KR102408430B1 - Rail driving device with dual motor - Google Patents

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KR102408430B1 KR1020200090938A KR20200090938A KR102408430B1 KR 102408430 B1 KR102408430 B1 KR 102408430B1 KR 1020200090938 A KR1020200090938 A KR 1020200090938A KR 20200090938 A KR20200090938 A KR 20200090938A KR 102408430 B1 KR102408430 B1 KR 102408430B1
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이동희
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Abstract

듀얼모터가 적용된 레일주행장치가 제공된다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 지상 현수된 사각레일을 따라 주행하는 레일주행장치에 있어서, 하단에 이송박스를 결합시키는 평판형 마운트; 상기 마운트 상단 양측에 수직으로 대칭 형성되며, 상측 단부에 링크절이 형성되는 지지대; 상기 지지대들의 상측 단부에 대칭 형성되는 것으로서, 일측이 상기 지지대의 링크절에 링크 결합되고, 타측에는 케이스에 내장된 모터 회전축에 결합된 구동롤러가 형성되어, 상기 지지대 사이에 지나가는 사각레일 상단 양측에 상기 구동롤러가 접촉되게 상기 지지대에 링크회전되는 회동구동부; 및 상기 회동구동부의 중단부와 마운트를 결속시키는 장치로서, 상기 회동구동부의 링크회전 후, 상기 구동롤러를 상기 사각레일 상단에 강압시키는 결속장치;로 구성되어 상기 마운트에 이송박스를 결합시킨 후, 상기 회동구동부를 사각레일에 고정시키면, 자중에 의하여 구동롤러와 사각레일의 구동 마찰력을 확보하는 것을 특징으로 한다.A rail running device with dual motors is provided. According to an embodiment of the present invention, there is provided a rail traveling device for traveling along a square rail suspended from the ground, comprising: a flat mount for coupling a transport box to a lower end; a support which is vertically symmetrical on both sides of the upper end of the mount, and a link section is formed at the upper end; As being symmetrically formed at the upper ends of the supports, one side is link-coupled to the link section of the support, and a driving roller coupled to the motor rotating shaft built in the case is formed on the other side, on both sides of the upper end of the square rail passing between the supports. a rotational driving unit that is linked to the support so that the driving roller is in contact; and a device for binding the middle portion and the mount of the rotational driving unit, and after the link rotation of the rotational driving unit, a binding device for pressing the driving roller to the upper end of the square rail; When the rotating drive unit is fixed to the square rail, it is characterized in that the driving friction force between the driving roller and the square rail is secured by its own weight.

Description

듀얼모터가 적용된 레일주행장치{Rail driving device with dual motor}Rail driving device with dual motor

본 발명은 듀얼모터가 적용된 레일주행장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 듀얼모터의 회전속도를 각각 다르게하여 곡선레일도 주행할 수 있으며, 자중에 의하여 레일과의 마찰력을 확보하는 레일주행장치에 관한 것이다.The present invention relates to a rail running device to which a dual motor is applied, and more particularly, to a rail running device capable of running a curved rail by varying the rotation speed of the dual motor, and securing frictional force with the rail by its own weight will be.

최근 자동화 기술의 발달로 인해 무인으로 운용되는 공장이나 발전소, 전력 설비가 증가하는 추세이며 그에 따라 설비내부의 상황이나 가동되고 있는 장비의 상태를 모니터링하기 위한 감시용 카메라의 수요가 증가하고 있다.Recently, due to the development of automation technology, the number of unmanned factories, power plants, and power facilities is increasing, and accordingly, the demand for surveillance cameras to monitor the conditions inside the facility or the condition of the equipment in operation is increasing.

하지만 기존에 사용되고 있는 감시용 CCTV 카메라의 경우 촬영할 장소를 정하여 고정된 상태에서 가동되는 경우가 일반적이며 고정형 CCTV 카메라는 촬영 가능한 범위가 제한적이고 일부 회전 기능이 있는 고가의 장비는 촬영 범위를 조정할 순 있지만 외벽이나 다른 장애물에 의해 가려진 부분은 촬영하지 못하는 단점이 있다.However, in the case of existing surveillance CCTV cameras, they are usually operated in a fixed state after determining the location to be filmed. There is a disadvantage in that it is not possible to take pictures of parts that are obscured by external walls or other obstacles.

이러한 문제점을 개선하기 위해 이동형 감시 카메라가 개발되어 이용되고 있으나 지상에서 이동하며 감시하는 카메라의 경우 설비 바닥의 상태나 설치된 장비 계단과 같은 장애물에 영향을 받기 때문에 사용이 제한적이다.In order to improve this problem, a mobile surveillance camera has been developed and used, but in the case of a camera that moves and monitors on the ground, its use is limited because it is affected by obstacles such as the condition of the equipment floor or installed equipment stairs.

또한 벽면에 설치된 레일을 따라 이동하며 감시하는 장비의 경우 직선으로 설치된 레일에서 전후방으로만 이동이 가능하며 설치되는 레일도 한쪽 벽면을 기준으로 고정되기 때문에 촬영범위에 제한이 따르게 된다.In addition, in the case of monitoring equipment that moves along the rail installed on the wall, it can only move forward and backward on the rail installed in a straight line.

상기 문제점을 해결하기 위한 기술로서, '거리 센서를 갖춘 레일 주행 장치(등록번호 : 10-1913759)'에서는 주행 휘일이 레일의 폭 방향 양측에 각각 배치되고, 진행 방향 전방에 레일의 선회로가 있는지 여부를 감지하는 제1 센서를 구비하고, 진행 방향 전방에 레일의 선회로가 있는 것을 감지하는 경우에 미리 입력된 선회로의 곡률에 맞추어 양측의 주행 휘일의 회전 속도를 조절하는 레일 주행 장치를 개시하고 있다.As a technology to solve the above problem, in 'Rail traveling device with distance sensor (registration number: 10-1913759)', the traveling wheels are respectively disposed on both sides of the rail in the width direction, and check whether there is a turning circuit of the rail in the forward direction. Disclosed is a rail traveling device that includes a first sensor for detecting whether or not and adjusts the rotational speed of the traveling wheels on both sides in accordance with the curvature of the pre-entered turning circuit when detecting that there is a turning circuit of the rail ahead in the traveling direction. are doing

그러나 이러한 레일 주행 장치는 레일의 폭 양측에 각각 배치되는 주행 휘일이 레일을 따라 주행하는 장치로서, 레일의 중간지점에서 탈착이 불가능하여 설치와 유지보수가 불편한 문제점이 있었다. 또한, 레일 주행 장치가 레일의 하단에 배치되므로 주행 시 장치의 자중으로 인하여 레일 표면과 휘일 사이에 틈을 만들어 슬립 현상을 야기하므로 주행이 불안정하다는 한계점이 있으므로 이에 대한 새로운 기술 개발이 필요한 시점이다.However, this rail traveling device is a device in which traveling wheels disposed on both sides of the width of the rail travel along the rail, and since it is impossible to detach from the middle point of the rail, installation and maintenance are inconvenient. In addition, since the rail traveling device is disposed at the lower end of the rail, a gap is created between the rail surface and the wheel due to the weight of the device during driving, thereby causing a slip phenomenon, and thus driving is unstable.

KRKR 10-191375910-1913759 B1B1

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 레일에 탈착이 용이하고, 슬립 현상을 감소시켜 안정적인 주행이 가능한 레일주행장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to solve the above problems, and to provide a rail running device that is easy to attach to and detach from a rail, and which reduces a slip phenomenon and enables stable running.

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 지상 현수된 사각레일(700)을 따라 주행하는 레일주행장치에 있어서, 듀얼모터를 제어하고, 레일주행장치의 위치를 제어하기 위한 제어부와 레일주행장치에 전원을 공급하기 위한 전원부가 구비된 이송박스(500); 하단에 상기 이송박스(500)를 결합시키는 평판형 마운트(400); 상기 마운트(400) 상단 양측에 수직으로 대칭 형성되며, 상측 단부에 링크절(210)이 형성되는 지지대(200); 상기 지지대(200)들의 상측 단부에 대칭 형성되는 것으로서, 일측이 상기 지지대(200)의 링크절(210)에 링크 결합되고, 타측에는 구동롤러(110)가 형성된 케이스(130)와; 상기 케이스(130)에 내장되며 상기 구동롤러(110)에 회전축이 결합된 모터(120)로 형성되어, 상기 링크절(210)의 링크 회전으로 지지대 사이에 지나가는 사각레일의 상단에 상기 구동롤러(110)를 양측에서 대칭 접촉시켜 회전 구동력을 전달하거나, 접촉 해제시키는 회동구동부(100); 및 상기 회동구동부(100)의 중단부와 상기 마운트(400)를 결속시키는 장치로서, 상기 마운트(400)에 고정되는 결속지지대(350)와; 상기 케이스(130) 일측에 고정되는 스냅 패스너 고정부(310); 상기 스냅 패스너 고정부(310)에 결속하는 고리(320); 상기 고리(320)에서 연장형성되고 상기 결속지지대(350)에 나사체결되어 상기 고리를 회전시키면 위,아래로 움직이며 결속되는 장력을 조절할 수 있는 나사산(330)으로 형성되어, 상기 회동구동부(100)의 링크회전 후, 상기 구동롤러(110)를 상기 사각레일(700) 상단에 강압 밀착시키는 결속장치(300);로 구성되어 상기 마운트(400)에 이송박스(500)를 결합시킨 후, 상기 회동구동부(100)를 사각레일(700)에 고정시키면, 자중에 의하여 구동롤러(110)와 사각레일(700)의 구동 마찰력을 확보하는 것을 특징으로 하는 듀얼모터가 적용된 레일주행장치을 기술적 요지로 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a power supply to a control unit and a rail traveling device for controlling a dual motor and controlling the position of the rail traveling device in a rail traveling device traveling along a ground-suspended square rail 700 a transfer box 500 provided with a power supply for supplying the; a flat mount 400 for coupling the transfer box 500 to the lower end; The mount 400 is vertically symmetrical on both sides of the upper end, and the support 200 has a link section 210 formed at the upper end thereof; A case 130 formed symmetrically on the upper end of the supports 200, one side of which is link-coupled to the link section 210 of the support 200, and a driving roller 110 formed on the other side; The driving roller ( 110) by symmetrical contact from both sides to transmit a rotational driving force or a rotational driving unit 100 for releasing the contact; and a binding support 350 fixed to the mount 400 as a device for binding the middle portion of the rotational driving unit 100 and the mount 400 ; a snap fastener fixing part 310 fixed to one side of the case 130; a ring 320 for binding to the snap fastener fixing part 310; It is formed extending from the ring 320 and is screwed to the binding support 350 and rotates the ring to move up and down and form a screw thread 330 that can adjust the binding tension, the rotation driving unit 100 ) after the link rotation, the binding device 300 for coercively adhering the driving roller 110 to the top of the square rail 700; after coupling the transfer box 500 to the mount 400, the When the rotating drive unit 100 is fixed to the square rail 700, a rail running device to which a dual motor is applied, characterized in that the driving friction force between the drive roller 110 and the square rail 700 is secured by its own weight. .

이러한 듀얼모터가 적용된 레일주행장치는, 양측 회동구동부의 모터 회전속도를 동일하게 유지하여 사각레일의 직선구간을 주행하고, 회전속도를 다르게 제어하여 사각레일의 곡선구간을 주행하는 것을 특징으로 한다.The rail traveling device to which this dual motor is applied maintains the same motor rotational speed of both rotational driving units to drive a straight section of the square rail, and controls the rotational speed differently to drive a curved section of the square rail.

이러한 듀얼모터가 적용된 레일주행장치의 상기 마운트의 상면에는, 사각레일 하면과의 마찰을 감소시키기 위하여 바닥면에 하나 이상 설치되는 하면베어링;과 사각레일 측면과의 마찰을 감소시키기 위하여 사각레일 양측면 각각에 일정간격 이격배치되는 제1 고정판과 제2 고정판에 각각 하나 이상 구비되는 측면베어링;을 포함하여 구성되는 이탈방지부를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.On the upper surface of the mount of the rail traveling device to which such a dual motor is applied, one or more lower bearings are installed on the bottom surface to reduce friction with the lower surface of the square rail; and both sides of the square rail to reduce friction with the side surface of the square rail It characterized in that it is configured to further include a separation prevention unit comprising a; side bearings provided on each of the first fixed plate and the second fixed plate spaced apart from each other at regular intervals.

이러한 듀얼모터가 적용된 레일주행장치의 상기 이탈방지부는, 사각레일에 의하여 상기 측면베어링에 외력이 가해지면 상기 측면베어링이 좌우로 탄성적으로 이동하여 충격을 완화시키도록 상기 측면베어링에 결합되는 스프링을 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.The departure prevention part of the rail traveling device to which this dual motor is applied, when an external force is applied to the side bearing by the square rail, the side bearing moves to the left and right elastically to alleviate the impact. A spring coupled to the side bearing It is characterized in that it further comprises.

이러한 듀얼모터가 적용된 레일주행장치의 상기 이탈방지부는, 상기 제1 고정판 또는 제2 고정판 중 선택된 어느 하나의 하단에는 슬라이딩 이동가능하도록 하는 슬라이딩장치; 상기 제1 고정판 또는 제2 고정판 중 선택된 어느 하나가 설정된 위치로 슬라이딩 이동된 후 고정시키는 고정레버;를 더 포함하여 구성되고, 상기 슬라이딩장치와 고정레버에 의하여 사각레일의 폭 너비에 따라 상기 이탈방지부의 폭 너비가 조절가능한 것을 특징으로 한다.The separation prevention unit of the rail traveling device to which the dual motor is applied, a sliding device for sliding movement at the lower end of any one selected from the first fixed plate or the second fixed plate; and a fixing lever for fixing the selected one of the first fixing plate and the second fixing plate after sliding to a set position; It is characterized in that the width of the part is adjustable.

상기 과제의 해결수단에 의한 본 발명은, 구동롤러가 레일의 상부에 배치되도록 함으로써 레일주행장치의 자중에 의하여 레일과 구동롤러 사이의 마찰력을 확보하고, 듀얼모터의 회전속도를 달리 하여 곡선레일에서도 용이하게 주행가능한 효과가 있다.The present invention by means of a solution to the above problem secures the frictional force between the rail and the driving roller by the weight of the rail traveling device by allowing the driving roller to be disposed on the upper part of the rail, and by varying the rotational speed of the dual motor even on a curved rail It has the effect of being able to drive easily.

또한, 구동롤러가 레일의 상단에 배치되므로 장치의 자중에 의하여 레일과 구동롤러의 밀착도가 향상되므로 슬립 발생을 현저히 저감시킬 수 있다.In addition, since the driving roller is disposed on the upper end of the rail, the adhesion between the rail and the driving roller is improved by the weight of the device, so that the occurrence of slip can be significantly reduced.

추가로, 모터를 윙바디 형태로 고정시킴으로써 레일주행장치를 레일에 용이하게 설치하고 탈거할 수 있으며, 모터의 유지보수 또한 용이한 효과가 있다.In addition, by fixing the motor in the form of a wing body, the rail traveling device can be easily installed and removed from the rail, and the maintenance of the motor is also effective.

레일주행장치의 이송박스에는 전원장치와 배터리가 내장되어 비상시에도 작동가능한 이점이 있다.The transport box of the rail running device has a built-in power supply and battery, which has the advantage that it can be operated even in an emergency.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 듀얼모터가 적용된 레일주행장치의 정면도.
도 2는 도 1의 레일주행장치의 내부 사시도.
도 3은 도 1의 레일주행장치에서 결속장치의 사시도.
도 4는 도 3의 결속장치가 모터케이스에 결합된 상태를 나타내는 측면도.
도 5는 도 1의 레일주행장치에서 이탈방지부의 상면도.
도 6은 도 5의 이탈방지부의 사시도.1 is a front view of a rail running device to which a dual motor according to an embodiment of the present invention is applied.
Figure 2 is an internal perspective view of the rail traveling device of Figure 1;
Figure 3 is a perspective view of the binding device in the rail traveling device of Figure 1;
Figure 4 is a side view showing a state in which the binding device of Figure 3 is coupled to the motor case.
Figure 5 is a top view of the departure prevention part in the rail running device of Figure 1;
Figure 6 is a perspective view of the separation preventing portion of Figure 5;

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면 도 1 내지 도 6에 의거하여 상세히 설명한다. 한편, 도면과 상세한 설명에서 일반적인 모터회전제어, 롤러구동, 레일주행 등으로부터 이 분야의 종사자들이 용이하게 알 수 있는 구성 및 작용에 대한 도시 및 언급은 간략히 하거나 생략하였다. 특히 도면의 도시 및 상세한 설명에 있어서 본 발명의 기술적 특징과 직접적으로 연관되지 않는 요소의 구체적인 기술적 구성 및 작용에 대한 상세한 설명 및 도시는 생략하고, 본 발명과 관련되는 기술적 구성만을 간략하게 도시하거나 설명하였다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings 1 to 6 . On the other hand, in the drawings and detailed description, general motor rotation control, roller driving, Illustrations and references to configurations and actions that can be easily recognized by those in this field from rail running, etc. have been simplified or omitted. In particular, in the drawings and detailed description, detailed descriptions and illustrations of specific technical configurations and actions of elements not directly related to the technical features of the present invention are omitted, and only the technical configurations related to the present invention are briefly illustrated or described. did

본 발명의 일 실시예에 따른 듀얼모터가 적용된 레일주행장치는 도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이, 회동구동부(100), 지지대(200), 결속장치(300), 마운트(400) 및 이송박스(500)를 포함하여 이루어진다. 즉, 레일에 회동구동부(100)가 설치되어 지상 현수된 레일(10)을 따라 주행하며, 회동구동부(100)의 하단에 결합된 이송박스(500)를 이동시키는 것이다.A rail traveling device to which a dual motor is applied according to an embodiment of the present invention, as shown in Figs. and a box 500 . That is, the rotation drive unit 100 is installed on the rail, and it travels along the rail 10 suspended above the ground, and moves the transfer box 500 coupled to the lower end of the rotation drive unit 100 .

본 실시예의 레일주행장치가 주행하는 레일(10)은 대락 사각형의 채널로 구성되는 것이다. 레일(10)의 상면 양측에는 한 쌍의 구동롤러(110)가 배치되어 레일(10) 상면과 접촉한 상태에서 회전 구동됨으로써 레일주행장치가 레일(10)을 따라 주행하게 된다.The rail 10 on which the rail traveling device of this embodiment travels is composed of a substantially rectangular channel. A pair of driving rollers 110 are disposed on both sides of the upper surface of the rail 10 and rotated while in contact with the upper surface of the rail 10 so that the rail traveling device runs along the rail 10 .

본 발명의 레일주행장치는 이러한 사각 채널형 레일(10)에만 사용될 수 있는 것은 아니고, 'H'형 빔과 같은 형태의 레일을 주행할 수도 있으며, 레일(10)의 상면 양측에 구동롤러(110)가 각각 접촉되게 설치될 수 있으면 레일(10)의 형태는 한정되지 않는다.The rail traveling device of the present invention can not only be used for such a square channel-type rail 10, but can also travel on a rail of the same shape as an 'H'-shaped beam, and drive rollers 110 on both sides of the upper surface of the rail 10 ), the shape of the rail 10 is not limited as long as it can be installed to be in contact with each other.

한 쌍의 구동롤러(110)는 각각 별도의 모터(120) 회전축에 결합되어 2개의 모터(120) 회전속도를 동일하게 유지하여 레일(10)의 직선구간을 주행하거나, 2개의 모터(120) 회전속도를 다르게하여 레일(10)의 곡선구간을 주행할 수 있다.A pair of driving roller 110 is coupled to a separate motor 120 rotating shaft, respectively, to maintain the same rotation speed of the two motors 120 to travel in a straight section of the rail 10, or two motors 120 By varying the rotational speed, it is possible to travel in a curved section of the rail 10 .

이러한 구동롤러(110)는 중공형의 원통형 구조이며 외부에는 레일(10) 표면과의 마찰력을 높이기 위해 우레탄 재질의 외피로 구성될 수 있으며, 케이스(130)에 내장된 모터(120)의 회전축과 결합되어 회동구동부(100)를 이루게 된다.This driving roller 110 has a hollow cylindrical structure, and may be made of a urethane outer shell to increase friction with the surface of the rail 10 on the outside, and the rotation shaft of the motor 120 built in the case 130 and It is combined to form the rotation driving unit 100 .

케이스(130)는 모터(120)를 고정하기 위한 전방케이스(131), 후방케이스(132), 측면케이스(133)로 구성된다. 케이스(130) 내부에는 회전자 위치 검출이 가능한 모터(120)가 장착되며, 기어를 포함한 모터(120)의 앞 회전자측에 구동롤러(110)가 결합될 수 있다.The case 130 includes a front case 131 for fixing the motor 120 , a rear case 132 , and a side case 133 . A motor 120 capable of detecting a rotor position is mounted inside the case 130 , and a driving roller 110 may be coupled to the front rotor side of the motor 120 including a gear.

도 2를 참조하면, 회동구동부(100)가 레일(10)에 설치된 이후에는 외부로부터의 오염을 방지하고 내구성을 유지하기 위하여 하우징(140)이 장착될 수 있다.Referring to FIG. 2 , after the rotation driving unit 100 is installed on the rail 10 , the housing 140 may be mounted to prevent contamination from the outside and maintain durability.

회동구동부(100)는 하단에 이송박스(500)를 결합시키는 평판형 마운트(400)에 고정 결합되되, 지지대(200)를 통해 결합되고, 결속장치(300)에 의해 고정된다.The rotation driving unit 100 is fixedly coupled to the flat mount 400 for coupling the transport box 500 to the lower end, coupled through the support 200 , and fixed by the binding device 300 .

지지대(200)는 마운트(400) 상단 양측에 수직으로 대칭 형성되며, 이러한 지지대(200) 상측 단부에는 각각 회동구동부(100) 일측이 링크 결합되도록 링크절(210)이 형성된다.The support 200 is vertically symmetrically formed on both sides of the upper end of the mount 400 , and a link section 210 is formed at the upper end of the support 200 so that one side of the rotation driving unit 100 is link-coupled to each other.

즉, 양측 지지대(200) 사이에 지나가는 레일(10) 상단 양측에 구동롤러(110)가 접촉되게 회동구동부(100)를 지지대(200)에 링크회전시킬 수 있는 구조로 되는 것이다. That is, it will have a structure capable of link rotation of the rotation driving unit 100 to the support 200 so that the driving roller 110 is in contact with both sides of the upper end of the rail 10 passing between the both sides of the support 200 .

이러한 윙바디 형태의 결합구조로 인하여 레일(10)의 어느 구간에서든지 레일주행장치를 설치 또는 탈거하기가 용이할 수 있다. 또한, 모터(120)나 구동롤러(110)의 유지보수가 필요한 경우에 이들의 분리도 용이하게 수행할 수 있다.Due to this wing body type coupling structure, it may be easy to install or remove the rail running device in any section of the rail 10 . In addition, when maintenance of the motor 120 or the driving roller 110 is required, their separation can be easily performed.

결속장치(300)는 회동구동부(100)의 중단부와 마운트(400)를 결속시키기 위한 장치로서, 회동구동부(100)를 링크회전하여 레일(10)에 설치된 후, 구동롤러(110)를 레일(10) 상단에 강압 밀착시키기 위한 것이다.The binding device 300 is a device for binding the middle portion and the mount 400 of the rotational driving unit 100. After the rotational driving unit 100 is link-rotated and installed on the rail 10, the driving roller 110 is mounted on the rail. (10) It is for pressure adhesion to the top.

결속장치(300)는 도 3에 도시된 바와 같이, 마운트(400)에 고정되는 결속지지대(350)와 케이스(130) 일측에 고정되는 스냅 패스너 고정부(310)를 결속하는 고리(320)에 의해 결속이 가능한 구조로 형성된다. 여기서, 고리(320)를 회전시키면 고리(320)의 나사산(330)으로 인하여 위,아래로 움직이며 결속되는 장력을 조절할 수 있고, 스냅 패스너 고정부(310)에 고리(320)를 건 다음 고리레버(340)를 아래로 내려 완전하게 고정할 수 있다. 이러한 결속장치(300)에 의하여 레일(10)의 높이에 따라 결속장치(300)의 길이가 조절되어 구동롤러(110)와 레일(10) 사이의 밀착력을 향상시킬 수 있다. 도 4를 참조하면, 이러한 결속장치(300)의 고리(320)에 의하여 케이스(130)와 결속지지대(350)가 결속된 상태를 확인할 수 있다.The binding device 300 is, as shown in FIG. 3, a ring 320 for binding the binding support 350 fixed to the mount 400 and the snap fastener fixing part 310 fixed to one side of the case 130. It is formed in a structure that can be bound by the Here, when the ring 320 is rotated, it is possible to adjust the tension to be bound by moving up and down due to the screw thread 330 of the ring 320, and after hooking the ring 320 to the snap fastener fixing unit 310, the ring By lowering the lever 340, it can be completely fixed. By the binding device 300 , the length of the binding device 300 is adjusted according to the height of the rail 10 , thereby improving the adhesion between the driving roller 110 and the rail 10 . Referring to FIG. 4 , it can be seen that the case 130 and the binding support 350 are bound by the ring 320 of the binding device 300 .

이러한 레일주행장치는 주행 중 레일(10)에서 이탈하는 것을 방지하기 위하여 이탈방지부(600)를 더 포함하여 구성될 수 있다.Such a rail traveling device may be configured to further include a departure prevention unit 600 to prevent separation from the rail 10 during driving.

도 5와 도 6을 참조하면, 이탈방지부(600)는 마운트(400) 상면과 레일(10) 하면의 마찰을 감소시키기 위하여 하나 이상의 하면베어링(610)이 구비되고, 레일주행장치와 레일(10)의 측면과의 마찰을 감소시키기 위하여 레일(10) 양측면 각각에 일정간격 이격배치되는 제1 고정판(630)과 제2 고정판(640)이 설치되며, 제1 고정판(630)과 제2 고정판(640)에는 각각 하나 이상의 측면베어링(620)이 구비되는 구조임을 알 수 있다.5 and 6, the separation prevention unit 600 is provided with one or more lower surface bearings 610 to reduce friction between the upper surface of the mount 400 and the lower surface of the rail 10, and the rail running device and the rail ( In order to reduce friction with the side surfaces of the rail 10, a first fixing plate 630 and a second fixing plate 640 spaced apart from each other by a predetermined distance are installed on each side of the rail 10, and a first fixing plate 630 and a second fixing plate are installed. It can be seen that 640 has a structure in which one or more side bearings 620 are provided, respectively.

이러한 하면베어링(610)과 측면베어링(620)은 레일(10) 표면과 레일주행장치의 마찰이나 충돌로 인하여 발생되는 문제를 방지할 수 있다.The lower bearing 610 and the side bearing 620 can prevent problems caused by friction or collision between the surface of the rail 10 and the rail running device.

추가로, 제1 고정판(630)과 제2 고정판(640)에 측면베어링(620)을 장착하기 위하여 각각 제1 보조프레임(631)과 제2 보조프레임(641)이 설치될 수 있으며, 제1,2 보조프레임(631, 641)과 측면베어링(620) 사이에는 스프링(621)이 구비될 수 있다.In addition, a first auxiliary frame 631 and a second auxiliary frame 641 may be respectively installed to mount the side bearing 620 on the first fixing plate 630 and the second fixing plate 640 , and the first , 2 A spring 621 may be provided between the auxiliary frames 631 and 641 and the side bearing 620 .

스프링(621)은 곡선 형태의 레일(10)에서 유연한 회전 동작을 돕는 역할을 수행하는데, 레일(10)의 접촉으로 인하여 외력이 강하게 작용하는 경우에 측면베어링(620)이 좌우로 움직일 수 있도록 하며, 이러한 스프링(621)의 탄성복원력에 의하여 원상태로 자동복구가 가능하도록 한다.The spring 621 serves to help a flexible rotational operation in the curved rail 10, and when an external force is strongly applied due to the contact of the rail 10, the side bearing 620 can move left and right. , to enable automatic restoration to the original state by the elastic restoring force of the spring 621.

제1 고정판(630) 또는 제2 고정판(640) 중 선택된 어느 하나의 하단에는 이를 슬라이딩 이동시킬 수 있도록 하는 슬라이딩장치(650)가 설치될 수 있다. 본 실시예에서는 도 6과 같이, 제2 고정판(640)에 슬라이딩장치(650)가 설치된 경우로 예를 들어 설명하기로 한다.A sliding device 650 may be installed at the lower end of any one selected from the first fixing plate 630 or the second fixing plate 640 to slide and move it. In this embodiment, as shown in FIG. 6 , a case in which the sliding device 650 is installed on the second fixing plate 640 will be described as an example.

이러한 슬라이딩장치(650)로 제2 고정판(640)을 좌우 이동 가능하게 함으로써 레일(10)의 폭에 맞추어 이탈방지부(600)의 폭을 설정할 수 있도록 한다. 이는 복잡한 구조의 변경 없이도 다양한 폭을 갖는 레일(10)에 맞추어 사용할 수 있다는 효과가 있다.By enabling the second fixing plate 640 to move left and right with the sliding device 650 , the width of the separation preventing unit 600 can be set according to the width of the rail 10 . This has the effect that it can be used according to the rail 10 having various widths without changing the complex structure.

구체적으로는, 슬라이딩장치(650)를 이용하여 제2 고정판(640)을 레일(10)측으로 슬라이딩 이동시켜 레일(10)의 양 측면과 제1 고정판(630) 및 제2 고정판(640)에 설치된 측면베어링(620)이 잘 접촉되는 위치에 고정시킨다. 이때, 제2 고정판(640)과 고정레버(670) 사이에는 길이조절이 가능한 고정막대(660)가 설치되고, 이러한 고정막대(660)의 길이를 조절함으로써 제2 고정판(640)을 슬라이딩 이동시킬 수 있는 것이다. 제2 고정판(640)의 위치가 정해지면, 고정레버(670)를 앞으로 밀어 제2 고정판(640)이 움직이지 않도록 고정시킬 수 있는 것이다.Specifically, by using the sliding device 650 to slide the second fixing plate 640 toward the rail 10, it is installed on both sides of the rail 10 and the first fixing plate 630 and the second fixing plate 640 . The side bearings 620 are fixed in a well-contacted position. At this time, a length-adjustable fixing rod 660 is installed between the second fixing plate 640 and the fixing lever 670 , and by adjusting the length of the fixing rod 660, the second fixing plate 640 can be slidably moved. it can be When the position of the second fixing plate 640 is determined, the fixing lever 670 can be pushed forward to be fixed so that the second fixing plate 640 does not move.

이러한 구조로 이루어지는 본 발명의 레일주행장치의 이송박스(500)에는 듀얼모터를 제어하고, 레일주행장치의 위치를 제어하기 위한 제어부와 레일주행장치에 전원을 공급하기 위한 전원부가 구비될 수 있다. 특히, 전원부는 비상상황 발생시 보조 동력원으로 사용될 수 있도록 배터리가 더 구비될 수 있다.The transport box 500 of the rail traveling device of the present invention having such a structure may be provided with a control unit for controlling the dual motor, controlling the position of the rail traveling device, and a power supply unit for supplying power to the rail traveling device. In particular, the power supply unit may further include a battery to be used as an auxiliary power source when an emergency occurs.

추가로, 이송박스(500)에는 감시용 카메라가 구비될 수 있다. 이송박스(500)에 카메라가 구비된 상태로 레일주행장치가 레일(10)을 따라 주행하면서 설비내부의 상황이나 가동되고 있는 장비의 상태를 모니터링할 수 있고, 열감지 카메라 등을 이용하면 비정상적인 열원을 검출하여 설비내부의 화재 예방도 가능한 효과가 있다.In addition, the transfer box 500 may be provided with a camera for monitoring. While the transport box 500 is equipped with a camera, the rail running device can monitor the condition inside the facility or the state of the equipment being operated while driving along the rail 10. It is also effective in preventing fire inside the facility by detecting

특히, 무인으로 운용되므로 작업자가 진입하기 위험하거나 고온의 설비 내부를 용이하게 감시할 수 있으며, 열감지 카메라 등을 이용하면 화재 발생을 예측하고, 조기에 발견할 수 있다는 장점이 있다.In particular, since it is operated unmanned, it is possible to easily monitor the inside of a facility that is dangerous for an operator to enter or a high temperature facility, and if a thermal camera is used, the occurrence of a fire can be predicted and early detected.

따라서, 무인발전소나 전력설비에서 실내의 상황이나 장비의 상태 확인을 위한 감시 시스템으로 활용할 수도 있다.Therefore, it can be used as a monitoring system for checking the indoor situation or equipment condition in an unmanned power plant or power facility.

또한, 마운트(400)에 이송박스(500)를 결합시킴으로써 회동구동부(100)와 레일(10) 사이에는 레일주행장치의 자중에 의하여 구동 마찰력을 확보할 수 있게 된다. 모터 등을 포함하는 구동부가 레일의 하단에 위치하여 레일주행장치의 자중에 의하여 레일과 주행휠 사이에 틈이 발생하거나 슬립이 발생하여 레일주행장치의 위치를 용이하게 제어할 수 없었던 종래의 레일주행장치와는 달리, 본 발명에서는 이러한 마찰력으로 인하여 슬립 현상을 현저히 감소시켜 주행성능을 향상시킬 수 있는 것이다.In addition, by coupling the transfer box 500 to the mount 400, it is possible to secure a driving frictional force between the rotational driving unit 100 and the rail 10 by the weight of the rail traveling device. Conventional rail running in which the position of the rail running device could not be easily controlled because the driving part including the motor was located at the lower end of the rail, and a gap or slip occurred between the rail and the running wheel due to the weight of the rail running device. Unlike the device, in the present invention, it is possible to significantly reduce the slip phenomenon due to such frictional force, thereby improving the driving performance.

상술한 바와 같은, 본 발명의 실시예에 따른 듀얼모터가 적용된 레일주행장치를 상기한 설명 및 도면에 따라 도시하였지만, 이는 예를 들어 설명한 것에 불과하며 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경이 가능하다는 것을 이 분야의 통상적인 기술자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.As described above, although the rail traveling device to which the dual motor is applied according to the embodiment of the present invention has been illustrated according to the above description and drawings, this is merely an example and is provided in various ways within the scope not departing from the technical spirit of the present invention. It will be appreciated by those skilled in the art that changes and modifications are possible.

100: 회동구동부
110: 구동롤러
120: 모터
130: 케이스
131: 전방케이스
132: 측면케이스
133: 후방케이스
140: 하우징
200: 지지대
210: 링크절
300: 결속장치
310: 스냅 패스너 고정부
320: 고리
330: 나사산
340: 고리레버
350: 결속지지대
400: 마운트
500: 이송박스
600: 이탈방지부
610: 하면베어링
620: 측면베어링
621: 스프링
630: 제1 고정판
631: 제1 보조프레임
640: 제2 고정판
641: 제2 보조프레임
650: 슬라이딩장치
660: 고정막대
670: 고정레버
700 : 사각레일100: rotation drive unit
110: drive roller
120: motor
130: case
131: front case
132: side case
133: rear case
140: housing
200: support
210: link clause
300: binding device
310: snap fastener fixing portion
320: ring
330: thread
340: lever lever
350: binding support
400: mount
500: transport box
600: escape prevention unit
610: lower bearing
620: side bearing
621: spring
630: first fixing plate
631: first auxiliary frame
640: second fixing plate
641: second auxiliary frame
650: sliding device
660: fixed bar
670: fixed lever
700: square rail

Claims (5)

지상 현수된 사각레일(700)을 따라 주행하는 레일주행장치에 있어서,
듀얼모터를 제어하고, 레일주행장치의 위치를 제어하기 위한 제어부와 레일주행장치에 전원을 공급하기 위한 전원부가 구비된 이송박스(500);
하단에 상기 이송박스(500)를 결합시키는 평판형 마운트(400);
상기 마운트(400) 상단 양측에 수직으로 대칭 형성되며, 상측 단부에 링크절(210)이 형성되는 지지대(200);
상기 지지대(200)들의 상측 단부에 대칭 형성되는 것으로서, 일측이 상기 지지대(200)의 링크절(210)에 링크 결합되고, 타측에는 구동롤러(110)가 형성된 케이스(130)와; 상기 케이스(130)에 내장되며 상기 구동롤러(110)에 회전축이 결합된 모터(120)로 형성되어, 상기 링크절(210)의 링크 회전으로 지지대 사이에 지나가는 사각레일의 상단에 상기 구동롤러(110)를 양측에서 대칭 접촉시켜 회전 구동력을 전달하거나, 접촉 해제시키는 회동구동부(100); 및
상기 회동구동부(100)의 중단부와 상기 마운트(400)를 결속시키는 장치로서, 상기 마운트(400)에 고정되는 결속지지대(350)와; 상기 케이스(130) 일측에 고정되는 스냅 패스너 고정부(310); 상기 스냅 패스너 고정부(310)에 결속하는 고리(320); 상기 고리(320)에서 연장형성되고 상기 결속지지대(350)에 나사체결되어 상기 고리를 회전시키면 위,아래로 움직이며 결속되는 장력을 조절할 수 있는 나사산(330)으로 형성되어, 상기 회동구동부(100)의 링크회전 후, 상기 구동롤러(110)를 상기 사각레일(700) 상단에 강압 밀착시키는 결속장치(300);로 구성되어
상기 마운트(400)에 이송박스(500)를 결합시킨 후, 상기 회동구동부(100)를 사각레일(700)에 고정시키면, 자중에 의하여 구동롤러(110)와 사각레일(700)의 구동 마찰력을 확보하는 것을 특징으로 하는 듀얼모터가 적용된 레일주행장치.In the rail traveling device running along the ground-suspended square rail (700),
a transfer box 500 having a control unit for controlling the dual motor and controlling the position of the rail traveling device and a power supply unit for supplying power to the rail traveling device;
a flat mount 400 for coupling the transfer box 500 to the lower end;
The mount 400 is vertically symmetrical on both sides of the upper end, and the support 200 has a link section 210 formed at the upper end thereof;
A case 130 formed symmetrically on the upper ends of the supports 200, one side of which is link-coupled to the link section 210 of the support 200, and a driving roller 110 formed on the other side; The driving roller ( 110) by symmetrical contact from both sides to transmit a rotational driving force or a rotational driving unit 100 for releasing the contact; and
A device for binding the middle portion of the rotational driving unit 100 to the mount 400, comprising: a binding support 350 fixed to the mount 400; a snap fastener fixing part 310 fixed to one side of the case 130; a ring 320 for binding to the snap fastener fixing part 310; It is formed extending from the ring 320 and is screwed to the binding support 350 and rotates the ring to move up and down and form a screw thread 330 that can adjust the binding tension, the rotation driving unit 100 ) after the link rotation, the binding device 300 for pressurizing the driving roller 110 to the top of the square rail 700;
After coupling the transfer box 500 to the mount 400, when the rotational driving unit 100 is fixed to the square rail 700, the driving friction force between the driving roller 110 and the square rail 700 by its own weight A rail running device with dual motors, characterized in that it is secured. 제1항에 있어서, 상기 레일주행장치는,
양측 회동구동부의 모터 회전속도를 동일하게 유지하여 사각레일의 직선구간을 주행하고, 회전속도를 다르게 제어하여 사각레일의 곡선구간을 주행하는 것을 특징으로 하는 듀얼모터가 적용된 레일주행장치.According to claim 1, The rail traveling device,
A rail running device to which a dual motor is applied, characterized in that it runs in a straight section of a square rail by maintaining the same motor rotation speed of both rotational driving parts, and drives a curved section of a square rail by controlling the rotation speed differently. 제1항에 있어서,
상기 마운트의 상면에는,
사각레일 하면과의 마찰을 감소시키기 위하여 바닥면에 하나 이상 설치되는 하면베어링;과
사각레일 측면과의 마찰을 감소시키기 위하여 사각레일 양측면 각각에 일정간격 이격배치되는 제1 고정판과 제2 고정판에 각각 하나 이상 구비되는 측면베어링;을 포함하여 구성되는 이탈방지부를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 듀얼모터가 적용된 레일주행장치.According to claim 1,
On the upper surface of the mount,
One or more lower bearings installed on the floor surface to reduce friction with the lower surface of the square rail; and
In order to reduce friction with the side surface of the rectangular rail, one or more side bearings are provided on each of the first and second fixing plates spaced apart from each other at a predetermined distance on both sides of the rectangular rail; A rail running device with a characteristic dual motor. 제3항에 있어서,
상기 이탈방지부는,
사각레일에 의하여 상기 측면베어링에 외력이 가해지면 상기 측면베어링이 좌우로 탄성적으로 이동하여 충격을 완화시키도록 상기 측면베어링에 결합되는 스프링을 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 듀얼모터가 적용된 레일주행장치.4. The method of claim 3,
The escape prevention unit,
Rail to which a dual motor is applied, characterized in that it further comprises a spring coupled to the side bearing so that when an external force is applied to the side bearing by the square rail, the side bearing moves left and right elastically to alleviate impact driving device. 제3항에 있어서,
상기 이탈방지부는,
상기 제1 고정판 또는 제2 고정판 중 선택된 어느 하나의 하단에는 슬라이딩 이동가능하도록 하는 슬라이딩장치;
상기 제1 고정판 또는 제2 고정판 중 선택된 어느 하나가 설정된 위치로 슬라이딩 이동된 후 고정시키는 고정레버;를 더 포함하여 구성되고,
상기 슬라이딩장치와 고정레버에 의하여 사각레일의 폭 너비에 따라 상기 이탈방지부의 폭 너비가 조절가능한 것을 특징으로 하는 듀얼모터가 적용된 레일주행장치.4. The method of claim 3,
The escape prevention unit,
a sliding device configured to be slidably movable at the lower end of any one selected from the first fixed plate and the second fixed plate;
The first fixed plate or the second fixed plate is configured to further include a fixed lever that is fixed after being slid to a set position,
A rail running device to which a dual motor is applied, characterized in that the width and width of the separation prevention part can be adjusted according to the width of the square rail by the sliding device and the fixing lever.
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