KR102440601B1 - System and method for stop control of vehicle - Google Patents
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Abstract
차량의 정차 제어 시스템 및 그 방법이 개시된다.
본 발명의 실시 예에 따른 전자식 파킹브레이크(EPB)가 생략된 차량의 정차 제어 시스템은, 차량의 운행에 따른 각종 센서에서 측정된 운전정보를 검출하는 운전정보 검출부; 전방차량의 카메라를 통해 측정된 전방차량의 속도에 따라 일정 거리를 유지하도록 제어하는 어댑티브 크루즈 컨트롤(ACC); 차량의 자세거동에 따른 4휠에 개별적으로 유압제동력을 가하여 차량의 자세를 안정화하는 차량 자세제어 장치(ESC); 및 상기 ACC의 기능 작동 중 전방차량이 정지하면 상기 ESC를 통한 4휠에 유압제동력을 가하여 차량을 정지한 후 일정 시간이 흐르면 4휠 미만의 일부 밸브를 작동한 유압제동력으로 정차 유지 제어를 수행한 후 작동중인 밸브와 남은 유휴 밸브를 로테이션 제어하는 차량 제어부를 포함한다.A vehicle stop control system and method are disclosed.
According to an embodiment of the present invention, there is provided a vehicle stop control system in which an electronic parking brake (EPB) is omitted, comprising: a driving information detector configured to detect driving information measured by various sensors according to driving of the vehicle; Adaptive cruise control (ACC) that controls to maintain a certain distance according to the speed of the vehicle in front measured by the camera of the vehicle in front; a vehicle attitude control device (ESC) for stabilizing the attitude of the vehicle by individually applying hydraulic braking force to the four wheels according to the attitude behavior of the vehicle; And when the front vehicle stops while the ACC function is in operation, hydraulic braking force is applied to the 4 wheels through the ESC to stop the vehicle, and after a certain time elapses, the stop maintenance control is performed with hydraulic braking force that operates some valves of less than 4 wheels. and a vehicle control unit for rotationally controlling the valves that are in operation and the remaining idle valves.
Description
본 발명은 차량의 정차 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 종래 EPB(Electronic Parking Brake)를 생략하고 이를 대체하여 차량의 정차 유지 제어를 지원하는 차량의 정차 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a vehicle stop control system and method thereof, and more particularly, to a vehicle stop control system and method for supporting vehicle stop maintenance control by omitting and replacing the conventional electronic parking brake (EPB) will be.
일반적으로 차량에는 운전자의 편의성 향상을 위한 어댑티브 크루즈 컨트롤(Adaptive Cruise Control, ACC) 및 오토 홀드(Auto Hold, AVH)기능이 탑재되고 있다. In general, vehicles are equipped with adaptive cruise control (ACC) and auto hold (AVH) functions to improve driver convenience.
ACC는 어드밴스드 스마트 컨트롤(Advanced Smart Cruise Control, ASCC)이라고도 불리며 차량 전방에 장착된 레이더/카메라를 사용하여 전방차량과의 간격을 유지하고, 정차시 차량 정지를 자동으로 제어하는 시스템이다.ACC, also called Advanced Smart Cruise Control (ASCC), is a system that maintains a distance from the vehicle in front using a radar/camera mounted on the front of the vehicle and automatically stops the vehicle when stopped.
AVH는 차량 자동정차 유지 기능으로 신호 대기나 경사로 정차 시 자동으로 작동되고 출발시 차량의 뒷밀림을 방지하는 시스템이다.AVH is a system that automatically operates when waiting for a signal or stopping on a slope as an automatic vehicle stop maintenance function, and prevents the vehicle from rolling backwards when starting.
이러한, ACC 및 AVH의 기능을 수행하기 위해서는 공통적으로 차량의 정차 유지를 위해 전자식 파킹브레이크(Electronic Parking Brake, EPB)가 사용된다.In order to perform the functions of ACC and AVH, an electronic parking brake (EPB) is commonly used to keep the vehicle stopped.
예컨대, 도 1은 종래의 ACC 기능의 정차 제어를 설명하기 위한 개념도이다.For example, FIG. 1 is a conceptual diagram for explaining the vehicle stop control of the conventional ACC function.
첨부된 도 1을 참조하면, 종래의 차량에서 ACC의 기능 작동 중 전방차량이 정차하면 차량 자세제어 장치(Electronic Stability Control, ESC)의 제어를 통해 4휠 제동유압을 발생하여 차량을 정지(HOLD)시킨다(S1).1, when the front vehicle stops while the ACC function is operating in a conventional vehicle, the vehicle is stopped by generating 4 wheel braking hydraulic pressure through the control of the electronic stability control (ESC). make it (S1).
이때, 차량이 정지된 시간이 길어지면 ESC의 내구문제가 발생할 수 있기 때문에, ESC의 제동유압을 풀고 보다 안정적인 정차 유지를 위한 EPB의 제동으로 전환하여(S2), 정차(P) 상태를 유지한다(S3).At this time, since the durability problem of the ESC may occur if the vehicle has been stopped for a long time, release the braking hydraulic pressure of the ESC and switch to the EPB braking to maintain a more stable stop (S2) to maintain the stopped state (P) (S3).
마찬가지로, AVH의 기능 작동 중에서도 브레이크 페달을 밟아 차량이 정차한후 브레이크 페달에서 발을 뗀 후 일정 정차시간이 늘어나면 EPB로 자동 전환된다.Similarly, while the AVH function is operating, if the vehicle stops by pressing the brake pedal, and then takes the foot off the brake pedal, and a predetermined stop time increases, the system automatically switches to EPB.
이러한 이유로 ACC 또는 AVH 적용 차량에는 해당 기능 작동의 필수 옵션으로 EPB가 적용되고 있다.For this reason, EPB is applied as an essential option for ACC or AVH applied vehicles.
그러나, ACC 또는 AVH 적용 차량에는 EPB를 항상 필수 옵션으로 적용해야하기 때문에 차량의 제조원가가 증가하는 문제점이 있다.However, since EPB must always be applied as an essential option to ACC or AVH applied vehicles, there is a problem in that the manufacturing cost of the vehicle increases.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.Matters described in this background section are prepared to promote understanding of the background of the invention, and may include matters that are not already known to those of ordinary skill in the art to which this technology belongs.
본 발명의 실시 예는 종래 EPB(Electronic Parking Brake)를 생략하고, 정지된 차량 상태에 따른 ESC 제동 유압을 임의의 4개 미만의 휠 유압으로 로테이션 제어하여 차량의 정차 유지와 동시에 밸브의 내구수명 문제를 극복할 수 있는 차량의 정차 제어 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.The embodiment of the present invention omits the conventional EPB (Electronic Parking Brake) and rotationally controls the ESC braking hydraulic pressure according to the stopped vehicle state to an arbitrary less than four wheel hydraulic pressure, thereby maintaining the vehicle's vehicle stop and the valve's durability problem. An object of the present invention is to provide a vehicle stop control system and method for overcoming the
본 발명의 일 측면에 따르면, 전자식 파킹브레이크(EPB)가 생략된 차량의 정차 제어 시스템은, 차량의 운행에 따른 각종 센서에서 측정된 운전정보를 검출하는 운전정보 검출부; 전방차량의 카메라를 통해 측정된 전방차량의 속도에 따라 일정 거리를 유지하도록 제어하는 어댑티브 크루즈 컨트롤(ACC); 차량의 자세거동에 따른 4휠에 개별적으로 유압제동력을 가하여 차량의 자세를 안정화하는 차량 자세제어 장치(ESC); 및 상기 ACC의 기능 작동 중 전방차량이 정지하면 상기 ESC를 통한 4휠에 유압제동력을 가하여 차량을 정지한 후 일정 시간이 흐르면 4휠 미만의 일부 밸브를 작동한 유압제동력으로 정차 유지 제어를 수행한 후 작동중인 밸브와 남은 유휴 밸브를 로테이션 제어하는 차량 제어부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle stop control system in which an electronic parking brake (EPB) is omitted, comprising: a driving information detector configured to detect driving information measured by various sensors according to driving of the vehicle; Adaptive cruise control (ACC) that controls to maintain a certain distance according to the speed of the vehicle in front measured by the camera of the vehicle in front; a vehicle attitude control device (ESC) for stabilizing the attitude of the vehicle by individually applying hydraulic braking force to the four wheels according to the attitude behavior of the vehicle; And when the front vehicle stops while the ACC function is in operation, hydraulic braking force is applied to the 4 wheels through the ESC to stop the vehicle, and after a certain time elapses, the stop maintenance control is performed with hydraulic braking force that operates some valves of less than 4 wheels. and a vehicle control unit for rotationally controlling the valves in operation and the remaining idle valves.
또한, 상기 차량 제어부는 유압제동시간에 따른 밸브 온도가 내구온도에 도달하는 밸브를 상기 유휴 밸브와 로테이션 하여 정차 유지 제어를 수행할 수 있다.In addition, the vehicle control unit may perform the stop maintenance control by rotating the valve at which the valve temperature according to the hydraulic braking time reaches the endurance temperature with the idle valve.
또한, 상기 차량 제어부는 차량의 정차 경사도를 고려한 차량의 요구 제동력을 계산하여, 상기 요구 제동력의 크기에 따라 2휠 제동모드 및 3휠 제동모드 중 어느 하나의 정차유지 제어를 결정할 수 있다.In addition, the vehicle controller may calculate a required braking force of the vehicle in consideration of a vehicle stop gradient, and determine the stop maintenance control in any one of the two-wheel braking mode and the three-wheel braking mode according to the magnitude of the required braking force.
또한, 상기 차량 제어부는 차량의 정차 경사도와 차량 제원의 총 중량(GVW)에 기초하여 최악의 중량 조건에서의 상기 요구 제동력을 계산할 수 있다.Also, the vehicle control unit may calculate the required braking force under the worst weight condition based on a vehicle stopping gradient and a total weight (GVW) of vehicle specifications.
또한, 상기 차량 제어부는 상기 요구 제동력의 크기가 후륜 2휠의 유압제동력을 합한 기준제동력 미만이면 2휠 밸브를 작동하고 상기 기준제동력 이상이면 3휠 제동모드의 정차 유지 제어를 수행할 수 있다.In addition, the vehicle control unit operates the two-wheel valve when the magnitude of the required braking force is less than a reference braking force that is the sum of the hydraulic braking force of the two rear wheels, and performs the stop maintenance control in the three-wheel braking mode when the magnitude of the required braking force is greater than or equal to the reference braking force.
또한, 상기 차량 제어부는 2휠 제동모드 또는 3휠 제동모드에 사용되는 각 밸브의 유압 크기를 각각 다르게 차별화하여 설정할 수 있다.In addition, the vehicle control unit may differentiate and set the hydraulic pressure level of each valve used in the two-wheel braking mode or the three-wheel braking mode.
또한, 상기 차량 제어부는 작동중인 각 밸브의 홀드시간 및 제동유압의 크기에 기초하여 밸브 온도를 각각 계산할 수 있다.In addition, the vehicle control unit may calculate each valve temperature based on the holding time of each valve in operation and the magnitude of the brake hydraulic pressure.
또한, 상기 차량 제어부는 유압 크기가 차별화 설정된 각 밸브의 밸브 온도가 내구 온도 스펙에 도달하는 시간을 계산할 수 있다.In addition, the vehicle control unit may calculate a time for which the valve temperature of each valve to which the hydraulic pressure is set differently reaches the endurance temperature specification.
또한, 상기 차량 제어부는 상기 차량의 정차 경사도에 따른 요구 제동력에 대한 각 휠의 브레이크 제원에 따른 가중치를 고려한 정차 제동력이 나오도록 각 휠의 유압크기를 조정하여 상기 밸브 내구온도 스펙을 결정할 수 있다.In addition, the vehicle control unit may determine the valve endurance temperature specification by adjusting the hydraulic pressure of each wheel so that a stopping braking force in consideration of a weight according to the brake specification of each wheel with respect to the braking force required according to the stopping inclination of the vehicle is generated.
한편, 전자식 파킹브레이크(EPB)가 생략된 차량의 정차 제어 방법은, a) 어댑티브 크루즈 컨트롤(ACC) 기능 작동 중 전방차량이 정지하면 차량 자세제어 장치(ESC)를 통한 4휠에 유압제동력을 가하여 차량을 정지하는 단계; b) 일정 정차시간이 흐르면 4휠 미만의 일부 밸브를 작동한 유압제동력으로 정차 유지 제어를 수행하고, 나머지 밸브를 유휴 상태로 대기시키는 단계; c) 작동중인 각 밸브의 유압제동시간 및 제동유압의 크기에 기초하여 밸브 온도를 계산하는 단계; 및 d) 상기 밸브 온도가 내구온도에 도달하는 밸브와 상기 유휴 상태의 밸브를 로테이션 하여 차량 정차 상태를 유지하는 단계를 포함한다.On the other hand, the stopping control method of a vehicle in which the electronic parking brake (EPB) is omitted is a) When the front vehicle stops while the adaptive cruise control (ACC) function is operating, hydraulic braking force is applied to the four wheels through the vehicle attitude control device (ESC). stopping the vehicle; b) when a predetermined stop time elapses, performing stop maintenance control using hydraulic braking force that operates some valves of less than 4 wheels, and waiting the remaining valves in an idle state; c) calculating a valve temperature based on the hydraulic braking time of each valve in operation and the magnitude of the braking hydraulic pressure; and d) maintaining the vehicle stop state by rotating the valve at which the valve temperature reaches the endurance temperature and the valve in the idle state.
또한, 상기 b) 단계는, 차량의 중량과 정차 경사도를 고려한 차량의 요구 제동력을 계산하는 단계를 포함할 수 있다.Also, step b) may include calculating the required braking force of the vehicle in consideration of the weight of the vehicle and the stopping gradient.
또한, 상기 b) 단계는, 상기 차량의 정차 유지에 필요한 요구 제동력의 크기가 2휠의 유압제동력을 합한 기준제동력 미만이면 2휠 제동 모드의 정차유지 제어를 수행하는 단계; 또는 상기 요구 제동력의 크기가 상기 기준제동력을 초과하면 3휠 제동모드의 정차유지 제어를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, the step b) may include performing stop maintenance control in the two-wheel braking mode when the magnitude of the braking force required for maintaining the vehicle stop is less than the reference braking force obtained by adding the hydraulic braking force of the two wheels; Alternatively, when the magnitude of the required braking force exceeds the reference braking force, the method may include performing stop maintenance control in a three-wheel braking mode.
또한, 상기 b) 단계는, 상기 2휠 제동모드 또는 3휠 제동모드에 사용되는 각 밸브의 유압 크기를 각각 다르게 차별화하여 설정하는 단계를 포함할 수 있다.Also, step b) may include differentiating and setting the hydraulic pressure level of each valve used in the two-wheel braking mode or the three-wheel braking mode.
또한, 상기 b) 단계는, 상기 요구 제동력에 대해 각 휠의 브레이크 제원에 따른 가중치를 고려한 정차 제동력이 발생되도록 각 휠의 유압크기를 조정하여 그에 따른 각 밸브 별 내구온도 스펙을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, the step b) includes adjusting the hydraulic pressure of each wheel to generate a stopping braking force in consideration of the weight according to the brake specification of each wheel with respect to the required braking force, and determining the endurance temperature specification for each valve accordingly. can do.
또한, 상기 c) 단계는, 작동중인 각 밸브의 홀드시간 및 제동유압의 크기에 기초하여 밸브 온도를 계산하는 단계; 및 시간에 따른 각 밸브의 밸브 온도 상승 추정 그래프를 산출하고, 상기 그래프에서 각 밸브의 밸브 온도가 내구온도에 도달하는 최대시간을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, the step c) may include calculating a valve temperature based on the holding time of each valve in operation and the magnitude of the brake hydraulic pressure; and calculating a valve temperature rise estimation graph of each valve according to time, and calculating a maximum time for the valve temperature of each valve to reach the endurance temperature from the graph.
또한, 상기 c) 단계는, 각 밸브의 유압크기에 따른 발열량을 고려하여 밸브 온도가 내구온도에 도달 예상 시간을 미리 계산하고, 마진을 고려하여 상기 내구온도에 도달하는 밸브의 유압해제 및 유휴 밸브의 유압작동 시점을 판단하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, in step c), the estimated time for the valve temperature to reach the endurance temperature is calculated in advance in consideration of the calorific value according to the hydraulic pressure of each valve, and the hydraulic release and the idle valve of the valve reaching the endurance temperature in consideration of the margin It may include the step of determining the hydraulic operation time of the.
또한, 상기 d) 단계는, 차량의 정차시간에 따라 계산된 어느 하나의 밸브온도가 내구온도에 도달하면, 로테이션 이벤트에 따른 유휴 밸브의 유압을 작동하고, 내구온도에 도달한 밸브의 유압을 해제하여 유휴 상태로 전환하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, in step d), when any one of the valve temperatures calculated according to the vehicle stop time reaches the endurance temperature, the hydraulic pressure of the idle valve according to the rotation event is operated, and the hydraulic pressure of the valve that has reached the endurance temperature is released. and switching to the idle state.
또한, 상기 d) 단계 이후에, 상기 로테이션에 따라 재구성된 밸브들의 유압제동력을 합한 기준제동력과 상기 차량의 정차 유지에 필요한 요구 제동력을 비교한 결과에 따라 2휠 또는 3휠 제동모드로 변경하는 단계를 더 포함할 수 있다.In addition, after step d), a step of changing to a two-wheel or three-wheel braking mode according to a result of comparing the reference braking force, which is the sum of the hydraulic braking forces of the valves reconfigured according to the rotation, and the braking force required to keep the vehicle stopped may further include.
한편, 본 발명의 다른 일 측면에 따른, 전자식 파킹브레이크(EPB)가 생략된 차량의 정차 제어 방법은, a) AVH(Automatic Vehicle Hold) 기능 작동 중 차량이 정차 하는 단계; b) 일정 정차시간이 흐르면 차량 자세제어 장치(ESC)의 4휠 미만의 일부 밸브를 작동한 유압제동력으로 정차 유지 제어를 수행하고, 나머지 밸브를 유휴 상태로 대기시키는 단계; c) 작동중인 각 밸브의 유압제동시간 및 제동유압의 크기에 기초하여 발열온도를 계산하는 단계; 및 d) 상기 발열온도가 내구온도에 도달하는 밸브와 상기 유휴 상태의 밸브를 로테이션 하여 차량 정차 상태를 유지하는 단계를 포함한다.Meanwhile, according to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a vehicle stop in which an electronic parking brake (EPB) is omitted, the method comprising: a) stopping the vehicle while an automatic vehicle hold (AVH) function is operating; b) when a predetermined stop time elapses, performing stop maintenance control using hydraulic braking force that operates some valves of less than 4 wheels of the vehicle attitude control device (ESC), and waiting the remaining valves in an idle state; c) calculating a heating temperature based on the hydraulic braking time of each valve in operation and the magnitude of the braking hydraulic pressure; and d) maintaining the vehicle stop state by rotating the valve at which the heating temperature reaches the endurance temperature and the valve in the idle state.
본 발명의 실시 예에 따르면, ESC를 활용한 차량 정차 유지 제어를 제공함으로써 종래 차량에 ACC 등 편의기능 적용에 필수 옵션으로 탑재된 EPB을 생략함으로써 제조원가를 감소할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, by providing vehicle stop maintenance control using ESC, manufacturing cost can be reduced by omitting the EPB mounted as an essential option for applying convenient functions such as ACC to a conventional vehicle.
또한, EPB의 삭제에 따른 비용부담이 줄어 차량 차종에 편의기능을 적용할 수 있어 제품 경쟁력 및 고객 만족도를 향상시킬 수 있다.In addition, the cost burden caused by the deletion of the EPB is reduced, and convenience functions can be applied to vehicle types, thereby improving product competitiveness and customer satisfaction.
또한, 4휠 미만의 일부 휠 조합으로 유압 제동력을 로테이션 하는 차량 정차 유지 제어를 수행함으로써 유압밸브의 내구성을 확보하고 안정적인 정차 유지 제어를 수행할 수 있는 효과가 있다.In addition, by performing vehicle stop maintenance control that rotates hydraulic braking force with some wheel combinations of less than 4 wheels, durability of the hydraulic valve can be secured and stable stop maintenance control can be performed.
도 1은 종래의 ACC 기능의 정차 제어를 설명하기 위한 개념도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 정차 제어 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸다.
도 3은 본 발명이 실시 예에 따른 ESC의 구성을 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 정차 제어 방법을 개략적으로 나타낸 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 요구 제동력에 따른 정차 유지 제어 모드의 선택 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 유압크기 별 밸브의 내구온도 도달시간을 나타낸 그래프이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 유압밸브의 로테이션 방법을 설명하기 위한 그래프이다.
도 8은 종래 차량에서 AVH 기능 등 정차 유지가 필요한 다양한 상황의 개념도이다.
또한, 도 9는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 AVH 작동시 차량 정차 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.1 is a conceptual diagram for explaining a vehicle stop control of a conventional ACC function.
2 schematically shows the configuration of a vehicle stop control system according to an embodiment of the present invention.
3 shows the configuration of an ESC according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart schematically illustrating a vehicle stop control method according to an embodiment of the present invention.
5 is a view for explaining a method of selecting a vehicle stop maintenance control mode according to a required braking force of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
6 is a graph showing the time to reach the endurance temperature of the valve according to the hydraulic pressure according to an embodiment of the present invention.
7 is a graph for explaining a rotation method of a hydraulic valve according to an embodiment of the present invention.
8 is a conceptual diagram of various situations requiring vehicle stop maintenance, such as an AVH function, in a conventional vehicle.
Also, FIG. 9 is a flowchart illustrating a vehicle stop control method during AVH operation according to another embodiment of the present invention.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can easily implement them. However, the present invention may be embodied in various different forms and is not limited to the embodiments described herein. And in order to clearly explain the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and similar reference numerals are attached to similar parts throughout the specification.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Throughout the specification, when a part "includes" a certain component, it means that other components may be further included, rather than excluding other components, unless otherwise stated. In addition, terms such as “…unit”, “…group”, and “module” described in the specification mean a unit that processes at least one function or operation, which may be implemented as hardware or software or a combination of hardware and software. have.
명세서 전체에서, 제1 또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1구성요소는 제2구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2구성요소는 제1구성요소로도 명명될 수 있다.Throughout the specification, terms such as first or second may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one element from other elements, for example, without departing from the scope of the present invention, a first element may be called a second element, and similarly The second component may also be referred to as the first component.
명세서 전체에서 사용된 차량, 자동차 또는 다른 유사한 용어들은 스포츠 실용차(sports utility vehicles; SUV), 버스, 트럭, 다양한 상용차를 포함하는 승용차, 하이브리드 차량, 전기 차량, 플러그 인 하이브리드 전기 차량, 수소연료 차량 및 다른 대체 연료(예를 들어, 석유 외의 자원으로부터 얻어지는 연료) 차량을 포함한다.Vehicles, automobiles, or other similar terms used throughout this specification refer to sports utility vehicles (SUVs), buses, trucks, passenger cars including various commercial vehicles, hybrid vehicles, electric vehicles, plug-in hybrid electric vehicles, and hydrogen fueled vehicles. and other alternative fuel (eg, fuel obtained from resources other than petroleum) vehicles.
이제 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 정차 제어 시스템 및 그 방법에 대하여 도면을 참조로 하여 상세하게 설명한다.Now, a vehicle stop control system and method according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 정차 제어 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸다.2 schematically shows the configuration of a vehicle stop control system according to an embodiment of the present invention.
첨부된 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 정차 제어 시스템(100)은 운전정보 검출부(110), ACC(Adaptive Cruise Control/Advanced Smart Cruise Control, 120), ESC(Electronic Stability Control, 130), 클러스터(140) 및 차량 제어부(150)를 포함한다. 2 , the vehicle
이러한 정차 제어 시스템(100)은 종래의 차량 정차 유지를 위해 사용된 EPB(Electronic Parking Brake)의 구성을 삭제하고, 이를 대체하여 ESC(130)를 활용한 정차 유지 제어를 수행하는 것을 특징으로 한다.The
운전정보 검출부(110)는 차량의 운행에 따른 각종 센서에서 측정된 운전정보를 검출한다.The driving
운전정보 검출부(110)는 휠 속도 센서, 조향각 센서, 요(Yaw) 센서, 횡 방향/종 방향 가속도를 측정하는 G 센서, 엔진정보센서, 변속단 센서, 가속페달(APS) 센서, 브레이크 (BPS) 센서, 전장부하들의 작동상태 등을 포함하는 차량 운행에 따른 운전정보를 검출하여 차량 제어부(150)에 제공한다.The driving
ACC(120)는 카메라/레이더(미도시)를 통해 전방차량의 차량속도에 따라 일정 거리를 유지하도록 차량의 속도를 제어한다. The
또한, ACC(120)는 전방차량의 정지하면 그에 따른 차량을 정지시키고, 전방차량이 출발하면 그에 따른 차량을 가속한다.In addition, when the vehicle ahead stops, the
ESC(130)는 휠 속도 센서, 조향각 센서, 요레이트 및 횡 방향 가속도 센서(G)의 운전정보를 분석하고, 차량의 불안정한 자세거동에 따른 4개의 휠에 개별적으로 유압제동력을 가하여 차량의 자세를 안정화한다.The
도 3은 본 발명이 실시 예에 따른 ESC의 구성을 나타낸다.3 shows the configuration of an ESC according to an embodiment of the present invention.
첨부된 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 ESC(130)는 차량의 전방좌측휠(FL)의 유압 제동력을 조절하는 FL밸브(FL_V), 전방우측휠(FR)의 유압제동력을 조절하는 FR밸브(FR_V), 후방좌측휠(RL)의 유압 제동력을 조절하는 RL밸브(RL_V), 후방우측휠(RR)의 유압제동력을 조절하는 RR밸브(RR_V)를 포함한다.3, the
클러스터(140)는 차량의 운전상태를 표시하며, ACC 기능 작동 상태와 브레이크 작동에 따른 정차 유지상태를 시각적으로 표시한다.The
차량 제어부(150)는 종래에 차량에 장착되던 EPB를 생략하고 이를 대체하여 차량의 정차 유지 제어를 수행하기 위한 전반적인 동작을 제어한다.The
차량 제어부(150)는 ESC(130)의 제어기로 구성될 수 있으며, 나아가 차량의 ACC, 오토 홀드 및 자세제어 등의 편의기능을 위한 전반적인 동작을 제어하는 상위 제어기로 구성될 수 있다.The
차량 제어부(150)는 ACC(120) 작동 중 전방차량의 정지하면 ESC(130)의 4휠 모두에 유압제동력을 가하여 차량을 정지시킨다. When the vehicle in front stops while the
이후, 차량 제어부(150)는 차량이 정지된 상태에서 일정 시간이 흐르면 4휠 미만의 일부 밸브를 사용한 유압제동력으로 차량의 정차 유지 제어를 하고 적어도 하나의 나머지 밸브는 유휴상태로 남겨둔다. 그리고, 유압제동시간에 따른 발열온도가 따라 내구온도에 도달하는 밸브를 상기 유휴 밸브로 로테이션 하여 번갈아 가면서 정차 유지 제어를 수행한다.Thereafter, when a predetermined time elapses in a state in which the vehicle is stopped, the
차량이 정지한 후 경사가 크지 않은 곳에 차량이 정차한 경우 후륜 2휠(RL, RR) 만 유압을 발생해도 정차 유지가 가능하며, 급경사의 악조건 상황에서도 휴륜 2휠 + 전륜 1휠의 총 3개 휠 유압 발생만으로 충분히 차량의 정차 유지가 가능하다.If the vehicle is stopped at a place where the incline is not large after the vehicle has stopped, it is possible to maintain the vehicle stop even if only the 2 rear wheels (RL, RR) generate hydraulic pressure. It is possible to keep the vehicle stopped sufficiently by generating wheel hydraulic pressure.
가령, 2개 휠 유압만으로 차량 정차가 가능한 이유를 설명하면, 차량의 제동장치 설계 시 주차 브레이크는 차량의 후륜 2개의 휠을 고착시켜 주차하도록 설계된다. 차량은 제원의 총중량(GVW)상태의 20% 경사노면에서도 주차가 가능 하도록 후륜 브레이크 사이즈가 결정된다. 그리고 전륜 브레이크의 경우 제동 시 전륜으로의 하중이동을 고려 후륜 보다 더 큰 사이즈의 브레이크가 적용된다.For example, when explaining why a vehicle can be stopped with only two wheel hydraulic pressure, the parking brake is designed to park the vehicle by fixing the two rear wheels of the vehicle when designing the brake system of the vehicle. The rear brake size is determined so that the vehicle can be parked even on a 20% slope of the GVW condition of the specifications. And in the case of the front wheel brake, a larger size brake is applied than the rear wheel considering the load transfer to the front wheel during braking.
즉, 결국 후륜 2개의 휠이 고착이 되도록 후륜 2개의 유압을 이용하면 차량의 GVW 상태에도 주차 또는 정차가 가능하다. 이때 후륜 대신 전륜 브레이크를 이용하여 정차를 유지하도록 하면 같은 유압조건에서 브레이크 사이즈가 큰 전륜의 경우 후륜 2개유압 제어 보다 훨씬 유리하게 차량을 정차 유지할 수 있다. That is, if the hydraulic pressure of the two rear wheels is used so that the two rear wheels are eventually fixed, parking or stopping is possible even in the GVW state of the vehicle. At this time, if the vehicle is stopped by using the front brake instead of the rear wheel, the vehicle can be maintained much more advantageously than the two rear wheel hydraulic control in the case of the front wheel with a large brake size under the same hydraulic conditions.
이렇게 후륜 대비 사이즈가 큰 전륜 브레이크 유압 제어 시에는 후륜 제어 시 보다 적은 유압으로도 정차 유지가 가능하기 때문에 차량 중량 및 경사 조건, 휠 제어 위치에 따라서 얼마든지 제어 유압을 차별적으로 조정 가능하다. When controlling the hydraulic pressure of the front brake, which has a larger size compared to the rear wheel, it is possible to maintain a vehicle stop with less hydraulic pressure than when controlling the rear wheel.
차량 제어부(150)는 차량의 중량과 정차 경사도를 고려한 차량의 요구 제동력(필요 주차력, Br)을 계산하고, 그 요구 제동력의 크기에 따라 2휠 제동모드 및 3휠 제동모드 중 어느 하나의 정차유지 제어를 결정할 수 있다. The
예컨대, 차량 제어부(150)는 차량의 정차 유지에 필요한 상기 요구 제동력(Br)의 크기가 후륜 2휠 밸브의 유압제동력을 합한 기준 제동력 미만이면 2휠 밸브를 작동하여 유압제동력을 가하는 2휠 제동모드 정차유지 제어를 수행한다. For example, the
반면에, 차량 제어부(150)는 상기 요구 제동력(Br)의 크기가 후륜 2휠 밸브의 유압제동력을 합한 기준 제동력 보다 크면 3휠 밸브를 작동하여 유압제동력을 가하는 3휠 제동모드 정차유지 제어를 수행할 수 있다.On the other hand, when the magnitude of the required braking force Br is greater than the reference braking force that is the sum of the hydraulic braking forces of the two-wheel valves of the rear wheels, the
즉, 차량 제어부(150)는 차량의 정차 경사도가 작아 요구 제동력(Br)이 낮으면 이를 충분히 커버할 수 있는 2휠 모드 정차 유지 제어를 수행하고, 차량의 정차 경사도가 커서 요구 제동력(Br)이 높으면 3휠 제동모드 정차유지 제어를 수행할 수 있다.That is, the
한편, 차량 제어부(150)는 2휠 제동모드 또는 3휠 제동모드로 정차 유지 제어를 하는 경우 정차시간에 따른 각 밸브의 내구온도 대비 발열량을 계산하여 유압이 발생되는 휠 위치를 번갈아 가면서 로테이션 제어 한다. On the other hand, when the
예를 들어, 3휠 제동모드의 경우 초기에 RL밸브(RL_V), RR밸브(RR_V), FR밸브(FR_V)의 유압을 작동하면 미리 계산된 시간 별 밸브의 온도를 고려하여 RR밸브(RR_V), FR밸브(FR_V), FL밸브(FL_V)의 유압 작동으로 전환된다. 다음은 FR밸브(FR_V), FL밸브(FL_V), RL밸브(RL_V)의 유압 작동으로 전환되고, 그 다음은 FL밸브(FL_V), RL밸브(RL_V), RR밸브(RR_V)의 유압 작동으로 각 밸브를 번갈아 가면서 계속 로테이션 제어할 수 있다.For example, in the case of 3-wheel braking mode, if the hydraulic pressure of the RL valve (RL_V), RR valve (RR_V), and FR valve (FR_V) is initially operated, the RR valve (RR_V) , FR valve (FR_V) and FL valve (FL_V) are switched to hydraulic operation. Next, the hydraulic operation of FR valve (FR_V), FL valve (FL_V), and RL valve (RL_V) is switched, and then the hydraulic operation of FL valve (FL_V), RL valve (RL_V), RR valve (RR_V) is performed. Rotation control can be continued by alternating each valve.
이러한 정차 유지 제어를 통해 어느 하나의 밸브에 유압 집중에 따른 열 발생을 방지하여 밸브의 내구성을 확보한다.Through this stop maintenance control, heat generation due to the concentration of hydraulic pressure in any one valve is prevented, thereby securing the durability of the valve.
또한, 차량 제어부(150)는 4휠 유압제동 상태에서 일정시간이 흐른 후 차량의 정차 경사도에 따라 2휠 또는 3휠 제동모드의 정차 유지 제어로 전환하는 경우, 상기 2휠 또는 3휠 제동모드에 사용되는 각 밸브의 유압을 각각 다르게 차등 설정하여 제어를 한다.In addition, when the
여기서, 각 밸브의 유압을 각각 다르게 하지 않고 동일유압크기로 동일시간 제동유압 발생시키면 각 밸브의 상승 온도가 동일하여 동시에 해제시점(내구온도)에 도달하므로 로테이션 제어가 어렵기 때문이다.Here, if the hydraulic pressure of each valve is not different and the braking hydraulic pressure is generated at the same hydraulic pressure level for the same time, the rising temperature of each valve is the same and the release point (endurance temperature) is reached at the same time, so rotation control is difficult.
그래서, 2휠 또는 3휠이 제동모드 시 각 밸브의 유압을 각각 다르게 설정하여 각 휠에 유압을 책임지고 있는 ESC(130) 내 유압밸브의 상승온도를 차별화 함으로써 유압 해제 순위를 만들고 순서대로 해제 밸브와 유휴 밸브와 로테이션(전환)될 수 있도록 한다. So, when 2 wheels or 3 wheels are in the braking mode, the hydraulic pressure of each valve is set differently to differentiate the rising temperature of the hydraulic valve in the
이처럼, 차량 제어부(150)는 2휠 또는 3휠 제동모드에 사용되는 각 밸브의 유압을 차별화하여 각 밸브의 발열온도가 내구 온도 스펙에 도달하는 시간을 다르게 함으로써 ESC(130)의 밸브 로테이션 주기를 설정하고 번갈아 작동시킬 수 있다.As such, the
차량 제어부(150)는 휠 유압 작동 전환 시 오버랩(Overlap)을 통해 전환 하는 과정에서 차량의 울컥거림 발생의 경우 G센서로부터 경사조건 신호 변경을 모니터링 한다. 그리고, 보다 안전한 제어유지를 위해 G센서로부터 차량 경사 조건을 다시 한번 확인한 후 정차유지 제어를 수행 할 수 있다.The
한편, 전술한 차량의 정차 제어 시스템의 구성을 바탕으로 본 발명의 실시 예에 따른 ACC 기능 작동 중 정차 유지를 위한 차량 정차 제어 방법을 다음의 도 3을 통해 설명한다. 다만, 전술한 세부 구성은 기능별로 정차 제어 시스템에 통합될 수 있으므로 이하 차량 정차 제어 방법을 설명함에 있어서 그 주체를 정차 제어 시스템으로 설명하기로 한다.Meanwhile, a vehicle stop control method for maintaining a vehicle stop while the ACC function is operating according to an embodiment of the present invention based on the configuration of the vehicle stop control system described above will be described with reference to FIG. 3 below. However, since the detailed configuration described above can be integrated into the vehicle stop control system for each function, the subject of the vehicle stop control method will be described as the stop control system.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 정차 제어 방법을 개략적으로 나타낸 흐름도이다.4 is a flowchart schematically illustrating a vehicle stop control method according to an embodiment of the present invention.
첨부된 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 정차 제어 시스템(100)은 차량의 ACC 기능이 작동된 상태에서(S101; 예), 차량이 정차하면(S102; 예), 차량의 중량과 정차 경사도를 고려한 차량의 요구 제동력(Br)을 계산한다(S103).4 , the vehicle
이때, 정차 제어 시스템(100)은 ACC(120)의 작동상태를 파악하고, 운전정보 검출부(110)를 통해 검출된 차량 속도가 0인 것으로 차량 정차를 확인할 수 있으며, 상기 ACC 기능이 미작동 중이거나(S101; 아니오), 차량 속도가 0이 아니면(S102; 아니오), 시작단계로 돌아가 차량 정차 제어를 대기한다.At this time, the
정차 제어 시스템(100)은 차량의 정차 유지에 필요한 요구 제동력(Br)의 크기가 2휠의 유압제동력을 합한 기준제동력 미만이면(S104; 예), 2휠 제동 모드의 정차유지 제어를 수행한다(S105).The vehicle
반면, 정차 제어 시스템(100)은 상기 요구 제동력(Br)의 크기가 상기 2휠 기준제동력을 초과하면(S104; 아니오), 3휠 제동모드의 정차유지 제어를 수행한다(S106). On the other hand, when the magnitude of the required braking force Br exceeds the two-wheel reference braking force (S104; No), the vehicle
여기서, 차량의 요구 제동력에 따른 정차 유지 제어 모드의 선택방법을 도 7를 통해 좀더 구체적으로 설명한다.Here, a method of selecting the vehicle stop maintenance control mode according to the required braking force of the vehicle will be described in more detail with reference to FIG. 7 .
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 요구 제동력에 따른 정차 유지 제어 모드의 선택 방법을 설명하기 위한 도면이다.5 is a view for explaining a method of selecting a vehicle stop maintenance control mode according to a required braking force of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
첨부된 도 5를 참조하면, 정차 제어 시스템(100)은 차량이 경사로에 정차된 상태에서 차량의 중량(W)과 경사도(θ)를 고려한 요구 제동력(Br)을 계산할 수 있다.Referring to FIG. 5 , the vehicle
이때, 차량의 정차 경사 조건에 따른 밸브 온도 스펙(spec) 결정은 이전 사이클 상황에서 각 휠의 밸브 온도 조건(T), 각 밸브에 할당되는 유압(B), 각 휠에 발생된 유압(D)에 기초한 제동 토크 및 제동력으로 계산하고, 차량 정차 경사도 조건에 따른 요구 제동력(Br)의 크기에 따라 2휠 제동력으로 주차할지 또는 3휠 제동력으로 주차할지를 판단한다. At this time, the valve temperature specification (spec) according to the vehicle's stopping inclination condition is determined by the valve temperature condition of each wheel (T), the hydraulic pressure assigned to each valve (B), and the hydraulic pressure generated at each wheel (D) in the previous cycle situation. Based on the braking torque and braking force, it is determined whether to park with the two-wheel braking force or the three-wheel braking force according to the magnitude of the required braking force Br according to the vehicle stopping gradient condition.
이때, 차량 정차 경사도는 운전정보 검출부(110)에서 검출된 종G센서값을 이용하여 판단할 수 이다. In this case, the vehicle stopping gradient may be determined using the longitudinal G sensor value detected by the driving
상기 요구 제동력(Br)에 상응하는 정차 제동력은 각 휠의 제동유압을 통해 발생하는 제동력의 합으로 산출할 수 있다.The stopping braking force corresponding to the required braking force Br may be calculated as the sum of braking forces generated through the braking hydraulic pressure of each wheel.
또한, 차량 중량(W)은 차량 제원의 총 중량(GVW)값으로 계산하여 최악 조건에서의 정차 상태를 유지할 수 있도록 계산한다. In addition, the vehicle weight (W) is calculated by calculating the total weight (GVW) value of the vehicle specifications to maintain a stopped state in the worst condition.
정차 제어 시스템(100)은 차량 경사 별 2휠 제동모드 또는 3휠 제동모드에 따른 요구 제동력(Br)에 대해 각 휠의 브레이크 제원에 따른 가중치를 고려한 정차 제동력이 발생되도록 각 휠의 유압크기를 조정 맵핑(maping)하여 그에 따른 각 밸브 별 내구온도 스펙(spec)을 결정할 수 있다.The
한편, 정차 제어 시스템(100)은 2휠 제동 모드 시 후륜 2휠(RL, RR)을 제동하여 정차유지 제어를 수행한다(S105). 이때, 정차 제어 시스템(100)은 휴륜 2휠의 RL밸브(RL_V) 및 RR밸브(RR_V)의 유압크기를 각각 다르게 차등 레벨로 맵핑한다(예; RL_V > RR_V). 그리고, 나머지 FR밸브(FR_V) 및 FL밸브(FL_V)는 유휴 밸브로 로테이션 대기시킨다.On the other hand, the vehicle
또는, 정차 제어 시스템(100)은 3휠 제동 모드 시 후륜 2휠과 전륜1휠(RL, RR, FR)을 제동하여 정차유지 제어를 수행한다(S106). 이때, 정차 제어 시스템(100)은 RL밸브(RL_V), RR밸브(RR_V) 및 FR밸브(FR_V)의 유압크기를 각각 다르게 차등 레벨로 맵핑한다(예; RL_V > RR_V > FR_V). 그리고, 나머지 FL밸브(FL_V)는 유휴 밸브로 로테이션 대기시킨다.Alternatively, the vehicle
정차 제어 시스템(100)은 제동 모드에 사용중인 각 유압밸브의 홀드(HOLD)시간 및 제동유압의 크기에 기초하여 유압밸브 온도(F)를 추정 계산한다(S107).The vehicle
정차 제어 시스템(100)은 시간에 따른 각 밸브의 유압밸브 온도(F) 상승 추정 그래프를 산출하고(S108), 상기 그래프에서 각 유압밸브에서 발열되는 온도가 밸브내구온도에 도달하는 최대시간을 산출한다(S109).The vehicle
예컨대, 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 유압크기 별 밸브의 내구온도 도달시간을 나타낸 그래프이다.For example, FIG. 6 is a graph showing the time to reach the endurance temperature of the valve for each hydraulic size according to an embodiment of the present invention.
첨부된 도 6을 참조하면, 유압의 크기가 P1 > P2 > P3 > … > Pn 순으로 작아지는 경우 밸브온도(T)가 내구온도에 도달하는 시간이 각각 t1 < t2 < t3 < … < t4 순으로 늘어나는 것을 보여준다. Referring to FIG. 6 attached, the magnitude of the hydraulic pressure is P1 > P2 > P3 > ... > In the case of decreasing in the order of Pn, the time for the valve temperature (T) to reach the endurance temperature is t1 < t2 < t3 < … < t4 shows that it increases in order.
그러므로, 차량 제어부(150)는 2휠 또는 3휠에서 동시에 작동되는 각 밸브의 유압을 각각 다르게 차등 제어하여 각 밸브의 발열온도가 밸브 내구온도에 도달하는 시간을 각각 다르게 설정한다.Therefore, the
차량 제어부(150)는 각 밸브의 t1, t2, t3 등의 제어 유압에 따른 예상 시간(time)을 미리 계산하고 마진을 고려하여, 내구온도에 도달하는 밸브의 유압해제 및 추가밸브의 유압작동 시점(즉, 유압밸브의 전환 시점/로테이션 시점)을 판단할 수 있다.The
가령, 상기 S109 단계에서는 각 유압밸브의 내구온도 도달시간이 RL_V:t1, RR_V:t2, FR_V:t3, FL_V:t4로 각각 설정된 것으로 가정하여 설명을 계속한다.For example, in step S109, it is assumed that the endurance temperature reaching time of each hydraulic valve is set to RL_V: t1, RR_V: t2, FR_V: t3, and FL_V: t4, respectively.
정차 제어 시스템(100)은 차량의 정차 유지 제어시간을 카운트하고, 정차유지시간이 t1시점에 도달하면(S110; 예), 유휴 밸브와 첫 번째 밸브 로테이션 이벤트를 발생한다. 이때, 유압 크기가 P1으로 가장 크게 설정된 RL_V의 밸브온도가 t1시점에 도달하여 로테이션 이벤트를 발생할 수 있다.The
정차 제어 시스템(100)은 상기 로테이션 이벤트에 따른 유휴 밸브(FL_V)의 유압을 작동하고(S111), 유압크기(P1)가 가장 크게 설정된 RL_V의 유압을 해제한다(S112).The
이때, 위와 같이 유휴 밸브를 작동하여 휠에 유압을 발행하고 기존 밸브를 해제하는 로테이션 과정 중에서 ESC(130)의 펌프 작동에 의한 의도하지 않은 소음이나 진동(NVH)으로 인해 차량이 울컥거리는 문제가 발생될 수 있다. At this time, as above, during the rotation process of operating the idle valve to issue hydraulic pressure to the wheel and releasing the existing valve, the vehicle rattles due to unintended noise or vibration (NVH) caused by the operation of the pump of the
그러므로, 로테이션 중 펌프 NVH 문제를 해결하기 위한 방법을 구체적으로 설명한다.Therefore, a method for solving the pump NVH problem during rotation will be specifically described.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 유압밸브의 로테이션 방법을 설명하기 위한 그래프이다. 7 is a graph for explaining a rotation method of a hydraulic valve according to an embodiment of the present invention.
첨부된 도 7을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 정차 제어 시스템(100)은 로테이션 대상의 각 밸브의 유압을 해제 작동하는 변환과정에서 일정 시간의 충분한 전환시간(Ct)을 갖고 제어 한다.7, the
차량 제어부(150)는 차량의 정차 경사도에 따른 요구 제동력 산출에 의한 최소 요구 유압 값이 결정되면 차량 튜닝에 따라 마진을 고려한 유압을 세팅하고 밸브 온도의 상승 예상 시간에 맞춰 충분환 전환시간을 고려하여 서로 유압이 전환되는 시점에 두 밸브의 유압 해제 및 유압 발생이 오버랩(Overlap)하도록 하여 펌프 소음 문제를 해결할 수 있다.When the minimum required hydraulic pressure value is determined by calculating the required braking force according to the vehicle's stopping inclination, the
다만, 상기 유압밸브 로테이션 시 오버랩(Overlap)컨셉을 통해 전환 하는 과정에서 차량의 울컥거림 발생하는 경우, 보다 안전한 제어유지를 위해 G센서로부터 차량 경사 조건을 다시 한번 확인하여 요구 제동력을 재계산 할 수 있다. However, if the vehicle rattles in the process of switching through the overlap concept during the hydraulic valve rotation, the required braking force can be recalculated by checking the vehicle inclination condition from the G-sensor once again to maintain safer control. have.
이후, 정차 제어 시스템(100)은 차량이 가속될 때까지 상기 상기 S104단계 내지 S112 단계를 반복하는 유압밸브의 로테이션을 수행하여 정차 유치 제어를 할 수 있다.Thereafter, the
이때, 정차 제어 시스템(100)은 매번 유압밸브의 로테이션 마다 차량의 요구 제동력(Br)의 크기가 상기 유압밸브 로테이션에 따라 재구성된 2휠 밸브의 유압제동력을 합한 기준제동력과 비교하여 그 결과에 따라 2휠 또는 3휠 제동모드로 변경을 판단할 수 있다(S113). 이는 전륜 휠의 제동력과 후륜 휠의 제동력에 차이가 있기 때문에 2휠 또는 3휠의 조합에 따라 기준 제동력이 변경될 수 있기 때문이다. At this time, the vehicle
즉, 후륜이 제동력이 전륜의 제동력에 비해 작기 때문에 상기 기준 제동력은 후륜 2휠의 유압제동력을 합한 값으로 설정하는 것이 바람직하며, 상기 S105 단계 및 S106 단계의 2휠 및 3휠 제동모드에서도 후륜 2휠을 이용하여 먼저 제동하는 이유도 어느 하나가 전륜 휠과 로테이션 시 기준 제동력이 감소되는 것을 방지하기 위한 것이다.That is, since the braking force of the rear wheels is smaller than that of the front wheels, it is preferable to set the reference braking force to the sum of the hydraulic braking forces of the two rear wheels. One of the reasons for first braking using the wheel is to prevent a reduction in the reference braking force during rotation with the front wheel.
이후, 정차 제어 시스템(100)은 차량속도가 5kph를 초과하여 가속되면(S117; 예), 정차 유지 제어를 해제하고 상기 S101 단계로 리턴 한다.Thereafter, when the vehicle speed is accelerated to exceed 5 kph (S117; Yes), the vehicle
이와 같이, 본 발명의 실시 예에 따르면, ESC를 활용한 차량 정차 유지 제어를 제공함으로써 종래 차량에 ACC 등 편의기능 적용에 필수 옵션으로 탑재된 EPB을 생략함으로써 제조원가를 감소할 수 있는 효과가 있다.As such, according to an embodiment of the present invention, by providing vehicle stop maintenance control using ESC, manufacturing cost can be reduced by omitting the EPB mounted as an essential option for applying convenient functions such as ACC to a conventional vehicle.
또한, EPB의 삭제에 따른 비용부담이 줄어 차량 차종에 편의기능을 적용할 수 있어 제품 경쟁력 및 고객 만족도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.In addition, since the cost burden due to the deletion of EPB is reduced, convenience functions can be applied to vehicle types, thereby improving product competitiveness and customer satisfaction.
또한, 4휠 미만의 일부 휠 조합으로 유압 제동력을 로테이션 하는 차량 정차 유지 제어를 수행함으로써 유압밸브의 내구성을 확보하고 안정적인 정차 유지 제어를 수행할 수 있는 효과가 있다.In addition, by performing vehicle stop maintenance control that rotates hydraulic braking force with some wheel combinations of less than 4 wheels, durability of the hydraulic valve can be secured and stable stop maintenance control can be performed.
이상에서는 본 발명의 실시 예에 대하여 설명하였으나, 본 발명은 상기한 실시 예에만 한정되는 것은 아니며 그 외의 다양한 변경이 가능하다.Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments and various other modifications are possible.
전술한 본 발명의 실시 예에서는 ACC 기능에 적용되는 정차 유지 제어를 위주로 설명하였으나, 본 발명의 실시 예가 이에 한정되는 것은 아니며 AVH(Automatic Vehicle Hold) 기능 등 다양한 차량의 정차 상황에서도 EPB 장치 적용 없이 정차 유지 제어를 수행할 수 있다.In the above-described embodiment of the present invention, the vehicle stop maintenance control applied to the ACC function has been mainly described, but the embodiment of the present invention is not limited thereto, and the vehicle stops without applying the EPB device even in various vehicle stopping situations such as the AVH (Automatic Vehicle Hold) function. maintenance control can be performed.
예컨대, 도 8은 종래 차량에서 AVH(Automatic Vehicle Hold) 기능 등의 정차 유지가 필요한 다양한 상황의 개념도이다.For example, FIG. 8 is a conceptual diagram illustrating various situations in which vehicle stop maintenance such as an automatic vehicle hold (AVH) function is required in a conventional vehicle.
또한, 도 9는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 AVH 작동시 차량 정차 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.Also, FIG. 9 is a flowchart illustrating a vehicle stop control method when AVH is operated according to another embodiment of the present invention.
먼저, 첨부된 도 8을 참조하면, 종래의 차량에서는 브레이크 페달을 밟고 차량을 정차한 후 발을 떼면 차량 정차를 유지하고, 신호대기 상황이나 경사로에서의 뒷밀림 방지 등 다양한 정차 유지 제어가 필요한 상황이 있다. First, referring to the accompanying FIG. 8 , in a conventional vehicle, if the vehicle is stopped after stepping on the brake pedal and the vehicle is released, the vehicle stops, and various stop maintenance control is required, such as a signal waiting situation or prevention of back rolling on a slope. There is this.
특히, 차량이 AVH(=AUTO HOLD) 기능이 작동된 상태에서 일정 정차시간이 흐르거나 운전자가 운전석에서 이탈하는 경우 EPB를 활용한 주차 브레이크를 작동하였으며, 이를 위해 EPB가 필수 옵션으로 적용되어야 했다.In particular, the parking brake using the EPB was applied when the vehicle stopped for a certain period of time or the driver left the driver's seat while the AVH (=AUTO HOLD) function was activated. For this, the EPB had to be applied as an essential option.
그러나, 도 9를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 정차 제어 시스템(100)은 차량의 AVH 기능이 작동되고(S101; 예), 브레이크 작동으로 차량이 정차하면(S102; 예), 차량의 중량과 정차 경사도를 고려한 차량의 요구 제동력(Br)을 계산한다(S203).However, referring to FIG. 9 , in the
이후 도 4의 흐름과 동일하게, 정차 제어 시스템(100)은 차량의 정차 유지에 필요한 요구 제동력(Br)의 크기에 따른 4휠 미만의 일부 밸브를 사용한 유압제동력을 로테이션으로 제어하여 차량의 정차 유지 제어를 수행할 수 있다.Thereafter, similarly to the flow of FIG. 4 , the
따라서, 종래 EPB의 적용 없이도 차량에 AVH 기능을 추가 적용할 수 있으며, 다양한 정차 상황에서의 정차 유지 제어를 수행 수 있는 이점이 있다.Accordingly, the AVH function can be additionally applied to the vehicle without applying the conventional EPB, and there is an advantage in that the vehicle stop maintenance control can be performed in various stop situations.
본 발명의 실시 예는 이상에서 설명한 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시 예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시 예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.The embodiment of the present invention is not implemented only through the apparatus and/or method described above, but a program for realizing a function corresponding to the configuration of the embodiment of the present invention, a recording medium in which the program is recorded, etc. Also, such an implementation can be easily implemented by an expert in the technical field to which the present invention pertains from the description of the above-described embodiment.
이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improved forms of the present invention are also provided by those skilled in the art using the basic concept of the present invention as defined in the following claims. is within the scope of the right.
100: 정차 제어 시스템 110: 운전정보 검출부
120: ACC 130: ESC
140: 클러스터 150: 차량 제어부
FL: 전방좌측휠 FR: 전방우측휠
RL: 후방좌측휠 RR: 후방우측휠
FL_V: FL밸브 FR_V: FR밸브
RL_V: RL밸브 RR_V: RR밸브100: stop control system 110: driving information detection unit
120: ACC 130: ESC
140: cluster 150: vehicle control unit
FL: Front left wheel FR: Front right wheel
RL: Rear left wheel RR: Rear right wheel
FL_V: FL valve FR_V: FR valve
RL_V: RL valve RR_V: RR valve
Claims (19)
차량의 운행에 따른 각종 센서에서 측정된 운전정보를 검출하는 운전정보 검출부;
상기 차량의 카메라를 통해 측정된 전방차량의 속도에 따라 일정 거리를 유지하도록 제어하는 어댑티브 크루즈 컨트롤(ACC);
차량의 자세거동에 따른 4휠에 각각 장착된 밸브를 통해 개별적으로 유압제동력을 가하여 차량의 자세를 안정화하는 차량 자세제어 장치(ESC); 및
상기 ACC의 기능 작동 중 전방차량이 정지하면 상기 ESC를 통해 4휠에 유압제동력을 가하여 차량을 정지한 후 일정 시간이 흐르면 4휠 중 어느 3휠 혹은 2휠에 장착된 밸브를 작동한 유압제동력으로 정차유지 제어를 수행하고 작동중인 밸브와 남은 유휴 밸브를 로테이션 제어하는 차량 제어부;
를 포함하는 차량의 정차 제어 시스템.In the vehicle stop control system in which the electronic parking brake (EPB) is omitted,
a driving information detection unit configured to detect driving information measured by various sensors according to the driving of the vehicle;
adaptive cruise control (ACC) for controlling to maintain a predetermined distance according to the speed of the vehicle in front measured by the camera of the vehicle;
a vehicle attitude control device (ESC) for stabilizing the attitude of the vehicle by individually applying hydraulic braking force through valves mounted on each of the four wheels according to the attitude behavior of the vehicle; and
If the vehicle in front stops while the ACC function is in operation, hydraulic braking force is applied to the 4 wheels through the ESC to stop the vehicle. a vehicle control unit that performs stop maintenance control and rotationally controls the operating valve and the remaining idle valves;
A vehicle stop control system comprising:
상기 차량 제어부는
유압제동시간에 따른 밸브 온도가 내구온도에 도달하는 상기 작동중인 밸브를 상기 유휴 밸브와 로테이션 제어하여 정차유지 제어를 수행하는 차량의 정차 제어 시스템.According to claim 1,
The vehicle control unit
A vehicle stop control system for performing stop maintenance control by rotationally controlling the operating valve at which the valve temperature according to hydraulic braking time reaches the endurance temperature with the idle valve.
상기 차량 제어부는
차량의 중량과 정차 경사도를 고려한 차량의 요구 제동력을 계산하여, 상기 요구 제동력의 크기에 따라 2휠 제동모드 및 3휠 제동모드 중 어느 하나의 정차유지 제어를 결정하는 차량의 정차 제어 시스템.The method of claim 1
The vehicle control unit
A vehicle stop control system that calculates a required braking force of a vehicle in consideration of a vehicle weight and a stop gradient, and determines a stop maintenance control in any one of a two-wheel braking mode and a three-wheel braking mode according to the magnitude of the required braking force.
상기 차량 제어부는
상기 요구 제동력의 크기가 후륜 2휠의 유압제동력을 합한 기준제동력 미만이면 2휠 제동모드의 정차유지 제어를 수행하고 상기 기준제동력 이상이면 3휠 제동모드의 정차유지 제어를 수행하는 차량의 정차 제어 시스템.4. The method of claim 3,
The vehicle control unit
If the required braking force is less than the reference braking force that is the sum of the hydraulic braking forces of the two rear wheels, the vehicle stop control system performs the two-wheel braking mode stop maintenance control and if the reference braking force is greater than the reference braking force, the vehicle stop control system performs the three-wheel braking mode stop maintenance control .
상기 차량 제어부는
2휠 제동모드 또는 3휠 제동모드에 사용되는 각 밸브의 유압 크기를 각각 다르게 차별화하여 설정하는 차량의 정차 제어 시스템.According to claim 1,
The vehicle control unit
A vehicle stop control system that differentiates and sets the hydraulic pressure of each valve used in the 2-wheel braking mode or 3-wheel braking mode.
상기 차량 제어부는
작동중인 각 밸브의 홀드시간 및 제동유압의 크기에 기초하여 밸브 온도를 각각 계산하는 차량의 정차 제어 시스템.According to claim 1,
The vehicle control unit
A vehicle stop control system that calculates each valve temperature based on the size of the brake hydraulic pressure and the holding time of each valve in operation.
상기 차량 제어부는
유압 크기가 차별화되어 설정된 각 밸브의 밸브 온도가 내구온도 스펙에 도달하는 시간을 계산하는 차량의 정차 제어 시스템.8. The method of claim 7,
The vehicle control unit
A vehicle stop control system that calculates the time it takes for the valve temperature of each valve to reach the endurance temperature specification with different hydraulic sizes.
상기 차량 제어부는
상기 차량의 정차 경사도에 따른 요구 제동력에 대한 각 휠의 브레이크 제원에 따른 가중치를 고려한 정차 제동력이 발생하도록 각 휠의 유압크기를 조정하여 상기 밸브 내구온도 스펙을 결정하는 차량의 정차 제어 시스템.9. The method of claim 8,
The vehicle control unit
A vehicle stop control system for determining the valve endurance temperature specification by adjusting the hydraulic pressure level of each wheel to generate a stopping braking force in consideration of a weight according to the brake specification of each wheel with respect to the braking force required according to the stopping gradient of the vehicle.
a) 어댑티브 크루즈 컨트롤(ACC) 기능 작동 중 전방차량이 정지하면 차량 자세제어 장치(ESC)를 통해 4휠에 유압제동력을 가하여 차량을 정지하는 단계;
b) 일정 정차시간이 흐르면 4휠에 각각 장착된 밸브 중 어느 3휠 혹은 2휠에 장착된 밸브를 작동한 유압제동력으로 정차유지 제어를 수행하고, 나머지 밸브를 유휴 상태로 대기시키는 단계;
c) 작동중인 각 밸브의 유압제동시간 및 제동유압의 크기에 기초하여 밸브 온도를 계산하는 단계; 및
d) 상기 밸브 온도가 내구온도에 도달하는 밸브와 상기 유휴 상태의 밸브를 로테이션 제어하여 차량 정차 상태를 유지하는 단계;
를 포함하는 차량의 정차 제어 방법.In the method for controlling a vehicle stop in which the electronic parking brake (EPB) is omitted,
a) stopping the vehicle by applying hydraulic braking force to the four wheels through the vehicle attitude control device (ESC) when the vehicle in front stops while the adaptive cruise control (ACC) function is operating;
b) when a predetermined stop time elapses, performing stop maintenance control using hydraulic braking force that operates valves mounted on any 3 or 2 wheels among the valves mounted on each of the 4 wheels, and waiting the remaining valves in an idle state;
c) calculating a valve temperature based on the hydraulic braking time of each valve in operation and the magnitude of the braking hydraulic pressure; and
d) maintaining a vehicle stop state by rotating a valve at which the valve temperature reaches an endurance temperature and a valve in the idle state;
A vehicle stop control method comprising a.
상기 b) 단계는,
차량의 중량과 정차 경사도를 고려한 차량의 요구 제동력을 계산하는 단계를 포함하는 차량의 정차 제어 방법.11. The method of claim 10,
Step b) is,
A method for controlling a vehicle stop, comprising the step of calculating a required braking force of the vehicle in consideration of the weight of the vehicle and the stopping gradient.
상기 b) 단계는,
상기 차량의 정차 유지에 필요한 요구 제동력의 크기가 2휠의 유압제동력을 합한 기준제동력 미만이면 2휠 제동모드의 정차유지 제어를 수행하는 단계; 또는
상기 요구 제동력의 크기가 상기 기준제동력 이상이면 3휠 제동모드의 정차유지 제어를 수행하는 단계를 포함하는 차량의 정차 제어 방법.12. The method of claim 10 or 11,
Step b) is,
performing stop maintenance control in a two-wheel braking mode when the amount of braking force required to maintain a stop of the vehicle is less than a reference braking force that is a sum of hydraulic braking forces of two wheels; or
and performing stop maintenance control in a three-wheel braking mode when the magnitude of the required braking force is equal to or greater than the reference braking force.
상기 b) 단계는,
상기 2휠 제동모드 또는 3휠 제동모드에 사용되는 각 밸브의 유압 크기를 각각 다르게 차별화하여 설정하는 단계를 포함하는 차량의 정차 제어 방법.13. The method of claim 12,
Step b) is,
and differentiating and setting the hydraulic pressure level of each valve used in the two-wheel braking mode or the three-wheel braking mode.
상기 b) 단계는,
상기 요구 제동력에 대해 각 휠의 브레이크 제원에 따른 가중치를 고려한 정차 제동력이 발생되도록 각 휠의 유압크기를 조정하여 그에 따른 각 밸브 별 내구온도 스펙을 결정하는 단계를 포함하는 차량의 정차 제어 방법.13. The method of claim 12,
Step b) is,
and determining an endurance temperature specification for each valve by adjusting the hydraulic pressure of each wheel to generate a stopping braking force in consideration of a weight according to a brake specification of each wheel with respect to the required braking force.
상기 c) 단계는,
작동중인 각 밸브의 홀드시간 및 제동유압의 크기에 기초하여 밸브 온도를 계산하는 단계; 및
시간에 따른 각 밸브의 밸브 온도 상승 추정 그래프를 산출하고, 상기 그래프에서 각 밸브의 밸브 온도가 내구온도에 도달하는 최대시간을 산출하는 단계를 포함하는 차량의 정차 제어 방법.11. The method of claim 10,
Step c) is,
calculating a valve temperature based on a holding time of each valve in operation and a magnitude of a brake hydraulic pressure; and
A vehicle stop control method comprising: calculating a valve temperature rise estimation graph of each valve according to time, and calculating a maximum time for the valve temperature of each valve to reach an endurance temperature from the graph.
상기 c) 단계는,
각 밸브의 유압크기에 따른 발열량을 고려하여 밸브 온도가 내구온도에 도달하는 예상 시간을 미리 계산하고, 마진을 고려하여 상기 내구온도에 도달하는 밸브의 유압해제 및 유휴 밸브의 유압작동 시점을 판단하는 단계를 포함하는 차량의 정차 제어 방법.11. The method of claim 10,
Step c) is,
In consideration of the calorific value according to the hydraulic size of each valve, the estimated time for the valve temperature to reach the endurance temperature is calculated in advance, and the hydraulic pressure release time of the valve reaching the endurance temperature and the hydraulic operation time of the idle valve are determined in consideration of the margin. A method for controlling a vehicle stop, comprising the steps of:
상기 d) 단계는,
차량의 정차시간에 따라 계산된 어느 하나의 밸브온도가 내구온도에 도달하면, 로테이션 제어에 따라 유휴 밸브의 유압을 작동하고, 내구온도에 도달한 밸브의 유압을 해제하여 유휴 상태로 전환하는 단계를 포함하는 차량의 정차 제어 방법.11. The method of claim 10,
Step d) is,
When any one valve temperature calculated according to the vehicle's stopping time reaches the endurance temperature, the hydraulic pressure of the idle valve is operated according to the rotation control, and the hydraulic pressure of the valve that has reached the endurance temperature is released to switch to the idle state. A method for controlling a vehicle stop, including:
상기 d) 단계 이후에,
상기 로테이션 제어에 따라 재구성된 밸브들의 유압제동력을 합한 기준제동력과 상기 차량의 정차 유지에 필요한 요구 제동력을 비교한 결과에 따라 2휠 또는 3휠 제동모드로 변경하는 단계를 더 포함하는 차량의 정차 제어 방법.11. The method of claim 10,
After step d),
and changing to a two-wheel or three-wheel braking mode according to a result of comparing a reference braking force, which is the sum of hydraulic braking forces of the valves reconfigured according to the rotation control, and a braking force required to maintain the vehicle stop. Way.
a) AVH(Automatic Vehicle Hold) 기능 작동 중 차량이 정차하는 단계;
b) 일정 정차시간이 흐르면 차량 자세제어 장치(ESC)의 4휠에 각각 장착된 밸브 중 어느 3휠 혹은 2휠에 장착된 밸브를 작동한 유압제동력으로 정차유지 제어를 수행하고, 나머지 밸브를 유휴 상태로 대기시키는 단계;
c) 작동중인 각 밸브의 유압제동시간 및 제동유압의 크기에 기초하여 발열온도를 계산하는 단계; 및
d) 상기 발열온도가 내구온도에 도달하는 밸브와 상기 유휴 상태의 밸브를 로테이션 제어하여 차량 정차 상태를 유지하는 단계;
를 포함하는 차량의 정차 제어 방법.
In the method for controlling a vehicle stop in which the electronic parking brake (EPB) is omitted,
a) stopping the vehicle while the AVH (Automatic Vehicle Hold) function is operating;
b) When a certain stop time has elapsed, stop maintenance control is performed by hydraulic braking force that operates the valves installed on any 3 or 2 wheels of the valves mounted on each of the 4 wheels of the vehicle attitude control device (ESC), and the remaining valves are idle. waiting in a state;
c) calculating the heating temperature based on the hydraulic braking time of each valve in operation and the magnitude of the braking hydraulic pressure; and
d) maintaining a vehicle stop state by rotating a valve at which the heating temperature reaches an endurance temperature and a valve in the idle state;
A vehicle stop control method comprising:
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