KR102401358B1 - Constant pressure sandind apparatus - Google Patents

Constant pressure sandind apparatus Download PDF

Info

Publication number
KR102401358B1
KR102401358B1 KR1020220020036A KR20220020036A KR102401358B1 KR 102401358 B1 KR102401358 B1 KR 102401358B1 KR 1020220020036 A KR1020220020036 A KR 1020220020036A KR 20220020036 A KR20220020036 A KR 20220020036A KR 102401358 B1 KR102401358 B1 KR 102401358B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
sanding
static pressure
plate
coupled
constant pressure
Prior art date
Application number
KR1020220020036A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
강석인
임승혁
손수영
김태영
Original Assignee
주식회사 한성오토
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 한성오토 filed Critical 주식회사 한성오토
Priority to KR1020220020036A priority Critical patent/KR102401358B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102401358B1 publication Critical patent/KR102401358B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B7/00—Machines or devices designed for grinding plane surfaces on work, including polishing plane glass surfaces; Accessories therefor
    • B24B7/10—Single-purpose machines or devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B15/00—Preventing escape of dirt or fumes from the area where they are produced; Collecting or removing dirt or fumes from that area
    • B08B15/04—Preventing escape of dirt or fumes from the area where they are produced; Collecting or removing dirt or fumes from that area from a small area, e.g. a tool
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B55/00—Safety devices for grinding or polishing machines; Accessories fitted to grinding or polishing machines for keeping tools or parts of the machine in good working condition
    • B24B55/06—Dust extraction equipment on grinding or polishing machines
    • B24B55/10—Dust extraction equipment on grinding or polishing machines specially designed for portable grinding machines, e.g. hand-guided
    • B24B55/102—Dust extraction equipment on grinding or polishing machines specially designed for portable grinding machines, e.g. hand-guided with rotating tools
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B25J11/0065—Polishing or grinding
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0019—End effectors other than grippers
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
    • Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)

Abstract

The present invention relates to a constant pressure sanding apparatus using a robot, the apparatus having the structure improved to sand and polish the surface of a workpiece in conjunction with a robot arm, to improve the precision of sanding by sanding and polishing the surface of a workpiece at constant pressure during sanding and polishing of the workpiece that has foreign substances such as welding slag protruding from the surface of the workpiece or has a high surface roughness, and to variably control the rotational speed of sanding paper according to the surface material and the degree of polishing of the workpiece. To this end, the constant pressure sanding apparatus includes a constant pressure unit (100), a sander (200), and a dust suction port (300).

Description

로봇을 이용한 정압 샌딩장치{CONSTANT PRESSURE SANDIND APPARATUS}Static pressure sanding device using robot {CONSTANT PRESSURE SANDIND APPARATUS}

본 발명은 로봇을 이용한 정압 샌딩장치에 관한 것으로, 특히 로봇팔과 연계되어 피가공체의 표면을 샌딩 연마할 수 있으며, 피가공체의 표면에 용접 슬래그 등과 같은 이물질이 돌출되거나 표면 거칠기가 큰 피가공체를 샌딩 연마 가공하는 중에 정압력으로 표면을 샌딩 연마하여 샌딩가공의 정밀도를 향상시킬 수 있으며, 피가공체의 표면 재질 및 연마 정도에 따라 샌딩 페이퍼의 회전 속도를 가변조절할 수 있도록 그 구조가 개선된 로봇을 이용한 정압 샌딩장치에 관한 것이다.The present invention relates to a static pressure sanding apparatus using a robot, and in particular, it can sand and polish the surface of a work piece in connection with a robot arm, The precision of the sanding process can be improved by sanding the surface with constant pressure during sanding and polishing of the workpiece. It relates to a static pressure sanding device using an improved robot.

최근 들어, 자동차의 연비 증가를 위한 차체 경량화에 대한 요구가 증가하면서 차체를 비철금속 또는 강화 플라스틱 계열로 대체하고 있다. 특히, 알루미늄은 철 대비 약 1/3의 비중을 가지고 있어 사용량이 증가하고 있다.In recent years, as the demand for weight reduction in order to increase the fuel efficiency of a vehicle increases, the vehicle body is replaced with a non-ferrous metal or reinforced plastic type. In particular, aluminum has a specific gravity of about 1/3 compared to iron, so its usage is increasing.

알루미늄 합금이 차량 외판에 사용될 경우 원소재 상태의 표면에서는 도장성이 현격히 떨어져, 하도, 중도 도장이후 도장력과 외관 품질 향상을 위해 샌딩 공정이 적용되고 있다.When aluminum alloy is used for the exterior of a vehicle, the paintability of the surface of the raw material is significantly lowered, and the sanding process is applied to improve the coating power and appearance quality after the undercoating and middle coating.

이러한 샌딩 공정은 작업자가 사포가 부착된 그라인더를 이용하여 직접 작업하여 왔으나, 알루미늄 합금 및 페인트 분말의 비산으로 유해한 환경에서 작업이 이루어지고 있었다.In this sanding process, an operator has been working directly using a grinder with sandpaper attached, but the work was being done in a harmful environment due to scattering of aluminum alloy and paint powder.

이를 해결하기 위하여 자동화된 샌딩 공정의 필요성이 요구되고 있으며, 숙련된 작업자의 작업능력을 구현하기 어려워 샌딩 공정의 자동화는 물론 정밀성을 위한 힘 제어 역시 필요한 상황이다.In order to solve this problem, the need for an automated sanding process is required, and it is difficult to implement the work ability of a skilled worker.

기존 샌딩장치와 관련된 종래 선행기술로는 한국 등록특허공보 제10-2279151호 "공압 샌딩 장치"(등록일자 : 2021.07.13)에 개시된 바와 같이, 공압 샌딩 장치를 구동시키는 구동부; 및 상기 구동부의 구동에 의해 샌딩 공정을 수행하는 샌딩부를 포함하되, 상기 구동부는 샌딩 공정에서 작업물의 면을 따라 상하 왕복 운동하는 실린더; 일단이 상기 실린더의 내부공간에 삽입되도록 위치되는 피스톤로드; 상기 실린더 내부에 위치되는 스프링; 하단면이 상기 실린더 상단과 결합되는 상부고정판; 하단면이 상기 상부고정판의 상단면과 결합되는 지지판; 상단면이 상기 피스톤로드의 타단과 결합되는 하부고정판; 일단이 상기 하부고정판의 상단면에 결합되는 리니어모듈고정부재; 상기 리니어모듈고정부재의 상단부에 결합되는 리니어모듈고정부와 상기 상부고정판의 하단에 결합되는 리니어 모듈가변부를 포함하는 리니어모듈; 상기 상부고정판의 하단면에 결합되는 제어밸브; 상기 실린더의 측면 일측에 결합되는 위치센서; 상기 지지판의 하단면에 결합되는 컨트롤박스고정부재; 및 상기 컨트롤박스고정부재의 일면에 결합되는 컨트롤박스를 포함하는 것이다.As the prior art related to the existing sanding apparatus, as disclosed in Korean Patent Publication No. 10-2279151 "Pneumatic sanding apparatus" (registration date: 2021.07.13), a driving unit for driving the pneumatic sanding apparatus; and a sanding unit performing a sanding process by driving the driving unit, wherein the driving unit comprises: a cylinder reciprocating up and down along the surface of the work piece in the sanding process; a piston rod having one end positioned to be inserted into the inner space of the cylinder; a spring positioned inside the cylinder; an upper fixing plate having a lower end surface coupled to the upper end of the cylinder; a support plate having a lower surface coupled to an upper surface of the upper fixing plate; a lower fixing plate having an upper surface coupled to the other end of the piston rod; a linear module fixing member having one end coupled to the upper surface of the lower fixing plate; a linear module including a linear module fixing portion coupled to an upper end of the linear module fixing member and a linear module variable portion coupled to a lower end of the upper fixing plate; a control valve coupled to the lower surface of the upper fixing plate; a position sensor coupled to one side of the cylinder; a control box fixing member coupled to the lower surface of the support plate; and a control box coupled to one surface of the control box fixing member.

기존 샌딩장치와 관련된 종래 다른 선행기술로는 한국 등록특허공보 제10-2109115호 "와이핑 또는 샌딩 페이퍼 자동 교환 장치"(등록일자 : 2020.05.04)에 개시된 바와 같이, 물체에 광택을 내거나 연마하기 위하여 로봇에 부착된 소모페이퍼를 교체하는 와이핑 또는 샌딩 페이퍼 자동 교환 장치에 있어서, 소모페이퍼를 로봇으로부터 탈거하기 위한 탈거부 및, 로봇에 소모페이퍼를 재장착하기 위한 재장착부를 포함한 것이다.As another prior art related to the existing sanding device, as disclosed in Korean Patent Publication No. 10-2109115 "Automatic exchange device for wiping or sanding paper" (registration date: 2020.05.04), polishing or polishing an object In the automatic wiping or sanding paper exchange device for replacing the consumable paper attached to the robot for this purpose, it will include a removal unit for removing the consumable paper from the robot, and a re-mounting unit for re-installing the consumable paper on the robot.

그런데, 기존 샌딩장치는 피가공체의 표면 거칠기나 피가공체의 표면에 용접 슬래그 등의 이물질이 돌출될 경우, 작업자의 숙련도에 따라 샌딩 작업의 정밀도가 정해지게 되므로, 작업자에 따라 샌딩 작업의 정밀도가 저하될 우려가 있을 뿐만 아니라, 피가공체의 표면 상태에 따라 균일한 품질의 샌딩작업을 수행할 수 없는 단점이 있다.However, in the existing sanding device, when foreign substances such as welding slag protrude from the surface roughness of the workpiece or the surface of the workpiece, the precision of the sanding operation is determined according to the skill level of the operator, so the precision of the sanding operation depends on the operator Not only there is a risk of deterioration, but also there is a disadvantage that it is not possible to perform a sanding operation of uniform quality depending on the surface condition of the workpiece.

한국 등록특허공보 제10-2279151호 "공압 샌딩 장치"(등록일자 : 2021.07.13)Korean Patent Publication No. 10-2279151 "Pneumatic sanding device" (Registration date: 2021.07.13) 한국 등록특허공보 제10-2109115호 "와이핑 또는 샌딩 페이퍼 자동 교환 장치"(등록일자 : 2020.05.04)Korean Patent Publication No. 10-2109115 "Automatic exchange device for wiping or sanding paper" (Registration date: 2020.05.04)

본 발명은 상기한 제반문제점을 감안하여 이를 해결하고자 창출된 것으로, 그 목적은 로봇팔과 연계되어 피가공체의 표면을 샌딩 연마할 수 있으며, 피가공체의 표면에 용접 슬래그 등과 같은 이물질이 돌출되거나 표면 거칠기가 큰 피가공체를 샌딩 연마 가공하는 중에 정압력으로 표면을 샌딩 연마하여 샌딩가공의 정밀도를 향상시킬 수 있도록 그 구조가 개선된 로봇을 이용한 정압 샌딩장치를 제공하는 데 있다.The present invention was created to solve these problems in consideration of the above-mentioned problems, and its purpose is to be able to sand and polish the surface of the workpiece in connection with the robot arm, and foreign substances such as welding slag, etc., protrude from the surface of the workpiece An object of the present invention is to provide a static pressure sanding apparatus using a robot whose structure is improved so that the precision of the sanding process can be improved by sanding the surface with a static pressure during sanding and polishing of a workpiece having a high surface roughness or a high surface roughness.

또한, 본 발명은 피가공체의 표면 재질 및 연마 정도에 따라 샌딩 페이퍼의 회전 속도를 가변조절할 수 있도록 그 구조가 개선된 로봇을 이용한 정압 샌딩장치를 제공하는 데 있다.Another object of the present invention is to provide a static pressure sanding apparatus using a robot whose structure is improved so that the rotational speed of the sanding paper can be variably adjusted according to the surface material of the workpiece and the degree of polishing.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 상부에 로봇팔의 단부에 결합되는 상판이 배치되고, 하부에 샌더기의 연결플레이트와 결합되는 하판이 배치되며, 상기 상판과 하판 사이에 복수의 정압실린더가 일렬로 배치되는 정압부와; 상기 정압부의 하판과 결합되는 연결플레이트가 상부에 마련되고, 하부에 피가공체의 표면을 샌딩 가공하도록 회전동작되는 샌딩 페이퍼 부착부가 마련되며, 상기 샌딩 페이퍼 부착부의 회전 속도를 가변 제어하는 RPM 가변 제어부가 구비되는 샌더기; 및 상기 샌딩 페이퍼 부착부와 근접된 위치에 부착되며 샌딩 가공시 발생되는 분진을 흡입하여 외부로 배출시키는 분진 흡입구;를 구비하며, 상기 연결플레이트의 하측에 마련되고 상기 정압부를 통해 전달되는 토크를 계측하고 계측된 토크값을 제어부측으로 출력하는 토크센서를 더 구비한 것을 특징으로 한다.In the present invention for achieving the above object, an upper plate coupled to the end of the robot arm is disposed on the upper portion, a lower plate coupled to the connection plate of the sander is disposed on the lower portion, and a plurality of static pressure cylinders are disposed between the upper plate and the lower plate a static pressure unit arranged in a line; A connection plate coupled to the lower plate of the static pressure part is provided on the upper part, and a sanding paper attachment part rotatably operated to sand the surface of the workpiece is provided on the lower part, and an RPM variable control part for variably controlling the rotation speed of the sanding paper attachment part a sander provided with; and a dust suction port that is attached to a position adjacent to the sanding paper attachment part and sucks in dust generated during sanding and discharges it to the outside; provided at the lower side of the connection plate and measuring the torque transmitted through the static pressure part and a torque sensor for outputting the measured torque value to the control unit.

상기 상판은 원판형으로 형성되고, 하측에 제1,2정압실린더의 상단이 각각 연결되는 것이다.The upper plate is formed in a disk shape, and the upper ends of the first and second constant pressure cylinders are respectively connected to the lower side.

상기 정압부는 상기 하판의 상측에 상기 복수의 정압실린더의 하부를 가이드하는 가이드 브라켓이 마련되고, 상기 복수의 정압실린더는 상기 가이드 브라켓의 중앙에 배치되는 제1정압실린더의 좌,우 양측에 동일 간격으로 이격되게 제2,3정압실린더가 배치된 것이다.The positive pressure unit is provided with a guide bracket for guiding the lower portions of the plurality of positive pressure cylinders on the upper side of the lower plate, and the plurality of positive pressure cylinders are arranged at equal intervals on the left and right sides of the first positive pressure cylinder disposed in the center of the guide bracket. The second and third constant pressure cylinders are arranged to be spaced apart from each other.

상기 가이드 브라켓은 상기 하판의 상측면에 결합되는 안착면과, 상기 안착면의 좌,우 양측단에 각각 수직방향으로 절곡되며 서로 마주보는 내측에 가이드레일이 형성되는 절곡부, 및 상기 절곡부의 각 가이드레일 내에 결합되어 상기 하판의 승강동작을 가이드하며 상기 제1,2정압실린더를 상판에 지지하도록 연결된 지지브라켓과 결합되는 가이드바로 구성된 것이다.The guide bracket includes a seating surface coupled to the upper surface of the lower plate, a bent portion bent in a vertical direction at left and right both ends of the seating surface, respectively, and a guide rail formed inside facing each other, and each of the bent portions It is coupled in the guide rail to guide the lifting operation of the lower plate, and is composed of a guide bar coupled to a support bracket connected to support the first and second static pressure cylinders to the upper plate.

본 발명은 로봇팔을 이용하여 3축 움직임으로 피가공체의 상측에서 움직일 수 있으며, 제1,2정압실린더를 이용하여 샌더기의 상측에서 좌,우 양측에 정압의 공압력을 제공할 수 있게 되어 정밀하게 샌딩 연마작업을 수행할 수 있을 뿐만 아니라, 작업자가 원하는 회전속도로 샌딩 페이퍼 부착부를 가변 회전시킬 수 있게 되어 샌딩 작업의 효율성을 향상시킬 수 있는 유용한 이점을 갖는다.The present invention can move on the upper side of the work piece by 3-axis movement using a robot arm, and can provide positive pneumatic pressure to the left and right sides from the upper side of the sander using the first and second static pressure cylinders. Thus, it is possible not only to precisely perform the sanding and polishing operation, but also to allow the operator to variably rotate the sanding paper attachment part at a desired rotational speed, which has a useful advantage of improving the efficiency of the sanding operation.

또한, 본 발명의 정압부는 하판의 상측에 상기 복수의 정압실린더의 하부를 가이드하는 가이드 브라켓이 마련되어 있으므로, 제1,2정압실린더의 로드부재 승강동작시 하판의 승강동작을 간편하게 가이드할 수 있는 이점을 갖는다.In addition, since the static pressure unit of the present invention is provided with a guide bracket for guiding the lower portions of the plurality of static pressure cylinders on the upper side of the lower plate, it is possible to easily guide the lifting operation of the lower plate during the lifting operation of the rod member of the first and second constant pressure cylinders. has

도 1은 본 발명에 따른 로봇을 이용한 정압 샌딩장치를 나타낸 사시도.
도 2는 도 1의 정면도.
도 3은 도 1의 저면 사시도.
도 4는 본 발명 정압부를 확대하여 나타낸 도면.1 is a perspective view showing a static pressure sanding device using a robot according to the present invention.
Fig. 2 is a front view of Fig. 1;
Figure 3 is a bottom perspective view of Figure 1;
Figure 4 is an enlarged view of the present invention static pressure unit.

본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지기술 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그에 대한 상세한 설명은 생략될 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 사용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. 또한, 어떤 구성 요소를 '포함'한다는 것은 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수도 있다는 것을 의미한다. In describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known technology or configuration may unnecessarily obscure the gist of the present invention, a detailed description thereof will be omitted. In addition, the terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, and may vary according to the intention or custom of the user. Therefore, the definition should be made based on the content throughout this specification. In addition, 'including' a certain component means that other components may be further included, rather than excluding other components, unless otherwise stated.

본 발명에 따른 로봇을 이용한 정압 샌딩장치는 도 1 내지 도 4를 참조하여 설명하면, 상부에 로봇팔(10)의 단부에 결합되는 상판(110)이 배치되고, 하부에 샌더기의 연결플레이트(210)와 결합되는 하판(120)이 배치되며, 상기 상판(110)과 하판(120) 사이에 복수의 정압실린더(130)가 일렬로 배치되는 정압부(100)와; 상기 정압부(100)의 하판(120)과 결합되는 연결플레이트(210)가 상부에 마련되고, 하부에 피가공체의 표면을 샌딩 가공하도록 회전동작되는 샌딩 페이퍼 부착부(250)가 마련되며, 상기 샌딩 페이퍼 부착부(250)의 회전 속도를 가변 제어하는 RPM 가변 제어부(500)가 구비되는 샌더기(200); 및 상기 샌딩 페이퍼 부착부(250)와 근접된 위치에 부착되며 샌딩 가공시 발생되는 분진을 흡입하여 외부로 배출시키는 분진 흡입구(300);를 포함하여 이루어진다.When the static pressure sanding apparatus using a robot according to the present invention is described with reference to FIGS. 1 to 4 , the upper plate 110 coupled to the end of the robot arm 10 is disposed on the upper part, and the connection plate of the sander is disposed on the lower part ( The lower plate 120 coupled to the 210 is disposed, and a plurality of static pressure cylinders 130 are arranged in a line between the upper plate 110 and the lower plate 120, the static pressure unit 100; A connection plate 210 coupled to the lower plate 120 of the constant pressure part 100 is provided on the upper part, and a sanding paper attachment part 250 rotatably operated to sand the surface of the workpiece is provided on the lower part, a sander 200 provided with an RPM variable control unit 500 for variably controlling the rotation speed of the sanding paper attachment unit 250; and a dust suction port 300 attached to a position adjacent to the sanding paper attachment part 250 and for sucking dust generated during sanding and discharging to the outside.

상기 정압부(100)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 하판(120)의 상측에 상기 복수의 정압실린더(130)의 하부를 가이드하는 가이드 브라켓(150)이 마련되고, 상기 복수의 정압실린더(130)는 좌,우 양측에 이격되게 제1,2정압실린더(132,134)가 배치된다.As shown in FIGS. 1 and 2 , the positive pressure unit 100 is provided with a guide bracket 150 guiding the lower portions of the plurality of positive pressure cylinders 130 on the upper side of the lower plate 120 , of the static pressure cylinder 130, the first and second constant pressure cylinders 132 and 134 are disposed to be spaced apart on both sides of the left and right sides.

상기 가이드 브라켓(150)은 도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 하판(120)의 상측면에 결합되는 안착면(152)과, 상기 안착면(152)의 좌,우 양측단에 각각 수직방향으로 절곡되며 서로 마주보는 내측에 가이드레일이 형성되는 절곡부(154), 및 상기 절곡부(154)의 각 가이드레일 내에 결합되어 상기 하판(120)의 승강동작을 가이드하며 상기 제1,2정압실린더(132,134)를 상판(110)에 지지하도록 연결된 지지브라켓(158)과 결합되는 가이드바(156)로 구성된다.As shown in FIGS. 2 and 4 , the guide bracket 150 includes a seating surface 152 coupled to the upper surface of the lower plate 120 , and left and right both ends of the seating surface 152 , respectively. A bent portion 154 bent in the vertical direction and having guide rails formed on the inside facing each other, and coupled within each guide rail of the bent portion 154 to guide the lifting operation of the lower plate 120, the first, It is composed of a guide bar 156 coupled to a support bracket 158 connected to support the two static pressure cylinders 132 and 134 to the upper plate 110 .

또한, 상기 상판(110)은 원판형으로 형성되고, 상측면에 로봇팔(10)과 결합되며, 하측에 제1,2정압실린더(132,134)의 상단이 각각 연결되는 구조를 갖는다.In addition, the upper plate 110 is formed in a disk shape, is coupled to the robot arm 10 on the upper side, and has a structure in which the upper ends of the first and second static pressure cylinders 132 and 134 are connected to the lower side, respectively.

또, 상판(110)은 상기 제1,2정압실린더(132,134)측으로 공압을 공급하기 위한 엘보 형태의 연결배관(140)이 측면을 통해 하부로 연결되도록 상기 연결배관(140)의 일부가 내장되는 연결부(115)가 마련된 구조를 갖는다.In addition, the upper plate 110 has a part of the connection pipe 140 built-in so that the connection pipe 140 in the form of an elbow for supplying pneumatic pressure to the first and second constant pressure cylinders 132 and 134 is connected downward through the side surface. It has a structure in which the connection part 115 is provided.

상기 정압부(100)의 하판(120)은 제1,2정압실린더(132,134)를 통해 공급되는 토크 압력에 의한 비틀림 모멘트를 줄일 수 있도록 상기 상판(110)과 대응되는 크기를 갖는 원판형으로 형성된다.The lower plate 120 of the static pressure unit 100 is formed in a disk shape having a size corresponding to that of the upper plate 110 so as to reduce a torsional moment caused by the torque pressure supplied through the first and second static pressure cylinders 132 and 134. do.

또한, 상기 하판(120)은 볼팅 결합방식으로 상기 연결플레이트(210)와 결합된다.In addition, the lower plate 120 is coupled to the connection plate 210 in a bolted coupling method.

상기 제1,2정압실린더(132,134)는 상단이 상기 상판(110)의 하측면에 결합되고 하부에 마련된 로드부재가 상기 하판(120)에 결합되는 구조를 갖는다.The first and second constant pressure cylinders 132 and 134 have a structure in which upper ends are coupled to a lower surface of the upper plate 110 , and a rod member provided at the lower portion is coupled to the lower plate 120 .

상기 제1,2정압실린더(132,134)는 제어부(500)의 신호에 따라 각각의 실린더측에 정압을 유지시키도록 제어하는 정압 제어모듈(400)이 구비된다.The first and second constant pressure cylinders 132 and 134 are provided with a static pressure control module 400 that controls to maintain a static pressure on the side of each cylinder according to a signal from the control unit 500 .

본 발명의 샌더기(200)는 상기 연결플레이트(210)의 하측에 마련되고 상기 정압부(100)를 통해 전달되는 토크를 계측하고 계측된 토크값을 제어부(500)측으로 출력하는 토크센서(220)를 더 구비한다.The sander 200 of the present invention is provided on the lower side of the connection plate 210 and measures the torque transmitted through the static pressure unit 100 and outputs the measured torque value to the control unit 500 side. The torque sensor 220 ) is further provided.

상기 제어부(500)는 상기 토크센서(220)로부터 전송된 계측된 토크값을 근거로 상기 정압 제어모듈(400)측에 제어신호를 출력하여 제1,2정압실린더(132,134)에 대한 제어동작을 수행하도록 한다.The control unit 500 outputs a control signal to the static pressure control module 400 side based on the measured torque value transmitted from the torque sensor 220 to control the first and second constant pressure cylinders 132 and 134 . to do it

상기 샌더기(200)는 상기 샌드페이퍼 부착부(250)의 회전동작을 가변 조절하도록 RPM 가변 제어부(230)가 구비된다.The sander 200 is provided with an RPM variable control unit 230 to variably control the rotational operation of the sandpaper attaching unit 250 .

본 발명은 피가공체의 재질 및 표면 상태를 고려하여 작업자가 조절버튼(미도시)으로 조작함으로써, 상기 조절버튼의 선택에 따라 상기 RPM 가변 제어부(230)가 상기 샌딩 페이퍼 부착부(250)의 회전 속도를 원하는 작업 속도에 적합하도록 RPM 수를 가변 조절할 수 있다.In the present invention, in consideration of the material and surface state of the workpiece, the operator operates the control button (not shown), so that the RPM variable control unit 230 according to the selection of the control button is the sanding paper attachment unit 250 The number of RPMs can be variably adjusted to match the rotation speed to the desired working speed.

또한, 상기 샌더기(200)는 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 샌딩 페이퍼 부착부(250)의 하측면에 형성된 흡입공(252)과 연통되어 샌딩 연마과정에서 발생되는 분진을 흡입하여 외부로 배출시키는 분진 흡입구(300)가 상기 샌딩 페이퍼 부착부(250)와 연통되도록 연결된다.In addition, as shown in FIGS. 2 and 3 , the sander 200 communicates with the suction hole 252 formed on the lower surface of the sanding paper attachment part 250 to suck the dust generated during the sanding and polishing process. The dust suction port 300 for discharging to the outside is connected to communicate with the sanding paper attachment part 250 .

이러한 구성의 본 발명은 로봇팔(10)과 상판(110)이 결합되어 있으므로, 로봇팔(10)의 x,y,z축 움직임에 따라 정압부(100) 및 샌더기(200)가 연동되도록 움직이게 되고, 제1,2정압실린더(132,134)의 로드부재 승강동작에 따라 정압의 가압력이 샌더기(200)의 좌,우 양측으로 전달된다.In the present invention of this configuration, since the robot arm 10 and the upper plate 110 are coupled, the static pressure unit 100 and the sander 200 are interlocked according to the x, y, z-axis movement of the robot arm 10 . In accordance with the lifting operation of the rod member of the first and second positive pressure cylinders 132 and 134 , the pressing force of the positive pressure is transmitted to the left and right sides of the sander 200 .

이때, 상기 제1,2정압실린더(132,134)는 정압 제어모듈(400)에 의해 공압이 조절되도록 제어된다.At this time, the first and second constant pressure cylinders 132 and 134 are controlled such that the pneumatic pressure is adjusted by the static pressure control module 400 .

상기 샌더기(200)는 상기 하판(120)의 하측에 토크센서(220)가 구비되어 있으므로, 상기 제1,2정압실린더(132,134)측으로부터 하측의 샌더기(200) 측으로 전달되는 토크 압력을 계측하고 이를 제어부(500)측으로 출력한 후에, 상기 정압 제어모듈(400)을 통해 제1,2정압실린더(132,134)측의 공압력을 정압으로 조절하게 된다.Since the sander 200 is provided with a torque sensor 220 on the lower side of the lower plate 120, the torque pressure transmitted from the side of the first and second static pressure cylinders 132 and 134 to the side of the sander 200 on the lower side is measured. After measuring and outputting it to the control unit 500 side, the pneumatic pressure on the side of the first and second static pressure cylinders 132 and 134 is adjusted to positive pressure through the static pressure control module 400 .

또한, 상기 샌더기(200)의 샌딩 페이퍼 부착부(250)는 작업자의 조절버튼 조작 신호가 RPM 가변 제어부(230)측에 전달될 경우, 상기 RPM 가변 제어부(230)에 의해 작업자가 원하는 회전속도로 가변되도록 회전동작되면서 피가공체의 표면을 샌딩 연마하게 된다.In addition, the sanding paper attaching unit 250 of the sander 200 has a rotation speed desired by the operator by the RPM variable control unit 230 when the operator's control button operation signal is transmitted to the RPM variable control unit 230 side. The surface of the workpiece is sanded and polished while rotating so as to be variable.

이때, 상기 샌딩 페이퍼 부착부(250)는 분진 흡입구(300)가 연통되도록 배관 연결되어 있으므로, 피가공체의 표면을 샌딩 연마하는 중에 발생되는 분진을 흡입하여 외부로 배출시켜 작업장의 분진 배출을 최소화할 수 있게 되어 작업 환경을 향상시킬 수 있다.At this time, since the sanding paper attachment part 250 is pipe-connected so that the dust suction port 300 communicates, it sucks in the dust generated during sanding and polishing the surface of the workpiece and discharges it to the outside to minimize the dust discharge in the workplace. This can improve the working environment.

따라서, 본 발명은 로봇팔(10)을 이용하여 3축 움직임으로 피가공체의 상측에서 움직일 수 있으며, 제1,2정압실린더(132,134)를 이용하여 샌더기(200)의 상측에서 좌,우 양측에 정압의 공압력을 제공할 수 있게 되어 정밀하게 샌딩 연마작업을 수행할 수 있을 뿐만 아니라, 작업자가 원하는 회전속도로 샌딩 페이퍼 부착부(250)를 가변 회전시킬 수 있게 되어 샌딩 작업의 효율성을 향상시킬 수 있는 유용한 이점을 갖는다.Therefore, in the present invention, the robot arm 10 can be used to move on the upper side of the work piece by three-axis movement, and left and right from the upper side of the sander 200 using the first and second static pressure cylinders 132 and 134 . It is possible to provide positive pneumatic pressure to both sides, so that it is possible to precisely perform sanding and polishing, as well as to allow the operator to variably rotate the sanding paper attachment part 250 at a desired rotational speed, thereby improving the efficiency of the sanding operation. It has useful advantages that can be improved.

또한, 본 발명의 정압부(100)는 하판(120)의 상측에 상기 복수의 정압실린더(130)의 하부를 가이드하는 가이드 브라켓(150)이 마련되어 있으므로, 제1,2정압실린더(132,134)의 로드부재 승강동작시 하판(120)의 승강동작을 간편하게 가이드할 수 있는 이점을 갖는다.In addition, since the static pressure part 100 of the present invention is provided with a guide bracket 150 for guiding the lower portions of the plurality of static pressure cylinders 130 on the upper side of the lower plate 120 , the first and second constant pressure cylinders 132 and 134 . It has the advantage of being able to easily guide the lifting operation of the lower plate 120 during the lifting operation of the rod member.

이와 같이, 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 대해 설명하였으나, 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 범위 내에서 여러가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 앞서 설명된 실시 예에 국한되어 한정되어서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위 뿐만 아니라 이 청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.As such, although specific embodiments have been described in the detailed description of the present invention, various modifications are possible without departing from the scope of the present invention. Therefore, the scope of the present invention is not limited to the above-described embodiment, but should be defined by the claims and equivalents as well as the claims to be described later.

즉, 이상에서와 같이 설명한 본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.That is, the present invention described above is not limited to the specific preferred embodiments described above, and anyone with ordinary skill in the art to which the invention pertains without departing from the gist of the present invention as claimed in the claims Of course, various modifications can be made, and such modifications are within the scope of the claims.

10 : 로봇팔 100 : 정압부
110 : 상판 115 : 연결부
120 : 하판 130 : 정압실린더
132,134 : 제1,2정압실린더
140 : 연결배관 150 : 가이드 브라켓
152 : 안착면 154 : 절곡부
156 : 가이드바 158 : 지지브라켓
200 : 샌더기 210 : 연결플레이트
220 : 토크센서 230 : RPM 가변 제어부
250 : 샌딩 페이퍼 부착부
300 : 분진 흡입구 400 : 정압 제어모듈
500 : 제어부10: robot arm 100: positive pressure unit
110: top plate 115: connection part
120: lower plate 130: static pressure cylinder
132,134: first and second constant pressure cylinders
140: connecting pipe 150: guide bracket
152: seating surface 154: bent part
156: guide bar 158: support bracket
200: sander 210: connection plate
220: torque sensor 230: RPM variable control unit
250: sanding paper attachment part
300: dust inlet 400: static pressure control module
500: control unit

Claims (4)

상부에 로봇팔(10)의 단부에 결합되는 상판(110)이 배치되고, 하부에 샌더기(200)의 연결플레이트(210)와 결합되는 하판(120)이 배치되며, 상기 상판(110)과 하판(120) 사이에 복수의 정압실린더(130)가 일렬로 배치되는 정압부(100)와;
상기 정압부(100)의 하판(120)과 결합되는 연결플레이트(210)가 상부에 마련되고, 하부에 피가공체의 표면을 샌딩 가공하도록 회전동작되는 샌딩 페이퍼 부착부(250)가 마련되며, 상기 샌딩 페이퍼 부착부(250)의 회전 속도를 가변 제어하는 RPM 가변 제어부(230)가 구비되는 샌더기(200); 및
상기 샌딩 페이퍼 부착부(250)와 근접된 위치에 부착되며 샌딩 가공시 발생되는 분진을 흡입하여 외부로 배출시키는 분진 흡입구(300);를 구비하며,
상기 연결플레이트(210)의 하측에 마련되고 상기 정압부(100)를 통해 전달되는 토크를 계측하고 계측된 토크값을 제어부(500)측으로 출력하는 토크센서(220)를 더 구비한 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 정압 샌딩장치.An upper plate 110 coupled to the end of the robot arm 10 is disposed on the upper portion, and a lower plate 120 coupled to the connection plate 210 of the sander 200 is disposed on the lower portion, and the upper plate 110 and a constant pressure unit 100 in which a plurality of static pressure cylinders 130 are arranged in a line between the lower plate 120 and;
A connection plate 210 coupled to the lower plate 120 of the constant pressure part 100 is provided on the upper part, and a sanding paper attachment part 250 rotatably operated to sand the surface of the workpiece is provided on the lower part, a sander 200 provided with an RPM variable control unit 230 for variably controlling the rotation speed of the sanding paper attachment unit 250; and
and a dust suction port 300 attached to a position close to the sanding paper attachment part 250 and sucking dust generated during sanding and discharging to the outside;
It is provided on the lower side of the connection plate 210, and measures the torque transmitted through the static pressure unit 100, characterized in that it further comprises a torque sensor 220 for outputting the measured torque value to the control unit 500 side Static pressure sanding device using robot. 청구항 1에 있어서,
상기 상판(110)은 원판형으로 형성되고, 하측에 제1,2정압실린더(132,134)의 상단이 각각 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 정압 샌딩장치.The method according to claim 1,
The upper plate 110 is formed in a disk shape, and the upper ends of the first and second static pressure cylinders 132 and 134 are connected to the lower side, respectively. 청구항 1에 있어서,
상기 정압부(100)는 상기 하판(120)의 상측에 상기 복수의 정압실린더(130)의 하부를 가이드하는 가이드 브라켓(150)이 마련되고,
상기 복수의 정압실린더(130)는 좌,우 양측에 이격되게 제1,2정압실린더(132,134)가 배치된 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 정압 샌딩장치.The method according to claim 1,
The positive pressure unit 100 is provided with a guide bracket 150 for guiding the lower portions of the plurality of positive pressure cylinders 130 on the upper side of the lower plate 120,
The static pressure sanding apparatus using a robot, characterized in that the first and second constant pressure cylinders (132, 134) are disposed to be spaced apart from the left and right sides of the plurality of static pressure cylinders (130). 청구항 3에 있어서,
상기 가이드 브라켓(150)은 상기 하판(120)의 상측면에 결합되는 안착면(152)과,
상기 안착면(152)의 좌,우 양측단에 각각 수직방향으로 절곡되며 서로 마주보는 내측에 가이드레일이 형성되는 절곡부(154), 및
상기 절곡부(154)의 각 가이드레일 내에 결합되어 상기 하판(120)의 승강동작을 가이드하며 상기 제1,2정압실린더(132,134)를 상판(110)에 지지하도록 연결된 지지브라켓(158)과 결합되는 가이드바(156)로 구성된 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 정압 샌딩장치.
4. The method according to claim 3,
The guide bracket 150 includes a seating surface 152 coupled to the upper surface of the lower plate 120,
Bending portions 154 that are bent in the vertical direction at left and right both ends of the seating surface 152 and guide rails are formed inside facing each other, and
It is coupled within each guide rail of the bent part 154 to guide the lifting operation of the lower plate 120 and is coupled to a support bracket 158 connected to support the first and second static pressure cylinders 132 and 134 on the upper plate 110 . A static pressure sanding device using a robot, characterized in that it is composed of a guide bar (156).
KR1020220020036A 2022-02-16 2022-02-16 Constant pressure sandind apparatus KR102401358B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220020036A KR102401358B1 (en) 2022-02-16 2022-02-16 Constant pressure sandind apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220020036A KR102401358B1 (en) 2022-02-16 2022-02-16 Constant pressure sandind apparatus

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102401358B1 true KR102401358B1 (en) 2022-05-24

Family

ID=81807961

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020220020036A KR102401358B1 (en) 2022-02-16 2022-02-16 Constant pressure sandind apparatus

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102401358B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117283391A (en) * 2023-10-28 2023-12-26 浙江迎日阀门制造有限公司 Multi-angle polishing device and process for valve production

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000094274A (en) * 1998-09-22 2000-04-04 Nitta Ind Corp Grinder pressurizing device
CN111015509A (en) * 2019-12-20 2020-04-17 上海发那科机器人有限公司 Axial grinding device that floats
KR102109115B1 (en) 2014-09-03 2020-05-11 현대자동차주식회사 Apparatus for automatically exchanging the wiping or sanding paper
KR102279151B1 (en) 2019-12-05 2021-07-19 네모엔지니어링 주식회사 Pneumatic sanding device

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000094274A (en) * 1998-09-22 2000-04-04 Nitta Ind Corp Grinder pressurizing device
KR102109115B1 (en) 2014-09-03 2020-05-11 현대자동차주식회사 Apparatus for automatically exchanging the wiping or sanding paper
KR102279151B1 (en) 2019-12-05 2021-07-19 네모엔지니어링 주식회사 Pneumatic sanding device
CN111015509A (en) * 2019-12-20 2020-04-17 上海发那科机器人有限公司 Axial grinding device that floats

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117283391A (en) * 2023-10-28 2023-12-26 浙江迎日阀门制造有限公司 Multi-angle polishing device and process for valve production
CN117283391B (en) * 2023-10-28 2024-03-26 浙江迎日阀门制造有限公司 Multi-angle polishing device and process for valve production

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107199510B (en) Automatic sand paper replacing device and sand paper replacing method
CN102001046B (en) Rotary table type automatic sand-blasting machine
KR102401358B1 (en) Constant pressure sandind apparatus
CN208067971U (en) Active-passive composite flexible polishing device
CN201815958U (en) Turntable automatic sandblasting machine
CN114102410B (en) Full-automatic polishing workstation
CN109397037A (en) A kind of adaptive automatic sander of bending face component constant pressure
KR101772289B1 (en) Sweeping machine
KR102279151B1 (en) Pneumatic sanding device
CN102837247B (en) Working table of abrasive belt machine
CN208322980U (en) A kind of aluminium alloy plate surface grinding device
CN210360660U (en) Mechanical arm and casting polishing system
CN208614506U (en) A kind of polishing machine
CN217914650U (en) Automatic replacing device and polishing system for grinding head grinding tool
JPH0938856A (en) Surface grinding device and its method
CN116061021A (en) Cylinder polishing machine
CN210360643U (en) Plane grinding device and construction robot
CN210139276U (en) Floating constant force device for deburring equipment
CN207171813U (en) A kind of automatic replacing sand paper device
CN2675337Y (en) Sander
CN218837200U (en) Polishing machine and polishing system
CN214686047U (en) Full-automatic conveying type sand blasting machine for sand casting material
CN108972291A (en) A kind of polishing machine
CN2486223Y (en) Liquid sand blasting machine special for tyre mold
CN215317731U (en) Full-automatic mould trimmer

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant