KR102440668B1 - Control method of Motor Driven Power Steering System in case of malfunction torque sensor - Google Patents
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Abstract
본 발명은 토크 센서로부터 입력되는 토크 센서 신호의 유무에 따라 상기 토크 센서의 고장을 판단하는 토크 센서 고장 판단 단계와 상기 토크 센서가 고장인 것으로 판단되면, 조향각 센서 및 모터각 센서 로부터 인가된 제어 신호를 기설정된 토크 추정 로직으로 전달하여 추정 토크 신호를 산출하는 추정 토크 신호 산출 단계 및 상기 추정 토크 신호가 상기 토크 센서 신호를 대신하여 MDPS 제어 로직으로 인가되도록 하고, 상기 MDPS 제어 로직에서 산출된 최종 명령 신호를 통해 MDPS 모터를 구동시키는 MDPS 모터 구동단계를 포함한다.The present invention provides a torque sensor failure determination step of determining the failure of the torque sensor according to the presence or absence of a torque sensor signal input from the torque sensor, and when it is determined that the torque sensor is defective, a control signal applied from the steering angle sensor and the motor angle sensor an estimated torque signal calculating step of calculating an estimated torque signal by transferring the and an MDPS motor driving step of driving the MDPS motor through a signal.
Description
본 발명은 토크 센서 고장에 따른 전동식 조향 시스템의 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 토크 센서 고장 시 토크 센서 신호를 대체하기 위한 토크 추정 로직이 수행되도록 하는 토크 센서 고장에 따른 전동식 조향 시스템의 제어 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a control method of an electric steering system according to a torque sensor failure, and more particularly, to control an electric steering system according to a torque sensor failure so that a torque estimation logic for replacing a torque sensor signal is performed when a torque sensor failure occurs. it's about how
일반적으로, 자동차의 조향시에 운전자의 조타력을 저감시키기 위한 동력 보조 조향 시스템으로는, 유압펌프에 의해 형성된 유압을 이용하여 운전자의 조타력을 보조(assist)하는 유압식 조향 시스템(HPS:Hydraulic Power Steering System)과, 전동모터의 구동토크를 이용하여 운전자의 조타력을 보조하는 전동식 조향 시스템(MDPS:Motor Driven Power Steering System, 이하 'MDPS'라 함)이 알려져 있다.In general, as a power assist steering system for reducing a driver's steering force when steering a vehicle, a hydraulic power steering system (HPS) that assists a driver's steering force using hydraulic pressure formed by a hydraulic pump (HPS) Steering System) and an electric steering system (MDPS: Motor Driven Power Steering System, hereinafter referred to as 'MDPS') that assists a driver's steering force using a driving torque of an electric motor are known.
이 중에서 MDPS는 운전자의 조향 휠 조작에 따른 조타 보조 기능을 수행함에 있어서 조타 보조를 위한 전동모터의 출력이 차량의 주행조건에 따라 제어될 수 있으므로 유압식 조향 시스템에 비해 더욱 향상된 조타성능과 조타감을 제공한다.Among them, the MDPS provides improved steering performance and steering feel compared to the hydraulic steering system because the output of the electric motor for steering assistance can be controlled according to the driving conditions of the vehicle in performing the steering assistance function according to the driver's steering wheel manipulation. do.
이에 최근 출시되는 차량에는 모터 출력에 의해 생성되는 조타 보조력을 주행조건에 따라 변화 및 제어할 수 있는 MDPS가 널리 적용되고 있다.Accordingly, MDPS, which can change and control steering assistance power generated by motor output according to driving conditions, is widely applied to recently released vehicles.
MDPS는 조향 휠 조작에 따른 조향각(칼럼 입력각)을 검출하는 조향각 센서, 조향 휠을 통해 입력되는 조향토크(조향 휠 토크, 칼럼 토크)를 검출하는 토크 센서, 차량 속도를 검출하는 차속 센서, 휠속 센서, 엔진회전수 센서, 요레이트 센서 등의 센서류와 제어기(MDPS ECU), 조향 모터(MDPS 모터)를 포함하여 구성될 수 있다.MDPS is a steering angle sensor that detects a steering angle (column input angle) according to steering wheel manipulation, a torque sensor that detects steering torque (steering wheel torque, column torque) input through the steering wheel, a vehicle speed sensor that detects vehicle speed, and wheel speed It may be configured to include sensors such as a sensor, an engine speed sensor, and a yaw rate sensor, a controller (MDPS ECU), and a steering motor (MDPS motor).
이러한 구성에서 제어기는 조향 모터의 구동 및 출력을 제어하기 위해 상기 센서들로부터 조향각, 조향각속도(조향각 신호의 미분 신호로부터 취해지는 각속도 값), 조향토크 등의 조향 입력 정보와 차량 상태 정보(차속, 휠속, 엔진회전수, 요레이트 등)를 수신한다.In this configuration, in order to control the driving and output of the steering motor, the controller includes steering input information such as steering angle, steering angular velocity (an angular velocity value taken from a differential signal of a steering angle signal), and steering torque from the sensors and vehicle state information (vehicle speed, wheel speed, engine speed, yaw rate, etc.)
한편, 만일 토크 센서의 고장이 발생하게 되는 경우 MDPS 오(誤)제어 방지를 위하여 상기와 같은 제어기의 동작이 중단되게 되는데, 이러한 경우 운전자 조향 휠의 잠금이 발생하게 되어 주행 중 운전자가 위험 상황에 노출될 수 있다.On the other hand, if a failure of the torque sensor occurs, the operation of the above controller is stopped to prevent MDPS erroneous control. may be exposed.
따라서, MDPS의 토크 센서 고장 시 조향각 센서 신호 및 모터각 센서 신호를 이용하여 보조 어시스트를 생성 및 토크 신호를 대체함으로써, 운전자에게 응급 조향 기능을 제공할 수 있고, 그에 따라 상기와 같은 문제를 해결할 수 있다.
Therefore, when the torque sensor of the MDPS fails, the emergency steering function can be provided to the driver by generating the auxiliary assist using the steering angle sensor signal and the motor angle sensor signal and replacing the torque signal, thereby solving the above problems. have.
본 발명의 목적은, 토크 센서의 고장 시 조향각 센서 신호 및 모터각 센서 신호를 이용하여 토크 추정 로직이 수행되도록 하고, 이러한 토크 주정 로직을 통해 산출된 제어 신호를 토크 센서 신호와 대체하여 전동식 조향 시스템 제어에 사용되도록 함으로써, 토크 센서의 고장 발생 시 효과적으로 대응할 수 있도록 하는 전동식 조향 시스템의 제어 방법을 제공함에 있다.
An object of the present invention is to enable torque estimation logic to be performed using a steering angle sensor signal and a motor angle sensor signal when a torque sensor fails, and to replace a control signal calculated through the torque arranging logic with a torque sensor signal to provide an electric steering system An object of the present invention is to provide a control method of an electric steering system that can effectively respond to a failure of a torque sensor by allowing it to be used for control.
본 발명에 따른 토크 센서 고장에 따른 전동식 조향 시스템의 제어 방법은 토크 센서로부터 입력되는 토크 센서 신호의 유무에 따라 상기 토크 센서의 고장을 판단하는 토크 센서 고장 판단 단계와 상기 토크 센서가 고장인 것으로 판단되면, 조향각 센서 및 모터각 센서 로부터 인가된 제어 신호를 기설정된 토크 추정 로직으로 전달하여 추정 토크 신호를 산출하는 추정 토크 신호 산출 단계 및 상기 추정 토크 신호가 상기 토크 센서 신호를 대신하여 MDPS 제어 로직으로 인가되도록 하고, 상기 MDPS 제어 로직에서 산출된 최종 명령 신호를 통해 MDPS 모터를 구동시키는 MDPS 모터 구동단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The control method of an electric steering system according to a torque sensor failure according to the present invention includes a torque sensor failure determination step of determining a failure of the torque sensor according to the presence or absence of a torque sensor signal input from a torque sensor, and determining that the torque sensor is defective , an estimated torque signal calculation step of calculating an estimated torque signal by transferring the control signal applied from the steering angle sensor and the motor angle sensor to a preset torque estimation logic, and the estimated torque signal is converted to the MDPS control logic instead of the torque sensor signal and an MDPS motor driving step of driving the MDPS motor through the final command signal calculated by the MDPS control logic.
여기서, 상기 토크 추정 로직은 상기 조향각 센서로부터 조향각 센서 신호를 전달받고, 상기 모터각 센서로부터 모터 각속도 센서 신호를 전달받아 상기 추정 토크 신호를 산출하도록 기설정된다.Here, the torque estimation logic is preset to receive a steering angle sensor signal from the steering angle sensor and receive a motor angular velocity sensor signal from the motor angle sensor to calculate the estimated torque signal.
그리고, 상기 추정 토크 신호는 조향 각속도 출력 값에서 감속비와 모터 각속도를 곱한 값의 차에 대한 적분 값에 기설정된 토션바 강성 값을 곱하여 산출된다.In addition, the estimated torque signal is calculated by multiplying an integral value of a difference between a value obtained by multiplying a reduction ratio and a motor angular speed in a steering angular velocity output value by a preset torsion bar stiffness value.
한편, 상기 MDPS 모터 구동단계는 상기 추정 토크 신호가 상기 MDPS 제어 로직에서 이루어지는 복수의 제어 모듈로 각각 인가되도록 하여 상기 최종 명령 신호를 산출한다.
Meanwhile, in the MDPS motor driving step, the estimated torque signal is applied to a plurality of control modules formed in the MDPS control logic, respectively, and the final command signal is calculated.
본 발명은, 토크 센서의 고장 시 조향각 센서 신호 및 모터각 센서 신호를 이용하여 토크 추정 로직이 수행되도록 하고, 이러한 토크 주정 로직을 통해 산출된 제어 신호를 토크 센서 신호와 대체하여 전동식 조향 시스템 제어에 사용되도록 함으로써, 토크 센서의 고장 발생 시 효과적으로 대응할 수 있도록 하는 효과를 갖는다.The present invention enables torque estimation logic to be performed using a steering angle sensor signal and a motor angle sensor signal when a torque sensor fails, and replaces a control signal calculated through such a torque main logic with a torque sensor signal to control an electric steering system. By allowing it to be used, it has the effect of effectively responding to a failure of the torque sensor.
또한, 본 발명은 일반적으로 전동식 조향 시스템 제어기에 사용되는 연산 및 센서 신호를 활용할 수 있기 때문에, 별도의 비용 상승 없이 토크 센서의 고장에 대처할 수 있고, 그에 따라 운전자의 불만 사항을 제거할 수 있는 효과를 갖는다.
In addition, since the present invention can utilize the calculation and sensor signals generally used in the electric steering system controller, it is possible to cope with the failure of the torque sensor without a separate cost increase, thereby eliminating the driver's dissatisfaction. has
도 1 은 본 발명의 실시예에 따른 토크 센서 고장에 따른 전동식 조향 시스템 제어 방법을 순차적으로 보여주는 순서도이다.
도 2 는 본 발명의 실시예에 따른 토크 센서 고장에 따른 전동식 조향 시스템 제어 방법을 개략적으로 보여주는 도면이다.1 is a flowchart sequentially showing a method for controlling an electric steering system according to a torque sensor failure according to an embodiment of the present invention.
2 is a view schematically showing a method for controlling an electric steering system according to a torque sensor failure according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.
Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것을 달성하는 방법은 첨부된 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다.Advantages and features of the present invention, and a method for achieving the same, will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings.
그러나, 본 발명은 이하에 개시되는 실시 예들에 의해 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.However, the present invention is not limited by the embodiments disclosed below, but will be implemented in a variety of different forms, and only these embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the art to which the present invention pertains It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims.
또한, 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기술 등이 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있다고 판단되는 경우 그에 관한 자세한 설명은 생략하기로 한다.
In addition, in the description of the present invention, when it is determined that related known techniques may obscure the gist of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.
도 1 은 본 발명의 실시예에 따른 토크 센서 고장에 따른 전동식 조향 시스템 제어 방법을 순차적으로 보여주는 순서도이고, 도 2 는 본 발명의 실시예에 따른 토크 센서 고장에 따른 전동식 조향 시스템 제어 방법을 개략적으로 보여주는 도면이다.1 is a flowchart sequentially showing a method for controlling an electric steering system according to a torque sensor failure according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a schematic diagram of a method for controlling an electric steering system according to a torque sensor failure according to an embodiment of the present invention It is a drawing showing
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 토크 센서 고장 시 전동식 조향 시스템의 제어 방법을 순차적으로 설명하면 다음과 같다.As shown in FIGS. 1 and 2 , the control method of the electric steering system in case of a torque sensor failure according to the present embodiment will be sequentially described as follows.
먼저, 토크 센서로부터 입력되는 토크 센서 신호의 유무에 따라 토크 센서의 고장을 판단한다(S100).First, the failure of the torque sensor is determined according to the presence or absence of a torque sensor signal input from the torque sensor (S100).
즉, MDPS(Motor Driven Power Steering System)는 토크 센서 신호를 기반으로 운전자의 조향 의지를 판단하고, 그에 따른 조향을 어시스트하는 제어 시스템으로, 만일 토크 센서 신호의 전달이 이루어지지 않아 토크 센서의 고장이 발생된 것으로 판단되면, MDPS의 오(誤) 제어 방지를 위하여 MDPS의 제어가 중단되게 되는데, 이는 운전자로 하여금 주행 중 조향 휠의 잠김 감 발생을 야기하는 원인이 될 수 있다.That is, the MDPS (Motor Driven Power Steering System) is a control system that determines the driver's steering intention based on the torque sensor signal and assists the steering accordingly. If it is determined that the MDPS has occurred, the control of the MDPS is stopped to prevent erroneous control of the MDPS, which may cause the driver to sense that the steering wheel is locked while driving.
따라서, 상기와 같은 문제를 해결하기 위하여, 토크 센서의 고장 판단 시(S100) 토크 센서로부터 입력되는 토크 센서 신호를 대신할 수 있는 신호가 MDPS 제어로직으로 전달되도록 함으로써, 응급 조향 제어가 이루어지게 하고, 그에 따라 운전자의 안전 및 불만 사항을 효과적으로 제어할 수 있다.Therefore, in order to solve the above problem, when the failure of the torque sensor is determined (S100), a signal that can replace the torque sensor signal input from the torque sensor is transmitted to the MDPS control logic, so that emergency steering control is performed and , can effectively control driver safety and complaints accordingly.
이를 위해, 전술된 바와 같이 토크 센서가 고장인 것으로 판단되면(S100), 기설치된 조향각 센서 및 모터각 센서로부터 인가된 제어 신호를 기설정된 토크 추정 로직으로 전달하여 추정 토크 신호를 산출한다(S200).To this end, when it is determined that the torque sensor is defective as described above (S100), the control signal applied from the installed steering angle sensor and the motor angle sensor is transmitted to the preset torque estimation logic to calculate the estimated torque signal (S200) .
이는, 상기와 같이 산출된 추정 토크 신호가 도 2에 도시된 바와 같이 기설정된 토크 추정 로직으로 전달되도록 하여 추정 토크 신호를 산출하기 위한 것으로, 이러한 추정 토크 신호가 토크 센서로부터 입력되는 토크 센서 신호를 대체하도록 함으로써, 토크 센서의 고장과 상관없이 조향각 센서 및 모터각 센서를 이용하여 MDPS 제어로직이 수행되도록 할 수 있다.This is to calculate an estimated torque signal by transmitting the estimated torque signal calculated as described above to a preset torque estimation logic as shown in FIG. By replacing it, the MDPS control logic can be performed using the steering angle sensor and the motor angle sensor regardless of the failure of the torque sensor.
그에 따라, 본 실시예에서는 기설정된 토크 추정 로직에서 산출된 추정 토크 신호가 토크 센서 신호를 대신하여 MDPS 제어 로직으로 인가되도록 하고, MDPS 제어 로직에서 산출된 최종 명령 신호를 통해 MDPS 모터를 구동시킴으로써(S300), 토크 센서 고장 시에도 응급 조향 제어가 이루어지게 할 수 있고, 또한 조향 휠 잠김 감 발생을 방지할 수 있다.Accordingly, in this embodiment, the estimated torque signal calculated by the preset torque estimation logic is applied to the MDPS control logic instead of the torque sensor signal, and the MDPS motor is driven through the final command signal calculated by the MDPS control logic ( S300), emergency steering control can be performed even when the torque sensor fails, and also it is possible to prevent the steering wheel locking feeling.
여기서, 토크 추정 로직은 조향각 센서로부터 조향각 센서 신호를 전달받고, 모터각 센서로부터 모터 각속도 센서 신호를 전달받아 토크 센서 신호를 대체하여 MDPS 제어로직으로 전달되는 추정 토크 신호를 산출하도록 기설정된 것으로, 이러한 모터 출력 값은 조향 각속도 출력 값에서 감속비와 모터 각속도를 곱한 값의 차에 대한 적분 값에 기설정된 토션바 강성을 곱하여 산출되며, 더 상세하게는 하기의 <수학식1>과 같이 산출된다.Here, the torque estimation logic receives the steering angle sensor signal from the steering angle sensor, receives the motor angular velocity sensor signal from the motor angle sensor, and replaces the torque sensor signal to calculate the estimated torque signal transmitted to the MDPS control logic. The motor output value is calculated by multiplying the preset stiffness of the torsion bar by the integral value of the difference between the steering angular speed output value multiplied by the reduction ratio and the motor angular speed, and in more detail, it is calculated as shown in Equation 1 below.
<수학식><Equation>
Kmodel·∫(θ'sas- N·θ'motor) dtK model ∫(θ' sas - N θ' motor ) dt
다시 말해, 상기와 같은 <수학식>은 조향각 및 모터 회전각의 속도 차를 이용하여 기본적인 어시스트를 위한 추정 토크 신호를 산출하기 위한 것으로, Kmodel 은 기설정된 토션바의 강성을, θ'sas 는 조향 각속도를, θ'motor 는 모터 각속도를 의미하며, 이는 일반적으로 토크 센서를 통해 출력되는 운전자 토크를 모사하기 위한 것이다.In other words, the above <Equation> is for calculating an estimated torque signal for basic assist by using the speed difference between the steering angle and the motor rotation angle, where K model is the preset stiffness of the torsion bar, and θ' sas is Steering angular velocity and θ' motor denotes motor angular velocity, which is generally used to simulate the driver's torque output through a torque sensor.
그리고, 상기 <수학식>에서의 N 은 감속비에 대한 값을 의미하고, 더 구체적으로 N 은 모터의 회전 수는 적게 하면서도 힘을 증가시켜주는, 즉 MDPS에 설치되는 감속기를 모사하기 위한 것이다.And, N in <Equation> means a value for the reduction ratio, and more specifically, N is to simulate a speed reducer installed in the MDPS while increasing the power while reducing the number of rotations of the motor.
한편, 토크 추정 로직으로부터 추정 토크 신호를 전달받아 최종 명령 신호를 산출하는 MDPS 제어 로직은 어시스트 제어, 댐핑 제어, 복원 제어 등이 수행되도록 설정되는데, 이러한 MDPS 제어 로직에서는 어시스트 제어를 통해 산출된 어시스트 출력 값, 댐핑 제어를 통해 산출된 댐핑 출력 값 및 복원 출력 값 등의 가감을 통해 최종 명령 신호가 산출되도록 한다.Meanwhile, the MDPS control logic that receives the estimated torque signal from the torque estimation logic and calculates the final command signal is set to perform assist control, damping control, and restoration control. In this MDPS control logic, the assist output calculated through the assist control A final command signal is calculated through addition or subtraction of a value, a damping output value calculated through damping control, and a restored output value.
따라서, 본 실시예에서는 최종 명령 신호의 산출을 위한 MDPS 제어 로직으로 토크 센서의 고장에 따라 토크 센서 신호가 전달되지 않더라도, 기설치된 조향각 센서 및 모터각 센서를 이용하여 토크 센서 신호를 대체할 추정 토크 신호가 산출되도록 할 수 있다.
Therefore, in the present embodiment, even if the torque sensor signal is not transmitted due to the failure of the torque sensor as the MDPS control logic for calculating the final command signal, the estimated torque to replace the torque sensor signal using the pre-installed steering angle sensor and motor angle sensor signal can be generated.
본 발명은, 토크 센서의 고장 시 조향각 센서 신호 및 모터각 센서 신호를 이용하여 토크 추정 로직이 수행되도록 하고, 이러한 토크 주정 로직을 통해 산출된 제어 신호를 토크 센서 신호와 대체하여 전동식 조향 시스템 제어에 사용되도록 함으로써, 토크 센서의 고장에 따른 조향 휠 잠김 감 발생을 방지할 수 있는 효과를 갖는다.The present invention enables torque estimation logic to be performed using a steering angle sensor signal and a motor angle sensor signal when a torque sensor fails, and replaces a control signal calculated through such a torque main logic with a torque sensor signal to control an electric steering system. By allowing it to be used, it has the effect of preventing the occurrence of a feeling of locking of the steering wheel due to the failure of the torque sensor.
또한, 본 발명은 일반적으로 전동식 조향 시스템 제어기에 사용되는 연산 및 센서 신호를 활용할 수 있기 때문에, 별도의 비용 상승 없이 토크 센서의 고장에 대처할 수 있고, 그에 따라 운전자의 불만 사항을 제거할 수 있는 효과를 갖는다.
In addition, since the present invention can utilize the calculation and sensor signals generally used in the electric steering system controller, it is possible to cope with the failure of the torque sensor without a separate cost increase, thereby eliminating the driver's dissatisfaction. has
이상의 본 발명은 도면에 도시된 실시 예(들)를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형이 이루어질 수 있으며, 상기 설명된 실시예(들)의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해 정해여야 할 것이다.Although the present invention has been described above with reference to the embodiment(s) shown in the drawings, this is only exemplary, and various modifications may be made therefrom by those skilled in the art, and the above-described embodiment It will be understood that all or part of (s) may optionally be combined. Accordingly, the true technical protection scope of the present invention should be defined by the technical spirit of the appended claims.
Claims (4)
상기 토크 센서가 고장인 것으로 판단되면, 조향각 센서 및 모터각 센서 로부터 인가된 제어 신호를 기설정된 토크 추정 로직으로 전달하여 추정 토크 신호를 산출하는 추정 토크 신호 산출 단계; 및
상기 추정 토크 신호가 상기 토크 센서 신호를 대신하여 MDPS 제어 로직으로 인가되도록 하고, 상기 MDPS 제어 로직에서 산출된 최종 명령 신호를 통해 MDPS 모터를 구동시키는 MDPS 모터 구동단계;를 포함하며,
상기 토크 추정 로직은,
상기 조향각 센서로부터 조향각 센서 신호를 전달받고, 상기 모터각 센서로부터 모터 각속도 센서 신호를 전달받아 상기 추정 토크 신호를 산출하도록 기설정되며,
상기 추정 토크 신호는,
조향 각속도 출력 값에서 감속비와 모터 각속도를 곱한 값의 차에 대한 적분 값에 기설정된 토션바 강성 값을 곱하여 산출되는 것을 특징으로 하는 토크 센서 고장에 따른 전동식 조향 시스템 제어 방법.
a torque sensor failure determination step of determining a failure of the torque sensor according to the presence or absence of a torque sensor signal input from the torque sensor;
an estimated torque signal calculating step of calculating an estimated torque signal by transmitting a control signal applied from a steering angle sensor and a motor angle sensor to a preset torque estimation logic when it is determined that the torque sensor is defective; and
MDPS motor driving step of causing the estimated torque signal to be applied to MDPS control logic instead of the torque sensor signal and driving the MDPS motor through the final command signal calculated by the MDPS control logic;
The torque estimation logic is
It is preset to receive a steering angle sensor signal from the steering angle sensor and receive a motor angular velocity sensor signal from the motor angle sensor to calculate the estimated torque signal,
The estimated torque signal is
A method for controlling an electric steering system according to a torque sensor failure, characterized in that it is calculated by multiplying an integral value of a difference between a value obtained by multiplying a reduction ratio and a motor angular speed in a steering angular velocity output value by a preset torsion bar stiffness value.
상기 MDPS 모터 구동단계는,
상기 추정 토크 신호가 상기 MDPS 제어 로직에서 이루어지는 복수의 제어 모듈로 각각 인가되도록 하여 상기 최종 명령 신호를 산출하는 것을 특징으로 하는 토크 센서 고장에 따른 전동식 조향 시스템 제어 방법.
The method according to claim 1,
The MDPS motor driving step is,
The electric steering system control method according to a torque sensor failure, characterized in that the estimated torque signal is respectively applied to a plurality of control modules formed in the MDPS control logic to calculate the final command signal.
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