KR102444433B1 - Boring apparatus for repairing reactor lower head - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명의 실시예는 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로 원자로 하부 헤드의 보수를 위한 보링 가공을 정확하고 안전하게 수행할 수 있는 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치에 관한 것이다.An embodiment of the present invention relates to a boring apparatus for repairing a lower head of a nuclear reactor, and more particularly, to a boring apparatus for repairing a lower head of a nuclear reactor capable of accurately and safely performing boring for repairing a lower head of a nuclear reactor.
원자로 하부 헤드에는 BMI 노즐(Bottom Mounted Instrumentaion Nozzle)이 구비되며, BMI 노즐을 통하여 각종 계측 장치들이 원자로 내부로 삽입되어 원전 가동중 계측을 수행할 수 있다.A BMI nozzle (Bottom Mounted Instrumentaion Nozzle) is provided in the lower head of the reactor, and various measuring devices are inserted into the reactor through the BMI nozzle to perform measurement while the nuclear power plant is in operation.
노즐(BMI 노즐)은 원자로 하부 헤드를 관통하도록 마련되며, 노즐과 원자로 하부 헤드는 J-그루브(groove) 형태의 용접부에 의해 접합(용접)될 수 있다.The nozzle (BMI nozzle) is provided to pass through the reactor lower head, and the nozzle and the reactor lower head may be joined (welded) by a J-groove type welding part.
한편, 원자력 발전소의 장기간 운전에 의해, 노즐의 용접부에 피로(또는 부식) 및 일차수응력부식균열(PWSCC, Primary Water Corrosion Cracking)이 발생하면, 방사능에 오염된 원자로 내부의 일차냉각재가 외부로 누설되어 원자력 발전소의 안전 운전을 저해하게 되므로, 용접부에 이상 발생시 용접부의 보수가 신속하게 이루어질 수 있어야 한다.On the other hand, if fatigue (or corrosion) and Primary Water Corrosion Cracking (PWSCC) occur in the welding part of the nozzle due to long-term operation of the nuclear power plant, the primary coolant inside the nuclear power plant contaminated with radioactivity leaks to the outside. This will impair the safe operation of the nuclear power plant. Therefore, in the event of an abnormality in the welding part, the welding part should be repaired quickly.
노즐의 용접부의 보수는, 누설이 발생된 부위의 노즐을 제거(원자로 하부 헤드의 외면으로 돌출되는 노즐 부위를 제거)한 상태에서, 노즐의 절삭부위를 덮도록 원자로 하부 헤드의 외면에 육성용접(overlay welding)으로 패드(pad)를 형성하고, 패드를 절삭 가공 및 보링 가공한 후, 신규 노즐을 삽입하고, 패드에 다시 용접부를 형성함으로써 행해질 수 있다.Repair of the welding part of the nozzle is performed by removing the nozzle at the leaked part (removing the nozzle part protruding from the outer surface of the reactor lower head), and then welding ( It can be done by forming a pad by overlay welding, cutting and boring the pad, inserting a new nozzle, and forming a weld on the pad again.
그러나, 원자로 하부 헤드의 하부 공간은 매우 협소함으로 인해 작업자가 접근 및 작업하기 어려운 문제점이 있으며, 작업자가 직접 접근하는 경우에는 방사선에 노출될 위험성이 높은 문제점이 있다.However, since the lower space of the lower head of the nuclear reactor is very narrow, there is a problem in that it is difficult for an operator to access and work, and when the operator directly approaches, there is a problem in that there is a high risk of exposure to radiation.
또한, 노즐의 처짐 및 변형 등에 따라 보링유닛에 대한 노즐의 위치가 변화하면(예를 들어, 노즐과 보링유닛이 비동축적으로 배치되면), 보링유닛에 의한 보링 공정의 안정성 및 정확도가 저하되므로, 노즐에 대한 보링유닛의 위치 정렬이 행해질 수 있어야 하나, 작업자가 직접 보링유닛의 위치 정렬 작업을 수동으로 행하는 경우에는 작업자가 방사선에 노출될 위험성이 높은 문제점이 있다.In addition, if the position of the nozzle with respect to the boring unit is changed according to the deflection and deformation of the nozzle (for example, if the nozzle and the boring unit are non-coaxially disposed), the stability and accuracy of the boring process by the boring unit is lowered, The alignment of the position of the boring unit with respect to the nozzle should be possible, but when the operator manually performs the alignment of the position of the boring unit directly, there is a problem in that the operator is exposed to radiation high risk.
이에 따라, 최근에는 노즐의 용접부의 보수를 보다 용이하고 정확하게 수행하기 위한 다양한 연구가 이루어지고 있으나, 아직 미흡하여 이에 대한 개발이 요구되고 있다.Accordingly, in recent years, various studies have been made to more easily and accurately perform the repair of the welding part of the nozzle, but the development thereof is still insufficient.
본 발명의 실시예는 원자로 하부 헤드의 보수를 위한 보링유닛 정렬 작업 및 보링 가공을 정확하고 안전하게 수행할 수 있는 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a boring apparatus for repairing a lower head of a nuclear reactor capable of accurately and safely performing a boring unit alignment operation and a boring process for repairing the lower head of a nuclear reactor.
특히, 본 발명의 실시예는 원자로 하부 헤드에 마련되는 노즐 용접부의 보수를 위한 보링유닛 정렬 작업 및 보링 가공을 정확하고 안정적으로 수행할 수 있도록 하는 것을 목적으로 한다.In particular, an embodiment of the present invention aims to accurately and stably perform a boring unit alignment operation and boring processing for repairing a nozzle welding part provided in a lower head of a nuclear reactor.
또한, 본 발명의 실시예는 구조를 간소화하고, 공간활용성 및 설계자유도를 향상시킬 수 있도록 하는 것을 목적으로 한다.In addition, an embodiment of the present invention aims to simplify the structure and improve space utilization and design freedom.
또한, 본 발명의 실시예는 원자로 하부 헤드의 손상을 최소화하면서, 보링 가공 정밀도를 향상시킬 수 있도록 하는 것을 목적으로 한다.In addition, an embodiment of the present invention aims to improve boring processing precision while minimizing damage to a lower head of a nuclear reactor.
또한, 본 발명의 실시예는 작업자의 방사선 피폭을 최소화하고, 안전성 및 신뢰성을 향상시킬 수 있도록 하는 것을 목적으로 한다.In addition, an embodiment of the present invention aims to minimize the radiation exposure of workers, and to improve safety and reliability.
실시예에서 해결하고자 하는 과제는 이에 한정되는 것은 아니며, 아래에서 설명하는 과제의 해결수단이나 실시 형태로부터 파악될 수 있는 목적이나 효과도 포함된다고 할 것이다.The problem to be solved in the embodiment is not limited thereto, and it will be said that the purpose or effect that can be grasped from the solving means or embodiment of the problem described below is also included.
상술한 본 발명의 목적들을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 원자로 하부 헤드에 마련되는 노즐 및 원자로 하부 헤드의 외면에 형성되는 패드를 보링 가공하기 위한 보링 장치는, 원자로 하부 헤드의 외면에 부착되는 부착유닛, 부착유닛에 연결되며 노즐 및 패드를 보링 가공하는 보링유닛, 보링유닛에 연결되며 노즐에 대한 보링유닛의 자세를 감지하는 자세감지부, 및 자세감지부에서 감지된 신호에 기초하여 부착유닛에 대해 보링유닛을 선택적으로 틸팅시키는 틸팅유닛을 포함한다.According to a preferred embodiment of the present invention for achieving the above-described objects of the present invention, a boring apparatus for boring a nozzle provided in a lower nuclear reactor head and a pad formed on an outer surface of the lower nuclear reactor head, the outer surface of the lower nuclear reactor head An attachment unit attached to the attachment unit, a boring unit connected to the attachment unit and boring a nozzle and a pad, a posture sensing unit connected to the boring unit and detecting the posture of the boring unit with respect to the nozzle, and a signal detected by the posture detecting unit and a tilting unit for selectively tilting the boring unit with respect to the attachment unit.
이는, 보링유닛에 의한 보링 공정의 안정성 및 정확도를 향상시키기 위함이다.This is to improve the stability and accuracy of the boring process by the boring unit.
즉, 노즐의 처짐 및 변형 등에 따라 보링유닛에 대한 노즐의 위치가 변화하면(예를 들어, 노즐과 보링유닛이 비동축적으로 배치되면), 보링유닛에 의한 보링 공정의 안정성 및 정확도가 저하되는 문제점이 있다.That is, when the position of the nozzle with respect to the boring unit is changed according to the deflection and deformation of the nozzle (for example, when the nozzle and the boring unit are arranged non-coaxially), the stability and accuracy of the boring process by the boring unit is lowered. There is this.
하지만, 본 발명의 실시예는 자세감지부에서 감지된 신호에 기초하여 부착유닛에 대해 보링유닛을 선택적으로 틸팅시키는 것에 의하여, 노즐의 처짐 및 변형이 발행하더라도, 노즐과 보링유닛의 중심이 위치가 일치하도록 노즐에 대한 보링유닛의 위치를 보정(정렬)할 수 있으므로, 보링유닛에 의한 보링 공정의 안정성 및 정확도를 향상시키는 유리한 효과를 얻을 수 있다.However, in the embodiment of the present invention, by selectively tilting the boring unit with respect to the attachment unit based on the signal sensed by the posture sensing unit, even if sagging and deformation of the nozzle occurs, the position of the center of the nozzle and the boring unit is Since the position of the boring unit with respect to the nozzle can be corrected (aligned) to match, it is possible to obtain an advantageous effect of improving the stability and accuracy of the boring process by the boring unit.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 틸팅유닛은 노즐의 중심 위치에 기초(직진도에 기초)하여 보링유닛의 중심 위치를 정렬하고, 보링유닛은 노즐의 길이 방향을 따라 노즐과 동축적으로 배치될 수 있다.According to a preferred embodiment of the present invention, the tilting unit aligns the center position of the boring unit based on the central position of the nozzle (based on straightness), and the boring unit is arranged coaxially with the nozzle along the longitudinal direction of the nozzle. can
틸팅유닛은 부착유닛에 대해 보링유닛을 틸팅시켜 노즐에 대한 보링유닛의 자세(위치)를 선택적으로 조절할 수 있는 다양한 구조로 제공될 수 있다.The tilting unit may be provided in various structures capable of selectively adjusting the posture (position) of the boring unit with respect to the nozzle by tilting the boring unit with respect to the attachment unit.
일 예로, 틸팅유닛은, 부착유닛이 연결되는 베이스부재, 베이스부재의 하부에 마련되며 보링유닛이 연결되는 틸팅부재, 베이스부재에 대해 틸팅부재를 상대 회전 가능하게 지지하는 짐벌부(gimbal part), 및 서로 이격된 위치에서 독립적으로 베이스부재에 대해 틸팅부재를 정해진 타겟 위치로 이동시키는 복수개의 이동부를 포함할 수 있다.For example, the tilting unit includes a base member to which the attachment unit is connected, a tilting member provided under the base member and connected to a boring unit, a gimbal part for supporting the tilting member to be rotatably relative to the base member, and a plurality of moving parts for independently moving the tilting member to a predetermined target position with respect to the base member at positions spaced apart from each other.
짐벌부는 베이스부재에 대해 틸팅부재를 상대 회전 가능하게 지지할 수 있는 다양한 구조로 제공될 수 있다.The gimbal unit may be provided in various structures capable of supporting the tilting member to be rotatably relative to the base member.
일 예로, 짐벌부는, 베이스부재를 마주하는 틸팅부재의 일면에 오목하게 형성되는 반구형 짐벌홈, 및 반구형 짐벌홈을 마주하도록 베이스부재의 일면에 볼록하게 마련되며 반구형 짐벌홈에 회전 가능하게 수용되는 반구형 짐벌축을 포함할 수 있다.As an example, the gimbal part is provided with a hemispherical gimbal groove concavely formed on one surface of the tilting member facing the base member, and convexly provided on one surface of the base member to face the hemispherical gimbal groove and rotatably accommodated in the hemispherical gimbal groove. It may include a hemispherical gimbal shaft.
바람직하게, 반구형 짐벌축은 반구형 짐벌홈에 대응하는 곡률을 갖도록 제공될 수 있다. 이와 같이, 반구형 짐벌축과 반구형 짐벌홈이 서로 대응하는 곡률을 갖도록 하는 것에 의하여, 반구형 짐벌축은 반구형 짐벌홈에 밀착된 상태로 상대 회전할 수 있으므로, 회전 안정성을 높이고, 베이스부재에 대한 틸팅부재의 틸팅 상태를 안정적으로 유지하는 유리한 효과를 얻을 수 있다.Preferably, the hemispherical gimbal shaft may be provided to have a curvature corresponding to the hemispherical gimbal groove. As described above, by making the hemispherical gimbal shaft and the hemispherical gimbal groove have curvatures corresponding to each other, the hemispherical gimbal shaft can rotate relative to the hemispherical gimbal groove in close contact with the hemispherical gimbal groove, thereby increasing rotational stability and the tilting of the tilting member with respect to the base member. An advantageous effect of stably maintaining the tilting state can be obtained.
또한, 반구형 짐벌축과 반구형 짐벌홈이 서로 대응하는 곡률을 갖도록 하는 것에 의하여, 반구형 짐벌축과 반구형 짐벌홈이 서로 밀착된 상태를 유지할 수 있으므로, 노즐(22) 및 패드(30)의 보링 공정 중에 진동 및 반력이 발생하는 것을 최소화하는 유리한 효과를 얻을 수 있다.In addition, since the hemispherical gimbal shaft and the hemispherical gimbal groove have curvatures corresponding to each other, the hemispherical gimbal shaft and the hemispherical gimbal groove can maintain close contact with each other, so during the boring process of the
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 틸팅부재는 적어도 2개 이상의 모서리부를 갖도록 제공되고, 이동부는 베이스부재에 대한 틸팅부재의 모서리부의 상대 높이를 각각 개별적으로 조절할 수 있다.According to a preferred embodiment of the present invention, the tilting member is provided to have at least two or more corner portions, and the moving unit can individually adjust the relative height of the corner portion of the tilting member with respect to the base member.
이동부는 베이스부재에 대한 틸팅부재의 모서리부의 상대 높이를 조절 가능한 다양한 구조로 제공될 수 있다.The moving part may be provided in various structures capable of adjusting the relative height of the corner portion of the tilting member with respect to the base member.
일 예로, 이동부는, 구동력을 제공하는 구동부, 일단은 틸팅부재에 회전 가능하게 연결되고 다른 일단은 구동부에 연결되며 구동부에 의해 회전하는 이송스크류, 및 베이스부재에 회전 가능하게 마련되며 이송스크류의 회전에 대응하여 이송스크류를 따라 직선 이동하는 이송가이드를 포함할 수 있다.For example, the moving unit includes a driving unit providing a driving force, one end rotatably connected to the tilting member and the other end connected to the driving unit and rotated by the driving unit, and the base member is rotatably provided to rotate the transfer screw. In response, it may include a transfer guide that moves linearly along the transfer screw.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 구동부는, 구동력을 발생시키는 구동 모터, 및 구동 모터의 구동력을 감속하여 출력하는 감속기를 포함할 수 있다.According to a preferred embodiment of the present invention, the driving unit may include a driving motor for generating a driving force, and a reducer for decelerating and outputting the driving force of the driving motor.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치는, 베이스부재에 마련되며 구동부를 지지하는 지지부재를 포함할 수 있다.According to a preferred embodiment of the present invention, the boring apparatus for repairing the lower head of a nuclear reactor may include a support member provided on the base member and supporting the driving unit.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치는, 이송스크류의 다른 일단에 마련되는 플렉시블 커플러를 포함할 수 있고, 구동부는 플렉시블 커플러를 매개로 이송스크류에 연결될 수 있다.According to a preferred embodiment of the present invention, the boring apparatus for repairing the lower reactor head may include a flexible coupler provided at the other end of the transfer screw, and the driving unit may be connected to the transfer screw via the flexible coupler.
이와 같이, 플렉시블 커플러를 매개로 구동부와 이송스크류를 연결하는 것에 의하여, 베이스부재에 대한 이송가이드의 회전에 의해 구동부의 출력축과 이송스크류가 어긋나게 배치(비동축적으로 배치)되더라도, 구동부의 구동력을 이송스크류에 안정적으로 전달할 수 있다.In this way, by connecting the driving unit and the transfer screw through the flexible coupler, even if the output shaft of the driving unit and the transfer screw are displaced (non-coaxially arranged) by the rotation of the transfer guide with respect to the base member, the driving force of the driving unit is transferred It can be transmitted stably to the screw.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치는, 베이스부재에 대한 틸팅부재의 회전을 선택적으로 구속하는 클램핑유닛을 포함할 수 있다.According to a preferred embodiment of the present invention, the boring apparatus for repairing the lower head of a nuclear reactor may include a clamping unit for selectively restricting rotation of the tilting member with respect to the base member.
클램핑유닛은 베이스부재에 대한 틸팅부재의 회전을 구속할 수 있는 다양한 구조로 제공될 수 있다.The clamping unit may be provided in various structures capable of constraining rotation of the tilting member with respect to the base member.
일 예로, 틸팅유닛은, 틸팅부재의 다른 일면에 접근 및 이격되는 방향으로 이동 가능하게 마련되는 클램핑부재, 및 클램핑부재가 틸팅부재의 다른 일면에 접근되는 방향으로 이동하도록 구동력을 제공하는 클램핑 구동부를 포함할 수 있고, 클램핑부재가 틸팅부재의 다른 일면에 접근되는 방향으로 이동하면, 베이스부재를 기준으로 틸팅부재에 작용하는 가압력에 의해 반구형 짐벌축에 대한 반구형 짐벌홈의 회전이 구속될 수 있다.For example, the tilting unit includes a clamping member provided to be movable in a direction approaching and spaced apart from the other surface of the tilting member, and a clamping driving unit that provides a driving force so that the clamping member moves in a direction approaching the other surface of the tilting member. In addition, when the clamping member moves in a direction approaching the other side of the tilting member, the rotation of the hemispherical gimbal groove with respect to the hemispherical gimbal shaft may be restricted by the pressing force acting on the tilting member with respect to the base member.
이와 같이, 클램핑유닛은 노즐에 대한 보링유닛의 정렬이 완료된 후에는, 클램핑부재를 틸팅부재의 다른 일면에 접근되는 방향으로 이동시켜, 틸팅부재에 인가되는 가압력에 의해 틸팅부재가 베이스부재에 구속되도록 하는 것에 의하여, 노즐 및 패드의 보링 공정 중에 베이스부재에 대한 틸팅부재의 회전을 억제할 수 있으므로, 보링유닛에 의한 보링 공정의 안정성 및 정확도를 향상시키는 유리한 효과를 얻을 수 있다.In this way, after the alignment of the boring unit with respect to the nozzle is completed, the clamping unit moves the clamping member in a direction approaching the other surface of the tilting member so that the tilting member is constrained to the base member by the pressing force applied to the tilting member. Accordingly, since rotation of the tilting member with respect to the base member can be suppressed during the boring process of the nozzle and the pad, it is possible to obtain an advantageous effect of improving the stability and accuracy of the boring process by the boring unit.
바람직하게, 틸팅부재의 다른 일면에는 반구형 짐벌홈(또는 반구형 짐벌축)에 대응하는 곡률을 갖는 곡면안착부가 마련될 수 있고, 틸팅부재를 마주하는 클램핑부재의 내면에는 곡면안착부에 대응하는 곡률을 갖는 곡면부가 형성될 수 있다.Preferably, a curved seating portion having a curvature corresponding to the hemispherical gimbal groove (or hemispherical gimbal shaft) may be provided on the other surface of the tilting member, and the inner surface of the clamping member facing the tilting member has a curvature corresponding to the curved seating portion A curved portion having a curved surface may be formed.
이와 같이, 틸팅부재에 곡면안착부를 마련하고, 클램핑부재의 곡면부가 곡면안착부에 밀착되도록 하는 것에 의하여, 베이스부재를 기준으로 틸팅부재에 작용하는 가압력을 반구형 짐벌홈의 전 구간에 일정하게 형성할 수 있으므로, 베이스부재에 대한 틸팅부재의 구속 상태를 보다 안정적으로 유지하는 유리한 효과를 얻을 수 있다.In this way, by providing a curved seating part on the tilting member and making the curved part of the clamping member closely adhere to the curved seating part, the pressing force acting on the tilting member based on the base member is uniformly formed in the entire section of the hemispherical gimbal groove. Therefore, it is possible to obtain an advantageous effect of more stably maintaining the constrained state of the tilting member with respect to the base member.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치는, 자세감지부 및 상기 틸팅유닛과 원격 통신 가능하게 마련되며, 상기 자세감지부에서 감지된 신호에 기초하여 상기 틸팅유닛을 원격으로 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.According to a preferred embodiment of the present invention, a boring apparatus for repairing a lower head of a nuclear reactor is provided to be capable of remote communication with an attitude sensing unit and the tilting unit, and based on a signal sensed by the attitude sensing unit, the tilting unit is remotely operated. It may include a control unit to control.
참고로, 원자로 하부 헤드의 하부 공간은 매우 협소함으로 인해 작업자가 접근 및 작업하기 어려운 문제점이 있으며, 작업자가 직접 접근하는 경우에는 방사선에 노출될 위험성이 높은 문제점이 있다.For reference, since the lower space of the lower head of the reactor is very narrow, there is a problem in that it is difficult for an operator to access and work, and when the operator directly approaches, there is a high risk of exposure to radiation.
하지만, 본 발명의 실시예는 자세감지부에서 감지된 신호에 기초하여 부착유닛에 대해 보링유닛을 원격으로 틸팅시키는 것에 의하여, 작업자의 방사선 피폭을 최소화하면서 노즐 및 패드의 보링 가공을 정확하게 수행할 수 있는 위치로 보링유닛의 위치를 보정하는 유리한 효과를 얻을 수 있다However, in the embodiment of the present invention, by remotely tilting the boring unit with respect to the attachment unit based on the signal sensed by the posture sensing unit, the boring process of the nozzle and the pad can be accurately performed while minimizing the radiation exposure of the operator. The advantageous effect of correcting the position of the boring unit can be obtained
부착유닛은 원자로 하부 헤드의 외면에 부착 가능한 다양한 구조로 제공될 수 있다.The attachment unit may be provided in various structures capable of being attached to the outer surface of the lower head of the nuclear reactor.
일 예로, 부착유닛은, 프레임부, 및 원자로 하부 헤드와 상호 인력(attractive force)이 작용하도록 프레임부에 마련되는 자성부를 포함할 수 있으며, 원자로 하부 헤드에 분리 가능하게 부착될 수 있다.For example, the attachment unit may include a frame portion and a magnetic portion provided in the frame portion so that an attractive force acts with the lower head of the nuclear reactor, and may be detachably attached to the lower head of the nuclear reactor.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 프레임부는, 베이스부재에 안착되는 베이스프레임, 및 일단은 베이스프레임에 연결되고 다른 일단은 원자로 하부 헤드의 외면에 인접하게 배치되는 연결프레임을 포함할 수 있고, 자성부는 연결프레임의 다른 일단에 마련될 수 있다.According to a preferred embodiment of the present invention, the frame unit may include a base frame seated on the base member, and a connecting frame having one end connected to the base frame and the other end disposed adjacent to the outer surface of the lower head of the nuclear reactor, and the magnetic The part may be provided at the other end of the connection frame.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 자성부는, 원자로 하부 헤드와 상호 인력에 의해 원자로 하부 헤드에 부착되는 마그네트, 마그네트를 지지하는 마그네트 홀더, 및 프레임부에 대해 마그네트 홀더를 회전 가능하게 연결하는 연결부재를 포함할 수 있다.According to a preferred embodiment of the present invention, the magnetic unit includes a magnet attached to the lower reactor head by mutual attraction with the reactor lower head, a magnet holder supporting the magnet, and a connecting member for rotatably connecting the magnet holder to the frame portion. may include.
이와 같이, 본 발명의 실시예는 자성부와 원자로 하부 헤드 간의 상호 인력에 의해 부착유닛이 원자로 하부 헤드에 부착되도록 하는 것에 의하여, 부착유닛을 원자로 하부 헤드에 부착하기 위해 용접 공정을 수행하거나, 볼트 체결을 위한 체결홀을 형성하지 않아도 되므로, 원자로 하부 헤드의 손상 및 구조적 강성 저하없이 부착유닛의 부착 상태를 안정적으로 유지할 수 있으며, 부착유닛의 부착 공정을 간소화하는 유리한 효과를 얻을 수 있다.As such, the embodiment of the present invention allows the attachment unit to be attached to the lower reactor head by mutual attraction between the magnetic part and the lower reactor head, so that a welding process is performed to attach the attachment unit to the lower nuclear reactor head, or a bolt Since it is not necessary to form a fastening hole for fastening, the attachment state of the attachment unit can be stably maintained without damage to the lower reactor head and structural rigidity deterioration, and advantageous effects of simplifying the attachment process of the attachment unit can be obtained.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 연결부재로 매개로 마그네트 홀더와 프레임부를 연결하는 것에 의하여, 원자로 하부 헤드의 외면 곡률에 구애받지 않고 마그네트 홀더의 위치 및 자세를 변경할 수 있으므로, 원자로 하부 헤드의 외면 곡률에 대응하여 마그네트 홀더(마그네트)의 위치 및 자세를 최적화하는 유리한 효과를 얻을 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, by connecting the magnet holder and the frame portion through the connecting member, the position and posture of the magnet holder can be changed regardless of the curvature of the outer surface of the lower nuclear reactor head. An advantageous effect of optimizing the position and posture of the magnet holder (magnet) in response to the curvature of the outer surface can be obtained.
바람직하게, 마그네트는 원자로 하부 헤드의 외면이 밀착되는 안착면을 포함할 수 있고, 안착면은 원자로 하부 헤드의 외면에 대응하는 곡률을 갖는 곡면으로 제공될 수 있다.Preferably, the magnet may include a seating surface to which the outer surface of the lower reactor head is in close contact, and the seating surface may be provided as a curved surface having a curvature corresponding to the outer surface of the lower reactor head.
이와 같이, 마그네트에 곡면으로 이루어진 안착면을 마련하고, 원자로 하부 헤드의 외면이 안착면에 밀착되도록 하는 것에 의하여, 원자로 하부 헤드와 마그네트 간의 자속 누설을 최소화할 수 있으므로, 원자로 하부 헤드와 마그네트의 접촉 상태를 보다 안정적으로 유지하는 유리한 효과를 얻을 수 있다. 따라서, 노즐 및 패드의 보링 공정 중에 진동 및 반력이 발생하더라도, 보링유닛의 위치를 안정적으로 유지하는 유리한 효과를 얻을 수 있다.As described above, by providing a seating surface made of a curved surface on the magnet and making the outer surface of the lower reactor head in close contact with the seating surface, magnetic flux leakage between the lower reactor head and the magnet can be minimized, so that the contact between the lower reactor head and the magnet An advantageous effect of maintaining the state more stably can be obtained. Therefore, even if vibration and reaction force occur during the boring process of the nozzle and the pad, it is possible to obtain an advantageous effect of stably maintaining the position of the boring unit.
더욱 바람직하게 자성부는 이격되게 복수개가 마련될 수 있고, 복수개의 자성부는 서로 다른 위치에서 서로 다른 자세로 원자로 하부 헤드에 부착될 수 있다.More preferably, a plurality of magnetic parts may be provided to be spaced apart from each other, and the plurality of magnetic parts may be attached to the lower reactor head at different positions and in different postures.
이와 같이, 복수개의 자성부를 매개로 부착유닛이 원자로 하부 헤드에 부착되도록 하는 것에 의하여, 부착유닛의 부착 상태를 보다 튼튼하고 안정적으로 유지하는 유리한 효과를 얻을 수 있다.In this way, by allowing the attachment unit to be attached to the lower head of the nuclear reactor via the plurality of magnetic parts, it is possible to obtain an advantageous effect of maintaining the attachment state of the attachment unit more robustly and stably.
상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 원자로 하부 헤드의 보수를 위한 보링유닛 정렬 작업 및 보링 가공을 정확하고 안전하게 수행하는 유리한 효과를 얻을 수 있다.As described above, according to the embodiment of the present invention, it is possible to obtain an advantageous effect of accurately and safely performing a boring unit alignment operation and boring processing for repair of a lower head of a nuclear reactor.
특히, 본 발명의 실시예에 따르면 원자로 하부 헤드에 마련되는 노즐 용접부의 보수를 위한 보링유닛 정렬 작업 및 보링 가공을 정확하고 안정적으로 수행하는 유리한 효과를 얻을 수 있다.In particular, according to an embodiment of the present invention, it is possible to obtain an advantageous effect of accurately and stably performing a boring unit alignment operation and boring processing for repairing a nozzle welding part provided in a lower head of a nuclear reactor.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면 구조를 간소화하고, 공간활용성 및 설계자유도를 향상시키는 유리한 효과를 얻을 수 있다.In addition, according to the embodiment of the present invention, it is possible to obtain advantageous effects of simplifying the structure and improving space utilization and design freedom.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면 원자로 하부 헤드의 손상을 최소화하면서, 보링 가공 정밀도를 향상시키는 유리한 효과를 얻을 수 있다.In addition, according to the embodiment of the present invention, it is possible to obtain an advantageous effect of improving the boring processing precision while minimizing damage to the lower head of the nuclear reactor.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면 작업자의 방사선 피폭을 최소화하고, 안전성 및 신뢰성을 향상시키는 유리한 효과를 얻을 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, it is possible to obtain advantageous effects of minimizing radiation exposure of workers and improving safety and reliability.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치를 설명하기 위한 측면도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치를 설명하기 위한 평면도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치로서, 부착유닛을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치로서, 자세감지부를 설명하기 위한 도면이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치로서, 틸팅유닛을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치로서, 노즐에 대한 보링유닛의 정렬 상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 원자로 하부 헤드의 보수 공정을 설명하기 위한 도면이다.1 is a side view for explaining a boring apparatus for repairing a lower head of a nuclear reactor according to an embodiment of the present invention.
2 is a plan view illustrating a boring apparatus for repairing a lower head of a nuclear reactor according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining an attachment unit as a boring apparatus for repairing a lower head of a nuclear reactor according to an embodiment of the present invention.
4 is a boring apparatus for repairing a lower head of a nuclear reactor according to an embodiment of the present invention, and is a view for explaining an attitude sensing unit.
5 and 6 are views for explaining a tilting unit as a boring apparatus for repairing a lower head of a nuclear reactor according to an embodiment of the present invention.
7 is a boring apparatus for repairing a lower head of a nuclear reactor according to an embodiment of the present invention, and is a view for explaining an alignment state of a boring unit with respect to a nozzle.
8 is a view for explaining a repair process of a lower head of a nuclear reactor.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
다만, 본 발명의 기술사상은 설명되는 일부 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 기술사상 범위 내에서라면, 실시예들간 그 구성요소들 중 하나 이상을 선택적으로 결합, 치환하여 사용할 수 있다.However, the technical idea of the present invention is not limited to some embodiments described, but may be implemented in various different forms, and within the scope of the technical spirit of the present invention, one or more of the components between the embodiments may be selected It can be combined and substituted for use.
또한, 본 발명의 실시예에서 사용되는 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는, 명백하게 특별히 정의되어 기술되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 일반적으로 이해될 수 있는 의미로 해석될 수 있으며, 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미를 고려하여 그 의미를 해석할 수 있을 것이다.In addition, terms (including technical and scientific terms) used in the embodiments of the present invention may be generally understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains, unless specifically defined and described explicitly. It may be interpreted as a meaning, and generally used terms such as terms defined in advance may be interpreted in consideration of the contextual meaning of the related art.
또한, 본 발명의 실시예에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다.In addition, the terms used in the embodiments of the present invention are for describing the embodiments and are not intended to limit the present invention.
본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함할 수 있고, "A 및(와) B, C 중 적어도 하나(또는 한 개 이상)"로 기재되는 경우 A, B, C로 조합할 수 있는 모든 조합 중 하나 이상을 포함할 수 있다.In this specification, the singular form may also include the plural form unless otherwise specified in the phrase, and when it is described as "at least one (or one or more) of A and (and) B, C", it is combined with A, B, C It may include one or more of all possible combinations.
또한, 본 발명의 실시예의 구성요소를 설명하는데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다.In addition, in describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), (b), etc. may be used.
이러한 용어는 그 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성요소의 본질이나 차례 또는 순서 등으로 한정되지 않는다.These terms are only for distinguishing the components from other components, and are not limited to the essence, order, or order of the components by the terms.
그리고, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결', '결합' 또는 '접속'된다고 기재된 경우, 그 구성요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결, 결합 또는 접속되는 경우뿐만 아니라, 그 구성요소와 그 다른 구성요소 사이에 있는 또 다른 구성요소로 인해 '연결', '결합' 또는 '접속'되는 경우도 포함할 수 있다.And, when it is described that a component is 'connected', 'coupled' or 'connected' to another component, the component is not only directly connected, coupled or connected to the other component, but also with the component It may also include a case of 'connected', 'coupled' or 'connected' due to another element between the other elements.
또한, 각 구성요소의 "상(위) 또는 하(아래)"에 형성 또는 배치되는 것으로 기재되는 경우, 상(위) 또는 하(아래)는 두 개의 구성요소들이 서로 직접 접촉되는 경우뿐만 아니라 하나 이상의 또 다른 구성요소가 두 개의 구성요소들 사이에 형성 또는 배치되는 경우도 포함한다. 또한, "상(위) 또는 하(아래)"으로 표현되는 경우 하나의 구성요소를 기준으로 위쪽 방향뿐만 아니라 아래쪽 방향의 의미도 포함할 수 있다.In addition, when it is described as being formed or disposed on “above (above) or under (below)” of each component, the top (above) or bottom (below) is one as well as when two components are in direct contact with each other. Also includes a case in which the above another component is formed or disposed between two components. In addition, when expressed as "upper (upper) or lower (lower)", the meaning of not only an upper direction but also a lower direction based on one component may be included.
도 1 내지 도 8을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 원자로 하부 헤드(20)에 마련되는 노즐(22) 및 노즐(22)을 덮도록 원자로 하부 헤드(20)의 외면에 형성되는 패드(30)를 보링 가공하기 위한 보링 장치(10)는, 원자로 하부 헤드(20)의 외면에 부착되는 부착유닛(100), 부착유닛(100)에 연결되며 노즐(22) 및 패드(30)를 보링 가공하는 보링유닛(300), 보링유닛(300)에 연결되며 노즐(22)에 대한 보링유닛(300)의 자세를 감지하는 자세감지부(70), 및 자세감지부(70)에서 감지된 신호에 기초하여 부착유닛(100)에 대해 보링유닛(300)을 선택적으로 틸팅시키는 틸팅유닛(800)을 포함한다.1 to 8, the
본 발명의 실시예에 따른 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치(10)는, 누설이 발생된 노즐(22)의 용접부를 보수하기 위해, 원자로 하부 헤드(20)에 마련되는 노즐(22) 및 원자로 하부 헤드(20)의 외면에 형성되는 패드(30)를 보링 가공하는데 사용될 수 있다.The
참고로, 도 8을 참조하면, 원자로 하부 헤드(20)의 노즐(22)에서의 J-그루브 누설에 대한 보수 공정은, (a)노즐(22)의 하단부 제거(원자로 하부 헤드의 외면으로 돌출되는 노즐 부위 절단) → (b)육성용접(overlay welding)으로 노즐(22)의 절단부를 덮도록 원자로 하부 헤드(20)의 외면에 패드(30) 형성 → (c)패드(30) 주변 절삭 가공 → (d) 노즐 및 패드(30) 내부 보링 가공 → (e)신규 노즐(22')을 부착 및 용접하는 단계를 포함할 수 있다.For reference, referring to FIG. 8 , the repair process for the J-groove leakage in the
도 1 내지 도 3을 참조하면, 부착유닛(100)은 원자로 하부 헤드(20)에 부착되며, 노즐(22) 및 패드(30)에 대해 보링유닛(300)을 지지하도록 마련된다.1 to 3 , the
부착유닛(100)은 원자로 하부 헤드(20)의 외면에 부착 가능한 다양한 구조로 제공될 수 있으며, 부착유닛(100)의 구조 및 부착방식에 의해 본 발명이 제한되거나 한정되는 것은 아니다.The
일 예로, 부착유닛(100)은, 프레임부(110), 및 원자로 하부 헤드(20)와 상호 인력(attractive force)이 작용하도록 프레임부(110)에 마련되는 자성부(120)를 포함할 수 있으며, 원자로 하부 헤드(20)에 분리 가능하게 부착될 수 있다.For example, the
프레임부(110)는 요구되는 조건 및 설계 사양에 따라 다양한 구조로 제공될 수 있다.The
일 예로, 프레임부(110)는, 틸팅유닛(800)의 베이스부재(810)의 상면에 안착되는 베이스프레임(112), 및 일단은 베이스프레임(112)에 연결되고 다른 일단은 원자로 하부 헤드의 외면에 인접하게 배치되는 연결프레임(114)을 포함할 수 있다.For example, the
예를 들어, 베이스프레임(112)은 소정 사이즈를 갖는 사각 플레이트 형태로 형성될 수 있다. 본 발명의 다른 실시예에 따르면 베이스프레임을 원형 플레이트 형태 또는 여타 다른 형태로 형성하는 것도 가능하다.For example, the
연결프레임(114)은 베이스프레임(112)과 상호 협조적으로 대략 "L"자 형태(또는 "V"자 형태)를 이루도록 볼트와 같은 통상의 체결부재를 매개로 연결될 수 있다. 일 예로, 연결프레임(114)은 베이스프레임(112)의 4개의 모서리 부위에 각각 인접하게 마련될 수 있고, 서로 인접한(또는 서로 마주하는) 연결프레임(114)은 보강프레임(미도시)에 의해 연결될 수 있다.The
자성부(120)는 원자로 하부 헤드(20)(예를 들어, 저탄소강 재질)와 상호 인력이 작용 가능한 다양한 구조로 제공될 수 있으며, 자성부(120)의 구조는 요구되는 조건 및 설계 사양에 따라 다양하게 변경될 수 있다.The
일 예로, 자성부(120)는, 원자로 하부 헤드(20)와 상호 인력에 의해 원자로 하부 헤드(20)에 부착되는 마그네트(122), 마그네트(122)를 지지하는 마그네트 홀더(124), 및 프레임부(110)에 대해 마그네트 홀더를 회전 가능하게 연결하는 연결부재(126)를 포함할 수 있다.For example, the
마그네트(122)로서는 원자로 하부 헤드(20)와 상호 인력에 의해 원자로 하부 헤드(20)에 부착될 수 있는 통상의 자성체(예를 들어, 전자석 또는 영구자석)가 사용될 수 있으며, 자성체의 종류 및 특성에 의해 본 발명이 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 일 예로, 마그네트(122)는 대략 사각 블록 형태로 형성될 수 있다.As the
마그네트 홀더(124)는 마그네트(122)를 지지하도록 제공될 수 있으며, 마그네트 홀더(124)의 구조 및 형상은 요구되는 조건 및 설계 사양에 따라 다양하게 변경될 수 있다. 일 예로, 마그네트 홀더(124)는 마그네트(122)의 둘레 일부를 감싸도록 제공될 수 있다.The
연결부재(126)로서는 프레임부(110)(예를 들어, 연결프레임)에 대해 마그네트 홀더(124)를 회전 가능하게 연결 가능한 다양한 부재가 사용될 수 있다. 일 예로, 연결부재(126)로서는 볼 링크(일단부에 구형태의 회전연결부를 갖는 부재) 또는 유니버셜 조인트가 사용될 수 있다.As the connecting
이와 같이, 본 발명의 실시예는 자성부(120)와 원자로 하부 헤드(20) 간의 상호 인력에 의해 부착유닛(100)이 원자로 하부 헤드(20)에 부착되도록 하는 것에 의하여, 부착유닛(100)을 원자로 하부 헤드(20)에 부착하기 위해 용접 공정을 수행하거나, 볼트 체결을 위한 체결홀을 형성하지 않아도 되므로, 원자로 하부 헤드(20)의 손상 및 구조적 강성 저하없이 부착유닛(100)의 부착 상태를 안정적으로 유지할 수 있으며, 부착유닛(100)의 부착 공정을 간소화하는 유리한 효과를 얻을 수 있다.As such, in the embodiment of the present invention, the
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 연결부재(126)로 매개로 마그네트 홀더(124)와 프레임부(110)를 연결하는 것에 의하여, 원자로 하부 헤드(20)의 외면 곡률에 구애받지 않고 마그네트 홀더(124)의 위치 및 자세를 변경할 수 있으므로, 원자로 하부 헤드(20)의 외면 곡률에 대응하여 마그네트 홀더(124)(마그네트)의 위치 및 자세를 최적화하는 유리한 효과를 얻을 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, by connecting the
바람직하게, 마그네트(122)는 원자로 하부 헤드(20)의 외면이 밀착되는 안착면(122a)을 포함할 수 있고, 안착면(122a)은 원자로 하부 헤드(20)의 외면에 대응하는 곡률을 갖는 곡면으로 제공될 수 있다.Preferably, the
이와 같이, 마그네트(122)에 곡면으로 이루어진 안착면(122a)을 마련하고, 원자로 하부 헤드(20)의 외면이 안착면(122a)에 밀착되도록 하는 것에 의하여, 원자로 하부 헤드(20)와 마그네트(122) 간의 자속 누설을 최소화할 수 있으므로, 원자로 하부 헤드(20)와 마그네트(122)의 접촉 상태를 보다 안정적으로 유지하는 유리한 효과를 얻을 수 있다. 따라서, 노즐(22) 및 패드(30)의 보링 공정 중에 진동 및 반력이 발생하더라도, 보링유닛(300)의 위치를 안정적으로 유지하는 유리한 효과를 얻을 수 있다.In this way, by providing a
더욱 바람직하게 자성부(120)는 이격되게 복수개가 마련될 수 있고, 복수개의 자성부(120)는 서로 다른 위치에서 서로 다른 자세로 원자로 하부 헤드(20)에 부착될 수 있다.More preferably, a plurality of
이와 같이, 복수개의 자성부(120)를 매개로 부착유닛(100)이 원자로 하부 헤드(20)에 부착되도록 하는 것에 의하여, 부착유닛(100)의 부착 상태를 보다 튼튼하고 안정적으로 유지하는 유리한 효과를 얻을 수 있다.In this way, by allowing the
일 예로, 자성부(120)는 베이스프레임(112)의 4개의 모서리 부위에 각각 인접하게 마련될 수 있으며, 각 자성부(120)의 마그네트(122)는 원자로 하부 헤드(20)의 외면의 곡률에 대응하여 서로 다른 자세로 원자로 하부 헤드(20)의 외면에 부착될 수 있다.For example, the
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치(10)는 부착유닛(100)과 선택적으로 분리 가능하게 마련되며, 부착유닛(100)을 지지하는 지지유닛(200)을 포함할 수 있다.According to a preferred embodiment of the present invention, the
지지유닛(200)은 부착유닛(100)을 지지할 수 있는 다양한 구조로 형성될 수 있으며, 지지유닛(200)의 구조 및 형태에 의해 본 발명이 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 일 예로, 지지유닛(200)은 복수개의 프레임부재를 조합하여 구성될 수 있으며, 부착유닛(100)의 배면 일부를 부분적으로 지지하도록 구성될 수 있다.The
여기서, 부착유닛(100)이 지지유닛(200)에 분리 가능하게 마련된다 함은, 부착유닛(100)이 지지유닛(200)과 함께 하나의 장치를 이루도록 결합되거나, 서로 독립적인 2개의 부품으로 분리되는 것으로 이해될 수 있다. 일 예로, 부착유닛(100)과 지지유닛(200)은 통상의 체결부재(예를 들어, 볼트)를 매개로 결합 상태가 유지되거나 해제(분리)될 수 있다.Here, the
바람직하게, 부착유닛(100) 및 지지유닛(200)(예를 들어, 보링유닛 포함)은 서로 분리된 상태로 제공되고, 부착유닛(100)을 원자로 하부 헤드(20)의 외면에 먼저 부착한 후, 부착유닛(100)에 지지유닛(200)을 조립할 수 있다. 이와 같이, 부착유닛(100) 및 지지유닛(200)이 서로 분리되도록 하는 것에 의하여, 조립성 및 장착성을 향상시키고, 원자로 하부 헤드(20)의 협소한 하부 공간에서 보링 장치(10)의 조립 및 이송을 보다 원활하게 수행하는 유리한 효과를 얻을 수 있다.Preferably, the
보링유닛(300)은 노즐(22) 및 패드(30)를 보링 가공(도 8 참조)하게 위해 마련되며, 부착유닛(100)에 연결(지지)된다.The
보링유닛(300)으로서는 노즐(22) 및 패드(30)를 보링 가공할 수 있는 다양한 절삭수단이 사용될 수 있으며, 보링유닛(300)의 구조 및 종류에 의해 본 발명이 제한되거나 한정되는 것은 아니다.As the
일 예로, 보링유닛(300)은, 부착유닛(100)에 연결되며 구동력을 제공하는 보링 구동부(310)(예를 들어, 모터), 보링 구동부(310)에 의해 회전하는 마련되는 스핀들(320), 및 스핀들(320)에 의해 회전하며 노즐(22) 및 패드(30)를 보링(절삭)하는 가공툴(예를 들어, 엔드밀 또는 볼엔드밀)(미도시)을 포함할 수 있다.As an example, the
참고로, 전술 및 도시한 본 발명의 실시예에서는 보링유닛(300)이 노즐(22) 및 패드(30)를 보링 가공하는 예를 들어 설명하고 있지만, 보링유닛(300)의 가공툴을 교체하여 노즐의 주변에 J-그루브(groove)를 형성하는 것도 가능하다.For reference, in the embodiment of the present invention shown above and shown, the
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치(10)는 노즐(22)에 대한 보링유닛(300)의 위치를 선택적으로 이동시키는 이송유닛(400)을 포함할 수 있다.According to a preferred embodiment of the present invention, the
바람직하게, 이송유닛(400)은 노즐(22)에 대한 보링유닛(300)의 위치를 3축(예를 들어, X축,Y축,Z축 또는 R축,θ축,Z축) 방향으로 이동시키도록 구성된다.Preferably, the
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 이송유닛(400)은, 노즐(22)에 대해 Y축 방향을 따라 보링유닛(300)을 이송하는 제1이송부(410), 노즐(22)에 대해 X축 방향을 따라 보링유닛(300)을 이송하는 제2이송부(420), 및 노즐(22)에 대해 Z축 방향을 따라 보링유닛(300)을 이송하는 제3이송부(430)를 포함할 수 있다.According to a preferred embodiment of the present invention, the
제1이송부(410)는 노즐(22)에 대해 Y축 방향을 따라 보링유닛(300)을 이송할 수 있는 다양한 구조로 제공될 수 있으며, 제1이송부(410)의 구조에 의해 본 발명이 제한되거나 한정되는 것은 아니다.The
일 예로, 제1이송부(410)는, 부착유닛(100)에 연결되는 제1베이스부재(412), Y축 방향을 따라 제1베이스부재(412)에 대해 이동하는 제1이동부재(414), 및 제1이동부재(414)를 이동시키기 위한 구동력을 제공하는 제1구동부(416)를 포함할 수 있다.As an example, the
제1베이스부재(412)는 프레임부(110)에 고정될 수 있으며, 제1베이스부재(412)의 구조 및 형태는 요구되는 조건 및 설계 사양에 따라 다양하게 변경될 수 있다.The
제1이동부재(414)는 Y축 방향을 따라 제1베이스부재(412)에 대해 직선 이동하도록 마련된다. 바람직하게, 제1베이스부재(412)에는 제1이동부재(414)의 직선 이동을 가이드하기 위한 슬라이딩 가이드(예를 들어, 리니어 가이드)(미도시)가 마련될 수 있다.The first moving
제1구동부(416)는 제1이동부재(414)를 이동시키기 위한 구동력을 제공하도록 마련되며, 제1구동부(416)의 종류 및 구조에 의해 본 발명이 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 일 예로, 제1구동부(416)로서는 서보 모터가 사용될 수 있으며, 제1이동부재(414)는 제1구동부(416)의 구동력에 의해 회전하는 리드스크류를 따라(Y축 방향을 따라) 직선 이동하도록 구성될 수 있다. 본 발명의 다른 실시예에 따르면 제1구동부로서 리니어모터와 같은 여타 다른 통상의 직선운동시스템(Linear Motion System)을 적용하는 것도 가능하다.The
보링유닛(300)은 제1이동부재(414)에 연결(예를 들어, 제2이송부 및 제3이송부를 매개로 연결)될 수 있으며, 제1이동부재(414)의 이동에 기초하여 Y축 방향으로 이동할 수 있다.The
제2이송부(420)는 노즐(22)에 대해 X축 방향을 따라 보링유닛(300)을 이송할 수 있는 다양한 구조로 제공될 수 있으며, 제2이송부(420)의 구조에 의해 본 발명이 제한되거나 한정되는 것은 아니다.The
일 예로, 제2이송부(420)는, 제1이동부재(414)에 연결되는 제2베이스부재(422), X축 방향을 따라 제2베이스부재(422)에 대해 이동하는 제2이동부재(424), 및 제2이동부재(424)를 이동시키기 위한 구동력을 제공하는 제2구동부(426)를 포함할 수 있다.As an example, the
제2베이스부재(422)는 제1이동부재(414)에 고정될 수 있으며, 제2베이스부재(422)의 구조 및 형태는 요구되는 조건 및 설계 사양에 따라 다양하게 변경될 수 있다.The
제2이동부재(424)는 X축 방향을 따라 제2베이스부재(422)에 대해 직선 이동하도록 마련된다. 바람직하게, 제2베이스부재(422)에는 제2이동부재(424)의 직선 이동을 가이드하기 위한 슬라이딩 가이드(미도시)가 마련될 수 있다.The second moving
제2구동부(426)는 제2이동부재(424)를 이동시키기 위한 구동력을 제공하도록 마련되며, 제2구동부(426)의 종류 및 구조에 의해 본 발명이 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 일 예로, 제2구동부(426)로서는 서보 모터가 사용될 수 있으며, 제2이동부재(424)는 제2구동부(426)의 구동력에 의해 회전하는 리드스크류를 따라(X축 방향을 따라) 직선 이동하도록 구성될 수 있다. 본 발명의 다른 실시예에 따르면 제2구동부로서 리니어모터와 같은 여타 다른 통상의 직선운동시스템을 적용하는 것도 가능하다.The
보링유닛(300)은 제2이동부재(424)에 연결될 수 있으며, 제2이동부재(424)의 이동에 기초하여 X축 방향으로 이동할 수 있다.The
제3이송부(430)는 노즐(22)에 대해 Z축 방향을 따라 보링유닛(300)을 이송할 수 있는 다양한 구조로 제공될 수 있으며, 제3이송부(430)의 구조에 의해 본 발명이 제한되거나 한정되는 것은 아니다.The
일 예로, 제3이송부(430)는, 제2이동부재(424)에 연결되는 제3베이스부재(432), Z축 방향을 따라 제3베이스부재(432)에 대해 직선 이동하는 제3이동부재(434), 및 제3이동부재(434)를 이동시키기 위한 구동력을 제공하는 제3구동부(436)를 포함할 수 있다.For example, the
제3베이스부재(432)는 제2이동부재(424)에 고정될 수 있으며, 제3베이스부재(432)의 구조 및 형태는 요구되는 조건 및 설계 사양에 따라 다양하게 변경될 수 있다.The
제3이동부재(434)는 Z축 방향을 따라 제3베이스부재(432)에 대해 직선 이동하도록 마련된다. 바람직하게, 제3베이스부재(432)에는 제3이동부재(434)의 직선 이동을 가이드하기 위한 슬라이딩 가이드(미도시)가 마련될 수 있다.The third moving
제3구동부(436)는 제3이동부재(434)를 이동시키기 위한 구동력을 제공하도록 마련되며, 제3구동부(436)의 종류 및 구조에 의해 본 발명이 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 일 예로, 제3구동부(436)로서는 서보 모터가 사용될 수 있으며, 제3이동부재(434)는 제3구동부(436)의 구동력에 의해 회전하는 리드스크류를 따라(Z축 방향을 따라) 직선 이동하도록 구성될 수 있다. 본 발명의 다른 실시예에 따르면 제3구동부로서 리니어모터와 같은 여타 다른 통상의 직선운동시스템을 적용하는 것도 가능하다.The
보링유닛(300)은 제3이동부재(434)에 연결될 수 있으며, 제3이동부재(434)의 이동에 기초하여 Z축 방향으로 이동할 수 있다.The
바람직하게, 제3베이스부재(432)는 지면에 수직한 수직선을 따라(Z축 방향을 따라) 마련되고, 제3이동부재(434) 및 보링유닛(300)은 제3베이스부재(432)를 따라(수직선을 따라) 노즐(22)에 접근 및 이격되는 방향으로 이동할 수 있다.Preferably, the
이와 같이, 보링유닛(300)이 수직선을 따라 배치되는 제3베이스부재(432)를 따라 노즐(22)에 접근 및 이격되는 방향으로 이동하도록 하는 것에 의하여, 보링유닛(300)에 의한 보링 공정 중에 발생하는 가공 반력(reaction force)을 저감시키는 유리한 효과를 얻을 수 있다.In this way, by allowing the
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치(10)는, 지지유닛(200)을 상하 방향을 따라 선택적으로 승강시키는 리프팅유닛(500)을 포함할 수 있다.According to a preferred embodiment of the present invention, the
리프팅유닛(500)은 지지유닛(200)에 지지되는 부착유닛(100)을 선택적으로 승강시킬 수 있는 다양한 구조로 제공될 수 있으며, 리프팅유닛(500)의 구조 및 방식에 의해 본 발명이 제한되거나 한정되는 것은 아니다.The
일 예로, 리프팅유닛(500)은, 시저스(scissors) 리프팅 방식으로 지지유닛(200)을 상하 방향을 따라 선택적으로 리프팅시키도록 구성될 수 있다.For example, the
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 리프팅유닛(500)은, 베이스 테이블(510), 베이스 테이블(510)의 상부에 이격되게 마련되며 지지유닛(200)이 안착되는 리프팅 테이블(520), 일단은 베이스 테이블(510)에 회전 가능하게 연결되고 다른 일단은 리프팅 테이블(520)에 회전 가능하게 연결되는 제1링크부재(530), 및 제1링크부재(530)와 교차하도록 제1링크부재(530)에 회전 가능하게 결합되며 일단은 베이스 테이블(510)에 회전 가능하게 연결되고 다른 일단은 리프팅 테이블(520)에 회전 가능하게 연결되는 제2링크부재(540)를 포함할 수 있다.According to a preferred embodiment of the present invention, the
일 예로, 제1링크부재(530)와 제2링크부재(540)는 대략 X자 형태로 회전 가능하게 결합되며, 제1링크부재(530)의 일단(예를 들어, 하단) 및 제2링크부재(540)의 일단(예를 들어, 하단)이 서로 접근 및 이격되는 방향으로 이동함에 따라, 리프팅 테이블(520)의 상하 위치가 조절될 수 있다.For example, the
바람직하게, 리프팅유닛(500)에 의한 지지유닛(200)의 리프팅 높이를 높일 수 있도록, 복수개의 제1링크부재(530)와 복수개의 제2링크부재(540)가 상하 방향을 따라 연속적인 X자 형태로 이루도록 연결될 수 있다.Preferably, in order to increase the lifting height of the
일 예로, 제1링크부재(530)의 일단(히단)이 제2링크부재(540)의 일단(하단)에 접근되는 방향으로 이동하면, 리프팅 테이블(520)이 상부 방향으로 이동할 수 있다.For example, when one end (the lower end) of the
이와 반대로, 제1링크부재(530)의 일단(히단)이 제2링크부재(540)의 일단(하단)에 이격되는 방향으로 이동하면, 리프팅 테이블(520)이 하부 방향으로 이동할 수 있다.Conversely, when the one end (the lower end) of the
예를 들어, 부착유닛(100)을 원자로 하부 헤드(20)에 부착할 시에는, 지지유닛(200)의 높이를 미세하게 상승(리프팅 테이블 상승)시키면서 마그네트(122)를 원자로 하부 헤드(20)에 부착할 수 있다. 반면, 보링유닛(300)에 의한 보링 공정이 행해지는 중에는 리프팅유닛(500)이 하강(리프팅 테이블 하강)함으로써 주변 부품과 리프팅유닛(500) 간의 간섭을 억제할 수 있다.For example, when the
제1링크부재(530)와 제2링크부재(540) 간의 상대 이동은 통상의 모터 또는 리드스크류 등을 이용하여 구현될 수 있으며, 제1링크부재(530)와 제2링크부재(540)의 구동 방식에 의해 본 발명이 제한되거나 한정되는 것은 아니다.The relative movement between the
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치(10)는, 지면을 따라 구름 이동 가능하게 지지유닛(200)에 마련되는 구름부재(210)를 포함할 수 있다.According to a preferred embodiment of the present invention, the
구름부재(210)로서는 구름 이동 가능한 통상의 롤러 또는 볼이 사용될 수 있으며, 구름부재(210)의 종류 및 구조에 의해 본 발명이 제한되거나 한정되는 것은 아니다.As the rolling
일 예로, 지지유닛(200)의 측면(지지유닛의 눕혀진 상태에서 저면)의 상부 및 하부에는 각각 2개씩 총 4개의 이동롤러가 장착될 수 있다. 구름부재(210)의 개수 및 장착 위치는 요구되는 조건 및 설계 사양에 따라 다양하게 변경될 수 있다.For example, a total of four moving rollers may be mounted on the upper and lower portions of the side surface of the support unit 200 (the bottom surface in the lying state of the support unit), two each. The number and mounting position of the rolling
예를 들어, 노즐(22) 및 패드(30)의 보링 가공 중에는, 구름부재(210)가 지지유닛(200)의 측면에 위치할 수 있다. 반면, 지지유닛(200)의 이송시에는, 지지유닛(200)을 옆으로 눕혀 지지유닛(200)의 측면에 마련된 구름부재(210)가 지면에 접촉된 상태에서 구름부재(210)를 매개로 지지유닛(200)을 구름 이동시킬 수 있다.For example, during boring of the
자세감지부(70)는 노즐(22)에 대한 보링유닛(300)의 자세를 감지하도록 보링유닛(300)에 연결된다.The
여기서, 노즐(22)에 대한 보링유닛(300)의 자세를 감지한다 함은, 노즐(22)의 중심 위치에 대해 보링유닛(300)의 중심 위치(예를 들어, 가공툴의 중심 위치)가 어긋난 정도를 감지하는 것으로 이해될 수 있다.Here, detecting the posture of the
자세감지부(70)는 요구되는 조건 및 설계 사양에 따라 다양한 방식으로 노즐(22)에 대한 보링유닛(300)의 자세를 감지하도록 구성될 수 있으며, 자세감지부(70)에 의한 감지 방식에 의해 본 발명이 제한되거나 한정되는 것은 아니다.The
일 예로, 자세감지부(70)는 스핀들(320)에 의해 상하 방향으로 승강 가능하게 마련될 수 있으며, 노즐(22)의 내부의 제1측정위치에서 노즐(22)의 중심 위치를 측정하고, 제1측정위치로부터 상부로 이격된 노즐(22)의 내부의 제2측정위치(예를 들어, 제1측정위치보다 50㎜ 이격된 위치)에서 노즐(22)의 중심 위치를 측정한 후, 제1측정위치와 제2측정위치에서 각각 측정된 중심 위치의 편차(예를 들어, X방향 편심값 및 Y방향 편심값)를 연산함으로써 노즐(22)에 대한 보링유닛(300)의 자세를 감지할 수 있다.For example, the
참고로, 자세감지부(70)로서는 노즐(22)에 대한 보링유닛(300)의 자세를 감지할 수 있는 다양한 센서가 사용될 수 있으며, 자세감지부(70)의 종류 및 구조에 의해 본 발명이 제한되거나 한정되는 것은 아니다.For reference, various sensors capable of detecting the posture of the
일 예로, 자세감지부(70)로서는 비접촉식 센서(예를 들어, 광신호를 이용한 비접촉식 센서) 또는 접촉식 센서를 이용한 프로브가 사용될 수 있다.For example, a non-contact sensor (eg, a non-contact sensor using an optical signal) or a probe using a contact sensor may be used as the
도 1 및 도 5 내지 도 6을 참조하면, 틸팅유닛(800)은 자세감지부(70)에서 감지된 신호에 기초하여 부착유닛(100)에 대해 보링유닛(300)을 선택적으로 틸팅시키도록 마련된다.1 and 5 to 6 , the
이는, 보링유닛(300)에 의한 보링 공정의 안정성 및 정확도를 향상시키기 위함이다.This is to improve the stability and accuracy of the boring process by the
즉, 노즐(22)의 처짐 및 변형 등에 따라 보링유닛(300)에 대한 노즐(22)의 위치가 변화하면(예를 들어, 노즐과 보링유닛이 비동축적으로 배치되면), 보링유닛(300)에 의한 보링 공정의 안정성 및 정확도가 저하되는 문제점이 있다.That is, when the position of the
하지만, 본 발명의 실시예는 자세감지부(70)에서 감지된 신호에 기초하여 부착유닛(100)에 대해 보링유닛(300)을 선택적으로 틸팅시키는 것에 의하여, 노즐(22)의 처짐 및 변형이 발행하더라도, 노즐(22)과 보링유닛(300)이 일치하도록 노즐(22)에 대한 보링유닛(300)의 위치를 보정(정렬)할 수 있으므로, 보링유닛(300)에 의한 보링 공정의 안정성 및 정확도를 향상시키는 유리한 효과를 얻을 수 있다.However, in the embodiment of the present invention, by selectively tilting the
참고로, 본 발명의 실시예에서, 노즐(22)에 대한 보링유닛(300)의 위치를 정렬한다 함은, 노즐(22)과 보링유닛(300)의 가공툴이 서로 동일 선상에 배치될 수 있도록 보링유닛(300)의 위치 및 자세를 조절하는 것으로 정의된다.For reference, in the embodiment of the present invention, aligning the position of the
일 예로, 노즐(22)에 대한 보링유닛(300)의 위치를 조절한다 함은, 노즐(22)을 기준으로 보링유닛(300)의 좌우 위치 또는 전후 위치 중 어느 하나 이상을 조절하는 것으로 정의될 수 있다.For example, adjusting the position of the
바람직하게, 틸팅유닛(800)은 노즐의 중심 위치에 기초(직진도에 기초)하여 보링유닛(300)의 중심 위치를 정렬하고, 보링유닛(300)은 노즐(22)의 길이 방향을 따라 노즐(22)과 동축적으로 배치될 수 있다.Preferably, the
틸팅유닛(800)은 부착유닛(100)에 대해 보링유닛(300)을 틸팅시켜 노즐(22)에 대한 보링유닛(300)의 자세(위치)를 선택적으로 조절할 수 있는 다양한 구조로 제공될 수 있으며, 틸팅유닛(800)의 구조에 의해 본 발명이 제한되거나 한정되는 것은 아니다.The
일 예로, 틸팅유닛(800)은, 부착유닛(100)이 연결되는 베이스부재(810), 베이스부재(810)의 하부에 마련되며 보링유닛(300)이 연결되는 틸팅부재(820), 베이스부재(810)에 대해 틸팅부재(820)를 상대 회전 가능하게 지지하는 짐벌부(gimbal part)(830), 및 서로 이격된 위치에서 독립적으로 베이스부재(810)에 대해 틸팅부재(820)를 정해진 타겟 위치로 이동시키는 복수개의 이동부(840)를 포함할 수 있다.For example, the
베이스부재(810)는 요구되는 조건 및 설계 사양에 따라 다양한 구조로 제공될 수 있다.The
일 예로, 베이스부재(810)는 대략 사각 플레이트 형태로 제공될 수 있으며, 베이스부재(810)의 상부에는 부착유닛(100)이 연결될 수 있다.For example, the
틸팅부재(820)는 짐벌부(830)를 매개로 회전함으로써 베이스부재(810)에 대해 틸팅될 수 있다.The tilting
틸팅부재(820)는 구조 및 형태는 요구되는 조건 및 설계 사양에 따라 다양하게 변경될 수 있으며, 틸팅부재(820)의 구조 및 형태에 의해 본 발명이 제한되거나 한정되는 것은 아니다.The structure and shape of the tilting
일 예로, 틸팅부재(820)는 베이스부재(810)에 대응하는 대략 사각 플레이트 형태로 제공될 수 있다.For example, the tilting
짐벌부(gimbal part)(830)는 베이스부재(810)에 대해 틸팅부재(820)를 상대 회전 가능하게 지지하도록 마련되며, 짐벌부(830)의 구조는 요구되는 조건 및 설계 사양에 따라 다양하게 변경될 수 있다.The
일 예로, 짐벌부(830)는, 베이스부재(810)를 마주하는 틸팅부재(820)의 일면(도 5를 기준으로 상면)에 오목하게 형성되는 반구형 짐벌홈(832), 및 반구형 짐벌홈(832)을 마주하도록 베이스부재(810)의 일면(도 5를 기준으로 저면)에 볼록하게 마련되며 반구형 짐벌홈(832)에 회전 가능하게 수용되는 반구형 짐벌축(834)을 포함할 수 있다.As an example, the
바람직하게, 반구형 짐벌축(834)은 반구형 짐벌홈(832)에 대응하는 곡률을 갖도록 제공될 수 있다. 이와 같이, 반구형 짐벌축(834)과 반구형 짐벌홈(832)이 서로 대응하는 곡률을 갖도록 하는 것에 의하여, 반구형 짐벌축(834)은 반구형 짐벌홈(832)에 밀착된 상태로 상대 회전할 수 있으므로, 회전 안정성을 높이고, 베이스부재(810)에 대한 틸팅부재(820)의 틸팅 상태를 안정적으로 유지하는 유리한 효과를 얻을 수 있다.Preferably, the
또한, 반구형 짐벌축(834)과 반구형 짐벌홈(832)이 서로 대응하는 곡률을 갖도록 하는 것에 의하여, 반구형 짐벌축(834)과 반구형 짐벌홈(832)이 서로 밀착된 상태를 유지할 수 있으므로, 노즐(22) 및 패드(30)의 보링 공정 중에 진동 및 반력이 발생하는 것을 최소화하는 유리한 효과를 얻을 수 있다.In addition, by making the
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 유니버셜 조인트 또는 자동조심베어링(self-aligning bearing) 등을 이용하여 짐벌부(830)를 구성하는 것도 가능하다.According to another embodiment of the present invention, it is also possible to configure the
이동부(840)는 서로 이격된 위치에서 독립적으로 베이스부재(810)에 대해 틸팅부재(820)를 정해진 타겟 위치로 이동시키기 위해 마련된다.The moving
일 예로, 틸팅부재(820)는 적어도 2개 이상의 모서리부를 갖도록 제공되고, 이동부(840)는 베이스부재(810)에 대한 틸팅부재(820)의 모서리부의 상대 높이를 각각 개별적으로 조절하도록 구성될 수 있다.For example, the tilting
참고로, 본 발명의 실시예에서 이동부(840)가 베이스부재(810)에 대한 틸팅부재(820)의 모서리부의 상대 높이를 조절한다 함은, 베이스부재(810)와 틸팅부재(820)의 모서리부의 사이 간격(거리)을 조절하는 것으로 이해될 수 있다.For reference, in the embodiment of the present invention, the moving
이하에서는, 대략 사각 단면 형상을 갖는 틸팅부재(820)의 4개의 모서리부에 각각 이동부(840)가 마련된 예를 들어 설명하기로 한다. 즉, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 틸팅유닛(800)은, 틸팅부재(820)의 제1모서리부에 마련되는 제1이동부(840a), 틸팅부재(820)의 제2모서리부에 마련되는 제2이동부(840b), 틸팅부재(820)의 제3모서리부에 마련되는 제3이동부(840c), 및 틸팅부재(820)의 제4모서리부에 마련되는 제4이동부(840d)를 포함할 수 있다.Hereinafter, an example in which the moving
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 틸팅유닛이 3개 이하의 이동부를 포함하거나 5개 이상의 이동부를 포함하는 것도 가능하다. 다르게는 틸팅유닛이 단 하나의 이동부를 포함하는 것도 가능하다.According to another embodiment of the present invention, it is also possible for the tilting unit to include three or less moving parts or five or more moving parts. Alternatively, it is also possible for the tilting unit to include only one moving part.
이동부(840)(예를 들어, 제1이동부, 제2이동부, 제3이동부 및 제4이동부)는 베이스부재(810)에 대한 틸팅부재(820)의 모서리부의 상대 높이를 조절 가능한 다양한 구조로 제공될 수 있으며, 이동부(840)의 종류 및 구조에 의해 본 발명이 제한되거나 한정되는 것은 아니다.The moving unit 840 (eg, the first moving unit, the second moving unit, the third moving unit, and the fourth moving unit) adjusts the relative height of the corner of the tilting
일 예로, 이동부(840)는, 구동력을 제공하는 구동부(842), 일단은 틸팅부재(820)에 회전 가능하게 연결되고 다른 일단은 구동부(842)에 연결되며 구동부(842)에 의해 회전하는 이송스크류(844), 및 베이스부재(810)에 회전 가능하게 마련되며 이송스크류(844)의 회전에 대응하여 이송스크류(844)를 따라 직선 이동하는 이송가이드(846)를 포함할 수 있다.For example, the moving
구동부(842)로서는 이송스크류(844)를 회전시키기 위한 구동력을 제공할 수 있는 통상의 구동수단이 사용될 수 있으며, 구동부(842)의 종류 및 구조에 의해 본 발명이 제한되거나 한정되는 것은 아니다. As the
일 예로, 구동부(842)는, 구동력을 발생시키는 구동 모터(842a)(예를 들어, 서모 모터), 및 구동 모터(842a)의 구동력을 감속하여 출력하는 감속기(842b)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 감속기(842b)는 구동 모터(842a)의 구동력을 감속(예를 들어, 100:1로 감속)하여 출력함으로써, 이송스크류(844)로 전달되는 회전 토크를 증가(예를 들어, 100배 증가)시킬 수 있다.For example, the driving
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치(10)는, 베이스부재(810)에 마련되며 구동부(842)를 지지하는 지지부재(843)를 포함할 수 있다.According to a preferred embodiment of the present invention, the
일 예로, 지지부재(843)는 베이스부재(810)의 상면(도 5 기준)에 마련될 수 있고, 구동부(842)는 지지부재(843)를 매개로 베이스부재(810)의 상면에 고정될 수 있다.For example, the
전술 및 도시한 본 발명의 실시예에서는 지지부재(843)를 매개로 구동부(842)가 베이스부재(810)에 고정되는 예를 들어 설명하고 있지만, 본 발명의 다른 실시예에 따르면 지지부재 또는 여타 다른 구조물을 이용하여 구동부를 다른 위치(또는 부품)에 고정하는 하는 것도 가능하다.Although the above and illustrated embodiments of the present invention have been described as an example in which the
이송스크류(844)는 구동부(842)의 구동력에 의해 회전하도록 마련되고, 이송스크류(844)의 일단(도 5를 기준으로 하단)은 틸팅부재(820)에 회전 가능하게 연결된다.The
예를 들어, 이송스크류(844)의 일단에는 볼링크부(844a)가 마련될 수 있고, 베이스부재(810)를 마주하는 틸팅부재(820)의 일면에는 볼링크부(844a)가 회전 가능하게 수용되는 수용홈이 형성될 수 있다. 본 발명의 다른 실시예에 따르면 유니버셜 조인트 또는 여타 다른 부재를 이용하여 이송스크류의 일단을 틸팅부재에 회전 가능하게 연결하는 것이 가능하다.For example, a
이송가이드(846)는 베이스부재(810)에 회전 가능하게 마련되어 이송스크류(844)의 회전에 대응하여 이송스크류(844)를 따라 상대 이동하도록 마련된다.The
일 예로, 이송가이드(846)는 대략 중공의 구(볼) 형태를 갖도록 형성되어 베이스부재(810)에 마련된 회전홈(미도시)의 내부에 회전(예를 들어, 360° 회전) 가능하게 수용될 수 있으며, 이송가이드(846)의 내부를 통과하는 이송스크류(844)의 회전에 대응하여 이송스크류(844)를 따라 이동(상대 직선 이동)할 수 있다.For example, the
여기서, 이송가이드(846)가 이송스크류(844)의 회전에 대응하여 이송스크류(844)를 따라 상대 이동한다 함은, 이송스크류(844)의 회전에 대응하여 이송가이드(846)(직선 이동이 제한된 이송가이드)를 기준으로 이송가이드(846)에 대해 이송스크류(844)가 상대 직선 이동하는 것을 포함하는 것으로 정의된다.Here, the relative movement of the
예를 들어, 이송스크류(844)가 시계 방향으로 회전하면, 이송가이드(846)에 대해 이송스크류(844)가 하부 방향으로 직선 이동할 수 있고, 이송가이드(846)에 대한 이송스크류(844)의 직선 이동(하부 방향을 향한 이동)에 대응하여, 베이스부재(810)와 틸팅부재(820)의 모서리부의 사이 간격(거리)이 증가할 수 있다.For example, when the
이와 반대로, 이송스크류(844)가 반시계 방향으로 회전하면, 이송가이드(846)에 대해 이송스크류(844)가 상부 방향으로 직선 이동할 수 있고, 이송가이드(846)에 대한 이송스크류(844)의 직선 이동(상부 방향을 향한 이동)에 대응하여, 베이스부재(810)와 틸팅부재(820)의 모서리부의 사이 간격(거리)이 감소할 수 있다.On the contrary, when the
이와 같은 방식으로, 베이스부재(810)와 틸팅부재(820)의 모서리부(예를 들어, 4개의 모서리부)의 사이 간격을 조절하는 것에 의하여, 베이스부재(810)에 대해 틸팅부재(820)를 좌우 방향 및 전후 방향으로 틸팅시킬 수 있으므로, 노즐(22)의 처짐 및 변형 등에 따른 노즐(22)의 위치(자세) 변화에 대응하여 보링유닛(300)의 위치를 조절할 수 있으며, 도 7과 같이, 보링유닛(300)의 가공툴(또는 자세감지부)과 노즐(22)을 동축적으로 배치하는 것이 가능하다.In this way, by adjusting the interval between the
전술 및 도시한 본 발명의 실시예에서는 이동부(840)가 이송스크류(844) 및 이송가이드(846)를 포함하는 예를 들어 설명하고 있지만, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 실린더(예를 들어, 전동실린더), 솔레노이드, 리니어모터와 같은 여타 다른 통상의 직선운동시스템(Linear Motion System)을 이용하여 이동부를 구성하는 것도 가능하다.In the embodiment of the present invention shown above and shown, the moving
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치(10)는, 이송스크류(844)의 다른 일단(도 5를 기준으로 상단)에 마련되는 플렉시블 커플러(848)를 포함할 수 있고, 구동부(842)는 플렉시블 커플러(848)를 매개로 이송스크류(844)에 연결될 수 있다.According to a preferred embodiment of the present invention, the
플렉시블 커플러(848)는 구동부(842)의 구동력(회전력)을 이송스크류(844)에 전달하면서 베이스부재(810)에 대한 이송가이드(846)의 회전을 허용하기 위해 마련된다.The
플렉시블 커플러(848)는 구동부(842)의 구동력(회전력)을 이송스크류(844)에 전달하면서 자유롭게 휘어질 수 있는 구조로 제공될 수 있으며, 플렉시블 커플러(848)의 종류 및 구조에 의해 본 발명이 제한되거나 한정되는 것은 아니다.The
일 예로, 플렉시블 커플러(848)는 탄성체(예를 들어, 고무)를 이용하여 자유롭게 휘어지도록 구성될 수 있다.For example, the
이와 같이, 플렉시블 커플러(848)를 매개로 구동부(842)와 이송스크류(844)를 연결하는 것에 의하여, 베이스부재(810)에 대한 이송가이드(846)의 회전에 의해 구동부(842)의 출력축(미도시)과 이송스크류(844)가 어긋나게 배치(비동축적으로 배치)되더라도, 구동부(842)의 구동력을 이송스크류(844)에 안정적으로 전달할 수 있다.In this way, by connecting the
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치(10)는, 베이스부재(810)에 대한 틸팅부재(820)의 회전을 선택적으로 구속하는 클램핑유닛(850)을 포함할 수 있다.According to a preferred embodiment of the present invention, the
클램핑유닛(850)은 노즐(22)에 대한 보링유닛(300)의 정렬이 완료된 상태(보링유닛이 노즐의 길이 방향을 따라 노즐과 동축적으로 배치된 상태)에서, 베이스부재(810)에 대한 틸팅부재(820)의 회전을 구속함으로써, 노즐(22)에 대한 보링유닛(300)의 자세(정렬 상태)를 고정할 수 있다.In a state in which alignment of the
클램핑유닛(850)은 베이스부재(810)에 대한 틸팅부재(820)의 회전을 구속할 수 있는 다양한 구조로 제공될 수 있으며, 클램핑유닛(850)의 구조에 의해 본 발명이 제한되거나 한정되는 것은 아니다.The
일 예로, 틸팅유닛(800)은, 틸팅부재(820)의 다른 일면(도 5를 기준으로 틸팅부재(820)의 저면)에 접근 및 이격되는 방향으로 이동 가능하게 마련되는 클램핑부재(852), 및 클램핑부재(852)가 틸팅부재(820)의 다른 일면에 접근되는 방향으로 이동하도록 구동력을 제공하는 클램핑 구동부(854)를 포함할 수 있고, 클램핑부재(852)가 틸팅부재(820)의 다른 일면에 접근되는 방향으로 이동하면, 베이스부재(810)를 기준으로 틸팅부재(820)에 작용하는 가압력(P)에 의해 반구형 짐벌축(834)에 대한 반구형 짐벌홈(832)의 회전이 구속될 수 있다.As an example, the
예를 들어, 클램핑부재(852)는 베이스부재(810) 및 틸팅부재(820)를 관통하도록 클램핑 구동부(854)에 연결될 수 있다. 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 클램핑부재가 베이스부재 및 틸팅부재의 측면 또는 여타 다른 부위를 구속하도록 구성하는 것도 가능하다.For example, the clamping
바람직하게, 틸팅부재(820)의 다른 일면에는 반구형 짐벌홈(832)(또는 반구형 짐벌축)에 대응하는 곡률을 갖는 곡면안착부(820b)가 마련될 수 있고, 틸팅부재(820)를 마주하는 클램핑부재(852)의 내면에는 곡면안착부(820b)에 대응하는 곡률을 갖는 곡면부(852a)가 형성될 수 있다.Preferably, the other surface of the tilting
이와 같이, 틸팅부재(820)에 곡면안착부(820b)를 마련하고, 클램핑부재(852)의 곡면부(852a)가 곡면안착부(820b)에 밀착되도록 하는 것에 의하여, 베이스부재(810)를 기준으로 틸팅부재(820)에 작용하는 가압력(P)을 반구형 짐벌홈(832)의 전 구간에 일정하게 형성할 수 있으므로, 베이스부재(810)에 대한 틸팅부재(820)의 구속 상태를 보다 안정적으로 유지하는 유리한 효과를 얻을 수 있다.In this way, by providing the
클램핑 구동부(854)로서는 클램핑부재(852)를 직선 이동(도 5를 기준으로 상하 방향으로 직선 이동)시킬 수 있는 다양한 구동수단이 사용될 수 있으며, 클램핑 구동부(854)의 종류 및 구조에 의해 본 발명이 제한되거나 한정되는 것은 아니다.As the
일 예로, 클램핑 구동부(854)로서는 공압실린더가 사용될 수 있다. 다르게는, 솔레노이드, 리니어모터와 같은 여타 다른 통상의 직선운동시스템(Linear Motion System)을 이용하여 클램핑 구동부를 구성하는 것도 가능하다.For example, a pneumatic cylinder may be used as the clamping
이와 같이, 클램핑유닛(850)은 노즐(22)에 대한 보링유닛(300)의 정렬이 완료된 후에는, 클램핑부재(852)를 틸팅부재(820)의 다른 일면에 접근되는 방향으로 이동시켜, 틸팅부재(820)에 인가되는 가압력(P)에 의해 틸팅부재(820)가 베이스부재(810)에 구속되도록 하는 것에 의하여, 노즐(22) 및 패드(30)의 보링 공정 중에 베이스부재(810)에 대한 틸팅부재(820)의 회전을 억제할 수 있으므로, 보링유닛(300)에 의한 보링 공정의 안정성 및 정확도를 향상시키는 유리한 효과를 얻을 수 있다.In this way, after the alignment of the
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치(10)는, 자세감지부(70) 및 틸팅유닛(800)과 원격 통신 가능하게 마련되며, 자세감지부(70)에서 감지된 신호에 기초하여 원자로 하부 헤드로부터 이격된 위치에서 틸팅유닛(800)을 원격으로 제어하는 제어부(600)를 포함할 수 있다.According to a preferred embodiment of the present invention, the
일 예로, 제어부(600)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리 및/또는 스토리지에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리 및 스토리지는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.As an example, the
제어부(600)는 자세감지부(70) 및 틸팅유닛(800)과 원격 통신 가능하게 연결될 수 있다. 일 예로, 제어부(600)는 자세감지부(70) 및 틸팅유닛(800)과 인터넷(또는 케이블)에 의해 연결될 수 있다. 본 발명의 다른 실시예에 따르면 구내 정보 통신망(LAN), 공중데이터망(PDN), 일반 전화 교환망(PSTN) 등 여타 다른 통신망을 이용하여 자세감지부(70) 및 틸팅유닛(800)과 제어부(600)를 원격 통신 가능하게 연결하는 것도 가능하다.The
참고로, 제어부(600)는 복수개의 이동부(840)를 동시에 제어하는 것에 의하여, 노즐(22)의 중심 위치에 기초하여 보링유닛(300)의 중심 위치를 정렬시킬 수 있다.For reference, the
이와 같이, 본 발명의 실시예는 틸팅유닛(800)을 원격으로 제어하는 것에 의하여, 보링유닛(300)의 위치를 보정(노즐에 대한 보링유닛의 위치 정렬)하는 공정 중에 작업자의 피폭을 최소화하고, 안전성 및 신뢰성을 향상시키는 유리한 효과를 얻을 수 있다.As such, the embodiment of the present invention minimizes the exposure of workers during the process of correcting the position of the boring unit 300 (aligning the position of the boring unit with respect to the nozzle) by remotely controlling the
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치(10)는, 노즐(22)에 대한 보링유닛(300)의 위치 정렬 상태를 모니터링하기 위한 모니터링 수단(예를 들어, 카메라 및 조명)(미도시)을 포함할 수 있으며, 작업자는 모니터링 수단을 통해 노즐(22)에 대한 보링유닛(300)의 위치 정렬 상태를 실시간으로 확인하면서, 노즐(22)에 대한 보링유닛(300)의 위치 정렬 공정을 제어할 수 있다.According to a preferred embodiment of the present invention, the
이상에서 실시예를 중심으로 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 실시예에 구체적으로 나타난 각 구성요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부된 청구범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.In the above, the embodiment has been mainly described, but this is only an example and does not limit the present invention, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains are not exemplified above in the range that does not depart from the essential characteristics of the present embodiment. It will be appreciated that various modifications and applications are possible. For example, each component specifically shown in the embodiment can be implemented by modification. And differences related to such modifications and applications should be construed as being included in the scope of the present invention defined in the appended claims.
10 : 보링 장치
20 : 원자로 하부 헤드
22 : 노즐
30 : 패드
100 : 부착유닛
110 : 프레임부
112 : 베이스프레임
114 : 연결프레임
120 : 자성부
122 : 마그네트
122a : 안착면
124 : 마그네트 홀더
126 : 연결부재
200 : 지지유닛
210 : 구름부재
300 : 보링유닛
310 : 구동부
320 : 스핀들
400 : 이송유닛
410 : 제1이송부
412 : 제1베이스부재
414 : 제1이동부재
416 : 제1구동부
420 : 제2이송부
422 : 제2베이스부재
424 : 제2이동부재
426 : 제2구동부
430 : 제3이송부
432 : 제3베이스부재
434 : 제3이동부재
436 : 제3구동부
500 : 리프팅유닛
510 : 베이스 테이블
520 : 리프팅 테이블
530 : 제1링크부재
540 : 제2링크부재
600 : 제어부
70 : 자세감지부
800 : 틸팅유닛
810 : 베이스부재
820 : 틸팅부재
820a : 수용홈
820b : 곡면안착부
830 : 짐벌부
832 : 반구형 짐벌홈
834 : 반구형 짐벌축
840 : 이동부
842 : 구동부
842a : 구동 모터
842b : 감속기
843 : 지지부재
844 : 이송스크류
844a : 볼링크부
846 : 이송가이드
848 : 플렉시블 커플러
850 : 클램핑유닛
852 : 클램핑부재
852a : 곡면부
854 : 클램핑 구동부10: boring device
20: reactor lower head
22: nozzle
30: pad
100: attachment unit
110: frame part
112: base frame
114: connection frame
120: magnetic part
122: magnet
122a: seating surface
124: magnet holder
126: connecting member
200: support unit
210: cloud member
300: boring unit
310: drive unit
320: spindle
400: transfer unit
410: first transfer unit
412: first base member
414: first moving member
416: first driving unit
420: second transfer unit
422: second base member
424: second moving member
426: second driving unit
430: third transfer unit
432: third base member
434: third moving member
436: third driving unit
500: lifting unit
510: base table
520: lifting table
530: first link member
540: second link member
600: control unit
70: posture sensing unit
800: tilting unit
810: base member
820: tilting member
820a: receiving groove
820b: curved seating part
830: gimbal part
832: hemispherical gimbal groove
834: hemispherical gimbal axis
840: moving unit
842: drive unit
842a: drive motor
842b: Reducer
843: support member
844: transfer screw
844a: ball link part
846: transfer guide
848: flexible coupler
850: clamping unit
852: clamping member
852a: curved part
854: clamping drive unit
Claims (20)
상기 원자로 하부 헤드의 외면에 부착되는 부착유닛;
상기 부착유닛에 연결되며, 상기 노즐 및 상기 패드를 보링 가공하는 보링유닛;
상기 보링유닛에 연결되며, 상기 노즐에 대한 상기 보링유닛의 자세를 감지하는 자세감지부; 및
상기 자세감지부에서 감지된 신호에 기초하여 상기 부착유닛에 대해 상기 보링유닛을 선택적으로 틸팅시키는 틸팅유닛을 포함하고,
상기 틸팅유닛은,
부착유닛이 연결되는 베이스부재;
상기 베이스부재의 하부에 마련되며, 상기 보링유닛이 연결되는 틸팅부재;
상기 베이스부재에 대해 상기 틸팅부재를 상대 회전 가능하게 지지하는 짐벌부(gimbal part); 및
서로 이격된 위치에서 독립적으로 상기 베이스부재에 대해 상기 틸팅부재를 정해진 타겟 위치로 이동시키는 복수개의 이동부를 포함하는 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치.
A boring apparatus for boring a nozzle provided in a lower head of a nuclear reactor and a pad formed on an outer surface of the lower head of the nuclear reactor,
an attachment unit attached to an outer surface of the reactor lower head;
a boring unit connected to the attachment unit and boring the nozzle and the pad;
a posture sensing unit connected to the boring unit and configured to detect an attitude of the boring unit with respect to the nozzle; and
and a tilting unit for selectively tilting the boring unit with respect to the attachment unit based on the signal detected by the posture sensing unit,
The tilting unit is
a base member to which the attachment unit is connected;
a tilting member provided under the base member and to which the boring unit is connected;
a gimbal part for rotatably supporting the tilting member relative to the base member; and
A boring apparatus for repairing a lower reactor head comprising a plurality of moving parts for independently moving the tilting member to a predetermined target position with respect to the base member at positions spaced apart from each other.
상기 틸팅유닛은 상기 노즐의 중심 위치에 기초하여 상기 보링유닛의 중심 위치를 정렬하고,
상기 보링유닛은 상기 노즐의 길이 방향을 따라 상기 노즐과 동축적으로 배치되는 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치.
According to claim 1,
The tilting unit aligns the central position of the boring unit based on the central position of the nozzle,
The boring unit is a boring apparatus for repairing a lower head of a nuclear reactor that is disposed coaxially with the nozzle in a longitudinal direction of the nozzle.
상기 이동부는,
구동력을 제공하는 구동부;
일단은 상기 틸팅부재에 회전 가능하게 연결되고, 다른 일단은 상기 구동부에 연결되며, 상기 구동부에 의해 회전하는 이송스크류; 및
상기 베이스부재에 회전 가능하게 마련되며, 상기 이송스크류의 회전에 대응하여 상기 이송스크류를 따라 직선 이동하는 이송가이드;
를 포함하는 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치.
According to claim 1,
The moving unit,
a driving unit providing driving force;
a transfer screw having one end rotatably connected to the tilting member, the other end connected to the driving unit, and rotating by the driving unit; and
a transfer guide rotatably provided on the base member and linearly moved along the transfer screw in response to the rotation of the transfer screw;
A boring device for repairing the lower head of the reactor comprising a.
상기 이송스크류의 상기 다른 일단에 마련되는 플렉시블 커플러를 포함하고,
상기 구동부는 상기 플렉시블 커플러를 매개로 상기 이송스크류에 연결되는 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치.
5. The method of claim 4,
Including a flexible coupler provided on the other end of the transfer screw,
The driving unit is a boring device for repairing the lower reactor head connected to the transfer screw via the flexible coupler.
상기 베이스부재에 마련되며, 상기 구동부를 지지하는 지지부재를 포함하는 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치.
5. The method of claim 4,
A boring device for repairing a lower head of a nuclear reactor provided on the base member and including a support member for supporting the driving unit.
상기 이송스크류의 상기 일단에 마련되는 볼링크부; 및
상기 베이스부재를 마주하는 상기 틸팅부재의 일면에 형성되며, 상기 볼링크부가 회전 가능하게 수용되는 수용홈;
을 포함하는 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치.
5. The method of claim 4,
a ball link portion provided at the one end of the transfer screw; and
a receiving groove formed on one surface of the tilting member facing the base member and rotatably accommodating the ball link part;
A boring device for repairing the lower head of the reactor comprising a.
상기 구동부는,
상기 구동력을 발생시키는 구동 모터; 및
상기 구동 모터의 상기 구동력을 감속하여 출력하는 감속기;
를 포함하는 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치.
5. The method of claim 4,
The driving unit,
a driving motor for generating the driving force; and
a speed reducer for decelerating and outputting the driving force of the driving motor;
A boring device for repairing the lower head of the reactor comprising a.
상기 짐벌부는,
상기 베이스부재를 마주하는 상기 틸팅부재의 일면에 오목하게 형성되는 반구형 짐벌홈; 및
상기 반구형 짐벌홈을 마주하도록 상기 베이스부재의 일면에 볼록하게 마련되며, 상기 반구형 짐벌홈에 회전 가능하게 수용되는 반구형 짐벌축;
을 포함하는 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치.
According to claim 1,
The gimbal unit,
a hemispherical gimbal groove concavely formed on one surface of the tilting member facing the base member; and
a hemispherical gimbal shaft convexly provided on one surface of the base member to face the hemispherical gimbal groove and rotatably accommodated in the hemispherical gimbal groove;
A boring device for repairing the lower head of the reactor comprising a.
상기 반구형 짐벌축은 상기 반구형 짐벌홈에 대응하는 곡률을 갖도록 제공되는 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치.
10. The method of claim 9,
The hemispherical gimbal shaft is provided to have a curvature corresponding to the hemispherical gimbal groove.
상기 베이스부재에 대한 상기 틸팅부재의 회전을 선택적으로 구속하는 클램핑유닛을 포함하는 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치.
10. The method of claim 9,
and a clamping unit for selectively restricting rotation of the tilting member with respect to the base member.
상기 클램핑유닛은,
상기 틸팅부재의 다른 일면에 접근 및 이격되는 방향으로 이동 가능하게 마련되는 클램핑부재; 및
상기 클램핑부재가 상기 틸팅부재의 상기 다른 일면에 접근되는 방향으로 이동하도록 구동력을 제공하는 클램핑 구동부;를 포함하고,
상기 클램핑부재가 상기 틸팅부재의 상기 다른 일면에 접근되는 방향으로 이동하면, 상기 베이스부재를 기준으로 상기 틸팅부재에 작용하는 가압력에 의해 상기 반구형 짐벌축에 대한 상기 반구형 짐벌홈의 회전이 구속되는 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치.
12. The method of claim 11,
The clamping unit is
a clamping member provided to be movable in a direction approaching and spaced apart from the other surface of the tilting member; and
a clamping driving unit providing a driving force to move the clamping member in a direction approaching the other surface of the tilting member;
When the clamping member moves in a direction approaching the other surface of the tilting member, the rotation of the hemispherical gimbal groove with respect to the hemispherical gimbal axis is restricted by the pressing force applied to the tilting member with respect to the base member. Boring device for lower head repair.
상기 반구형 짐벌축에 대응하는 곡률을 갖도록 상기 틸팅부재의 상기 다른 일면에 형성되는 곡면안착부; 및
상기 곡면안착부에 대응하는 곡률을 갖도록 상기 틸팅부재를 마주하는 상기 클램핑부재의 내면에 형성되는 곡면부;
를 포함하는 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치.
13. The method of claim 12,
a curved seating part formed on the other surface of the tilting member to have a curvature corresponding to the hemispherical gimbal shaft; and
a curved portion formed on an inner surface of the clamping member facing the tilting member to have a curvature corresponding to the curved seating portion;
A boring device for repairing the lower head of the reactor comprising a.
상기 자세감지부 및 상기 틸팅유닛과 원격 통신 가능하게 마련되며, 상기 자세감지부에서 감지된 신호에 기초하여 상기 틸팅유닛을 원격으로 제어하는 제어부를 포함하는 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치.
According to claim 1,
and a control unit provided to be capable of remote communication with the attitude sensing unit and the tilting unit, and configured to remotely control the tilting unit based on a signal detected by the attitude sensing unit.
상기 틸팅부재는 적어도 2개 이상의 모서리부를 갖도록 제공되고,
상기 이동부는 상기 베이스부재에 대한 상기 모서리부의 상대 높이를 각각 개별적으로 조절하는 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치.
According to claim 1,
The tilting member is provided to have at least two or more corner portions,
The moving part is a boring device for repairing the lower reactor head for individually adjusting the relative height of the corner part with respect to the base member.
상기 부착유닛은,
프레임부; 및
상기 원자로 하부 헤드와 상호 인력(attractive force)이 작용하도록 상기 프레임부에 마련되는 자성부;
를 포함하는 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치.
According to claim 1,
The attachment unit is
frame part; and
a magnetic part provided in the frame part so that an attractive force acts with the lower reactor head;
A boring device for repairing the lower head of the reactor comprising a.
상기 프레임부는,
상기 베이스부재에 안착되는 베이스프레임; 및
일단은 상기 베이스프레임에 연결되고, 다른 일단은 상기 원자로 하부 헤드의 외면에 인접하게 배치되는 연결프레임;을 포함하고,
상기 자성부는 상기 연결프레임의 상기 다른 일단에 마련되는 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치.
17. The method of claim 16,
The frame part,
a base frame mounted on the base member; and
One end is connected to the base frame, the other end is a connection frame disposed adjacent to the outer surface of the lower head of the reactor;
The magnetic part is a boring device for repairing a lower head of a nuclear reactor provided at the other end of the connection frame.
상기 자성부는,
상기 원자로 하부 헤드와 상호 인력에 의해 상기 원자로 하부 헤드에 부착되는 마그네트;
상기 마그네트를 지지하는 마그네트 홀더; 및
상기 프레임부에 대해 상기 마그네트 홀더를 회전 가능하게 연결하는 연결부재;
를 포함하는 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치.
17. The method of claim 16,
The magnetic part,
a magnet attached to the lower reactor head by mutual attraction with the lower reactor head;
a magnet holder for supporting the magnet; and
a connecting member rotatably connecting the magnet holder with respect to the frame part;
A boring device for repairing the lower head of the reactor comprising a.
상기 마그네트는 상기 원자로 하부 헤드의 외면이 밀착되는 안착면을 포함하고,
상기 안착면은 상기 원자로 하부 헤드의 외면에 대응하는 곡률을 갖도록 제공되는 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치.
19. The method of claim 18,
The magnet includes a seating surface to which the outer surface of the lower head of the reactor is in close contact,
wherein the seating surface is provided to have a curvature corresponding to an outer surface of the lower reactor head.
상기 자성부는 이격되게 복수개가 마련되고,
상기 복수개의 자성부는 서로 다른 위치에서 서로 다른 자세로 상기 원자로 하부 헤드에 부착되는 원자로 하부 헤드 보수용 보링 장치.
17. The method of claim 16,
A plurality of the magnetic parts are provided to be spaced apart,
The plurality of magnetic parts are attached to the lower reactor head at different positions and in different postures.
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020210134159A KR102444433B1 (en) | 2021-10-08 | 2021-10-08 | Boring apparatus for repairing reactor lower head |
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KR (1) | KR102444433B1 (en) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20060061131A (en) * | 2004-12-01 | 2006-06-07 | 두산중공업 주식회사 | Welding system for repair junction between atomic reactor and nozzle of control rod driving mechanism |
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JP2021014013A (en) * | 2014-10-28 | 2021-02-12 | エンリンク アーエス | Mobile robotic drilling apparatus and method for drilling ceilings and walls |
KR102296229B1 (en) * | 2020-12-23 | 2021-09-01 | 한전케이피에스 주식회사 | Boring apparatus for repairing reactor lower head |
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2021
- 2021-10-08 KR KR1020210134159A patent/KR102444433B1/en active
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