KR102443139B1 - 건물 외벽 도장로봇의 페인트 분진 저감장치 - Google Patents

건물 외벽 도장로봇의 페인트 분진 저감장치 Download PDF

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강창훈
이창용
박진한
공민호
김대중
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현대엔지니어링(주)
(주)제이투이앤씨
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Abstract

본 발명은 망상구조의 회전형 필터를 통해 페인트 분진을 최대한 많이 흡착하고, 압착식으로 점성있는 분진을 탈락 제거해 냄으로써 필터 기능의 계속적인 유지와 필터의 여과부하를 줄일 수 있으면서 분진 저감을 효율적으로 수행할 수 있도록 한 건물 외벽 도장로봇의 페인트 분진 저감장치를 제공한다.
본 발명의 적절한 실시 형태에 따른 건물 외벽 도장로봇의 페인트 분진 저감장치는, 도장로봇 함체에 설치되어 있는 다수의 페인트 노즐을 통해 공기압축기의 압축력으로 건물 벽체측으로 페인트를 분사 도포시키는 외벽 도장로봇에 있어서, 상기 페인트 노즐에서 분사되는 페인트의 분사영역 설치되어 페인트 분사시 발생된 페인트 분진을 집진장치가 흡입하는 과정에서 1차적으로 흡착시키는 1차 롤링필터와; 상기 1차 롤링필터의 후방에 배치되어 1차 롤링필터를 통과한 페인트 분진을 2차적으로 포집하는 2차 메탈필터와; 상기 2차 메탈필터의 후방에 배치되어 2차 메탈필터에서 포집되지 못한 페인트 분진을 포집하는 3차 헤파필터와; 상기 3차 헤파필터의 후방에 배치되어 분사영역에 존재하는 페인트 분진이 1차 롤링필터, 2차 메탈필터 및 3차 헤파필터를 향하여 통과하도록 흡입력을 발생시킴과 동시에 3차 헤파필터를 통과한 먼지를 집진하는 집진장치;를 포함한 것을 특징으로 한다.

Description

건물 외벽 도장로봇의 페인트 분진 저감장치{Paint dust reduction device of robot for painting exterior wall}
본 발명은 건물 외벽 도장로봇에 설치된 페인트 분진 저감장치에 관한 것으로, 특히 망상구조의 회전형 필터를 통해 페인트 분진을 최대한 많이 흡착하고, 압착식으로 점성있는 분진을 탈락 제거해 냄으로써 필터 기능의 계속적인 유지와 필터의 여과부하를 줄일 수 있으면서 분진 저감을 효율적으로 수행할 수 있도록 한 건물 외벽 도장로봇의 페인트 분진 저감장치에 관한 것이다.
일반적으로 아파트와 같은 공동주택의 건물 외벽은 페인트로 도장하는 것이 일반적이다. 도장은 건물 외벽에 형성된 미세공극을 메우는 초벌도장 후 특정 색상의 페인트를 정벌 도장한다. 이러한 건물 외벽의 도장은 건물 옥상에 매달린 밧줄에 의지한 작업자가 스프레이건를 좌우로 움직여 페인트를 분사시킴으로써 수행되었다.
이같이 스프레이건을 사용해 페인트를 분사하는 경우, 페인트 분진이 주위로 비산되어 공기를 오염시키고, 비산된 페인트 분진에 의하여 오염된 공기는 독한 냄새를 발생시킴은 물론 주위에 거주하는 사람의 호흡 건강을 위협하여 건강에 악영향을 미칠 수 있게 된다. 이는 페인트가 건강과 환경에 해로운 영향을 미칠 수 있는 유해화학물질을 포함하고 있기 때문이다.
이에 따라 스프레이건으로 건물 외벽을 도장할 때, 주위 거주민으로터 많은 민원이 제기되었고 그에 따라 2021년 중반부터 사람이 거주중인 건물을 도장할 때 도장에 사용되지 않은 페인트 분진이 비산되지 않도록 하는 것이 법제화되었다.
이를 해결하기 위해 본 발명의 배경이 되는 기술로는 한국 등록특허 등록번호 제10-2210119호로서, '비산방지 기능을 가지는 건물외벽 무인 도장장치'가 제안되어 있다. 이는 방진박스의 테두리에서 고압에어를 분사함으로써 페인트 더스트가 외부로 비산되는 것을 방지한다. 그러나 이 배경기술은 페인트 분진을 흡착 포집하는 장치가 없어 무인 도장장치의 내부에 페인트 분진의 밀도가 높아져 페인트 분사 능력이 저하되는 단점을 가진다.
본 발명의 다른 배경기술로는 한국 등록특허 제10-2018782호로서, '비산방지가 가능한 도장장치'가 제안되어 있다. 이는 비산을 집진, 여과 및 배기시키는 집진부 또는 에어커튼부를 통해 방지한다. 그러나 이 배경기술은 도색 시간이 경과될 수록 페인트 분진의 점성 때문에 여과능력이 떨어지는 문제가 있다.
한국 등록특허 등록번호 제10-2210119호 한국 등록특허 제10-2018782호
본 발명은 망상구조의 회전형 필터를 통해 페인트 분진을 최대한 많이 흡착하고, 압착식으로 점성있는 분진을 탈락 제거해 냄으로써 필터 기능의 계속적인 유지와 필터의 여과부하를 줄일 수 있으면서 분진 저감을 효율적으로 수행할 수 있도록 한 건물 외벽 도장로봇의 페인트 분진 저감장치를 제공함에 그 목적이 있다.
본 발명의 적절한 실시 형태에 따른 건물 외벽 도장로봇의 페인트 분진 저감장치는, 도장로봇 함체에 설치되어 있는 다수의 페인트 노즐을 통해 공기압축기의 압축력으로 건물 벽체측으로 페인트를 분사 도포시키는 외벽 도장로봇에 있어서, 상기 페인트 노즐에서 분사되는 페인트의 분사영역 설치되어 페인트 분사시 발생된 페인트 분진을 집진장치가 흡입하는 과정에서 1차적으로 흡착시키는 1차 롤링필터와; 상기 1차 롤링필터의 후방에 배치되어 1차 롤링필터를 통과한 페인트 분진을 2차적으로 포집하는 2차 메탈필터와; 상기 2차 메탈필터의 후방에 배치되어 2차 메탈필터에서 포집되지 못한 페인트 분진을 포집하는 3차 헤파필터와; 상기 3차 헤파필터의 후방에 배치되어 분사영역에 존재하는 페인트 분진이 1차 롤링필터, 2차 메탈필터 및 3차 헤파필터를 향하여 통과하도록 흡입력을 발생시킴과 동시에 3차 헤파필터를 통과한 먼지를 집진하는 집진장치;를 포함하며,
상기 1차 롤링필터는 분사영역의 하부에 회전 가능하게 배치된 하부롤러와; 상기 하부롤러의 상부에 회전 가능하게 배치된 상부롤러와; 망상 구조로 제작되어 상부롤러와 하부롤러에 감김되어 트랙 형태로 회전하면서 페인트 분진을 흡착시키는 회전형 필터와; 상기 하부롤러에 면접되어 회전형 필터에 흡착된 페인트 분진을 압착시켜 탈락시키는 1차 크린롤;을 포함하고, 상기 상부롤러 또는 하부롤러 중 어느 하나는 회전 구동력을 전달받도록 구성한 것을 특징으로 한다.
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또한, 상기 회전형 필터는 페인트 분진의 흡착면적을 넓히기 위해 건물 벽체의 벽면으로부터 일정한 각도로 기울어져 설치되어 있는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 1차 크린롤의 하방에는 탈락된 페인트 분진을 받아내기 위한 페인트 분진받이가 더 배치되어 있는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 하부롤러와 상부롤러에는 회전형 필터의 회전시 이탈방지와 일정한 장력의 유지를 위해 회전중심축에 대해 일정한 각도로 기울어져 좌우 대칭을 이루는 복수개 이상의 회전형 필터 장력유지홈이 각기 더 형성되어 있는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 1차 크린롤에 부착된 이물질을 청소하기 위한 보조 크린롤이 1차 크린롤에 접하여 회전 구동가능하게 배치되어 있는 것을 특징으로 한다.
또한, 회전형 필터에는 망상구조에 흡착된 페인트 분진의 접착력을 저하시켜서 탈락이 용이하도록 하는 실리콘 코팅이 이루어진 것을 특징으로 한다.
또한, 하부롤러의 주변에는 필요에 따라 회전형 필터와 선접시켜 망상구조의 틈새에 존재하는 페인트 분진을 제거해주는 스파이크 롤러가 더 구비되어 있는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 건물 외벽 도장로봇의 페인트 분진 저감장치에 따르면, 망상구조의 회전형 필터를 통해 점액성 페인트 분진을 최대한 많이 흡착할 수 있고, 하부롤러와 1차 크린롤간의 압착으로 점성있는 분진을 쉽게 탈락 제거해 낼 수 있다.
이로 인해 2차 메탈필터와 3차 헤파필터의 여과기능의 계속적인 유지와 여과부하를 줄일 수 있어 비산 방지와 더불어 분진 저감을 효율적으로 수행할 수 있다.
본 명세서에서 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 첨부한 도면에 기재된 사항에만 한정되어서 해석되어서는 아니 된다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 페인트 분진 저감장치를 갖는 건물 외벽 도장로봇의 작업배치도.
도 2는 도 1에 도시된 페인트 분진 저감장치의 상세도.
도 3은 도 1에 도시된 회전형 필터가 단독형으로 설치된 상태도.
도 4는 본 발명의 실시 예에 적용되는 하부롤러의 사시도.
도 5는 본 발명의 실시 예에 적용되는 회전형 필터의 사시도.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 보조 크린롤이 추가적으로 설치된 상태도.
도 7은 도 1에 도시된 회전형 필터가 복수형으로 설치된 상태도.
도 8은 본 발명의 실시 예에 적용되는 스파이크 롤러가 추가적으로 설치된 상태도.
아래에서 본 발명은 첨부된 도면에 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되지만 제시된 실시 예는 본 발명의 명확한 이해를 위한 예시적인 것으로 본 발명은 이에 제한되지 않는다.
본 발명에 따른 건물 외벽 도장로봇의 페인트 분진 저감장치는 도 1 및 도 2와 같이 도장로봇 함체(12)에 설치되어 있는 하나 이상의 페인트 노즐(14)을 통해 공기압축기(16)의 압축력으로 건물 벽체(5)측으로 페인트를 분사 도포시키는 외벽 도장로봇(10)에 적용된다. 외벽 도장로봇(10)은 도시안된 윈치에 의해 상하로 이동 가능하게 설치된다.
도 1 및 도 2에서와 같이 건물 외벽 도장로봇의 페인트 분진 저감장치는 1차 롤링필터(20), 2차 메탈필터(30), 3차 헤파필터(40) 및 집진장치(50)를 포함한다.
1차 롤링필터(20)는 페인트 노즐(14)에서 분사되는 페인트의 분사영역(A)에 설치되어 페인트 분사시 발생된 페인트 분진을 1차적으로 흡착시킨다. 페인트 분진의 흡착은 집진장치(50)에서 발생된 흡입력이 1차 롤링필터(20)에 작용함으로서 이루어진다. 즉, 페인트 분진이 집진장치(50)측에서 발생된 흡입력으로 흡입되는 과정에서 1차 롤링필터(20)에 흡착된다.
1차 롤링필터(20)는 분사영역(A)의 하부에 회전 가능하게 배치된 하부롤러(21)와, 하부롤러(21)의 상부에 회전 가능하게 배치된 상부롤러(22)와, 망상구조로 제작되어 상부롤러(22)와 하부롤러(21)에 감김되어 트랙 형태로 회전하면서 페인트 분진을 흡착시키는 회전형 필터(23)와, 하부롤러(21)에 면접되어 회전형 필터(23)에 흡착된 페인트 분진을 압착시켜 탈락시키는 1차 크린롤(24)을 포함한다. 회전형 필터(23)는 망상구조를 갖기 위해 합성수지섬유, 복합섬유, 탄소섬유, 유리섬유 등으로 제작되거나 다공성 부직포로 제작될 수 있다.
여기서, 상부롤러(22) 또는 하부롤러(21) 중 어느 하나는 회전 구동력(T)을 전달받도록 구성된다. 회전 구동력(T)은 예로, 전기모터(M)에 의해 구동되거나 공기압축기(16)의 압축력으로 구동되는 에어모터를 통해 발생될 수 있다. 1차 크린롤(24)은 점착력을 발휘하도록 제작되거나 브러쉬를 구비할 수 있다. 1차 크린롤(24)이 점착력을 갖도록 제작되는 경우 하부롤러(21)와 압착하여 페인트 분진을 제거하며, 브러쉬를 갖도록 제작되는 경우 회전형 필터(23)에 흡착된 페인트 분진을 털어내서 제거한다. 1차 크린롤(24)은 하부롤러(21)에 선접되도록 밀어붙여져 하부롤러(21)의 회전력으로 연동하여 회전되거나 별도의 동력을 전달받아 회전될 수 있다.
회전형 필터(23)는 페인트 분진의 흡착면적을 넓히기 위해 건물 벽체(5)의 벽면으로부터 일정한 각도(θ)로 기울어져 설치됨이 바람직하다.
또한, 1차 크린롤(24)의 하방에는 탈락된 페인트 분진을 받아내기 위한 페인트 분진받이(60)가 더 배치됨이 바람직하다. 이때 페인트 분진받이(60)는 도장로봇 함체(12)의 하부에 안정되게 지지되도록 설치된다. 페인트 분진받이(60)에는 필요시 일정량의 물이 담겨져 사용될 수 있다.
한편, 도 3 및 도 4와 같이 하부롤러(21)와 상부롤러(22)에는 회전형 필터(23)의 회전시 이탈방지와 일정한 장력의 유지를 위해 회전중심축(X1,X2)에 대해 일정한 각도(λ)로 기울어져 좌우 대칭을 이루는 복수개 이상의 회전형 필터 장력유지홈(211,231)이 각기 더 형성될 수 있다. 본 실시 예에서 회전형 필터 장력유지홈(211,231)의 기울임 각도(λ)는 45°로 하였으나 ±5°의 범위내에서 크거나 작을 수 있다.
또한, 도 6과 같이 1차 크린롤(24)에 부착된 이물질을 청소하기 위한 보조 크린롤(25)이 1차 크린롤(24)에 접하여 나란하게 더 배치되어 구성될 수 있다. 보조 크린롤(25)은 1차 크린롤(24)과 동일한 구성으로 제작될 수 있다. 보조 크린롤(25)은 1차 크린롤(24)에 선접되도록 밀어붙여져 1차 크린롤(24)의 회전력으로 연동하여 회전되거나 별도의 동력을 전달받아 회전될 수 있다.
2차 메탈필터(30)는 1차 롤링필터(20)의 후방에 배치되어 1차 롤링필터(20)를 통과한 페인트 분진을 2차적으로 포집한다. 2차 메탈필터(30)는 높은 다공율과 우수한 통기성 및 정확한 여과효율을 지닌다. 2차 메탈필터(30)는 주지의 주름형, 평면형, 튜브형 중 어느 하나의 형태를 갖고 제작될 수 있다.
3차 헤파필터(40)는 2차 메탈필터(30)의 후방에 배치되어 2차 메탈필터(30)에서 포집되지 못한 먼지를 포집한다. 3차 헤파필터(40)는 주지의 HEPA(High Efficiency Particulate Air Filter) 필터로서 페인트 분진에 포함된 먼지 등을 제거하는 에어필터로 0.3㎛의 입자에 대해 85 ~ 99.9% 이상의 포집능력을 갖는 것이 바람직하다. 헤파 필터의 여과지는 주로 직경 1 ~ 10㎛ 이하의 유리 섬유가 적용될 수 있다.
집진장치(50)는 3차 헤파필터(40)의 후방에 배치되어 분사영역(A)에 존재하는 페인트 분진이 1차 롤링필터(20), 2차 메탈필터(30) 및 3차 헤파필터(40)를 향하여 통과하도록 흡입력을 발생시킨다. 또한 집진장치(50)는 3차 헤파필터(40)를 통과한 공기중의 먼지를 최종적으로 집진한다. 집진장치(50)는 진공흡입력을 발생시키는 흡입팬(51), 3차 헤파필터(40)를 통과한 공기중의 먼지를 최종적으로 여과하는 에어필터(52)를 포함한다. 따라서 에어필터(52)를 통해 페인트 분진에 포함된 먼지를 여과한다.
여기서 1차 롤링필터(20)는 도 3과 같이 단독형으로 설치되거나 도 7과 같이 복수개로 설치될 수 있다. 1차 롤링필터(20)가 복수개로 설치되는 경우 하부롤러(21)와 상부롤러(22)는 각각 축 이음 커플링(90)을 통해 연결될 수 있다.
미설명 부호 '100'은 '제어반'이다.
이와 같이 구성된 건물 외벽 도장로봇의 페인트 분진 저감장치의 작용을 설명한다.
먼저, 외벽 도장로봇(10)의 페인트 작업 과정에서 페인트 노즐(14)을 통해 분사되는 페인트는 건물 벽체(5)를 도포시키면서 분사영역(A)에 페인트 분진이 발생된다.
한편, 외벽 도장로봇(10)의 페인트 작업 과정에서는 1차 롤링필터(20)측 하부롤러(21)가 회전 구동하여 회전형 필터(23)가 도 2에서 반시계방향으로 회전하게 된다. 이와 동시에 집진장치(50)의 흡입팬(51)이 구동한다. 이로 인해 1차 롤링필터(20)측 회전형 필터(23)의 후방으로 흡입력이 발생한다.
따라서 페인트 노즐(14)의 전방측 분사영역(A)에 머무르는 페인트 분진은 집진장치(50)의 흡입력에 의해 흡입되는 과정에서 1차적으로 회전형 필터(23)에 흡착된다. 여기서 회전형 필터(23)에 흡착된 페인트 분진은 1차 크린롤(24)과 하부롤러(21)의 사이에서 압착을 받거나 브러싱되어 탈락 제거됨으로써 하부측 페이트 분진받이(60)에 받이된다.
이 과정에서 1차 크린롤(24)에 달라붙은 페인트 분진은 보조 크린롤(25)에 의해 청소가 이루어져 페인트 분진의 제거 효율은 높아진다.
이같이 외벽 도장로봇(10)의 페인트 작업시 1차 롤링필터(20)측 회전형 필터(23)가 1차적으로 페인트 분진을 걸러내준다. 이 과정에서 회전형 필터(23)를 빠져나간 분진 물질은 2차 메탈필터(30)에 의해 여과되며, 2차 메탈필터(30)을 통과한 분진 물질은 3차 헤파필터(40)에 의해 순차적으로 여과되며, 3차 헤파필터(40)를 통과한 오염 물질은 최종적으로 집진장치(50)측 에어필터(52)에 여과되고 도장로봇 함체(12) 외부로 청정 공기를 배출시킴으로써 외부로 페인트 분진이 비산되는 것을 방지하여 분진 저감이 가능하며, 환경 오염없는 페인트 도색을 실현할 수 있다.
한편, 본 발명의 실시 예에 적용되는 회전형 필터(23)의 망상구조에는 흡착된 페인트 분진의 접착력을 저하시켜서 탈락이 용이하도록 하는 실리콘 코팅이 이루어질 수 있다. 따라서 실리콘 코팅된 회전형 필터(23)를 통해 페인트 분진의 회수 효율을 높일 수 있다.
또한 도 8과 같이 하부롤러(21)의 주변에는 필요에 따라 회전형 필터(23)와 선접시켜 망상구조의 틈새에 존재하는 페인트 분진을 제거해주는 스파이크 롤러(27)가 더 설치될 수 있다. 스파이크 롤러(27)는 외주면에 회전형 필터(23)의 망상구조에 침입할 수 있는 브러시 또는 돌기를 갖는다. 스파이크 롤러(27)는 평소에 하부롤러(21)와 일정 간격 이격되어 있다가 필요에 의해 수동으로 접촉시켜 맞물려 돌아가도록 도시안된 레버로 조작될 수 있다.
지금까지 본 발명은 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되었지만 이 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 제시된 실시 예를 참조하여 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형 및 수정 발명을 만들 수 있을 것이다. 본 발명은 이와 같은 변형 및 수정 발명에 의하여 제한되지 않으며 다만 아래에 첨부된 청구범위에 의하여 제한된다.
20: 1차 롤링필터
24: 1차 크린롤
25: 보조 크린롤
27: 스파이크 롤러
30: 2차 메탈필터
40: 3차 헤파필터
50: 집진장치
60: 페인트 분진받이

Claims (8)

  1. 도장로봇 함체(12)에 설치되어 있는 다수의 페인트 노즐(14)을 통해 공기압축기(16)의 압축력으로 건물 벽체(5)측으로 페인트를 분사 도포시키는 외벽 도장로봇(10)에 있어서,
    상기 페인트 노즐(14)에서 분사되는 페인트의 분사영역(A)에 설치되어 페인트 분사시 발생된 페인트 분진을 집진장치(50)가 흡입하는 과정에서 1차적으로 흡착시키는 1차 롤링필터(20)와; 상기 1차 롤링필터(20)의 후방에 배치되어 1차 롤링필터(20)를 통과한 페인트 분진을 2차적으로 포집하는 2차 메탈필터(30)와; 상기 2차 메탈필터(30)의 후방에 배치되어 2차 메탈필터(30)에서 포집되지 못한 페인트 분진을 포집하는 3차 헤파필터(40)와; 상기 3차 헤파필터(40)의 후방에 배치되어 분사영역(A)에 존재하는 페인트 분진이 1차 롤링필터(20), 2차 메탈필터(30) 및 3차 헤파필터(40)를 향하여 통과하도록 흡입력을 발생시킴과 동시에 3차 헤파필터(40)를 통과한 먼지를 집진하는 집진장치(50);를 포함하며,
    상기 1차 롤링필터(20)는 분사영역(A)의 하부에 회전 가능하게 배치된 하부롤러(21)와; 상기 하부롤러(21)의 상부에 회전 가능하게 배치된 상부롤러(22)와; 망상 구조로 제작되어 상부롤러(22)와 하부롤러(21)에 감김되어 트랙 형태로 회전하면서 페인트 분진을 흡착시키는 회전형 필터(23)와; 상기 하부롤러(21)에 면접되어 회전형 필터(23)에 흡착된 페인트 분진을 압착시켜 탈락시키는 1차 크린롤(24);을 포함하고, 상기 상부롤러(22) 또는 하부롤러(21) 중 어느 하나는 회전 구동력(T)을 전달받도록 구성되고,
    상기 하부롤러(21)와 상부롤러(22)에는 회전형 필터(23)의 회전시 이탈방지와 일정한 장력의 유지를 위해 회전중심축(X1,X2)에 대해 일정한 각도(λ)로 기울어져 좌우 대칭을 이루는 복수개 이상의 회전형 필터 장력유지홈(211,231)이 각기 더 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 건물 외벽 도장로봇의 페인트 분진 저감장치.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 회전형 필터(23)는 페인트 분진의 흡착면적을 넓히기 위해 건물 벽체(5)의 벽면으로부터 일정한 각도(θ)로 기울어져 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 건물 외벽 도장로봇의 페인트 분진 저감장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 1차 크린롤(24)의 하방에는 탈락된 페인트 분진을 받아내기 위한 페인트 분진받이(60)가 더 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 건물 외벽 도장로봇의 페인트 분진 저감장치.
  5. 삭제
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 1차 크린롤(24)에 부착된 이물질을 청소하기 위한 보조 크린롤(25)이 1차 크린롤(24)에 접하여 회전 구동가능하게 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 건물 외벽 도장로봇의 페인트 분진 저감장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    회전형 필터(23)에는 망상구조에 흡착된 페인트 분진의 접착력을 저하시켜서 탈락이 용이하도록 하는 실리콘 코팅이 이루어진 것을 특징으로 하는 건물 외벽 도장로봇의 페인트 분진 저감장치.
  8. 제 1항에 있어서,
    하부롤러(21)의 주변에는 필요에 따라 회전형 필터(23)와 선접시켜 망상구조의 틈새에 존재하는 페인트 분진을 제거해주는 스파이크 롤러(27)가 더 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 건물 외벽 도장로봇의 페인트 분진 저감장치.
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