KR102419968B1 - Robot queuing in order-taking tasks - Google Patents
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Abstract
환경에서 하나 이상의 목표 위치로 향하는 로봇을 큐잉하기 위한 방법은, 하나 이상의 목표 위치로 향하는 복수의 로봇이 하나 이상의 목표 위치에 근접하는 미리 정의된 목표 영역에 진입했는지를 결정하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 또한, 로봇의 각각을, 할당된 우선순위에 기초하여 그것의 목표 위치 또는 복수의 큐 위치 중 하나에 할당하는 단계를 포함한다. 복수의 큐 위치는 하나 이상의 큐 그룹으로 그룹화된다. A method for queuing robots heading to one or more target locations in an environment includes determining whether a plurality of robots heading to one or more target locations have entered a predefined target area proximate to one or more target locations. The method also includes assigning each of the robots to its target location or one of a plurality of queue locations based on the assigned priority. The plurality of queue locations are grouped into one or more queue groups.
Description
본 출원은 2017년 9월 7일자로 출원된 미국 출원 번호 제15/697,759호의 우선권을 주장하며, 이 출원은 2017년 6월 21일자로 출원된 미국 출원 번호 제15/628,751호의 부분계속출원이고, 이 출원은 2016년 3월 25일자로 출원된 미국 출원 번호 제15/081,124호의 계속출원이고, 2017년 10월 3일자로 미국 특허 번호 제9,776,324호로서 발행되었으며, 이들의 내용은 그 전체가 참조로서 본원에 통합된다.This application claims priority to U.S. Application Serial No. 15/697,759, filed September 7, 2017, and this application is a continuation-in-part of U.S. Application Serial No. 15/628,751, filed June 21, 2017; This application is a continuation of U.S. Application No. 15/081,124, filed March 25, 2016, and was issued as U.S. Patent No. 9,776,324, on October 3, 2017, the contents of which are hereby incorporated by reference in their entirety. incorporated herein.
본 발명은 로봇 지원 제품 주문 작성(order-fulfillment) 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 하나 이상의 큐 그룹(queue group)을 사용하여 공통 위치(들)로 향하는(destined) 로봇들의 큐잉(queueing)에 관한 것이다.The present invention relates to a system and method for robot-assisted product order-fulfillment, and more particularly to queuing robots destined to a common location(s) using one or more queue groups. ) is about
가정 배달을 위해 인터넷을 통해 제품을 주문하는 것은 매우 인기있는 쇼핑 방법이다. 이러한 주문을 제때에 정확하고 효율적인 방식으로 처리하는 것은 물류적으로 매우 어려운 일이다. 가상의 쇼핑 카트에서 "체크 아웃(check out)" 버튼을 클릭하는 것은 "주문"을 생성한다. 주문은 특정 주소로 배송될 아이템(item)들의 목록을 포함한다. "작성(fulfillment)"의 프로세스는 대형 창고로부터 이러한 아이템들을 물리적으로 가져오거나 "선택(pick)"하고, 이들을 포장하고, 이들을 지정된 주소로 배송하는 것을 포함한다. 이에 따라, 주문 작성 프로세스의 중요한 목표는 가능한 한 짧은 시간에 많은 아이템들을 배송하는 것이다.Ordering products over the Internet for home delivery is a very popular shopping method. Fulfilling these orders in a timely, accurate and efficient manner is a logistically challenging task. Clicking the "check out" button in the virtual shopping cart creates an "order". An order contains a list of items to be shipped to a specific address. The process of “fulfillment” involves physically fetching or “picking” these items from a large warehouse, packaging them, and shipping them to a designated address. Accordingly, an important goal of the order creation process is to ship as many items as possible in the shortest possible time.
주문 작성 프로세스는 일반적으로 주문에 나열된 제품들을 비롯하여, 많은 제품들이 보관되어 있는 대형 창고에서 수행된다. 따라서, 주문 작성의 업무(task)들 중에는 창고를 돌아다녀서 주문에 나열된 다양한 아이템들을 찾고 수집하는 것이 있다. 또한, 궁극적으로 먼저 배송될 제품들은, 배송을 위해 쉽게 회수(retrieve)될 수 있도록, 창고에 입수되고 창고 전체에 걸쳐 질서정연하게 스토리지 저장소(storage bin)에 보관되거나 또는 "배치"될 필요가 있다. The order creation process is typically performed in a large warehouse where many products are stored, including those listed in the order. Accordingly, one of the tasks of creating an order is to walk around the warehouse to find and collect various items listed in the order. In addition, products that will ultimately be shipped first need to be obtained at the warehouse and stored or "placed" in storage bins or "placed" throughout the warehouse in an orderly fashion so that they can be easily retrieved for delivery. .
대형 창고에서, 배송 및 주문 중에 있는 상품들은 창고 내에서 서로 매우 멀리 떨어져 보관될 수 있고, 많은 수의 다른 상품들 간에 분산될 수 있다. 상품들을 배치하고 선택하기 위해 오로지 인간 작업자(human operator)만을 이용하는 주문 작성 프로세스로는, 작업자를 많이 걷게 할 필요가 있고 비효율적이며 시간 소모적일 수 있다. 작성 프로세스의 효율성은 단위 시간당 배송되는 아이템들의 수의 함수이므로, 시간을 증가시키는 것은 효율성을 감소시킨다. In large warehouses, goods that are being shipped and ordered can be stored very far from each other within the warehouse and distributed among a large number of different goods. An order creation process that uses only a human operator to place and select goods requires a lot of walking and can be inefficient and time consuming. Since the efficiency of the creation process is a function of the number of items shipped per unit time, increasing the time decreases the efficiency.
효율성을 증가시키기 위해, 로봇이 인간의 기능을 수행하기 위해 사용될 수 있거나, 또는 인간의 활동을 보완하기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 창고 전체에 걸쳐 분산된 다양한 위치들에서 복수의 아이템들을 "배치"하도록 로봇이 할당되거나, 또는 포장 및 배송을 위해 다양한 위치들로부터 아이템들을 "선택"하도록 로봇이 할당될 수 있다. 선택 및 배치는 로봇 단독에 의해 또는 인간 작업자의 지원으로 수행될 수 있다. 예를 들어, 선택 작업의 경우에서, 인간 작업자는 선반으로부터 아이템들을 선택하고 그들을 로봇 상에 배치하거나, 또는 배치 작업의 경우에서, 인간 작업자는 로봇으로부터 아이템들을 선택하고 그들을 선반 상에 배치할 것이다. To increase efficiency, robots can be used to perform human functions, or they can be used to complement human activities. For example, a robot may be assigned to "place" a plurality of items at various locations distributed throughout a warehouse, or a robot may be assigned to "pick" items from various locations for packaging and shipping. Selection and placement can be performed by the robot alone or with the assistance of a human operator. For example, in the case of a selection task, a human operator will select items from a shelf and place them on the robot, or in the case of a batch task, a human operator will select items from the robot and place them on a shelf.
공간을 네비게이팅(navigate)하는 수많은 로봇들로 인해, 로봇들은 다른 로봇이 점유한 위치로 네비게이팅하려고 시도할 가능성이 많거나 높아서, 경쟁 상황(race condition)을 초래시킬 것이다. 이러한 경쟁 상황은 두 개의 로봇들이 변화하는 외부 환경을 조정하려고 할 때 동일한 장소로 이동하여 프로세서에 구속되는 경우이다. 이러한 경쟁 상황은 매우 바람직하지 않으며, 이러한 상황들이 해소될 때까지 로봇들이 추가적인 작업들을 수행하지 못하게 할 수 있다.With so many robots navigating through space, the robots will be more or more likely to attempt to navigate to a location occupied by another robot, resulting in a race condition. Such a competitive situation is when two robots move to the same location and are bound by a processor when trying to adjust to a changing external environment. This competitive situation is highly undesirable and may prevent the robots from performing additional tasks until these situations are resolved.
일 양태에서, 본 발명은 환경 내 하나 이상의 목표 위치로 향하는 로봇들을 큐잉하기 위한 방법을 특징으로 한다. 방법은 하나 이상의 목표 위치로 향하는 복수의 로봇들이 하나 이상의 목표 위치에 근접해 있는 미리 정의된 목표 영역에 진입했는지를 결정하는 단계를 포함한다. 방법은 또한, 로봇들 각각을, 할당된 우선순위에 기초하여 로봇 자신의 목표 위치 또는 복수의 큐 위치들 중 하나에 할당하는 단계를 포함한다. 복수의 큐 위치들은 하나 이상의 큐 그룹으로 그룹화된다. In one aspect, the invention features a method for queuing robots directed to one or more target locations in an environment. The method includes determining whether a plurality of robots directed to the one or more target locations have entered a predefined target area proximate to the one or more target locations. The method also includes assigning each of the robots to its own target location or one of the plurality of queue locations based on the assigned priority. The plurality of cue positions are grouped into one or more cue groups.
본 발명의 다른 양태에서, 하나 이상의 다음의 특징들이 포함될 수 있다. 환경은 고객 주문 작성을 위해 아이템들을 보관하고 있는 창고 공간일 수 있다. 할당된 우선순위는, 목표 영역 내로의 복수의 로봇들 각각의 진입 순서에 의해 결정될 수 있고, 목표 영역에 첫번째로 진입한 로봇이 가장 높은 우선순위를 할당받는다. 할당된 우선순위는, 목표 영역 내로의 복수의 로봇들 각각의 진입 순서와, 복수의 로봇들 각각에 의해 처리될 고객 주문과 연관된 주문 우선순위 중 하나 또는 둘 다에 의해 결정될 수 있다. 복수의 로봇들 각각에 의해 처리될 고객 주문과 연관될 수 있는 주문 우선순위는, 배송 우선순위, 아이템 유형, 고객 유형, 또는 소매업자(retailer) 중 하나 이상에 의해 결정된다. 복수의 큐 위치들은 환경 내에서 서로 이격된 적어도 2개의 큐 그룹들로 그룹화될 수 있다. 제1 복수의 큐 위치들이 제1 그룹 내에 포함되고 제2 복수의 큐 위치들이 제2 큐 그룹 내에 포함될 수 있으며, 제1 그룹 내의 제1 복수의 큐 위치들과 제2 큐 그룹 내의 제2 복수의 큐 위치들은 모두 하나의 목표 위치와 연관된다. 복수의 큐 위치들은 하나의 큐 그룹으로 그룹화될 수 있고, 복수의 큐 위치들은 복수의 목표 위치들고 연관될 수 있다. 제1 그룹 내의 제1 복수의 큐 위치들과 제2 큐 그룹 내의 제2 복수의 큐 위치들은 복수의 목표 위치들고 연관될 수 있다. 하나 이상의 목표 위치와 복수의 큐 위치들은 로봇이 네비게이팅할 수 있는 포즈(pose)에 의해 각각 정의될 수 있다. In another aspect of the invention, one or more of the following features may be included. The environment may be a warehouse space that holds items for filling out customer orders. The assigned priority may be determined by the order of entry of each of the plurality of robots into the target area, and the robot that first enters the target area is assigned the highest priority. The assigned priority may be determined by one or both of an order of entry of each of the plurality of robots into the target area and an order priority associated with a customer order to be processed by each of the plurality of robots. An order priority, which may be associated with a customer order to be processed by each of the plurality of robots, is determined by one or more of a shipping priority, an item type, a customer type, or a retailer. The plurality of queue locations may be grouped into at least two queue groups spaced apart from each other within the environment. A first plurality of queue locations may be included in the first group and a second plurality of queue locations may be included in a second queue group, wherein the first plurality of queue locations in the first group and the second plurality of queue locations in the second group The cue positions are all associated with one target position. A plurality of cue positions may be grouped into one cue group, and a plurality of cue positions may be associated with a plurality of target positions. A first plurality of queue locations in the first group and a second plurality of queue locations in the second queue group may be associated with a plurality of target locations. One or more target positions and a plurality of cue positions may each be defined by a pose that the robot can navigate.
또 다른 양태에서, 본 발명은 복수의 다른 로봇들을 포함하는 환경 내 미리 정의된 위치로 네비게이팅할 수 있는 로봇을 특징으로 하며, 로봇과 복수의 다른 로봇들은 관리 시스템과 상호작용할 수 있다. 로봇은 모바일 베이스 및 로봇과 관리 시스템 사이의 통신을 가능하게 하는 통신 디바이스를 포함한다. 관리 시스템과의 통신에 응답하여, 환경 내 목표 위치로 로봇을 네비게이팅하도록 구성되는 프로세서가 있다. 프로세서는 또한, 복수의 다른 로봇들 중 적어도 하나가 목표 위치를 점유하고 있는지를 결정하도록 구성될 수 있다. 복수의 다른 로봇들 중 적어도 하나가 목표 위치를 점유하고 있다고 결정되면, 프로세서는, 로봇이 목표 위치에 근접해 있는 미리 정의된 목표 영역에 진입했는지를 결정한다. 로봇이 미리 정의된 목표 영역에 진입했다고 결정되면, 프로세서는, 할당된 우선순위에 기초하여, 복수의 큐 위치들 중 하나에 로봇을 할당하도록 구성된다. 복수의 큐 위치들은 하나 이상의 큐 그룹으로 그룹화된다. In another aspect, the invention features a robot capable of navigating to a predefined location within an environment comprising a plurality of other robots, the robot and the plurality of other robots capable of interacting with a management system. The robot includes a mobile base and a communication device that enables communication between the robot and the management system. In response to communication with the management system, there is a processor configured to navigate the robot to a target location in the environment. The processor may also be configured to determine whether at least one of the plurality of other robots is occupying the target location. If it is determined that at least one of the plurality of other robots is occupying the target location, the processor determines whether the robot has entered a predefined target area proximate to the target location. If it is determined that the robot has entered the predefined target area, the processor is configured to assign the robot to one of the plurality of queue positions based on the assigned priority. The plurality of cue positions are grouped into one or more cue groups.
본 발명의 추가적인 양태에서, 하나 이상의 다음의 특징들이 포함될 수 있다. 환경은 고객 주문 작성을 위해 아이템들을 보관하고 있는 창고 공간일 수 있다. 할당된 우선순위는, 목표 영역 내로의 복수의 로봇들 각각의 진입 순서에 의해 결정될 수 있다. 목표 영역에 첫번째로 진입한 로봇이 가장 높은 우선순위를 할당받을 수 있다. 할당된 우선순위는, 목표 영역 내로의 복수의 로봇들 각각의 진입의 순서와, 복수의 로봇들 각각에 의해 처리될 고객 주문과 연관된 주문 우선순위 중 하나 또는 둘 다에 의해 결정될 수 있다. 복수의 로봇들 각각에 의해 처리될 고객 주문과 연관된 주문 우선순위는 배송 우선순위, 아이템 유형, 고객 유형, 또는 소매업자 중 하나 이상에 의해 결정될 수 있다. 복수의 큐 위치들은 환경 내에서 서로 이격된 적어도 2개의 큐 그룹들로 그룹화될 수 있다. 제1 복수의 큐 위치들이 제1 그룹 내에 포함되고, 제2 복수의 큐 위치들이 제2 큐 그룹 내에 포함될 수 있으며, 제1 그룹 내의 제1 복수의 큐 위치들과 제2 큐 그룹 내의 제2 복수의 큐 위치들은 모두 하나의 목표 위치와 연관될 수 있다. 복수의 큐 위치들은 하나의 큐 그룹으로 그룹화될 수 있고, 복수의 큐 위치들은 복수의 목표 위치들과 연관될 수 있다. 제1 그룹 내의 제1 복수의 큐 위치들과 제2 큐 그룹 내의 제2 복수의 큐 위치들은 복수의 목표 위치들과 연관될 수 있다. 하나 이상의 목표 위치와 복수의 큐 위치들은 로봇이 네비게이팅할 수 있는 포즈에 의해 각각 정의될 수 있다. In a further aspect of the invention, one or more of the following features may be included. The environment may be a warehouse space that holds items for filling out customer orders. The assigned priority may be determined by the order of entry of each of the plurality of robots into the target area. The first robot to enter the target area may be assigned the highest priority. The assigned priority may be determined by one or both of an order of entry of each of the plurality of robots into the target area and an order priority associated with a customer order to be processed by each of the plurality of robots. An order priority associated with a customer order to be processed by each of the plurality of robots may be determined by one or more of a shipping priority, item type, customer type, or retailer. The plurality of queue locations may be grouped into at least two queue groups spaced apart from each other within the environment. A first plurality of queue locations may be included in the first group, and a second plurality of queue locations may be included in a second queue group, a first plurality of queue locations in the first group and a second plurality of queue locations in the second group All of the cue positions of may be associated with one target position. A plurality of cue positions may be grouped into one cue group, and a plurality of cue positions may be associated with a plurality of target positions. A first plurality of queue locations in the first group and a second plurality of queue locations in the second queue group may be associated with a plurality of target locations. One or more target positions and a plurality of cue positions may each be defined by a pose that the robot can navigate.
본 발명의 이들 및 다른 특징은 다음의 상세한 설명 및 첨부된 도면으로부터 명백해질 것이다.These and other features of the present invention will become apparent from the following detailed description and accompanying drawings.
도 1은 주문 작성 창고의 평면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 창고에서 사용되는 로봇들 중 하나의 베이스의 사시도이다.
도 3은 도 1에서 도시된 선반의 전방에 세워지고 보강재(armature)가 장착된 도 2에서의 로봇의 사시도이다.
도 4는 로봇 상에 레이저 레이더를 사용하여 생성된 도 1의 창고의 부분 맵이다.
도 5는 창고 전체에 걸쳐 분산되어 있는 기준 마커(fiducial marker)를 위치확인하고 기준 마커 포즈를 보관하기 위한 프로세스를 도시하는 흐름도이다.
도 6은 기준 식별정보(fiducial identification)와 포즈 간 매핑의 테이블이다.
도 7은 저장소 위치와 기준 식별정보 간 매핑의 테이블이다.
도 8은 제품 SKU와 포즈 간 매핑 프로세스를 도시하는 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 양태에 따른 큐잉 프로세스에서 사용되는 목표 위치와 큐 위치의 개략도이다.
도 10은 본 발명의 양태에 따른 로봇 큐잉 프로세스를 도시하는 흐름도이다.
도 11은 할당된 우선순위들에 기초하여 지정된 큐 위치들로 로봇들이 지향되어 있는 본 발명의 다른 양태에 따른 목표 위치와 큐 위치의 개략도이다.
도 12는 공유 큐(shared queue)가 사용되는 본 발명에 따른 큐잉 프로세스의 다른 양태에서의 목표 위치와 큐 위치의 개략도이다.
도 13은 공유 큐 및 스플릿 큐(split queue) 둘 다 사용되는 본 발명에 따른 큐잉 프로세스의 다른 양태에서의 목표 위치와 큐 위치의 개략도이다.1 is a plan view of an order creation warehouse;
FIG. 2 is a perspective view of the base of one of the robots used in the warehouse shown in FIG. 1 ;
3 is a perspective view of the robot in FIG. 2 erected in front of the shelf shown in FIG. 1 and equipped with an armature; FIG.
Fig. 4 is a partial map of the warehouse of Fig. 1 created using a laser radar on the robot;
5 is a flow diagram illustrating a process for locating fiducial markers distributed throughout a warehouse and archiving fiducial marker poses.
6 is a table of mapping between fiducial identification and poses.
7 is a table of mappings between storage locations and reference identifications.
8 is a flowchart illustrating the mapping process between product SKUs and poses.
9 is a schematic diagram of target positions and queue positions used in a queuing process in accordance with aspects of the present invention.
10 is a flow diagram illustrating a robotic queuing process in accordance with aspects of the present invention.
11 is a schematic diagram of a target position and queue position in accordance with another aspect of the present invention in which robots are directed to designated queue positions based on assigned priorities;
12 is a schematic diagram of target positions and queue positions in another aspect of a queuing process in accordance with the present invention in which a shared queue is used;
13 is a schematic diagram of target positions and queue positions in another aspect of a queuing process in accordance with the present invention in which both shared and split queues are used.
본 명세서 및 그 다양한 특징들과 유리한 세부사항들은 첨부 도면들에 설명 및/또는 예시되고 이하의 설명에서 상세하게 기술된 비제한적인 실시예들 및 예들을 참조하여 더욱 자세히 설명된다. 도면에 도시된 특징들은 반드시 실제 크기대로 도시되어야 하는 것은 아니며, 본 명세서에서 명시적으로 언급되지 않더라도, 당업자가 인식할 수 있는 바와 같이, 일 실시예의 특징들이 다른 실시예들과 함께 채용될 수 있다는 것이 주목되어야 한다. 공지된 구성요소 및 처리 기술의 설명은 개시내용의 실시예를 불필요하게 모호하게 하지 않기 위해 생략될 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 예들은 단지 본 개시내용이 실행될 수 있는 방식들의 이해를 용이하게 하고, 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 개시내용의 실시예들을 실행하는 것을 더 가능하게 하도록 의도한다. 따라서, 본 명세서의 예시들 및 실시예들은 본 개시내용의 권리범위를 제한하는 것으로 해석되지 않아야 한다. 또한, 도면의 여러 보기에 걸쳐 유사한 참조부호는 유사한 부분을 나타냄에 주목한다. The specification and its various features and advantageous details are elucidated in greater detail with reference to the non-limiting embodiments and examples described and/or illustrated in the accompanying drawings and detailed in the description below. Features shown in the drawings are not necessarily drawn to scale, and even if not explicitly recited herein, it will be appreciated by one of ordinary skill in the art that features of one embodiment may be employed in conjunction with other embodiments. that should be noted. Descriptions of well-known components and processing techniques may be omitted so as not to unnecessarily obscure embodiments of the disclosure. The examples used herein are merely intended to facilitate understanding of the ways in which the present disclosure may be practiced, and to further enable a person skilled in the art to practice the embodiments of the present disclosure. . Accordingly, the examples and embodiments herein should not be construed as limiting the scope of the present disclosure. It is also noted that like reference numerals refer to like parts throughout the various views of the drawings.
본 발명은 공통 목표 위치로 향하는 로봇들을 큐잉하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것이다. 임의의 특정 로봇 용례에 제한되지는 않지만, 본 발명이 사용될 수 있는 하나의 적절한 용례는 주문 작성이다. 본 출원에서는 로봇들을 큐잉하기 위한 시스템 및 방법에 대한 컨텍스트를 제공하기 위해 로봇들의 사용이 설명될 것이나, 그 용례에 한정되지 않는다. The present invention relates to a system and method for queuing robots directed to a common target location. Although not limited to any particular robotic application, one suitable application in which the present invention may be used is customization. The use of robots will be described in this application to provide context for a system and method for queuing robots, but is not limited to their application.
도 1을 참조하면, 전형적인 주문 작성 창고(10)는 주문(16)에 포함될 수 있는 다양한 아이템들로 채워져 있는 선반(12)을 포함한다. 작업 시, 창고 관리 서버(15)로부터 주문(16)이 주문 서버(14)에 도달한다. 주문 서버(14)는 창고(10)를 돌아다니는 복수의 로봇들 중에서 선택된 로봇(18)에 주문(16)을 전달한다. Referring to FIG. 1 , a typical
바람직한 실시예에서, 도 2에 도시된 로봇(18)은 레이저 레이더(22)를 구비하는 자율 주행(autonomous wheeled) 베이스(20)를 포함한다. 베이스(20)는 또한 로봇(18)이 주문 서버(14)로부터 명령을 수신하는 것을 가능하게 하는 송수신기(24) 및 카메라(26)를 특징으로 한다. 베이스(20)는 또한 도 3에 도시된 바와 같이, 로봇의 환경을 나타내는 정보를 캡처하기 위해 레이저 레이더(22) 및 카메라(26)로부터 데이터를 수신하는 프로세서(32), 및 선반(12) 상에 배치되는 기준 마커(fiducial marker)(30)로 네비게이팅할 뿐만 아니라, 창고(10) 내에서의 네비게이션(navigation)과 연관된 다양한 업무들을 수행하기 위해 협력하는 메모리(34)를 특징으로 한다. 기준 마커(30)(예를 들어, 2차원 바코드)는 주문된 아이템의 저장소(bin)/위치에 대응한다. 본 발명의 네비게이션 접근법은 도 4 내지 도 8과 관련하여 아래 상세히 설명된다.In a preferred embodiment, the robot 18 shown in FIG. 2 comprises an autonomous
본 명세서에 제공되는 초기 설명은 고객으로의 배송을 위한 주문을 처리하기 위해 창고 내의 저장소 위치들로부터 아이템들을 선택하는 것에 중점을 두었지만, 시스템은 추후의 회수 및 고객으로의 배송을 위해 창고 전체에 걸쳐 저장소 위치에서 창고 내로 입수된 아이템들의 보관 또는 배치에도 똑같이 적용가능하다. 본 발명은 또한 제품의 통합(consolidation), 카운팅, 검증, 검사 및 클린 업(claen-up)과 같은 그러한 창고 시스템과 연관된 재고 제어 업무에 적용가능하다. Although the initial description provided herein focused on selecting items from storage locations within a warehouse to fulfill an order for delivery to a customer, the system may be located throughout the warehouse for later retrieval and delivery to the customer. The same is applicable to the storage or placement of items obtained from storage locations across the warehouse into warehouses. The present invention is also applicable to inventory control tasks associated with such warehouse systems, such as product consolidation, counting, verification, inspection and clean-up.
아래에서 더 상세히 설명되는 바와 같이, 로봇(18)은 인터리빙된 방식(interleaved fashion)으로 상이한 업무 유형들의 다수의 업무들을 수행하는데 이용될 수 있다. 이는, 로봇(18)이 창고(10) 안을 돌아다니면서 단일 주문을 실행하는 동안, 아이템들을 선택하고, 아이템들을 배치하고, 재고 제어 업무를 수행할 수 있음을 의미한다. 이러한 종류의 인터리빙된 업무 접근법은 효율성 및 성능을 크게 향상시킬 수 있다. As described in more detail below, the robot 18 may be used to perform multiple tasks of different task types in an interleaved fashion. This means that the robot 18 can select items, place items, and perform inventory control tasks while traversing the
다시 도 2를 참조하면, 베이스(20)의 윗면(36)은 복수의 상호 교환가능한 보강재(40) 중 어느 하나와 맞물리는 커플링(38)을 특징으로 하며, 상호 교환가능한 보강재(40) 중 하나가 도 3에 도시되어 있다. 도 3의 특정 보강재(40)는 아이템들을 입수하는 토트(tote)(44)를 운반하기 위한 토트 홀더(42), 및 태블릿(48)을 지지하기 위한 태블릿 홀더(46)를 특징으로 한다. 일부 실시예에서, 보강재(40)는 아이템들을 운반하기 위한 하나 이상의 토트를 지지한다. 다른 실시예들에서, 베이스(20)는 입수된 아이템들을 운반하기 위한 하나 이상의 토트를 지지한다. 본 명세서에서 사용되는 바와 같이, 용어 "토트"는, 제한 없이, 화물 홀더, 저장소, 케이지, 선반, 아이템들이 달려 있는 막대(rod), 캐디(caddy), 나무상자(crate), 랙(rack), 스탠드(stand), 가대(trestle), 컨테이너, 박스, 캐니스터(canister), 용기(vessel) 및 보관소(repository)를 포함한다. Referring again to FIG. 2 , the
로봇(18)이 현재의 로봇 기술로, 창고(10) 주위를 움직이는 데에는 뛰어나지만, 물체의 로봇 조작과 연관된 기술적 어려움으로 인해 선반으로부터 아이템들을 신속하고 효율적으로 선택하고 아이템들을 토트(44) 상에 배치하는 것은 매우 잘하지는 못한다. 아이템을 선택하는 보다 효율적인 방법은, 선반(12)으로부터 주문된 아이템을 물리적으로 제거하고, 이것을 로봇(18) 상에, 예를 들어 토트(44)에 배치하는 업무를 수행하기 위해, 로컬 작업자(50)(이는 일반적으로 인간이다)를 이용하는 것이다. 로봇(18)은 로컬 작업자(50)가 판독할 수 있는 태블릿(48)을 통해, 또는 로컬 작업자(50)에 의해 사용되는 핸드헬드 디바이스(handheld device)에 주문을 전송함으로써, 로컬 작업자(50)에게 주문을 전달한다. Although the robot 18 is excellent at moving around the
주문 서버(14)로부터 주문(16)을 수신하면, 로봇(18)은 예를 들어 도 3에 도시된 제1 창고 위치로 진행한다. 이는 메모리(34)에 저장되는 네비게이션 소프트웨어에 기초하고 프로세서(32)에 의해 수행된다. 네비게이션 소프트웨어는 레이저 레이더(22)에 의해 수집된 것과 같은 환경에 관한 데이터, 특정 아이템이 발견될 수 있는 창고(10) 내 위치에 대응하는 기준 마커(30)의 기준 식별정보("ID")를 식별하는 메모리(34) 내의 내부 테이블, 및 네비게이팅하기 위한 카메라(26)에 의존한다. Upon receiving the
올바른 위치에 도달하면, 로봇(18)은 아이템이 보관되어 있는 선반(12)의 전방에 멈춰서고, 로컬 작업자(50)가 선반(12)으로부터 아이템을 회수하고 아이템을 토트(44)에 배치하는 것을 기다린다. 로봇(18)이 회수할 다른 아이템들을 가지고 있으면, 로봇은 해당 위치로 진행한다. 그 후, 로봇(18)에 의해 회수되는 아이템(들)은 도 1의 포장 스테이션(packing station)(100)으로 전달되고, 거기서 아이템들은 포장되고 배송된다.When the correct position is reached, the robot 18 stops in front of the
본 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 각 로봇이 하나 이상의 주문을 처리할 수 있고, 각 주문은 하나 이상의 아이템으로 구성될 수 있음을 이해할 것이다. 전형적으로, 일부 형태의 경로 최적화 소프트웨어가 효율성을 증가시키기 위해 포함될 것이지만, 이것은 본 발명의 범위를 벗어나고 따라서 본 명세서에서 설명되지 않는다. One of ordinary skill in the art will understand that each robot may process one or more orders, and each order may consist of one or more items. Typically, some form of path optimization software will be included to increase efficiency, but this is beyond the scope of the present invention and is therefore not described herein.
본 발명의 설명을 단순화하기 위해, 단일 로봇(18) 및 작업자(50)가 설명된다. 그러나, 도 1로부터 명백한 바와 같이, 전형적인 처리 작업은 일련의 주문들을 처리하기 위해 창고 내에서 서로 간에 작업하는 많은 로봇들과 작업자들을 포함한다. To simplify the description of the present invention, a single robot 18 and
아이템이 위치한 창고 내의 기준 마커와 연관된 기준 ID/포즈로의, 회수될 아이템의 SKU의 시맨틱 매핑(semantic mapping)뿐만 아니라, 본 발명의 네비게이션 접근법이 도 4 내지 도 8과 관련하여 아래에 상세하게 설명된다.The navigation approach of the present invention, as well as the semantic mapping of the SKU of the item to be retrieved, to the reference ID/pose associated with the fiducial marker in the warehouse where the item is located, is described in detail below with respect to FIGS. do.
하나 이상의 로봇(18)을 사용하여, 창고(10)의 맵이 생성되어야 하고, 창고 전체에 걸쳐 분산되어 있는 다양한 기준 마커(fiducial marker)들의 위치가 결정되어야 한다. 이를 위해, 로봇들(18) 중 하나는 창고를 네비게이팅하고, 자신의 레이저 레이더(22) 및 SLAM(simultaneous localization and mapping)을 이용하여 도 4의 맵(10a)을 빌딩하는데, 이는 미지의 환경의 맵을 구축하거나 업데이트하는 연산상의 문제거리이다. 널리 사용되는 SLAM 근사 솔루션 방법들은 파티클 필터(particle filter) 및 확장 칼만 필터(extended Kalman filter)를 포함한다. SLAM GMapping 접근법이 선호되는 접근법이지만, 임의의 적절한 SLAM 접근법이 사용될 수 있다. Using one or more robots 18, a map of the
로봇(18)은, 레이저 레이더(22)가 환경을 스캐닝할 때 수신한 반사들에 기초하여, 공간 안을 돌아다니면서 공간 내에서 개방 공간(112), 벽(114), 물체(116), 및 선반(12)과 같은 다른 정적 장애물을 식별함으로써, 자신의 레이저 레이더(22)를 활용하여 창고(10)의 맵(10a)을 생성한다.The robot 18 moves around the space, based on reflections it receives as the laser radar 22 scans the environment, and the
맵(10a)을 구성하는 동안 또는 그 후에, 하나 이상의 로봇(18)은 카메라(26)를 사용하여 환경을 스캐닝함으로써 아이템들이 보관되어 있는, 도 3의 32 및 34와 같은, 저장소들에 근접해 있는 선반 상에서 창고 전체에 걸쳐 분산되어 있는 기준 마커(2차원 바코드)를 위치확인하도록 창고(10) 안을 네이게이팅한다. 로봇(18)은 원점(origin)(110)과 같이, 기준을 위한 공지된 시작점 또는 원점을 사용한다. 도 3 및 4의 기준 마커(30)와 같은 기준 마커가 카메라(26)를 사용하여 로봇(18)에 의해 위치확인될 때, 원점(110)에 상대적인 창고 내 위치가 결정된다. During or after constructing the map 10a, one or more robots 18 may be proximate to repositories, such as 32 and 34 in FIG. 3 , where items are stored by scanning the environment using the camera 26 . Navigate inside the
휠 인코더 및 헤딩 센서, 벡터(120)의 사용에 의해, 창고(10) 내 로봇의 위치가 결정될 수 있다. 기준 마커/2차원 바코드의 캡처된 이미지 및 그 공지된 크기를 사용하여, 로봇(18)은 기준 마커/2차원 바코드의 로봇에 대한 배향과 상기 로봇으로부터의 거리, 즉 벡터(130)를 결정할 수 있다. 벡터(120 및 130)가 알려지면, 원점(110)과 기준 마커(30) 간의 벡터(140)가 결정될 수 있다. 벡터(140) 및 로봇(18)에 상대적인 기준 마커/2차원 바코드의 결정된 배향으로부터, 기준 마커(30)에 대한 사원수(quaternion)(x, y, z, ω)에 의해 정의되는 포즈(위치 및 배향)가 결정될 수 있다. By use of a wheel encoder and heading sensor, the
기준 마커 위치 프로세스를 설명하는 도 5의 흐름도(200)가 설명된다. 이것은 초기 매핑 모드에서 그리고 로봇(18)이 선택, 배치 및/또는 다른 업무를 수행하는 동안 창고에서 새로운 기준 마커를 만날 때 수행된다. 단계 202에서, 로봇(18)은 카메라(26)를 사용하여 이미지를 캡처하고, 단계 204에서, 캡처된 이미지 내에서 기준 마커를 검색한다. 단계 206에서, 기준 마커가 이미지에서 발견되면(단계 204), 기준 마커가 로봇(18)의 메모리(34)에 위치된 도 6의 기준 테이블(300)에 이미 저장되어 있는지 결정된다. 기준 정보가 이미 메모리에 저장되어 있으면, 흐름도는 다른 이미지를 캡처하기 위해 단계 202로 복귀한다. 기준 정보가 메모리에 있지 않으면, 포즈는 상술한 프로세스에 따라 결정되고, 단계 208에서, 이 포즈는 기준과 포즈간 룩업 테이블(300)에 추가된다.A
각 로봇의 메모리에 저장될 수 있는 룩업 테이블(300)에서는, 각 기준 마커에 대한 기준 식별정보 1, 2, 3 등과, 각 기준 식별정보와 연관된 기준 마커/바코드에 대한 포즈가 포함된다. 포즈는 배향 또는 사원수(x, y, z, ω)와 함께 창고 내에서의 x,y,z 좌표로 구성된다. In the lookup table 300 that may be stored in the memory of each robot,
각 로봇의 메모리에 또한 저장될 수 있는 도 7의 또 다른 룩업 테이블(400)에서, 예를 들어 숫자 "11"과 같은 특정 기준 ID(404)와 상관된 창고(10) 내에서의 저장소 위치들(예를 들어, 402a-f)의 리스트가 있다. 저장소 위치들은, 이 예시에서, 7개의 영문-숫자 문자(alpha-numeric characters)로 구성된다. 처음 6개의 문자들(예를 들어, L01001)은 창고 내의 선반 위치와 관련되며, 마지막 문자(예를 들어, A-F)는 선반 위치에서의 특정 저장소를 식별한다. 이 예에서, 기준 ID "11"과 연관된 6개의 상이한 저장소 위치들이 존재한다. 각 기준 ID/마커와 연관된 하나 이상의 저장소가 있을 수 있다. In another lookup table 400 of FIG. 7 that may also be stored in the memory of each robot, the storage locations within the
영문-숫자 저장소 위치들은 아이템들이 보관되어 있는 창고(10) 내 물리적 위치에 대응하기 때문에 사람, 예를 들어 작업자(50)(도 3)에게 이해될 수 있다. 그러나, 이것들은 로봇(18)에게 있어서는 아무런 의미도 갖지 않는다. 위치들을 기준 ID들에 매핑함으로써, 로봇(18)은 도 6의 테이블(300)에서의 정보를 사용하여 기준 ID의 포즈를 결정할 수 있고, 이어서 본 명세서에 설명된 바와 같이 포즈로 네비게이팅할 수 있다.Alpha-numeric storage locations are understandable to a person, for example an operator 50 ( FIG. 3 ), since they correspond to physical locations within the
본 발명에 따른 주문 작성 프로세스는 도 8의 흐름도(500)에 도시된다. 단계 502에서, 도 1의 창고 관리 시스템(15)은 회수될 하나 이상의 아이템으로 구성될 수 있는 주문을 획득한다. 단계 504에서, 아이템(들)의 SKU 번호(들)이 창고 관리 시스템(15)에 의해 결정되고, 단계 506에서, SKU 번호(들)로부터, 저장소 위치(들)가 결정된다. 이어서, 주문에 대한 저장소 위치들의 리스트가 로봇(18)으로 전송된다. 단계 508에서, 로봇(18)은 저장소 위치를 기준 ID들과 상관시키고, 단계 510에서, 기준 ID들로부터 각 기준 ID의 포즈가 획득된다. 단계 512에서, 로봇(18)은 도 3에 도시된 바와 같은 포즈로 네비게이팅하고, 여기서 작업자는 회수될 아이템들을 적절한 저장소로부터 선택하고 아이템들을 로봇 상에 배치할 수 있다. An order creation process in accordance with the present invention is illustrated in
창고 관리 시스템(15)에 의해 획득되는 SKU 번호 및 저장소 위치와 같은 아이템 특유적 정보는 로봇이 각 기준 마커 위치에 도달할 때 작업자(50)가 회수될 특정 아이템들을 통지받을 수 있도록 로봇(18) 상의 태블릿(48)에 전송될 수 있다. Item-specific information, such as SKU numbers and storage locations, obtained by
SLAM 맵 및 기준 ID의 포즈가 알려짐에 따라, 로봇(18)은 다양한 로봇 네비게이션 기술을 이용하여 기준 ID 중 어느 하나로 쉽게 네비게이팅할 수 있다. 바람직한 접근법은, 창고(10) 내에서의 개방 공간(112) 및 벽(114), (선반(12)과 같은) 선반 및 다른 장애물(116)의 지식이 주어진 경우, 기준 마커 포즈에 대한 초기 경로를 설정하는 것을 포함한다. 로봇이 로봇 자신의 레이저 레이더(26)를 사용하여 창고를 돌아다니기 시작할 때, 로봇은 다른 로봇(18) 및/또는 작업자(50)와 같이 고정되거나 동적인 임의의 장애물이 자신의 경로에 있는지를 결정하고, 기준 마커의 포즈에 대한 자신의 경로를 반복적으로 업데이트한다. 로봇은 약 매 50밀리초마다 한 번씩 자신의 경로를 다시 계획하여, 장애물을 피하면서 가장 효율적이고 효과적인 경로를 지속적으로 검색한다. As the poses of the SLAM map and reference ID are known, the robot 18 can easily navigate to any one of the reference IDs using a variety of robotic navigation techniques. The preferred approach is the initial path for the fiducial marker pose, given knowledge of the
본 명세서에서 모두 설명된 SLAM 네비게이션 기술과 결합된 제품 SKU/기준 ID와 기준 포즈간 매핑 기술을 사용하여, 로봇(18)은 창고 내의 위치를 결정하기 위해 격자선 및 중간 기준 마커를 포함하는, 일반적으로 사용되는 더 복잡한 네비게이션 접근법을 사용함이 없이, 창고 공간을 매우 효율적이고 효과적으로 네비게이팅할 수 있다. Using the mapping technique between the product SKU/reference ID and reference pose combined with the SLAM navigation technology all described herein, the robot 18 is a general, It is possible to navigate the warehouse space very efficiently and effectively, without using the more complex navigation approaches used as
상술한 바와 같이, 공간을 네비게이팅하는 다수의 로봇들로 인해 발생할 수 있는 문제를 "경쟁 상황"이라고 부르며, 이는 하나 이상의 로봇이 다른 로봇에 의해 점유되어 있는 공간으로 네비게이팅하려고 시도하는 경우 발생할 수 있다. 본 발명에 따라, 로봇들을 큐에 배치하고 경쟁 상황이 발생하는 것을 막기 위해 로봇들을 위한 대안적인 목적지가 생성된다. 본 프로세스는 도 9에 도시되어 있으며, 여기서는 로봇(600)이 목표 위치/포즈(602)에 위치되어 있는 것이 도시된다. 포즈(602)는 창고 공간 내의 임의의 위치, 예를 들어, 포장 또는 로딩 스테이션(loading station) 또는 특정 저장소 근처의 위치에 대응할 수 있다. 로봇들(604, 606 및 608)과 같은 다른 로봇들이 포즈(602)로 네비게이팅하려고 시도할 때(로봇들로부터 점선에 의해 표시되고 포즈(602)에서 종단됨), 이 로봇들은 위치들 또는 큐 슬롯들(610, 612 및 614)과 같은 임시 홀딩 위치들로 재지향된다. As mentioned above, a problem that can arise with multiple robots navigating a space is called a "competition situation", which can occur when one or more robots attempt to navigate into a space occupied by another robot. have. In accordance with the present invention, an alternative destination is created for the robots to place them in a queue and prevent a race situation from occurring. The process is illustrated in FIG. 9 , where the
큐 슬롯들 또는 위치들(610, 612 및 614)은 포즈(612)로부터 오프셋되어 있다. 이 예에서, 큐 슬롯(610)은 예를 들어, 일(1) 미터일 수 있는 거리(x) 만큼 포즈(602)로부터 오프셋되어 있다. 큐 슬롯(612)은 추가 거리(x)만큼 큐 슬롯(610)으로부터 오프셋되어 있고, 큐 슬롯(614)은 큐 슬롯(612)으로부터 다른 거리(x)만큼 오프셋되어 있다. 이 예에서, 거리들은 포즈(602)로부터 발산하는 직선을 따라 균일하게 이격되지만, 이것이 본 발명의 요건은 아니다. 큐 슬롯들의 위치는 창고의 동적 환경이 주어진 경우 불균일하고 가변적일 수 있다. 큐 슬롯들은 기본적인 글로벌 맵 그리고 로컬 맵의 기존 장애물과 제약을 관측하는 큐잉 알고리즘에 따라 오프셋될 수 있다. 큐잉 알고리즘은 또한 트래픽 차단, 다른 위치들과의 간섭, 및 새로운 장애물의 생성을 피하기 위해 목표 위치/포즈에 근접해 있는 공간 내에서의 큐잉의 실제 한계들을 고려할 수 있다. Cue slots or
또한, 큐 내로의 로봇들의 적절한 큐 슬롯팅(queue slotting)은 관리되어야 한다. 도 9에 도시된 예에서, 포즈(602)를 점유하기 위한 제1 우선순위를 가지는 로봇은 제1 큐 슬롯(610)에서 큐잉되고, 반면 다른 로봇들은 각자의 우선순위에 기초하여 다른 큐 슬롯에서 큐잉된다. 우선순위들은 포즈(602)에 근접해 있는 영역(618) 내로의 로봇들의 진입 순서에 의해 결정된다. 이러한 경우에서, 영역(618)은 포즈(602)에 대한 반경(R)에 의해 정의되며, 이 경우에 이는 대략 삼(3) 미터(또는 3x)이다. 이 경우(604)에서, 영역에 첫번째로 진입한 로봇이 가장 높은 우선순위를 가지며, 제1 큐 슬롯(큐 슬롯(610))을 할당받는다. 로봇(608)보다 영역(618)에 더 가까운 로봇(606)이 영역(618)에 진입할 때, 로봇(600)이 여전히 포즈(602)에 있고 로봇(604)이 큐 슬롯(610)에 위치된다고 가정하면, 로봇(606)은 다음으로 가장 높은 우선순위를 가지며 따라서 큐 슬롯(612)에 할당된다. 이어서 로봇(608)이 영역(618)에 진입할 때, 로봇(600)이 여전히 포즈(602)에 있고 로봇(604 및 606)이 여전히 큐 슬롯(610 및 612)에 위치되어 있다고 각각 가정하면, 로봇(608)은 큐 슬롯(614)에 할당된다. Also, proper queue slotting of the robots into the queue must be managed. In the example shown in FIG. 9 , a robot having a first priority to occupy a
로봇(600)이 포즈(602)(목표 위치)로부터 움직일 때, 로봇(604)은 큐 슬롯(610)으로부터 포즈(602)로 움직인다. 로봇들(606 및 608)은 각각 큐 슬롯 위치들(610 및 612)로 움직인다. 영역(618)에 다음번째로 진입한 로봇은 큐 슬롯 위치(614)에 위치될 것이다. 물론, 예상되는 트래픽 흐름을 수용하기 위해 추가적인 개수의 큐 슬롯 위치들이 포함될 수 있다. As
로봇들이 큐 슬롯들로 그리고 궁극적으로 목표 위치로 네비게이팅되는 방식은 이들을 목표 위치의 포즈로부터 큐 슬롯(들)의 포즈(들)로 일시적으로 재지향시킴으로써 달성된다. 달리 말하면, 로봇이 큐 슬롯에 배치되어야 한다고 판단될 때, 상기 로봇의 목표 포즈는 상기 로봇에 할당된 큐 슬롯의 위치에 대응하는 포즈로 임시로 조정된다. 상기 로봇이 큐 내 상위 위치로 이동하면, 포즈는, 상기 로봇의 원래 목표 위치에 도달할 수 있을 때까지, 다음으로 가장 높은 우선순위를 가지는 큐 슬롯의 포즈로 다시 임시로 조정되며, 이 때 포즈는 원래 목표 포즈로 리셋된다. The manner in which the robots are navigated to the cue slots and ultimately to the target position is achieved by temporarily redirecting them from the pose at the target position to the pose(s) in the cue slot(s). In other words, when it is determined that the robot should be placed in the cue slot, the target pose of the robot is temporarily adjusted to a pose corresponding to the position of the cue slot assigned to the robot. When the robot moves to a higher position in the queue, the pose is temporarily adjusted back to the pose in the queue slot with the next highest priority until the robot's original target position can be reached, at which time the pose is reset to the original target pose.
도 10의 흐름도(700)는 창고 내의 특정 포즈(목표 포즈)를 위해 WMS(15)에 의해 구현되는 로봇 큐잉 프로세스를 도시한다. 단계 702에서, 목표 포즈가 로봇에 의해 점유되어 있는지 여부가 결정된다. 그렇지 않은 경우, 프로세스는 목표 포즈를 점유하고 있는 로봇이 존재할 때까지 단계 702로 복귀한다. 로봇이 목표 포즈를 점유하고 있을 때, 단계 704에서, 프로세스는 목표 영역에 다른 로봇이 있거나 또는 하나 이상의 큐 슬롯에 로봇이 있는지를 결정한다. 목표 영역 또는 하나 이상의 큐 슬롯에 로봇이 없다고 결정되면, 프로세스는 단계 702로 복귀한다. 목표 포즈를 점유하고 있는 로봇이 있다고 결정되거나 또는 큐 슬롯(들)이 점유되어 있으면, 단계 706에서, 로봇들은 적절한 큐 슬롯에 할당된다.
목표 영역에 로봇이 있지만 큐 슬롯에는 로봇이 없다면, 목표 영역에 있는 로봇은 첫번째 큐 슬롯, 즉 도 9의 큐 슬롯(610)을 점유하도록 지향된다. 목표 영역에 로봇이 있고 로봇(또는 큐 슬롯들에 다수의 로봇들)이 있다면, 목표 영역에 있는 로봇은 상술한 바와 같이, 다음으로 이용가능한 큐 슬롯으로 슬롯된다. 목표 영역에 로봇이 없지만 큐 슬롯(들)에 로봇(들)이 있다면, 슬롯된 로봇들은 동일한 위치들에 남는다. 단계 708에서, 목표 포즈가 점유되어 있지 않다고 결정되면, 큐 슬롯들에 있는 로봇들은 상위 위치로 이동하는데, 즉 큐 슬롯(610)으로부터 목표 포즈로, 큐 슬롯(612)으로부터 큐 슬롯(610)으로 등등으로 이동한다. 목표 포즈가 여전히 점유되어 있다면, 프로세스는 단계 704로 복귀한다. If there is a robot in the target area but no robot in the cue slot, the robot at the target area is directed to occupy the first cue slot, ie,
도 9에서, 큐 위치들(610, 612 및 614)은 일렬로 있고 그리고 서로 인접해 있다. 이는 많은 상황에 대해 허용가능하지만, 제한된 공간 또는 혼잡한 트래픽이 있는 창고 환경 내의 영역 또는 많은 큐 위치들이 필요한 경우, "스플릿(split)" 큐를 이용하는 것이 바람직할 수 있다. 이의 일 예가 도 11에 도시된다. 여기서, 목표 위치(802)를 가지는 스테이션(800)이 도시된다. 스테이션(800)은, 로봇에 처리할 고객 주문이 할당되고 로봇에 주문을 운반하기 위한 토트가 제공되는, 작업자에 의해 수반되는 인덕션 스테이션(induction station)일 수 있거나, 또는 로봇이 작업자에 의해 포장 및 배송을 위한 고객 주문을 드랍 오프(drop off)하는 포장 스테이션(packing station)일 수 있다. 목표 위치는 스테이션과 연관될 필요는 없으나, 다수의 로봇들이 공통 목표 위치에 대해 동시에 경쟁(vying)할 수 있는 전형적인 상황이다. In FIG. 9 , queue positions 610 , 612 and 614 are in line and adjacent to each other. While this is acceptable for many situations, it may be desirable to use a “split” queue if many queue locations or areas within a warehouse environment with limited space or congested traffic are needed. An example of this is shown in FIG. 11 . Here, a
다시 도 11을 참조하면, 큐 위치들(804, 806 및 808)은 제1 큐 그룹(810)의 일부이고 목표 위치(802)로부터 이격되어 있는 것으로 도시된다. 이 예에서, 추가적인 큐 위치들이 요구되지만, 큐 그룹(810)이 로봇(814)과 같은 로봇들 및 작업자들에 의해 가로지르게 되는 트래픽의 분주 경로(busy path)에 인접하므로, 제한된 공간이 존재한다. 이러한 문제를 극복하기 위해, 경로(812)를 가로질러 큐 그룹(810)으로부터 물리적으로 이격된 추가적인 큐 위치들(818, 820 및 822)을 포함하는 제2 큐 그룹(816)이 형성된다. 2개의 큐 그룹들(810 및 816)의 큐 위치들은, 물리적으로 분리되더라도, 함께 목표 위치(802)에 대한 단일 큐를 형성한다. 3개의 큐 위치들을 각각 갖는 2개의 큐 그룹들이 있지만, 임의의 수의 큐 위치들을 가지는 임의의 수의 큐 그룹들이 본 명세서의 개시내용에 따라 사용될 수 있다는 점이 주목되어야 한다. Referring again to FIG. 11 , the
도 9와 마찬가지로, 도 11의 예에서, 목표 위치(802)("T"로 라벨링됨)가 스테이션(802)에서 서비스되는 로봇에 의해 점유되어 있다고 가정하면, 미리 정의된 목표 영역(803)에 진입하는 로봇들(점선에 의해 정의됨)은 시스템에 의해 로봇들에게 할당된 우선순위에 기초하여 큐 위치들에 할당된다. "1"로 라벨링된 큐 위치(804)는 가장 높은 우선순위 큐 위치이다. 큐 위치(806 내지 822)는 라벨 "2" 내지 "6"에 의해 표시된 바와 같이, 더 낮은/내림차순 우선순위 레벨들을 가진다. 따라서, 목표 위치(802)를 점유하기 위한 첫번째 또는 가장 높은 우선순위를 가지는 로봇은, 이용가능한 경우, 큐 위치(804)로 지향되고, 다른 로봇들은 그들 각각의 우선순위들에 기초하여 다른 큐 슬롯들에서 큐잉된다. 우선순위는 미리 정의된 목표 영역 내로의 로봇들의 진입 순서에 의해 결정될 수 있다. 달리 말하면, 목표 영역 내로 더 일찍 진입할수록, 로봇에 대해 할당된 우선순위가 더 높아지고, 따라서 큐 번호는 더 낮아진다. As in FIG. 9 , in the example of FIG. 11 , assuming that the target location 802 (labeled “T”) is occupied by a robot served at the
할당되는 우선순위는 다른 방법으로 설정될 수 있다. 예를 들어, 목표 영역 내로 진입하는 시간 대신에 또는 이와의 조합으로, 우선순위는 로봇들에 의해 처리될 고객 주문에 기초하여 할당될 수 있다. 각 로봇에 대한 고객 주문은, 하나 이상의 다음 기준에 기초하여 우선순위를 할당받을 수 있다: 예를 들어, 배송 우선순위, 아이템 유형, 고객 유형, 또는 소매업자. 신속한 배달을 요하는 고객 주문 또는 선호되는 고객은 높은 우선순위가 할당받을 수 있고, 따라서 더 빠른 처리를 보장하기 위해 더 높은 우선순위의 큐 위치에 배치될 수 있다. 유사하게, 특정 제품 또는 소매업자에게는 계약적 관계에 기초하여 우선순위가 주어질 수 있다. 고객 주문의 우선순위는 단독으로 또는 목표 영역 내로 진입하는 시간에 기초하는 우선순위와의 조합으로, 우선순위를 할당하거 이에 따라 공통 목표 위치에 대해 경쟁하는 로봇들에 큐 위치를 할당하는데 사용될 수 있다. The assigned priority may be set in another way. For example, instead of or in combination with time to enter a target area, a priority may be assigned based on customer orders to be processed by the robots. Customer orders for each robot may be assigned a priority based on one or more of the following criteria: for example, shipping priority, item type, customer type, or retailer. Customer orders or preferred customers requiring expedited delivery may be assigned a higher priority and thus placed in a higher priority queue position to ensure faster processing. Similarly, specific products or retailers may be given priority based on contractual relationships. The prioritization of customer orders, alone or in combination with priorities based on time of entry into the target area, can be used to assign priorities and thus queue positions to robots competing for a common target position. .
계속해서 도 11을 참조하면, 미리 정의된 목표 영역(803)에 진입하는 2개의 로봇들(824 및 826)이 도시된다. 로봇(824)은 (1,B)의 우선순위가 할당되고, 로봇(826)은 (2,A)의 우선순위가 할당된다. 이 예에서, 제1 우선순위 기준은 숫자이고, 로봇이 목표 영역(803)에 진입한 순서, 즉 로봇(824)이 첫번째로 진입했고 로봇(826)이 두번째로 진입한 순서를 나타낸다. 진입의 순서가 유일한 기준이라면, 로봇(824)은 큐 위치(804)에 할당될 것이고, 로봇(826)은 큐 위치(806)에 할당될 것이다. 그러나, 이 예에서, 예를 들어 운송 우선순위, 아이템 유형, 고객 유형, 또는 소매업자와 같은 고객 주문과 관련된 제2 기준이 있다. 로봇(824)은 자신의 고객 주문에 관한 "B" 우선순위를 할당받는 반면 로봇(826)은 "A" 우선순위를 할당받는다. 이 예에서, 고객 주문 우선순위는 목표 영역 내로의 진입 순서를 따내서(trump), 이로써 라인(825 및 827)에 의해 표시되는 바와 같이, 로봇(824)은 큐 위치(806)(위치 "2")로 지향되고, 로봇(826)은 큐 위치(804)(위치 "1")로 지향된다. With continued reference to FIG. 11 , two
상술한 이러한 예는 우선순위 할당의 단지 하나의 간단한 예이며, 우선순위를 할당하기 위한 임의의 적절한 방법이 도 9에 도시된 표준 큐, 도 11의 분할 큐 및 도 12 및 도 13에서 아래 설명되는 공유/분할 큐를 사용하여 본 발명과 연관되어 사용될 수 있다.This example described above is just one simple example of priority assignment, and any suitable method for assigning priorities is described below in the standard queue shown in Fig. 9, the split queue in Fig. 11 and in Figs. The use of shared/split queues may be used in conjunction with the present invention.
도 12에 도시된 또 다른 실시 예에서, 본 개시내용의 다른 양태가 설명된다. 여기서, “공유” 큐(830)가 사용될 수 있다. 이 맥락에서 "공유"에 의해 의미되는 바는, 큐 그룹(830)이, 각각 스테이션들(838, 840 및 842)과 연관되고 그에 근접해 있는 목표 위치들(832, 834 및 836)과 같은 다수의 목표 위치들 사이에서 공유된다는 것이다. 임의의 목표 위치(832, 834 또는 836)로 향하는 로봇들은 각각 우선순위 1 내지 9를 가지는 큐 위치(850 내지 858) 중 하나로 지향된다. 이것은, 큐 위치(850)(우선순위 "1")는 향하는 목표 위치에 상관없이 가장 높은 우선순위를 가지는 로봇이 위치될 위치이고, 큐 위치(9)(우선순위 "9")는 가장 낮은 우선순위를 가지는 로봇이 지향될 큐 위치임을 의미한다. In another embodiment illustrated in FIG. 12 , another aspect of the present disclosure is described. Here, a “shared”
스테이션들(838)("A"), (840)("B"), 및 (842)("C")은 동일하거나 상이한 기능들을 수행하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 이것들은 모두 인덕션 스테이션 또는 포장 스테이션으로 구성될 수 있거나, 인덕션 및 포장 스테이션의 조합으로 구성될 수도 있다. 또한, 큐 그룹(830)에서 임의의 수의 스테이션들 및 임의의 수의 큐 위치들이 사용될 수 있다. 하나의 시나리오에서, 스테이션들(838, 840 및 842)은 큐 위치에서 임의의 로봇이 임의의 목표 위치/스테이션으로 진행할 수 있도록 구성될 수 있다. 그 경우에, 실선(864)에 의해 표시되는 바와 같이, 큐 위치(850)에 위치되는 로봇은 이 예에서 목표 위치(832)인 첫번째로 이용가능한 목표 위치로 진행할 것이다. 목표 위치(834 및 836)는 각각 로봇(860 및 862)에 의해 점유되어 있는 것으로 도시된다. 다른 큐 위치에 있는 로봇들은 다음으로 가장 높은 우선순위 큐 위치로 모두 상위 이동할 것이다. Stations 838 (“A”), 840 (“B”), and 842 (“C”) may be configured to perform the same or different functions. For example, they may all consist of an induction station or a packing station, or they may consist of a combination of an induction and packing station. Also, any number of stations and any number of queue positions in
대안적으로, 다양한 이유들로, 특정 로봇들은 오로지 특정 스테이션/목표 위치로만 진행될 수 있다. 이러한 시나리오는 도 12에서 점선(866)에 의해 도시되며, 이는 큐 위치(850)(우선순위 "1")에 있는 로봇 대신에 개방 목표 위치(832)로 진행하는 큐 위치(851)(우선순위 "2")에 있는 로봇을 도시한다. 이것은 큐 위치(850)에 있는 로봇이 스테이션(838)에 의해 서비스될 수 없기 때문이다(예를 들어, 로봇은 입소될 필요가 있지만 스테이션(838)은 패키징/배달로 전용된다). 점선(868)에 의해 도시된 바와 같이, 로봇(860)이 목표 위치(834)를 떠날 때(로봇(860)이 로봇(862)보다 앞서 떠난다고 가정), 큐 위치(850)에 있는 로봇은 스테이션(840)에 의해 서비스될 목표 위치(834)로 진행할 것이다. Alternatively, for various reasons, certain robots may only advance to a particular station/target location. This scenario is illustrated by dashed
또 다른 실시예에서, 도 12의 공유 큐(830)가 큐 그룹들(830a 및 830b)을 가지는 분할 큐로 분할되는 것이 도 13에 도시된다. 이 공유 큐는 도 12의 공유 큐(830)와 동일한 방식으로 작업할 것이지만, 이것은 로봇(872)과 같은 로봇 및 작업자에 의해 가로지게 되는 경로(870)의 근접성으로 인해 2개의 큐 그룹들로 분할된다. 제1 큐 그룹(830a)은 경로(870)의 일 측 상에 큐 위치들(850 내지 855)을 가지고, 제2 큐 그룹(830b)은 경로(870)의 반대 측 상에 큐 위치들(856 내지 858)을 가진다. 2개의 큐 그룹들(830a 및 830b)에서의 큐 위치들은, 물리적으로 분리되더라도, 함께 목표 위치들(832, 834 및 836)에 대한 단일 큐를 형성한다. In another embodiment, it is shown in FIG. 13 that the shared
본 발명의 전술한 설명은 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 현재 최적 실시예로 간주되는 것을 달성하고 사용하는 것을 가능하게 하지만, 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 명세서의 구체적인 실시예 및 예시의 변형, 조합, 균등물의 존재를 이해하고 인식할 것이다. 본 발명의 상술한 실시예들은 단지 예시인 것으로 의도된다. 변경, 수정 및 변형은 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 특정 실시예들에 영향을 받을 수 있으며, 이는 오로지 여기에 첨부된 청구항들 의해 정의된다. 본 발명은 따라서 앞서 설명된 실시예들 및 예시들에 의해 한정되지 않는다. While the foregoing description of the present invention enables one of ordinary skill in the art to achieve and use what is presently considered the optimal embodiment, one of ordinary skill in the art will It will be understood and appreciated that the specific embodiments and examples of variations, combinations, and equivalents exist. The above-described embodiments of the present invention are intended to be illustrative only. Changes, modifications and variations can be effected in the specific embodiments by those skilled in the art without departing from the scope of the invention, which is defined solely by the claims appended hereto. The present invention is therefore not limited by the embodiments and examples described above.
본 발명 및 그의 바람직한 실시예를 설명하였지만, 신규하고 문자로 특허되는 것은 다음과 같다.While the present invention and its preferred embodiments have been described, what is novel and patented to the letter follows.
Claims (20)
상기 창고 공간 내 상기 하나 이상의 점유 목표 위치쪽으로 이동 중에 있는 복수의 모바일 로봇들이 상기 하나 이상의 점유 목표 위치에 근접해 있는 미리 정의된 목표 영역에 진입했는지를 결정하는 단계; 및
상기 복수의 모바일 로봇들 각각을, 할당된 우선순위에 기초하여, 상기 창고 공간 내 복수의 큐(queue) 위치들 중 하나의 큐 위치로 이동시키고 상기 하나의 큐 위치를 점유케 하는 단계
를 포함하고,
상기 할당된 우선순위는, 상기 미리 정의된 목표 영역 내로의 상기 복수의 모바일 로봇들 각각의 진입 순서와, 상기 복수의 모바일 로봇들 각각에 의해 처리될 고객 주문과 연관된 주문 우선순위 중 하나 또는 둘 다에 의해 결정되며;
상기 복수의 큐 위치들은 상기 창고 공간 내 상기 하나 이상의 점유 목표 위치로부터 이격되어 있는 하나 이상의 큐 그룹으로 그룹화된 것인, 모바일 로봇들을 큐잉하기 위한 방법.A method for queuing mobile robots destined to one or more occupancy target locations in a warehouse space, the method comprising:
determining whether a plurality of mobile robots moving toward the one or more occupancy target locations within the warehouse space have entered a predefined target area proximate to the one or more occupancy target locations; and
moving each of the plurality of mobile robots to one of a plurality of queue locations in the warehouse space and occupying the one queue location based on the assigned priority;
including,
The assigned priority may be one or both of an order of entry of each of the plurality of mobile robots into the predefined target area and an order priority associated with a customer order to be processed by each of the plurality of mobile robots. determined by;
wherein the plurality of queue locations are grouped into one or more queue groups spaced apart from the one or more occupancy target locations within the warehouse space.
상기 창고 공간은 고객 주문 작성(customer order fulfillment)을 위한 아이템(item)들을 보관하고 있는 것인, 모바일 로봇들을 큐잉하기 위한 방법.According to claim 1,
wherein the warehouse space holds items for customer order fulfillment.
상기 할당된 우선순위는 상기 미리 정의된 목표 영역 내로의 상기 복수의 모바일 로봇들 각각의 진입 순서에 의해 결정되고,
상기 미리 정의된 목표 영역에 첫번째로 진입한 모바일 로봇이 가장 높은 우선순위를 할당받는 것인, 모바일 로봇들을 큐잉하기 위한 방법.The method of claim 1,
The assigned priority is determined by the order of entry of each of the plurality of mobile robots into the predefined target area,
The method for queuing mobile robots, wherein the mobile robot first entering the predefined target area is assigned the highest priority.
상기 복수의 모바일 로봇들 각각에 의해 처리될 고객 주문과 연관된 주문 우선순위는, 배송 우선순위, 아이템 유형, 고객 유형, 또는 소매업자(retailer) 중 하나 이상에 의해 결정된 것인, 모바일 로봇들을 큐잉하기 위한 방법.According to claim 1,
wherein an order priority associated with a customer order to be processed by each of the plurality of mobile robots is determined by one or more of a shipping priority, an item type, a customer type, or a retailer. way for.
상기 복수의 큐 위치들은 상기 창고 공간 내에서 서로 이격된 적어도 2개의 큐 그룹들로 그룹화된 것인, 모바일 로봇들을 큐잉하기 위한 방법.According to claim 1,
wherein the plurality of queue locations are grouped into at least two queue groups spaced apart from each other within the warehouse space.
상기 복수의 큐 위치들은 제1 큐 그룹의 제1 복수의 큐 위치들과 제2 큐 그룹의 제2 복수의 큐 위치들을 포함하고,
상기 제1 큐 그룹의 제1 복수의 큐 위치들과 상기 제2 큐 그룹의 제2 복수의 큐 위치들은 모두 상기 창고 공간 내 하나의 목표 위치와 연관된 것인, 모바일 로봇들을 큐잉하기 위한 방법.6. The method of claim 5,
the plurality of queue locations comprises a first plurality of queue locations of a first queue group and a second plurality of queue locations of a second queue group;
wherein the first plurality of queue positions of the first queue group and the second plurality of queue positions of the second queue group are both associated with one target position in the warehouse space.
상기 복수의 큐 위치들은 하나의 큐 그룹으로 그룹화되고,
상기 복수의 큐 위치들은 상기 창고 공간 내 복수의 목표 위치들과 연관된 것인, 모바일 로봇들을 큐잉하기 위한 방법.According to claim 1,
The plurality of queue positions are grouped into one queue group,
wherein the plurality of queue locations are associated with a plurality of target locations within the warehouse space.
상기 제1 큐 그룹의 제1 복수의 큐 위치들과 상기 제2 큐 그룹의 제2 복수의 큐 위치들은 상기 창고 공간 내 복수의 목표 위치들과 연관된 것인, 모바일 로봇들을 큐잉하기 위한 방법.7. The method of claim 6,
wherein the first plurality of queue positions of the first queue group and the second plurality of queue positions of the second queue group are associated with a plurality of target positions in the warehouse space.
상기 하나 이상의 점유 목표 위치와 상기 복수의 큐 위치들은 상기 모바일 로봇들이 네비게이팅할 수 있는 포즈에 의해 각각 정의된 것인, 모바일 로봇들을 큐잉하기 위한 방법.The method of claim 1,
wherein the one or more occupancy target positions and the plurality of queue positions are each defined by a pose the mobile robots may navigate.
모바일 베이스;
상기 모바일 로봇과 상기 관리 시스템 사이의 통신을 가능하게 하는 통신 디바이스;
프로세서
를 포함하고,
상기 프로세서는, 상기 관리 시스템과의 통신에 응답하여,
상기 창고 공간 내 목표 위치로 상기 모바일 로봇을 네비게이팅하고;
상기 복수의 다른 모바일 로봇들 중 적어도 하나가 상기 목표 위치를 점유하고 있는지를 결정하고;
상기 복수의 다른 모바일 로봇들 중 적어도 하나가 상기 목표 위치를 점유하고 있다고 결정되면, 상기 모바일 로봇이 상기 목표 위치에 근접해 있는 미리 정의된 목표 영역에 진입했는지를 결정하고;
상기 모바일 로봇이 상기 미리 정의된 목표 영역에 진입했다고 결정되면, 상기 모바일 로봇을, 할당된 우선순위에 기초하여, 상기 창고 공간 내 복수의 큐 위치들 중 하나의 큐 위치로 이동시키고 상기 하나의 큐 위치를 점유케 하도록 구성되고;
상기 할당된 우선순위는, 상기 미리 정의된 목표 영역 내로의 상기 복수의 다른 모바일 로봇들 각각에 대한 상기 모바일 로봇의 진입 순서와, 상기 복수의 다른 모바일 로봇들 각각과 상기 모바일 로봇에 의해 처리될 고객 주문과 연관된 주문 우선순위 중 하나 또는 둘 다에 의해 결정되며;
상기 복수의 큐 위치들은 상기 창고 공간 내 상기 목표 위치로부터 이격되어 있는 하나 이상의 큐 그룹으로 그룹화된 것인, 모바일 로봇. A mobile robot capable of navigating to predefined locations within a warehouse space comprising a plurality of other mobile robots, wherein the mobile robot and the plurality of other mobile robots are capable of interacting with a management system, the mobile robot comprising: ,
mobile base;
a communication device enabling communication between the mobile robot and the management system;
processor
including,
The processor, in response to communication with the management system,
navigating the mobile robot to a target location within the warehouse space;
determine whether at least one of the plurality of other mobile robots is occupying the target location;
if it is determined that at least one of the plurality of other mobile robots is occupying the target location, determine whether the mobile robot has entered a predefined target area proximate to the target location;
If it is determined that the mobile robot has entered the predefined target area, move the mobile robot to one of a plurality of queue positions in the warehouse space based on the assigned priority and move the one queue configured to occupy a location;
The assigned priority is determined according to the order of entry of the mobile robot for each of the plurality of other mobile robots into the predefined target area, each of the plurality of other mobile robots and a customer to be processed by the mobile robot. determined by one or both of the order priorities associated with the order;
wherein the plurality of queue locations are grouped into one or more queue groups spaced apart from the target location in the warehouse space.
상기 창고 공간은 고객 주문 작성을 위한 아이템들을 보관하고 있는 것인, 모바일 로봇.11. The method of claim 10,
The warehouse space will store items for customer order creation, the mobile robot.
상기 할당된 우선순위는 상기 미리 정의된 목표 영역 내로의 상기 복수의 다른 모바일 로봇들 각각과 상기 모바일 로봇의 진입 순서에 의해 결정되고,
상기 미리 정의된 목표 영역에 첫번째로 진입한 모바일 로봇이 가장 높은 우선순위를 할당받는 것인, 모바일 로봇.11. The method of claim 10,
The assigned priority is determined by each of the plurality of other mobile robots and the order of entry of the mobile robot into the predefined target area,
A mobile robot that first enters the predefined target area is assigned the highest priority.
상기 복수의 다른 모바일 로봇들 각각과 상기 모바일 로봇에 의해 처리될 고객 주문과 연관된 주문 우선순위는, 배송 우선순위, 아이템 유형, 고객 유형, 또는 소매업자 중 하나 이상에 의해 결정된 것인, 모바일 로봇.11. The method of claim 10,
and an order priority associated with each of the plurality of other mobile robots and a customer order to be processed by the mobile robot is determined by one or more of a shipping priority, an item type, a customer type, or a retailer.
상기 복수의 큐 위치들은 상기 창고 공간 내에서 서로 이격된 적어도 2개의 큐 그룹들로 그룹화된 것인, 모바일 로봇.11. The method of claim 10,
wherein the plurality of queue locations are grouped into at least two queue groups spaced apart from each other within the warehouse space.
상기 복수의 큐 위치들은 제1 큐 그룹의 제1 복수의 큐 위치들과 제2 큐 그룹의 제2 복수의 큐 위치들을 포함하고,
상기 제1 큐 그룹의 제1 복수의 큐 위치들과 상기 제2 큐 그룹의 제2 복수의 큐 위치들은 모두 상기 창고 공간 내 하나의 목표 위치와 연관된 것인, 모바일 로봇.15. The method of claim 14,
the plurality of queue locations comprises a first plurality of queue locations of a first queue group and a second plurality of queue locations of a second queue group;
wherein the first plurality of queue positions of the first queue group and the second plurality of queue positions of the second queue group are both associated with one target position in the warehouse space.
상기 복수의 큐 위치들은 하나의 큐 그룹으로 그룹화되고,
상기 복수의 큐 위치들은 상기 창고 공간 내 복수의 목표 위치들과 연관된 것인, 모바일 로봇.11. The method of claim 10,
The plurality of queue positions are grouped into one queue group,
wherein the plurality of queue locations are associated with a plurality of target locations within the warehouse space.
상기 제1 큐 그룹의 제1 복수의 큐 위치들과 상기 제2 큐 그룹의 제2 복수의 큐 위치들은 상기 창고 공간 내 복수의 목표 위치들과 연관된 것인, 모바일 로봇.16. The method of claim 15,
wherein the first plurality of queue positions of the first queue group and the second plurality of queue positions of the second queue group are associated with a plurality of target positions in the warehouse space.
상기 목표 위치와 상기 복수의 큐 위치들은 상기 모바일 로봇이 네비게이팅할 수 있는 포즈에 의해 각각 정의된 것인, 모바일 로봇.11. The method of claim 10,
wherein the target position and the plurality of queue positions are each defined by a pose that the mobile robot can navigate.
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