KR102431736B1 - Delivery robot apparatus - Google Patents

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KR102431736B1
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Abstract

본 발명은 메카넘휠을 장착하여 다양한 실외 환경에서 물류 배송이 가능한 다관절 로봇에 관한 것으로, 본 발명에 의한 메카넘휠을 장착하여 다양한 실외 환경에서 물품 배송이 가능한 다관절 로봇은 물품 배송 경로상 마주할 수 있는 다양한 주행 환경인 도로, 계단, 보도블럭, 경사지 및 비포장길 등에 맞추어 이동 수단을 메카넘휠과 4족 보행수단으로 변경하여 줌으로써 물품을 안정적으로 신속히 배송할 수 있는 효과가 있다.The present invention relates to a multi-joint robot that can deliver logistics in various outdoor environments by mounting a Mecanum wheel. By changing the means of transportation to Mecanum wheel and quadruped walking means according to various driving environments such as roads, stairs, sidewalk blocks, slopes and unpaved roads, it has the effect of stably and quickly delivering goods.

Description

메카넘휠을 장착하여 다양한 실외 환경에서 물품 배송이 가능한 다관절 로봇{DELIVERY ROBOT APPARATUS}A multi-joint robot equipped with a Mecanum wheel to deliver goods in various outdoor environments {DELIVERY ROBOT APPARATUS}

본 발명은 물품 배송 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 메카넘휠을 장착하여 다양한 실외 환경에서 물류 배송이 가능한 다관절 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to an article delivery robot, and more particularly, to a multi-joint robot equipped with a Mecanum wheel to deliver logistics in various outdoor environments.

최근 들어 일상 생활에서 편리하게 사용할 수 있는 다양한 로봇이 개발되고 있다. 이러한 로봇은 가정, 학교 및 공공장소 등에서 사람의 일상 생활을 돕는데 사용되고 있다.Recently, various robots that can be conveniently used in daily life have been developed. These robots are being used to help people in their daily lives in homes, schools and public places.

지능형 로봇의 개발이 활발해짐에 따라 로봇이 제공할 수 있는 서비스가 점점 확대되고 있다. 로봇의 서비스 공간 또한 가정과 같은 좁은 공간에서 공항 등과 같이 넓은 공간으로 그리고 실내에서 실외로 확장되고 있다. 로봇의 활동 공간이 실외로 확장됨에 따라, 자율주행 로봇이 사람을 대신하여 목적지로 물품을 배송하는 것에 대해서도 관심이 높아지고 있다.As the development of intelligent robots becomes more active, the services that robots can provide are gradually expanding. The service space of robots is also expanding from a narrow space such as a home to a large space such as an airport, and from indoors to outdoors. As the robot's working space expands outdoors, interest in autonomous robots delivering goods to destinations on behalf of humans is also increasing.

이와 같은 로봇을 이용한 물품 배송시 로봇이 물품 배송 경로 속성에 적합한 배송을 수행하는 것에 대한 요구가 있다. When delivering goods using such a robot, there is a demand for the robot to perform delivery suitable for the properties of the goods delivery path.

즉, 로봇을 이용하여 물품을 배송하는 경우 로봇이 이동하는 환경의 지면이 고르지 않기 때문에 지면 상태에 따라 로봇의 형태 및 이동 방법을 적절히 변환할 수 있고, 이동 중 동/정적 장애물을 마주할 가능성이 크기 때문에 이를 극복하여 자율적으로 이동할 수 있는 물품 배송 로봇 개발이 요구된다.In other words, when goods are delivered using a robot, since the ground of the environment in which the robot moves is uneven, the shape and movement method of the robot can be appropriately converted depending on the ground condition, and there is a possibility of encountering dynamic/static obstacles during movement. Due to its size, it is required to overcome this and develop a robot for delivering goods that can move autonomously.

한국 공개특허 제10-2018-0123298호(발명의 명칭 : 배송로봇장치 및 그 동작 방법, 그리고 서비스서버)Korean Patent Laid-Open Patent No. 10-2018-0123298 (Title of the invention: delivery robot device and its operating method, and service server) 한국 등록특허 제10-1950784호(발명의 명칭: 전방향 주행이 가능한 4륜 4족 자율 이동 로봇)Korean Patent Registration No. 10-1950784 (Title of the invention: four-wheeled quadrupedal autonomous mobile robot capable of omnidirectional driving)

이에 본 발명은 상기와 같은 제반 사항을 고려하여 제안된 것으로, 본 발명은 물품 배송 로봇에 있어서 다양한 외부 환경에 맞추어 로봇의 형태 및 이동 방법을 적절히 변환하여 물품을 안정적으로 배송할 수 있는 물품 배송 로봇을 제공하고자 한다.Accordingly, the present invention has been proposed in consideration of the above matters, and the present invention is an article delivery robot capable of stably delivering goods by appropriately converting the shape and movement method of the robot according to various external environments in the article delivery robot. would like to provide

본 발명의 실시예들에 따른 메카넘휠을 장착하여 다양한 실외 환경에서 물품 배송이 가능한 다관절 로봇은, 몸체부, 상기 몸체부에 구비되며 상기 몸체부를 보행시키는 4개의 다리부를 포함하는 보행부, 상기 몸체부 하단에 구비되어 상기 몸체부를 다방향으로 전환, 주행 및 지지하는 메카넘휠부 및 상기 몸체부의 이동 환경에 맞추어 상기 보행부 및 메카넘휠부로 이동 수단을 전환하는 제어부를 포함한다.The multi-joint robot equipped with a Mecanum wheel according to embodiments of the present invention to deliver goods in various outdoor environments includes a body, a walking part provided in the body part, and four leg parts for walking the body part; It is provided at the lower end of the body part and includes a mecanum wheel part for switching, running and supporting the body part in multiple directions, and a control part for switching the moving means to the walking part and the mecanum wheel part according to the moving environment of the body part.

여기서 상기 메카넘휠부는 상기 몸체부를 상하로 이동가능하게 지지하는 몸체부 상하 이송부를 포함한다.Here, the Mecanum wheel part includes a body part vertical transfer part for supporting the body part to be movable up and down.

그리고 상기 몸체부는 물품의 적재가 가능한 물품 적재부를 포함한다And the body portion includes an article loading part capable of loading the article.

그리고 외부 환경을 인식할 수 있는 영상카메라를 통해 마스크를 착용하지 않아 비말을 통해 바이러스 전파 감염 가능성이 높은 위험자를 인식하여 상기 위험자의 상기 다관절 로봇으로의 접근을 경고하는 위험 경고 수단을 포함한다.And it includes a danger warning means for recognizing a risk person with a high probability of virus transmission infection through droplet because he does not wear a mask through a video camera capable of recognizing the external environment, and warns the risk person's approach to the articulated robot.

그리고 상기 다관절 로봇의 충전, 작동 상태 점검 및 다관절 로봇의 외부표면 오염세척을 수행하는 다관절 로봇 충전 및 유지관리 스테이션을 더 포함한다.And it further includes an articulated robot charging and maintenance station that performs charging of the articulated robot, operation status check, and external surface contamination cleaning of the articulated robot.

본 발명에 의한 메카넘휠을 장착하여 다양한 실외 환경에서 물품 배송이 가능한 다관절 로봇은 물품 배송 경로상 마주할 수 있는 다양한 주행 환경인 도로, 계단, 보도블럭, 경사지 및 비포장길 등에 맞추어 이동 수단을 메카넘휠과 4족 보행수단으로 변경하여 줌으로써 물품을 안정적으로 신속히 배송할 수 있는 효과가 있다.The multi-joint robot equipped with the Mecanum wheel according to the present invention, which can deliver goods in various outdoor environments, is a mecca for moving means according to various driving environments that can be encountered on the goods delivery route, such as roads, stairs, sidewalk blocks, slopes, and unpaved roads. By changing to Num Wheel and quadruped walking means, there is an effect that goods can be delivered stably and quickly.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 다관절 로봇의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 다관절 로봇의 4족 보행 모습을 나타낸 측면도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 다관절 로봇의 메카넘휠 주행 모습을 나타낸 측면도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 다관절 로봇에 장착되는 메카넘휠 모습을 나타낸 사시도이다.1 is a perspective view of an articulated robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a side view showing a quadrupedal gait of the articulated robot according to an embodiment of the present invention.
3 is a side view showing the running state of the Mecanum wheel of the articulated robot according to the embodiment of the present invention.
4 is a perspective view illustrating a Mecanum wheel mounted on an articulated robot according to an embodiment of the present invention.

본 발명에 따른 실시예에 대하여 구체적으로 설명하기 전에, 본 발명은 이하의 상세한 설명 또는 첨부 도면에 도시된 구성에 한정되지 않으며 다양한 방식으로 사용되거나 수행될 수 있다. Before describing the embodiments according to the present invention in detail, the present invention is not limited to the configurations shown in the following detailed description or the accompanying drawings, which can be used or carried out in various ways.

또한, 본 명세서에 사용되는 표현이나 용어는, 단지 설명을 위한 것이며, 한정을 위한 것으로 간주되어서는 안 된다는 것을 알아야 한다. It is also to be understood that the phraseology or terminology used herein is for the purpose of description only and should not be regarded as limiting.

즉, 본 명세서에 사용되는, "장착된", "설치된", "접속된", "연결된", "지지된", "결합된" 등의 표현은, 다른 것을 나타내는 것으로 지시하거나 한정하고 있는 않는 한, 직접적인 그리고 간접적인 장착, 설치, 접속, 연결, 지지, 및 결합을 모두 포함하는 광범위한 표현으로 사용되고 있다. "접속된", "연결된", "결합된"이라고 하는 표현은, 물리적인 또는 기계적인 접속, 연결 또는 결합에 한정되지 않는다.That is, as used herein, the expressions "mounted," "installed," "connected," "connected," "supported," "coupled," etc. It is used as a broad expression including both direct and indirect mounting, installation, connection, connection, support, and coupling. The expressions “connected,” “connected,” “coupled,” are not limited to a physical or mechanical connection, connection, or coupling.

그리고 본 명세서에서, 상부, 하부, 하향, 상향, 후방, 바닥, 전방, 후부 등과 같이 방향을 나타내는 용어는 도면을 설명하기 위해 사용되고 있지만, 이러한 용어는, 편의를 위해 도면에 대해 상대적인 방향(정상적으로 봤을 때)을 나타내는 것이다. 이러한 방향을 나타내는 용어는, 어떠한 형태로든 본 발명을 그 문자대로 한정하거나 제한하는 것으로 받아들여져서는 안 된다. And in this specification, terms indicating a direction such as upper, lower, downward, upward, rearward, bottom, front, rear, etc. are used to describe the drawings, but these terms are used in a direction relative to the drawing for convenience (normally viewed). when) is indicated. These directional terms are not to be taken as literally limiting or limiting the invention in any form.

또한, 본 명세서에서 사용되는 "제1", "제2", "제3" 등의 용어는, 단지 설명을 위한 것이며, 상대적인 중요도를 의미하는 것으로 고려되어서는 안 된다. In addition, terms such as "first", "second", "third", etc. used herein are for illustrative purposes only and should not be construed as implying a relative importance.

이하에서는 본 발명의 실시예에 대하여 첨부된 도면을 참조로 하여 자세히 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 메카넘휠을 장착하여 다양한 실외 환경에서 물품 배송이 가능한 다관절 로봇(100)(이하 "다관절 로봇"이라 칭한다.)의 사시도이다. 1 is a perspective view of an articulated robot 100 (hereinafter referred to as a "joint robot") capable of delivering goods in various outdoor environments by mounting a Mecanum wheel according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 다관절 로봇(100)은 몸체부(200), 보행부(300,400), 메카넘휠부(610), 제어부(도시하지 않음) 및 다관절 로봇 충전 및 유지관리 스테이션(도시하지 않음)을 포함한다.The articulated robot 100 according to an embodiment of the present invention includes a body part 200, a walking part 300 and 400, a mecanum wheel part 610, a control unit (not shown), and an articulated robot charging and maintenance station (shown). not included).

먼저 몸체부(200)는 다관절 로봇(100)의 몸체부(200)로서 몸체부(200)에는 다관절 로봇(100)의 이동 및 제어에 필요한 배터리(도시하지 않음) 및 통신장치(도시하지 않음)등을 포함한다.First, the body 200 is a body 200 of the articulated robot 100, and the body 200 includes a battery (not shown) and a communication device (not shown) necessary for movement and control of the articulated robot 100. not), etc.

그리고 몸체부(200)의 일측에는 물품을 적재할 수 있는 물품 적재부(도시하지 않음)를 포함한다.And one side of the body part 200 includes an article loading part (not shown) capable of loading articles.

상기 물품 적재부는 물품을 적재하기 위한 공간으로 사용자의 선택에 따라 물품을 몸체부(200) 위쪽에 올려놓기 위한 홈, 가이드등을 구비하여 주거나 몸체부(200) 내측에 공간부를 형성하여 주며 공간부에 물품을 적재하고 공간부를 개폐할 수 있는 도어 형태로 구비하여 줄 수 있다.The article loading part is a space for loading articles, and according to the user's choice, a groove, guide, etc. for placing the article on the upper part of the body part 200 is provided or a space part is formed inside the body part 200, and the space part It can be provided in the form of a door that can load goods and open and close the space.

그리고 사용자의 선택에 따라서는 적재된 물품을 인식하기 위한 인식수단을 형성하여 주며 물품을 배송받기로 예정된 물품 수령자만 상기 도어를 개폐할 수 있도록 잠금 수단 또는 물품 인수자 인식수단등을 구비하여 줄 수 있다.And, depending on the user's selection, a recognition means for recognizing the loaded goods is formed, and a locking means or an article receiver recognition means can be provided so that only the recipient of the goods scheduled to receive the goods can open and close the door. .

그리고 적재된 물품마다 개별 잠금수단을 구비하여 물품 인수자가 예정된 물품만 인수할 수 있도록 하며 물품의 분실을 방지하여 줄 수 있도록 구성할 수 있다.In addition, an individual locking means is provided for each loaded item, so that the consignee can take over only a predetermined item, and it can be configured to prevent the loss of the item.

다음으로 보행부(300, 400)는 4개의 다리로 형성되며 전측 다리부(300) 및 후측 다리부(400)로 형성하여 줄 수있다.Next, the walking parts 300 and 400 are formed of four legs and may be formed of the front leg part 300 and the rear leg part 400 .

각각의 다리는 각각 구동모터를 탑재하여 각각 독립적으로 움직이거나 또는 통합 구동부를 구비하여 줌으로써 하나의 동력원으로 움직이는등 사용자의 선택에 따라 자유롭게 실시가 가능하다.Each leg is equipped with a driving motor to move independently, or by providing an integrated driving unit, it can be freely performed according to the user's choice, such as moving with a single power source.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다관절 로봇(100)은 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 개별적으로 움직이도록 구성되어 있다.The articulated robot 100 according to a preferred embodiment of the present invention is configured to move individually as shown in FIGS. 1 and 2 .

즉, 각각 구동 모터(410, 470), 관절부(310, 420) 및 관절부에(310, 420)에 연결되는 프레임부(330, 350, 440, 450) 형태로 구비 가능하다.That is, it may be provided in the form of the drive motors 410 and 470, the joint parts 310 and 420, and the frame parts 330, 350, 440, and 450 connected to the joint parts 310 and 420, respectively.

그리고 4개의 다리 끝단부인 지면과 접촉하는 지면 접촉부(320, 430)은 지면과 접촉이 잘되도록 하며 미끄러지지 않도록 탄성을 가지며 미끄러짐을 방지할 수 있는 재질 및 형상을 가지도록 구성하여 줄 수 있다.In addition, the ground contact parts 320 and 430 contacting the ground, which are the ends of the four legs, may be configured to have good contact with the ground, have elasticity to prevent slipping, and have a material and shape that can prevent slipping.

즉, 지면 접촉부(320, 430)의 외부 표면에 미세 돌기를 형성하여 줌으로써 지면과 접촉이 잘되며 미끄러지지 않도록 구성하여 줄 수 있다.That is, by forming fine protrusions on the outer surfaces of the ground contact parts 320 and 430 , it is possible to make good contact with the ground and not to slip.

사용자의 선택에 따라서는 관절부(310, 420) 마다 구동모터를 구비하여 주거나 유압 시스템을 이용하여 프레임부(330, 350, 440, 450)가 움직이는 형태등 다양하게 실시가 가능하다.Depending on the user's selection, a driving motor is provided for each joint part 310, 420, or the frame part 330, 350, 440, 450 is moved by using a hydraulic system, and various implementations are possible.

다음으로 메카넘휠부(610)는 도 4에 도시된 바와 같이 하나의 메카넘휠부(610)의 둘레에는 중심축선과 일정각도 기울어진 중심축선을 갖는 다수 개의 로울러(612)가 장착되며, 각각의 메카넘휠이 상대적으로 다른 방향 및 다른 속도로 회전함에 따라 선회반경이 없는 회전운동은 물론 사선이동이 가능하도록 구비되었다.Next, the Mecanum wheel part 610 is equipped with a plurality of rollers 612 having a central axis and a central axis inclined at a certain angle around one Mecanum wheel part 610 as shown in FIG. 4 , and each As the Mecanum wheel rotates in relatively different directions and at different speeds, rotational motion without a turning radius as well as diagonal movement are possible.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 다관절 로봇(100)에 구비되는 메카넘휠(610)의 사시도로서 메카넘휠부(610)의 중앙을 구성하는 허브(614)와 이 허브(614)의 둘레에 로울러(612)가 끼움결합되는 다수 개의 지지대가 상호 체결되는 상태를 나타낸다.4 is a perspective view of the Mecanum wheel 610 provided in the articulated robot 100 according to an embodiment of the present invention. It represents a state in which a plurality of supports to which the roller 612 is fitted are coupled to each other.

그리고 메카넘휠부(610)의 허브(614)에는 모터(620)로부터 전달되는 구동력을 전달하는 모터구동축(도시하지 않음)이 허브(614) 중앙홀에 삽입되어 고정된다.In addition, a motor driving shaft (not shown) that transmits the driving force transmitted from the motor 620 is inserted into the hub 614 of the hub 614 of the Mecanum wheel 610 and is fixed thereto.

따라서 본 발명의 실시예에 따른 다관절 로봇(100)은 도 3에 도시된 바와 같이 보행부(300, 400)로는 이동이 어려운 환경에서는 메카넘휠부(610)로 이동 가능하게 제어되어 이동한다.Therefore, the articulated robot 100 according to the embodiment of the present invention is controlled to be movable by the Mecanum wheel 610 in an environment where it is difficult to move with the walking parts 300 and 400 as shown in FIG. 3 .

즉, 계단 및 평지와 같이 보행부(300, 400)로 이동이 용이한 환경에서는 보행부(300, 400)로 이동하며, 미끄러운 지형, 경사가 심한 지형 및 무거운 배송물을 운반하는 상황 등 메카넘휠부(610)로 이동 가능한 지역 또는 상황에서는 메카넘휠부(610)로 이동한다.That is, in an environment where it is easy to move to the walking part 300, 400, such as stairs and flat land, it moves to the walking part 300, 400, and Mecanum, such as slippery terrain, steep terrain, and heavy shipments. In an area or situation where the wheel unit 610 can move, it moves to the Mecanum wheel unit 610 .

다음으로 본 발명의 실시예에 따른 다관절 로봇(100)은 몸체부(200)에 메카넘휠부(610)가 구비될 때 몸체부(200)를 상하로 이동가능하게 지지하는 몸체부 상하 이송부(500)를 포함하여 이루어진다.Next, the articulated robot 100 according to an embodiment of the present invention includes a body part vertical transfer unit ( 500) is included.

즉 몸체부 상하 이송부(500)에 구동 모터 및 상하 이송 가이드부를 구비하여 줌으로써 몸체부(200)가 상하로 이동 가능하도록 구비되어 몸체부(200)가 지면에 부딪치는 것을 방지하여 주거나 물품 수령자가 물품을 용이하게 수령하도록 몸체부(200)를 상승하여 주도록 구성하여줄 수 있다.That is, by providing a drive motor and a vertical transfer guide part to the body part upper and lower transfer part 500, the body part 200 is provided so that it can move up and down, so that the body part 200 prevents the body part 200 from hitting the ground or the goods recipient It can be configured to give rise to the body portion 200 to easily receive.

다음으로 본 발명의 실시예에 따른 다관절 로봇(100)은 다관절 로봇(100) 주변의 물체를 감지하는 거리감지센서 및 주변을 촬영하여 이미지를 생성하는 영상카메라를 포함하고, 원격제어시스템을 구성하여줌으로써 실시간으로 원격 제어 될 수 있도록 한다.Next, the articulated robot 100 according to an embodiment of the present invention includes a distance sensing sensor for detecting objects around the articulated robot 100 and a video camera for generating an image by photographing the surroundings, and a remote control system. By configuring it, it can be remotely controlled in real time.

그리고 본 발명의 실시예에 따른 다관절 로봇(100)은 영상카메라를 통해 마스크를 착용하지 않아 비말을 통해 바이러스 전파 감염 가능성이 높은 위험자를 인식하여 상기 위험자의 상기 다관절 로봇으로의 접근을 경고하는 위험 경고 수단(도시하지 않음)을 포함한다.And the articulated robot 100 according to an embodiment of the present invention recognizes a risk person with a high probability of virus transmission infection through a droplet because he does not wear a mask through an image camera, and warns the risk person's approach to the articulated robot. Hazard warning means (not shown) are included.

상기 위험 경고 수단은 소리 및 빛등을 외부로 발산하는 수단으로 이루어질 수 있다.The danger warning means may be a means for emitting sound and light to the outside.

이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 다관절 로봇(100)은 상기 위험 경고 수단을 구비하여 줌으로써 코로나 19와 같은 바이러스가 상기 다관절 로봇(100)으로 전파되는 것을 방지하여 줌으로써 다양한 지역 및 사람들 사이로 이동하는 다관절 로봇(100)의 바이러스 전파 위험을 방지하여줄 수 있는 효과가 있다.As described above, the articulated robot 100 according to an embodiment of the present invention is provided with the danger warning means to prevent a virus such as Corona 19 from being transmitted to the articulated robot 100, thereby moving between various regions and people. There is an effect that can prevent the risk of virus propagation of the multi-joint robot 100 .

그리고 사용자의 선택에 따라서는 이와 같은 위험자를 관제시스템에 전달하는 수단을 구비하여줄 수 있다.And depending on the user's selection, it is possible to provide a means for transmitting such a risk to the control system.

그리고 사용자의 선택에 따라서는 이와 같은 위험자가 다관절 로봇(100)에 경고수단의 안내에도 불구하고 상기 위험자가 다관절 로봇(100)에 1미터 이내로 근접하여 말을 하거나 상기 위험자의 비말이 외부로 분출되는 것이 감지되는 경우 자체 세척수단을 사용하여 자체 세척을 진행하거나 물품 배송을 중단하고 출발지 또는 아래에서 설명하는 근거리 다관절 로봇 충전 및 유지관리 스테이션으로 이동하여 세척을 진행하도록 제어 가능하다.And depending on the user's selection, such a risk person speaks within 1 meter of the multi-joint robot 100 despite the warning means to the multi-joint robot 100, or the risk person's droplets come out. If a jet is detected, it can be controlled to proceed with self-cleaning using a self-cleaning means or to stop delivery of goods and move to the starting point or a short-distance articulated robot charging and maintenance station described below to proceed with cleaning.

그리고 사용자의 선택에 따라서는 바이러스 전파에 따른 국가의 사회적 거리두기 단계에 따라 이동 경로를 제어할 수 있다. 즉, 사회적 거리 두기 단계에 따라 사회적 거리 두기 단계가 상승하면 사람이 많은 곳은 피하여 이동하거나 집합 금지 장소등은 출입을 하지 않는 형태로 운영 가능하다.In addition, depending on the user's selection, the movement path can be controlled according to the social distancing step of the country due to the spread of the virus. In other words, if the social distancing step rises according to the social distancing step, it can be operated in a form that avoids places with many people or does not enter places where gathering is prohibited.

다음으로 본 발명의 실시예에 따른 다관절 로봇(100)은 다관절 로봇 충전 및 유지관리 스테이션(도시하지 않음)을 포함한다.Next, the articulated robot 100 according to the embodiment of the present invention includes an articulated robot charging and maintenance station (not shown).

상기 다관절 로봇 충전 및 유지관리 스테이션은 다관절 로봇의 충전, 작동 상태 점검 및 다관절 로봇의 외부표면 오염세척을 수행하도록 구성된다.The articulated robot charging and maintenance station is configured to perform charging of the articulated robot, operation status check, and external surface contamination cleaning of the articulated robot.

이를 위하여 상기 다관절 로봇 충전 및 유지관리 스테이션은 다관절 로봇(100)의 충전 및 상태 점검을 위한 도킹부(도시하지 않음)를 구비하여 줌으로써 다관절 로봇(100)에 충전 및 상태 점검을 진행한다.To this end, the articulated robot charging and maintenance station is provided with a docking unit (not shown) for charging and checking the state of the articulated robot 100, thereby charging and checking the state of the articulated robot 100. .

상기 도킹부는 사용자의 선택에 따라서는 무선 접촉이 되는 형태로 구성하여 줄 수 있다.The docking unit may be configured as a wireless contact according to a user's selection.

그리고 상기 다관절 로봇 충전 및 유지관리 스테이션은 오염된 다관절 로봇(100)의 외부 세척을 위한 세척액 분사 시스템(도시하지 않음)을 구비하여 줄 수 있다.In addition, the articulated robot charging and maintenance station may be provided with a washing solution injection system (not shown) for external cleaning of the contaminated articulated robot 100 .

그리고 상기 다관절 로봇 충전 및 유지관리 스테이션은 오염된 다관절 로봇(100)의 과열로 인한 오작동 및 손상을 방지할 수 있도록 다관절 로봇(100)의 열화상 점검 및 과열 부분 냉각을 위한 수냉 및 공냉 방식의 쿨링 시스템을 구성하여 줄 수 있다.In addition, the articulated robot charging and maintenance station is water-cooled and air-cooled for thermal image inspection and overheating of the articulated robot 100 so as to prevent malfunction and damage due to overheating of the contaminated articulated robot 100 A cooling system can be configured.

또는 사용자의 선택에 따라서는 혹한기에 다관절 로봇(100)의 일부분이 냉각되어 원활한 작동이 이루어지지 않은 경우 냉각된 부분에 가열된 공기를 제공하는 가열 수단등을 구비하여 줄 수 있다.Alternatively, depending on the user's selection, when a part of the articulated robot 100 is cooled in a cold season and a smooth operation is not made, a heating means for providing heated air to the cooled part may be provided.

본 발명의 실시예에 따른 다관절 로봇(100)은 이와 같은 구성을 통하여 다양한 환경에서 안정적으로 물품을 배송할 수 있는 효과가 있다.The articulated robot 100 according to an embodiment of the present invention has the effect of stably delivering goods in various environments through such a configuration.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 다양한 변화와 변경 및 균등물을 사용할 수 있다. 본 발명은 상기 실시예를 적절히 변형하여 동일하게 응용할 수 있음이 명확하다. 따라서 상기 기재 내용은 하기 특허청구범위의 한계에 의해 정해지는 본 발명의 범위를 한정하는 것이 아니다.Although preferred embodiments of the present invention have been described above, various changes, modifications and equivalents may be used in the present invention. It is clear that the present invention can be equally applied by appropriately modifying the above embodiments. Accordingly, the above description is not intended to limit the scope of the present invention, which is defined by the limits of the following claims.

100: 다관절 로봇 200: 몸체부 300, 400: 보행부 610: 메카넘휠부100: articulated robot 200: body part 300, 400: walking part 610: mecanum wheel part

Claims (5)

몸체부;
상기 몸체부에 구비되며 상기 몸체부를 보행시키는 4개의 다리부를 포함하는 보행부;
상기 몸체부 하단에 구비되어 상기 몸체부를 다방향으로 전환, 주행 및 지지하는 메카넘휠부; 및
상기 몸체부의 이동 환경에 맞추어 상기 보행부 및 메카넘휠부로 이동 수단을 전환하는 제어부; 및,
외부 환경을 인식할 수 있는 영상카메라를 통해 마스크를 착용하지 않아 비말을 통해 바이러스 전파 감염 가능성이 높은 위험자를 인식하여 상기 위험자의 다관절 로봇으로의 접근을 경고하는 위험 경고 수단;을 포함하는 메카넘휠을 장착하여 다양한 실외 환경에서 물품 배송이 가능한 다관절 로봇.body part;
a walking part provided in the body part and including four leg parts for walking the body part;
a mecanum wheel part provided at the lower end of the body part to convert, run and support the body part in multiple directions; and
a control unit for switching the moving means to the walking unit and the Mecanum wheel unit according to the moving environment of the body unit; and,
Mecanum wheel comprising a; danger warning means for recognizing a risky person with a high probability of virus transmission infection through droplets because he does not wear a mask through a video camera that can recognize the external environment A multi-joint robot that can deliver goods in a variety of outdoor environments. 제 1항에 있어서,
상기 메카넘휠부는 상기 몸체부를 상하로 이동가능하게 지지하는 몸체부 상하 이송부;를 포함하는, 메카넘휠을 장착하여 다양한 실외 환경에서 물품 배송이 가능한 다관절 로봇.The method of claim 1,
The Mecanum wheel part is a multi-joint robot capable of delivering goods in a variety of outdoor environments by mounting a Mecanum wheel, including; 삭제delete 제 1항에 있어서, 상기 다관절 로봇은,
상기 다관절 로봇의 충전, 작동 상태 점검 및 다관절 로봇의 외부표면 오염세척을 수행하는 다관절 로봇 충전 및 유지관리 스테이션;을 더 포함하는, 메카넘휠을 장착하여 다양한 실외 환경에서 물품 배송이 가능한 다관절 로봇.According to claim 1, wherein the articulated robot,
The articulated robot charging and maintenance station that performs charging of the articulated robot, checking the operation status, and cleaning the external surface of the articulated robot; is equipped with a Mecanum wheel, which further includes, so that goods can be delivered in a variety of outdoor environments articulated robot. 제 1항에 있어서,
상기 제어부는 사회적 거리 두기 단계에 따라 상기 다관절 로봇의 이동 경로를 제어하는, 메카넘휠을 장착하여 다양한 실외 환경에서 물품 배송이 가능한 다관절 로봇.

The method of claim 1,
The control unit is equipped with a Mecanum wheel that controls the movement path of the articulated robot according to the social distancing step, so that goods can be delivered in various outdoor environments.
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