KR102433870B1 - Collaborative robot capable of precision and high speed - Google Patents

Collaborative robot capable of precision and high speed Download PDF

Info

Publication number
KR102433870B1
KR102433870B1 KR1020220050413A KR20220050413A KR102433870B1 KR 102433870 B1 KR102433870 B1 KR 102433870B1 KR 1020220050413 A KR1020220050413 A KR 1020220050413A KR 20220050413 A KR20220050413 A KR 20220050413A KR 102433870 B1 KR102433870 B1 KR 102433870B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
unit
robot
work
manufacturing
control
Prior art date
Application number
KR1020220050413A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
이종주
Original Assignee
주식회사 나우로보틱스
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 나우로보틱스 filed Critical 주식회사 나우로보틱스
Application granted granted Critical
Publication of KR102433870B1 publication Critical patent/KR102433870B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/087—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices for sensing other physical parameters, e.g. electrical or chemical properties
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/163—Programme controls characterised by the control loop learning, adaptive, model based, rule based expert control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C45/40—Removing or ejecting moulded articles
    • B29C45/42—Removing or ejecting moulded articles using means movable from outside the mould between mould parts, e.g. robots
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)

Abstract

The present invention relates to a robot provided with precise and high-speed processes of a multi-joint robot and the control ease of a collaborative robot and, more specifically, to an application robot capable of being installed and used regardless of a processing purpose and use of an object. To achieve the purpose, in accordance with the present invention, the robot includes: a manufacturing part molding an object; a working part moving closer to the manufacturing part to take the object out; a first control part connected with the working part to control the driving of the working part; and a learning part connected with the first control part and setting and storing a moving direction and a moving angle of the working part. In accordance with the present invention, the robot can be applied and used for various processes without the need for a separate modification, which can lead to the maximization of production flexibility. Moreover, the robot can enable a worker with a low skill level to easily set the access and work of the working part in an injection site, thereby lowering work difficulty and maximizing process efficiency. Furthermore, the robot can manually control and store a position of the working part by simply making a position change of an icon during the procedure of setting the access and work of the working part, thereby facilitating a connection with an injection machine in spite of the obviation of high-difficulty work such as coding.

Description

정밀 및 고속 공정이 가능한 협동 로봇{COLLABORATIVE ROBOT CAPABLE OF PRECISION AND HIGH SPEED}Cooperative robot capable of precision and high-speed processing

본 발명은 산업 각 분야에서 사용되는 제조용 로봇에 관한 것이다. 보다 상세하게는 대상물의 가공 목적 및 용도에 제한되지 않고 설치 및 사용이 가능하며, 어플리케이션 형식의 소프트웨어가 내장되어 조작이 용이한 다관절 로봇 및 협동로봇의 장점이 융합된 응용로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a manufacturing robot used in each field of industry. More specifically, it relates to an application robot that combines the advantages of a multi-joint robot and a cooperative robot that can be installed and used without being limited by the purpose and use of the object, and is easy to operate with built-in application-type software.

제조용 로봇은 산업 각 분야의 제조현장에서 제품생산부터 출하까지 공정 내 작업을 수행하기 위한 장치로서, 자동조정프로그램 등을 통해 사람보다 더 큰 공정 효율을 나타내어 폭넓은 기술분야에서 사용되고 있다.Manufacturing robots are devices for performing in-process work from product production to shipment at manufacturing sites in each industrial field.

특히, 제조용 로봇은 금속, 플라스틱 등의 성형재료를 밀폐된 금형 내로 주입, 냉각 및 경화시킴으로써 성형된 대상물을 사출하는 사출성형공정에서 많이 사용되고 있다. 이와 같은 사출성형공정은 단순 및 반복 작업으로 진행되기 때문에 생산성 및 제품의 품질향상을 위한 생산자동화의 중요성이 강조되어 왔다.In particular, the manufacturing robot is widely used in the injection molding process of injecting, cooling, and curing a molding material such as metal or plastic into a closed mold to inject a molded object. Since the injection molding process is simple and repetitive, the importance of production automation for improving productivity and product quality has been emphasized.

또한, 성형 완료된 대상물 대부분은 비교적 고온 또는 고중량이기 때문에 작업자가 대상물을 손으로 파지하거나 공구를 이용해 이동시키는 것은 비효율적이며, 공정과정에서 신체의 일부분이 금형에 끼이거나 화상을 입는 등 안전 사고가 발생할 위험이 크기 때문에, 해당 산업 현장에서는 제조용 로봇을 채택하여 사용하는 것이 일반적이다.In addition, since most of the molded objects are relatively high temperature or heavy, it is inefficient for the operator to hold the object by hand or move it using a tool, and there is a risk of safety accidents such as getting caught in the mold or getting burned in the process. Because of this size, it is common to employ and use a manufacturing robot in the industrial field.

따라서, 공정의 생산성과 대상물의 품질향상을 위해서는 생산자동화가 중요하며, 생산자동화를 효율적으로 실행하기 위한 방안으로 특허문헌 1 (제10-0632957호) 및 특허문허 2(제10-2177711호)와 같은 제조용 로봇에 관한 기술 등이 개발되고 있다.Therefore, production automation is important for process productivity and quality improvement of objects, and Patent Document 1 (No. 10-0632957) and Patent Document 2 (No. 10-2177711) and Technologies related to the same manufacturing robot are being developed.

특허문헌 1(대한민국 등록특허 제10-0632957호)은 다관절 조합으로 구성되고 제어신호를 수신함으로써 인서트의 삽입과 대상물을 취출하는 공정을 자동으로 시행하는 사출성형용 다관절 로봇에 관한 것이다.Patent Document 1 (Republic of Korea Patent Registration No. 10-0632957) relates to a multi-joint robot for injection molding that is composed of a multi-joint combination and automatically performs the process of inserting an insert and taking out an object by receiving a control signal.

하지만, 로봇의 구동을 위해서는 코딩을 통해 이동 경로를 설정해야 하며, 이는 고난이도의 작업이기 때문에 금형 교체가 잦을 경우 비가동시간이 증가하여 업무의 효율이 떨어지게 되며, 로봇 세팅 관련 엔지니어의 방문이 지속적으로 요구되는 문제점이 있다.However, in order to drive the robot, it is necessary to set the movement path through coding, and since this is a very difficult task, if the mold is replaced frequently, the downtime increases and the work efficiency decreases, and the visits of engineers related to robot setting are continuously There is a required problem.

한편, 특허문헌 2(대한민국 등록특허 제10-2177711호)는 정전용량센서를 이용해 비접촉식으로 근접하는 사람 또는 사물을 감지할 수 있는 충돌 감지 센서 및 이를 구비하는 협동로봇에 관한 것이다.On the other hand, Patent Document 2 (Republic of Korea Patent Registration No. 10-2177711) relates to a collision detection sensor capable of detecting a person or thing approaching in a non-contact manner using a capacitive sensor and a cooperative robot having the same.

하지만, 안전성을 위해 비교적으로 경량 설계화 되어 취급할 수 있는 대상물의 무게가 한정적이다. 또한, 작업 속도가 느리고 정밀도가 떨어지는 만큼 단순 반복 작업을 수행하는데 특화되어 있기 때문에 활용이 제한적이고, 대량 생산과 고속생산을 필요로 하는 제조 현장에는 적합하지 않을 수 있다.However, the weight of the object that can be handled is limited because it is designed to be relatively lightweight for safety. In addition, since the operation speed is slow and the precision is low, since it is specialized in performing simple repetitive tasks, the utilization is limited, and it may not be suitable for manufacturing sites that require mass production and high-speed production.

특허문헌 1: 대한민국 등록특허 제10-0632957호 (2006.09.29. 등록)Patent Document 1: Republic of Korea Patent No. 10-0632957 (Registered on September 29, 2006) 특허문헌 2: 대한민국 등록특허 제10-2177711호 (2020.11.05. 등록)Patent Document 2: Republic of Korea Patent Registration No. 10-2177711 (Registered on Nov. 5, 2020)

본 발명의 기술적 과제는 상술한 문제를 해결하기 위한 것으로서, 제조 현장에 전문 인력의 방문 없이도 설치 및 운영이 용이한 로봇을 제공함으로써, 업무의 효율성을 높이는 동시에 인건비 절감을 위한 것이다.The technical problem of the present invention is to solve the above-described problem, and by providing a robot that is easy to install and operate without a visit of a professional manpower to a manufacturing site, it is to increase work efficiency and reduce labor costs at the same time.

또한, 본 발명의 기술적 과제는 제품생산부터 출하까지 공정 전반에 있어 고속 및 정밀한 작업 수행이 가능한 로봇을 제공함으로써, 생산자동화, 유연성 및 생산력을 향상시키기 위한 것이다.In addition, the technical problem of the present invention is to improve production automation, flexibility and productivity by providing a robot capable of performing high-speed and precise work in the overall process from product production to shipment.

본 발명의 대상물을 성형하는 제조부, 상기 제조부에 근접하여 상기 대상물을 취출하는 작업부, 상기 작업부와 연결되고, 상기 작업부의 구동을 제어하는 제1제어부 및 상기 제1제어부와 연결되고, 상기 작업부의 이동 방향 및 이동 각도를 설정 및 저장하는 학습부를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇 및 협동로봇의 장점이 융합된 응용로봇을 제공한다.A manufacturing unit for molding the object of the present invention, a working unit for taking out the object in proximity to the manufacturing unit, a first control unit connected to the working unit, and a first control unit for controlling the driving of the working unit and the first control unit, It provides an application robot that combines the advantages of an articulated robot and a cooperative robot, characterized in that it includes a learning unit for setting and storing the movement direction and movement angle of the work unit.

또한, 상기 제조부는 내부의 환경 정보를 센싱 하는 센서부를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇 및 협동로봇의 장점이 융합된 응용로봇을 제공한다.In addition, the manufacturing unit provides an application robot that combines the advantages of a multi-joint robot and a cooperative robot, characterized in that it includes a sensor unit for sensing internal environmental information.

또한, 상기 환경 정보는 내부의 온도, 압력, 위치 및 유압 등을 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇 및 협동로봇의 장점이 융합된 응용로봇을 제공한다.In addition, the environmental information provides an application robot that combines the advantages of an articulated robot and a cooperative robot, characterized in that it includes internal temperature, pressure, position, hydraulic pressure, and the like.

본 발명에 따르면, 다관절 로봇의 정밀도 및 협동로봇의 조작 용이성을 결합시켜 대량 생산과 고속생산이 가능하고 고속작업에도 매우 정밀한 완성도를 유지시킴으로써, 공정의 효율, 생산력 및 품질을 향상시킬 수 있다. According to the present invention, by combining the precision of the articulated robot and the ease of operation of the cooperative robot, mass production and high-speed production are possible, and by maintaining very precise completeness even in high-speed operation, the efficiency, productivity and quality of the process can be improved.

또한, 본 발명은 작업부의 접근 및 작업에 대한 설정 과정에서 아이콘의 위치 변경만으로 작업부의 위치를 수동 조작 및 저장할 수 있어, 코딩과 같은 고난이도의 작업을 생략하고도 사출기와 연동이 가능하여 비가동시간 및 비용을 절감할 수 있다.In addition, the present invention can manually manipulate and store the position of the work unit only by changing the position of the icon in the process of accessing and setting the work unit, so it is possible to link the machine with the injection molding machine even without high-level tasks such as coding. and cost savings.

또한, 본 발명은 제조부의 센서부가 온도, 압력, 위치 및 유압 등의 환경정보를 측정하고 이상 여부를 확인함으로써, 사출 환경의 변화에 즉각적인 대응이 가능하며 대상물의 품질 관리가 용이하다.In addition, in the present invention, the sensor unit of the manufacturing unit measures environmental information such as temperature, pressure, position, and hydraulic pressure and checks whether there is an abnormality, so that it is possible to immediately respond to changes in the injection environment and it is easy to control the quality of the object.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 응용로봇을 전체적으로 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 다관절 로봇의 동작구성 흐름도를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 학습부 내 UI 및 컨트롤 화면을 나타내는 도면이다.1 is a view showing an application robot as a whole according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing a flow chart of the operation configuration of the articulated robot according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating a UI and a control screen in a learning unit according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러가지 상이한 형태로 구현될 수 있어, 이하에서 기재되거나 도면에 도시되는 실시예에 한정되지 않는다. 또한 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 본 발명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 도면에서 동일하거나 유사한 부호들은 동일하거나 유사한 구성요소들을 나타낸다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those of ordinary skill in the art can easily implement them. However, the present invention may be embodied in various different forms and is not limited to the embodiments described below or illustrated in the drawings. In addition, in order to clearly explain the present invention in the drawings, parts irrelevant to the present invention are omitted, and the same or similar symbols in the drawings indicate the same or similar components.

본 발명의 목적 및 효과는 하기의 설명에 의해서 자연스럽게 이해되거나 보다 분명해질 수 있으며, 하기의 기재만으로 본 발명의 목적 및 효과가 제한되는 것은 아니다.Objects and effects of the present invention can be naturally understood or made clearer by the following description, and the objects and effects of the present invention are not limited only by the following description.

본 발명을 상세히 설명하기에 앞서, “대상물”은 성형 장치 등으로 구비되는 제조부(100)에서 제조가 완료된 물품으로서, 후처리 혹은 패킹이 필요한 물품을 뜻하며 상기 제조부(100)는 성형장치 뿐만 아니라, 다양한 제조장치로도 확장될 수 있다.Prior to describing the present invention in detail, “object” refers to an article that has been manufactured by the manufacturing unit 100 provided with a molding device, etc., and requires post-processing or packing, and the manufacturing unit 100 is not only a molding device Rather, it can be extended to various manufacturing devices.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세히 설명하도록 한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 응용로봇을 전체적으로 나타내는 도면이다. 도 1을 참고하여 다음 실시예에 설명한다.Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. 1 is a view showing an application robot as a whole according to an embodiment of the present invention. The following embodiment will be described with reference to FIG. 1 .

응용로봇은 제조부(100), 작업부(200), 제1제어부(300) 및 학습부(400)를 포함하며, 제조부(100) 및 제1제어부(300)와 연결되는 제2제어부(120)를 더 포함할 수 있다.The application robot includes a manufacturing unit 100, a work unit 200, a first control unit 300 and a learning unit 400, and a second control unit connected to the manufacturing unit 100 and the first control unit 300 ( 120) may be further included.

제조부(100)는 대상물을 성형 및 제조하는 구성으로서, 일 실시예에서는 대상물을 사출하여 제조 및 형성하는 사출기에 해당된다. 다만, 상기 제조부(100)는 이에 한정되지 않고 다양한 대상물의 제조 및 가공 장치로 확장되어 적용될 수 있음은 물론이다.The manufacturing unit 100 is a configuration for molding and manufacturing an object, and in one embodiment corresponds to an injection machine that manufactures and forms an object by injection. However, the manufacturing unit 100 is not limited thereto, and may be extended and applied to manufacturing and processing apparatuses for various objects.

한편, 제조부(100)는 동력장치(기계식, 공압식, 유압식, 전동기식), 가소화장치(히터, 스크류), 형체장치(직압식, 토글식), 계측 및 제어장치를 포함할 수 있으며 이러한 장치들이 결합된 다양한 형식으로 구현될 수 있다. 또한, 제조부(100)는 일 측면 방향으로 개구 되며 별도의 도어를 더 포함할 수 있다. 도어는 개폐가 가능한 형태이며, 성형이 완료된 대상물은 도어의 개방 이후 작업부(200)에 의해 취출된다.On the other hand, the manufacturing unit 100 may include a power device (mechanical, pneumatic, hydraulic, electric), a plasticizer (heater, screw), a clamping device (direct pressure, toggle type), and a measurement and control device. The devices may be implemented in a variety of combined forms. In addition, the manufacturing unit 100 is opened in one side direction and may further include a separate door. The door has a form that can be opened and closed, and the molded object is taken out by the work unit 200 after the door is opened.

또한, 제조부(100)는 센서부(110) 및 제2제어부(120)를 포함할 수 있다. 센서부(110)는 제조부(100) 내부의 환경 정보를 센싱 하는 구성이다. 상세하게, 센서부(110)는 제조부(100) 내부의 온도, 압력, 위치 및 유압 등 환경 정보 중 적어도 하나 이상을 측정할 수 있는 다양한 센서로 구비될 수 있다. 보다 상세하게, 센서부(110)는 온도센서, 압력센서, 위치센서 및 유압센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.Also, the manufacturing unit 100 may include a sensor unit 110 and a second control unit 120 . The sensor unit 110 is configured to sense environmental information inside the manufacturing unit 100 . In detail, the sensor unit 110 may be provided with various sensors capable of measuring at least one or more of environmental information such as temperature, pressure, location, and hydraulic pressure inside the manufacturing unit 100 . In more detail, the sensor unit 110 may include at least one of a temperature sensor, a pressure sensor, a position sensor, and a hydraulic pressure sensor.

온도센서는 용융수지온도, 금형온도 및 수지건조온도 등을 측정하는 역할을 하며 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다. 상세하게, 온도센서는 유동선단이 특정 지점을 지나가는 시간을 감지할 수 있다. 또한, 온도센서가 게이트 부근에 위치해 있을 경우에는 핫러너 밸브게이트의 개방 시간 측정이 가능하다. 또한, 금형표면의 온도를 측정한 후 양산품질관리에 필요한 금형온도 관리기준을 설정할 수 있도록 한다. The temperature sensor serves to measure a melt temperature, a mold temperature, and a resin drying temperature, and may include at least one. In detail, the temperature sensor may detect the time when the flow front passes a specific point. In addition, when the temperature sensor is located near the gate, it is possible to measure the opening time of the hot runner valve gate. In addition, after measuring the temperature of the mold surface, it is possible to set the mold temperature management standards necessary for mass production quality control.

압력센서는 금형내압을 측정하는 역할을 하며, 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다. 일반적으로 압력센서는 용융수지의 최초 입구인 게이트 부근과 유동 끝단부에 설치된다. 다만, 압력센서의 설치 개수와 위치가 이에 한정되는 것은 아니다. 게이트 부근의 센서는 압력 측정을 통해 용융수지가 캐비티에 들어가는 시점을 알 수 있다. 또한, 노즐에서 캐비티에 도달하기까지 손실된 압력크기, 충진속도, 게이트 고화등의 정보를 제공한다. 유동 끝단부의 센서는 미성형과 같은 불량품을 분류하는데 사용하며, 캐비티 끝까지 도달하는데 나타난 압력 손실과 완전 충진을 위해 필요한 압력 정보를 제공한다. The pressure sensor serves to measure the pressure in the mold, and may include at least one. In general, the pressure sensor is installed near the gate, which is the initial inlet of the melt, and at the end of the flow. However, the number and location of the pressure sensors are not limited thereto. A sensor near the gate can tell when the melt enters the cavity by measuring the pressure. It also provides information such as the amount of pressure lost from the nozzle to reaching the cavity, filling speed, and gate solidification. Sensors at the end of the flow are used to classify rejects, such as unformed parts, and provide information on the pressure loss required to reach the end of the cavity and the pressure required for full filling.

위치센서는 사출기 성능과 동작에 매우 긴밀한 관계를 갖는 스크류 위치를 감지한다. 위치센서는 스크류의 최대 전진위치, 쿠션량 및 사출량 등의 정보를 제공한다.The position sensor detects the screw position, which has a very close relationship with machine performance and operation. The position sensor provides information such as the maximum forward position of the screw, the amount of cushioning and the injection amount.

유압센서는 시간에 따른 사출기 유압의 변화를 감지한다. 상세하게, 유압센서는 최대사출압, 보압 및 배압 등과 관련된 정보를 제공한다.The hydraulic pressure sensor detects changes in the injection machine oil pressure over time. In detail, the hydraulic sensor provides information related to the maximum injection pressure, the holding pressure, and the back pressure.

센서부(110)는 제1제어부(300) 및 제2제어부(120)와 통신 연결되어 제조부(100) 내부의 환경 정보를 송수신 할 수 있다. 상세하게, 센서부(110)에서 측정한 온도, 압력, 스크류 위치 및 유압 등의 환경 정보를 제1제어부(300) 및 제2제어부(120)가 수신하여 실시간으로 사출 환경을 모니터링 하는 동시에 제조부(100)의 구동을 제어할 수 있다. 더욱 상세하게, 제조부(100)의 온도, 압력, 스크류 위치 또는 유압값 중 적어도 하나 이상이 후술할 학습부(400)에 미리 저장된 특정범위에 도달하면, 제1제어부(300)의 신호를 받아 제조부(100)에 설치된 도어가 자동으로 개폐됨으로써 취출 또는 성형 준비상태가 될 수 있다. 또한, 이상 여부가 확인되면 제1제어부(300)로 환경 정보 및 알림을 송신하여 제1제어부(300)가 제조부(100)의 구동을 제어할 수 있도록 한다. 또는, 제2제어부(120)가 직접 제조부(100) 내부의 온도, 압력, 위치 및 유압 등을 제어하여 정상적인 사출 환경을 제공할 수 있도록 한다.The sensor unit 110 may be connected to communication with the first control unit 300 and the second control unit 120 to transmit/receive environmental information inside the manufacturing unit 100 . In detail, the first control unit 300 and the second control unit 120 receive environmental information such as temperature, pressure, screw position, and hydraulic pressure measured by the sensor unit 110 to monitor the injection environment in real time and at the same time to the manufacturing unit It is possible to control the driving of (100). In more detail, when at least one of the temperature, pressure, screw position, or hydraulic pressure of the manufacturing unit 100 reaches a specific range stored in advance in the learning unit 400 to be described later, a signal from the first control unit 300 is received The door installed in the manufacturing unit 100 may be automatically opened and closed to be ready for taking out or molding. In addition, when it is checked whether there is an abnormality, environmental information and a notification are transmitted to the first control unit 300 so that the first control unit 300 can control the driving of the manufacturing unit 100 . Alternatively, the second control unit 120 directly controls the temperature, pressure, position, and hydraulic pressure inside the manufacturing unit 100 to provide a normal injection environment.

작업부(200)는 대상물을 취출하기 위한 구성이다. 상세하게, 제조부(100)에 근접하여 대상물을 인출함으로써 제조부(100)로부터 대상물을 분리하기 위한 목적으로 구비된다. 일 실시예에서는 취출 헤드가 끝단에 형성되고 적어도 하나 이상의 관절로 연결되어 구동하는 다관절 로봇으로 구비된다. 하지만, 작업부(200)는 이에 한정되지 않고 다양한 산업용 로봇으로 확장되어 적용될 수 있다. 다만, 자유도가 높고 활용성이 높은 다관절 로봇에 적용하는 것이 바람직하다. 상세하게, 다관절 로봇은 슬라이드코어 금형, 분할금형 및 나사금형 등 구조가 복잡한 특수금형에서 취출 작업이 용이하다. 또한, 후가공 및 후공정이 가능하며 자동 포장까지 가능하여 작업의 효율성이 높은 다관절 로봇이 바람직하다. 따라서, 본 발명에서는 끝단의 일면에 취출 헤드를 포함한 형상의 다관절 로봇을 기준으로 설명하도록 한다. 다만, 작업부(200)가 반드시 다관절 로봇에 한정되는 것은 아니며, 다양한 산업용 로봇에 적용될 수 있음은 물론이다.The work unit 200 is configured to take out an object. In detail, it is provided for the purpose of separating the object from the manufacturing unit 100 by withdrawing the object close to the manufacturing unit (100). In one embodiment, the extraction head is formed at the end and is provided as a multi-joint robot that is connected and driven by at least one joint. However, the work unit 200 is not limited thereto and may be extended and applied to various industrial robots. However, it is preferable to apply it to a multi-joint robot with a high degree of freedom and high utility. In detail, the articulated robot is easy to take out from special molds with complicated structures such as slide core molds, split molds, and screw molds. In addition, post-processing and post-processing are possible, and automatic packaging is possible, so a multi-joint robot with high work efficiency is desirable. Therefore, in the present invention, an articulated robot having a shape including a take-out head on one surface of the end will be described as a reference. However, the work unit 200 is not necessarily limited to the articulated robot, and may be applied to various industrial robots, of course.

다관절 로봇은 제조부(100)에 구비된 도어의 개폐 여부를 센싱하는 별도의 센서를 포함할 수 있다. 또한, 센서는 제1제어부(300)와 통신 연결되어 제1제어부(300)가 도어의 개폐 여부를 수신함으로써, 비정상적 작동을 감지하면 제1제어부(300)가 제조부(100) 및 작업부(200)를 제어할 수 있도록 한다. 상세하게, 다관절 로봇은 감지센서를 통해 도어의 개방 및 폐쇄 상태를 감지하여 충돌 등의 사고를 방지하고 불필요한 대기 시간 없이 제조부(100)로부터 대상물을 즉각 취출할 수 있다.The articulated robot may include a separate sensor for sensing whether a door provided in the manufacturing unit 100 is opened or closed. In addition, the sensor is connected to communication with the first control unit 300 and the first control unit 300 receives whether the door is opened or closed. 200) can be controlled. In detail, the articulated robot detects the open and closed state of the door through the detection sensor to prevent accidents such as collision and to immediately take out the object from the manufacturing unit 100 without unnecessary waiting time.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 다관절 로봇의 동작구성 흐름도를 나타내는 도면이다.2 is a view showing a flow chart of the operation configuration of the articulated robot according to an embodiment of the present invention.

다관절 로봇의 동작 구성은 제조부(100)의 구성에 따라 상이할 수 있다. 상세하게, 제조부(100)의 사출 성형 공법에 따라 다관절 로봇의 동작 구성이 달라질 수 있다. 더욱 상세하게, 제조부(100)가 인서트 사출 성형 공법을 이용해 대상물을 성형하는 경우 다관절 로봇의 동작 구성에 인서트 삽입 또는 집기 위한 구성이 추가로 필요할 수 있다. 인서트 사출 성형 공법에서 다관절 로봇이 사용되는 경우가 많기 때문에, 본 발명에서는 인서트 성형 공법을 기준으로 설명한다.The operation configuration of the articulated robot may be different depending on the configuration of the manufacturing unit 100 . In detail, the operation configuration of the articulated robot may vary according to the injection molding method of the manufacturing unit 100 . More specifically, when the manufacturing unit 100 molds an object using an insert injection molding method, a configuration for inserting or picking up an insert may be additionally required in the operation configuration of the articulated robot. Since articulated robots are often used in the insert injection molding method, the present invention will be described based on the insert molding method.

도 2를 참고하여 다음 일시예에 설명한다.The following example will be described with reference to FIG. 2 .

도 2a는 다관절 로봇의 대기위치, 도 2b는 다관절 로봇의 취출 대기위치, 도 2c는 다관절 로봇의 취출 위치, 도 2d는 다관절 로봇의 인서트 삽입 위치, 도 2e는 다관절 로봇의 상승 대기 위치, 도 2f는 다관절 로봇의 상승 위치, 도 2g는 다관절 로봇의 개방 위치, 도 2h는 다관절 로봇의 인서트 집기 위치를 의미한다.Fig. 2a is the stand-by position of the articulated robot, Fig. 2b is the stand-by position of the articulated robot, Fig. 2c is the take-out position of the articulated robot, Fig. 2d is the insert insertion position of the articulated robot, and Fig. 2e is the elevation of the articulated robot The standby position, FIG. 2F is the raised position of the articulated robot, FIG. 2G is the open position of the articulated robot, and FIG. 2H is the insert picking position of the articulated robot.

대기위치는 대상물의 취출 대기 이전에, 다관절 로봇이 정위치 하는지 파악하기 위해 설정하는 위치이다. 상세하게, 대기위치는 제조부(100)의 성형 공정이 끝난 후 다관절 로봇이 대상물을 취출하는 작업이 충돌없이 진행되기 위해 정위치 하는지 파악하기 위한 위치이다. 더욱 상세하게, 대기위치는 다관절 로봇이 인서트 집기 완료 후, 취출 작업을 수행하는데 있어 지정된 위치에 정위치 하는지 파악하기 위한 위치이다.The standby position is a position set to determine whether the articulated robot is in the correct position before waiting for the object to be taken out. In detail, the standby position is a position for determining whether the multi-joint robot is in the correct position to proceed without a collision after the molding process of the manufacturing unit 100 is finished. More specifically, the stand-by position is a position for determining whether the articulated robot is positioned at a designated position in carrying out the take-out operation after the insert picking is completed.

취출 대기위치는 대상물의 취출을 위해 제조부(100)에 접근 및 정지하는 위치이다. 상세하게, 취출 대기위치는 다관절 로봇이 대기위치에서 상하 수직방향으로 이동하여 다관절 로봇의 끝단이 대상물과 동일한 길이방향에 위치하도록 이동 후 취출 작업을 수행하기 위해 대기하는 위치이다.The take-out standby position is a position that approaches and stops the manufacturing unit 100 for taking out an object. In detail, the take-out standby position is a position in which the articulated robot moves vertically from the stand-by position, so that the end of the articulated robot is positioned in the same longitudinal direction as the object, and then waits to perform the take-out operation.

취출 위치는 다관절 로봇이 대상물과 근접함으로써 인출하기 위한 위치이다. 상세하게, 취출 위치는 다관절 로봇이 취출 대기위치에서 대상물 방향으로 수평 이동 후, 대상물을 외측 방향(제조부(100)의 내부를 향하는 방향의 반대 방향을 의미함)으로 인출하기 위한 작업 위치이다. The extraction position is a position for withdrawing the articulated robot as it approaches the object. In detail, the take-out position is a working position for withdrawing the object in the outward direction (meaning the direction opposite to the direction toward the inside of the manufacturing unit 100) after the articulated robot moves horizontally from the take-out standby position to the object. .

인서트 삽입 위치는 다관절 로봇의 끝단 일면에 형성된 취출 헤드에 달린 인서트를 대상물에 접하도록 밀어 넣어 대상물과 연결 및 체결될 수 있도록 하는 위치로서, 보다 바람직하게는 취출 위치와 동일하거나 상기 취출 위치로부터 제조부(100)를 향하도록 보다 접근한 위치일 수 있다.The insert insertion position is a position where the insert attached to the take-out head formed on one end surface of the articulated robot is pushed in contact with the object so that it can be connected and fastened with the object, and more preferably the same as the take-out position or manufactured from the take-out position It may be a position closer to the part 100 .

상승 대기위치는 다관절 로봇이 대상물과 연결된 상태에서 제조부(100)의 반대 방향으로 수평 이동한 위치이다. 상세하게, 상승 대기위치는 다관절 로봇의 끝단에 대상물이 연결된 상태에서 제조부(100)로부터 멀어지는 방향으로 수평 이동하여 상승이 가능한 위치이다.The rising standby position is a position in which the articulated robot is horizontally moved in the opposite direction of the manufacturing unit 100 while connected to the object. In detail, the rising standby position is a position where the object is connected to the end of the articulated robot and horizontally moves in a direction away from the manufacturing unit 100 to allow the elevation.

상승 위치는 대상물을 상승시켜 제조부(100)와 분리한 위치이다. 상세하게, 상승 대기 위치에 있던 다관절 로봇이 상하 수직방향으로 이동하여 대상물이 제조부(100)로부터 완전히 분리되는 위치이다.The lifting position is a position separated from the manufacturing unit 100 by raising the object. In detail, it is a position where the multi-joint robot in the rising standby position moves vertically and the object is completely separated from the manufacturing unit 100 .

개방 위치는 다관절 로봇으로부터 대상물을 분리하기 위한 위치이다. 상세하게, 다관절 로봇이 후가공 또는 후공정을 위한 위치로 이동하여 끝단 일면에 형성된 취출 헤드로부터 대상물을 분리하기 위한 위치이다. 여기서 후가공 또는 후공정을 위한 위치에 따라 다관절 로봇은 상하 또는 좌우 방향으로 이동할 수 있다. The open position is a position for separating the object from the articulated robot. In detail, the articulated robot moves to a position for post-processing or post-processing to separate the object from the take-out head formed on one surface of the end. Here, the articulated robot can move up and down or left and right depending on the position for post-processing or post-processing.

인서트 집기 위치는 다음 대상물을 취출하기 위해 인서트를 집기 위한 위치이다.The insert picking position is a position for picking up the insert to take out the next object.

제1제어부(300)는 작업부(200)의 구동을 제어한다. 상세하게, 제1제어부(300)는 작업부(200) 및 제조부(100)와 연결되어, 상기 작업부(200)의 구동을 제어하되 후술할 학습부(400)를 통해 입력된 정보에 근거하여 작업부(200)를 구동시킨다. 제1제어부(300)는 제조부(100)와도 연결되어 제조부(100)의 도어 개방 및 폐쇄에 관련된 센싱 정보를 전달받을 수 있다. 여기서, 제조부(100)에는 제2제어부(120)가 더 구비되어 제1제어부(300)로 이동해야 하는 상기 도어의 개방 및 폐쇄에 관련된 센싱 정보, 제조부(100) 내부의 온도, 습도 등의 환경 정보를 대신 전달받으며, 이와 같은 제2제어부(120)는 제1제어부(300)와 통신 연결되어 상기 센싱 정보 및 환경 정보를 송수신할 수 있다.The first control unit 300 controls the operation of the work unit 200 . In detail, the first control unit 300 is connected to the working unit 200 and the manufacturing unit 100 to control the operation of the working unit 200, but based on information input through the learning unit 400 to be described later. to drive the work unit 200 . The first control unit 300 may be connected to the manufacturing unit 100 to receive sensing information related to door opening and closing of the manufacturing unit 100 . Here, the manufacturing unit 100 is further provided with a second control unit 120 , and sensing information related to opening and closing of the door that needs to be moved to the first control unit 300 , temperature, humidity, etc. inside the manufacturing unit 100 , etc. of the environment information is received instead, and the second control unit 120 is connected to the first control unit 300 to transmit and receive the sensing information and the environment information.

학습부(400)는 작업부(200)의 이동 방향 및 이동 각도를 설정 및 저장하고 이를 제1제어부(300)로 송신하도록 구비된다. 상세하게, 학습부(400)는 제1제어부(300)와 연결된 상태에서 작업부(200)의 이동 경로를 설정 및 저장하고 이를 제1제어부(300)로 송신함으로써, 제1제어부(300)는 학습부(400)를 통해 입력된 정보를 기반으로 작업부(200)를 이동시켜 대상물을 취출한다. 이를 위해 학습부(400)는 출력수단, 저장수단 및 입력수단이 포함된 제어 모듈 형태로 구비될 수 있다.The learning unit 400 is provided to set and store the movement direction and movement angle of the work unit 200 , and transmit them to the first control unit 300 . In detail, the learning unit 400 sets and stores the movement path of the work unit 200 in a state connected to the first control unit 300 and transmits it to the first control unit 300 , so that the first control unit 300 is The object is taken out by moving the work unit 200 based on the information input through the learning unit 400 . To this end, the learning unit 400 may be provided in the form of a control module including an output means, a storage means, and an input means.

저장수단은 UI 및 컨트롤 화면에 대한 정보와 작업부(200)의 작업 위치를 저장하기 위한 구성이다. 여기서 작업부(200)의 작업 위치는 대기 위치, 취출 대기위치, 취출 위치, 인서트 삽입위치, 상승 대기위치, 상승 위치, 개방 위치 및 인서트 집기 위치로 구분되어 포함된다.The storage means is a configuration for storing information on the UI and the control screen and the work position of the work unit 200 . Here, the working position of the working unit 200 is divided into a standby position, an extraction standby position, an ejection position, an insert insertion position, a rising standby position, a rising position, an open position, and an insert picking position.

출력수단은 작업부(200)의 구도에 관련된 UI, 미리 저장된 작업부(200)의 작업 위치에 대한 아이콘으로 구비되는 UI 및 작업부(200)의 위치 변동에 대한 아이콘으로 구비되는 UI가 구비된다. 또한, 출력수단은 터치스크린으로 구비되어 입력 및 출력수단을 겸하는 방식으로 구비될 수 있다. 작업자는 출력수단에서 도 3b에 도시된 컨트롤러 관련 아이콘을 누름으로써 각각의 작업 위치에 대응되는 작업부(200)의 x축, y축, z축, rx축, ry축, rz축으로의 위치를 설정 및 저장할 수 있다. 즉, 작업자는 아이콘을 누르는 방식으로 작업 위치의 수동 조작 및 저장을 통해, 기존의 복잡한 다관절 로봇의 코딩이 없이도 용이한 조작이 가능하다.The output means includes a UI related to the composition of the work unit 200 , a UI provided as an icon for a previously stored work position of the work unit 200 , and a UI provided as an icon for a position change of the work unit 200 . . In addition, the output means may be provided in a way that is provided as a touch screen and serves as both an input and an output means. The operator presses the controller-related icon shown in FIG. 3b on the output means to determine the position on the x-axis, y-axis, z-axis, rx-axis, ry-axis, and rz-axis of the working unit 200 corresponding to each working position. can be set and saved. That is, the operator can manually manipulate and store the work position by pressing the icon, so that it can be easily operated without coding of the existing complex articulated robot.

입력수단은 작업자로부터 각종 명령을 입력 받기 위한 구성이다. 입력수단은 상술한 바와 같이 출력수단이 터치스크린으로 입력수단을 겸하는 형태로 구비될 수 있다. 또는, 버튼, 마우스 및 키보드 등 별도의 입력수단을 포함할 수도 있다. The input means is a configuration for receiving various commands from the operator. As described above, the input means may be provided in a form in which the output means serves as a touch screen as an input means. Alternatively, a separate input means such as a button, a mouse, and a keyboard may be included.

이를 통해 다관절 로봇 및 사출기와의 연동 공정에서 필요한 각각의 위치정보를 시각화하여 용이하게 파악할 수 있으며, 미리 저장된 작업부(200)의 작업 위치에 각각 대응되는 작업부(200)의 설정 위치도 용이하게 설정할 수 있다.Through this, each position information required in the interlocking process between the articulated robot and the injection machine can be visualized and grasped easily, and the setting position of the working unit 200 corresponding to the previously stored working position of the working unit 200 is also easy. can be set to

상기한 본 발명의 바람직한 실시 예는 예시의 목적으로 개시된 것이고, 본 발명에 대해 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경 및 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 상기의 특허청구 범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다. The above-described preferred embodiments of the present invention are disclosed for the purpose of illustration, and those skilled in the art with common knowledge about the present invention will be able to make various modifications, changes and additions within the spirit and scope of the present invention, such modifications, changes and additions should be considered to be within the scope of the above claims.

본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서, 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로, 본 발명은 전술한 실시 예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.Those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains, within the scope of not departing from the technical spirit of the present invention, various substitutions, modifications and changes are possible, so the present invention is described in the above-described embodiments and the accompanying drawings. not limited by

상술한 예시적인 시스템에서, 방법들은 일련의 단계 또는 블록으로써 순서도를 기초로 설명되고 있지만, 본 발명은 단계들의 순서에 한정되는 것은 아니며, 어떤 단계는 상술한 바와 다른 단계와 다른 순서로 또는 동시에 발생할 수 있다. 또한, 당업자라면 순서도에 나타낸 단계들이 배타적이지 않고, 다른 단계가 포함되거나 순서도의 하나 또는 그 이상의 단계가 본 발명의 범위에 영향을 미치지 않고 삭제될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.In the exemplary system described above, the methods are described on the basis of a flowchart as a series of steps or blocks, however, the present invention is not limited to the order of the steps, and some steps may occur in a different order or concurrently with other steps as described above. can In addition, those skilled in the art will understand that the steps shown in the flowchart are not exhaustive and that other steps may be included or that one or more steps in the flowchart may be deleted without affecting the scope of the present invention.

100: 제조부 110: 센서부
120: 제2제어부 200: 작업부
300: 제1제어부 400: 학습부100: manufacturing unit 110: sensor unit
120: second control unit 200: work unit
300: first control unit 400: learning unit

Claims (7)

대상물을 성형하는 제조부;
상기 제조부에 근접하여 상기 대상물을 취출하는 작업부;
상기 작업부와 연결되고, 상기 작업부의 구동을 제어하는 제1제어부;
상기 제1제어부와 연결되고, 상기 작업부의 이동 방향 및 이동 각도 설정 및 저장하는 학습부; 및
상기 제조부 및 상기 제1제어부와 연결되고, 상기 제조부 내부의 온도, 압력, 위치 및 유압 등을 제어하는 제2제어부;를 포함하고,
상기 학습부는 상기 작업부의 작업위치를 미리 저장하고 이를 상기 제1제어부로 송신하고,
상기 학습부는 상기 제조부의 성형 공법을 기준으로 적어도 하나 이상의 작업위치를 저장하고,
상기 학습부는 출력수단, 저장수단 및 입력수단이 포함된 제어 모듈 형태로 구비되고,
상기 출력수단은 상기 작업부의 구도에 관련된 UI, 미리 저장된 상기 작업부의 작업 위치에 대한 아이콘으로 구비되는 UI 및 상기 작업부의 위치 변동에 대한 아이콘으로 구비되는 UI가 구비되고,
상기 출력수단은 터치스크린으로 구비되어 입력 및 출력수단을 겸하는 방식으로 구비되는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇 및 협동로봇의 장점이 융합된 응용로봇.
a manufacturing unit for molding an object;
a work unit for taking out the object in proximity to the manufacturing unit;
a first control unit connected to the work unit and configured to control driving of the work unit;
a learning unit connected to the first control unit and configured to set and store a moving direction and a moving angle of the work unit; and
a second control unit connected to the manufacturing unit and the first control unit, and controlling temperature, pressure, position, and hydraulic pressure inside the manufacturing unit; and
The learning unit stores the work position of the work unit in advance and transmits it to the first control unit,
The learning unit stores at least one or more working positions based on the molding method of the manufacturing unit,
The learning unit is provided in the form of a control module including an output means, a storage means and an input means,
The output means is provided with a UI related to the composition of the work unit, a UI provided as an icon for the work position of the work unit stored in advance, and a UI provided as an icon for a position change of the work unit,
The output means is provided as a touch screen, and the advantages of articulated robots and cooperative robots are fused, characterized in that they are provided in a way that serves as both input and output means.
 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 작업부는 적어도 하나 이상의 관절로 연결되어 구동되는 다관절 로봇으로 구성되는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇 및 협동로봇의 장점이 융합된 응용로봇.
The method of claim 1,
The working unit is an application robot that combines the advantages of a multi-joint robot and a cooperative robot, characterized in that it consists of a multi-joint robot that is connected and driven by at least one joint.
 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 제1제어부는 대상물을 취출하기 위해 상기 작업부를 작업 위치로 이동시키는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇 및 협동로봇의 장점이 융합된 응용로봇.
The method of claim 1,
The first control unit is an application robot that combines the advantages of an articulated robot and a cooperative robot, characterized in that moving the work unit to a working position in order to take out the object.
KR1020220050413A 2021-03-17 2022-04-22 Collaborative robot capable of precision and high speed KR102433870B1 (en)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20210034496 2021-03-17
KR1020210034496 2021-03-17
KR1020210148697A KR102392538B1 (en) 2021-03-17 2021-11-02 Apply robot combines the merits of articulated robot and collaboration robot

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210148697A Division KR102392538B1 (en) 2021-03-17 2021-11-02 Apply robot combines the merits of articulated robot and collaboration robot

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102433870B1 true KR102433870B1 (en) 2022-08-18

Family

ID=81429166

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210148697A KR102392538B1 (en) 2021-03-17 2021-11-02 Apply robot combines the merits of articulated robot and collaboration robot
KR1020220050413A KR102433870B1 (en) 2021-03-17 2022-04-22 Collaborative robot capable of precision and high speed

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210148697A KR102392538B1 (en) 2021-03-17 2021-11-02 Apply robot combines the merits of articulated robot and collaboration robot

Country Status (1)

Country Link
KR (2) KR102392538B1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20240070739A (en) 2022-11-14 2024-05-22 주식회사 제타뱅크 Collaborative robot that forms a safety fence using light

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11216693A (en) * 1998-02-03 1999-08-10 Matsui Mfg Co Takeout device for molded product
KR100632957B1 (en) 2005-03-09 2006-10-31 (주)디와이일렉트로닉스 Articulated robot for insert injection molding
KR20180042333A (en) * 2015-08-25 2018-04-25 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 Industrial remote control robot system
KR102177711B1 (en) 2019-07-18 2020-11-12 재단법인대구경북과학기술원 Collision detection sensor and robot comprising the same

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11216693A (en) * 1998-02-03 1999-08-10 Matsui Mfg Co Takeout device for molded product
KR100632957B1 (en) 2005-03-09 2006-10-31 (주)디와이일렉트로닉스 Articulated robot for insert injection molding
KR20180042333A (en) * 2015-08-25 2018-04-25 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 Industrial remote control robot system
KR102177711B1 (en) 2019-07-18 2020-11-12 재단법인대구경북과학기술원 Collision detection sensor and robot comprising the same

Also Published As

Publication number Publication date
KR102392538B1 (en) 2022-04-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101970057B1 (en) Drawing Robot for injection molding machine
US10208524B2 (en) Machine tool system
KR102433870B1 (en) Collaborative robot capable of precision and high speed
CN106378607B (en) A kind of axis hole elastic conjunction automatic press mounting device and method
TW201401003A (en) Plastic product manufacturing method and electric injection-molding machine
CN101559601A (en) Method and system for controlling manipulator
CN105033739B (en) Device for opening/closing door and system of processing
CN105041108A (en) System able to control speed of door
JP2008514504A (en) Door opening and closing mechanism used for industrial robots
US10317871B2 (en) Machine tool system and opening stop position calculating device
TWI426017B (en) Verfahren zur ablaufprogrammierung eines spritzgieβzyklus einer spritzgieβmaschine
CN106873536A (en) In-mode inserts pick and place material robot control system and method
CN104950801B (en) Using the prefabricated components side mould putting equipment electric control gear of path automatic optimal
CN108688110A (en) Injection molding system and ejection forming method
CN106198072A (en) A kind of method of testing of the five axis robot control systems for injection machine
KR100763661B1 (en) Method and apparatus for electric clamping
CN109228215B (en) Injection molding machine
KR20180073173A (en) Drawing Robot for injection molding machine
CN108290332A (en) For transporting and/or handling the equipment with transmitting workpiece
KR102387294B1 (en) Multi-joint robot for injection molding equipped with controller and UI
CN206083170U (en) Output shaft torque control system
CN205869184U (en) Hot automatic press line and conveying manipulator thereof
CN206690140U (en) Robot apparatus
KR102554960B1 (en) Multi-joint robot for industrial automation
KR102613784B1 (en) Industrial multi-joint robot for warning of overoperation

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant