KR102408495B1 - Platoon driving method of a vehicle platoon and an agricultural vehicle capable of platoon driving - Google Patents
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Abstract
본 발명의 일 실시예에 따르면, 일 실시예에 따르면, 마스터 차량과 하나 이상의 슬레이브 차량을 포함하는 차량 군집의 군집 주행 방법에 있어서, 상기 하나 이상의 슬레이브 차량과의 통신 연결을 수행하는 단계; 상기 차량 군집에 포함된 차량들에 대응하는 경로를 각각 설정하고, 상기 하나 이상의 슬레이브 차량에 상기 경로에 기초하여 설정된 운행 명령을 전송하는 단계; 상기 차량들에 대응하는 경로들 중 적어도 하나의 경로에 대한 변경 필요성을 판단하고 경로를 변경하는 단계; 상기 차량들 중 변경된 경로에 연관된 차량의 운행 명령을 재설정하는 단계; 를 포함하는 방법이 제공된다.According to an embodiment of the present invention, according to an embodiment, there is provided a platoon driving method of a vehicle group including a master vehicle and one or more slave vehicles, the method comprising: performing communication connection with the one or more slave vehicles; setting each route corresponding to the vehicles included in the vehicle group, and transmitting a driving command set based on the route to the one or more slave vehicles; determining a need to change at least one of the routes corresponding to the vehicles and changing the route; resetting a driving command of a vehicle related to the changed route among the vehicles; A method comprising:
Description
아래의 실시예들은 차량 군집의 군집 주행 방법 및 군집 주행 가능한 농사용 차량 에 관한 것이다.The following embodiments relate to a platooning method of a vehicle platoon and an agricultural vehicle capable of platooning.
최근 들어, 농작업을 수행함에 있어서 투입되는 노동력을 감소시키는 기술에 대한 수요가 증가하고, 농업 분야에 IT 기술을 접목하는 시도가 활발하게 진행됨에 따라, 농사용 차량과 관련된 기술도 발전하고 있다. 특히, 전세계적인 인구의 증가 및 식습관의 변화에 기인한 식량 부족 현상, 개발 도상국의 정책에 따른 농업 기계화의 가속화, 식량 안보의 중요성에 따른 농업 선진국의 생산성 극대화 모색에 따라, 농사용 차량에 스마트 모빌리티(smart mobility) 기술을 적용하려는 시도가 활발히 진행되고 있다.In recent years, as the demand for technology for reducing the input of labor in performing agricultural work increases, and attempts to graft IT technology into the agricultural field are actively proceeding, technologies related to agricultural vehicles are also developing. In particular, as the global population increases and food shortages due to changes in eating habits, the acceleration of agricultural mechanization according to the policies of developing countries, and the search for maximization of productivity in advanced agricultural countries according to the importance of food security, smart mobility (smart mobility) for agricultural vehicles Attempts to apply smart mobility technology are being actively conducted.
차량 군집의 군집 주행 방법 및 군집 주행 가능한 농사용 차량을 제공하는 데 있다.An object of the present invention is to provide a platooning method of a vehicle platoon and an agricultural vehicle capable of platooning.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제에 한정되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 과제 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명이 해결하고자 하는 과제 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 알 수 있을 것이다.The problem to be solved by the present invention is not limited to the above-mentioned problems, and other problems and advantages of the present invention not mentioned can be understood by the following description, and more clearly understood by the embodiments of the present invention will be In addition, it will be understood that the problems and advantages to be solved by the present invention can be realized by means and combinations thereof indicated in the claims.
일 실시예에 따르면, 마스터 차량과 하나 이상의 슬레이브 차량을 포함하는 차량 군집의 군집 주행 방법에 있어서, 상기 하나 이상의 슬레이브 차량과의 통신 연결을 수행하는 단계; 상기 차량 군집에 포함된 차량들에 대응하는 경로를 각각 설정하고, 상기 하나 이상의 슬레이브 차량에 상기 경로에 기초하여 설정된 운행 명령을 전송하는 단계; 상기 차량들에 대응하는 경로들 중 적어도 하나의 경로에 대한 변경 필요성을 판단하고 경로를 변경하는 단계; 상기 차량들 중 변경된 경로에 연관된 차량의 운행 명령을 재설정하는 단계; 를 포함하는 방법이 제공된다.According to one embodiment, there is provided a platoon driving method of a vehicle group including a master vehicle and one or more slave vehicles, the method comprising: performing communication connection with the one or more slave vehicles; setting each route corresponding to the vehicles included in the vehicle group, and transmitting a driving command set based on the route to the one or more slave vehicles; determining a need to change at least one of the routes corresponding to the vehicles and changing the route; resetting a driving command of a vehicle related to the changed route among the vehicles; A method comprising:
일 실시예에 따르면, 마스터 차량과 하나 이상의 슬레이브 차량을 포함하는 차량 군집에 속한 농사용 차량에 있어서, 상기 하나 이상의 슬레이브 차량과의 통신 연결을 수행하고, 상기 차량 군집에 포함된 차량들에 대응하는 경로를 각각 설정하고, 상기 하나 이상의 슬레이브 차량에 상기 경로에 기초하여 설정된 운행 명령을 전송하며, 상기 차량들에 대응하는 경로들 중 적어도 하나의 경로에 대한 변경 필요성을 판단하고 경로를 변경하며, 상기 차량들 중 변경된 경로에 연관된 차량의 운행 명령을 재설정하는 프로세서; 를 포함하는 농사용 차량이 제공된다. According to an embodiment, in an agricultural vehicle belonging to a vehicle cluster including a master vehicle and one or more slave vehicles, a communication connection is performed with the one or more slave vehicles, and a path corresponding to vehicles included in the vehicle cluster set each of these, transmit a driving command set based on the route to the one or more slave vehicles, determine a need to change at least one route among routes corresponding to the vehicles, and change the route, a processor for resetting a driving command of a vehicle related to the changed route among them; An agricultural vehicle comprising a.
또한, 본 발명에 따른 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체가 제공된다.In addition, there is provided a computer-readable recording medium in which a program for executing the method according to the present invention in a computer is recorded.
전술한 본 개시의 과제 해결 수단에 의하면, 마스터 차량에 의해 슬레이브 차량들의 동작이 제어되어 효율적이고 계획적인 군집 농작업이 가능할 수 있다.According to the problem solving means of the present disclosure described above, the operation of the slave vehicles is controlled by the master vehicle, so that efficient and planned swarm farming may be possible.
본 개시의 다른 과제 해결 수단 중 하나에 의하면, 대량의 농작업이 필요한 경우 추가 인력의 투입 없이도 작업 시간을 단축시킬 수 있다.According to one of the other problem solving means of the present disclosure, when a large amount of agricultural work is required, it is possible to shorten the working time without input of additional manpower.
본 개시의 다른 과제 해결 수단 중 하나에 의하면, 군집 주행 시 차량 간 농작업 속도에 편차가 생기는 것을 방지하고 일관성 있는 농작업이 가능하다.According to one of the other problem solving means of the present disclosure, it is possible to prevent a deviation in agricultural work speed between vehicles during group driving and to perform consistent agricultural work.
본 개시의 다른 과제 해결 수단 중 하나에 의하면, 마스터 차량의 경로가 변경될 때 자동적으로 슬레이브 차량들의 운행 명령이 재설정됨으로써 군집 주행 농작업의 일관성을 유지할 수 있다.According to one of the other problem solving means of the present disclosure, when the route of the master vehicle is changed, the operation command of the slave vehicles is automatically reset, so that the consistency of the group driving agricultural work can be maintained.
본 개시의 다른 과제 해결 수단 중 하나에 의하면, 슬레이브 차량의 경로가 변경되어도 다른 차량들에게 영향을 미치지 않고 군집 주행 작업의 일관성을 유지할 수 있다.According to one of the other problem solving means of the present disclosure, even if the path of the slave vehicle is changed, the consistency of the platoon driving operation may be maintained without affecting other vehicles.
본 개시의 다른 과제 해결 수단 중 하나에 의하면, 직렬 배열된 차량 군집의 차량들의 경로를 효율적으로 변경할 수 있다.According to one of the other problem solving means of the present disclosure, it is possible to efficiently change the routes of vehicles in a group of vehicles arranged in series.
도 1 은 일 실시예에 따른 농사용 차량을 포함하는 시스템의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 2 는 일 실시예에 따른 농사용 차량을 제어하는 일 예를 설명하기 위한 도면들이다.
도 3 은 일 실시예에 따른 농사용 차량으로부터 획득된 데이터의 예들을 설명하기 위한 도면이다.
도 4 는 일 실시예에 따른 농사용 차량을 제어하는 다른 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5 는 일 실시예에 따른 작업기가 장착된 농사용 차량의 일 예를 도시한 도면이다.
도 6 은 일 실시예에 따른 차량 군집을 예시한 도면이다.
도 7 은 일 실시예에 따른 마스터 차량 및 슬레이브 차량의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 8 은 일 실시예에 따라 장애물이 있는 경우 차량의 경로가 수정되는 예를 설명하는 도면이다.
도 9 는 일 실시예에 따라 마스터 차량의 경로가 변경된 경우 슬레이브 차량의 운행 명령이 재설정된 것을 예시하는 도면이다.
도 10 은 일 실시예에 따라 슬레이브 차량의 경로가 재설정된 경우를 예시한 도면이다.
도 11 은 일 실시예에 따라 마스터 차량의 경로 변경이 다른 슬레이브 차량의 경로를 변경시키는 예시를 도시한 도면이다.
도 12 는 실시예에 따른 농작업 공간 경계선에서의 군집 주행을 예시한 것이다.
도 13 은 일 실시예에 따라 군집 주행의 속성이 직렬 작업인 경우를 예시한 것이다.
도 14 는 일 실시예에 따른 군집 주행 방법을 순서도로 나타낸 것이다.1 is a view for explaining an example of a system including an agricultural vehicle according to an embodiment.
2 is a view for explaining an example of controlling an agricultural vehicle according to an embodiment.
3 is a view for explaining examples of data obtained from an agricultural vehicle according to an embodiment.
4 is a view for explaining another example of controlling the agricultural vehicle according to an embodiment.
5 is a view showing an example of an agricultural vehicle equipped with a work machine according to an embodiment.
6 is a diagram illustrating a vehicle cluster according to an embodiment.
7 is a view for explaining an example of a master vehicle and a slave vehicle according to an embodiment.
8 is a view for explaining an example in which a path of a vehicle is corrected when there is an obstacle according to an exemplary embodiment.
9 is a diagram illustrating that a driving command of a slave vehicle is reset when a route of a master vehicle is changed according to an exemplary embodiment;
10 is a diagram illustrating a case in which a path of a slave vehicle is reset according to an exemplary embodiment.
11 is a diagram illustrating an example in which a path change of a master vehicle changes a path of another slave vehicle, according to an embodiment.
12 illustrates group driving at the boundary line of the agricultural work space according to the embodiment.
13 illustrates a case in which the attribute of platooning is a serial operation according to an embodiment.
14 is a flowchart illustrating a group driving method according to an exemplary embodiment.
본 실시예들에서 사용되는 용어는 본 실시예들에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서, 본 실시예들에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 실시예들 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다. The terms used in the present embodiments are selected as currently widely used general terms as possible while considering the functions in the present embodiments, which may vary depending on the intention or precedent of a person skilled in the art, the emergence of new technology, etc. have. In addition, in certain cases, there are also terms arbitrarily selected by the applicant, and in this case, the meaning will be described in detail in the relevant part. Therefore, the terms used in the present embodiments should be defined based on the meaning of the term and the contents throughout the present embodiments, rather than the simple name of the term.
본 실시예들은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는바, 일부 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 실시예들을 특정한 개시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 실시예들의 사상 및 기술범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 명세서에서 사용한 용어들은 단지 실시예들의 설명을 위해 사용된 것으로, 본 실시예들을 한정하려는 의도가 아니다.Since the present embodiments may have various changes and may have various forms, some embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail. However, this is not intended to limit the present embodiments to a specific disclosed form, and should be understood to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present embodiments. The terms used herein are used only for description of the embodiments, and are not intended to limit the present embodiments.
본 실시예들에 사용되는 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 실시예들이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 실시예들에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않아야 한다.Unless otherwise defined, terms used in the present embodiments have the same meanings as commonly understood by those of ordinary skill in the art to which the present embodiments belong. Terms such as those defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and unless explicitly defined in the present embodiments, have an ideal or excessively formal meaning. should not be interpreted.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이러한 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 본 명세서에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 본 발명의 정신과 범위를 벗어나지 않으면서 일 실시예로부터 다른 실시예로 변경되어 구현될 수 있다. 또한, 각각의 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치도 본 발명의 정신과 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 행하여지는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 특허청구범위의 청구항들이 청구하는 범위 및 그와 균등한 모든 범위를 포괄하는 것으로 받아들여져야 한다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 구성요소를 나타낸다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS [0012] DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS [0010] DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS [0010] Reference is made to the accompanying drawings, which show by way of illustration specific embodiments in which the present invention may be practiced. These embodiments are described in sufficient detail to enable those skilled in the art to practice the present invention. It should be understood that the various embodiments of the present invention are different but need not be mutually exclusive. For example, certain shapes, structures, and characteristics described herein may be implemented with changes from one embodiment to another without departing from the spirit and scope of the present invention. In addition, it should be understood that the location or arrangement of individual components within each embodiment may be changed without departing from the spirit and scope of the present invention. Accordingly, the following detailed description is not to be taken in a limiting sense, and the scope of the present invention should be taken as encompassing the scope of the claims and all equivalents thereto. In the drawings, like reference numerals refer to the same or similar elements throughout the various aspects.
한편, 본 명세서에서 하나의 도면 내에서 개별적으로 설명되는 기술적 특징은 개별적으로 구현될 수도 있고, 동시에 구현될 수도 있다.On the other hand, in the present specification, technical features that are individually described within one drawing may be implemented individually or may be implemented at the same time.
본 명세서에서, "~부(unit)" 또는 "~모듈(module)"은 기계적 요소들이 결합된 하드웨어 구성(hardware component), 프로세서 또는 회로와 같은 하드웨어 구성(hardware component), 및/또는 프로세서 또는 회로에 의해 실행되는 소프트웨어 구성(software component)일 수 있다.In this specification, "~ unit" or "~ module" refers to a hardware component to which mechanical elements are combined, a hardware component such as a processor or circuit, and/or a processor or circuit It may be a software component executed by
이하에서는, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 여러 실시예에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, various embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings in order to enable those of ordinary skill in the art to easily practice the present invention.
도 1은 일 실시예에 따른 농사용 차량을 포함하는 시스템의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining an example of a system including an agricultural vehicle according to an embodiment.
도 1을 참조하면 시스템(1)은 농사용 차량(10), 서버(20), 작업자(30) 및 작업자(30)를 제외한 다른 주체(40)를 포함한다. 이하에서, 작업자(30) 및 다른 주체(40)는 자연인 또는 법인 뿐만 아니라, 작업자(30) 및 다른 주체(40)가 각각 사용하는 디바이스(예를 들어, 다른 디바이스와 통신이 가능한 다양한 장치)가 될 수 있다.Referring to FIG. 1 , the system 1 includes an
농사용 차량(10)은 농업에 활용될 수 있는 차량을 포함할 수 있다. 예를 들어, 농사용 차량(10)은 농업을 위하여 수행되어야 하는 농작업(예를 들어, 논이나 밭의 일굼, 농업 자재의 운반 등)을 수행할 수 있으며, 작업자(30)가 농지 등을 이동하는 데 이용될 수도 있다. 예를 들어, 농사용 차량(10)은 트랙터일 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.The
한편, 농사용 차량(10)은 단지 농업에 활용될 수 있는 차량으로 한정되지 않을 수 있다. 다시 말해, 농사용 차량(10)은 통상의 승용차, 트럭, 오토바이 등 농업에 활용되는 것으로 한정되지 않는 이동 수단을 의미할 수도 있다.On the other hand, the
농사용 차량(10)은 서버(20)를 통하여 작업자(30) 및/또는 다른 주체(40)와 유선 통신 및/또는 무선 통신을 수행할 수 있다. 또한, 농사용 차량(10)은 GPS 신호를 이용한 다양한 기능이 구현되기 위하여 인공위성(50)과 무선 통신을 수행할 수 있다.The
농사용 차량(10)으로부터 획득된 데이터는 서버(20)를 통하여 작업자(30) 및/또는 다른 주체(40)에 전송될 수 있다. 또한, 작업자(30) 및/또는 다른 주체(40)는 농사용 차량(10)으로 데이터를 전송할 수 있다. 따라서, 작업자(30) 및/또는 다른 주체(40)는 농사용 차량(10)에 관한 데이터에 기반하여 다양한 작업들을 수행할 수 있다. 또한, 농사용 차량(10)이 작업자(30)와 통신을 수행함에 따라, 작업자(30)는 농사용 차량(10)의 동작에 관한 다양한 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 작업자(30)는 직접 농사용 차량(10)에 탑승하지 않고서도, 농사용 차량(10)의 운행, 주차, 농작업 등을 수행할 수 있다.Data obtained from the
예를 들어, 유선 통신의 방식은 유선 케이블을 통하여 연결되는 것일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 한편, 무선 통신의 방식은 NFC(Near Field Communication), ZIGBEE, 블루투스(bluetooth), 초광대역(UWB) 통신, LTE, GNSS(Global Navigation Satellite System), eCALL 등이 해당될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.For example, the wired communication method may be connected through a wired cable, but is not limited thereto. On the other hand, the method of wireless communication may be NFC (Near Field Communication), ZIGBEE, Bluetooth (bluetooth), ultra-wideband (UWB) communication, LTE, GNSS (Global Navigation Satellite System), eCALL, etc., but is not limited thereto. .
한편, 농사용 차량(10)에 포함된 모듈들 간에도 통신이 수행될 수 있다. 예를 들어, 농사용 차량(10) 내에서는 Ethernet, CAN-FD 등에 의하여 통신이 수행될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.On the other hand, communication may be performed between the modules included in the agricultural vehicle (10). For example, in the
또한, 도 1에는 농사용 차량(10)이 서버(20)를 통하여 작업자(30) 및 다른 주체(40)와 통신하는 것으로 도시되어 있으나, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 농사용 차량(10)과 작업자(30) 및/또는 다른 주체(40)는 직접 통신 연결이 될 수도 있다. 이에 따라, 작업자(30) 및/또는 다른 주체(40)는 서버(20)를 통하지 않고도 농사용 차량(10)에 관한 데이터의 송수신, 농사용 차량(10)의 제어 등을 수행할 수 있다.In addition, although the
다른 주체(40)는, 작업자(30)를 제외하고, 농사용 차량(10)과 관련된 어떠한 주체이라도 무방하다. 예를 들어, 다른 주체(40)는 농사용 차량(10)의 제조자, 농사용 차량(10)의 판매자, 금융 기관, 정부 기관 등 농사용 차량(10)에 대하여 직/간접적으로 관련된 주체라면, 제한 없이 해당될 수 있다. 여기에서, 직/간접적으로 관련되었다고 함은 농사용 차량(10)의 생산, 판매, 운용, 금융, 정책 등에 의한 관련일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.The other subject 40 may be any subject related to the
농사용 차량(10)은 기계식 차량일 수 있다. 여기에서, 기계식 차량은 농사용 차량(10)이 제어됨에 있어서 주로 기계식 신호가 활용되는 전통적인 차량을 의미한다. 이 경우, 농사용 차량(10)에 별도의 제어 모듈이 부착되고, 부착된 제어 모듈이 외부 디바이스(예를 들어, 서버(20) 또는 작업자(30)의 디바이스)와 통신을 수행함으로써, 농사용 차량(10)이 제어될 수 있다.The
한편, 농사용 차량(10)은 전자식 차량일 수 있다. 여기에서, 전자식 차량은 농사용 차량(10)이 제어됨에 있어서 주로 전자식 신호가 활용되는 차량을 의미한다. 이 경우, 농사용 차량(10)이 외부 디바이스(예를 들어, 서버(20) 또는 작업자(30)의 디바이스)와 통신을 수행함으로써, 농사용 차량(10)이 제어될 수 있다.On the other hand, the
한편, 서버(20)는 농사용 차량(10)과 관련된 데이터를 송수신하고, 이를 저장할 수 있다. 또한, 서버(20)는 작업자(30) 또는 다른 주체(40)가 유용하게 활용할 수 있는 형태로 저장된 데이터를 가공하고, 가공된 데이터를 작업자(30) 또는 다른 주체(40)에게 전달할 수 있다.On the other hand, the
상술한 바에 따르면, 시스템(1)은 기존의 농사용 차량(10)이 이용되는 환경과는 다른 환경을 작업자(30) 또는 다른 주체(40)에게 제공할 수 있다. 구체적으로, 기존에는 작업자(30)가 직접 농사용 차량(10)을 운행하고, 농작업을 수행한다. 또한, 농사용 차량(10)에서 획득될 수 있는 데이터는 작업자(30)가 직접 기입 내지 기억해야 하며, 다른 주체(40)가 농사용 차량(10)에 대한 정보를 얻기 위해서는 작업자(30)에게 의존해야만 한다.As described above, the system 1 may provide an environment different from the environment in which the existing
그러나, 시스템(1)이 운용됨에 따라, 농사용 차량(10)은 무인으로 동작할 수 있으며, 작업자(30)는 농사용 차량(10)과 이격된 장소에서 농사용 차량(10)을 자유롭게 제어할 수 있다. 또한, 작업자(30) 및 다른 주체(40)는 별도의 노력 없이도 농사용 차량(10)과 관련된 데이터를 수집할 수 있으며, 농사용 차량(10)으로부터 수집된 데이터를 가공할 수 있다. 또는, 작업자(30) 및 다른 주체(40)는 서버(20)로부터 농사용 차량(10)과 관련된 데이터가 가공된 결과를 수집할 수도 있다.However, as the system 1 is operated, the
이하, 도 2 내지 도 4를 참조하여 시스템(1)이 운용됨에 따라 구현될 수 있는 예들을 구체적으로 설명한다.Hereinafter, examples that can be implemented as the system 1 is operated will be described in detail with reference to FIGS. 2 to 4 .
도 2a 및 도 2b는 일 실시예에 따른 농사용 차량을 제어하는 일 예를 설명하기 위한 도면들이다.2A and 2B are views for explaining an example of controlling an agricultural vehicle according to an embodiment.
도 2a는 기존의 농사용 차량이 동작하는 예가 도시되어 있으며, 도 2b는 일 실시예에 따른 농사용 차량이 동작하는 예가 도시되어 있다.Figure 2a is an example of the operation of the conventional agricultural vehicle is shown, Figure 2b is an example of the operation of the agricultural vehicle according to an embodiment is shown.
도 2a를 참조하면, 기존의 농사용 차량은 작업자(30)가 직접 관여함으로써 운행 및 제어된다. 구체적으로, 작업자(30)가 농사용 차량에 탑승한 후, 농사용 차량에 포함된 조향 장치, 가속 장치 및 감속 장치 등을 작업자(30)가 직접 조정함에 따라 운행된다. 또한, 작업자(30)는 직접 농사용 차량에 작업 도구를 싣거나 농사용 차량에 작업기를 연결함으로써 농작업을 수행한다.Referring to Figure 2a, the conventional agricultural vehicle is operated and controlled by the direct involvement of the
도 2b를 참조하면, 일 실시예에 따른 농사용 차량(10)은 작업자(30)가 직접 탑승하지 않더라도 운행 및 제어될 수 있다. 구체적으로, 외부 디바이스(예를 들어, 작업자(30)의 디바이스, 서버(20) 등)로부터 전달된 제어 신호에 따라, 농사용 차량(10)은 자율 주행 및 자율 작업을 수행할 수 있다. Referring to FIG. 2B , the
예를 들어, 농사용 차량(10)에는 조향 장치, 가속 장치 및 감속 장치를 제어할 수 있는 컨트롤러가 설치되고, 컨트롤러에 입력된 제어 신호에 따라 농사용 차량(10)이 운행될 수 있다. 특히, 상술한 컨트롤러는 범용적으로 구현될 수 있으며, 도 2a를 참조하여 상술한 기존의 농사용 차량에 설치됨에 따라, 기존의 농사용 차량에 포함된 엘리먼트의 분리 또는 개조 없이도 자율 주행 및 자율 작업이 수행될 수 있다.For example, a controller capable of controlling a steering device, an acceleration device, and a deceleration device is installed in the
도 3 은 일 실시예에 따른 농사용 차량으로부터 획득된 데이터의 예들을 설명하기 위한 도면이다.3 is a view for explaining examples of data obtained from an agricultural vehicle according to an embodiment.
도 3을 참조하면, 농사용 차량(10)은 외부 디바이스(300)와 통신을 수행할 수 있다. 여기에서, 외부 디바이스(300)는 도 1의 서버(20), 작업자(30)의 디바이스 및/또는 다른 주체(40)의 디바이스일 수 있다. 외부 디바이스(300)는 다른 디바이스와의 통신, 데이터 연산 또는 처리, 및 데이터 저장이 가능한 장치라면 제한 없이 해당될 수 있다. 예를 들어, 외부 디바이스(300)는 PC, 테블릿 PC, 스마트 폰, 웨이러블 디바이스 등이 해당될 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.Referring to FIG. 3 , the
농사용 차량(10)의 운행 및 농작업에 따라, 다양한 데이터가 생성될 수 있다. 예를 들어, 농사용 차량(10)이 생산됨에 따라, 농사용 차량(10) 자체에 대한 데이터(예를 들어, 모델명, 마력, 출시 연도, 출고가, 변속 타입, 외관, 사양(specification) 등)가 생성될 수 있다. 또한, 농사용 차량(10)이 운행됨에 따라, CAN(Controller Area Network) 데이터, 사고와 관련된 데이터, 고장과 관련된 데이터, 기타 주행 데이터(예를 들어, 엔진 토크 비율, 엔진 부하율, 엔진 RPM(Revolutions Per Minute), 엔진 작동 시간(operation hour), 누적 연료 소모량, 연비, 엔진의 고장 정보, 엔진 오일의 온도, 엔진 룸의 온도, 냉각수의 온도, 현재의 변속 단수, 미션 오일의 온도, 주행 거리, 주행 시간 등)가 생성될 수 있다. 또한, 농사용 차량(10)으로 농작업이 수행됨에 따라, 농기구와 관련된 데이터, 작물과 관련된 데이터, 농작업이 수행된 농지에 관한 데이터 등이 생성될 수 있다.According to the operation and agricultural work of the
농사용 차량(10)의 운행 및 농작업에 따라 생성된 데이터는 외부 디바이스(300)로 전송될 수 있다. 그리고, 외부 디바이스(300)는 전송된 데이터를 출력 및 저장할 수 있으며, 전송된 데이터를 소정의 기준에 따라 가공할 수도 있다. 이에 따라, 작업자(30)에게 농사용 차량(10)과 관련된 다양한 솔루션이 제공될 수 있다.Data generated according to the operation of the
일 예로서, 외부 디바이스(300)를 통하여, 작업자(30)는 농작업의 관리, 농사용 차량(10)의 유지 보수, 농사용 차량(10)의 원격 진단, 농사용 차량(10)의 연비의 효율 관리 등을 수행할 수 있다.As an example, through the
다른 예로서, 외부 디바이스(300)를 통하여, 작업자(30)는 농사용 차량(10)의 현재 위치를 추적하거나, 농사용 차량(10)의 현재 농작업을 모니터링할 수 있다. 또한, 외부 디바이스(300)를 통하여, 작업자(30)는 원격으로 농사용 차량(10)에 시동을 걸거나 시동을 끌 수 있으며, 농사용 차량(10)의 공조 시스템을 온/오프 할 수 있다.As another example, through the
또 다른 예로서, 외부 디바이스(300)를 통하여, 작업자(30)는 농사용 차량(10)의 도난을 방지할 수 있으며, 농사용 차량(10)의 키가 없이도 농사용 차량(10)의 시동을 걸거나 끌 수 있다. 또한, 외부 디바이스(300)를 통하여, 작업자(30)는 농사용 차량(10)의 사고를 감지하거나, 응급 상황(예를 들어, 작업자(30)의 부상, 농사용 차량(10)의 고장 등)에 대한 신고를 수행할 수 있다.As another example, through the
도 4 는 일 실시예에 따른 농사용 차량을 제어하는 다른 예를 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining another example of controlling the agricultural vehicle according to an embodiment.
도 4를 참조하면, 외부 디바이스(400)는 농사용 차량(10)과의 통신을 통하여, 농사용 차량(10)의 현재 상태에 대한 정보를 출력할 수 있다. 예를 들어, 외부 디바이스(400)는 GPS 신호를 통하여 획득된 농사용 차량(10)의 현재 위치에 대한 정보를 출력할 수 있다. 또한, 농사용 차량(10)이 현재 주행 중인 경우, 외부 디바이스(400)는 농사용 차량(10)의 엔진 RPM, 현재 속도, 연비, 가동 시간, 현재의 변속 단수 등 에 대한 정보를 출력할 수 있다.Referring to FIG. 4 , the
이에 따라, 작업자(30)는 농사용 차량(10)의 현재 상태를 파악하고, 농사용 차량(10)을 원격으로 제어할 수 있다. 다시 말해, 작업자(30)가 농사용 차량(10)에 탑승하지 않고 외부 디바이스(400)에 출력된 정보를 확인하고, 외부 디바이스(400)를 통하여 농사용 차량(10)의 다양한 기능들을 제어함으로써, 자율 주행 및/또는 자율 작업이 구현될 수 있다.Accordingly, the
도 5 는 일 실시예에 따른 작업기가 장착된 농사용 차량의 일 예를 도시한 도면이다.5 is a view showing an example of an agricultural vehicle equipped with a work machine according to an embodiment.
도 5를 참조하면, 농사용 차량(100)은 작업기(500)를 견인하면서, 농작업 또는 토목 작업을 수행할 수 있다. 농사용 차량(100)은 중량물을 견인할 수 있도록 강한 견인력을 제공할 수 있고, 다양한 작업을 수행할 수 있도록 다수의 변속 단수를 제공할 수 있다.Referring to FIG. 5 , the
예를 들어, 농사용 차량(100)은 트랙터일 수 있다. 또한, 작업기(500)는 예를 들면, 가래, 쟁기(plow, plough), 써레(harrow), 레이크(rake), 로터베이터(rotavator), 베일러(baler) 및 수확기 등 다양한 농작업을 수행하는 기구들을 포함할 수 있다. 농사용 차량(100)에 결합되는 작업기(500)의 종류에 따라, 농사용 차량(100)은 경운, 쇄토, 병해충방제, 양수 및 탈곡 등 각종 농작업을 수행할 수 있다. For example, the
농사용 차량(100)은 체결부(140)를 통해 작업기(500)와 결합될 수 있다. 예를 들어, 체결부(140)는 농사용 차량(100)의 후면에 위치할 수 있으나, 이에 제한되지 않는다. 다시 말해, 체결부(140)는, 농사용 차량(100)의 운행 및 작업에 방해가 되지 않는 위치에 작업기(500)가 결합되도록 위치할 수 있다.The
체결부(140)는 작업기(500)의 결합부(520)와 결합함으로써, 농사용 차량(100)의 견인력을 작업기(500)로 전달할 수 있다. 예를 들면, 체결부(140)는 3점 연결 장치로서, 2개의 하부 링크 및 1개의 상부 링크를 포함할 수 있으나, 이에 제한되지 않는다. The
체결부(140)는, 작업자(30)의 수동 조작 또는 농사용 차량(100)의 자동 제어에 따라 상승 또는 하강함으로써, 체결부(140)에 장착된 작업기(500)의 높낮이를 조절할 수 있다. The
작업기(500)는 농사용 차량(100)에 의해 견인되면서 토지 또는 농작물에 작업을 수행하는 바디(510) 및 체결부(140)와 결합되는 결합부(520)를 포함할 수 있다. The
결합부(520)는 작업기(500)의 전방에 배치되고, 체결부(140)와 결합될 수 있다. 또한, 결합부(520)는 체결부(140)에 대응되는 다수의 결합점들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 체결부(140)가 3점 연결 장치인 경우, 결합부(520)는 3개의 결합점들을 포함할 수 있고, 체결부(140)가 2점 연결 장치인 경우, 결합부(520)는 2개의 결합점들을 포함할 수 있다.The
일 실시예에 따른 농사용 차량(100)은 체결부(140)와 결합부(520)가 정확하게 결합될 수 있도록 농사용 차량(100)에 포함된 구성요소들을 제어할 수 있다. 구체적으로, 농사용 차량(100)의 프로세서는 작업기(500)의 현재 위치, 결합부(520)의 현재 위치 및 방향에 기초하여 체결부(140)와 결합부(520)가 결합될 수 있도록 농사용 차량(100)의 요소들을 제어할 수 있다.The
본 발명의 일 실시예에 따르면, 농사용 차량(100)은 차량 군집 내의 일 차량일 수 있다. 차량 군집은 일련의 농작업을 효율적으로 수행하기 위하여 복수대의 농사용 차량이 포함된 군집일 수 있다. 이때, 차량 군집에 포함된 농사용 차량들은 반드시 도 5 에 예시된 농사용 차량(100)으로 한정되지 않고, 농작업을 수행하는 모든 종류의 차량이 될 수 있다. 또한, 차량 군집에 속하는 농사용 차량들은 동일한 작업을 수행하는 농사용 차량들일 수 있고, 서로 상이한 작업을 수행하는 농사용 차량들일 수 있다. 즉, 차량 군집에 속하는 농사용 차량들의 종류는 서로 동일 또는 유사할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the
또한, 일 실시예에 따르면, 농사용 차량이 복수대 존재하는 차량 군집에서, 1대가 마스터 차량의 역할을 수행하고 마스터 차량을 제외한 나머지 차량들이 슬레이브 차량의 역할을 수행할 수 있다. 마스터 차량은 동일 차량 군집에 속한 슬레이브 차량들의 동작을 제어할 수 있다. 이로써, 마스터 차량에 의해 슬레이브 차량들의 동작이 제어되어 효율적이고 계획적인 농작업이 가능할 수 있다.In addition, according to an embodiment, in a vehicle cluster in which a plurality of agricultural vehicles exist, one may serve as a master vehicle, and vehicles other than the master vehicle may serve as a slave vehicle. The master vehicle may control operations of slave vehicles belonging to the same vehicle group. Accordingly, the operation of the slave vehicles is controlled by the master vehicle, so that efficient and planned agricultural work can be performed.
도 6 은 일 실시예에 따른 차량 군집을 예시한 도면이다.6 is a diagram illustrating a vehicle cluster according to an embodiment.
도 6 을 참조하면, 차량 군집은 1대의 마스터 차량(200)과 3대의 슬레이브 차량들(600-1, 600-2, 600-3)을 포함할 수 있다. 이하의 명세서에서, 군집 내 슬레이브 차량들(600-1, 600-2, 600-3)의 개별 차량 또는 전체 차량을 통칭하기 슬레이브 차량(600)이라 할 수 있다. 도 6 의 실시예에서, 1대의 마스터 차량(200)은 도 5 에 도시된 농사용 차량(100)일 수 있다. 또한, 3대의 슬레이브 차량들(600-1, 600-2, 600-3)은 마스터 차량(200)과 동일한 제조사 및 모델의 농사용 차량으로서 마스터 차량(200)과 동일한 농작업을 수행하는 차량일 수 있다. 혹은, 다른 일 실시예에 따르면 마스터 차량(200)과 슬레이브 차량(600)은 작업기(500)만 상이한 차량이거나, 혹은 전체가 상이한 차량일 수 있다. 일 실시예에 따르면, 마스터 차량(200)은 슬레이브 차량(600)의 이동경로 및 주행속성을 제어할 수 있다.Referring to FIG. 6 , a vehicle cluster may include one
보다 상세히, 마스터 차량(200)은 하나 이상의 슬레이브 차량과의 통신 연결을 수행할 수 있다. 마스터 차량(200)은 슬레이브 차량(600)과의 통신 연결을 위해 기설정된 반경 내에 존재하는 슬레이브 차량(600)을 감지하고 통신 연결 요청을 전송할 수 있다. 슬레이브 차량(600)이 통신 연결 요청에 응답함으로써 마스터 차량과 슬레이브 차량(600)의 통신 연결이 수행될 수 있다. 혹은, 마스터 차량(200)은 기설정된 농작업 공간 내에 존재하는 슬레이브 차량(600)을 감지하고 통신 연결을 수행할 수 있다.In more detail, the
한편, 마스터 차량(200)은 통신 연결을 수행한 후에, 마스터 차량(200) 및 슬레이브 차량(600)의 위치를 획득할 수 있다. 보다 구체적으로, 마스터 차량(200)은 스스로의 기준 위치인 제1 위치를 결정한 후, 하나 이상의 슬레이브 차량이 n 개 존재하는 경우, 제1 위치에 대하여 상대적으로 결정되는 기준 위치인 제2-n 위치(n은 1 이상의 자연수)를 모든 슬레이브 차량(600)에 대해 각각 결정할 수 있다. 즉, 슬레이브 차량(600)의 위치는 마스터 차량(200)에 대하여 상대적 좌표로 결정될 수 있다. 예를 들어, 제1 슬레이브 차량(600-1)의 기준 위치인 제2-1 위치, 제2 슬레이브 차량(600-2)의 기준 위치인 제2-2 위치, 그리고 제3 슬레이브 차량(600-2)의 기준 위치인 제2-3 위치는 마스터 차량(200)의 기준 위치인 제1 위치에 대한 상대 좌표로 결정될 수 있다.Meanwhile, the
또한, 마스터 차량(200)은 차량 군집에 포함된 차량들에 대응하는 경로를 설정할 수 있다. 즉, 마스터 차량(200)은 자신의 경로 뿐 아니라 슬레이브 차량(600)의 경로도 설정할 수 있다. 또한, 마스터 차량(200)은 설정된 경로에 기초하여 슬레이브 차량(600)에 운행 명령 또는 작업 명령을 전송할 수 있다.Also, the
도 6 의 실시예에서, 차량 군집은 차량들은 병렬로 배열되어 같은 방향을 향해 이동할 수 있다. 보다 상세히, 제1, 2, 3 슬레이브 차량(600-1, 600-2, 600-3)의 경로(r1, r2, r3)는 진행방향이 제1 마스터 차량의 경로(R1)와 동일하게 설정될 수 있다. 또한, 제1, 2, 3 슬레이브 차량(600-1, 600-2, 600-3)의 경로(r1, r2, r3)를 진행하는 속도는 제1 마스터 차량의 경로(R1)의 진행 속도와 동일한 수 있다.In the embodiment of FIG. 6 , a vehicle cluster is a vehicle in which vehicles are arranged in parallel so that they can move in the same direction. In more detail, the paths r1, r2, and r3 of the first, second, and third slave vehicles 600-1, 600-2, and 600-3 are set in the same direction as the path R1 of the first master vehicle. can be In addition, the speed of moving the paths r1, r2, and r3 of the first, second, and third slave vehicles 600-1, 600-2, and 600-3 is the same as the traveling speed of the path R1 of the first master vehicle. can be the same.
한편, 도 6 과 같이 차량 군집이 병렬 배열되는 경우, 차량 군집 내의 차량들은 동일한 농작업을 수행할 수 있다. 예를 들어, 차량 군집 내의 차량들은 일정 간격을 유지하며 동일한 모내기 작업을 수행할 수 있다. 보다 상세히, 마스터 차량(200)의 제어에 의해 슬레이브 차량들(600-1, 600-2, 600-3)이 마스터 차량(200)과 동일한 진행방향 및 속도로 모내기 작업을 수행할 수 있다. 이로써, 대량의 농작업이 필요한 경우 추가 인력의 투입 없이도 작업 시간을 단축시킬 수 있다.Meanwhile, when the vehicle groups are arranged in parallel as in FIG. 6 , the vehicles in the vehicle group may perform the same agricultural work. For example, vehicles in a vehicle group may perform the same planting operation while maintaining a certain distance. In more detail, under the control of the
이하에서는, 마스터 차량이 슬레이브 차량들을 제어하여 군집 중행을 하는 방법을 보다 상세히 살펴보기로 한다.Hereinafter, a method in which the master vehicle controls the slave vehicles to carry out the clustering will be described in more detail.
도 7 은 일 실시예에 따른 마스터 차량 및 슬레이브 차량의 내부 구성의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.7 is a view for explaining an example of internal configuration of a master vehicle and a slave vehicle according to an embodiment.
도 7 을 참조하면, 마스터 차량(200)은 조향 장치(210), 주행 장치(220), 카메라(230) 및 프로세서(240)를 포함할 수 있다. 또한, 슬레이브 차량(600)은 조향 장치(610), 주행 장치(620), 카메라(630) 및 프로세서(640)를 포함할 수 있다. 도 7 에 도시된 마스터 차량(200) 및 슬레이브 차량(600)은 본 실시예와 관련된 구성요소들만이 도시되어 있다. 따라서, 도 7 에 도시된 구성요소들 외에 다른 범용적인 구성요소들이 마스터 차량(200) 및 슬레이브 차량(600)에 더 포함될 수 있음을 본 실시예와 관련된 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다. 즉, 도 7 의 예시에 한정되지 않고 마스터 차량(200)과 슬레이브 차량(600)의 내부 구성은 수행하는 농작업의 종류에 따라 일부 구성요소들이 제외될 수도 추가될 수도 있다.Referring to FIG. 7 , the
먼저, 마스터 차량(200)의 조향 장치(210)는 마스터 차량(200) 및 마스터 차량(200)의 작업기를 조작하는 입력을 수신할 수 있다. 예를 들어, 조향 장치(210)는 레버, 핸들, 버튼 및 터치 스크린 등을 포함할 수 있다. 일 예로서, 조향 장치(210)는 작업자로부터 마스터 차량(200)의 조향에 관한 입력, 농사용 차량(100)의 변속 단수에 관한 입력 등을 수신할 수 있다. 다른 예로서, 농사용 차량(100)은 조향 장치(210)를 자동으로 제어함으로써 조향 및 변속을 수행할 수 있다.First, the
주행 장치(220)는 변속 장치로부터 전달되는 동력을 이용하여 차체를 이동하는 장치를 의미한다. 일 예로서, 주행 장치(220)는 도 5 의 농사용 차량(100)의 전륜(112), 후륜(114)과 같은 바퀴 및 차축을 포함할 수 있다. 다른 예로서, 주행 장치(220)는 무한 궤도를 포함하는 장궤형 장치 일 수 있다.The
한편, 도 7 에는 도시되지 않았으나, 마스터 차량(200)은 동력 발생 장치, 변속 장치, 동력 취출 장치 및 유압 장치 등을 포함할 수 있다.Meanwhile, although not shown in FIG. 7 , the
동력 발생 장치는 마스터 차량(200)의 주행 및 작업에 필요한 동력을 발생시킬 수 있다. 예를 들어, 동력 발생 장치는 디젤 기관 또는 가솔린 기관을 장착한 장치일 수 있다. The power generating device may generate power required for driving and working of the
변속 장치는 동력 발생 장치로부터 전달된 동력을 마스터 차량(200)의 차속이나 견인력을 적절히 여러 가지 속도로 변환할 수 있다. 예를 들어, 변속 장치는 기계식 변속 장치 또는 유압식 변속 장치일 수 있다. The transmission device may convert the power transmitted from the power generating device to a vehicle speed or traction force of the
동력 취출 장치(Power Take OFF; P.T.O)는 동력 발생 장치에서 발생된 동력의 일부를 마스터 차량(200)의 작업기 등에 전달하는 장치이다. 예를 들어, 동력 취출 장치는 변속 장치에 연결되고, 작업기 및 작업의 종류에 따라 요구되는 크기의 동력을 작업기에 전달할 수 있다.A power take-off device (Power Take OFF; P.T.O) is a device that transmits a part of the power generated by the power generating device to the work machine of the
유압 장치는 작업기의 일부를 이동시키는 조작 등에 이용된다. 예를 들어, 유압 장치는 기관의 회전 동력으로 유압 펌프를 구동시키고, 유압 펌프에서 생긴 유압의 오일을 조작 밸브로 하여금 유압 실린더로 보내고, 유압을 이용해 피스톤을 밀어 작업기를 이동시킬 수 있다.A hydraulic device is used for operation etc. which move a part of a work machine. For example, the hydraulic device may drive a hydraulic pump with rotational power of an engine, send hydraulic oil generated from the hydraulic pump to a hydraulic cylinder, and use the hydraulic pressure to push a piston to move the working machine.
또한, 카메라(230)는 차량 내외부의 상황을 촬상하여 프로세서(240)에 전송할 수 있다. 마스터 차량(200)은 복수개의 카메라(230)를 포함할 수 있으며, 복수개의 카메라(230)의 사진 촬상 신호 및 동영상 촬상 신호는 프로세서(240)에 의해 획득될 수 있다. 카메라(230)가 촬상 영역을 조절할 수 있는 PTZ 카메라인 경우, 카메라(230)의 촬상 영역 역시 프로세서(240)에 의해 제어될 수 있다. 도 7 에서는 비록 카메라(230)만이 예시되어 있지만, 카메라 이외에도 차량 내외부의 환경을 센싱할 수 있는 모든 센서가 마스터 차량(200)에 구비될 수 있다.Also, the
프로세서(240)는 농사용 차량(100)에 포함된 모든 구성요소들을 제어한다. 프로세서(240)는 조향 장치(210), 주행 장치(220) 및 카메라(230)뿐 아니라 농사용 차량(100)에 포함된 모든 구성요소들의 동작을 제어할 수 있다. 프로세서(240)의 제어에 의해 농사용 차량(100)은 운행, 주차, 작업(예를 들어, 농작업, 토목 작업 등) 등을 수행할 수 있다.The
예를 들어, 프로세서(240)는 다수의 논리 게이트들의 어레이로 구현될 수도 있고, 범용적인 마이크로 프로세서와 이 마이크로 프로세서에서 실행될 수 있는 프로그램이 저장된 메모리의 조합으로 구현될 수도 있다. 또한, 다른 형태의 하드웨어로 구현될 수도 있음을 본 실시예가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다.For example, the
일 실시예에서, 프로세서(240)는 마스터 차량(200)의 자율 주행을 제어할 수 있다. 프로세서(240)는 마스터 차량의 운행 모드를 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드 중 하나로 결정할 수 있다. 자율 주행 모드는 마스터 차량이 운전자 또는 탑승자의 조작 없이 스스로 운행할 수 있도록 하는 모드이다. 자율 주행 모드에서 프로세서(240)는 마스터 차량의 주행 환경을 모니터링하고 운전 조작의 모든 측면을 제어하며, 비상 상황의 대처를 수행할 수 있다. 이 밖에도, 프로세서(240)는 일반적인 자율 주행 차량이 수행하는 모든 자율 주행 기능을 마스터 차량(200)이 수행하도록 할 수 있다. 자율 주행 모드와 달리, 수동 주행 모드는 운전자 또는 탑승자가 전적으로 모든 조작을 제어하고, 모든 동적 주행을 조장하는 모드이다.In an embodiment, the
또한, 일 실시예에서 프로세서(240)는 슬레이브 차량(600)의 운행 및 작업을 제어할 수 있다. 기존에는 농작업의 효율을 위해 복수대의 농사용 차량(100)이 작업에 투입될 경우 각 차량마다 작업자가 필요하였기 때문에 인력이 추가적으로 필요한 문제점이 존재하였다. 그러나 본 발명에 따르면 차량 군집에서 마스터 차량이 슬레이브 차량의 운행 및 작업을 제어할 수 있으므로, 농작업의 비용 및 시간을 절감할 수 있다.Also, in an embodiment, the
구체적인 일 예시에서, 마스터 차량(200)의 작업기가 베일러(baler)인 경우, 건초를 압축한 베일(bale)이 지면으로 배출되었을 때, 배출된 베일을 수거 및 운반하는 슬레이브 차량(600)이 별도로 필요하다. 더불어, 베일 생성 속도, 베일 수거 속도 및 베일 운반 속도를 고려하였을 때 복수대의 베일 운반용 차량이 필요할 수 있다. 기존에는 슬레이브 차량(600)을 운전하는 작업자가 별도로 필요하였기 때문에, 마스터 차량(200)에서 베일 생성 작업을 수행하는 작업자 외에도 베일 운반을 위한 슬레이브 차량(600)의 작업자가 추가적으로 투입되어야 하는 문제점이 존재하였다. 혹은 작업자가 부족할 경우 마스터 차량(200)이 베일을 모두 생성한 후, 슬레이브 차량(600)에서 한꺼번에 베일을 수거하였기 때문에 작업 시간이 훨씬 증가하는 문제점이 존재하였다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 슬레이브 차량(600)의 운행 및 작업을 프로세서(240)에서 제어하여, 자동으로 베일을 수거, 적재 및 이송이 가능하므로 추가적인 작업자가 불필요하여 비용 및 시간을 절감할 수 있다.In a specific example, when the working machine of the
또한, 일 실시예에서 슬레이브 차량(600)의 조향 장치(610), 주행 장치(620) 및 카메라(630)는 마스터 차량(200)의 조향 장치(210), 주행 장치(220) 및 카메라(230)와 실질적으로 동일한 역할을 수행할 수 있다. 또한, 슬레이브 차량(600)의 프로세서(640)는 마스터 차량(200)의 운행 명령을 수신하여 조향 장치(610), 주행 장치(620) 및 카메라(630)를 포함하는 모든 슬레이브 차량(600)의 구성을 제어할 수 있다.In addition, in an embodiment, the
한편, 상술한 바와 같이 마스터 차량(200)과 슬레이브 차량(600)은 동일한 작업을 수행하는 차량일 수 있고, 상이한 작업을 수행하는 차량일 수 있다. 도 7 의 실시예에서는 비록 마스터 차량(200)과 슬레이브 차량(600)이 동일한 구성을 포함하는 것으로 도시되었지만, 마스터 차량(200)과 슬레이브 차량(600)의 내부 구성은 서로 상이할 수 있다. 즉, 마스터 차량(200)의 프로세서(240)가 슬레이브 차량(600)의 프로세서(640)를 제어하는 것을 만족하기만 한다면, 마스터 차량(200)과 슬레이브 차량(600)의 나머지 구성 요소들은 농작업 환경에 따라 상이할 수 있다.Meanwhile, as described above, the
이하에서는, 군집 주행 방법을 설명하기에 앞서, 장애물에 의해 경로가 수정되는 예시를 먼저 설명한 후, 구체적으로 마스터 차량(200)이 슬레이브 차량(600)을 제어하는 구성을 설명하기로 한다.Hereinafter, before describing the group driving method, an example in which a path is modified by an obstacle will be first described, and then a configuration in which the
도 8 은 일 실시예에 따라 장애물이 있는 경우 경로가 수정되는 예를 설명하는 도면이다.8 is a view for explaining an example in which a path is corrected when there is an obstacle according to an exemplary embodiment.
도 8 을 참조하면, 마스터 차량(200)이 정해진 경로(R)를 운행하는 중, 장애물(80)을 만난 경우 경로가 수정되는 실시예가 도시되어 있다. 일 실시예에 따르면, 마스터 차량(200)은 카메라(230)를 이용하여 경로에 영향을 줄 수 있는 장애물(80)을 감지할 수 있고, 프로세서(240)는 장애물(80)을 피하기 위하여 경로를 수정할 수 있다.Referring to FIG. 8 , when the
일 실시예에서, 장애물(80)이란 프로세서(240)가 각 센서들로부터 수신한 센싱 데이터에 기초하여, 농작물, 차량 또는 탑승자의 피해를 막기 위해 경로를 수정하여 피해가야할 물체이다. 혹은, 본 발명의 다른 일 실시예에 따르면, 장애물(80)은 반드시 물리적인 개체를 의미하는 것이 아니라, 현재 작업 설정과 맞지 않는 농작물이 탐지되었거나, 토질이 적합하지 않아 기존의 경로로 작업하는 것이 적합하지 않은 상황 등의 장애 상황을 의미할 수도 있다.In one embodiment, the
일 실시예에서, 마스터 차량(200)은 현재 설정된 경로(R)에 대한 변경 필요성을 판단할 수 있다. 이때, 마스터 차량(200)은 이동 경로(R) 상에 장애물(80)이 있는지 여부를 판단하고, 장애물(80)로 인해 차량의 정상적인 운행 또는 정상적인 작업이 불가능한 경우, 변경 필요성이 존재한다고 판단할 수 있다. 변경 필요성이 존재하는 경우, 마스터 차량(200)은 장애물 회피에 적합하도록 경로를 변경할 수 있다.In one embodiment, the
도 8 의 실시예에서, 마스터 차량(200)은 장애물을 탐지하여 자동적으로 경로를 수정할 수 있다. 보다 상세히, 마스터 차량(200)은 장애물(80)에 대응하여 경로의 변경 필요성이 존재한다고 판단하고, 변경된 경로에 기초하여 운행 명령을 재설정할 수 있다. 즉, 마스터 차량(200)의 프로세서(240)는 동쪽 방향으로 직진하는 기존의 경로(R)에서, 장애물(80)을 피할 수 있도록 경로를 변경할 수 있고, 이 경우 변경 구간(R')을 결정하며, 변경된 경로를 운행하도록 운행 명령을 재설정할 수 있다.In the embodiment of FIG. 8 , the
또한, 마스터 차량(200)은 스스로의 경로를 변경할 수 있을 뿐만 아니라, 필요한 경우 슬레이브 차량(600)의 경로를 설정 및 변경할 수 있다. 상술한 바와 같이, 마스터 차량(200)과 하나 이상의 슬레이브 차량(600)으로 구성된 차량 군집에서, 마스터 차량(200)은 슬레이브 차량(600)들의 동작을 제어할 수 있다. 즉, 슬레이브 차량(600)은 별도의 조작 입력이 없어도 마스터 차량(200)의 운행 명령에 의해 움직일 수 있고, 따라서 추가적인 인력이 없이도 군집 주행을 실시할 수 있다.In addition, the
도 9 는 일 실시예에 따라 마스터 차량의 경로가 변경된 경우 슬레이브 차량의 운행 명령이 재설정된 것을 예시하는 도면이다.9 is a diagram illustrating that a driving command of a slave vehicle is reset when a route of a master vehicle is changed according to an exemplary embodiment;
도 9 는 도 6 의 실시예에 후속하는 실시예일 수 있다. 이에, 도 6 의 언급이 없이도 도 6 에 도시된 도면 부호를 이용하여 도 9 의 실시예가 설명될 수 있다. 즉, 도 9 의 실시예에서는 도 6 과 마찬가지로 차량 군집이 1대의 마스터 차량(200)및 3대의 슬레이브 차량(600-1, 600-2, 600-3)을 포함할 수 있다. 또한, 마스터 차량(200)은 기설정된 경로(R1)로 운행하고, 슬레이브 차량(600)은 기설정된 경로(r1, r2, r3)에 기초한 운행 명령에 의해 운행중인 상태인 것을 가정하기로 한다.9 may be an embodiment subsequent to the embodiment of FIG. 6 . Accordingly, the embodiment of FIG. 9 may be described using reference numerals shown in FIG. 6 without reference to FIG. 6 . That is, in the embodiment of FIG. 9 , the vehicle group may include one
일 실시예에 의하면, 군집 주행 차량 중 어느 하나의 경로에 대한 변경 필요성이 존재하는 경우, 변경된 경로에 연관된 차량의 운행 명령이 재설정될 수 있다. 이때, 변경된 경로에 연관된 차량이란, 변경된 경로에 대응하는 차량 뿐만 아니라, 변경된 경로에 영향을 받는 다른 차량을 포함할 수 있다. 이로써, 군집 주행 시 차량 간 농작업 속도에 편차가 생기는 것을 방지하고 일관성 있는 농작업이 가능하다.According to an embodiment, when there is a need to change a route of any one of the group driving vehicles, a driving command of a vehicle related to the changed route may be reset. In this case, the vehicle related to the changed route may include not only a vehicle corresponding to the changed route, but also other vehicles affected by the changed route. Accordingly, it is possible to prevent a deviation in the agricultural work speed between vehicles during group driving and to perform consistent agricultural work.
도 9 의 실시예에서, 마스터 차량(200)의 프로세서(240)는 장애물이 존재할 경우 기존의 경로(R1)를 변경된 경로(R1-1)로 변경할 필요성이 있다고 판단하고, 변경된 경로(R1-1)를 결정할 수 있다. 이때, 마스터 차량(200)의 프로세서(240)는 변경된 경로(R1-1)에 기초한 마스터 차량(200)의 운행 명령을 재설정한다.In the embodiment of FIG. 9 , the
또한, 마스터 차량(200)의 경로가 변경되는 경우, 슬레이브 차량(600)의 경로 및 운행 명령이 재설정될 수 있다. 즉, 변경 필요성이 존재하는 경로(R1)에 대응하는 차량이 마스터 차량(200)인 경우, 마스터 차량(200)의 운행 명령을 재설정함에 따라, 슬레이브 차량(600)의 운행 명령이 모두 재설정될 수 있다. 즉, 도 9 의 실시예에서 변경된 경로에 연관된 차량은 마스터 차량 뿐 아니라 슬레이브 차량(600)까지 포함할 수 있다.Also, when the route of the
일 실시예에 따른 차량의 군집 주행에서 마스터 차량(200)은 슬레이브 차량(600)의 주행을 제어한다. 만약 마스터 차량(200)의 경로가 도 9 의 실시예와 같이 R1에서 R1-1으로 변경될 경우, 변경 구간(R1-1') 동안 운행 및 작업의 지연이 일어날 수 있다. 이러한 마스터 차량(200)의 운행 및 작업 지연에도 불구하고, 슬레이브 차량(600)이 기존의 운행 명령대로 진행할 경우 차량 군집 내 차량들의 농작업에 일관성이 상실되고 작업 속도의 편차로 인한 문제가 생길 가능성이 높다.In the group driving of vehicles according to an exemplary embodiment, the
이에, 일 실시예에 의하면 제1 슬레이브 차량(600-1)의 기존 경로(r1)는 변경된 경로(r1-1)로 수정될 수 있고, 변경된 경로(r1-1)는 기존 경로(r1)에 비해 변경 구간(r1-1')을 가질 수 있다. 이때, 제1 슬레이브 차량(600-1)의 변경 구간(r1-1')은 마스터 차량(200)의 변경 구간(R1-1')에 대응할 수 있다. 또한, 대응하는 변경 구간들 간에는 차량의 농작업 수행량이 동일하도록 제1 슬레이브 차량(600-1)의 운행 명령이 재설정될 수 있다. 즉, 마스터 차량(200)이 변경 구간(R1-1') 동안의 농작업 수행량과 제1 슬레이브 차량(600-1)의 변경 구간(r1-1') 동안의 농작업 수행량이 동일하도록 제1 슬레이브 차량(600-1)의 운행 명령이 재설정될 수 있다.Accordingly, according to an embodiment, the existing path r1 of the first slave vehicle 600-1 may be modified to the changed path r1-1, and the changed path r1-1 may be changed to the existing path r1. Compared to that, it may have a change section r1-1'. In this case, the changed section r1-1 ′ of the first slave vehicle 600 - 1 may correspond to the changed section R1-1 ′ of the
구체적인 일 실시예에서, 마스터 차량(200)이 변경 구간(R1-1')에서 우회하면서 생긴 농작업 지연을 보상할 수 있도록, 변경 구간(R1-1')에 대응하는 변경 구간(r1-1') 동안 제1 슬레이브 차량(600-1)은 작업 또는 운행을 중단하도록 운행 명령이 재설정될 수 있다.In a specific embodiment, the change section r1-1 corresponding to the change section R1-1' so that the
다른 예시에서, 경로가 수정된 마스터 차량(200)을 제외한 나머지 슬레이브 차량(600)의 이동 속도를 마스터 차량(200)의 위치에 기초하여 조절할 수 있다. 보다 상세히, 마스터 차량(200)이 변경 구간(R1-1')을 우회하면서 생긴 농작업 지연을 보상할 수 있도록 제1 슬레이브 차량(600-1)의 변경 구간(r1-1') 동안의 속도가 감소하도록 운행 명령이 재설정될 수 있다. 동일하게, 제2 및 제3 슬레이브 차량(600-2, 600-3)의 변경 구간(r2-1', r3-1') 동안의 운행 또는 작업이 정지되거나 속도가 감소하도록 운행 명령이 재설정될 수 있다.In another example, the moving speed of the remaining
정리하면, 마스터 차량(200)의 경로가 변경되는 경우 슬레이브 차량(600)의 운행 명령 역시 자동적으로 재설정될 수 있다. 또한, 재설정된 운행 명령을 대응하는 슬레이브 차량(600)에 전송하고, 슬레이브 차량(600)은 재설정된 운행 명령에 따라 변경된 경로를 운행할 수 있다. 이로써, 마스터 차량(200)의 경로가 변경될 때 자동적으로 슬레이브 차량(600)의 운행 명령이 재설정됨으로써 군집 주행 농작업의 일관성을 유지할 수 있다.In summary, when the route of the
도 10 은 일 실시예에 따라 슬레이브 차량의 경로가 재설정된 경우를 예시한 도면이다.10 is a diagram illustrating a case in which a path of a slave vehicle is reset according to an exemplary embodiment.
도 10 은 도 6 의 실시예에 후속하는 실시예일 수 있다. 이에, 도 6 의 언급이 없이도 도 6 에 도시된 도면 부호를 이용하여 도 10 의 실시예가 설명될 수 있다. 즉, 도 10 의 실시예에서는 차량 군집이 1대의 마스터 차량(200)및 3대의 슬레이브 차량(600-1, 600-2, 600-3)을 포함할 수 있다. 또한, 마스터 차량(200)은 기존의 경로(R1)로 운행하고, 슬레이브 차량(600-1, 600-2, 600-3)은 기설정된 경로(r1, r2, r3)에 기초한 운행 명령에 의해 운행중인 상태인 것을 가정하기로 한다.FIG. 10 may be an embodiment subsequent to the embodiment of FIG. 6 . Accordingly, the embodiment of FIG. 10 may be described using reference numerals shown in FIG. 6 without reference to FIG. 6 . That is, in the embodiment of FIG. 10 , the vehicle group may include one
도 10 의 실시예에서, 마스터 차량(200)의 프로세서(240)는 제1 슬레이브 차량(600-1)의 기설정된 경로(r1) 상에 장애물이 존재할 경우, 기존의 경로(r1)를 변경할 필요성이 있다고 판단하고, 변경된 경로(r1-2)를 설정할 수 있다. 이때, 마스터 차량(200)의 프로세서(240)는 변경된 경로(r1-2)에 기초하여 제1 슬레이브 차량(600-1)의 운행 명령을 재설정할 수 있다.In the embodiment of FIG. 10 , the
또한, 도 10 의 실시예에서, 제1 슬레이브 차량(600-1)의 경로가 변경되더라도, 다른 차량의 경로는 변경되지 않을 수 있다. 즉, 변경된 경로에 연관된 차량은 제1 슬레이브 차량(600-1) 뿐이고, 따라서 운행 명령이 재설정되는 차량 역시 제1 슬레이브 차량(600-1) 뿐일 수 있다. 정리하면, 변경된 경로에 대응하는 차량이 슬레이브 차량인 경우, 대응하는 슬레이브 차량의 운행 명령을 재설정한 후, 다른 슬레이브 차량의 운행 명령을 재설정할지 여부를 판단하여 필요한 경우에만 재설정할 수 있다. 이는, 도 9 의 실시예와 달리 마스터 차량(200)이 아닌 슬레이브 차량(600-1)의 경로 변경은 농작업의 일관성을 훼손할 가능성이 적기 때문이다.Also, in the embodiment of FIG. 10 , even if the path of the first slave vehicle 600 - 1 is changed, the path of the other vehicle may not be changed. That is, the vehicle associated with the changed route is only the first slave vehicle 600 - 1 , and thus the vehicle for which the driving command is reset may also be only the first slave vehicle 600 - 1 . In summary, when the vehicle corresponding to the changed route is the slave vehicle, after resetting the driving command of the corresponding slave vehicle, it is determined whether to reset the driving command of the other slave vehicle and reset only when necessary. This is because, unlike the embodiment of FIG. 9 , changing the path of the slave vehicle 600 - 1 rather than the
한편, 제1 슬레이브 차량(600-1)의 변경된 경로(r1-2)는 변경 구간(r1-2') 동안 우회하였으므로 차량 군집의 다른 차량들에 비해 작업 지연이 발생하였을 수 있다. 이때, 마스터 차량(200)의 프로세서(240)는 변경 구간(r1-2') 동안의 작업 지연을 보상할 수 있도록 보상 구간(r1-2'')동안 운행 또는 작업 속도가 증가되도록 운행 명령을 재설정할 수 있다. 즉, 슬레이브 차량(600)의 경로가 변경된 경우 다른 차량들의 운행 명령을 재설정하는 대신, 해당 슬레이브 차량(600)이 보상 구간을 갖도록 운행 명령을 재설정할 수 있다. 이로써, 슬레이브 차량(600)의 경로가 변경되어도 다른 차량들에게 영향을 미치지 않고 군집 주행 작업의 일관성을 유지할 수 있다.Meanwhile, since the changed path r1-2 of the first slave vehicle 600-1 was detoured during the changed section r1-2', a work delay may occur compared to other vehicles in the vehicle group. At this time, the
도 11 은 일 실시예에 따라 마스터 차량의 경로 변경이 다른 슬레이브 차량의 경로를 변경시키는 예시를 도시한 도면이다.11 is a diagram illustrating an example in which a path change of a master vehicle changes a path of another slave vehicle, according to an embodiment.
도 11 의 실시예는 도 6 의 실시예에 후속하는 실시예일 수 있다. 이에, 도 6 의 언급이 없이도 도 6 에 도시된 도면 부호를 이용하여 도 11 의 실시예가 설명될 수 있다. 즉, 도 11 의 실시예에서는 차량 군집이 1대의 마스터 차량(200)및 3대의 슬레이브 차량(600-1. 600-2, 600-3)을 포함할 수 있다. 또한, 마스터 차량(200)은 기존의 경로(R1)로 운행하고, 슬레이브 차량(600-1. 600-2, 600-3)은 기설정된 경로(r1, r2, r3)에 기초한 운행 명령에 의해 운행중인 상태인 것을 가정하기로 한다.The embodiment of FIG. 11 may be an embodiment subsequent to the embodiment of FIG. 6 . Accordingly, the embodiment of FIG. 11 may be described using reference numerals shown in FIG. 6 without reference to FIG. 6 . That is, in the embodiment of FIG. 11 , the vehicle group may include one
도 11 의 실시예에서, 마스터 차량(200)의 프로세서(240)는 기설정된 경로(R1) 상에 장애물이 존재할 경우, 기존의 경로(R1)를 변경된 경로(R1-3)로 변경할 필요성이 있다고 판단하고, 변경된 경로(R1-3)를 설정할 수 있다. 또한, 일 실시예에서, 마스터 차량(200)의 프로세서(240)는 차량들 간의 간격이 기설정된 오차 범위 내에서 동일하도록 경로를 설정하고, 변경된 경로에 의해 차량 군집 내 차량들 간의 각격 중 하나 이상이 기설정된 수치 이하로 감소하는 경우, 연관된 차량의 경로를 재설정할 수 있다.In the embodiment of FIG. 11 , the
일 예시로, 변경된 경로(R1-3)의 변경 구간(R1-3)동안 경로를 우회하면서 차량들 간 간격이 기설정된 수치 이하로 감소하거나, 마스터 차량(200)이 제2 슬레이브 차량(600-2)의 경로를 침범하는 경우를 상정할 수 있다. 즉, 마스터 차량(200)이 변경된 경로(R1-3)를 진행할 때 제2 슬레이브 차량(600-2)이 기존의 경로(r2)를 그대로 진행할 경우 서로 충돌 가능성이 높아질 수 있다. 이를 방지하기 위해, 마스터 차량(200)의 변경된 경로(R1-3)가 제2 슬레이브 차량(600-2)의 경로를 침범할 때, 제2 슬레이브 장치(600-2)의 경로 역시 변경할 수 있다. As an example, while bypassing the route during the change section R1-3 of the changed route R1-3, the distance between vehicles decreases below a preset value, or the
보다 상세하게, 마스터 차량(200)의 프로세서(240)는 마스터 차량(200)이 변경 구간(R1-3')을 운행하여도 제2 슬레이브 차량(600-2)과 충돌하지 않도록, 제2 슬레이브 차량(600-2)의 경로를 r2-3 로 변경할 수 있다. 변경된 경로(r2-3)는 변경 구간(r2-3')을 포함하고, 이는 마스터 차량(200)의 변경 구간(R1-3')에 대응하는 구간일 수 있다. 또한, 도 11 의 실시예와 같이, 마스터 차량(200)의 프로세서(240)는 변경 구간(r2-3')이 변경 구간(R1-3')보다 더 우회하는 공간 범위가 크도록 설정할 수 있다. 이는, 충돌을 방지하기 위해 슬레이브 차량의 우회 거리를 더 크게 하기 위함이다.In more detail, the
다른 실시예에서, 마스터 차량(200)의 변경된 경로(R1-3)가 제2 슬레이브 차량(600-2)의 경로를 침범할 때, 마스터 차량(200)의 프로세서(240)는 제2 슬레이브 차량(600-2)의 운행이 일시적으로 정지 또는 지연되도록 운행 명령을 재설정할 수 있다. 즉, 도 11 의 실시예와 달리, 제2 슬레이브 차량(600-2)의 경로를 변경하는 것이 아니라, 마스터 차량(200)이 변경 구간(R1-3')을 진행하는 동안 마스터 차량(200)과 충돌하지 않도록 제2 슬레이브 차량(600-2)이 속도를 늦추거나 일시적으로 정지할 수 있다.In another embodiment, when the changed path R1-3 of the
다음으로, 마스터 차량(200)의 프로세서(240)는 제2 슬레이브 차량(600-2)의 운행 명령을 재설정한 후, 다른 슬레이브 차량의 운행 명령을 재설정할지 여부를 판단하여 필요한 경우 재설정한다. 예를 들어, 제1 슬레이브 차량(600-1)은 마스터 차량(200)의 변경된 경로(R1-3)의 변경 구간(R1-3')에 영향을 받지 않으므로, 마스터 차량(200)의 프로세서(240)는 제1 슬레이브 차량(600-1)의 변경된 경로(r1-3)는 우회하는 구간이 없도록 설정할 수 있다. 혹은, 상술한 도 9 의 예시에서 살펴본 바와 마찬가지로, 경로는 유지하되 일부 구간에서 운행 또는 작업 속도가 정지 또는 지연되도록 운행 명령을 재설정할 수 있다.Next, after resetting the driving command of the second slave vehicle 600 - 2 , the
더불어, 제2 슬레이브 차량(600-2) 및 제3 슬레이브 차량(600-2) 간의 거리가 충분히 이격되어 있어 제2 슬레이브 차량(600-2)의 변경된 경로(r2-3)에 의해 제2 슬레이브 차량(600-2)과 제3 슬레이브 차량(600-3)이 충돌할 가능성이 적은 경우, 제3 슬레이브 차량(600-3)의 변경 구간(r3-3')에서 경로를 변경하지는 않되 운행 또는 작업이 정지 또는 지연되도록 변경 구간(r3-3')의 운행 명령을 재설정할 수 있다.In addition, since the distance between the second slave vehicle 600 - 2 and the third slave vehicle 600 - 2 is sufficiently spaced apart, the second slave vehicle 600 - 2 is caused by the changed path r2 - 3 . When the possibility of collision between the vehicle 600-2 and the third slave vehicle 600-3 is low, the route is not changed in the changed section r3-3' of the third slave vehicle 600-3, but the driving or The operation command of the change section r3-3' may be reset so that the operation is stopped or delayed.
도 12 는 실시예에 따른 농작업 공간 경계선에서의 군집 주행을 예시한 것이다.12 illustrates group driving at the boundary line of the agricultural work space according to the embodiment.
도 12 를 참조하면, 농작업 공간의 경계선 근처에서 마스터 차량(200) 및 제1 슬레이브 차량(600-1)이 변경된 경로(R1-4, r1-4)를 진행하고 있음을 알 수 있다. 즉, 도 12 의 실시예에서 농작업 공간의 경계선은 경로 상의 장애물일 수 있다. 일 실시예에서, 장애물이 작업 공간의 경계선과 관련된 경우, 변경된 경로(R1-4, r1-4)는 차량 군집의 다른 차량들의 회차 정보를 고려한 것일 수 있다.Referring to FIG. 12 , it can be seen that the
구체적인 실시예에서 도 12 의 마스터 차량(200)과 제1 슬레이브 차량(600-1)이 동일한 속도로 운행중인 경우, 경계까지의 운행 거리가 더 긴 마스터 차량이 경계 부근에서 회차한 후 제1 슬레이브 차량(600-1)보다 뒤쳐질 가능성이 높다. 이를 보완하기 위해, 마스터 차량(200)의 프로세서(240)는 제1 슬레이브 차량(600-1)의 변경된 경로(r1-4)를 설정하되, 제1 슬레이브 차량(600-1)이 마스터 차량(200)의 운행 및 작업 속도를 맞출 수 있도록, 변경된 경로(r1-4)의 일부 구간에서 운행 또는 작업이 정지 또는 지연되도록 제1 슬레이브 차량(600-1)의 운행 명령을 재설정할 수 있다..In a specific embodiment, when the
도 13 은 일 실시예에 따라 군집 주행의 속성이 직렬 작업인 경우를 예시한 것이다.13 illustrates a case in which the attribute of platooning is a serial operation according to an embodiment.
도 6 의 군집 주행의 속성이 병렬 작업인 것에 반해, 도 13 은 군집 주행의 속성이 직렬 작업인 것을 예시한 도면이다. 즉, 도 13 의 예시에서 차량 군집 내의 차량들은 직렬 배열되어 농작업을 수행할 수 있다. 이때, 마스터 차량(200)은 직렬 배열에서 첫번째에 위치하고, 제1 슬레이브 차량(600-1) 및 제2 슬레이브 차량(600-2)이 마스터 차량(200)을 뒤따르며 농작업을 수행할 수 있다. 일 실시예에 의하면, 차량 군집 내의 차량들의 군집 주행의 속성이 직렬 작업인 경우, 슬레이브 차량(600)의 농작업은 마스터 차량(200)의 농작업의 후속 작업일 수 있다. 예를 들어, 마스터 차량(200)의 작업기가 베일러(baler)여서 건초를 수거 및 압축하여 베일(bale)을 생성하는 경우, 슬레이브 차량(600)은 베일 수거 차량일 수 있다.While the attribute of platooning in FIG. 6 is a parallel task, FIG. 13 is a diagram illustrating that the attribute of platooning is a serial task. That is, in the example of FIG. 13 , the vehicles in the vehicle group may be arranged in series to perform agricultural work. In this case, the
도 13 과 같이 주행 속성이 직렬 작업인 실시예에서, 마스터 차량(200)의 경로가 재설정되는 경우 하나 이상의 슬레이브 차량(600)의 경로들도 동일하게 재설정될 수 있다. 즉, 마스터 차량(200)의 기존의 경로 상에 장애물이 존재하여 변경 구간(R1-5')을 포함하도록 변경된 경로(R1-5)가 설정되는 경우, 프로세서(240)는 뒤따르는 슬레이브 차량(600)이 변경 구간(R1-5')에 대응하는 변경 구간들을 갖도로 경로를 변경하고 운행 명령을 재설정할 수 있다.13 , when the route of the
즉, 직렬 배열의 경우 마스터 차량(200)에 후행하는 슬레이브 차량(600)이 동일한 장애물을 만날 확률이 높으므로, 자동적으로 슬레이브 차량(600)에 대해서도 변경 구간(R1-5')과 동일한 변경 구간을 갖도록 운행 명령을 재설정할 수 있다. 이로써, 직렬 배열된 차량 군집의 차량들의 경로를 효율적으로 변경할 수 있다.That is, in the case of a serial arrangement, the
도 14 는 일 실시예에 따른 군집 주행 방법을 순서도로 나타낸 것이다.14 is a flowchart illustrating a group driving method according to an exemplary embodiment.
도 14 를 참조하면, 이상의 슬레이브 차량과의 통신 연결을 수행한다(1410).Referring to FIG. 14 , a communication connection with the above-described slave vehicle is performed ( 1410 ).
다음으로, 차량 군집에 포함된 차량들에 대응하는 경로를 각각 설정하고, 하나 이상의 슬레이브 차량에 경로에 기초하여 설정된 운행 명령을 전송한다(1420).Next, a route corresponding to the vehicles included in the vehicle group is set, respectively, and a driving command set based on the route is transmitted to one or more slave vehicles ( 1420 ).
다음으로, 차량들에 대응하는 경로들 중 적어도 하나의 경로에 대한 변경 필요성을 판단하고 경로를 변경한다(1430).Next, the necessity of changing at least one of the routes corresponding to the vehicles is determined and the route is changed ( 1430 ).
다음으로, 차량들 중 변경된 경로에 연관된 차량의 운행 명령을 재설정한다(1440).Next, the driving command of the vehicle related to the changed route among the vehicles is reset ( 1440 ).
한편, 상술한 방법은 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성 가능하고, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 이용하여 상기 프로그램을 동작시키는 범용 디지털 컴퓨터에서 구현될 수 있다. 또한, 상술한 방법에서 사용된 데이터의 구조는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 여러 수단을 통하여 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 마그네틱 저장매체(예를 들면, 롬, 램, USB, 플로피 디스크, 하드 디스크 등), 광학적 판독 매체(예를 들면, 시디롬, 디브이디 등)와 같은 저장매체를 포함한다.Meanwhile, the above-described method can be written as a program that can be executed on a computer, and can be implemented in a general-purpose digital computer that operates the program using a computer-readable recording medium. In addition, the structure of the data used in the above-described method may be recorded in a computer-readable recording medium through various means. The computer-readable recording medium includes a storage medium such as a magnetic storage medium (eg, ROM, RAM, USB, floppy disk, hard disk, etc.) and an optically readable medium (eg, CD-ROM, DVD, etc.) do.
전술한 본 명세서의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 명세서의 내용이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.The description of the present specification described above is for illustration, and those of ordinary skill in the art to which the content of this specification belongs will understand that it can be easily modified into other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. will be able Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. For example, each component described as a single type may be implemented in a dispersed form, and likewise components described as distributed may be implemented in a combined form.
본 실시예의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present embodiment is indicated by the claims to be described later rather than the above detailed description, and it should be construed to include all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents.
Claims (12)
상기 하나 이상의 슬레이브 차량과의 통신 연결을 수행하는 단계;
상기 차량 군집에 포함된 차량들에 대응하는 경로를 각각 설정하고, 상기 하나 이상의 슬레이브 차량에 상기 경로에 기초하여 설정된 운행 명령을 전송하는 단계;
상기 차량들에 대응하는 경로들 중 적어도 하나의 경로에 대한 변경 필요성을 판단하고 경로를 변경하는 단계; 및
상기 차량들 중 변경된 경로에 연관된 차량의 운행 명령을 재설정하는 단계;
를 포함하고,
상기 마스터 차량 및 상기 슬레이브 차량들에 대응하는 경로들은 서로 중복되지 않는 독립된 경로이고,
상기 마스터 차량 및 상기 슬레이브 차량은,
동일한 종류의 농작물에 대한 농작업을 수행하는 농사용 차량이고,
상기 경로를 변경하는 단계는,
상기 판단된 변경 필요성에 따라서 상기 마스터 차량에 대응하는 경로를 상기 슬레이브 차량들에 대응하는 경로와 서로 중복되지 않는 범위에서 변경하고,
상기 명령을 재설정하는 단계는,
상기 마스터 차량과 통신 연결된 슬레이브 차량들의 운행 명령을 재설정하되,
상기 마스터 차량에 대응하는 경로를 변경하고, 상기 슬레이브 차량들의 경로가 재설정되는 과정에서, 각각의 농사용 차량들의 농작업 수행량이 동일하도록, 상기 마스터 차량이 변경된 경로로 우회하는 동안 상기 마스터 차량과 통신 연결된 슬레이브 차량의 작업을 중단하도록 운행 명령을 재설정하는 것을 특징으로 하는, 군집 주행 방법.In the platoon driving method of a vehicle group including a master vehicle and one or more slave vehicles,
establishing a communication connection with the one or more slave vehicles;
setting routes corresponding to the vehicles included in the vehicle cluster, respectively, and transmitting a driving command set based on the routes to the one or more slave vehicles;
determining a need to change at least one of the routes corresponding to the vehicles and changing the route; and
resetting a driving command of a vehicle related to the changed route among the vehicles;
including,
Routes corresponding to the master vehicle and the slave vehicles are independent routes that do not overlap with each other,
The master vehicle and the slave vehicle,
It is an agricultural vehicle that performs agricultural work on the same type of crops,
Changing the path includes:
changing the route corresponding to the master vehicle in a range that does not overlap with the route corresponding to the slave vehicles according to the determined need for change,
The step of resetting the command is
Reset the operation command of the slave vehicles connected to the master vehicle,
In the process of changing the route corresponding to the master vehicle and resetting the routes of the slave vehicles, the master vehicle is connected to communication with the master vehicle while the master vehicle detours to the changed route so that the agricultural work performance of each agricultural vehicle is the same. A platoon driving method, characterized in that resetting the driving command to stop the operation of the slave vehicle.
상기 경로를 변경하는 단계는,
상기 차량들의 이동 경로 상에 장애물이 존재하는지 판단하는 단계;
상기 장애물에 대응하는 차량이 상기 장애물로 인해 정상적인 운행 또는 정상적인 작업이 불가능한 경우, 상기 대응하는 차량의 이동 경로의 변경 필요성이 존재한다고 판단하는 단계;
를 포함하는, 군집 주행 방법.The method of claim 1,
Changing the path includes:
determining whether there is an obstacle on the movement path of the vehicles;
determining that there is a need to change a movement path of the vehicle corresponding to the obstacle when the vehicle corresponding to the obstacle cannot drive normally or work normally due to the obstacle;
A platoon driving method comprising:
상기 경로가 수정된 차량을 제외한 나머지 차량의 이동 속도를 상기 경로가 수정된 차량의 위치에 기초하여 조절하는 단계;를 더 포함하는, 군집 주행 방법.The method of claim 1,
Adjusting the moving speed of the vehicles other than the vehicle for which the route has been modified based on the location of the vehicle for which the route has been modified; further comprising a group driving method.
상기 하나 이상의 슬레이브 차량과의 통신 연결을 수행하고, 상기 차량 군집에 포함된 차량들에 대응하는 경로를 각각 설정하고, 상기 하나 이상의 슬레이브 차량에 상기 경로에 기초하여 설정된 운행 명령을 전송하며, 상기 차량들에 대응하는 경로들 중 적어도 하나의 경로에 대한 변경 필요성을 판단하고 경로를 변경하며, 상기 차량들 중 변경된 경로에 연관된 차량의 운행 명령을 재설정하는 프로세서; 를 포함하고,
상기 마스터 차량 및 상기 슬레이브 차량들에 대응하는 경로들은 서로 중복되지 않는 독립된 경로이고,
상기 마스터 차량 및 상기 슬레이브 차량은,
동일한 종류의 농작물에 대한 농작업을 수행하는 농사용 차량이고,
상기 프로세서는,
상기 판단된 변경 필요성에 따라서 상기 마스터 차량에 대응하는 경로를, 상기 슬레이브 차량들에 대응하는 경로와 서로 중복되지 않는 범위에서 변경하고,
상기 마스터 차량과 통신 연결된 모든 슬레이브 차량의 운행 명령을 재설정하되,
상기 마스터 차량의 경로를 변경하고, 상기 모든 슬레이브 차량의 경로가 재설정되는 과정에서, 각각의 농사용 차량들의 농작업 수행량이 동일하도록, 상기 마스터 차량이 변경된 경로로 우회하는 동안 상기 마스터 차량과 통신 연결된 슬레이브 차량의 작업을 중단하도록 운행 명령을 재설정하는 것을 특징으로 하는, 농사용 차량.In an agricultural vehicle belonging to a vehicle group including a master vehicle and one or more slave vehicles,
performing communication connection with the one or more slave vehicles, respectively setting routes corresponding to vehicles included in the vehicle cluster, and transmitting a driving command set based on the routes to the one or more slave vehicles, the vehicle a processor configured to determine a need to change at least one route among routes corresponding to the plurality of routes, change the route, and reset a driving command of a vehicle related to the changed route among the vehicles; including,
Routes corresponding to the master vehicle and the slave vehicles are independent routes that do not overlap with each other,
The master vehicle and the slave vehicle,
It is an agricultural vehicle that performs agricultural work on the same type of crops,
The processor is
changing the route corresponding to the master vehicle according to the determined need for change in a range that does not overlap with the route corresponding to the slave vehicles,
Reset operation commands of all slave vehicles that are communicated with the master vehicle,
In the process of changing the route of the master vehicle and resetting the routes of all the slave vehicles, the master vehicle and the slave connected in communication with the master vehicle while detouring to the changed route so that the agricultural work performance of each agricultural vehicle is the same An agricultural vehicle, characterized in that resetting the operation command to stop the operation of the vehicle.
Priority Applications (6)
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|---|---|---|---|
| KR1020210092858A KR102408495B1 (en) | 2021-07-15 | 2021-07-15 | Platoon driving method of a vehicle platoon and an agricultural vehicle capable of platoon driving |
| US17/728,345 US11622495B2 (en) | 2021-06-01 | 2022-04-25 | Method of automatically combining farm vehicle and work machine and farm vehicle |
| US18/110,193 US20230247926A1 (en) | 2021-06-01 | 2023-02-15 | Method of automatically combining farm vehicle and work machine and farm vehicle |
| US18/110,175 US11877526B2 (en) | 2021-06-01 | 2023-02-15 | Method of automatically combining farm vehicle and work machine and farm vehicle |
| US18/110,224 US11910737B2 (en) | 2021-06-01 | 2023-02-15 | Method of automatically combining farm vehicle and work machine and farm vehicle |
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| JP2016095659A (en) * | 2014-11-13 | 2016-05-26 | ヤンマー株式会社 | Plurality-of-vehicles accompanying travel work system |
| KR20190096956A (en) * | 2016-12-19 | 2019-08-20 | 가부시끼 가이샤 구보다 | Work car automatic driving system |
| KR20210016926A (en) * | 2019-08-06 | 2021-02-17 | 엘지전자 주식회사 | Method and Apparatus For Controlling A Vehicle Performing Platnooning In An Autonoumous Drving System |
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- 2021-07-15 KR KR1020210092858A patent/KR102408495B1/en active IP Right Grant
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