KR102439148B1 - Bolt Head Marking Device And Marking Method Of The Same - Google Patents

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KR102439148B1
KR102439148B1 KR1020220059321A KR20220059321A KR102439148B1 KR 102439148 B1 KR102439148 B1 KR 102439148B1 KR 1020220059321 A KR1020220059321 A KR 1020220059321A KR 20220059321 A KR20220059321 A KR 20220059321A KR 102439148 B1 KR102439148 B1 KR 102439148B1
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Abstract

A bolt head marking device according to the present invention includes a control unit, a camera unit, a marking unit, a jig, a loading rack, and an unloading rack. An objective of the present invention is to provide the bolt head marking device and the marking method thereof which can perform automatic marking by aligning a marking position in accordance with a bolt groove of a precision bolt head having an 'I' shaped groove having a bolt diameter of less than 10 mm, such as general bolts and implant bolts.

Description

볼트 헤드 마킹 장치 및 그 마킹 방법{Bolt Head Marking Device And Marking Method Of The Same}Bolt Head Marking Device And Marking Method Of The Same

본 발명은 산업용 제품인 볼트 헤드에 문자,숫자,이미지 등을 마킹하는 마킹 장치 및 그 마킹 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 일반적인 산업용 볼트부터 지름 10mm 이하의 초소형 볼트까지 마킹 각도가 상이한 각각의 제품에 자동으로 마킹 각도를 파악 후 마킹을 완료할 수 있는 볼트 헤드 마킹 장치 및 그 마킹 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a marking apparatus and a marking method for marking letters, numbers, images, etc. on a bolt head, which is an industrial product, and more particularly, to each product having a different marking angle from general industrial bolts to micro bolts with a diameter of 10 mm or less. It relates to a bolt head marking device and a marking method capable of completing marking after automatically determining the marking angle.

산업용 부품 등에 시리얼 넘버, 바코드, 큐알코드 등을 프린트하는 산업용 프린터는 주로 산업용 부품 등의 표면에 시리얼 넘버, 바코드, 큐알코드, 일정한 형상의 무늬등을 프린트하는 용도로 사용된다.Industrial printers that print serial numbers, barcodes, and QR codes on industrial parts are mainly used for printing serial numbers, barcodes, QR codes, and patterns of a certain shape on the surface of industrial parts, etc.

상기한 산업용 프린터의 종래 기술은 주로 작업자가 핸디형 프린터를 손에 들고 산업용 부품의 마킹 부위에 접촉 또는 비접촉 방식으로 마킹하는 것이 일반적이고, 이에 따라 작업자의 수작업에 의한 마킹 작업의 능률이 저하되는 문제점이 지적되고 있다. In the prior art of the above-mentioned industrial printer, it is common that the operator holds the handy printer in his hand and marks the marking part of the industrial part in a contact or non-contact method, and accordingly, the efficiency of the marking operation by the operator's manual operation is reduced. being pointed out

상기한 수작업 마킹의 문제점을 더욱 상세하게 살펴보면, 임플란트 등에 사용되는 지름 10mm 미만의 'I'형 홈이 형성된 티타늄볼트는 볼트 헤드에 'I'형 홈과 평행하게 시리얼마크 등이 마킹된다. 상기한 티타늄볼트 수작업 마킹은 작업자가 지그에 티타늄볼트를 배치할 때 'I'형 홈을 수작업으로 일정하게 정렬한 다음 고정형 레이저마킹장치의 하부에 배치하여 마킹하는 것이 일반적이다. Looking at the problem of the manual marking described above in more detail, a titanium bolt having an 'I'-shaped groove with a diameter of less than 10 mm used for implants, etc. is marked with a serial mark parallel to the 'I'-shaped groove on the bolt head. The above-described titanium bolt manual marking is generally marked by manually aligning the 'I'-shaped grooves uniformly by hand when the operator places the titanium bolt on the jig, and then placing it under the fixed laser marking device.

상기한 수작업 레이저 마킹은 작업자의 눈에 의해 매우 작은 'I'형 홈을 정렬하는 특성에 의해 작업자의 작업 피로도가 극심하여 마킹 작업의 효율 및 작업량이 크게 저하되고, 작업자의 손에 의해 'I'형 홈을 정렬하므로 마킹된 시리얼 넘버와 'I'형 홈이 평행하지 못하여 마킹 작업의 품질이 저하되는 문제가 동시에 발생한다. The above-mentioned manual laser marking causes extreme work fatigue of the operator due to the characteristic of aligning the very small 'I'-shaped groove by the operator's eyes, greatly reducing the efficiency and amount of the marking operation, and 'I' by the operator's hand. Since the type grooves are aligned, the marked serial number and the 'I' type groove are not parallel, and the quality of the marking work is deteriorated at the same time.

상기한 수작업의 문제점을 해결하기 위해 개시된 등록특허공보 제10-1094260은 산업용 부품에 자동으로 마킹을 할 수 있는 마킹 장치 및 마킹 방법에 관한 것이다. 상기한 등록특허공보 제10-1094260는 대상물이 고정되는 지그(jig), 상기 지그에 고정된 대상물에 문자, 기호, 또는 무늬를 각인하는 마킹 유닛(marking unit), 상기 대상물에 새겨진 문자, 기호, 또는 무늬의 각인 위치를 파악하는 위치 인식 유닛, 상기 문자, 기호, 또는 무늬의 각인 위치와 기준 각인 위치 사이의 각인 오차가 허용 오차를 넘으면, 상기 각인 오차가 감소되도록 상기 마킹 유닛이 문자, 기호, 또는 무늬를 각인하는 각인 위치를 변경하는 콘트롤러, 및 상기 지그가 분리 가능하게 고정되는 것으로, 상기 대상물을 상기 마킹 유닛에 의해 문자, 기호, 또는 무늬가 각인되는 제1 위치, 및 상기 위치 인식 유닛에 의해 상기 대상물의 각인 위치가 파악되는 제2 위치로 선택적으 로 이동시키는 테이블(table),을 구비한 마킹 장치를 특징으로 한다. Patent Registration No. 10-1094260 disclosed in order to solve the above-mentioned problems of manual operation relates to a marking apparatus and a marking method capable of automatically marking industrial parts. The above-mentioned Registered Patent Publication No. 10-1094260 discloses a jig to which an object is fixed, a marking unit for engraving characters, symbols, or patterns on an object fixed to the jig, characters, symbols, and symbols engraved on the object; Or a position recognition unit for identifying the position of the engraving of the pattern, if the engraving error between the engraving position of the character, symbol, or pattern and the reference engraving position exceeds the allowable error, the marking unit uses the character, symbol, Or a controller for changing the imprinting position for imprinting the pattern, and the jig is detachably fixed, and the object is engraved with a character, symbol, or pattern by the marking unit at the first position, and the position recognition unit Characterized in a marking device having a table (table) for selectively moving to a second position where the imprinting position of the object is grasped by the

하지만, 상기한 등록특허공보 제10-1094260는 회전하는 테이블에 의해 일측에서 촬영 후 테이블이 회전하고 타측에서 마킹 작업이 진행되는 방식이라 자동화된 대량 마킹 작업이 불가능한 단점이 존재한다. However, the above-described Patent Publication No. 10-1094260 has a disadvantage in that the automated mass marking operation is impossible because the table is rotated after shooting from one side by the rotating table and the marking operation is performed on the other side.

대한민국 등록특허공보 제10-1094260호Republic of Korea Patent Publication No. 10-1094260

상기한 문제점들을 감안한 본 발명은 일반적인 볼트 및 임플란트용 볼트 등과 같이 볼트 헤드의 지름이 10mm 미만인 'I'형 홈이 형성된 정밀 볼트 헤드의 볼트 홈에 맞춰 마킹 위치를 정렬하여 자동으로 마킹 작업을 할 수 있는 볼트 헤드 마킹 장치 및 그 마킹 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. In consideration of the above problems, the present invention can automatically perform marking by aligning the marking position with the bolt groove of a precision bolt head having an 'I' groove with a diameter of less than 10 mm, such as a general bolt or implant bolt. An object of the present invention is to provide a bolt head marking device and a marking method therefor.

또한, 본 발명은 볼트 헤드의 지름이 10mm 미만인 'I'형 홈이 형성된 정밀 볼트를 볼트 홈의 방향 정렬 없이 지그에 배치하여 로딩렉에 적재 하면 이 후 작업이 모두 자동으로 진행되어 일일 작업장 3000ea 이상의 마킹 작업을 완료할 수 있는 볼트 헤드 마킹 장치 및 그 마킹 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. In addition, in the present invention, when a precision bolt with an 'I' groove with a diameter of a bolt head of less than 10 mm is placed on a jig without aligning the direction of the bolt groove and loaded on a loading rack, all subsequent operations are automatically performed, resulting in a daily workshop of 3000ea or more. An object of the present invention is to provide a bolt head marking device capable of completing a marking operation and a marking method thereof.

본 발명에 따른 볼트 헤드 마킹 장치는 볼트 헤드의 'I'형 홈을 인식하여 마킹각도를 판단하고, 상기 판단된 마킹각도를 반영하여 마킹유닛을 Z축 중심으로 회전시키며, 볼트가 배치된 지그를 파지하여 인출하고 마킹 후 배출하는 지그무빙유닛을 조종하도록 구성되는 제어유닛과, 카메라를 이용하여 지그에 배치된 볼트 중 마킹 대상체 볼트를 촬영하여 촬영된 이미지를 제어유닛으로 송출하도록 구성되는 카메라유닛과, 지그에 배치된 볼트 중 마킹 대상체 볼트의 볼트 헤드에 'I'형 홈과 평행하게 숫자, 문자, 도형, 이미지 등을 마킹하도록 구성되는 마킹유닛과, 볼트가 배치된 지그를 로딩렉에서 인출하고, 마킹유닛의 수직 하부 방향으로 마킹 대상체 볼트를 순차적으로 이송하며, 지그에 배치된 모든 볼트의 마킹이 완료되면 볼트가 배치된 지그를 언로딩렉으로 배출하도록 구성된 지그무빙유닛과, 지그본체에 2개 이상 볼트접속홈이 형성되어 상기 볼트접속홈에 마킹 대상체 볼트를 배치할 수 있도록 구성된 지그와, 볼트가 배치된 지그가 수직 방향으로 2단 이상 적재될 수 있도록 구성된 단위렉이 2개 이상 구성되어 이루어지는 로딩렉 및 언로딩렉을 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따른 볼트 헤드 마킹 방법은 지그에 볼트를 배치하는 제1단계와, 단 이상 수직방향으로 지그를 적재할 수 있는 단위렉이 2개 이상으로 구성된 로딩렉에 볼트가 배치된 지그를 적재하는 제2단계와, 딩렉에 적재된 2개 이상의 지그 중 작업대상 지그를 지그무빙유닛이 파지하여 인출하는 제3단계와, 인출된 지그에 배치된 볼트 중 마킹 대상체 볼트를 마킹유닛 수직 하부 방향에 배치하는 제4단계와, 마킹 대상체 볼트를 촬영하기 위해 카메라유닛이 이동하여 촬영하는 제5단계와, 촬영을 완료한 카메라유닛이 원위치로 다시 이동하고 촬영된 이미지를 제어유닛으로 송출하는 제6단계와, 카메라유닛에 의해 송출된 이미지를 바탕으로 제어유닛이 마킹 각도를 판단하는 제7단계와, 제어유닛이 제7단계에 의해 판단된 마킹 각도로 마킹유닛의 마킹 각도를 Z축을 중심으로 회전시키는 제8단계와, 제8단계를 거친 마킹유닛에 의해 마킹 대상체 볼트에 마킹이 되는 제9단계와, 지그에 배치된 모든 볼트에 마킹이 완료되면 지그무빙유닛이 지그를 언로딩렉으로 배출하는 제10단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The bolt head marking device according to the present invention determines the marking angle by recognizing the 'I'-shaped groove of the bolt head, reflects the determined marking angle and rotates the marking unit around the Z-axis, and the jig on which the bolt is disposed A control unit configured to control a jig moving unit that is gripped, pulled out, and discharged after marking, and a camera unit configured to transmit a photographed image to the control unit by photographing a marking object bolt among bolts disposed on the jig using a camera; , A marking unit configured to mark numbers, letters, figures, images, etc. in parallel with the 'I' groove on the bolt head of the bolt of the marking object among the bolts placed on the jig, and the jig on which the bolt is placed is drawn out from the loading rack, , A jig moving unit configured to sequentially transfer the marking object bolts in the vertical downward direction of the marking unit, and discharge the bolted jig to the unloading rack when all bolts arranged on the jig are marked, and 2 to the jig body A jig in which more than one bolt connection groove is formed to place the marking object bolt in the bolt connection groove, and two or more unit racks configured so that the jig on which the bolt is placed can be stacked in two or more steps in the vertical direction. It is characterized in that it comprises a loading rack and unloading rack made. The bolt head marking method according to the present invention comprises a first step of arranging a bolt on a jig, and loading a jig in which the bolt is disposed on a loading rack consisting of two or more unit racks capable of loading the jig in the vertical direction. The second step, the third step of the jig moving unit grasping and withdrawing the work target jig among the two or more jigs loaded on the dingle, and placing the marking target bolt among the bolts disposed on the drawn out jig in the vertical downward direction of the marking unit A fourth step of performing a fourth step, a fifth step of moving the camera unit to photograph the marking object bolt, and a sixth step of moving the camera unit back to the original position and sending the photographed image to the control unit, , a seventh step of determining the marking angle by the control unit based on the image sent out by the camera unit, and the control unit rotating the marking angle of the marking unit around the Z axis at the marking angle determined by the seventh step The ninth step of marking the bolts of the marking object by the marking unit that has gone through the 8th step and the 8th step, and the 10th step in which the jig moving unit discharges the jig to the unloading rack when all the bolts arranged on the jig are marked It is characterized in that it comprises a step.

본 발명은 일반적인 크기의 볼트는 물론 임플란트용 볼트 등과 같이 볼트 헤드의 지름이 10mm 미만인 'I'형 홈이 형성된 정밀 볼트 헤드의 'I'형 홈에 평행하게 마킹 위치를 정렬하여 마킹 작업이 자동으로 이루어지는 효과가 있다. The present invention aligns the marking position parallel to the 'I' groove of the precision bolt head having an 'I' groove with a diameter of less than 10 mm, such as bolts for implants as well as bolts of general size, so that the marking operation is automatically performed. effect is achieved.

또한, 본 발명은 볼트 헤드의 지름이 10mm 미만인 'I'형 홈이 형성된 정밀 볼트를, 볼트 홈의 방향을 정렬할 필요 없이 지그에 배치하여 로딩렉에 적재 하면 이 후 작업이 모두 자동으로 진행되어 일일 작업장 3000ea 이상의 대량 마킹 작업을 완료할 수 있어 마킹 작업의 효율성이 크게 향상되고, 작업자의 작업 피로도가 크게 저하되는 효과가 있다. In addition, the present invention provides a precision bolt with an 'I' groove with a diameter of less than 10 mm in the bolt head, placed on a jig without the need to align the direction of the bolt groove and loaded on the loading rack, all subsequent operations are automatically performed. Since it is possible to complete mass marking work of more than 3000ea per day, the efficiency of the marking work is greatly improved, and the work fatigue of the worker is greatly reduced.

도 1은 본 발명에 따른 볼트 헤드 마킹 장치의 전체 구성을 예시한 정면도이다.
도 2는 본 발명에 따른 볼트 헤드 마킹 장치의 전체 구성을 예시한 평면도이다.
도 3은 본 발명에 따른 볼트 헤드 마킹 장치의 전체 구성을 예시한 측면도이다.
도 4는 본 발명에 따른 제어유닛이 볼트 헤드 'I'형 홈의 배치 각도를 판단하는 작동을 나타낸 예시도이다.
도 5은 본 발명에 따른 카메라유닛의 구성을 나타낸 예시도이다.
도 6는 본 발명에 따른 마킹유닛의 구성을 예시한 정면도이다.
도 7은 본 발명에 따른 마킹유닛의 일부 구성을 예시한 측면도이다.
도 8은 본 발명에 따른 지그무빙유닛의 구성을 예시한 정면도이다.
도 9는 본 발명에 따른 지그무빙유닛의 구성을 예시한 평면도이다.
도 10은 본 발명에 따른 지그의 구성을 예시한 사시도이다.
도 11은 본 발명에 따른 로딩렉 및 언로딩렉의 구성을 나타낸 예시도이다.
도 12는 본 발명에 따른 볼트 헤드 마킹 방법을 예시한 블록도이다. 1 is a front view illustrating the overall configuration of a bolt head marking device according to the present invention.
Figure 2 is a plan view illustrating the overall configuration of the bolt head marking device according to the present invention.
Figure 3 is a side view illustrating the overall configuration of the bolt head marking device according to the present invention.
4 is an exemplary view showing the operation of the control unit according to the present invention to determine the arrangement angle of the bolt head 'I'-shaped groove.
5 is an exemplary view showing the configuration of a camera unit according to the present invention.
6 is a front view illustrating the configuration of a marking unit according to the present invention.
7 is a side view illustrating a partial configuration of a marking unit according to the present invention.
8 is a front view illustrating the configuration of the jig moving unit according to the present invention.
9 is a plan view illustrating the configuration of the jig moving unit according to the present invention.
10 is a perspective view illustrating the configuration of a jig according to the present invention.
11 is an exemplary view showing the configuration of the loading rack and unloading rack according to the present invention.
12 is a block diagram illustrating a bolt head marking method according to the present invention.

본 발명에 의한 과제의 해결수단을 해결하기 위한 구체적인 내용을 첨부한 도면과 함께 상세히 설명하면 아래와 같다. 다만, 첨부된 도면은 요부에 관한 설명의 편의를 위해 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시될 수 있고, 설명에 사용되는 용어 및 명칭은 사전적인 의미가 아닌 구성의 형상이나 작용, 역할 등에 의해 함축적으로 정해질 수 있으며, 방향에 관한 설명은 최초로 제시된 도면으로부터 최초로 제시한 방향을 기준으로 결정되며, 위치에 관한 설명은 각 구성의 중간 또는 원의 중심을 기준으로 내외가 결정된다. 그리고 선등록된 공지기술 및 통상적 기술에 대한 구체적인 설명은 요지를 흐릴 수 있어 생략 또는 간단한 부호나 명칭으로 대체한다. Detailed description for solving the problems according to the present invention with the accompanying drawings will be described in detail as follows. However, the accompanying drawings may be exaggerated, omitted, or schematically shown for the convenience of explanation regarding the main parts, and the terms and names used in the description are implicitly defined by the shape, action, role, etc. of the configuration rather than the dictionary meaning. It can be done, and the description of the direction is determined based on the first presented direction from the first presented drawing, and the description of the position is determined based on the center of each component or the center of the circle. In addition, detailed descriptions of pre-registered known technologies and conventional technologies may obscure the gist and are omitted or replaced with simple symbols or names.

또한, 도면을 통해 식별할 수 있는 구성의 구체적인 구조, 형상, 모양, 배치, 크기 등과, 도면을 통해 유추할 수 있는 구성의 작동 및 그에 따른 작용 효과 등은 요지를 흐릴 수 있어 상세한 설명을 생략할 수 있고, 구성 간의 결합을 위해 적용되는 볼트, 용접부위, 구멍 등은 요지를 흐릴 수 있어 도면에서 생략할 수 있으며, 아래 설명에서 X축, Y축, Z축은 도 1 및 도 2에 도시된 것을 기준으로 한다. In addition, the specific structure, shape, shape, arrangement, size, etc. of the configuration that can be identified through the drawings, the operation of the configuration that can be inferred through the drawings, and the effect thereof may obscure the gist, so a detailed description will be omitted. In addition, bolts, welding parts, holes, etc. applied for coupling between components may obscure the gist and may be omitted from the drawings, and in the description below, the X-axis, Y-axis, and Z-axis are those shown in FIGS. based on

도 1은 본 발명에 따른 볼트 헤드 마킹 장치의 전체 구성을 예시한 정면도이고, 도 2는 본 발명에 따른 볼트 헤드 마킹 장치의 전체 구성을 예시한 평면도이며, 도 3은 본 발명에 따른 볼트 헤드 마킹 장치의 전체 구성을 예시한 측면도이고, 도 4는 본 발명에 따른 제어유닛이 볼트 헤드 'I'형 홈의 배치 각도를 판단하는 작동을 나타낸 예시도이다. 본 발명에 따른 볼트 헤드 마킹 장치 및 볼트 헤드 마킹 방법은 볼트 헤드에 'I'형 홈이 형성된 볼트에 한정한다. 1 is a front view illustrating the overall configuration of the bolt head marking device according to the present invention, Figure 2 is a plan view illustrating the overall configuration of the bolt head marking device according to the present invention, Figure 3 is a bolt head marking according to the present invention It is a side view illustrating the overall configuration of the device, and FIG. 4 is an exemplary view showing the operation of determining the arrangement angle of the bolt head 'I'-shaped groove by the control unit according to the present invention. The bolt head marking device and the bolt head marking method according to the present invention are limited to bolts in which an 'I'-shaped groove is formed in the bolt head.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 볼트 헤드 마킹 장치는 제어유닛(100)과, 카메라유닛(200)과, 마킹유닛(300)과 지그(500)와, 로딩렉(700) 및 언로딩렉(800)을 포함하여 이루어진다. 1 to 4, the bolt head marking device according to the present invention is a control unit 100, a camera unit 200, a marking unit 300 and a jig 500, a loading rack 700 and It is made, including the unloading rack (800).

제어유닛(100)은 카메라유닛(200) 및 마킹유닛(300)과 이더넷을 통해 유선으로 연결되고, 상기 카메라유닛(200)이 촬영한 이미지의 볼트 헤드의 'I'형 홈을 인식하여 마킹유닛(300)이 Z축을 기준으로 회전해야할 각도를 판단하고, 상기 판단된 각도에 따라 마킹유닛(300)을 Z축을 중심으로 회전시킨다. 즉, 볼트 헤드의 'I'형 홈과 평행하도록 마킹하기 위해 카메라유닛(200)에 의해 촬영된 영상을 판독하여 마킹유닛(300)을 회전시키는 것이다. The control unit 100 is connected to the camera unit 200 and the marking unit 300 by wire through Ethernet, and recognizes the 'I'-shaped groove of the bolt head of the image photographed by the camera unit 200 and recognizes the marking unit. (300) determines an angle to be rotated based on the Z-axis, and rotates the marking unit 300 about the Z-axis according to the determined angle. That is, the marking unit 300 is rotated by reading the image captured by the camera unit 200 in order to mark it parallel to the 'I'-shaped groove of the bolt head.

도 4에 도시된 바와 같이, 제어유닛(100)은 가상의 'I'형 홈 이미지와, 카메라유닛(200)에 의해 촬영된 이미지의 'I'형 홈 이미지를 비교하여 촬영된 이미지의 'I'형 홈이 Yaw축에 대하여 회전한 각도를 분석하여 판단한다. 상기한 볼트 헤드 'I'형 홈의 각도 분석 및 그 결과에 따라 마킹유닛(300)을 Z축 중심으로 회전시키는 상세한 기술은 소프트웨어이므로 생략한다. As shown in FIG. 4 , the control unit 100 compares the virtual 'I' type home image with the 'I' type home image of the image photographed by the camera unit 200 to compare the 'I' of the captured image. 'It is judged by analyzing the angle at which the shape groove rotates with respect to the yaw axis. The detailed technique of rotating the marking unit 300 around the Z-axis according to the analysis of the angle of the bolt head 'I'-shaped groove and the result is omitted because it is software.

또한, 제어유닛(100)은 이더넷을 통해 유선으로 지그무빙유닛(400)과 연결되고, 상기 지그무빙유닛(400)이 볼트(550)가 배치된 지그(500)를 로딩렉(700)에서 인출한 다음, 마킹유닛(300)의 수직 하부 방향에 배치하여 카메라 촬영 및 마킹작업 후, 볼트(550)가 배치된 지그(500)를 언로딩렉(800)으로 배출하도록 조종한다. 상기한 제어유닛(100)의 지그무빙유닛(400) 조종에 관한 상세한 기술 또한 소프트웨어이므로 생략한다. In addition, the control unit 100 is connected to the jig moving unit 400 by wire through Ethernet, and the jig moving unit 400 withdraws the jig 500 on which the bolt 550 is disposed from the loading rack 700 . Then, it is arranged in the vertical lower direction of the marking unit 300 and after the camera shooting and marking operation, the bolt 550 is arranged to be manipulated to discharge the jig 500 to the unloading rack (800). Detailed description of the operation of the jig moving unit 400 of the control unit 100 is also omitted because it is software.

카메라유닛(200)은 카메라를 이용하여 지그(500)배치된 볼트(550) 중 마킹 대상체 볼트(550)를 촬영하여 촬영된 이미지을 제어유닛(100)으로 송출하도록 구성된다. The camera unit 200 is configured to transmit the photographed image to the control unit 100 by photographing the marking object bolt 550 among the bolts 550 arranged in the jig 500 using a camera.

마킹유닛(300)은 지그(500)에 배치된 볼트(550) 중 마킹 대상체 볼트(550)의 볼트 헤드에 'I'형 홈과 평행하게 숫자, 문자, 도형, 이미지 등을 마킹하도록 구성된다. The marking unit 300 is configured to mark numbers, letters, figures, images, etc. in parallel with the 'I'-shaped groove on the bolt head of the bolt 550 of the marking object among the bolts 550 disposed on the jig 500 .

지그무빙유닛(400)은 볼트(550)가 배치된 지그(500)를 로딩렉(700)에서 인출하고, 마킹유닛(300)의 수직 하부 방향으로 마킹 대상체 볼트(550)를 순차적으로 이송하며, 지그(500)에 배치된 모든 볼트(550)의 마킹이 완료되면 볼트(550)가 배치된 지그(500)를 언로딩렉(800)으로 배출하도록 구성된다. The jig moving unit 400 withdraws the jig 500 on which the bolt 550 is disposed from the loading rack 700, and sequentially transfers the marking object bolt 550 in the vertical lower direction of the marking unit 300, When the marking of all bolts 550 disposed on the jig 500 is completed, the bolt 550 is configured to discharge the jig 500 disposed on the unloading rack 800 .

지그(500)는 지그본체(510)에 2개 이상 볼트접속홈(530)이 형성되어 상기 볼트접속홈(530)에 마킹 대상체 볼트(550)를 삽입 배치할 수 있도록 구성된다. The jig 500 is configured such that two or more bolt connection grooves 530 are formed in the jig body 510 so that the marking target bolt 550 can be inserted into the bolt connection groove 530 .

로딩렉(700) 및 언로딩렉(800)은 동일한 구성으로 배치되는 위치만 상이하며, 볼트(550)가 배치된 지그(500)가 수직 방향으로 2단 이상 적재될 수 있도록 구성된 단위렉(600)이 2개 이상 구성되어 이루어지고, 로딩렉(700)은 지그무빙유닛(400)의 일측에 배치되고, 언로딩렉(800)은 지그무빙유닛(400)의 타측에 배치된다. The loading rack 700 and the unloading rack 800 are different only in positions where they are arranged in the same configuration, and the unit rack 600 configured so that the jig 500 on which the bolt 550 is disposed can be loaded in two or more stages in the vertical direction. ) is composed of two or more, the loading rack 700 is arranged on one side of the jig moving unit 400 , and the unloading rack 800 is arranged on the other side of the jig moving unit 400 .

본 발명에 따른 볼트 헤드 마킹 장치는 지그무빙유닛(400)이 로딩렉(700)에서 볼트(550)가 배치된 지그(500)를 파지 후 인출하여 지그(500)의 첫번째 마킹 대상체 볼트(550)를 마킹유닛(300)의 수직 하부 방향으로 이송하고, 상기 마킹 대상체 볼트(550)를 카메라유닛(200)이 촬영하고, 이 후 마킹유닛(300)이 마킹 대상체 볼트(550)의 볼트 헤드에 마킹을 완료하면, 지그무빙유닛(400)이 두번째 마킹 대상체 볼트(550)를 마킹유닛(300)의 수직 하부 방향으로 이송하여 이미지 촬영 후 마킹 작업이 반복되고, 지그(500)에 배치된 모든 볼트(550)에 마킹이 완료되면 지그무빙유닛(400)이 상기 지그(500)를 언로딩렉(800)으로 배출한다. Bolt head marking device according to the present invention is the first marking object bolt 550 of the jig 500 by pulling out the jig moving unit 400 after gripping the jig 500 on which the bolt 550 is disposed from the loading rack 700. is transferred in the vertical lower direction of the marking unit 300, the camera unit 200 takes the marking object bolt 550, and then the marking unit 300 marks the bolt head of the marking object bolt 550. Upon completion, the jig moving unit 400 transfers the second marking object bolt 550 to the vertical lower direction of the marking unit 300, and the marking operation is repeated after image shooting, and all bolts placed on the jig 500 ( When the marking on 550 is completed, the jig moving unit 400 discharges the jig 500 to the unloading rack 800 .

도 5은 본 발명에 따른 카메라유닛의 구성을 나타낸 예시도이다. 도 5를 참조하면, 카메라유닛(200)은 수직 방향으로 배치되는 카메라수직판(230)과, 상기 카메라수직판(230)의 소정 높이에 배치되어 카메라본체(210) 및 송출부(220)를 X축 방향으로 왕복 이송시키는 카메라실린더(240) 및 로드(250)와, 상기 로드(250)의 단부에 결합되어 지그(500)에 배치된 볼트(550) 중 마킹 대상체 볼트(550)의 이미지를 수직 상부 방향에서 촬영하는 카메라본체(210)와, 상기 카메라본체(210)의 상부에 배치되어 촬영된 이미지를 제어유닛(100)으로 송출하는 송출부(220)를 포함한다. 5 is an exemplary view showing the configuration of a camera unit according to the present invention. Referring to FIG. 5 , the camera unit 200 includes a vertical camera plate 230 disposed in a vertical direction, and a camera body 210 and a transmission unit 220 disposed at a predetermined height of the vertical camera plate 230 . The image of the marking object bolt 550 among the camera cylinder 240 and the rod 250 for reciprocating in the X-axis direction, and the bolt 550 coupled to the end of the rod 250 and disposed on the jig 500 It includes a camera body 210 that shoots in the vertical upward direction, and a transmission unit 220 that is disposed on the upper portion of the camera body 210 and transmits the photographed image to the control unit 100 .

상기 카메라실린더(240)와 로드(250)는 카메라본체(210) 및 송출부(220)를 X축 방향으로 소정 거리 왕복 이송할 수 있도록 구성되며, 이는 카메라유닛(200)의 상부에 배치되는 마킹유닛(300)의 마킹 위치가 X축, Y축 방향으로 고정되었기 때문이다. 따라서 지그무빙유닛(400)은 지그(500)에 배치된 볼트(550)중 마킹 대상체 볼트(550)를 순차적으로 마킹유닛(300)의 수직 하부 방향에 배치하고, 상기 마킹유닛(300)의 수직 하부 방향까지 카메라본체(210) 및 송출부(220)가 이동하여 이미지를 촬영 후, 마킹유닛(300)이 마킹 작업을 할 수 있도록 카메라본체(210) 및 송출부(220)는 마킹 대상체 볼트(550)와 마킹유닛(300) 사이에서 위치 이동을 하는 것이다. The camera cylinder 240 and the rod 250 are configured to reciprocate the camera body 210 and the sending unit 220 by a predetermined distance in the X-axis direction, which is a marking disposed on the top of the camera unit 200 . This is because the marking position of the unit 300 is fixed in the X-axis and Y-axis directions. Accordingly, the jig moving unit 400 sequentially places the marking object bolt 550 among the bolts 550 disposed on the jig 500 in the vertical lower direction of the marking unit 300, and the marking unit 300 vertically After the camera body 210 and the sending unit 220 are moved to the lower direction to take an image, the camera body 210 and the sending unit 220 are marked so that the marking unit 300 can perform the marking operation. 550) and the marking unit 300 to move the position.

도 6는 본 발명에 따른 마킹유닛의 구성을 예시한 정면도이고, 도 7은 본 발명에 따른 마킹유닛의 일부 구성을 예시한 측면도이다. 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 마킹유닛(300)은 바닥면과 소정 간격 이격되어 배치되는 마킹본체(310)와, 상기 마킹본체(310)의 일측에 배치되어 마킹본체(310)와 결합되는 이동판(320)과, 상기 이동판(320)의 일측 중앙에 결합되는 스크류너트(330)와, 상기 스크류너트(330)와 체결되며 수직 방향으로 배치되는 이동스크류(340)와, 상기 이동스크류(340)의 상단에 배치되는 스크류핸들(350)과, 상기 이동스크류(340)의 일측에 배치되어 나사 체결식으로 이동스크류(340)를 고정시키는 스크류고정구(360)와, 상기 이동판(320)의 일측 양쪽 및 카메라수직판(230)에 결합되어 이동판(320)의 상,하 방향 이동을 가이드하는 LM가이드(370)와, 상기 LM가이드(370)의 일측에 결합되며 이동스크류(340)를 수직 방향으로 지지하는 마킹수직판(380)과, 상기 마킹수직판(380)의 일측에 배치되어 이동판(320)의 상,하 방향 위치를 가늠하도록 구성된 위치측정구(390)를 포함한다. Figure 6 is a front view illustrating the configuration of the marking unit according to the present invention, Figure 7 is a side view illustrating a partial configuration of the marking unit according to the present invention. 6 and 7, the marking unit 300 is disposed on one side of the marking body 310 and the marking body 310 spaced apart from the bottom surface by a predetermined distance, the marking body 310 and A moving plate 320 coupled to the moving plate 320, a screw nut 330 coupled to the center of one side of the moving plate 320, a moving screw 340 coupled to the screw nut 330 and disposed in a vertical direction, and the A screw handle 350 disposed on the upper end of the moving screw 340, a screw fixture 360 disposed on one side of the moving screw 340 to fix the moving screw 340 in a screw fastening type, and the moving plate An LM guide 370 coupled to both sides of one side of the 320 and the camera vertical plate 230 to guide the upward and downward movement of the moving plate 320, and a moving screw coupled to one side of the LM guide 370 A vertical marking plate 380 supporting the 340 in the vertical direction, and a positioning sphere 390 disposed on one side of the marking vertical plate 380 to measure the upper and lower positions of the moving plate 320 ) includes

상기 마킹본체(310)는 통상의 레이저마킹장치로 구성되고, 통상의 레이저마킹장치는 마킹각도를 Z축을 중심으로 회전시키는 구성을 포함하고 있음이 자명한 사실이므로 레이저마킹장치에 대한 상세한 설명은 생략한다. The marking body 310 is composed of a conventional laser marking device, and since it is a self-evident fact that the conventional laser marking device includes a configuration for rotating the marking angle about the Z-axis, detailed description of the laser marking device is omitted. do.

본 발명에 따른 마킹유닛(300)은 이동스크류(340)와 스크류너트(330)에 의한 수동 방식 Z축 방향 이동만 가능하다. 이는 'I'형 홈이 형성된 볼트 헤드에 마킹 작업을 하는 작업 특성 상, 마킹 대상체 볼트(550)와 마킹유닛(300)의 상,하 방향 간격이 결정되 후에는 마킹 대상체 볼트의 종류가 변경되지 않는 이상 마킹 대상체 볼트와 마킹 본체 사이의 간격이 변경되는 경우가 없기 때문이다. The marking unit 300 according to the present invention can only be moved in the Z-axis direction manually by the moving screw 340 and the screw nut 330 . This is due to the nature of the work of marking the bolt head with the 'I'-shaped groove, after the distance between the marking object bolt 550 and the marking unit 300 in the upper and lower directions is determined, the type of the marking object bolt is not changed. This is because the interval between the marking object bolt and the marking body does not change unless otherwise noted.

따라서, 작업자는 마킹 대상체 볼트(550)의 크기 또는 종류가 변경될 때에만 스크류고정구(360)를 풀고, 스크류핸들(350)을 돌려 이동스크류(340)를 회전시켜 이동판(320) 및 마킹본체(310)를 상,하 방향으로 이동시킨 후, 위치측정구(390)로 정확한 이동판(320)의 위치를 확인 한 다음, 스크류고정구(360)를 조여 마킹본체(310)의 위치를 조절하는 것이다. 상기 위치측정구(390)는 통상의 눈금자로 구성됨이 바람직하나, Z축 방향으로 길이를 측정할 수 있는 구성품으로 대체될 수 있다. Therefore, the operator loosens the screw fixture 360 only when the size or type of the marking object bolt 550 is changed, and rotates the moving screw 340 by turning the screw handle 350 to the moving plate 320 and the marking body. After moving the 310 in the up and down directions, check the exact position of the moving plate 320 with the positioning sphere 390, and then tighten the screw fixture 360 to adjust the position of the marking body 310 will be. The positioning sphere 390 is preferably composed of a general ruler, but may be replaced with a component capable of measuring the length in the Z-axis direction.

도 8은 본 발명에 따른 지그무빙유닛의 구성을 예시한 정면도이고, 도 9는 본 발명에 따른 지그무빙유닛의 구성을 예시한 평면도이다. 도 8 및 도 9를 참조하면, 지그무빙유닛(400)은 다중관절로봇(410)과, 상기 다중관절로봇(410)의 단부에 배치되는 파지실린더(420)와, 상기 파지실린더(420)의 양측으로 연결되는 파지구(430)와, 상기 양측 파지구(430)의 내측 방향으로 2개 이상 돌출 형성된 돌출핀(440)을 포함한다. 8 is a front view illustrating the configuration of the jig moving unit according to the present invention, and FIG. 9 is a plan view illustrating the configuration of the jig moving unit according to the present invention. 8 and 9, the jig moving unit 400 includes a multi-joint robot 410, a gripping cylinder 420 disposed at an end of the multi-joint robot 410, and the gripping cylinder 420. It includes a gripper 430 connected to both sides, and two or more protruding pins 440 protruding in the inner direction of the bothside gripper 430 .

상기 지그무빙유닛(400)은 볼트(550)가 배치된 지그(500)를 로딩렉(700)에서 파지하여 인출하고, 마킹유닛(300)의 수직 하부 방향으로 이송하여 지그(500)에 배치된 볼트(550) 중 마킹 대상체 볼트(550)를 순차적으로 마킹유닛(300)의 수직 하부 방향에 배치하며, 상기 지그(500)에 배치된 모든 볼트(550)에 마킹 작업이 완료되면 지그(500)를 언로딩렉(800)으로 배출하도록 작동한다. 상기한 작동을 하는 다중관절로봇(410)의 상세한 구성은 공지된 기술이므로 설명을 생략한다. The jig moving unit 400 is pulled out by gripping the jig 500 on which the bolt 550 is disposed at the loading rack 700, and transported in the vertical lower direction of the marking unit 300 to be disposed on the jig 500. Among the bolts 550, the marking object bolts 550 are sequentially arranged in the vertical downward direction of the marking unit 300, and when the marking operation is completed on all the bolts 550 arranged on the jig 500, the jig 500 It operates to discharge to the unloading rack (800). The detailed configuration of the multi-joint robot 410 that operates as described above is a well-known technology, so a description thereof will be omitted.

상기 지그무빙유닛(400)은 볼트(550)가 배치된 지그(500)를 로딩렉(700)에서 인출하기 위해 파지실린더(420)에 의해 파지구(430)를 양측으로 멀어지도록 이동시킨 후, 지그(500)의 양쪽 측면에서 파지구(430)가 상호 가까워지도록 파지실린더(420)를 작동시켜 지그(500)를 파지한다. 상기한 파지 과정에서 파지구(430)의 돌출핀(440)이 지그(500)의 지그고정홈(640)에 접속되어 지그(500)의 이송 중 지그무빙유닛(400)과 지그(500)의 미끄러짐 및 분리가 방지된다. 또한 상기 돌출핀(440)은 2개 이상 형성되어 돌출핀(440)이 1개로 구성되었을 경우 상기 돌출핀(440)을 중심으로 파지된 지그(500)가 회전하며 지그(500)에서 볼트(550)가 분리되는 사고를 방지한다. The jig moving unit 400 moves the holding jig 430 away from both sides by the holding cylinder 420 in order to withdraw the jig 500 on which the bolt 550 is disposed from the loading rack 700, The jig 500 is gripped by operating the gripping cylinder 420 so that the grippers 430 are close to each other on both sides of the jig 500 . In the above-mentioned gripping process, the protruding pin 440 of the gripper 430 is connected to the jig fixing groove 640 of the jig 500 so that the jig moving unit 400 and the jig 500 are transferred during the transfer of the jig 500 . Slipping and separation are prevented. In addition, when two or more protruding pins 440 are formed so that one protruding pin 440 is configured, the jig 500 held around the protruding pin 440 rotates and the bolts 550 in the jig 500 are formed. ) to prevent separation.

도 10은 본 발명에 따른 지그의 구성을 예시한 사시도이다. 도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 지그(500)는 소정 두께의 다각형 블록으로 형성된 지그본체(510)와, 상기 지그본체(510) 바닥면에서 하부 방향으로 돌출 형성된 고정용돌출구(520)와, 상기 지그본체(510)의 평면에 2개 이상 형성되어 마킹 대상체 볼트(550)가 접속되는 볼트접속홈(530)과, 상기 지그본체(510)의 양측 측면에 형성되어 파지구(430)의 돌출핀(440)이 접속 가능토록 형성된 파지홈(540)을 포함한다. 10 is a perspective view illustrating the configuration of a jig according to the present invention. 9, the jig 500 according to the present invention includes a jig body 510 formed of a polygonal block of a predetermined thickness, and a fixing protrusion 520 formed to protrude downward from the bottom surface of the jig body 510. ), and two or more formed on the plane of the jig body 510, a bolt connection groove 530 to which the marking object bolt 550 is connected, and a gripper 430 formed on both sides of the jig body 510 ) includes a gripping groove 540 formed so that the protruding pin 440 can be connected.

상기 볼트접속홈(530)은 마킹 대상체 볼트(550)의 하부가 볼트접속홈(530)에 접속되도록 형성되고, 마킹 대상체 볼트(550)의 볼트 헤드는 지그본체(510)의 상면에 돌출 배치되도록 형성되며, 본 발명에 따른 지그(500)의 형상 및 볼트접속홈(530)의 갯수는 첨부된 도면에 한정되지 아니한다.The bolt connection groove 530 is formed so that the lower portion of the marking object bolt 550 is connected to the bolt connection groove 530 , and the bolt head of the marking object bolt 550 is arranged to protrude from the upper surface of the jig body 510 . formed, the shape of the jig 500 according to the present invention and the number of bolt connection grooves 530 are not limited to the accompanying drawings.

도 11은 본 발명에 따른 로딩렉 및 언로딩렉의 구성을 나타낸 예시도이다. 본 발명에 따른 로딩렉(700)과 언로딩렉(800)은 동일한 형상 및 구성으로서, 2개 이상의 단위렉(600)이 소정 위치에 배치되어 로딩렉(700) 또는 언로딩렉(800)으로 구성된다. 11 is an exemplary view showing the configuration of the loading rack and unloading rack according to the present invention. The loading rack 700 and the unloading rack 800 according to the present invention have the same shape and configuration, and two or more unit racks 600 are disposed at a predetermined position to form a loading rack 700 or an unloading rack 800. is composed

도 11을 참조하면, 단위렉(600)은 소정 간격을 형성하며 양측에 수직 방향으로 배치되는 수직판(610)과, 상기 양측 수직판(610)의 사이에 2개 이상 상,하 방향으로 일정 간격을 두고 배치되되, 평면에 지그고정홈(640)이 형성된 수평판(630)과, 상기 양쪽 수직판(610)의 바깥벽면 소정 위치에 작업자가 파지할 수 있도록 형성된 측면손잡이(620)를 포함한다. Referring to FIG. 11 , the unit rack 600 forms a predetermined interval and has a vertical plate 610 disposed on both sides in a vertical direction, and two or more vertical plates 610 between the two sides vertical plate 610 in a constant upward and downward directions. Doedoe arranged at an interval, a horizontal plate 630 having a jig fixing groove 640 formed on a plane, and a side handle 620 formed so that the operator can grip it at a predetermined position on the outer wall surface of the both vertical plates 610 do.

상기 지그고정홈(640)은 지그(500)의 고정용돌출구(520)가 내부로 접속 가능토록 형성되며, 측면손잡이(620)는 단위렉(600)에 볼트(550)가 배치된 지그(500)가 적재된 상태에서 작업자가 단위렉(600)을 안정적으로 파지 후 이송할 수 있도록 작용한다. 상기한 작업자가 단위렉(600) 파지 후 이동하는 상황에서 지그고정홈(640)은 단위렉(600)에 안착된 복수의 지그(500)들이 단위렉(600)에서 미끄러지거나 이탈하는 것을 방지한다. The jig fixing groove 640 is formed so that the fixing protrusion 520 of the jig 500 can be connected to the inside, and the side handle 620 is a jig 500 in which a bolt 550 is disposed on the unit rack 600 . ) works so that the operator can stably grip and transport the unit rack 600 in the loaded state. In a situation where the operator moves after holding the unit rack 600 , the jig fixing groove 640 prevents the plurality of jigs 500 seated on the unit rack 600 from sliding or departing from the unit rack 600 . .

도 12는 본 발명에 따른 볼트 헤드 마킹 방법을 예시한 블록도이다. 도 1 내지 도 12를 참조하여 본 발명에 따른 볼트 헤드 마킹 방법을 상세하게 살펴본다.12 is a block diagram illustrating a bolt head marking method according to the present invention. A bolt head marking method according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 12 .

지그에 볼트를 배치하는 제1단계(S10): 도 10에 도시된 바와 같이, 작업자는 지그(500)의 볼트접속홈(530)에 볼트(550)를 배치한다. 상기한 볼트(550) 배치 작업에서 'I'형 홈을 정렬하지 않은 상태로 배치할 수 있어 작업자의 볼트 배치 속도가 크게 향상되고 작업자의 작업 피로도는 크게 감소한다. First step of placing the bolt on the jig (S10): As shown in FIG. 10 , the operator places the bolt 550 in the bolt connection groove 530 of the jig 500 . In the above-described bolt 550 arrangement operation, the 'I'-shaped grooves can be arranged in an unaligned state, so the bolt arrangement speed of the operator is greatly improved and the work fatigue of the operator is greatly reduced.

2단 이상 수직방향으로 지그를 적재할 수 있는 단위렉이 2개 이상으로 구성된 로딩렉에 볼트가 배치된 지그를 적재하는 제2단계(S20):도 10에 도시된 바와 같이, 작업자는 제1단계(S10)를 완료한 지그(500)를 단위렉(600)에 적재하고, 상기 지그(500)가 적재된 복수의 단위렉(600)을 로딩렉(700)으로 구성하여 지그무빙유닛(400) 일측에 배치하며, 지그(500)가 적재되지 아니한 복수의 단위렉(600)을 언로딩렉(800)으로 구성하여 지그무빙유닛(400)의 타측에 배치한다. A second step (S20) of loading a jig in which a bolt is arranged on a loading rack consisting of two or more unit racks capable of loading the jig in the vertical direction of two or more stages (S20): As shown in FIG. The jig 500 that has completed the step (S10) is loaded on the unit rack 600, and a plurality of unit racks 600 on which the jig 500 is loaded are configured as a loading rack 700, and the jig moving unit 400 ) arranged on one side, and a plurality of unit racks 600 on which the jig 500 is not loaded are configured as the unloading rack 800 and arranged on the other side of the jig moving unit 400 .

상기한 로딩렉(700) 및 언로딩렉(800)을 배치하는 과정에서 작업자는 측면손잡이(620)를 파지하여 단위렉(600)을 안정적으로 이동할 수 있으며, 지그(500)의 고정용돌출구(520)는 수평판(630)의 지그고정홈(640)에 접속되어 단위렉(600) 이송시 지그(500)의 미끄러짐 및 이탈이 방지된다. In the process of disposing the loading rack 700 and the unloading rack 800, the operator can stably move the unit rack 600 by holding the side handle 620, and the fixing protrusion of the jig 500 ( 520 is connected to the jig fixing groove 640 of the horizontal plate 630 to prevent sliding and separation of the jig 500 when the unit rack 600 is transported.

로딩렉에 적재된 2개 이상의 지그 중 작업대상 지그를 지그무빙유닛이 파지하여 인출하는 제3단계(S30): 도 9 내지 도 11을 참조하면, 지그무빙유닛(400)은 로딩렉(700)에 적재된 지그(500) 중 하나의 지그를 인출한다. 상기한 지그(500) 인출 과정에서 파지구(430)의 돌출핀(440)은 지그(500)의 파지홈(540)에 접속되고, 이러한 작용에 의해 지그무빙유닛(400)이 지그(500)를 이송하는 과정에서 지그무빙유닛(400)과 지그(500)의 분리가 방지된다. A third step (S30) in which the jig moving unit grips and withdraws the work target jig among the two or more jigs loaded on the loading rack: Referring to FIGS. 9 to 11 , the jig moving unit 400 is the loading rack 700 One of the jigs 500 loaded on the jig is withdrawn. In the process of withdrawing the jig 500, the protruding pin 440 of the holding tool 430 is connected to the holding groove 540 of the jig 500, and by this action, the jig moving unit 400 moves the jig 500. Separation of the jig moving unit 400 and the jig 500 is prevented in the process of transferring the jig.

인출된 지그에 배치된 볼트 중 마킹 대상체 볼트를 마킹유닛 수직 하부 방향에 배치하는 제4단계(S40): 도 6을 참조하면, 지그무빙유닛(400)이 지그(500)를 파지하여 이송하되, 상기 지그(500)에 배치된 볼트(550) 중 마킹 대상체 볼트(550)를 마킹유닛(300)의 수직 하부 방향에 배치한다. A fourth step (S40) of disposing the marking object bolt among the bolts disposed on the drawn out jig in the vertical lower direction of the marking unit: Referring to FIG. 6, the jig moving unit 400 grips the jig 500 and transports it, Among the bolts 550 disposed on the jig 500 , the marking object bolt 550 is disposed in the vertical lower direction of the marking unit 300 .

마킹 대상체 볼트를 촬영하기 위해 카메라유닛이 이동하여 촬영하는 제5단계(S50): 도 1 및 도 5를 참조하면, 카메라본체(210) 및 송출부(220)가 X축 방향으로 이동하여 마킹 대상체 볼트(550)의 수직 상부 방향으로 이동한 다음, 상기 마킹 대상체 볼트(550)를 촬영한다. 즉, 지그무빙유닛(400)이 지그(500)에 배치된 볼트(550) 중 마킹 대상체 볼트(550)를 마킹유닛(300)의 수직 하부 방향에 배치하면 마킹 작업이 완료될 때 까지 지그무빙유닛(400)의 움직임은 배제되고 카메라본체(210) 및 송출부(220)만 카메라실린더(240)와 로드(250)에 의해 X축 방향으로 이송하여 마킹 대상체 볼트(550)를 수직 상부 방향에서 촬영하는 것이다. Fifth step (S50) of moving the camera unit to photograph the marking object bolt: Referring to FIGS. 1 and 5 , the camera body 210 and the transmitter 220 move in the X-axis direction to move the marking object After moving in the vertical upper direction of the bolt 550, the marking object bolt 550 is photographed. That is, when the jig moving unit 400 places the marking object bolt 550 among the bolts 550 disposed on the jig 500 in the vertical lower direction of the marking unit 300, the jig moving unit until the marking operation is completed. The movement of 400 is excluded and only the camera body 210 and the sending unit 220 are transported in the X-axis direction by the camera cylinder 240 and the rod 250 to photograph the marking object bolt 550 in the vertical upper direction. will do

촬영을 완료한 카메라유닛이 원위치로 다시 이동하고 촬영된 이미지를 제어유닛으로 송출하는 제6단계(S60): 도 5에 도시된 바와 같이, 촬영을 완료한 카메라본체(210) 및 송출부(220)는 카메라실린더(240)와 로드(250)에 의해 원위치로 복귀하고, 촬영된 이미지는 송출부(220)에 의해 제어유닛(100)으로 송출된다. A sixth step (S60) in which the camera unit, which has completed shooting, moves back to the original position and transmits the captured image to the control unit (S60): As shown in FIG. 5, the camera body 210 and the sending unit 220 ) is returned to the original position by the camera cylinder 240 and the rod 250 , and the photographed image is transmitted to the control unit 100 by the sending unit 220 .

카메라유닛에 의해 송출된 이미지를 바탕으로 제어유닛이 마킹 각도를 판단하는 제7단계(S70): 도 4에 도시된 바와 같이, 제어유닛(100)은 카메라유닛(200)이 촬영한 이미지의 볼트 헤드의 'I'형 홈을 인식하여 마킹유닛(300)이 Z축을 기준으로 회전해야할 각도를 분석하고 판단한다. 상기한 분석 작업은 가상의 'I'형 홈 이미지와, 카메라유닛(200)에 의해 촬영된 이미지의 'I'형 홈 이미지를 비교하여 촬영된 이미지의 'I'형 홈이 가상의 'I'형 홈에 대하여 회전한 각도를 분석하여 이루어진다. A seventh step (S70) in which the control unit determines the marking angle based on the image transmitted by the camera unit: As shown in FIG. 4 , the control unit 100 is a bolt of the image photographed by the camera unit 200 By recognizing the 'I'-shaped groove of the head, the marking unit 300 analyzes and determines the angle to be rotated based on the Z-axis. The above analysis operation compares the virtual 'I' type home image with the 'I' type home image of the image photographed by the camera unit 200, and the 'I' type groove of the photographed image is the virtual 'I'. It is made by analyzing the rotation angle with respect to the mold groove.

제어유닛이 제7단계에 의해 판단된 마킹 각도로 마킹유닛의 마킹 각도를 Z축을 중심으로 회전시키는 제8단계(S80): 제어유닛(100)은 제7단계(S70)에서 판단된 각도에 따라 마킹유닛(300)의 마킹본체(310)를 Z축을 기준으로 회전시킨다. 즉, 볼트 헤드의 'I'형 홈과 평행하도록 마킹하기 위해 카메라유닛(200)에 의해 촬영된 영상을 판독하여 마킹유닛(300)을 회전시키는 것이다. Eighth step (S80) in which the control unit rotates the marking angle of the marking unit around the Z-axis to the marking angle determined by the seventh step (S80): the control unit 100 according to the angle determined in the seventh step (S70) The marking body 310 of the marking unit 300 is rotated based on the Z axis. That is, the marking unit 300 is rotated by reading the image captured by the camera unit 200 in order to mark it parallel to the 'I'-shaped groove of the bolt head.

제8단계를 거친 마킹유닛에 의해 마킹 대상체 볼트에 마킹이 되는 제9단계(S90): 도 6을 참조하면, 마킹유닛(300)은 지그(500)에 배치된 볼트(550) 중 마킹 대상체 볼트(550)의 볼트 헤드에 'I'형 홈과 평행하게 숫자, 문자, 도형, 이미지 등을 마킹한다. A ninth step (S90) of marking the marking object bolt by the marking unit that has undergone the eighth step: Referring to FIG. 6 , the marking unit 300 is a marking object bolt among the bolts 550 disposed on the jig 500 . Numbers, letters, figures, images, etc. are marked parallel to the 'I'-shaped groove on the bolt head of 550.

상기한 제9단계(S90)가 완료되면, 다시 제4단계(S40)로 돌아가 지그무빙유닛(400)이 다음 마킹 대상체 볼트(550)를 마킹유닛(300)의 수직 하부 방향으로 이송시켜 순차적으로 단계가 진행되어 제9단계(S90)까지 작업이 진행되고, 이 후 또 다시 제4단계(S40)로 돌아가 순차적으로 단계가 진행된다. When the ninth step (S90) is completed, it returns to the fourth step (S40) and the jig moving unit 400 transfers the next marking object bolt 550 to the vertical lower direction of the marking unit 300 sequentially Steps are advanced and the work proceeds until the ninth step (S90), after which the process returns to the fourth step (S40) again and the steps are sequentially performed.

지그에 배치된 모든 볼트에 마킹이 완료되면 지그무빙유닛이 지그를 언로딩렉으로 배출하는 제10단계(S100): 지그무빙유닛(400)이 로딩렉(700)에서 인출한 지그(500)에 배치된 볼트(550) 전체에 마킹 작업이 완료되면, 지그무빙유닛(400)은 지그(500)를 언로딩렉(800)에 적재한 다음 제3단계(S30)로 돌아가 순차적으로 작업이 진행된다. When all the bolts placed on the jig are marked, the jig moving unit discharges the jig to the unloading rack 10th step (S100): the jig moving unit 400 on the jig 500 withdrawn from the loading rack 700 When the marking operation is completed on the entire arrangement of the bolts 550, the jig moving unit 400 loads the jig 500 on the unloading rack 800, and then returns to the third step (S30) and the operation is sequentially performed. .

본 발명에 따른 볼트 헤드 마킹 장치 및 볼트 헤드 마킹 방법은 'I'형 홈이 형성된 볼트(550)의 볼트 헤드에 'I'형 홈과 평행하게 숫자, 문자, 도형, 이미지 등을 고품질로 마킹할 수 있으며, 상기한 마킹 작업을 자동화하여 작업자의 작업 피로도가 크게 경감하고, 일일 작업량 3000ea 이상의 고효율 마킹 작업이 가능하다. The bolt head marking device and the bolt head marking method according to the present invention can mark numbers, letters, figures, images, etc. in parallel with the 'I' groove on the bolt head of the bolt 550 in which the 'I' groove is formed in high quality. It is possible to automate the above-described marking operation to greatly reduce the work fatigue of the operator, and to perform a high-efficiency marking operation with a daily work amount of 3000ea or more.

또한 볼트 헤드 마킹 장치는 단위렉(600)에 볼트(550)가 배치된 지그(500)를 안정적으로 배치하여 단위렉(600)의 이송 중 지그(500)가 미끄러지거나 이탈되는 사고가 방지되며, 측면손잡이(620)에 의해 단위렉(600)의 이송이 편리하여 볼트(550) 배치된 대량의 지그(500)를 빠르게 편하게 이송할 수 있다. In addition, the bolt head marking device stably arranges the jig 500 in which the bolt 550 is disposed on the unit rack 600 to prevent an accident in which the jig 500 slides or separates during the transfer of the unit rack 600, Since the transfer of the unit rack 600 is convenient by the side handle 620, it is possible to quickly and conveniently transfer a large amount of the jig 500 in which the bolts 550 are disposed.

이상의 본 발명은 본 발명이 추구하고자 하는 구성의 원리와 그 원리의 이해를 돕고자 본 발명의 구성과 그 구성에 포함되는 구체적인 구성요소를 도면화하고, 그 도면을 기반으로 하여 설명을 한 것이며, 본 발명에 포함되는 구성 및 그 구체적인 구성요소는 추구하고자 하는 원리를 감안하여 구조, 형태, 모양, 배치, 방향, 수량이 결정되며 이를 필요에 따라 다양하게 변경할 수 있을 것이다. 본 발명에서 제시한 구성 및 그 구체적인 구성요소는 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자가 본 발명에서 얻고자 하는 효과와 그 효과로부터 더 나은 효과를 얻기 위해 어떠한 원리를 적용하는 것이 가장 바람직한 것인지를 예시한 것이다. 이에 따라서 본 발명은 위에서 기재한 구성들을 모두 포함하여 본 발명을 완성하는 것이 가장 바람직하나, 원가절감, 제조의 편의성, 환경조건 또는 필요에 따라 상기에서 설명한 구성 중 일부를 선택 또는 배제하여 완성할 수 있고, 하나 또는 하나 이상의 구성을 따로 떼어내어 다른 구성과 병합하여 완성할 수도 있다. 그리고 상기에서 설명한 각 구성은 원리, 용도, 기능, 역할, 작용, 효과 등을 감안하여 이 기술분야가 아닌 다른 기술분야에 독립적으로 적용될 수도 있을 것이다. 이를 기반으로 하여 본 발명의 권리범위는 아래와 같이 본 발명의 청구항을 가능한 포괄하는 범위로 특정하여 권리범위가 넓은 순서대로 청구할 수 있을 것이다. Above the present invention is to help the understanding of the principle of the configuration to be pursued by the present invention, the configuration of the present invention and specific components included in the configuration are drawings, and the description has been made based on the drawings, The structure, shape, shape, arrangement, direction, and quantity of the configuration included in the present invention and its specific components are determined in consideration of the principle to be pursued, and this will be variously changed as necessary. The configuration and specific components thereof presented in the present invention illustrate the effects that those of ordinary skill in the art want to achieve in the present invention and what principle is most preferable to apply in order to obtain better effects from the effects. did it Accordingly, the present invention is most preferable to complete the present invention by including all of the above-described configurations, but it can be completed by selecting or excluding some of the configurations described above according to cost reduction, manufacturing convenience, environmental conditions or needs. Alternatively, one or more components may be separated and merged with other components to complete it. In addition, each configuration described above may be independently applied to other technical fields other than this technical field in consideration of principles, uses, functions, roles, actions, effects, and the like. Based on this, the scope of the present invention can be claimed in the order of widening the scope of the present invention by specifying the scope of the present invention as follows.

100: 제어유닛 200: 카메라유닛
210: 카메라본체 220: 송출부
230: 카메라수직판 240: 카메라실린더
250: 로드 300: 마킹유닛
310:마킹본체 320: 이동판
330: 스크류너트 340: 이동스크류
350: 스크류핸들 360: 스크류고정구
370: LM가이드 380: 마킹수직판
390: 위치측정구 400: 지그무빙유닛
410: 다중관절로봇 420: 파지실린더
430: 파지구 440: 돌출핀
500: 지그 510: 지그본체
520: 고정용돌출구 530: 볼트접속홈
540: 파지홈 볼트: 550
600: 단위렉 610: 수직판
620: 측면손잡이 630: 수평판
640: 지그고정홈 700: 로딩렉
800: 언로딩렉 100: control unit 200: camera unit
210: camera body 220: transmitter
230: camera vertical plate 240: camera cylinder
250: rod 300: marking unit
310: marking body 320: moving plate
330: screw nut 340: moving screw
350: screw handle 360: screw fixture
370: LM guide 380: marking vertical plate
390: positioning sphere 400: jig moving unit
410: multi-joint robot 420: grip cylinder
430: gripper 440: protruding pin
500: jig 510: jig body
520: fixing protrusion 530: bolt connection groove
540: Gripping groove bolt: 550
600: unit lek 610: vertical plate
620: side handle 630: horizontal plate
640: jig fixing groove 700: loading rack
800: unloading lag

Claims (4)

볼트 헤드의 'I'형 홈을 인식하여 마킹각도를 판단하고, 상기 판단된 마킹각도를 반영하여 마킹유닛(300)을 Z축 중심으로 회전시키며, 볼트(550)가 배치된 지그(500)를 파지하여 인출하고 마킹 후 배출하는 지그무빙유닛(400)을 조종하도록 구성되는 제어유닛(100)과;
카메라를 이용하여 지그(500)에 배치된 볼트(550) 중 마킹 대상체 볼트(550)를 촬영하여 촬영된 이미지를 제어유닛(100)으로 송출하도록 구성되는 카메라유닛(200)과;
지그(500)에 배치된 볼트(550) 중 마킹 대상체 볼트(550)의 볼트 헤드에 'I'형 홈과 평행하게 숫자, 문자, 도형, 이미지 등을 마킹하도록 구성되는 마킹유닛(300)과;
볼트(550)가 배치된 지그(500)를 로딩렉(700)에서 인출하고, 마킹유닛(300)의 수직 하부 방향으로 마킹 대상체 볼트(550)를 순차적으로 이송하며, 지그(500)에 배치된 모든 볼트(550)의 마킹이 완료되면 볼트(550)가 배치된 지그(500)를 언로딩렉(800)으로 배출하도록 구성된 지그무빙유닛(400)과;
지그본체(510)에 2개 이상 볼트접속홈(530)이 형성되어 상기 볼트접속홈(530)에 마킹 대상체 볼트(550)를 배치할 수 있도록 구성된 지그(500)와;
볼트(550)가 배치된 지그(500)가 수직 방향으로 2단 이상 적재될 수 있도록 구성된 단위렉(600)이 2개 이상 구성되어 이루어지는 로딩렉(700) 및 언로딩렉(800)을 포함하고,
상기 마킹유닛(300) 바닥면과 소정 간격 이격되어 배치되는 마킹본체(310)와;
상기 마킹본체(310)의 일측에 배치되어 마킹본체(310)와 결합되는 이동판(320)과,
상기 이동판(320)의 일측 중앙에 결합되는 스크류너트(330)와;
상기 스크류너트(330)와 체결되며 수직 방향으로 배치되는 이동스크류(340)와;
상기 이동스크류(340)의 상단에 배치되는 스크류핸들(350)과;
상기 이동스크류(340)의 일측에 배치되어 나사 체결식으로 이동스크류(340)를 고정시키는 스크류고정구(360)와;
상기 이동판(320)의 일측 양쪽 및 마킹수직판(380)에 결합되어 이동판(320)의 상,하 방향 이동을 가이드하는 LM가이드(370)와;
상기 LM가이드(370)의 일측에 결합되며 이동스크류(340)를 수직 방향으로 지지하는 마킹수직판(380)과;
상기 마킹수직판(380)의 일측에 배치되어 이동판(320)의 상,하 방향 위치를 가늠하도록 구성된 위치측정구(390)를 포함하고;
상기 마킹본체(310)는 제어유닛(100)에 의해 Z축 중심으로 회전 가능한 것을 특징으로 하는 볼트 헤드 마킹 장치.
The marking angle is determined by recognizing the 'I'-shaped groove of the bolt head, the marking unit 300 is rotated around the Z-axis by reflecting the determined marking angle, and the jig 500 on which the bolt 550 is disposed. a control unit 100 configured to control the jig moving unit 400 that is gripped, drawn out, and discharged after marking;
A camera unit 200 configured to shoot the marking object bolt 550 among the bolts 550 disposed on the jig 500 using a camera and transmit the photographed image to the control unit 100;
A marking unit 300 configured to mark numbers, letters, figures, images, etc. in parallel with the 'I'-shaped groove on the bolt head of the marking object bolt 550 among the bolts 550 disposed on the jig 500;
The jig 500 on which the bolt 550 is disposed is withdrawn from the loading rack 700 , and the marking object bolt 550 is sequentially transferred in the vertical lower direction of the marking unit 300 , and is disposed on the jig 500 . When the marking of all bolts 550 is completed, the jig moving unit 400 configured to discharge the jig 500 on which the bolts 550 are disposed to the unloading rack 800;
A jig 500 having two or more bolt connection grooves 530 formed in the jig body 510 so as to place the marking object bolt 550 in the bolt connection groove 530;
The jig 500 on which the bolt 550 is disposed includes a loading rack 700 and an unloading rack 800 which is configured by two or more unit racks 600 configured to be loaded in two or more stages in the vertical direction, and ,
a marking body 310 which is spaced apart from the bottom surface of the marking unit 300 by a predetermined distance;
a moving plate 320 disposed on one side of the marking body 310 and coupled to the marking body 310;
a screw nut 330 coupled to the center of one side of the moving plate 320;
a moving screw 340 coupled to the screw nut 330 and disposed in a vertical direction;
a screw handle 350 disposed on the upper end of the moving screw 340;
a screw fixture 360 disposed on one side of the moving screw 340 to fix the moving screw 340 in a screw fastening manner;
an LM guide 370 coupled to both sides of one side of the moving plate 320 and a marking vertical plate 380 to guide the upward and downward movement of the moving plate 320;
a marking vertical plate 380 coupled to one side of the LM guide 370 and supporting the moving screw 340 in a vertical direction;
It is disposed on one side of the marking vertical plate 380 and includes a positioning sphere 390 configured to measure the upper and lower positions of the moving plate 320;
The marking body 310 is a bolt head marking device, characterized in that it is rotatable about the Z-axis by the control unit (100).
 청구항 1에 있어서,
상기 카메라유닛(200)은 수직 방향으로 배치되는 카메라수직판(230)과;
상기 카메라수직판(230)의 소정 높이에 배치되어 카메라본체(210) 및 송출부(220)를 X축 방향으로 왕복 이송시키는 카메라실린더(240) 및 로드(250)와;
상기 로드(250)의 단부에 결합되어 지그(500)에 배치된 볼트(550) 중 마킹 대상체 볼트(550)의 이미지를 수직 상부 방향에서 촬영하는 카메라본체(210)와;
상기 카메라본체(210)의 상부에 배치되어 촬영된 이미지를 제어유닛(100)으로 송출하는 송출부(220)를 포함하고,
상기 카메라본체(210) 및 송출부(220)는 마킹 대상체 볼트(550)와 마킹유닛(300) 사이에서 X축 방향으로 왕복 이송하며 마킹 대상체 볼트(550)를 촬영하는 것을 특징으로 하는 볼트 헤드 마킹 장치.
The method according to claim 1,
The camera unit 200 includes a vertical camera plate 230 disposed in a vertical direction;
a camera cylinder 240 and a rod 250 disposed at a predetermined height of the camera vertical plate 230 to reciprocate the camera body 210 and the sending unit 220 in the X-axis direction;
a camera body 210 coupled to an end of the rod 250 and photographing an image of the marking object bolt 550 from among the bolts 550 disposed on the jig 500 in a vertical upward direction;
It is disposed on the upper portion of the camera body 210 and includes a transmission unit 220 for transmitting the photographed image to the control unit 100,
The camera body 210 and the sending unit 220 are reciprocally transferred in the X-axis direction between the marking object bolt 550 and the marking unit 300 to photograph the marking object bolt 550. Bolt head marking, characterized in that Device.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR101977142B1 (en) * 2018-12-18 2019-05-10 김기종 Marking devices for industrial products

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