KR102443178B1 - Pressing module and pipe joining robot including the same - Google Patents

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KR102443178B1
KR102443178B1 KR1020200129416A KR20200129416A KR102443178B1 KR 102443178 B1 KR102443178 B1 KR 102443178B1 KR 1020200129416 A KR1020200129416 A KR 1020200129416A KR 20200129416 A KR20200129416 A KR 20200129416A KR 102443178 B1 KR102443178 B1 KR 102443178B1
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장민우
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한국로봇융합연구원
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Abstract

본 발명은 배관 접합 시에 배관 내부에 설치되는 접합 물질을 용이하게 가압할 수 있는 가압 모듈 및 배관 접합 로봇을 제공한다.
본 발명의 일 측면에 따른 배관들의 접합을 위해서 강화섬유 매트를 가압하는 가압 모듈은, 복수의 구동 휠, 둘레방향으로 이어진 복수의 제1 홈을 포함하는 제1 가압 롤러, 및 길이방향으로 이어진 복수의 제2 홈을 포함하는 제2 가압 롤러를 포함할 수 있다.The present invention provides a pressure module and a pipe joining robot that can easily pressurize a bonding material installed inside a pipe at the time of pipe joining.
A pressing module for pressing the reinforcing fiber mat for bonding of pipes according to an aspect of the present invention includes a plurality of driving wheels, a first pressing roller including a plurality of first grooves connected in a circumferential direction, and a plurality of longitudinally connected ones. It may include a second pressure roller including a second groove of the.

Description

가압 모듈 및 이를 포함하는 배관 접합 로봇{PRESSING MODULE AND PIPE JOINING ROBOT INCLUDING THE SAME}A pressure module and a pipe joining robot including the same

본 발명은 배관 내부에 부착된 접합 물질을 가압하는 가압 모듈 및 이를 포함하는 배관 접합 로봇에 것이다.The present invention relates to a pressure module for pressing a bonding material attached to the inside of a pipe and a pipe joining robot including the same.

배관은 유체나 분체의 이동을 위한 밀폐된 통로를 제공하는 것이다. 이러한 배관은 지하에 매설되기도 하며 플랜트나 액상 및 분말 제품의 생산을 위한 공장 또는 건물 및 시설에 다양하게 설치된다.Piping is to provide a closed passage for the movement of fluids or powders. These pipes are sometimes buried underground and are installed in various ways in plants or factories or buildings and facilities for the production of liquid and powder products.

특히, 섬유 강화 복합소재로 제작된 배관은 화학 저장 탱크, 배관 시스템, 장치 및 기타 유형의 산업 공정 장비를 구성하는데 널리 활용되고 있으며, 내화학성 및 내식성을 목적으로 사용된다. 섬유 강화 배관은 금속재 배관보다 유지보수가 쉽고 제품수명이 긴 장점이 있으며 열경화성수지와 다양한 조합으로 구성된 유리섬유로 이루어진 제품이 시장에 다양하게 유통되고 있다. In particular, piping made of fiber-reinforced composites is widely used to construct chemical storage tanks, piping systems, devices and other types of industrial process equipment, and is used for chemical and corrosion resistance purposes. Fiber-reinforced piping is easier to maintain than metal piping and has a longer product lifespan.

이러한 섬유 강화 배관의 접합 시에 많은 인력이 필요하며 관의 설치 길이가 길어짐에 따라 질식, 가스 중독의 위험이 있었다. 또한, 배관의 직경이 큰 경우 작업대 설치로 인한 배관 내부에 과도한 하중 부과와 이에 따른 부대비용의 증가가 발생하며, 안전 관리자의 업무 부담 등의 다양한 문제점이 제기되고 있다. 특히. 배관들이 연결된 부분의 홈을 채워서 평판하게 만들어야 배관들이 안정적으로 접합되는데, 수 미터의 배관의 홈을 작업자가 채우기 위해서는 많은 시간이 소모되는 문제가 있다. 또한, 배관의 접합 시에 관 내부에 접합 물질을 도포하는데 접합 물질이 균일하게 가압되지 못하면 접합 강도가 저하되는 문제가 발생할 수 있다.A lot of manpower is required when joining these fiber-reinforced pipes, and there is a risk of suffocation and gas poisoning as the installation length of the pipe becomes longer. In addition, when the diameter of the pipe is large, an excessive load is imposed on the inside of the pipe due to the installation of the workbench and an increase in incidental cost occurs accordingly, and various problems such as the workload of the safety manager are raised. Especially. The pipes are stably joined by filling the grooves of the parts where the pipes are connected to make them flat. In addition, when the bonding material is applied to the inside of the pipe at the time of joining the pipe, if the bonding material is not uniformly pressurized, a problem in which the bonding strength is lowered may occur.

상기한 바와 같은 기술적 배경을 바탕으로, 본 발명은 배관 접합 시에 배관 내부에 설치되는 접합 물질을 용이하게 가압할 수 있는 가압 모듈 및 배관 접합 로봇을 제공한다.Based on the technical background as described above, the present invention provides a pressure module and a pipe joining robot that can easily pressurize a bonding material installed inside a pipe at the time of pipe joining.

본 발명의 일 측면에 따른 배관들의 접합을 위해서 강화섬유 매트를 가압하는 가압 모듈은, 복수의 구동 휠, 제1 방향으로 이어진 복수의 제1 홈을 포함하는 제1 가압 롤러, 및 제1 방향과 교차하는 방향으로 이어진 복수의 제2 홈을 포함하는 제2 가압 롤러를 포함할 수 있다.A pressing module for pressing the reinforcing fiber mat for bonding of pipes according to an aspect of the present invention includes a plurality of driving wheels, a first pressure roller including a plurality of first grooves connected in a first direction, and a first direction and It may include a second pressure roller including a plurality of second grooves extending in an intersecting direction.

본 발명의 일 측면에 따른 상기 제1 홈은 상기 제1 가압 롤러의 둘레 방향으로 이어지고, 상기 제2 홈은 상기 제2 가압 롤러의 길이방향으로 이어질 수 있다.According to an aspect of the present invention, the first groove may extend in a circumferential direction of the first pressure roller, and the second groove may extend in a longitudinal direction of the second pressure roller.

본 발명의 일 측면에 따른 상기 제1 가압 롤러 및 상기 제2 가압 롤러에는 불소 수지가 코팅될 수 있다.The first pressure roller and the second pressure roller according to an aspect of the present invention may be coated with a fluororesin.

본 발명의 일 측면에 따른 상기 제1 가압 롤러와 상기 제2 가압 롤러는 상기 가압 모듈의 폭 방향으로 이격 배치될 수 있다.The first pressure roller and the second pressure roller according to an aspect of the present invention may be spaced apart from each other in the width direction of the pressure module.

본 발명의 일 측면에 따른 상기 가압 모듈은 상기 제1 가압 롤러를 상기 가압 모듈의 높이방향으로 이동시키는 제1 승강 실린더와 상기 제2 가압 롤러를 상기 가압 모듈의 높이방향으로 이동시키는 제2 승강 실린더를 더 포함할 수 있다.The pressure module according to an aspect of the present invention includes a first lifting cylinder for moving the first pressure roller in the height direction of the pressure module and a second lifting cylinder for moving the second pressure roller in the height direction of the pressure module may further include.

본 발명의 일 측면에 따른 상기 가압 모듈은 열풍을 분사하는 메인 히터를 더 포함할 수 있다.The pressurization module according to an aspect of the present invention may further include a main heater for spraying hot air.

본 발명의 일 측면에 따른 상기 메인 히터는 에어 덕트와 상기 에어 덕트에 설치된 송풍 팬과 상기 에어 덕트에서 하부로 이루어진 복수의 가열 관과 상기 가열 관의 내부에 설치되어 열을 발생시키는 히팅 패드를 포함할 수 있다.The main heater according to an aspect of the present invention includes an air duct, a blowing fan installed in the air duct, a plurality of heating tubes formed from the lower part of the air duct, and a heating pad installed in the heating tube to generate heat can do.

본 발명의 일 측면에 따른 배관 접합 로봇은 상기 가압 모듈을 포함할 수 있다.The pipe joining robot according to an aspect of the present invention may include the pressure module.

상기한 바와 같이 본 발명의 일 측면에 따른 가압 모듈은 서로 다른 방향으로 이어진 홈을 갖는 제1 가압 롤러와 제2 가압 롤러를 이용하여 용이하게 가압할 수 있다.As described above, the pressure module according to an aspect of the present invention can be easily pressed using a first pressure roller and a second pressure roller having grooves connected in different directions.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 접합 로봇을 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 접합 로봇이 관내부에 설치된 상태를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 센터 프레임을 도시한 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 가압 모듈을 도시한 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 가압 롤러를 도시한 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 가압 롤러를 도시한 사시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 메인 히터를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 퍼티 도포 모듈을 도시한 사시도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 퍼티 도포 모듈을 바닥에서 본 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 강화매트 접착 모듈을 도시한 사시도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 강화매트 접착 모듈을 도시한 측면도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 강화매트 접착 모듈을 바닥에서 본 도면이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 강화매트 접착 모듈에서 강화섬유 매트가 배출되는 과정을 설명하기 위한 도면이다.1 is a perspective view showing a pipe joining robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing a state in which the pipe joining robot according to an embodiment of the present invention is installed inside the pipe.
3 is a perspective view illustrating a center frame according to an embodiment of the present invention.
4 is a perspective view illustrating a pressing module according to an embodiment of the present invention.
5 is a perspective view illustrating a first pressure roller according to an embodiment of the present invention.
6 is a perspective view illustrating a second pressure roller according to an embodiment of the present invention.
7 is a view for explaining a main heater according to an embodiment of the present invention.
8 is a perspective view illustrating a putty application module according to an embodiment of the present invention.
9 is a view from the bottom of the putty application module according to an embodiment of the present invention.
10 is a perspective view illustrating a reinforced mat adhesive module according to an embodiment of the present invention.
11 is a side view showing a reinforcing mat adhesive module according to an embodiment of the present invention.
12 is a view from the bottom of the reinforced mat adhesive module according to an embodiment of the present invention.
13 is a view for explaining a process in which the reinforcing fiber mat is discharged from the reinforcing mat adhesive module according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예를 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Since the present invention can apply various transformations and can have various embodiments, specific embodiments are illustrated and described in detail in the detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and should be understood to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. The terms used in the present invention are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present invention, terms such as 'comprise' or 'have' are intended to designate that the features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification exist, and one or more other features It is to be understood that this does not preclude the possibility of the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이 때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. At this time, it should be noted that in the accompanying drawings, the same components are denoted by the same reference numerals as much as possible. In addition, detailed descriptions of well-known functions and configurations that may obscure the gist of the present invention will be omitted. For the same reason, some components are exaggerated, omitted, or schematically illustrated in the accompanying drawings.

이하에서는 본 발명의 제1 실시예에 따른 배관 검사 로봇에 대해서 설명한다.Hereinafter, a pipe inspection robot according to a first embodiment of the present invention will be described.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 접합 로봇을 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 접합 로봇이 관내부에 설치된 상태를 도시한 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 센터 프레임을 도시한 사시도이다.Figure 1 is a perspective view showing a pipe joining robot according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a view showing a state in which the pipe joining robot according to an embodiment of the present invention is installed inside the pipe, Figure 3 is this It is a perspective view showing a center frame according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 3을 참조하여 설명하면, 본 제1 실시예에 따른 배관 접합 로봇(100)은 센터 프레임(110), 복수의 다단 실린더(120), 강화매트 접착 모듈(140), 퍼티 도포 모듈(150), 및 가압 모듈(160)을 포함한다.1 to 3, the pipe bonding robot 100 according to the first embodiment is a center frame 110, a plurality of multi-stage cylinders 120, a reinforcing mat bonding module 140, and a putty application module. 150 , and a pressing module 160 .

센터 프레임(110)은 길게 이어진 막대로 이루어지며 배관 접합 로봇(100)의 중앙에 배치된다. 센터 프레임(110)에는 센서 유닛(112)이 설치되는데, 센서 유닛(112)은 레이저를 이용하여 관의 내경을 측정하는 센서와 공정 감시를 위한 카메라가 설치될 수 있다.The center frame 110 is made of a long bar and is disposed in the center of the pipe joining robot 100 . A sensor unit 112 is installed in the center frame 110 , and a sensor for measuring the inner diameter of the tube using a laser and a camera for process monitoring may be installed in the sensor unit 112 .

또한 센터 프레임(110)에는 공기, 수지, 유체 등의 유입을 위한 복수의 튜빙 연결부재(115)가 설치될 수 있다. 센터 프레임의 일측에는 이동 거리를 측정하는 거리 측정 센서(114)가 설치될 수 있다. In addition, a plurality of tubing connection members 115 for introducing air, resin, fluid, etc. may be installed in the center frame 110 . A distance measuring sensor 114 for measuring a moving distance may be installed on one side of the center frame.

또한 센터 프레임(110)에는 케이블의 꼬임을 방지하기 위해서 센터 프레임을 회전시키는 로터리 유닛(113)이 설치된다. 로터리 유닛(113)은 배관 접합 로봇(100)의 회전 시에 케이블의 꼬임을 방지하기 위해서 회전한다. 센터 프레임(110)에는 배관 접합 로봇(100)의 회전하는 정도를 관성측정센서가 설치되며, 관성측정센서에서 측정된 정보를 바탕으로 로터리 유닛(113)의 내부에 설치된 모터와 유성 기어 감속기를 통해서 회전하여 케이블이 꼬이는 것을 방지한다.In addition, the center frame 110 is provided with a rotary unit 113 for rotating the center frame in order to prevent twisting of the cable. The rotary unit 113 rotates to prevent twisting of the cable when the pipe joining robot 100 rotates. An inertial measuring sensor is installed in the center frame 110 to measure the degree of rotation of the pipe joining robot 100, and based on the information measured by the inertial measuring sensor, through a motor and a planetary gear reducer installed inside the rotary unit 113 Rotate to prevent twisting of cables.

센터 프레임(110)에는 구동모듈들을 지지하는 복수의 다단 실린더(120)가 연결 설치된다. 하나의 구동모듈은 2개의 다단 실린더(120)에 의하여 지지되며, 센터 프레임(110)에는 6개의 다단 실린더(120)가 연결 설치될 수 있다. 다단 실린더(120)는 유압에 의하여 신축 가능한 구조로 이루어지며 3단으로 신축될 수 있다. 다만 본 발명이 이에 제한되는 것은 아니며 다단 실린더는 2단 또는 4단으로 신축될 수도 있다.A plurality of multi-stage cylinders 120 supporting the driving modules are connected to the center frame 110 and installed. One driving module is supported by two multi-stage cylinders 120 , and six multi-stage cylinders 120 may be connected to and installed on the center frame 110 . The multi-stage cylinder 120 has a structure that can be stretched and contracted by hydraulic pressure and can be stretched and contracted in three stages. However, the present invention is not limited thereto, and the multi-stage cylinder may be expanded and contracted in two or four stages.

강화매트 접착 모듈(140)을 지지지하는 다단 실린더(120)와 퍼티 도포 모듈(150)을 지지하는 다단 실린더(120)는 120도 각도로 경사지게 배치될 수 있다. 또한, 가압 모듈(160)을 지지지하는 다단 실린더(120)는 강화매트 접착 모듈(140) 및 퍼티 도포 모듈(150)을 지지하는 다단 실린더(120)와 120도 각도로 경사지게 배치될 수 있다. 다단 실린더의 길이는 유압에 의하여 늘어나거나 줄어들 수 있다.The multi-stage cylinder 120 supporting the reinforcing mat adhesion module 140 and the multi-stage cylinder 120 supporting the putty application module 150 may be inclined at an angle of 120 degrees. In addition, the multi-stage cylinder 120 supporting the pressing module 160 may be disposed to be inclined at an angle of 120 degrees to the multi-stage cylinder 120 supporting the reinforcing mat adhesion module 140 and the putty application module 150 . The length of the multi-stage cylinder can be increased or decreased by hydraulic pressure.

센터 프레임(110)에는 다단 실린더(120)의 신축을 제어하는 서브 제어모듈(131)이 설치되며, 서브 제어모듈(131)은 다단 실린더(120)에 공급되는 작동유체 이동을 조절할 뿐만 아니라 와이어 센서를 이용하여 다단 실린더(120)의 길이를 측정한다. A sub control module 131 for controlling the expansion and contraction of the multi-stage cylinder 120 is installed in the center frame 110 , and the sub-control module 131 not only regulates the movement of the working fluid supplied to the multi-stage cylinder 120 , but also a wire sensor to measure the length of the multi-stage cylinder 120 .

배관 접합 로봇(100)이 배관에 투입되면 다단 실린더(120)가 센서에서 측정한 관경에 맞게 확장된다. 이때 각각의 다단 실린더(120)는 동일한 속도와 길이로 확장되며 압력 센서에서 측정된 압력을 통해서 다단 실린더(120)는 적절한 길이로 확장될 수 있다.When the pipe joining robot 100 is put into the pipe, the multi-stage cylinder 120 is expanded according to the pipe diameter measured by the sensor. At this time, each of the multi-stage cylinders 120 is expanded at the same speed and length, and the multi-stage cylinder 120 can be extended to an appropriate length through the pressure measured by the pressure sensor.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 가압 모듈을 도시한 사시도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 가압 롤러를 도시한 사시도이며, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 가압 롤러를 도시한 사시도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 메인 히터를 설명하기 위한 도면이다.Figure 4 is a perspective view showing a pressure module according to an embodiment of the present invention, Figure 5 is a perspective view showing a first pressure roller according to an embodiment of the present invention, Figure 6 is an embodiment of the present invention A perspective view showing a second pressure roller according to the present invention, Figure 7 is a view for explaining the main heater according to an embodiment of the present invention.

도 4 내지 도 7을 참조하여 설명하면, 가압 모듈(160)은 복수의 구동 휠(171), 가이드 휠(172), 제1 가압 롤러(173), 제2 가압 롤러(174), 제1 승강 실린더(175), 제2 승강 실린더(176), 메인 히터(180)를 포함한다. 또한, 가압 모듈(160)은 부품들을 지지하는 지지 프레임(FR)을 더 포함할 수 있다. 4 to 7 , the pressure module 160 includes a plurality of driving wheels 171 , a guide wheel 172 , a first pressure roller 173 , a second pressure roller 174 , and a first lifting/lowering wheel It includes a cylinder 175 , a second lifting cylinder 176 , and a main heater 180 . In addition, the pressing module 160 may further include a support frame FR for supporting the components.

가압 모듈(160)은 서브 제어모듈(131)과 링크 어셈블리(132)를 통해서 연결되며, 링크 어셈블리(132)의 내부에는 각종 전선과 공급라인이 설치될 수 있다.The pressurization module 160 is connected to the sub control module 131 and the link assembly 132 through the link assembly 132 , and various electric wires and supply lines may be installed in the link assembly 132 .

또한, 가압 모듈(160)에는 복수의 카메라와 센서가 설치될 수 있다. 제3 구동모듈(160)에는 2개의 구동 휠(171)이 설치되며, 각각의 구동 휠(171)에는 주행모터와 조향모터가 연결된다. In addition, a plurality of cameras and sensors may be installed in the pressing module 160 . Two driving wheels 171 are installed in the third driving module 160 , and a driving motor and a steering motor are connected to each driving wheel 171 .

가이드 휠(172)은 주행 모터의 외측에 회전 가능하게 설치되며, 제3 구동모듈(160)에는 4개의 가이드 휠(172)이 설치될 수 있다. 가이드 휠(172)의 외면에는 가이드 휠(172)과 교차하는 방향으로 회전하는 복수의 보조 바퀴(172a)가 설치되며, 이에 따라 가이드 휠(172)은 다양한 방향으로 이동하는 배관 접합 로봇(100)을 안정적으로 지지할 수 있다.The guide wheel 172 is rotatably installed outside the driving motor, and four guide wheels 172 may be installed in the third driving module 160 . A plurality of auxiliary wheels 172a are installed on the outer surface of the guide wheel 172 to rotate in a direction crossing the guide wheel 172, and accordingly, the guide wheel 172 is a pipe joining robot 100 that moves in various directions. can be stably supported.

제1 가압 롤러(173)와 제2 가압 롤러(174)는 가압 모듈(160)의 길이방향으로 이어지며, 회전 가능하게 설치된다. 제1 가압 롤러(173)에는 제1 가압 롤러(173)를 가압 모듈(160)의 높이 방향(배관의 반경 방향)으로 이동시키는 제1 승강 실린더(175)가 설치된다. 제1 승강 실린더(175)는 공압 실린더로 이루어질 수 있으며, 제1 가압 롤러(173)가 섬유강화 매트에 밀착되도록 한다.The first pressure roller 173 and the second pressure roller 174 extend in the longitudinal direction of the pressure module 160 and are rotatably installed. A first lifting cylinder 175 for moving the first pressure roller 173 in the height direction of the pressure module 160 (radial direction of the pipe) is installed on the first pressure roller 173 . The first lifting cylinder 175 may be a pneumatic cylinder, and the first pressure roller 173 is in close contact with the fiber-reinforced mat.

제2 가압 롤러(174)에는 가압 모듈(160)의 높이 방향(배관의 반경 방향)으로 이동시키는 제2 승강 실린더(176)가 설치된다. 제2 승강 실린더(176)는 공압 실린더로 이루어질 수 있으며, 제2 가압 롤러(174)가 섬유강화 매트에 밀착되도록 한다.A second lifting cylinder 176 for moving the pressure module 160 in the height direction (radial direction of the pipe) is installed on the second pressure roller 174 . The second lifting cylinder 176 may be a pneumatic cylinder, and the second pressure roller 174 is in close contact with the fiber-reinforced mat.

제1 가압 롤러(173)에는 복수의 제1 홈(173a)이 형성되며, 제1 홈(173a)은 제1 가압 롤러(173)의 제1 방향으로 이어져 형성될 수 있다. 즉, 제1 홈(173a)은 제1 가압 롤러(173)둘레 방향으로 이어져 형성될 수 있다. 이러한 제1 홈(173a)들은 제1 가압 롤러(173)의 길이방향으로 이격 배치될 수 있다. A plurality of first grooves 173a are formed in the first pressure roller 173 , and the first grooves 173a may be formed to extend in a first direction of the first pressure roller 173 . That is, the first groove 173a may be formed to extend in the circumferential direction of the first pressure roller 173 . These first grooves 173a may be spaced apart from each other in the longitudinal direction of the first pressure roller 173 .

한편, 제2 가압 롤러(174)에는 복수의 제2 홈(174a)이 형성되며, 제2 홈(174a)은 제1 방향과 교차하는 제2 방향으로 이어져 형성될 수 있다. 즉, 제2 홈(174a)은 제2 가압 롤러(174)의 길이 방향으로 이어져 형성될 수 있다. 이러한 제2 홈(174a)들은 제2 가압 롤러(174)의 둘레방향으로 이격 배치될 수 있다. On the other hand, a plurality of second grooves 174a are formed in the second pressure roller 174 , and the second grooves 174a may be formed continuously in a second direction intersecting the first direction. That is, the second groove 174a may be formed to extend in the longitudinal direction of the second pressure roller 174 . These second grooves 174a may be spaced apart from each other in the circumferential direction of the second pressure roller 174 .

이와 같이 둘레방향으로 이어진 제1 홈(173a)을 갖는 제1 가압 롤러(173)와 길이방향으로 이어진 제2 홈(174a)을 갖는 제2 가압 롤러(174)가 설치되면 강화섬유 매트(300)를 가압하여 기포 및 이물질 보다 효율적으로 밀어내어 제거할 수 있다.When the first pressure roller 173 having the first groove 173a connected in the circumferential direction and the second pressure roller 174 having the second groove 174a connected in the longitudinal direction are installed, the reinforcing fiber mat 300 It can be removed by pushing air bubbles and foreign substances more efficiently by pressing.

제1 가압 롤러(173)와 제2 가압 롤러(174)는 실리콘 재질에 불소수지가 코팅된 구조로 이루어질 수 있다. 제1 가압 롤러(173)와 제2 가압 롤러(174)에 불소수지가 코팅되면 부착된 접착 수지가 용이하게 분리될 수 있다. The first pressure roller 173 and the second pressure roller 174 may have a structure in which a silicone material is coated with a fluororesin. When the fluororesin is coated on the first pressure roller 173 and the second pressure roller 174 , the attached adhesive resin may be easily separated.

메인 히터(180)는 에어 덕트(181)와 에어 덕트(181)에 설치된 송풍 팬(182)과 에어 덕트(181)에서 하부로 이루어진 복수의 가열 관(183)과 가열 관(183)의 내부에 설치되어 열을 발생시키는 히팅 패드(184)를 포함할 수 있다. 에어 덕트(181)는 가압 모듈(160)의 길이방향으로 이어져 설치되며, 2개의 송풍 팬(182)은 에어 덕트(181)의 길이방향 양쪽 단부에 각각 설치된다. 송풍 팬(182)은 에어 덕트(181) 내부로 공기를 공급한다.The main heater 180 is a plurality of heating tubes 183 and heating tubes 183 consisting of the air duct 181 and the blowing fan 182 installed in the air duct 181 and the lower portion of the air duct 181. It may include a heating pad 184 that is installed to generate heat. The air duct 181 is installed continuously in the longitudinal direction of the pressurizing module 160 , and two blowing fans 182 are respectively installed at both ends of the air duct 181 in the longitudinal direction. The blowing fan 182 supplies air into the air duct 181 .

에어 덕트(181)에는 3개의 가열 관(183)이 연결되며, 가열 관(183)은 에어 덕트(181)에서 하부로 이어진다. 히팅 패드(184)는 전기를 이용하여 열을 발생시키며, 관형상으로 이루어질 수 있다. 에어 덕트(181)는 배관의 내면을 향하여 가열된 공기를 분사한다. 히팅 패드(184)의 내측에는 공기와의 열교환을 위한 방열판(185)이 설치될 수 있으며, 방열판(185)은 구리로 이루어질 수 있다. 또한 메인 히터(180)에는 공기의 온도를 측정하는 온도 센서가 설치될 수 있다.Three heating tubes 183 are connected to the air duct 181 , and the heating tubes 183 run downward from the air duct 181 . The heating pad 184 generates heat using electricity, and may be formed in a tubular shape. The air duct 181 sprays heated air toward the inner surface of the pipe. A heat sink 185 for heat exchange with air may be installed inside the heating pad 184 , and the heat sink 185 may be made of copper. In addition, a temperature sensor for measuring the temperature of the air may be installed in the main heater 180 .

공기는 송풍 팬(182)을 통해서 가압 모듈(160)의 측면에서 에어 덕트(181)로 유입되며, 에어 덕트(181)에서 가열 관(183)으로 이동하여 가열 관(183)을 통과하는 과정에서 가열된다. 가열 관(183)에서 가열된 공기는 제1 가압 롤러(173)의 전방으로 분사된다.Air flows into the air duct 181 from the side of the pressurization module 160 through the blowing fan 182, moves from the air duct 181 to the heating tube 183, and in the process of passing the heating tube 183 is heated The air heated by the heating tube 183 is sprayed to the front of the first pressure roller 173 .

이와 같이 본 실시예에 따르면 송풍 팬(182)을 통해서 에어 덕트(181)로 유입된 공기가 가열 관(183)을 지나면서 가열되어 배관(200)의 내부에 부착된 강화섬유 매트(300)로 공급될 수 있다. 이에 따라 메인 히터(180)가 접착 수지의 경화를 유도하므로 신속하게 강화섬유 매트(300)가 배관(200) 내부에 부착될 수 있다.As described above, according to the present embodiment, the air introduced into the air duct 181 through the blowing fan 182 is heated while passing through the heating tube 183 to the reinforcing fiber mat 300 attached to the inside of the pipe 200 . can be supplied. Accordingly, since the main heater 180 induces curing of the adhesive resin, the reinforcing fiber mat 300 can be quickly attached to the inside of the pipe 200 .

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 퍼티 도포 모듈을 도시한 사시도이고, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 퍼티 도포 모듈을 바닥에서 본 도면이다.8 is a perspective view illustrating a putty application module according to an embodiment of the present invention, and FIG. 9 is a view of the putty application module according to an embodiment of the present invention as viewed from the bottom.

도 8 및 도 9를 참조하여 설명하면, 퍼티 도포 모듈(150)은 2개의 다단 실린더(120)의 길이방향 일측 단부에 결합되며 접합 부위에서 틈새를 채우는 퍼티를 도포한다. Referring to FIGS. 8 and 9 , the putty application module 150 is coupled to one end of the two multi-stage cylinders 120 in the longitudinal direction and applies putty to fill the gap at the bonding site.

본 실시예에서는 퍼티 도포 모듈(150)이 다른 모듈들과 함께 배관 접합 로봇(100)을 구성하는 것으로 예시하고 있으나, 본 발명이 이에 제한되는 것은 아니며, 퍼티 도포 모듈(150)은 단독으로 적용될 수도 있다. 또한, 2개의 다단 실린더(120)에는 구동 휠(171)만 설치되고, 하나의 다단 실린더(120)에 퍼티 도포 모듈(150)이 설치될 수도 있다.In this embodiment, the putty application module 150 is exemplified as constituting the pipe joining robot 100 together with other modules, but the present invention is not limited thereto, and the putty application module 150 may be applied alone. have. In addition, only the driving wheel 171 may be installed in the two multi-stage cylinders 120 , and the putty application module 150 may be installed in one multi-stage cylinder 120 .

퍼티 도포 모듈(150)은 복수의 구동 휠(171), 가이드 휠(172), 제1 가압 롤러(173), 제2 가압 롤러(174), 퍼티 탱크(151), 퍼티 노즐(154), 퍼티 포켓(155), 스크래퍼(156), 메인 히터(180)를 포함할 수 있다. 또한, 퍼티 도포 모듈(150)은 부품들을 지지하는 지지 프레임(FR)을 더 포함할 수 있다.The putty application module 150 includes a plurality of driving wheels 171 , a guide wheel 172 , a first pressure roller 173 , a second pressure roller 174 , a putty tank 151 , a putty nozzle 154 , and a putty It may include a pocket 155 , a scraper 156 , and a main heater 180 . In addition, the putty application module 150 may further include a support frame FR for supporting the components.

퍼티 도포 모듈(150)은 서브 제어모듈(131)과 링크 어셈블리(132)를 통해서 연결되며, 링크 어셈블리(132)의 내부에는 각종 전선과 공급라인이 설치될 수 있다.The putty application module 150 is connected through the sub control module 131 and the link assembly 132 , and various electric wires and supply lines may be installed inside the link assembly 132 .

또한, 퍼티 도포 모듈(150)에는 복수의 카메라와 센서가 설치될 수 있다. 퍼티 도포 모듈(150)에는 2개의 구동 휠(171)이 설치되며, 각각의 구동 휠(171)에는 구동 횔(171)을 회전시키는 주행모터와 방향 전환을 위한 조향모터가 연결된다. In addition, a plurality of cameras and sensors may be installed in the putty application module 150 . Two driving wheels 171 are installed in the putty application module 150 , and a driving motor for rotating the driving wheel 171 and a steering motor for changing the direction are connected to each driving wheel 171 .

가이드 휠(172)은 구동 휠(171)의 외측에 회전 가능하게 설치되며, 퍼티 도포 모듈(150)에는 4개의 가이드 휠(172)이 설치될 수 있다. 가이드 휠(172)의 외면에는 가이드 휠(172)과 교차하는 방향으로 회전하는 복수의 보조 바퀴(172a)가 설치되며, 이에 따라 가이드 휠(172)은 다양한 방향으로 이동하는 배관 접합 로봇(100)을 안정적으로 지지할 수 있다. The guide wheel 172 is rotatably installed on the outside of the driving wheel 171 , and four guide wheels 172 may be installed in the putty application module 150 . A plurality of auxiliary wheels 172a are installed on the outer surface of the guide wheel 172 to rotate in a direction crossing the guide wheel 172, and accordingly, the guide wheel 172 is a pipe joining robot 100 that moves in various directions. can be stably supported.

가이드 휠(172)은 구동 휠(171)보다 더 배관 바닥에서 이격되며, 가이드 휠(172)은 퍼티 도포 모듈(150)이 기울어질 때, 균형을 유지할 수 있도록 보조한다. 제1 가압 롤러(173)와 제2 가압 롤러(174)는 상기한 가압 모듈(160)의 제1 가압 롤러(173)와 제2 가압 롤러(174)와 동일한 구조로 이루어진다.The guide wheel 172 is further spaced apart from the pipe bottom than the driving wheel 171 , and the guide wheel 172 assists in maintaining a balance when the putty application module 150 is inclined. The first pressure roller 173 and the second pressure roller 174 have the same structure as the first pressure roller 173 and the second pressure roller 174 of the pressure module 160 .

퍼티 도포 모듈(150)에는 퍼티가 저장된 퍼티 탱크(151)가 설치된다. 퍼티는 비닐에스터 수지에 실리카가 첨가된 젤 형태의 수지 혼합물로 이루어지며, 접합부에 형성된 홈에 삽입되어 평탄화시킨다.A putty tank 151 in which putty is stored is installed in the putty application module 150 . The putty is made of a resin mixture in the form of a gel in which silica is added to a vinyl ester resin, and is inserted into the groove formed in the joint to flatten it.

퍼티 탱크(151)는 원기둥 형상으로 이루어지며, 퍼티 탱크(151)의 내부에는 퍼티가 저장되며 플렉서블한 튜브(152)가 설치된다. 또한 퍼티 탱크(151)에는 공기의 주입을 위한 주입구가 설치되고, 튜브(152)는 퍼티 탱크(151) 내부로 공기에 의하여 수축되면서 퍼티를 배출한다.The putty tank 151 is formed in a cylindrical shape, putty is stored in the putty tank 151, and a flexible tube 152 is installed. In addition, an inlet for injection of air is installed in the putty tank 151 , and the tube 152 discharges the putty while contracting by air into the putty tank 151 .

퍼티 탱크(151)에는 퍼티 노즐(154)과 연결된 퍼티 공급관(157)이 설치되고, 퍼티 공급관(157)에는 튜브(152)의 내부로 삽입된 배출 유도관(153)이 설치된다. 배출 유도관(153)은 튜브(152) 내에 위치하되, 퍼티 탱크(151)의 중심에서 퍼티 탱크(151)의 중심축과 평행하게 배치된다. The putty supply pipe 157 connected to the putty nozzle 154 is installed in the putty tank 151 , and the discharge guide pipe 153 inserted into the tube 152 is installed in the putty supply pipe 157 . The discharge guide pipe 153 is located in the tube 152 , and is disposed parallel to the central axis of the putty tank 151 at the center of the putty tank 151 .

배출 유도관(153)은 외주면에 형성된 복수의 슬릿(153a)과 길이방향 단부에 형성된 개구(153b)를 포함할 수 있다. 이에 따라 튜브(152)가 축소되는 과정에서 튜브(152) 내부에 잔류하는 퍼티가 배출 유도관(153)을 통해서 용이하게 배출될 수 있을 뿐만 아니라, 튜브(152) 내부에 퍼티가 잔류하는 것을 방지할 수 있다.The discharge guide pipe 153 may include a plurality of slits 153a formed on an outer circumferential surface and an opening 153b formed at a longitudinal end thereof. Accordingly, the putty remaining inside the tube 152 can be easily discharged through the discharge guide pipe 153 while the tube 152 is contracted, and it is also prevented that the putty remains inside the tube 152 . can do.

퍼티 공급관(157)에는 퍼티를 분사하는 퍼티 노즐(154)이 연결 설치되며, 퍼티 노즐(154)은 배관(200) 내부로 퍼티를 분사한다. 퍼티 노즐(154)에는 측방향으로 연장된 브라켓(154a)이 설치되고, 브라켓(154a)에는 배관과 맞닿아 회전하는 보조 바퀴(154b)가 설치될 수 있다. 이에 따라 퍼티 노즐(154)은 배관(200)에 안정적으로 지지된 상태에서 퍼티를 분사할 수 있다. A putty nozzle 154 for spraying putty is connected to the putty supply pipe 157 and the putty nozzle 154 sprays the putty into the pipe 200 . A bracket 154a extending laterally is installed on the putty nozzle 154, and an auxiliary wheel 154b rotating in contact with the pipe may be installed on the bracket 154a. Accordingly, the putty nozzle 154 may spray the putty while being stably supported by the pipe 200 .

퍼티 도포 모듈(150)에는 잔류하는 퍼티를 보관하는 퍼티 포켓(155)이 설치되고, 퍼티 포켓(155)의 양쪽 측면에는 보조 바퀴(155a)가 설치된다. 퍼티 포켓(155)의 하면에는 퍼티가 삽입될 수 있도록 퍼티 포켓의 길이방향으로 이어진 퍼티 유입구(155a)이 형성된다.Putty pockets 155 for storing the remaining putty are installed in the putty application module 150 , and auxiliary wheels 155a are installed on both sides of the putty pockets 155 . A putty inlet 155a extending in the longitudinal direction of the putty pocket is formed on the lower surface of the putty pocket 155 so that the putty can be inserted.

퍼티 포켓(155)의 하부에는 분사된 퍼티를 평탄화시키는 스크래퍼(156)가 설치된다. 스크래퍼(156)는 퍼티 포켓의 하부 후단에 설치되며, 바닥을 향하여 돌출된 구조로 이루어진다. 스크래퍼(156)는 탄성을 갖는 판으로 이루어질 수 있으며, 홈에 삽입되고 남은 퍼티를 밀어서 평탄화시킨다. 퍼티 유입구(155b)는 스크래퍼(156)의 전방에 설치되어 스크래퍼(156)에 의하여 상승한 퍼티가 퍼티 유입구(155b)를 통해서 퍼티 포켓(155)에 삽입될 수 있다.A scraper 156 for flattening the sprayed putty is installed under the putty pocket 155 . The scraper 156 is installed at the lower rear end of the putty pocket, and has a structure protruding toward the floor. The scraper 156 may be made of a plate having elasticity, and is inserted into the groove and flattened by pushing the remaining putty. The putty inlet 155b is installed in front of the scraper 156 so that the putty raised by the scraper 156 may be inserted into the putty pocket 155 through the putty inlet 155b.

퍼티 노즐(154)과 퍼티 포켓(155)은 이송 유닛(158)을 매개로 퍼티 도포 모듈(150)에 결합된다. 이송 유닛(158)은 퍼티 노즐(154)을 퍼티 도포 모듈(150)의 길이방향(배관의 길이방향)으로 이동시켜서 퍼티 노즐(154)이 홈에 정확하게 퍼티를 분사할 수 있도록 한다.The putty nozzle 154 and the putty pocket 155 are coupled to the putty application module 150 via the transfer unit 158 . The transfer unit 158 moves the putty nozzle 154 in the longitudinal direction (longitudinal direction of the pipe) of the putty application module 150 so that the putty nozzle 154 can accurately spray the putty into the groove.

또한, 퍼티 포켓(155)은 이송 유닛(158)에 연결 브라켓(1581)을 매개로 고정되며, 연결 브라켓(1581)에는 퍼티 포켓(155)을 회전시키는 제1 회전 유닛(1582)이 설치된다. 또한, 퍼티 노즐(154)은 연결 브라켓(1581)에 퍼티 노즐(154)을 회전시키는 제2 회전 유닛(1583)을 매개로 설치될 수 있다. 이에 따라 퍼티 포켓(155)은 이송 유닛(158)에 대하여 회전 가능하고, 퍼티 노즐(154)은 퍼티 포켓(155)에 회전 가능하게 설치된다.In addition, the putty pocket 155 is fixed to the transfer unit 158 via a connection bracket 1581 , and a first rotation unit 1582 for rotating the putty pocket 155 is installed in the connection bracket 1581 . In addition, the putty nozzle 154 may be installed on the connection bracket 1581 via a second rotation unit 1583 for rotating the putty nozzle 154 . Accordingly, the putty pocket 155 is rotatable with respect to the transfer unit 158 , and the putty nozzle 154 is rotatably installed in the putty pocket 155 .

메인 히터(180)는 배관을 향하여 열풍을 분사하며, 접착 수지를 건조한다. 메인 히터(180)는 상기한 설명하는 가압 모듈(160)에 설치된 메인 히터(180)와 동일한 구조로 이루어진다.The main heater 180 sprays hot air toward the pipe and dries the adhesive resin. The main heater 180 has the same structure as the main heater 180 installed in the pressurization module 160 described above.

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 강화매트 접착 모듈을 도시한 사시도이고, 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 강화매트 접착 모듈을 도시한 측면도이며, 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 강화매트 접착 모듈을 바닥에서 본 도면이고, 도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 강화매트 접착 모듈에서 강화섬유 매트가 배출되는 과정을 설명하기 위한 도면이다.10 is a perspective view showing a reinforced mat adhesive module according to an embodiment of the present invention, FIG. 11 is a side view showing a reinforced mat adhesive module according to an embodiment of the present invention, and FIG. 12 is an embodiment of the present invention It is a view of the reinforcing mat adhesion module according to the example from the bottom, and FIG. 13 is a view for explaining a process in which the reinforcing fiber mat is discharged from the reinforcing mat adhesion module according to an embodiment of the present invention.

도 10 내지 도 13을 참조하여 설명하면, 강화매트 접착 모듈(140)은 2개의 다단 실린더(120)의 길이방향 일측 단부에 결합되며 배관(200) 내부에 강화섬유 매트(300)를 접착한다. 강화매트 접착 모듈(140)은 복수의 구동 휠(171), 가이드 휠(172), 제1 가압 롤러(173), 보빈(145), 이송 롤러(147), 분사부재(146), 적외선 히터(144)를 포함할 수 있다. 10 to 13 , the reinforcing mat adhesion module 140 is coupled to one end of the two multi-stage cylinders 120 in the longitudinal direction, and the reinforcing fiber mat 300 is adhered to the inside of the pipe 200 . Reinforced mat adhesion module 140 includes a plurality of driving wheels 171 , guide wheels 172 , first pressure rollers 173 , bobbins 145 , transfer rollers 147 , spray members 146 , infrared heaters ( 144) may be included.

강화매트 접착 모듈(140)은 부품들을 지지하는 지지 프레임(FR)을 더 포함할 수 있다. 강화매트 접착 모듈(140)은 서브 제어모듈(131)과 링크 어셈블리(132)를 통해서 연결되며, 링크 어셈블리(132)의 내부에는 각종 전선과 공급라인이 설치될 수 있다. 링크 어셈블리(132)는 회전 가능하게 결합된 복수의 관을 포함할 수 있다.The reinforcing mat adhesion module 140 may further include a support frame FR for supporting the components. The reinforcing mat adhesion module 140 is connected through the sub control module 131 and the link assembly 132 , and various electric wires and supply lines may be installed inside the link assembly 132 . The link assembly 132 may include a plurality of tubes rotatably coupled.

또한, 강화매트 접착 모듈(140)에는 복수의 카메라와 센서가 설치될 수 있다. 강화매트 접착 모듈(140)에는 2개의 구동 휠(171)이 설치되며, 각각의 구동 휠(171)에는 주행모터와 조향모터가 연결될 수 있다. 이에 따라 배관 접합 로봇(100)은 조향모터에 의하여 배관의 원주방향, 길이방향, 나선방향으로 이동할 수 있다.In addition, a plurality of cameras and sensors may be installed in the reinforced mat adhesion module 140 . Two driving wheels 171 are installed in the reinforcement mat adhesion module 140 , and a driving motor and a steering motor may be connected to each driving wheel 171 . Accordingly, the pipe joining robot 100 can move in the circumferential direction, the longitudinal direction, and the spiral direction of the pipe by the steering motor.

가이드 휠(172)은 구동 휠(171)의 외측에 회전 가능하게 설치되며, 강화매트 접착 모듈(140)에는 4개의 가이드 휠(172)이 설치될 수 있다. 가이드 휠(172)의 외면에는 가이드 휠(172)과 교차하는 방향으로 회전하는 복수의 보조 바퀴(172a)가 설치되며, 이에 따라 가이드 휠(172)은 다양한 방향으로 이동하는 배관 접합 로봇(100)을 안정적으로 지지할 수 있다. The guide wheel 172 is rotatably installed on the outside of the driving wheel 171 , and four guide wheels 172 may be installed in the reinforcing mat adhesion module 140 . A plurality of auxiliary wheels 172a are installed on the outer surface of the guide wheel 172 to rotate in a direction crossing the guide wheel 172, and accordingly, the guide wheel 172 is a pipe joining robot 100 that moves in various directions. can be stably supported.

다단 실린더(120)가 확장되는 과정에서 관의 내경 대응을 위해서 가이드 휠(172)이 배관(200)의 내면과 접촉하여, 배관 접합 로봇(100)의 균형이 무너지는 것을 방지한다. 다단 실린더(120)의 확장이 완료되어 균형이 이루어지면 가이드 휠(172)은 배관(200)과 접촉하지 않는다. In the process of expanding the multi-stage cylinder 120 , the guide wheel 172 comes into contact with the inner surface of the pipe 200 to correspond to the inner diameter of the pipe, thereby preventing the pipe joining robot 100 from being out of balance. When the expansion of the multi-stage cylinder 120 is completed and balanced, the guide wheel 172 does not come into contact with the pipe 200 .

제1 가압 롤러(173)는 강화매트 접착 모듈(140)의 길이방향으로 이어지며, 회전 가능하게 설치된다. 제1 가압 롤러(173)에는 제1 가압 롤러(173)를 높이 방향(배관의 반경 방향)으로 이동시키는 승강 실린더(175)가 설치된다. 이에 따라 제1 가압 롤러(173)는 가압이 필요한 경우에만 배관과 접촉할 수 있다.The first pressure roller 173 extends in the longitudinal direction of the reinforcing mat adhesion module 140 and is rotatably installed. A lifting cylinder 175 for moving the first pressure roller 173 in the height direction (radial direction of the pipe) is installed on the first pressure roller 173 . Accordingly, the first pressure roller 173 may contact the pipe only when pressure is required.

제1 가압 롤러(173)에는 복수의 홈이 형성되며, 홈은 제1 가압 롤러(173)의 둘레 방향으로 이어져 형성될 수 있다. 이러한 홈들은 제1 가압 롤러(173)의 길이방향으로 이격 배치될 수 있다. 제1 가압 롤러(173)는 강화섬유 매트(300)를 가압하여 기포 및 이물질 등을 밀어서 제거한다. 제1 가압 롤러(173)는 불소수지가 코팅된 구조로 이루어질 수 있다. 여기서 불소수지는 테트라플루오르에틸렌으로 이루어질 수 있으나, 본 발명이 이에 제한되는 것은 아니다. 제1 가압 롤러(173)에 불소수지가 코팅되면 제1 가압 롤러에 부착된 접착 수지를 용이하게 제거할 수 있다. A plurality of grooves are formed in the first pressure roller 173 , and the grooves may be formed continuously in a circumferential direction of the first pressure roller 173 . These grooves may be spaced apart from each other in the longitudinal direction of the first pressure roller 173 . The first pressure roller 173 presses the reinforcing fiber mat 300 to push and remove air bubbles and foreign substances. The first pressure roller 173 may have a structure coated with a fluororesin. Here, the fluororesin may be made of tetrafluoroethylene, but the present invention is not limited thereto. When the first pressure roller 173 is coated with the fluororesin, the adhesive resin attached to the first pressure roller may be easily removed.

보빈(145)은 브라켓(145a)을 매개로 강화매트 접착 모듈(140)에 회전 가능하게 설치되며, 보빈(145)에는 강화섬유 매트(300)가 감겨져 있다. 브라켓(145a)은 이송 베이스(미도시)에 의하여 강화매트 접착 모듈(140)의 길이방향(배관의 길이방향)으로 이동 가능하게 설치된다.The bobbin 145 is rotatably installed on the reinforcing mat adhesion module 140 via the bracket 145a, and the reinforcing fiber mat 300 is wound around the bobbin 145. The bracket 145a is movably installed in the longitudinal direction (longitudinal direction of the pipe) of the reinforcing mat adhesive module 140 by a transfer base (not shown).

여기서 강화섬유 매트(300)는 유리 섬유로 이루어질 수 있으며, 서피스 매트(surface mat)와 촙 스트랜드 매트(chopped strand mat)가 결합된 구조로 이루어질 수 있다. 강화섬유 매트(300)는 서피스 매트와 촙 스트랜드 매트가 적층된 구조로 이루어질 수 있으며, 테이프, 스티치 등에 의하여 고정된 구조로 이루어질 수도 있다. 여기서 촙 스트랜드 매트가 배관(200)의 내면을 향하도록 배출된다. 이와 같이 강화섬유 매트(300)가 서피스 매트와 촙 스트랜드 매트를 포함하면, 보다 견고하게 배관(200)을 고정할 수 있다.Here, the reinforcing fiber mat 300 may be made of glass fibers, and may have a structure in which a surface mat and a chopped strand mat are combined. The reinforcing fiber mat 300 may have a structure in which a surface mat and a chopped strand mat are stacked, and may have a structure fixed by tape, stitch, or the like. Here, the chopped strand mat is discharged toward the inner surface of the pipe 200 . As such, when the reinforcing fiber mat 300 includes the surface mat and the chopped strand mat, the pipe 200 can be more firmly fixed.

도 13에 도시된 바와 같이 강화매트 접착 모듈(140)에는 복수의 이송 롤러(147)가 설치되며, 이송 롤러(147)에 의하여 강화섬유 매트(300)가 용이하게 이동할 수 있다. 또한 강화매트 접착 모듈(140)에는 가이드 롤러(149)와 커터(148)가 설치될 수 있다. 커터(148)는 강화섬유 매트(300)의 설치가 종료될 때 강화섬유 매트(300)를 절단한다. 이송 롤러(147)에 의하여 배출된 강화섬유 매트(300)는 제1 가압 롤러(173)에 의하여 가압되어 배관(200) 내부에 부착될 수 있다.As shown in FIG. 13 , a plurality of conveying rollers 147 are installed in the reinforcing mat adhesion module 140 , and the reinforcing fiber mat 300 can be easily moved by the conveying rollers 147 . In addition, a guide roller 149 and a cutter 148 may be installed in the reinforcing mat adhesion module 140 . The cutter 148 cuts the reinforcing fiber mat 300 when the installation of the reinforcing fiber mat 300 is finished. The reinforcing fiber mat 300 discharged by the transfer roller 147 may be pressed by the first pressure roller 173 to be attached to the inside of the pipe 200 .

강화매트 접착 모듈(140)에는 2개의 분사부재(146)가 설치되며, 분사부재(146)는 각각 접합을 위한 접착 수지와 접착 수지를 경화시키는 경화제를 분사한다. 여기서 접착 수지는 열에 의하여 경화되는 다양한 종류의 수지로 이루어질 수 있으며, 비닐에스터 수지로 이루어질 수 있다.Two spraying members 146 are installed in the reinforcing mat adhesion module 140 , and the spraying members 146 spray an adhesive resin for bonding and a curing agent for curing the adhesive resin, respectively. Here, the adhesive resin may be made of various types of resins cured by heat, and may be made of a vinyl ester resin.

이를 위해서 하나의 분사부재(146)에는 접착 수지를 분사하는 노즐과 경화제를 분사하는 노즐이 설치될 수 있다. 접착 수지와 경화제는 강화섬유 매트(300)가 도포되기 전에 배관(200) 내부에 분사되며, 강화섬유 매트(300)가 도포된 후에도 접착 수지와 경화제가 분사되어 강화섬유 매트(300)에 접착 수지가 함침될 수 있다. 분사부재(146)는 배관(200)과의 거리 조절을 위한 리니어 가이드(146a)를 매개로 강화매트 접착 모듈(140)에 설치될 수 있다.To this end, a nozzle for spraying an adhesive resin and a nozzle for spraying a curing agent may be installed in one spray member 146 . The adhesive resin and the curing agent are sprayed into the pipe 200 before the reinforcing fiber mat 300 is applied, and even after the reinforcing fiber mat 300 is applied, the adhesive resin and the curing agent are sprayed to the reinforcing fiber mat 300 . may be impregnated. The injection member 146 may be installed in the reinforcing mat adhesion module 140 via the linear guide 146a for adjusting the distance from the pipe 200 .

도 12에 도시된 바와 같이 강화매트 접착 모듈(140)의 바닥에는 가열을 위한 적외선 히터(144)가 설치된다. 적외선 히터(144)는 수분을 제거하고 함침에 적절한 점도를 갖도록 접착 수지를 가열한다.As shown in FIG. 12 , an infrared heater 144 for heating is installed on the bottom of the reinforcing mat adhesion module 140 . The infrared heater 144 heats the adhesive resin to remove moisture and have a viscosity suitable for impregnation.

또한, 강화매트 접착 모듈(140)에는 라인마크 탐지센서(143)가 설치된다. 배관(200)에는 제작 시에 길이방향 단부와 인접한 위치에 색상을 갖는 테이프로 이루어진 라인 마크가 생성된다. 라인마크 탐지센서(143)는 연결될 2개의 배관에 형성된 라인 마크를 탐지하며, 배관 접합 로봇(100)은 라인 마크 사이의 중간 지점을 접합지점으로 설정하여 작업을 수행할 수 있다.In addition, the line mark detection sensor 143 is installed in the reinforced mat adhesion module 140 . A line mark made of a colored tape is created in the pipe 200 at a position adjacent to the longitudinal end during manufacture. The line mark detection sensor 143 detects a line mark formed on two pipes to be connected, and the pipe joining robot 100 may perform an operation by setting an intermediate point between the line marks as a joining point.

이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.Above, an embodiment of the present invention has been described, but those of ordinary skill in the art can add, change, delete or add components within the scope that does not depart from the spirit of the present invention described in the claims. The present invention may be variously modified and changed by such as, and it will be said that it is also included within the scope of the present invention.

100: 배관 접합 로봇 110: 센터 프레임
120: 다단 실린더 131: 서브 제어모듈
132: 링크 어셈블리 140: 강화매트 접착 모듈
144: 적외선 히터 145: 보빈
141: 이송 롤러 146: 분사부재
150: 퍼티 도포 모듈 151: 퍼티 탱크
152: 튜브 154: 퍼티 노즐
155: 퍼티 포켓 156: 스크래퍼
157: 퍼티 공급관 160: 가압 모듈
171: 구동 휠 172: 가이드 휠
173: 제1 가압 롤러 174: 제2 가압 롤러
180: 메인 히터 181: 에어 덕트
182: 송풍 팬 183: 가열 관
184: 히팅 패드100: pipe joining robot 110: center frame
120: multi-stage cylinder 131: sub control module
132: link assembly 140: reinforcing mat adhesive module
144: infrared heater 145: bobbin
141: transfer roller 146: spray member
150: putty application module 151: putty tank
152: tube 154: putty nozzle
155: putty pocket 156: scraper
157: putty supply pipe 160: pressure module
171: drive wheel 172: guide wheel
173: first pressure roller 174: second pressure roller
180: main heater 181: air duct
182: blowing fan 183: heating tube
184: heating pad

Claims (8)

배관들의 접합을 위해서 강화섬유 매트를 가압하는 가압 모듈에 있어서,
복수의 구동 휠;
제1 방향으로 이어진 복수의 제1 홈을 포함하는 제1 가압 롤러; 및
제1 방향과 교차하는 방향으로 이어진 복수의 제2 홈을 포함하는 제2 가압 롤러;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 가압 모듈.In the pressing module for pressing the reinforcing fiber mat for bonding of the pipes,
a plurality of drive wheels;
a first pressure roller including a plurality of first grooves extending in a first direction; and
a second pressure roller including a plurality of second grooves extending in a direction crossing the first direction;
A pressurizing module comprising a. 제1 항에 있어서,
상기 제1 홈은 상기 제1 가압 롤러의 둘레 방향으로 이어지고, 상기 제2 홈은 상기 제2 가압 롤러의 길이방향으로 이어진 것을 특징으로 하는 가압 모듈.The method of claim 1,
The first groove extends in a circumferential direction of the first pressure roller, and the second groove extends in a longitudinal direction of the second pressure roller. 제2 항에 있어서,
상기 제1 가압 롤러 및 상기 제2 가압 롤러에는 불소 수지가 코팅된 것을 특징으로 하는 가압 모듈.3. The method of claim 2,
The pressure module, characterized in that the first pressure roller and the second pressure roller is coated with a fluororesin. 제1 항에 있어서,
상기 제1 가압 롤러와 상기 제2 가압 롤러는 상기 가압 모듈의 폭 방향으로 이격 배치된 것을 특징으로 하는 가압 모듈.The method of claim 1,
The pressure module, characterized in that the first pressure roller and the second pressure roller are spaced apart in the width direction of the pressure module. 제1 항에 있어서,
상기 가압 모듈은 상기 제1 가압 롤러를 상기 가압 모듈의 높이방향으로 이동시키는 제1 승강 실린더와 상기 제2 가압 롤러를 상기 가압 모듈의 높이방향으로 이동시키는 제2 승강 실린더를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가압 모듈.The method of claim 1,
The pressure module further comprises a first lifting cylinder for moving the first pressure roller in the height direction of the pressure module and a second lifting cylinder for moving the second pressure roller in the height direction of the pressure module pressurization module. 제1 항에 있어서,
상기 가압 모듈은 열풍을 분사하는 메인 히터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가압 모듈.The method of claim 1,
The pressurization module, characterized in that it further comprises a main heater for spraying hot air. 제6 항에 있어서,
상기 메인 히터는 에어 덕트와 상기 에어 덕트에 설치된 송풍 팬과 상기 에어 덕트에서 하부로 이루어진 복수의 가열 관과 상기 가열 관의 내부에 설치되어 열을 발생시키는 히팅 패드를 포함하는 것을 특징으로 하는 가압 모듈.7. The method of claim 6,
The main heater includes an air duct, a blowing fan installed in the air duct, a plurality of heating tubes formed at a lower portion of the air duct, and a heating pad installed in the heating tube to generate heat. . 제1 항 내지 제7 항 중 어느 한 항의 가압 모듈을 포함하는 배관 접합 로봇.A pipe joining robot comprising the pressure module of any one of claims 1 to 7.
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