KR102436055B1 - Apparatus for assembling components and method for assembling components - Google Patents
Apparatus for assembling components and method for assembling components Download PDFInfo
- Publication number
- KR102436055B1 KR102436055B1 KR1020200115520A KR20200115520A KR102436055B1 KR 102436055 B1 KR102436055 B1 KR 102436055B1 KR 1020200115520 A KR1020200115520 A KR 1020200115520A KR 20200115520 A KR20200115520 A KR 20200115520A KR 102436055 B1 KR102436055 B1 KR 102436055B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- stage
- parts
- component
- seated
- picker
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/001—Article feeders for assembling machines
- B23P19/006—Holding or positioning the article in front of the applying tool
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/001—Article feeders for assembling machines
- B23P19/007—Picking-up and placing mechanisms
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
본 발명은 부품 조립 장치 및 부품 조립 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 조립 장치는 일 방향으로 이동하며, 복수 개의 제1 부품이 안착되는 스테이지 유닛 및 상기 스테이지 유닛에 대해 접근 또는 이격하며, 상기 복수 개의 제1 부품에 대응되는 복수 개의 제2 부품을 지지하는 조립 유닛을 포함하고, 상기 스테이지 유닛은 일 방향으로 배치되는 가이드 레일 및 상기 가이드 레일을 따라 서로 독립적으로 이동하며, 상기 복수 개의 제1 부품이 안착되는 안착면을 구비하는 복수 개의 스테이지를 포함한다.The present invention relates to a component assembly apparatus and a component assembly method. The component assembly apparatus according to an embodiment of the present invention moves in one direction, approaches or separates the stage unit and the stage unit on which the plurality of first parts are seated, and includes a plurality of pieces corresponding to the plurality of first parts. a plurality of assembly units including an assembly unit supporting a second component, wherein the stage unit has a guide rail disposed in one direction and a guide rail that moves independently of each other along the guide rail, and has a seating surface on which the plurality of first components are seated It includes four stages.
Description
본 발명은 부품 조립 장치 및 부품 조립 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 디스플레이 장치 또는 전자 회로 장치 등을 구성하는 부품을 결합하는데 이용될 수 있는 부품 조립 장치 및 부품 조립 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a component assembling apparatus and a component assembling method, and more particularly, to a component assembling apparatus and a component assembling method that can be used to combine components constituting a display device or an electronic circuit device.
기계 장치나 전기 장치를 제조할 때, 어느 하나의 부품에 대하여 다른 부품을 조립, 삽입, 부착 또는 결합 등(이하, '조립'이라고도 함)하여 일체화하는 제조 방식이 흔히 사용된다. 일반적으로 이러한 부품 조립은 어느 하나의 부품(제1 부품)을 테이블 상에 배치한 다음, 제1 부품 위에 다른 부품(제2 부품)을 조립하여 진행된다.When manufacturing a mechanical device or an electric device, a manufacturing method of assembling, inserting, attaching, or combining (hereinafter, also referred to as 'assembly') of other parts to one part is commonly used. In general, assembling such parts is performed by arranging one part (first part) on a table, and then assembling another part (second part) on the first part.
종래의 경우, 하나의 제1 부품에 대해 하나의 제2 부품을 순차적으로 조립하기 때문에 해당 공정에 소요되는 택 타임(tact time)이 길어지고, 이에 따라 최종 제품을 생산하는데 걸리는 시간도 길어질 수밖에 없었다.In the conventional case, since one second part is sequentially assembled with respect to one first part, the tact time required for the corresponding process is increased, and thus the time taken to produce the final product is also increased. .
또한, 다른 종래의 기술로서, 복수 개의 제1 부품에 대해 복수 개의 제2 부품을 조립하는 경우, 어느 하나의 제2 부품을 기준으로 조립을 진행하는 과정에서 나머지 제2 부품의 위치가 틀어질 수 있다. 이로 인해, 나머지 제2 부품의 조립 정밀도가 떨어지고, 부품이 손상되거나 최종 제품의 성능이 떨어지는 문제가 발생할 수 있다.In addition, as another conventional technique, when assembling a plurality of second parts with respect to a plurality of first parts, the positions of the remaining second parts may be shifted in the process of assembling based on any one second part. have. For this reason, the assembly precision of the remaining second part may be deteriorated, and the parts may be damaged or the performance of the final product may be deteriorated.
전술한 배경 기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지 기술이라 할 수는 없다.The above-mentioned background art is technical information possessed by the inventor for the derivation of the present invention or acquired during the derivation of the present invention, and it cannot be said that it is necessarily a known technique disclosed to the general public prior to the filing of the present invention.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 복수 개의 부품을 정밀하고 신속하게 조립할 수 있는 부품 조립 장치 및 부품 조립 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a component assembly apparatus and a component assembly method capable of assembling a plurality of components precisely and quickly.
본 발명의 일 실시예에 따른 부품 조립 장치는 일 방향으로 이동하며, 복수 개의 제1 부품이 안착되는 스테이지 유닛 및 상기 스테이지 유닛에 대해 접근 또는 이격하며, 상기 복수 개의 제1 부품에 대응되는 복수 개의 제2 부품을 지지하는 조립 유닛을 포함하고, 상기 스테이지 유닛은 일 방향으로 배치되는 가이드 레일 및 상기 가이드 레일을 따라 서로 독립적으로 이동하며, 상기 복수 개의 제1 부품이 안착되는 안착면을 구비하는 복수 개의 스테이지를 포함한다.The component assembly apparatus according to an embodiment of the present invention moves in one direction, approaches or separates the stage unit and the stage unit on which the plurality of first parts are seated, and includes a plurality of pieces corresponding to the plurality of first parts. a plurality of assembly units including an assembly unit supporting a second component, wherein the stage unit has a guide rail disposed in one direction and a guide rail that moves independently of each other along the guide rail, and has a seating surface on which the plurality of first components are seated It includes four stages.
본 발명의 일 실시예에 따른 부품 조립 장치에 있어서, 상기 가이드 레일은 제1 방향으로 연장되어 배치되고, 상기 복수 개의 스테이지는 상기 가이드 레일을 따라 상기 제1 방향으로 서로 독립적으로 이동하고, 상기 조립 유닛은 상기 제1 방향과 교차하는 제2 방향으로 이동할 수 있다.In the component assembly apparatus according to an embodiment of the present invention, the guide rail is arranged to extend in a first direction, and the plurality of stages move independently of each other in the first direction along the guide rail, and the assembly The unit may move in a second direction intersecting the first direction.
본 발명의 일 실시예에 따른 부품 조립 장치에 있어서, 상기 복수 개의 스테이지는 상기 가이드 레일을 따라 상기 제1 방향으로 이동하며, 상기 제1 부품이 안착되는 안착면을 구비하는 제1 스테이지 및 상기 제1 스테이지 상에 배치되어 상기 제1 스테이지의 이동에 따라 상기 제1 방향으로 이동하되, 상기 제1 스테이지와 독립적으로 상기 제1 방향으로 이동 가능하며, 상기 제1 부품이 안착되는 안착면을 구비하는 제2 스테이지일 수 있다.In the component assembly apparatus according to an embodiment of the present invention, the plurality of stages move in the first direction along the guide rail, and the first stage and the first stage having a seating surface on which the first component is mounted. It is disposed on the first stage and moves in the first direction according to the movement of the first stage, is movable in the first direction independently of the first stage, and has a seating surface on which the first part is seated. It may be the second stage.
본 발명의 일 실시예에 따른 부품 조립 장치에 있어서, 상기 복수 개의 스테이지는 상기 가이드 레일을 따라 상기 제1 방향으로 이동하며, 상기 제1 부품이 안착되는 안착면을 구비하는 제1 스테이지 및 상기 제1 스테이지와 이격하여 배치되고, 상기 가이드 레일을 따라 상기 제1 스테이지와 독립적으로 상기 제1 방향으로 이동하며, 상기 제1 부품이 안착되는 안착면을 구비하는 제2 스테이지일 수 있다.In the component assembly apparatus according to an embodiment of the present invention, the plurality of stages move in the first direction along the guide rail, and the first stage and the first stage having a seating surface on which the first component is mounted. It may be a second stage that is spaced apart from the first stage, moves along the guide rail in the first direction independently of the first stage, and has a seating surface on which the first component is seated.
본 발명의 일 실시예에 따른 부품 조립 장치에 있어서, 상기 조립 유닛은 상기 제2 방향으로 연장되어 배치되는 제1 지지 레일, 상기 제1 지지 레일과 이격되어 나란히 배치되는 제2 지지 레일, 상기 제1 지지 레일의 내측에 배치되어, 상기 제1 지지 레일을 따라 상기 제2 방향으로 이동하며, 상기 제2 부품을 지지하여 상기 제1 부품 상에 안착시키는 제1 픽커 및 상기 제2 지지 레일의 내측에 배치되어, 상기 제1 지지 레일을 따라 상기 제1 픽커와 독립적으로 상기 제2 방향으로 이동하며, 상기 제2 부품을 지지하여 상기 제1 부품 상에 안착시키는 제2 픽커를 포함할 수 있다.In the component assembly apparatus according to an embodiment of the present invention, the assembly unit includes a first support rail extending in the second direction, a second support rail spaced apart from the first support rail and arranged side by side, and the second support rail A first picker disposed on the inside of the first support rail, moving in the second direction along the first support rail, and supporting the second part to be seated on the first part, and the inner side of the second support rail and a second picker that is disposed on the first support rail and moves in the second direction independently of the first picker along the first support rail, and supports the second part to be seated on the first part.
본 발명의 일 실시예에 따른 부품 조립 장치에 있어서, 상기 제1 픽커는 상기 복수 개의 스테이지 중 어느 하나에 안착된 상기 복수 개의 제1 부품에 대응되는 상기 복수 개의 제2 부품을 지지하여 상기 복수 개의 제1 부품 상에 각각 안착시키고, 상기 제2 픽커는 상기 복수 개의 스테이지 중 다른 하나에 안착된 상기 복수 개의 제1 부품에 대응되는 상기 복수 개의 제2 부품을 지지하여 상기 복수 개의 제1 부품 상에 각각 안착시킬 수 있다.In the component assembly apparatus according to an embodiment of the present invention, the first picker supports the plurality of second parts corresponding to the plurality of first parts seated on any one of the plurality of stages to support the plurality of second parts. Each of the first parts is seated, and the second picker supports the plurality of second parts corresponding to the plurality of first parts seated on the other one of the plurality of stages on the plurality of first parts. Each can be mounted.
본 발명의 일 실시예에 따른 부품 조립 장치에 있어서, 상기 제1 픽커는 상기 복수 개의 제2 부품을 지지하는 제1 지지부 및 상기 제1 지지부를 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향과 교차하는 제3 방향에 대해 회전시키는 제1 회전부를 포함하고, 상기 제2 픽커는 상기 복수 개의 제2 부품을 지지하는 제2 지지부 및 상기 제2 지지부를 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향과 교차하는 제3 방향에 대해 회전시키는 제2 회전부를 포함할 수 있다.In the component assembly apparatus according to an embodiment of the present invention, the first picker includes a first support part supporting the plurality of second parts, and a first support part that intersects the first support part with the first direction and the second direction. a first rotating unit rotating with respect to three directions, wherein the second picker includes a second supporting unit supporting the plurality of second components and a third supporting unit that intersects the first and second directions with the second supporting unit It may include a second rotating part that rotates with respect to the direction.
본 발명의 일 실시예에 따른 부품 조립 장치에 있어서, 상기 제1 회전부는 상기 제1 지지부와 동일한 개수로 구비되고, 상기 제2 회전부는 상기 제2 지지부와 동일한 개수로 구비될 수 있다.In the component assembly apparatus according to an embodiment of the present invention, the first rotation part may be provided in the same number as the first support part, and the second rotation part may be provided in the same number as the second support part.
본 발명의 다른 실시예에 따른 부품 조립 방법은 복수 개의 제1 부품이 안착되는 복수 개의 스테이지를 포함하는 스테이지 유닛과, 상기 복수 개의 제1 부품에 대응되는 복수 개의 제2 부품을 지지하는 복수 개의 픽커를 포함하고, 상기 복수 개의 스테이지에 대해 접근 또는 이격하는 조립 유닛을 포함하는 부품 조립 장치를 이용한 부품 조립 방법으로서, 상기 복수 개의 제1 부품이 안착된 상기 복수 개의 스테이지를 기 설정된 조립 위치로 위치시키는 단계, 상기 복수 개의 제2 부품을 지지하는 상기 복수 개의 픽커를 기 설정된 조립 위치로 위치시키는 단계, 상기 복수 개의 스테이지를 서로 독립적으로 제1 방향으로 이동시켜, 상기 복수 개의 제1 부품의 위치를 보정하는 단계 및 상기 복수 개의 픽커를 서로 독립적으로 상기 제1 방향과 교차하는 제2 방향으로 이동시키거나, 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향과 교차하는 제3 방향에 대해 회전시켜, 상기 복수 개의 제2 부품의 위치 및 각도 중 적어도 어느 하나를 보정하는 단계를 포함한다.A component assembly method according to another embodiment of the present invention includes a stage unit including a plurality of stages on which a plurality of first components are mounted, and a plurality of pickers supporting a plurality of second components corresponding to the plurality of first components. A method for assembling parts using a parts assembly apparatus including an assembly unit approaching or spaced apart from the plurality of stages, wherein the plurality of stages on which the plurality of first parts are seated are positioned to a preset assembly position Step, positioning the plurality of pickers supporting the plurality of second parts to a preset assembly position, moving the plurality of stages independently of each other in a first direction to correct the positions of the plurality of first parts and moving the plurality of pickers independently of each other in a second direction intersecting the first direction or rotating the plurality of pickers in a third direction intersecting the first direction and the second direction. and correcting at least one of the position and angle of the 2 parts.
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점은 이하의 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용, 청구범위 및 도면으로부터 명확해질 것이다.Other aspects, features and advantages other than those described above will become apparent from the following detailed description, claims and drawings for carrying out the invention.
본 발명의 일 실시예에 따른 부품 조립 장치 및 부품 조립 방법은 복수 개의 부품을 한번의 공정으로 조립할 수 있어, 부품 조립에 소요되는 시간을 줄일 수 있다.In the component assembly apparatus and component assembly method according to an embodiment of the present invention, a plurality of components can be assembled in a single process, thereby reducing the time required for component assembly.
본 발명의 일 실시예에 따른 부품 조립 장치 및 부품 조립 방법은 부품이 안착된 복수 개의 스테이지 유닛 및 복수 개의 조립 유닛이 서로 독립적으로 이동할 수 있어, 용이하고 신속하게 부품의 위치를 보정할 수 있다.In the component assembly apparatus and component assembly method according to an embodiment of the present invention, the plurality of stage units and the plurality of assembly units on which the components are seated can move independently of each other, so that the positions of the components can be easily and quickly corrected.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 조립 장치를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 스테이지 유닛을 나타낸다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 스테이지 유닛을 나타낸다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 조립 유닛을 나타낸다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 조립 유닛을 나타낸다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 조립 장치를 이용한 부품 조립 공정을 나타낸다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 부품 조립 방법을 나타낸다.1 and 2 show a component assembly apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 shows a stage unit according to an embodiment of the present invention.
4 shows a stage unit according to another embodiment of the present invention.
5 shows an assembly unit according to an embodiment of the present invention.
6 shows an assembly unit according to another embodiment of the present invention.
7 and 8 show a component assembly process using the component assembly apparatus according to an embodiment of the present invention.
9 shows a component assembly method according to another embodiment of the present invention.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 발명의 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시예로 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 다른 실시예에 도시되어 있다 하더라도, 동일한 구성요소에 대하여서는 동일한 식별부호를 사용한다.Since the present invention can apply various transformations and can have various embodiments, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the description of the invention. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and should be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In the description of the present invention, even though shown in other embodiments, the same identification numbers are used for the same components.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and when described with reference to the drawings, the same or corresponding components are given the same reference numerals, and the overlapping description thereof will be omitted. .
이하의 실시예에서, 제1, 제2 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용되었다. In the following embodiments, terms such as first, second, etc. are used for the purpose of distinguishing one component from another, not in a limiting sense.
이하의 실시예에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. In the following examples, the singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.
이하의 실시예에서, 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다. In the following embodiments, terms such as include or have means that the features or components described in the specification are present, and the possibility that one or more other features or components may be added is not excluded in advance.
도면에서는 설명의 편의를 위하여 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다. In the drawings, the size of the components may be exaggerated or reduced for convenience of description. For example, since the size and thickness of each component shown in the drawings are arbitrarily indicated for convenience of description, the present invention is not necessarily limited to the illustrated bar.
이하의 실시예에서, x축, y축 및 z축은 직교 좌표계 상의 세 축으로 한정되지 않고, 이를 포함하는 넓은 의미로 해석될 수 있다. 예를 들어, x축, y축 및 z축은 서로 직교할 수도 있지만, 서로 직교하지 않는 서로 다른 방향을 지칭할 수도 있다. In the following embodiments, the x-axis, the y-axis, and the z-axis are not limited to three axes on the Cartesian coordinate system, and may be interpreted in a broad sense including them. For example, the x-axis, y-axis, and z-axis may be orthogonal to each other, but may refer to different directions that are not orthogonal to each other.
어떤 실시예가 달리 구현 가능한 경우에 특정한 공정 순서는 설명되는 순서와 다르게 수행될 수도 있다. 예를 들어, 연속하여 설명되는 두 공정이 실질적으로 동시에 수행될 수도 있고, 설명되는 순서와 반대의 순서로 진행될 수 있다.In cases where certain embodiments are otherwise practicable, a specific process sequence may be performed different from the described sequence. For example, two processes described in succession may be performed substantially simultaneously, or may be performed in an order opposite to the order described.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. In the present application, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, but one or more other features It is to be understood that this does not preclude the possibility of the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.
참고로 본 명세서에서 특별히 한정하지 않는 한, 제1 방향, 제2 방향 및 제3 방향은 각각 X축 방향, Y축 방향 및 Z축 방향에 대응될 수 있다. 또한, 제1 방향, 제2 방향 및 제3 방향은 각각 길이 방향, 폭 방향 및 높이 방향에 각각 대응될 수 있다.For reference, unless specifically limited herein, the first direction, the second direction, and the third direction may correspond to the X-axis direction, the Y-axis direction, and the Z-axis direction, respectively. Also, the first direction, the second direction, and the third direction may correspond to the length direction, the width direction, and the height direction, respectively.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 조립 장치(1)를 나타내고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 스테이지 유닛(10)을 나타내고, 도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 스테이지 유닛(10')을 나타내고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 조립 유닛(20)을 나타내고, 도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 조립 유닛(20A)을 나타낸다.1 and 2 show a
본 발명이 일 실시예에 따른 부품 조립 장치(1)는 서로 다른 복수 개의 부품을 조립하는 장치로서, 부품의 종류는 특별히 한정하지 않는다. 일 실시예로, 부품은 스마트폰용 부품일 수 있다. 부품 조립 장치(1)는 서로 다른 부품을 조립하여, 하나의 완성된 부품을 제조할 수 있다.The
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 조립 장치(1)는 스테이지 유닛(10)과 조립 유닛(20)을 포함할 수 있다.1 and 2 , a
스테이지 유닛(10)은 조립 대상 중 하나인 제1 부품(C1)이 안착되는 부재이다. 스테이지 유닛(10)은 복수 개의 제1 부품(C1)이 안착된 상태에서 일 방향으로 이동할 수 있다. 예를 들어, 스테이지 유닛(10)은 제1 이송 유닛(40)으로부터 복수 개의 제1 부품(C1)을 전달받고, 복수 개의 제1 부품(C1)이 안착된 상태에서 제1 방향(예를 들어, 도 1의 X축 방향)으로 이동하여, 복수 개의 제1 부품(C1)을 기 설정된 조립 위치로 이동시킬 수 있다.The
일 실시예로, 스테이지 유닛(10)은 가이드 레일(11)과, 복수 개의 스테이지를 포함할 수 있다.In one embodiment, the
가이드 레일(11)은 일 방향(예를 들어, 도 1의 X축 방향)으로 연장되어 배치된다. 일 실시예로, 가이드 레일(11)은 복수 개의 스테이지가 가이드 레일(11)을 따라 제1 방향으로 이동할 수 있도록 슬라이딩 부재(미도시)를 구비할 수 있다.The
스테이지는 복수 개의 제1 부품(C1)이 안착되는 안착면을 구비하며, 가이드 레일(11)을 따라 일 방향으로 이동할 수 있다. 일 실시예로, 스테이지는 복수 개 구비되며, 상기 슬라이딩 부재를 통해 가이드 레일(11)과 연결될 수 있다. 또한, 스테이지는 가이드 레일(11)이 배치되는 제1 방향을 따라 이동하면서 복수 개의 제1 부품(C1)을 제1 방향으로 이동시킬 수 있다.The stage has a seating surface on which the plurality of first components C1 are mounted, and can move in one direction along the
도면에는 나타내지 않았으나, 스테이지는 부품 조립이 진행되는 동안 제1 부품(C1)이 지정된 위치에서 벗어나지 않도록 제1 부품(C1)의 위치를 고정하는 부재를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 스테이지는 복수 개의 흡착공(미도시)을 구비하여 제1 부품(C1)을 흡착 지지할 수 있다. 또는 스테이지는 제1 부품(C1)을 기구적으로 지지하는 클램프 부재 등을 구비할 수 있다.Although not shown in the drawings, the stage may further include a member for fixing the position of the first component C1 so that the first component C1 does not deviate from a designated position while the component assembly is in progress. For example, the stage may include a plurality of adsorption holes (not shown) to adsorb and support the first component C1. Alternatively, the stage may include a clamp member that mechanically supports the first component C1.
일 실시예로, 복수 개의 스테이지는 서로 독립적으로 이동할 수 있다. 여기서 "독립적으로 이동"은 어느 하나의 스테이지가 이동할 때, 다른 스테이지가 전혀 영향을 받지 않는 경우에 한정하지 않는다.In an embodiment, the plurality of stages may move independently of each other. Here, "moving independently" is not limited to a case where when one stage moves, the other stage is not affected at all.
보다 구체적으로, 복수 개의 스테이지 중 어느 하나의 스테이지가 가이드 레일(11)을 따라 제1 방향으로 이동하더라도, 다른 스테이지는 이동한 스테이지의 움직임에 영향을 받지 않으며, 이동한 스테이지와 전혀 무관한 제1 방향으로의 위치를 가질 수 있다.More specifically, even if any one of the plurality of stages moves in the first direction along the
또는, 복수 개의 스테이지 중 어느 하나의 스테이지가 가이드 레일(11)을 따라 제1 방향으로 이동할 때, 다른 스테이지는 이동한 스테이지의 움직임에 의해 제1 방향으로의 위치가 변할 수 있다. 또한, 다른 스테이지는 이동한 스테이지와 독립적으로 제1 방향으로 움직일 수 있다.Alternatively, when any one of the plurality of stages moves in the first direction along the
즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 복수 개의 스테이지는 일 방향으로 독립적인 움직임을 가질 수 있으며, 서로의 움직임에 의해 영향을 받거나 받지 않을 수 있다.That is, the plurality of stages according to an embodiment of the present invention may have independent movement in one direction, and may or may not be affected by each other's movement.
도 1 및 도 2에는 스테이지 유닛(10)이 제1 스테이지(13)와 제2 스테이지(15)를 구비하는 것으로 나타냈으나, 이에 한정하지 않는다. 스테이지의 개수는 제1 부품(C1) 및 제2 부품(C2)의 사양 등에 따라 적절히 선택될 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위해 스테이지 유닛(10)이 제1 스테이지(13)와 제2 스테이지(15)를 구비하는 것을 중심으로 설명한다.1 and 2 , the
제1 스테이지(13)는 가이드 레일(11)을 따라 일 방향으로 이동한다. 예를 들어, 제1 스테이지(13)는 상기 슬라이딩 부재를 통해 가이드 레일(11)을 따라 제1 방향으로 이동할 수 있다.The
도 1 내지 도 3을 참조하면, 제1 스테이지(13)는 적어도 하나의 제1 부품(C1)이 안착되는 안착면(A1)을 구비한다. 안착면(A1)은 제1 스테이지(13)의 상면에 형성되며, 크기와 형상은 특별히 한정하지 않고 제1 부품(C1)에 대응될 수 있다.1 to 3 , the
제1 스테이지(13)는 안착면(A1)에 적어도 하나의 제1 부품(C1)이 안착된 상태에서, 일 방향으로 이동할 수 있다. 예를 들어, 도 3(a)에 나타낸 바와 같이, 제1 스테이지(13)는 안착면(A1)에 2개의 제1 부품(C1)이 안착될 수 있다(C1-1, C1-2). 여기서, 도 3(a)에 나타낸 상태는 제1 스테이지(13)가 기 설정된 조립 위치에 배치된 상태일 수 있다. 그리고 제1 포인트 P1는 제1 스테이지(13)에 안착된 제1 부품(C1)의 좌측 하단으로서 좌표값 x1을 가질 수 있다. The
이 상태에서 제1 스테이지(13)에 안착된 제1 부품(C1)의 위치를 변경하고자 하는 경우, 예를 들어, 제1 부품(C1)과 제2 부품(C2)의 위치가 다소 어긋나 있어 제1 부품(C1)의 위치를 보정하고자 하는 경우, 제1 스테이지(13)를 이동시켜 제1 스테이지(13)에 안착된 제1 부품(C1)의 위치를 보정할 수 있다.In this state, if you want to change the position of the first component C1 seated on the
보다 구체적으로, 도 3(b)에 나타낸 바와 같이, 제1 스테이지(13)를 제1 방향(예를 들어, 도 3의 X축 방향)으로 Δx1만큼 이동시켜, 제1 스테이지(13)의 안착면(A1)에 안착된 2개의 제1 부품(C1)의 위치를 동시에 Δx1만큼 이동시킬 수 있다. 이에 따라, 제1 포인트 P1의 좌표는 x1+Δx1가 된다. 여기서 도 3(b)의 L1은 최초 위치에서의 제1 스테이지(13)의 좌측 에지의 연장선이다.More specifically, as shown in FIG. 3B , the
제2 스테이지(15)는 적어도 하나의 제1 부품(C1)이 안착되는 안착면(A2)을 구비한다. 안착면(A2)은 제2 스테이지(15)의 상면에 형성되며, 크기와 형상은 특별히 한정하지 않고 제1 부품(C1)에 대응될 수 있다.The
일 실시예로, 제2 스테이지(15)는 제1 스테이지(13)의 움직임에 종속적으로 움직일 수 있다. 보다 구체적으로, 제2 스테이지(15)는 제1 스테이지(13)의 상면에 배치되어, 제1 스테이지(13)가 제1 방향으로 움직이면, 동일하게 제1 방향으로 움직일 수 있다.In an embodiment, the
제2 스테이지(15)는 안착면(A2)에 적어도 하나의 제1 부품(C1)이 안착된 상태에서, 일 방향으로 이동할 수 있다. 예를 들어, 도 3(a)에 나타낸 바와 같이, 제2 스테이지(15)는 안착면(A2)에 2개의 제1 부품(C1)이 안착될 수 있다(C1-3, C1-4). 여기서, 도 3(a)에 나타낸 상태는 제2 스테이지(15)가 기 설정된 조립 위치에 배치된 상태일 수 있다. 그리고 제2 포인트 P2는 제2 스테이지(15)에 안착된 제1 부품(C1)의 좌측 하단으로서 좌표값 x2를 가질 수 있다.The
이 상태에서 제2 스테이지(15)에 안착된 제1 부품(C1)의 위치를 변경하고자 하는 경우, 예를 들어, 제1 부품(C1)과 제2 부품(C2)의 위치가 다소 어긋나 있어 제1 부품(C1)의 위치를 보정하고자 하는 경우, 제1 스테이지(13) 및 제2 스테이지(15)를 이동시키거나, 제2 스테이지(15)만을 이동시켜 제2 스테이지(15)에 안착된 제1 부품(C1)의 위치를 보정할 수 있다.In this state, if the position of the first component C1 seated on the
보다 구체적으로, 도 3(b)에 나타낸 바와 같이, 제1 스테이지(13)를 제1 방향(예를 들어, 도 3의 X축 방향)으로 Δx1만큼 이동시킬 경우, 전술한 바와 같이 제2 스테이지(15)는 제1 스테이지(13) 상에 배치되어 있기 때문에, 마찬가지로 제1 방향으로 Δx만큼 이동하게 된다. 이에 따라, 제2 스테이지(15)의 안착면(A2)에 안착된 2개의 제1 부품(C1)의 위치도 제1 방향으로 Δx1만큼 이동시킬 수 있다. 그리고 제2 포인트 P2의 좌표는 x2+Δx1가 된다. 여기서, 도 3(b)의 L2는 최초 위치에서의 제2 스테이지(15)의 좌측 에지의 연장선이다.More specifically, as shown in FIG. 3B , when the
즉, 제2 스테이지(15)를 이동시키지 않고도, 제1 스테이지(13)를 이동시켜 제2 스테이지(15) 상에 안착된 제1 부품(C1)의 위치를 보정할 수 있다.That is, the position of the first component C1 seated on the
또한, 제2 스테이지(15)만을 한번 더 이동시켜 제2 스테이지(15) 상에 안착된 제1 부품(C1)의 위치를 보정할 수 있다.In addition, the position of the first component C1 seated on the
보다 구체적으로, 도 3(c)에 나타낸 바와 같이, 제1 스테이지(13)를 이동시킨 상태에서, 제1 스테이지(13) 상에 배치되어 있는 제2 스테이지(15)를 제1 방향으로 이동시킬 수 있다. 이때, 제1 스테이지(13)는 움직이지 않으며, 제2 스테이지(15)는 제1 스테이지(13)와 독립적으로 이동한다. 이에 따라, 제2 스테이지(15)의 안착면(A2)에 안착된 2개의 제2 부품(C2)의 위치는 제1 방향으로 Δx2만큼 이동하게 되고, 제2 포인트 P2의 좌표는 x2+Δx1+Δx2가 된다. 여기서, 도 3(c)의 L3은 도 3(b)의 제2 스테이지(15), 즉, 제1 스테이지(13)에 의해 이동한 제2 스테이지(15)의 좌측 에지의 연장선이다.More specifically, as shown in FIG. 3(c) , in a state in which the
여기서, 제1 스테이지(13) 및 제2 스테이지(15)의 변위는 미리 설정된 값이거나 유무선 통신을 통해 외부에서 입력된 값일 수 있다.Here, the displacements of the
즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 조립 장치(1)는 제2 스테이지(15)를 제1 스테이지(13) 상에 배치하여, 제1 스테이지(13)를 제1 방향으로 이동시킴으로써 제1 스테이지(13) 및 제2 스테이지(15) 상에 안착된 복수 개의 제1 부품(C1)의 위치를 제1 방향으로 동시에 이동시킬 수 있다.That is, in the
또한, 제2 스테이지(15)가 제1 스테이지(13) 상에 배치된 상태에서 제1 스테이지(13)와 독립적으로 제1 방향으로 이동함으로써, 제2 스테이지(15) 상에 안착된 복수 개의 제1 부품(C1)의 위치를 추가로 보정할 수 있다.In addition, by moving in the first direction independently of the
이와 같은 구성을 통해, 복수 개의 제1 부품(C1)의 위치를 신속하게 보정하여, 부품 조립에 소요되는 시간을 줄일 수 있다. 또한, 복수 개의 스테이지가 서로 독립적으로 이동 가능하도록 구성함으로써, 복수 개의 제1 부품(C1)의 위치를 정확하게 보정할 수 있다.Through such a configuration, the positions of the plurality of first parts C1 may be quickly corrected, thereby reducing the time required for assembling the parts. In addition, by configuring the plurality of stages to be movable independently of each other, the positions of the plurality of first components C1 can be accurately corrected.
특히, 제1 스테이지(13)를 이동시킴으로써 제1 스테이지(13) 상에 안착된 제1 부품(C1)뿐만 아니라, 제2 스테이지(15) 상에 안착된 제1 부품(C1)까지 동시에 이동시킬 수 있어, 제1 부품(C1)의 위치를 신속하게 보정할 수 있다.In particular, by moving the
또한, 제2 스테이지(15)를 제1 스테이지(13) 상에 배치하고, 제1 스테이지(13)와 독립적으로 이동 가능하도록 구성함으로써, 제2 스테이지(15) 상에 안착된 제1 부품(C1)의 위치가 제1 스테이지(13)의 이동에 의해 완전히 종속되는 것을 방지할 수 있다. 이를 통해, 제1 스테이지(13) 및 제2 스테이지(15)에 안착된 제1 부품(C1)의 위치를 정밀하게 보정할 수 있다.In addition, by arranging the
다른 실시예로, 제1 스테이지(13)와 제2 스테이지(15)는 서로 이격하여 배치되며, 서로 독립적으로 이동할 수 있다.In another embodiment, the
보다 구체적으로, 도 1, 도 2 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 스테이지 유닛(10')은 제1 스테이지(13)와 제2 스테이지(15)를 포함할 수 있다. 전술한 실시예와 비교하면, 제1 스테이지(13)와 제2 스테이지(15)는 물리적으로 이격하여 배치되는 점에서 차이가 있으며, 나머지 구성은 전술한 실시예와 동일할 수 있다. 이하에서는 차이가 있는 구성을 중심으로 설명한다.More specifically, as shown in FIGS. 1 , 2 and 4 , the
도 4(a)에 나타낸 바와 같이, 제1 스테이지(13)와 제2 스테이지(15)는 각각 안착면(A1, A2)를 구비하며, 각각 2개의 제1 부품(C1)이 안착될 수 있다. 또한, 제1 스테이지(13)와 제2 스테이지(15)는 간격 d3만큼 이격될 수 있다. 즉, 전술한 실시예와 같이, 제2 스테이지(15)가 제1 스테이지(13) 상에 배치되는 것이 아니라, 제2 스테이지(15)는 제1 스테이지(13)와 물리적으로 별개인 부재이다.As shown in FIG. 4A , the
제1 스테이지(13)와 제2 스테이지(15)의 간격 d3는 특별히 한정하지 않으며, 제1 부품(C1)의 크기나 형상 또는 제1 스테이지(13) 및 제2 스테이지(15)의 이동 거리를 고려하여 적절히 선택될 수 있다.The distance d3 between the
다음, 도 4(b)에 나타낸 바와 같이, 제1 스테이지(13) 상에 안착된 제1 부품(C1)의 위치를 보정하기 위해, 제1 스테이지(13)를 제1 방향으로 Δx1만큼 이동시킨다. 이에 따라, 제1 스테이지(13) 상에 안착된 제1 부품(C1)도 제1 방향으로 Δx1만큼 이동하고, 제1 포인트 P1의 좌표는 x1+Δx1이 된다. 여기서, L1은 최초 위치에서의 제1 스테이지(13)의 좌측 에지의 연장선이다.Next, as shown in FIG. 4B , in order to correct the position of the first component C1 seated on the
이때, 제1 스테이지(13)와 제2 스테이지(15)는 물리적으로 이격되어 있기 때문에, 제2 스테이지(15)는 제1 스테이지(13)의 이동에 영향을 받지 않는다. 따라서, 제1 스테이지(13)와 제2 스테이지(15)의 간격 d3는 d3-Δx1이 되고, 제2 포인트 P2의 좌표는 계속 x2를 유지한다.At this time, since the
다음, 도 4(c)에 나타낸 바와 같이, 제2 스테이지(15) 상에 안착된 제1 부품(C1)의 위치를 보정하기 위해, 제2 스테이지(15)를 제1 방향으로 Δx2만큼 이동시킨다. 이에 따라, 제2 스테이지(15) 상에 안착된 제1 부품(C1)도 제1 방향으로 Δx2만큼 이동하고, 제2 포인트 P1의 좌표는 x2+Δx2이 된다. 여기서, L2는 최초 위치에서의 제2 스테이지(15)의 좌측 에지의 연장선이다.Next, as shown in FIG. 4( c ), in order to correct the position of the first component C1 seated on the
마찬가지로, 제1 스테이지(13)와 제2 스테이지(15)는 물리적으로 이격되어 있기 때문에, 제1 스테이지(13)는 제2 스테이지(15)의 이동에 영향을 받지 않는다. 따라서, 제1 스테이지(13)와 제2 스테이지(15)의 간격 d3는 d3-Δx1+Δx2가 되고, 제1 포인트 P1의 좌표는 계속 x1+Δx1가 된다.Similarly, since the
여기서, 제1 스테이지(13) 및 제2 스테이지(15)의 변위는 미리 설정된 값이거나 유무선 통신을 통해 외부에서 입력된 값일 수 있다.Here, the displacements of the
이와 같은 구성을 통해, 복수 개의 제1 부품(C1)의 위치를 신속하게 보정하여, 부품 조립에 소요되는 시간을 줄일 수 있다. 또한, 복수 개의 스테이지가 서로 독립적으로 이동 가능하도록 구성함으로써, 복수 개의 제1 부품(C1)의 위치를 정확하게 보정할 수 있다.Through such a configuration, the positions of the plurality of first parts C1 may be quickly corrected, thereby reducing the time required for assembling the parts. In addition, by configuring the plurality of stages to be movable independently of each other, the positions of the plurality of first components C1 can be accurately corrected.
특히, 제1 스테이지(13)와 제2 스테이지(15)를 물리적으로 이격시킴으로써, 제2 스테이지(15)의 위치가 제1 스테이지(13)의 이동에 의해 변하지 않는다. 이에 따라, 제1 스테이지(13)와 제2 스테이지(15)의 위치를 각각 개별적으로 보정할 수 있으며, 제1 스테이지(13)의 이동에 의해 제2 스테이지(15) 상에 안착된 제1 부품(C1)이 움직이는 것을 방지하여, 불필요한 이동을 최소화할 수 있다.In particular, by physically separating the
조립 유닛(20)은 스테이지 유닛(10)에 대해 접근 또는 이격하며, 복수 개의 제1 부품(C1)에 대응되는 복수 개의 제2 부품(C2)을 지지한다. 예를 들어, 조립 유닛(20)은 제2 이송 유닛(50)으로부터 복수 개의 제2 부품(C2)을 공급받고, 이를 지지한 상태에서 기 설정된 조립 위치로 이동한다. 그리고 복수 개의 제2 부품(C2)을 스테이지 유닛(10) 상에 안착되어 있는 복수 개의 제1 부품(C1)에 조립할 수 있다.The
일 실시예로, 조립 유닛(20)은 갠트리와, 지지 레일과, 픽커(picker)를 포함할 수 있다. 도 1 및 도 2에는 갠트리와, 지지 레일과, 픽커가 각각 한 쌍 구비되는 것으로 나타냈으나 이에 한정하지 않는다. 그 개수는 스테이지 유닛(10) 또는 제1 부품(C1) 및 제2 부품(C2)의 개수를 고려하여 적절히 선택될 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위해 갠트리와, 지지 레일과, 픽커가 각각 한 쌍 구비되는 것을 중심으로 설명한다.In one embodiment, the
제1 갠트리(21)는 조립 유닛(20)의 일측을 지지하는 부재로서, 일 방향으로 연장되어 배치될 수 있다. 예를 들어, 제1 갠트리(21)는 제1 방향(예를 들어, 도 1의 X축 방향)과 교차하는 제2 방향(예를 들어, 도 1의 Y축 방향)으로 배치될 수 있다.The
제1 지지 레일(22)은 제1 갠트리(21)의 일측에 배치될 수 있다. 예를 들어, 제1 지지 레일(22)은 제1 갠트리(21)의 내측에 제2 방향으로 배치되며, 제1 픽커(23)와 연결될 수 있다. 제1 픽커(23)가 제1 지지 레일(22)을 따라 이동 가능하도록, 제1 지지 레일(22)은 슬라이딩 부재(미도시)를 구비할 수 있다.The
제1 픽커(23)는 제1 지지 레일(22)을 따라 이동하며, 제2 부품(C2)을 지지하고 이를 제1 부품(C1)과 조립할 수 있다. 예를 들어, 제1 픽커(23)는 상기 슬라이딩 부재를 통해 제1 지지 레일(22)을 따라 제2 방향으로 왕복 이동할 수 있으며, 제2 이송 유닛(50)으로부터 적어도 하나 이상의 제2 부품(C2)을 공급받을 수 있다.The
제1 픽커(23)는 적어도 하나 이상의 제2 부품(C2)을 지지한 상태에서 기 설정된 조립 위치(예를 들어, 도 1에서 제1 부품(C1)이 안착된 제1 스테이지(13) 및 제2 스테이지(15)에 대응되는 위치)로 이동한 다음, 제2 부품(C2)을 제1 부품(C1)에 조립할 수 있다.The
일 실시예로, 제1 픽커(23)는 2개의 제2 부품(C2; C2-1, C2-2)을 지지한 상태에서 조립 위치로 이동한 다음, 제1 부품(C1; C1-1, C1-2)에 대응되도록 제2 부품(C2)의 위치를 보정하기 위해, 제2 방향(예를 들어, 도 2의 Y축 방향)으로 이동할 수 있다.In one embodiment, the
일 실시예로, 제1 픽커(23)는 제1 지지부(23a)와, 제1 회전부(23b)를 포함할 수 있다.In an embodiment, the
제1 지지부(23a)는 제2 부품(C2)을 직접 지지하고, 이를 제1 부품(C1)과 결합시킬 수 있다. The
제1 지지부(23a)가 제2 부품(C2)을 지지하는 방식은 특별히 한정하지 않는다. 예를 들어, 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 제1 지지부(23a)는 제2 부품(C2)의 상면과 접촉하는 흡착 플레이트(도면 부호 미도시)을 구비하고, 흡착 유닛(미도시)과 연결된 진공 관로(미도시)를 구비할 수 있다. 제1 지지부(23a)는 제2 이송 유닛(50) 상에 로딩된 제2 부품(C2)을 흡착 지지한 상태에서 조립 위치까지 이동한 다음, 흡착을 해제하여 제2 부품(C2)을 제1 부품(C1)과 결합시킬 수 있다.The method in which the
또는, 제1 지지부(23a)는 제2 부품(C2)을 기구적으로 지지하는 클램프 부재(미도시)를 구비할 수 있다. 제1 지지부(23a)는 제2 이송 유닛(50) 상에 로딩된 제2 부품(C2)을 기구적으로 지지한 상태에서 조립 위치까지 이동한 다음, 상기 클램프 부재를 해제하여 제2 부품(C2)을 제1 부품(C1)과 결합시킬 수 있다.Alternatively, the
도 2에는 제1 지지부(23a)가 제1-1 지지부(23a-1), 제1-2 지지부(23a-2)를 구비하는 것으로 나타냈으나, 이에 한정하지 않는다. 제2 부품(C2)을 직접 지지하는 제1 지지부(23a)의 개수는 제1 부품(C1) 및/또는 제2 부품(C2)의 개수나 형상 등에 따라 적절히 선택될 수 있다. 또한, 제1-1 지지부(23a-1) 및 제1-2 지지부(23a-2)는 하나의 제2 부품(C2)만을 지지하거나, 복수 개의 제2 부품(C2)을 지지할 수 있다.In FIG. 2 , the
다만, 이하에서는 설명의 편의를 위해 제1 지지부(23a)가 제1-1 지지부(23a-1) 및 제1-2 지지부(23a-2)를 구비하고, 제1-1 지지부(23a-1) 및 제1-2 지지부(23a-2)는 각각 하나의 제2 부품(C2)을 지지하는 것을 중심으로 설명한다.However, hereinafter, for convenience of description, the
제1 회전부(23b)는 제1 지지부(23a)를 회전축에 대해 회전시켜, 제1 지지부(23a)가 지지하고 있는 제2 부품(C2)의 각도를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제1 회전부(23b)는 제1 방향(예를 들어, 도 2의 X축 방향) 및 제2 방향(예를 들어, 도 2의 Y축 방향)과 교차하는 제3 방향(예를 들어, 도 2의 Z축 방향)과 나란한 회전축을 구비할 수 있다. 그리고 제1 회전부(23b)는 상기 회전축에 대해 제1 지지부(23a)를 회전시켜, 제1 지지부(23a)의 각도를 보정할 수 있다.The first
보다 구체적으로, 도 2 및 도 5를 참조하면, 제1 회전부(23b)는 회전축 AX23b를 가지며, 제1-1 지지부(23a-1) 및 제1-2 지지부(23a-2)와 연결되어 있다. 또한, 중심축 AX23a-1은 제2 부품(C2-1)에 대한 가상의 회전 중심이며, 중심축 AX23a-2은 제2 부품(C2-2)에 대한 가상의 회전 중심을 나타낸다. 제1 지지부(23a)가 제2 부품(C2)을 지지한 상태에서 기 설정된 조립 위치에 도달하면, 제1 회전부(23b)는 제2 부품(C2)을 제1 부품(C1)에 조립하기 적절한 각도로 회전시킬 수 있다. 예를 들어, 제1 회전부(23b)를 시계 방향으로 θ1 또는 반시계 방향으로 θ2만큼 회전시키면, 제1 회전부(23b)와 연결되어 있는 제1-1 지지부(23a-1) 및 제1-2 지지부(23a-2)도 제1 회전부(23b)의 시계 방향으로 θ1 또는 반시계 방향으로 θ2만큼 회전한다. 여기서, 제1-1 지지부(23a-1) 및 제1-2 지지부(23a-2)는 가상의 회전 중심인 중심축 AX23a-1, AX23a-2를 중심으로 회전하는 것이 아니라, 제1 회전부(23b)의 회전축 AX23b를 중심으로 회전할 수 있다. 여기서 회전 각도 θ1 및 θ2의 크기는 특별히 제한되지 않는다.More specifically, referring to FIGS. 2 and 5 , the first
제1 회전부(23b)에 의해 각각의 제1 지지부(23a)가 지지하는 제2 부품(C2)의 각도가 보정되면, 제1 지지부(23a)는 제2 부품(C2)의 지지(흡착 또는 고정)을 해제하여, 제1 부품(C1)과 조립을 완료한다.When the angle of the second component C2 supported by each of the first supporting
제1 픽커(23)는 제1 연결부(23c)를 더 포함할 수 있다. 제1 연결부(23c)는 제1 지지 레일(22)의 일측과 연결되어, 제1 회전부(23b)를 제1 지지 레일(22)과 연결할 수 있다. 일 실시예로, 제1 연결부(23c)는 "ㄴ"자 형상의 브라켓으로서, 제1 회전부(23b)를 회전 가능하도록 지지할 수 있다.The
다시 도 1, 도 2 및 도 5를 참조하면, 조립 유닛(20)은 제2 갠트리(24)와, 제2 지지 레일(25)과, 제2 픽커(26)를 포함할 수 있다.Referring back to FIGS. 1 , 2 and 5 , the
도 2에 나타낸 바와 같이, 제2 갠트리(24) 및 제2 지지 레일(25)은 제1 갠트리(21) 및 제1 지지 레일(22)과 마주 보도록 배치되며, 제2 방향(예를 들어, 도 2의 Y축 방향)으로 배치될 수 있다. 제2 갠트리(24) 및 제2 지지 레일(25)의 나머지 구성은 제1 갠트리(21) 및 제1 지지 레일(22)과 동일할 수 있으며, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.As shown in FIG. 2 , the
제2 픽커(26)는 제2 지지 레일(25)의 내측에 배치되어, 제2 지지 레일(25)을 따라 제2 방향(예를 들어, 도 2의 Y축 방향)으로 왕복 이동할 수 있다. The
일 실시예로, 제2 픽커(26)는 2개의 제2 부품(C2; C2-3, C2-4)을 지지한 상태에서 조립 위치로 이동한 다음, 제1 부품(C1; C1-3, C1-4)에 대응되도록 제2 부품(C2)의 위치를 보정하기 위해, 제2 방향(예를 들어, 도 2의 Y축 방향)으로 이동할 수 있다.In one embodiment, the
제1 픽커(23)와 마찬가지로, 제2 픽커(26)도 제2 지지부(26a; 제2-1 지지부(26a-1), 제2-2 지지부(26a-2))와, 제2 회전부(26b)와, 제2 연결부(26c)를 포함할 수 있다. 이들 구성은 전술한 제1 픽커(23)의 구성과 동일할 수 있으며, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.Like the
즉, 제2 픽커(26)의 제2 회전부(26b)는 회전축 AX26b를 중심으로 회전할 수 있으며, 중심축 AX26a-1은 제2 부품(C2-3)의 가상의 회전 중심을 나타내고, 중심축 AX26-2은 제2 부품(C2-4)의 가상의 회전 중심을 나타낸다. 그리고 제2 회전부(26b)가 회전축 AX26b를 중심으로 반시계 방향으로 θ3 또는 시계 방향으로 θ4만큼 회전하면, 제2-1 지지부(26a-1) 및 제2-2 지지부(26a-2)도 일체로 회전축 AX26b를 중심으로 반시계 방향으로 θ3 또는 시계 방향으로 θ4만큼 회전할 수 있다. 여기서 회전 각도 θ3 및 θ4의 크기는 특별히 제한되지 않는다.That is, the
여기서, 제1 픽커(23) 및 제2 픽커(26)의 변위는 미리 설정된 값이거나 유무선 통신을 통해 외부에서 입력된 값일 수 있다.Here, the displacements of the
이와 같은 구성을 통해, 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 조립 장치(1)는 복수 개의 제1 부품(C1) 및 제2 부품(C2)을 동시에 조립할 수 있으며, 특히, 복수 개의 제2 부품(C2)의 각도를 신속하고 정밀하게 보정할 수 있다.Through such a configuration, the
또한, 제1 픽커(23)와 제2 픽커(26)는 물리적으로 분리되어 있기 때문에, 제1 픽커(23)가 제2 방향으로 이동하거나, 제1 픽커(23)의 제1 회전부(23b)를 회전시키더라도 제2 픽커(26)가 지지하는 제2 부품(C2)은 이동하지 않는다. 따라서 제1 픽커(23) 및 제2 픽커(26)가 각각 지지하는 제2 부품(C2)의 위치 및 각도를 개별적으로 정밀하게 보정할 수 있다.In addition, since the
예를 들어, 제1 픽커(23)가 제2 부품(C2; C2-1, C2-2)을 지지하고, 제2 픽커(26)가 제2 부품(C2; C2-3, C2-4)을 지지한 상태에서 조립 위치로 이동한다. 그리고 제1 스테이지(13) 상에 안착된 제1 부품(C1; C1-1)과 제2 부품(C2; C2-1)을 조립하기 위해, 제1 픽커(23)의 위치 및 각도를 보정하고, 제2 스테이지(15) 상에 안착된 제1 부품(C1; C1-3)과 제2 부품(C2; C2-3)을 조립하기 위해, 제2 픽커(26)의 위치 및 각도를 보정한 다음, 두 쌍의 제1 부품(C1; C1-1, C1-3)과 제2 부품(C2; C2-1, C2-3)을 동시에 결합할 수 있다. 마찬가지로, 제1 스테이지(13) 상에 안착된 제1 부품(C1; C1-2)과 제2 부품(C2; C2-2)을 조립하기 위해, 제1 픽커(23)의 위치 및 각도를 보정하고, 제2 스테이지(15) 상에 안착된 제1 부품(C1; C1-4)과 제2 부품(C2; C2-4)을 조립하기 위해, 제2 픽커(26)의 위치 및 각도를 보정한 다음, 두 쌍의 제1 부품(C1; C1-2, C1-4)과 제2 부품(C2; C2-2, C2-4)을 동시에 결합할 수 있다.For example, the
즉, 종래의 부품 조립 장치와 달리, 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 조립 장치(1)는 복수 개의 부품을 동시에 조립할 수 있으며 정확하게 조립할 수 있다.That is, unlike the conventional component assembly apparatus, the
다른 실시예로, 제1 픽커(23')는 복수 개의 회전부를 포함할 수 있다.In another embodiment, the
보다 구체적으로, 도 6에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 제1 픽커(23')는 2개의 제1 회전부(23'b)로서, 제1-1 회전부(23'b-1)와, 제1-2 회전부(23'b-2)를 포함할 수 있다. 전술한 실시예의 제1 픽커(23)와 비교하면, 두 개의 회전부가 구비되는 점에서 차이가 있으며, 나머지 구성은 전술한 실시예와 동일할 수 있다. 이하에서는 차이가 있는 구성을 중심으로 설명한다.More specifically, as shown in FIG. 6 , the
전술한 실시예와 달리, 제1-1 지지부(23'a-1)는 중심축이 제2 제품(C2-1)의 가상의 회전 중심인 중심축 AX23'a-1과 일치하도록 배치되며, 제1-1 회전부(23'b-1)는 회전축 AX23'b-1을 가질 수 있다. 또한, 회전축 AX23'b-1은 중심축 AX23'a-1과 일치할 수 있다. 즉, 도 6에 나타낸 바와 같이, 제1-1 회전부(23'b-1)가 회전축 AX23'b-1을 중심으로 시계 방향으로 θ1 또는 반시계 방향으로 θ2만큼 회전하면, 제1-1 지지부(23'a-1)도 회전축 AX23'b-1을 중심으로 동일한 방향, 동일한 크기만큼 회전하게 된다. 회전 방향과 각도의 크기는 특별히 한정하지 않으며, 제1 부품(C1) 및 제2 부품(C2)의 크기, 형상 또는 배치 등을 고려하여 적절히 선택될 수 있다.Unlike the above-described embodiment, the 1-1 support portion 23'a-1 is disposed so that the central axis coincides with the central axis AX 23'a-1 , which is the virtual rotation center of the second product C2-1, , the 1-1 rotation part 23'b-1 may have a rotation shaft AX 23'b-1 . In addition, the rotation axis AX 23'b-1 may coincide with the central axis AX 23'a-1 . That is, as shown in FIG. 6 , when the 1-1 rotating part 23'b-1 rotates by θ1 in a clockwise direction or θ2 in a counterclockwise direction around the rotation shaft AX 23'b-1 , the 1-1 The support part 23'a-1 also rotates in the same direction and the same size about the rotation axis AX 23'b-1 . The size of the rotation direction and angle is not particularly limited, and may be appropriately selected in consideration of the size, shape, or arrangement of the first component C1 and the second component C2 .
또한, 제1-1 지지부(23'a-1)와 제1-1 회전부(23'b-1)는 일대일로 연결되며, 제1-1 회전부(23'b-1)가 회전하더라도 제1-2 지지부(23'a-2)는 회전하지 않는다. In addition, the 1-1 support part 23'a-1 and the 1-1 rotation part 23'b-1 are connected one-to-one, and even when the 1-1 rotation part 23'b-1 rotates, the first -2 The support part 23'a-2 does not rotate.
전술한 구성은 제1-2 지지부(23'a-2) 및 제1-2 회전부(23'b-2)도 동일하며, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.The above-described configuration is the same as the 1-2 support part 23'a-2 and the 1-2 rotation part 23'b-2, and a detailed description thereof will be omitted.
마찬가지로, 제2 픽커(26')도 제2-1 지지부(26'a-1) 및 제2-2 지지부(26'a-2)에 각각 일대일 연결되는 제2-1 회전부(26'b-1) 및 제2-2 회전부(26'b-2)를 구비할 수 있다. 또한, 제2-1 회전부(26'b-1) 및 제2-2 회전부(26'b-2)의 회전축 AX26'b-1 및 AX26'b-2는 제2-1 지지부(26'a-1) 및 제2-2 지지부(26'a-2)의 중심축이면서 제2 제품(C2-3, C2-4)의 회전 중심인 AX26'a-1 및 AX26'a-2와 일치할 수 있다.Similarly, the second picker 26' is also a 2-1 th rotation part 26'b- connected to the 2-1 th support part 26'a-1 and the 2-2 th support part 26'a-2 one-to-one, respectively. 1) and a 2-2 rotator 26'b-2 may be provided. In addition, the rotation shafts AX 26'b-1 and AX 26'b-2 of the 2-1 rotation part 26'b-1 and the 2-2 rotation part 26'b-2 are the 2-1 support part 26 'a-1) and AX 26'a-1 and AX 26'a- , which are the central axes of the second support parts 26'a-2 and the rotation centers of the second products C2-3 and C2-4, respectively. 2 can match.
여기서, 제1 픽커(23') 및 제2 픽커(26')의 변위는 미리 설정된 값이거나 유무선 통신을 통해 외부에서 입력된 값일 수 있다.Here, the displacements of the
이와 같은 구성을 통해, 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 조립 장치(1)는 복수 개의 제2 부품(C2)의 위치를 개별적으로 신속하게 보정하여, 부품 조립을 정밀하게 실시할 수 있다.Through such a configuration, the
또한, 제1-1 회전부(23'b-1), 제1-2 회전부(23'b-2), 제2-1 회전부(26'b-1) 및 제2-2 회전부(26'b-2)는 모두 물리적으로 분리되어 있기 때문에, 어느 하나의 회전부가 회전하더라도, 나머지 회전부가 지지하는 제2 부품(C2)은 이동하지 않는다. 따라서, 각각의 회전부가 지지하는 제2 부품(C2)을 개별적으로 정밀하게 보정할 수 있다.In addition, the 1-1 rotation part 23'b-1, the 1-2 rotation part 23'b-2, the 2-1 rotation part 26'b-1, and the 2-2 rotation part 26'b -2) are all physically separated, so even if any one rotating part rotates, the second component C2 supported by the other rotating part does not move. Accordingly, the second component C2 supported by each rotating unit can be individually and precisely corrected.
다시 도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 조립 장치(1)는 센서 유닛(30)을 더 포함할 수 있다.Referring back to FIG. 1 , the
센서 유닛(30)은 부품 조립 장치(1)의 일측에 배치되어, 제1 부품(C1)과 제2 부품(C2)의 위치를 감지할 수 있다. 센서 유닛(30)의 종류는 특별히 한정하지 않으며, 라인 스캔 카메라(line scan camera) 또는 영역 스캔 카메라(area scan camera)와 같은 비전 스캔 카메라(vision scan camera)일 수 있다.The
예를 들어, 센서 유닛(30)은 복수 개의 제1 부품(C1)이 안착된 제1 스테이지(13) 및 제2 스테이지(15)가 기 설정된 조립 위치로 이동하면, 제1 부품(C1)의 위치를 감지할 수 있다.For example, when the
센서 유닛(30)은 감지한 복수 개의 제1 부품(C1)의 위치에 관한 정보를 다시 스테이지 유닛(10)에 전달한다. 그리고 스테이지 유닛(10)은 전달받은 정보에 기초하여, 기 설정된 조립 위치에서 제1 부품(C1)의 위치가 어긋났을 경우, 제1 스테이지(13) 및/또는 제2 스테이지(15)를 제1 방향(예를 들어, 도 1의 X축 방향)으로 이동시켜, 제1 부품(C1)의 위치를 보정할 수 있다.The
또한, 센서 유닛(30)은 복수 개의 제2 부품(C2)을 지지하는 조립 유닛(20)이 기 설정된 조립 위치로 이동하면, 제2 부품(C2)의 위치를 감지할 수 있다.Also, the
센서 유닛(30)은 감지한 복수 개의 제2 부품(C2)의 위치에 관한 정보를 다시 조립 유닛(20)으로 전달한다. 그리고 조립 유닛(20)은 전달받은 정보에 기초하여, 기 설정된 조립 위치에서 제2 부품(C2)의 위치가 어긋났을 경우, 제1 픽커(23) 및/또는 제2 픽커(26)를 제2 방향(예를 들어, 도 1의 Y축 방향)으로 이동시키거나, 회전시켜 제2 부품(C2)의 위치 및/또는 각도를 보정할 수 있다. The
이와 같은 구성을 통해, 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 조립 장치(1)는 복수 개의 제1 부품(C1) 및 제2 부품(C2)의 위치를 확인하고, 그에 기초하여 복수 개의 제1 부품(C1) 및 제2 부품(C2)의 위치를 정밀하게 보정할 수 있다. 이에 따라, 제1 부품(C1)과 제2 부품(C2)의 조립 정밀도를 향상시킬 수 있다.Through this configuration, the
도 1에는 2개의 센서 유닛(30)이 스테이지 유닛(10)의 근처, 즉, 조립 위치 근처에 배치되는 것으로 나타냈으나, 이에 한정하지 않는다. 센서 유닛(30)의 위치와 개수는 적절히 선택될 수 있다. 예를 들어, 2개의 센서 유닛(30)이 추가로 조립 유닛(20)과 제2 이송 유닛(50) 사이에 배치되어, 조립 유닛(20)이 제2 이송 유닛(50)으로부터 제2 부품(C2)을 전달받을 때, 제2 부품(C2)의 위치를 감지할 수 있다.In FIG. 1 , the two
도 7 및 도 8는 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 조립 장치(1)를 이용한 부품 조립 공정을 나타낸다.7 and 8 show a component assembly process using the
먼저, 도 7을 참조하면, 제1 이송 유닛(40)이 스테이지 유닛(10)으로 복수 개의 제1 부품(C1)을 전달한다. 도 7에는 4개의 제1 부품(C1)을 나타냈으나, 그 개수는 특별히 한정하지 않는다.First, referring to FIG. 7 , the
제1 스테이지(13) 및 제2 스테이지(15)는 각각 2개의 제1 부품(C1)이 안착된 상태에서, 기 설정된 조립 위치로 이동한다.The
다음, 제1 스테이지(13) 및/또는 제2 스테이지(15)는 가이드 레일(11)을 따라 이동하여, 제1 부품(C1)의 위치를 보정할 수 있다. 이때, 전술한 바와 같이, 제1 스테이지(13) 및 제2 스테이지(15)는 각각 독립적으로 제1 방향으로 이동할 수 있다. 즉, 제2 스테이지(15)는 제1 스테이지(13) 상에 배치되어, 제1 스테이지(13)의 이동에 따라 종속하여 움직이되, 제1 스테이지(13) 상에서 제1 스테이지(13)와는 독립적으로 이동할 수 있다. 또는, 제2 스테이지(15)는 제1 스테이지(13)와 물리적으로 이격되어, 제1 스테이지(13)의 이동에 영향을 받지 않고 이동할 수 있다.Next, the
다음, 제2 이송 유닛(50)이 조립 유닛(20)으로 복수 개의 제2 부품(C2)을 전달한다. 도 7에는 4개의 제2 부품(C2)을 나타냈으나, 그 개수는 특별히 한정하지 않는다.Next, the
다음, 제1 픽커(23) 및 제2 픽커(26)는 제2 이송 유닛(50)으로부터 각각 2개의 제2 부품(C2)을 전달받아 이를 지지한다.Next, the
다음, 도 8에 나타낸 바와 같이, 제1 픽커(23) 및 제2 픽커(26)가 제2 부품(C2)을 지지한 상태에서, 기 설정된 조립 위치로 이동한다.Next, as shown in FIG. 8 , the
다음, 제1 픽커(23) 및 제2 픽커(26)는 병진 및/또는 회전 운동하여 제2 부품(C2)의 위치를 보정할 수 있다. 이때, 전술한 바와 같이, 제1 픽커(23) 및 제2 픽커(26)는 각각 제1 회전부(23b) 및 제2 회전부(26b)를 구비할 수 있다. 그리고 제1 회전부(23b)의 회전에 의해 제1-1 지지부(23a-1) 및 제1-2 지지부(23a-2)가 동시에 회전할 수 있다. 또한, 제2 회전부(26b)의 회전에 의해 제2-1 지지부(26a-1) 및 제2-2 지지부(26a-2)가 동시에 회전할 수 있다.Next, the
또는, 제1 픽커(23) 및 제2 픽커(26)는 각각 제1-1 회전부(23b-1) 및 제1-2 회전부(23b-2)와, 제2-1 회전부(26b-1) 및 제2-2 회전부(26b-2)를 구비할 수 있다. 그리고 제1-1 회전부(23b-1)의 회전에 의해 제1-1 지지부(23a-1)가 회전하고, 그와 독립적으로 제1-2 회전부(23b-2)의 회전에 의해 제1-2 지지부(23a-2)가 회전할 수 있다. 또한, 제2-1 회전부(26b-1)의 회전에 의해 제2-1 지지부(26a-1)가 회전하고, 그와 독립적으로 제2-2 회전부(26b-2)의 회전에 의해 제2-2 지지부(26a-2)가 회전할 수 있다.Alternatively, the
일 실시예로, 제1 픽커(23) 및 제2 픽커(26)의 동작에 의해 제2 부품(C2; C2-1, C2-3)의 위치를 보정하고 이를 제1 부품(C1; C1-1, C1-3)에 조립할 수 있다. 그리고 나서 제1 픽커(23) 및 제2 픽커(26)의 동작에 의해 제2 부품(C2; C2-2, C2-4)의 위치를 보정하고 이를 제1 부품(C1; C1-2, C1-4)에 조립할 수 있다.In one embodiment, the positions of the second parts C2; C2-1 and C2-3 are corrected by the operation of the
다른 실시예로, 센서 유닛(30)은 제1 스테이지(13) 및 제2 스테이지(15) 상에 안착된 제1 부품(C1)의 위치를 감지하고, 위치에 관한 정보를 스테이지 유닛(10)으로 전달할 수 있다.In another embodiment, the
스테이지 유닛(10)은 전달받은 정보와 기 설정된 위치를 비교하여, 제1 부품(C1)이 기 설정된 위치에서 어긋나 있을 경우, 제1 스테이지(13) 및 제2 스테이지(15)를 제1 방향(예를 들어, 도 7의 X축 방향)으로 이동시켜, 제1 부품(C1)의 위치를 보정할 수 있다.The
센서 유닛(30)은 제1 픽커(23) 및 제2 픽커(26)가 지지하는 제2 부품(C2)의 위치를 감지하고, 그 위치에 관한 정보를 조립 유닛(20)으로 전달한다.The
조립 유닛(20)은 전달받은 정보와 기 설정된 위치를 비교하여, 제2 부품(C2)이 기 설정된 위치에서 어긋나 있을 경우, 제1 픽커(23) 및 제2 픽커(26)를 제2 방향(예를 들어, 도 8의 Y축 방향)을 이동시키거나, 제3 방향(예를 들어, 도 8의 Z축 방향)에 대해 회전시켜, 제2 부품(C2)의 위치 및/또는 각도를 보정할 수 있다.The
일 실시예로, 조립 유닛(20)이 제2 부품(C2)을 제1 부품(C1)에 조립하기 전에, 센서 유닛(30)은 제1 부품(C1)과 제2 부품(C2)의 위치를 한번 더 감지하고, 이를 각각 스테이지 유닛(10)과 조립 유닛(20)으로 전달할 수 있다. 그리고 스테이지 유닛(10)과 조립 유닛(20)은 전달받은 위치에 관한 정보와 기 설정된 위치 정보를 비교하여, 서로 어긋날 경우, 위치 보정을 추가로 실시할 수 있다.In one embodiment, before the
다른 실시예로, 스테이지 유닛(10)과 조립 유닛(20)에 의한 위치 보정 순서는 동시에 이루어질 수 있다. 또는, 조립 유닛(20)에 의한 제2 부품(C2)의 위치 보정을 실시한 다음, 스테이지 유닛(10)에 의한 제1 부품(C1)의 위치 보정을 실시할 수 있다.In another embodiment, the position correction sequence by the
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 부품 조립 방법을 나타낸다.9 shows a component assembly method according to another embodiment of the present invention.
도 1 및 도 9에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 부품 조립 방법은, 복수 개의 제1 부품(C1)을 탑재한 스테이지를 기 설정된 조립 위치로 이송시키는 단계(S11)와, 복수 개의 제2 부품(C2)을 지지하는 픽커를 기 설정된 조립 위치로 이송시키는 단계(S13)와, 복수 개의 제1 부품(C1) 및 제2 부품(C2)을 위치 보정하고 조립하는 단계(S15)와, 조립 완료 여부를 판정하는 단계(S17)를 포함할 수 있다.As shown in FIGS. 1 and 9 , a component assembly method according to another embodiment of the present invention includes a step (S11) of transferring a stage on which a plurality of first components (C1) are mounted to a preset assembly position (S11); A step (S13) of transferring the picker supporting the second part (C2) to a preset assembly position (S13), and a step of correcting the positions of the plurality of first parts (C1) and the second part (C2) and assembling (S15) And, it may include a step (S17) of determining whether the assembly is complete.
복수 개의 제1 부품(C1)을 탑재한 스테이지를 기 설정된 조립 위치로 이송시키는 단계(S11)에서, 스테이지 유닛(10)은 제1 이송 유닛(40)으로부터 복수 개의 제1 부품(C1)을 전달받는다. 제1 스테이지(13) 및 제2 스테이지(15)는 복수 개의 제1 부품(C1)이 안착된 상태에서 가이드 레일을 따라 기 설정된 조립 위치로 이동한다.In the step (S11) of transferring the stage on which the plurality of first parts (C1) is mounted to a preset assembly position, the
다음, 조립 유닛(20)은 제2 이송 유닛(50)으로부터 복수 개의 제2 부품(C2)을 전달받는다. 복수 개의 제2 부품(C2)을 지지하는 제1 픽커(23) 및 제2 픽커(26)를 기 설정된 조립 위치로 이동시킨다.Next, the
다음, 복수 개의 제1 부품(C1) 및 제2 부품(C2)을 위치 보정하고 조립한다.Next, the plurality of first parts C1 and second parts C2 are corrected for position and assembled.
예를 들어, 제1 스테이지(13) 및 제2 스테이지(15)를 이동시켜 제1 부품(C1)의 위치를 보정한다. 다음, 제1 픽커(23) 및 제2 픽커(26)를 이동시켜, 제2 부품(C2)의 위치를 보정한다. 다음, 제1 픽커(23) 및 제2 픽커(26)를 이용해 제2 부품(C2)을 제1 부품(C1)과 조립한다.For example, the position of the first component C1 is corrected by moving the
예를 들어, 제1 스테이지(13)에 안착된 제1 부품(C1; C1-1)을 기준으로 제1 픽커(23)를 작동시켜 제2 부품(C2; C2-1)의 위치를 보정한다. 그리고 제2 스테이지(15)에 안착된 제1 부품(C1; C1-3)을 기준으로 제2 픽커(26)를 작동시켜 제2 부품(C2; C2-3)의 위치를 보정한다. 그리고 제1 픽커(23)와 제2 픽커(26)를 이용해 제1 부품(C1; C1-1, C1-3)과 제2 부품(C2; C2-1, C2-3)을 동시에 결합할 수 있다.For example, the position of the second component C2; C2-1 is corrected by operating the
다음, 제1 스테이지(13)에 안착된 제1 부품(C1; C1-2)을 기준으로 제1 픽커(23)를 작동시켜 제2 부품(C2; C2-2)의 위치를 보정한다. 그리고 제2 스테이지(15)에 안착된 제1 부품(C1; C1-4)을 기준으로 제2 픽커(26)를 작동시켜 제2 부품(C2; C2-4)의 위치를 보정한다. 그리고 제1 픽커(23)와 제2 픽커(26)를 이용해 제1 부품(C1; C1-2, C1-4)과 제2 부품(C2; C2-2, C2-4)을 동시에 결합할 수 있다.Next, the
다만, 스테이지 유닛(10)과 조립 유닛(20)의 위치 보정 순서는 달라질 수 있다. 예를 들어, 조립 유닛(20)을 이용해 제2 부품(C2)의 위치를 보정한 다음, 스테이지 유닛(10)을 이용해 제1 부품(C1)의 위치를 보정하고 나서 제1 부품(C1)과 제2 부품(C2)을 조립할 수도 있다.However, the position correction order of the
다음, 제1 부품(C1)과 제2 부품(C2)의 조립이 완료되었는지 여부를 판정한다. 만약 부품 조립이 완료되지 않은 경우, 다시 위치 보정 및 조립 단계로 돌아간다. 부품 조립이 완료된 경우, 부품 조립 공정을 종료한다.Next, it is determined whether the assembly of the 1st component C1 and the 2nd component C2 is completed. If the assembly of the parts is not completed, it goes back to the position correction and assembly step. When the component assembly is completed, the component assembly process is terminated.
다른 실시예로, 본 발명에 따른 부품 조립 방법은 센서 유닛(30)을 이용해 복수 개의 제1 부품(C1) 및 제2 부품(C2)의 위치를 감지할 수 있다.In another embodiment, the method for assembling parts according to the present invention may sense the positions of the plurality of first parts C1 and second parts C2 using the
보다 구체적으로, 센서 유닛(30)은 복수 개의 제1 부품(C1)의 위치를 감지하고, 이를 스테이지 유닛(10)으로 전달할 수 있다. 스테이지 유닛(10)은 이에 기초하여, 제1 스테이지(13) 및/또는 제2 스테이지(15)를 서로 독립적으로 제1 방향으로 이동시켜, 복수 개의 제1 부품(C1)의 위치를 보정할 수 잇다.More specifically, the
또한, 센서 유닛(30)은 복수 개의 제2 부품(C2)의 위치를 감지하고, 이를 조립 유닛(20)으로 전달할 수 있다. 조립 유닛(20)은 이에 기초하여, 제1 픽커(23) 및 제2 픽커(26)를 서로 독립적으로 제어하여, 복수 개의 제2 부품(C2)의 위치 및/또는 각도를 보정할 수 있다.Also, the
본 발명의 일 실시예에 따른 부품 조립 장치(1) 및 부품 조립 방법은 복수 개의 제1 부품(C1) 및 제2 부품(C2)을 동시에 조립할 수 있어, 부품 조립에 소요되는 시간을 줄일 수 있다.The
본 발명의 일 실시예에 따른 부품 조립 장치(1) 및 부품 조립 방법은 스테이지 유닛(10)에 포함된 복수 개의 스테이지를 서로 독립적으로 이동시켜, 복수 개의 제1 부품(C1)의 위치를 보다 정밀하게 제어할 수 있다.The
본 발명의 일 실시예에 따른 부품 조립 장치(1) 및 부품 조립 방법은 조립 유닛(20)에 포함된 복수 개의 픽커를 서로 독립적으로 이동시켜, 복수 개의 제2 부품(C2)의 위치를 보다 정밀하게 제어할 수 있다.In the
특히 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 조립 장치(1) 및 부품 조립 방법은 복수 개의 제2 부품(C2) 중 어느 하나의 위치에 기초하여 나머지 복수 개의 제2 부품(C2)의 위치를 보정하는 것이 아니라, 복수 개의 제2 부품(C2)의 위치를 개별적으로 또는 작은 그룹 단위로 보정할 수 있다. 이에 따라, 어느 하나의 제2 부품(C2)을 기준으로 조립을 진행하는 과정에서, 나머지 제2 부품(C2)의 위치가 과도하게 변경되는 것을 방지할 수 있다. 이를 통해, 부품의 조립 정밀도를 향상시킬 수 있고, 부품이 손상되거나 조립된 제품의 성능이 떨어지는 것을 방지할 수 있다.In particular, the
이와 같이 도면에 도시된 실시예를 참고로 본 발명을 설명하였으나, 이는 예시에 불과하다. 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 갖는 자라면 실시예로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 충분히 이해할 수 있다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위에 기초하여 정해져야 한다.As described above, the present invention has been described with reference to the embodiment shown in the drawings, but this is only an example. Those of ordinary skill in the art can fully understand that various modifications and equivalent other embodiments are possible from the embodiments. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined based on the appended claims.
실시예에서 설명하는 특정 기술 내용은 일 실시예들로서, 실시예의 기술 범위를 한정하는 것은 아니다. 발명의 설명을 간결하고 명확하게 기재하기 위해, 종래의 일반적인 기술과 구성에 대한 기재는 생략될 수 있다. 또한, 도면에 도시된 구성 요소들 간의 선들의 연결 또는 연결 부재는 기능적인 연결 및/또는 물리적 또는 회로적 연결들을 예시적으로 나타낸 것으로서, 실제 장치에서는 대체 가능하거나 추가의 다양한 기능적인 연결, 물리적인 연결, 또는 회로 연결들로 표현될 수 있다. 또한, "필수적인", "중요하게" 등과 같이 구체적인 언급이 없다면 본 발명의 적용을 위하여 반드시 필요한 구성 요소가 아닐 수 있다.Specific technical content described in the embodiment is an embodiment and does not limit the technical scope of the embodiment. In order to concisely and clearly describe the description of the present invention, descriptions of conventional general techniques and configurations may be omitted. In addition, the connection or connection member of the lines between the components shown in the drawings illustratively shows functional connections and/or physical or circuit connections, and in an actual device, various functional connections, physical connections that are replaceable or additional It may be expressed as a connection, or circuit connections. In addition, unless there is a specific reference such as "essential", "importantly", etc., it may not be a necessary component for the application of the present invention.
발명의 설명 및 청구범위에 기재된 "상기" 또는 이와 유사한 지시어는 특별히 한정하지 않는 한, 단수 및 복수 모두를 지칭할 수 있다. 또한, 실시 예에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다. 또한, 실시예에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 실시예들이 한정되는 것은 아니다. 실시예에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 실시예를 상세히 설명하기 위한 것으로서 청구범위에 의해 한정되지 않는 이상, 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 실시예의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 통상의 기술자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.In the description of the invention and in the claims, "above" or similar referents may refer to both the singular and the plural unless otherwise specified. In addition, when a range is described in the embodiment, it includes the invention to which individual values within the range are applied (unless there is a description to the contrary), and each individual value constituting the range is described in the description of the invention. same. In addition, the steps constituting the method according to the embodiment may be performed in an appropriate order unless the order is explicitly stated or there is no description to the contrary. The embodiments are not necessarily limited according to the order of description of the above steps. The use of all examples or exemplary terminology (eg, etc.) in the embodiments is merely for describing the embodiments in detail, and unless limited by the claims, the scope of the embodiments is limited by the examples or exemplary terms. it is not In addition, those skilled in the art will appreciate that various modifications, combinations, and changes may be made in accordance with design conditions and factors within the scope of the appended claims or their equivalents.
1: 부품 조립 장치
10: 스테이지 유닛
20: 조립 유닛
30: 센서 유닛
40: 제1 이송 유닛
50: 제2 이송 유닛1: Part assembly device
10: stage unit
20: assembly unit
30: sensor unit
40: first transfer unit
50: second transfer unit
Claims (10)
상기 스테이지 유닛에 대해 접근 또는 이격하며, 상기 복수 개의 제1 부품에 대응되는 복수 개의 제2 부품을 지지하는 조립 유닛;을 포함하고,
상기 스테이지 유닛은
일 방향으로 배치되는 가이드 레일; 및
상기 가이드 레일을 따라 서로 독립적으로 이동하며, 상기 복수 개의 제1 부품이 안착되는 안착면을 구비하는 복수 개의 스테이지;를 포함하고,
상기 복수 개의 스테이지는
상기 가이드 레일이 연장되는 제1 방향으로 이동하며, 상기 제1 부품이 안착되는 안착면을 구비하는 제1 스테이지; 및
상기 제1 스테이지 상에 배치되어 상기 제1 스테이지의 이동에 따라 상기 제1 방향으로 이동하되, 상기 제1 스테이지와 독립적으로 상기 제1 방향으로 이동 가능하며, 상기 제1 부품이 안착되는 안착면을 구비하는 제2 스테이지;를 포함하는, 부품 조립 장치.a stage unit moving in one direction and on which a plurality of first parts are seated; and
An assembly unit that approaches or is spaced apart from the stage unit and supports a plurality of second parts corresponding to the plurality of first parts;
The stage unit
a guide rail disposed in one direction; and
a plurality of stages moving independently of each other along the guide rail and having a seating surface on which the plurality of first parts are seated;
The plurality of stages
a first stage moving in a first direction in which the guide rail extends and having a seating surface on which the first component is seated; and
It is disposed on the first stage and moves in the first direction according to the movement of the first stage, is movable in the first direction independently of the first stage, and has a seating surface on which the first part is seated. A second stage comprising; a component assembly device comprising a.
상기 가이드 레일은
상기 제1 방향으로 연장되어 배치되고,
상기 조립 유닛은
상기 제1 방향과 교차하는 제2 방향으로 이동하는, 부품 조립 장치.The method of claim 1,
The guide rail is
is disposed extending in the first direction,
The assembly unit is
moving in a second direction intersecting the first direction.
상기 조립 유닛은
상기 제2 방향으로 연장되어 배치되는 제1 지지 레일;
상기 제1 지지 레일과 이격되어 나란히 배치되는 제2 지지 레일;
상기 제1 지지 레일의 내측에 배치되어, 상기 제1 지지 레일을 따라 상기 제2 방향으로 이동하며, 상기 제2 부품을 지지하여 상기 제1 부품 상에 안착시키는 제1 픽커; 및
상기 제2 지지 레일의 내측에 배치되어, 상기 제1 지지 레일을 따라 상기 제1 픽커와 독립적으로 상기 제2 방향으로 이동하며, 상기 제2 부품을 지지하여 상기 제1 부품 상에 안착시키는 제2 픽커;를 포함하는, 부품 조립 장치.3. The method of claim 2,
The assembly unit is
a first support rail extending in the second direction;
a second support rail spaced apart from the first support rail and disposed side by side;
a first picker disposed inside the first support rail, moving along the first support rail in the second direction, and supporting the second part to be seated on the first part; and
a second part disposed inside the second support rail, moving along the first support rail in the second direction independently of the first picker, and supporting the second part to be seated on the first part A picker; including, a component assembly device.
상기 제1 픽커는
상기 복수 개의 스테이지 중 어느 하나에 안착된 상기 복수 개의 제1 부품에 대응되는 상기 복수 개의 제2 부품을 지지하여 상기 복수 개의 제1 부품 상에 각각 안착시키고,
상기 제2 픽커는
상기 복수 개의 스테이지 중 다른 하나에 안착된 상기 복수 개의 제1 부품에 대응되는 상기 복수 개의 제2 부품을 지지하여 상기 복수 개의 제1 부품 상에 각각 안착시키는, 부품 조립 장치.6. The method of claim 5,
The first picker is
Supporting the plurality of second parts corresponding to the plurality of first parts seated on any one of the plurality of stages to be respectively seated on the plurality of first parts,
The second picker is
A component assembly apparatus for supporting the plurality of second parts corresponding to the plurality of first parts seated on the other one of the plurality of stages to be respectively seated on the plurality of first parts.
상기 제1 픽커는
상기 복수 개의 제2 부품을 지지하는 제1 지지부; 및
상기 제1 지지부를 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향과 교차하는 제3 방향에 대해 회전시키는 제1 회전부;를 포함하고,
상기 제2 픽커는
상기 복수 개의 제2 부품을 지지하는 제2 지지부; 및
상기 제2 지지부를 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향과 교차하는 제3 방향에 대해 회전시키는 제2 회전부;를 포함하는, 부품 조립 장치.7. The method of claim 6,
The first picker is
a first support for supporting the plurality of second parts; and
Containing;
The second picker is
a second support for supporting the plurality of second parts; and
and a second rotating part configured to rotate the second supporting part with respect to the first direction and a third direction intersecting the second direction.
상기 제1 회전부는
상기 제1 지지부와 동일한 개수로 구비되고,
상기 제2 회전부는
상기 제2 지지부와 동일한 개수로 구비되는, 부품 조립 장치.8. The method of claim 7,
The first rotating part
provided in the same number as the first support,
The second rotating part
A component assembly device provided in the same number as the second support.
상기 복수 개의 제1 부품이 안착된 상기 복수 개의 스테이지를 기 설정된 조립 위치로 위치시키는 단계;
상기 복수 개의 제2 부품을 지지하는 상기 복수 개의 픽커를 기 설정된 조립 위치로 위치시키는 단계;
상기 복수 개의 스테이지를 서로 독립적으로 제1 방향으로 이동시켜, 상기 복수 개의 제1 부품의 위치를 보정하는 단계; 및
상기 복수 개의 픽커를 서로 독립적으로 상기 제1 방향과 교차하는 제2 방향으로 이동시키거나, 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향과 교차하는 제3 방향에 대해 회전시켜, 상기 복수 개의 제2 부품의 위치 및 각도 중 적어도 어느 하나를 보정하는 단계;를 포함하는, 부품 조립 방법.A stage unit including a plurality of stages on which a plurality of first parts are seated, and a plurality of pickers supporting a plurality of second parts corresponding to the plurality of first parts, wherein the plurality of stages is approached or A method for assembling parts using a parts assembling device including an assembling unit that is spaced apart, the method comprising:
positioning the plurality of stages on which the plurality of first parts are seated to a preset assembly position;
positioning the plurality of pickers supporting the plurality of second parts to a preset assembly position;
correcting positions of the plurality of first parts by moving the plurality of stages independently of each other in a first direction; and
By moving the plurality of pickers independently of each other in a second direction intersecting the first direction or rotating with respect to the first direction and a third direction intersecting the second direction, Comprising; correcting at least one of the position and angle;
상기 복수 개의 스테이지는 서로 독립적으로 제1 방향으로 이동하여 상기 복수 개의 제1 부품의 위치를 보정하고,
상기 복수 개의 픽커는 서로 독립적으로 상기 제1 방향과 교차하는 제2 방향으로 이동하거나, 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향과 교차하는 제3 방향에 대해 회전하여, 상기 복수 개의 제2 부품의 위치 및 각도 중 적어도 어느 하나를 보정하는, 부품 조립 장치.A stage unit including a plurality of stages on which a plurality of first parts are seated, and a plurality of pickers supporting a plurality of second parts corresponding to the plurality of first parts, wherein the plurality of stages is approached or A component assembly device comprising spaced apart assembly units, comprising:
The plurality of stages are moved in a first direction independently of each other to correct the positions of the plurality of first parts,
The plurality of pickers move independently of each other in a second direction intersecting the first direction, or rotate with respect to the first direction and a third direction intersecting the second direction, so as to position the plurality of second components. And correcting at least one of the angle, parts assembly device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020200115520A KR102436055B1 (en) | 2020-09-09 | 2020-09-09 | Apparatus for assembling components and method for assembling components |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020200115520A KR102436055B1 (en) | 2020-09-09 | 2020-09-09 | Apparatus for assembling components and method for assembling components |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20220033295A KR20220033295A (en) | 2022-03-16 |
| KR102436055B1 true KR102436055B1 (en) | 2022-08-23 |
Family
ID=80937828
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020200115520A KR102436055B1 (en) | 2020-09-09 | 2020-09-09 | Apparatus for assembling components and method for assembling components |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102436055B1 (en) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012115917A (en) * | 2010-11-29 | 2012-06-21 | Denso Corp | Orthogonal assembly device |
| US20160089755A1 (en) * | 2014-09-30 | 2016-03-31 | Canon Kabushiki Kaisha | Automated assembly apparatus, automated assembly system and automated assembly method |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0731936Y2 (en) * | 1989-09-20 | 1995-07-26 | 本田技研工業株式会社 | Conveying device for articles on article assembly line |
| JPH05154777A (en) | 1991-10-08 | 1993-06-22 | Fuji Xerox Co Ltd | Part assembling device |
| JP2512291B2 (en) * | 1994-10-11 | 1996-07-03 | 株式会社日立製作所 | Electronic component mounting equipment |
-
2020
- 2020-09-09 KR KR1020200115520A patent/KR102436055B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012115917A (en) * | 2010-11-29 | 2012-06-21 | Denso Corp | Orthogonal assembly device |
| US20160089755A1 (en) * | 2014-09-30 | 2016-03-31 | Canon Kabushiki Kaisha | Automated assembly apparatus, automated assembly system and automated assembly method |
| JP6628534B2 (en) | 2014-09-30 | 2020-01-08 | キヤノン株式会社 | Automatic assembly method and automatic assembly system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20220033295A (en) | 2022-03-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6058004B2 (en) | System with multi-linkage robot and method for correcting position and rotational alignment in multi-linkage robot | |
| EP3214333A1 (en) | Ball bearing assembly method and assembly device, and ball bearing produced using said assembly method | |
| KR20100052525A (en) | Substrate transfer robot and vacuum processing apparatus | |
| KR20060126551A (en) | Substrate holding device | |
| JP2015136785A (en) | Parallel link robot, parallel link robot hand and parallel link robot system | |
| US10269613B2 (en) | Substrate conveying robot and method of operating the same | |
| KR102436055B1 (en) | Apparatus for assembling components and method for assembling components | |
| KR100447310B1 (en) | Mounting device and component-mounting method thereof | |
| US20200068719A1 (en) | Component mounting device and method of controlling the same | |
| KR20060102241A (en) | Auto alignment system and method of the brittle material | |
| CN110505956B (en) | Transfer device and method for transferring tyre components | |
| JP2006026787A (en) | Grinding method of glass substrate | |
| KR102186362B1 (en) | Apparatus of alligning substrate and method of allining substrate | |
| JP6910668B1 (en) | Inner diameter measuring device and inner diameter measuring method | |
| US7086145B2 (en) | Magazine, assembly device for microcomponents | |
| JP6842877B2 (en) | Electronic component mounting machine | |
| WO2015029142A1 (en) | Assembly system and production method for assembled product | |
| JP6902119B2 (en) | How to execute a predetermined process on the side surface of a three-dimensional workpiece | |
| CN110103132B (en) | Grinding device | |
| US11612089B2 (en) | Component placement systems and methods of operating the same | |
| KR20200032737A (en) | Robot diagnostic method | |
| KR102439112B1 (en) | Appratus and method for processing corner of substrate | |
| CN107717151A (en) | Rotary index perforation clamp | |
| KR20180035660A (en) | Substrate arrangement apparatus and substrate arrangement method | |
| JP2022188510A (en) | Magnet assembling device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant |