KR102397175B1 - Method for braking compensation using abs when a caliper fails - Google Patents
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Abstract
본 발명은 캘리퍼 고장 시 ABS를 이용한 제동 보상 방법에 관한 것으로서, 특히 캘리퍼의 고장 시 차량의 주행 속도 및 고장 부위에 따라 브레이크 유압을 조절하여 ABS로 제어하는 제동 보상 방법에 관한 것이다. 본 발명은 브레이크가 작동되어 캘리퍼의 클램핑력이 증가되는 경우 캘리퍼의 고장을 판단하는 단계; 캘리퍼가 고장인 경우 주행 차량의 속도가 기 설정된 제1 임계속도를 초과하는지 판단하여 초과하는 경우 캘리퍼의 고장 부위가 전륜 또는 후륜인지 판단하는 단계; 및 고장 부위의 브레이크 유압을 차단하고 고장 부위가 전륜 또는 후륜인지 판단하여 편측에서 작동 중인 부위의 브레이크 유압을 증가시켜 제동 모멘트를 조절하며 주행 차량의 속도를 기 설정된 제2 임계속도 미만으로 낮추는 단계;를 포함하는 캘리퍼 고장 시 ABS를 이용한 제동 보상 방법을 제공한다.
본 발명에 따르면, 기존 차량에 추가되는 구성 없이도 캘리퍼 고장 상황에서 직진 제동 안정성을 유지할 수 있어 제동으로 인한 쏠림이 발생되더라도 추돌 위험성을 최소화하여 승객 상해율을 저감시킬 수 있는 이점이 있다.The present invention relates to a braking compensation method using ABS in case of a caliper failure, and more particularly, to a braking compensation method in which a brake pressure is controlled by ABS when a caliper malfunctions by adjusting a brake hydraulic pressure according to a driving speed of a vehicle and a defective part. The present invention provides the steps of determining a caliper failure when the brake is operated and the clamping force of the caliper is increased; determining whether the speed of the driving vehicle exceeds a preset first threshold speed when the caliper is faulty, and determining whether the faulty part of the caliper is a front wheel or a rear wheel when it exceeds a first threshold speed; and blocking the brake hydraulic pressure at the faulty part, determining whether the faulty part is the front wheel or the rear wheel, increasing the brake hydraulic pressure at the part being operated on one side to adjust the braking moment, and lowering the speed of the driving vehicle to less than a preset second critical speed; It provides a braking compensation method using ABS in case of caliper failure including
According to the present invention, it is possible to maintain straight-line braking stability in a caliper failure situation without a configuration added to the existing vehicle, thereby minimizing the risk of a collision even if a pull due to braking occurs, thereby reducing the passenger injury rate.
Description
본 발명은 캘리퍼 고장 시 ABS를 이용한 제동 보상 방법에 관한 것으로서, 특히 캘리퍼의 고장 시 차량의 주행 속도 및 고장 부위에 따라 브레이크 유압을 조절하여 ABS로 제어하는 제동 보상 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for compensating for braking using ABS when a caliper fails, and more particularly, to a method for compensating for braking using ABS by adjusting brake hydraulic pressure according to a driving speed of a vehicle and a defective part when a caliper fails.
전자제어식 브레이크 시스템은 기존의 유압을 사용하는 브레이크 개념을 벗어나 ECU(Electronic Control Unit)와 모터를 이용하여 모터의 구동력으로 캘리퍼를 동작시켜 차량의 제동력을 얻는 시스템을 말한다. 전자제어식 브레이크 시스템은 유압을 사용하지 않음으로써 차량의 무게를 가볍게 할 수 있으며, 엔진의 동력 손실을 줄여 연비를 향상시킬 수 있다. 차량 제동을 위한 전자제어식 브레이크 시스템은 차량의 안전에 큰 영향을 미치는 제동 시스템이기 때문에 페일 세이프(Fail-Safe)에 대하여 항상 고려하여야 한다. 특히, 제동력을 연산하는 CECU와 구동을 하는 WECU 사이의 통신의 고장에 대해 생각을 해야 하고 대안책을 마련해야 한다.Electronically controlled brake system refers to a system that obtains braking power of a vehicle by operating a caliper with the driving force of the motor using an ECU (Electronic Control Unit) and a motor, beyond the conventional brake concept using hydraulic pressure. The electronically controlled brake system can lighten the weight of the vehicle by not using hydraulic pressure, and can improve fuel efficiency by reducing engine power loss. Since the electronically controlled brake system for vehicle braking is a braking system that greatly affects the safety of the vehicle, fail-safe should always be considered. In particular, it is necessary to think about the failure of communication between the CECU that calculates the braking force and the WECU that drives it, and prepare an alternative solution.
이와 관련, 종래의 한국공개특허 제10-2015-0101584호(전자식 주차 브레이크의 고장 검출 장치 및 고장 검출 방법)는 바퀴에 제동력을 발생시키는 적어도 하나의 엑츄에이터에 인가되는 전류를 검출하는 검출부와 정상 상태에서 엑츄에이터에 인가되는 전류의 패턴인 정상 전류 패턴과 검출부에서 검출된 전류의 패턴을 비교하여 전자식 주차 브레이크의 고장 여부를 판단하는 제어부를 포함하는 전자식 주차 브레이크의 고장 검출 장치를 개시하고 있다.In this regard, the conventional Korean Patent Application Laid-Open No. 10-2015-0101584 (a failure detection device and a failure detection method of an electronic parking brake) includes a detection unit that detects a current applied to at least one actuator that generates a braking force in a wheel and a steady state Disclosed is a failure detection apparatus for an electronic parking brake comprising a controller for determining whether the electronic parking brake has failed by comparing a normal current pattern, which is a pattern of current applied to an actuator, with a pattern of a current detected by a detection unit.
다만, 종래 기술의 경우 주차 브레이크의 고장만을 검출하고 검출 후 후속 조치가 없으며, 후속조치가 있다 하여도 좌우 제동 토크가 상이하면 차량 주행이 불안정하게 될 수 있다. 또한 종래기술이 적용된 ABS solo + Non-MDPS(HPS) 사양의 경우 제동 쏠림이 과다 발생하는 문제점을 해결하지 못하여 신속한 운전자 대처가 어려우며, 편제동으로 인한 사고 발생율이 높아질 수 있다.However, in the case of the prior art, only the failure of the parking brake is detected and there is no follow-up action after detection. In addition, in the case of the ABS solo + Non-MDPS (HPS) specification to which the prior art is applied, the problem of excessive braking is not solved, so it is difficult to respond quickly to the driver, and the accident rate due to partial braking may increase.
본 발명은 캘리퍼 고장 발생 시 좌우 쏠림 현상을 방지하도록 차량 주행 속도 및 고장 부위의 브레이크 유압을 조절하고 차량에 설치된 ABS를 이용하여 직진성을 확보하는 제동 보상 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a braking compensation method for controlling a vehicle running speed and a brake hydraulic pressure at a defective part to prevent a left-right tilting phenomenon when a caliper malfunction occurs, and for securing straightness by using an ABS installed in the vehicle.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 주행 차량의 속도에 따라 브레이크의 유압을 조절하여 제동 모멘트를 제어하는 캘리퍼 고장 시 ABS를 이용한 제동 보상 방법에 있어서, 브레이크가 작동되어 캘리퍼의 클램핑력이 증가되는 경우 캘리퍼의 고장을 판단하는 단계; 캘리퍼가 고장인 경우 주행 차량의 속도가 기 설정된 제1 임계속도를 초과하는지 판단하여 초과하는 경우 캘리퍼의 고장 부위가 전륜 또는 후륜인지 판단하는 단계; 및 고장 부위의 브레이크 유압을 차단하고 고장 부위가 전륜 또는 후륜인지 판단하여 편측에서 작동 중인 부위의 브레이크 유압을 증가시켜 제동 모멘트를 조절하며 주행 차량의 속도를 기 설정된 제2 임계속도 미만으로 낮추는 단계;를 포함하는 캘리퍼 고장 시 ABS를 이용한 제동 보상 방법을 제공하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a braking compensation method using ABS when a caliper fails to control a braking moment by adjusting the hydraulic pressure of the brake according to the speed of a traveling vehicle, wherein the brake is operated to increase the clamping force of the caliper. determining if the caliper is faulty; determining whether the speed of the driving vehicle exceeds a preset first threshold speed when the caliper is faulty, and determining whether the faulty part of the caliper is a front wheel or a rear wheel when it exceeds a first threshold speed; and blocking the brake hydraulic pressure at the faulty part, determining whether the faulty part is the front wheel or the rear wheel, increasing the brake hydraulic pressure at the part being operated on one side to adjust the braking moment, and lowering the speed of the driving vehicle to less than a preset second critical speed; It is characterized in that it provides a braking compensation method using ABS in case of caliper failure comprising:
바람직하게, 주행 차량의 속도가 제2 임계속도 미만으로 낮아진 경우 고장 부위의 브레이크 유압 차단을 유지하고 고장 부위 외 차륜의 브레이크 유압을 증가시키는 단계;를 더 포함할 수 있다.Preferably, when the speed of the traveling vehicle is lowered to less than the second critical speed, the method may further include: maintaining the brake hydraulic pressure cut off at the faulty part and increasing the brake hydraulic pressure of the wheel outside the faulty part.
바람직하게, 캘리퍼의 고장을 판단하는 단계는, 브레이크가 작동된 후 일정 시간 내에 브레이크 유압의 누유와 고착 또는 캘리퍼의 마모 중 적어도 어느 하나를 측정하여 판단할 수 있다.Preferably, the determining of the failure of the caliper may be determined by measuring at least one of leakage and sticking of brake hydraulic pressure or wear of the caliper within a predetermined time after the brake is operated.
바람직하게, 캘리퍼가 고장이 아니거나 주행 차량의 속도가 제1 임계속도 이하인 경우 주행 차량에 장착된 ABS로 제동하는 단계;를 더 포함할 수 있다.Preferably, when the caliper is not malfunctioning or the speed of the traveling vehicle is less than or equal to the first critical speed, the method may further include braking with the ABS installed in the traveling vehicle.
바람직하게, 캘리퍼의 고장 부위가 좌측전륜인 경우, 좌측전륜의 브레이크 유압을 차단하고 좌측후륜의 브레이크 유압을 제동 모멘트가 시계방향 기준으로 0을 초과할 때까지 증압하는 과정; 및 제동 모멘트가 시계방향 기준으로 0을 초과 시 제동 모멘트가 0이 될 때까지 우측전륜의 브레이크 유압을 감압하는 과정;을 포함할 수 있다.Preferably, when the defective part of the caliper is the left front wheel, the process of blocking the brake hydraulic pressure of the left front wheel and increasing the brake hydraulic pressure of the left rear wheel until the braking moment exceeds 0 based on the clockwise direction; and reducing the brake hydraulic pressure of the right front wheel until the braking moment becomes 0 when the braking moment exceeds 0 in a clockwise direction.
바람직하게, 주행차량의 차속이 제2 임계속도 미만이 될 때까지 우측후륜의 브레이크 유압을 증압할 수 있다.Preferably, the brake hydraulic pressure of the right rear wheel may be increased until the vehicle speed of the traveling vehicle becomes less than the second critical speed.
바람직하게, 캘리퍼의 고장 부위가 우측전륜인 경우, 우측전륜의 브레이크 유압을 차단하고 우측후륜의 브레이크 유압을 제동 모멘트가 시계방향 기준으로 0 미만이 될 때까지 증압하는 과정; 및 제동 모멘트가 시계방향 기준으로 0 미만 시 제동 모멘트가 0이 될 때까지 좌측전륜의 브레이크 유압을 감압하는 과정;을 포함할 수 있다.Preferably, the process of blocking the brake hydraulic pressure of the right front wheel and increasing the brake hydraulic pressure of the right rear wheel until the braking moment becomes less than 0 based on the clockwise direction when the caliper failure part is the right front wheel; and reducing the brake hydraulic pressure of the left front wheel until the braking moment becomes 0 when the braking moment is less than 0 in a clockwise direction.
바람직하게, 주행차량의 차속이 제2 임계속도 미만이 될 때까지 우측후륜의 브레이크 유압을 증압할 수 있다.Preferably, the brake hydraulic pressure of the right rear wheel may be increased until the vehicle speed of the traveling vehicle becomes less than the second critical speed.
본 발명에 따르면, 기존 차량에 추가되는 구성 없이도 캘리퍼 고장 상황에서 직진 제동 안정성을 유지할 수 있는 이점이 있다.According to the present invention, there is an advantage in that straight-line braking stability can be maintained in a caliper failure situation without a configuration added to the existing vehicle.
또한 본 발명은, 캘리퍼 고장 시 제동으로 인한 쏠림이 발생되더라도 추돌 위험성을 최소화하여 승객 상해율을 저감시키는 이점이 있다.In addition, the present invention has the advantage of reducing the passenger injury rate by minimizing the risk of a collision even if a pull due to braking occurs when the caliper fails.
또한 본 발명은, Non-MPDS사양에서도 차륜별 제동 컨셉을 이용하여 직진 제동이 충분히 가능하도록 구현할 수 있는 이점이 있다.In addition, the present invention has an advantage in that even in the Non-MPDS specification, straight-line braking can be sufficiently implemented using the braking concept for each wheel.
도 1은 종래의 전자식 주차 브레이크의 고장 검출 장치 및 방법을 나타낸다.
도 2는 본 발명의 순서도를 나타낸다.
도 3은 종래기술이 적용되는 경우 제동 시 발생할 수 있는 좌우측 쏠림 현상을 보여준다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따라 제동 시 발생할 수 있는 좌우측 쏠림 현상을 해결하는 모습을 보여준다.1 shows a conventional electronic parking brake failure detection apparatus and method.
2 shows a flow chart of the present invention.
3 shows a left-right tilting phenomenon that may occur during braking when the prior art is applied.
4 shows a state of solving a left-right tilting phenomenon that may occur during braking according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다. 다만, 본 발명이 예시적 실시 예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일 참조부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부재를 나타낸다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the contents described in the accompanying drawings. However, the present invention is not limited or limited by the exemplary embodiments. The same reference numerals provided in the respective drawings indicate members that perform substantially the same functions.
본 발명의 목적 및 효과는 하기의 설명에 의해서 자연스럽게 이해되거나 보다 분명해 질 수 있으며, 하기의 기재만으로 본 발명의 목적 및 효과가 제한되는 것은 아니다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.Objects and effects of the present invention can be naturally understood or made clearer by the following description, and the objects and effects of the present invention are not limited only by the following description. In addition, in the description of the present invention, if it is determined that a detailed description of a known technology related to the present invention may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.
도 1은 종래의 전자식 주차 브레이크의 고장 검출 장치 및 방법을 나타낸다. 도 1을 참조하면, 전자식 주차 브레이크의 고장 검출 장치(10)는 바퀴의 제동력을 발생시키는 엑츄에이터에 인가되는 전류를 검출하는 검출부(11), 전류 패턴을 저장하는 저장부(12), 검출부(11)에서 검출된 전류의 패턴에 기초하여 고장 여부를 판단하는 제어부(13)를 포함할 수 있다.1 shows a conventional electronic parking brake failure detection apparatus and method. Referring to FIG. 1 , the electronic parking brake
다만, 종래 기술의 경우 주차 브레이크의 고장만을 검출하고 검출 후 후속 조치가 없으며, 후속조치가 있다 하여도 좌우 제동 토크가 상이하면 차량 주행이 불안정하게 될 수 있다. 또한 종래기술이 적용된 ABS solo + Non-MDPS(HPS) 사양의 경우 제동 쏠림이 과다 발생하는 문제점을 해결하지 못하여 신속한 운전자 대처가 어려우며, 편 제동으로 인한 사고 발생율이 높아질 수 있다.However, in the case of the prior art, only the failure of the parking brake is detected and there is no follow-up action after detection. In addition, in the case of ABS solo + Non-MDPS (HPS) specification to which the prior art is applied, it cannot solve the problem of excessive braking, so it is difficult to respond quickly to the driver, and the accident rate due to partial braking may increase.
도 2는 본 발명의 순서도를 나타낸다. 도 2를 참조하면, 본 발명은 기존 전자식 주차 브레이크의 고장을 검출한 후 ABS를 이용하여 제동을 보상할 수 있다. 본 발명은 브레이크가 작동되어 캘리퍼의 클램핑력이 증가되는 경우 캘리퍼의 고장을 판단하는 단계(S1); 캘리퍼가 고장인 경우 주행 차량의 속도가 기 설정된 제1 임계속도를 초과하는지 판단하여 초과하는 경우 캘리퍼의 고장 부위가 전륜 또는 후륜인지 판단하는 단계(S2); 고장 부위의 브레이크 유압을 차단하고 고장 부위가 전륜 또는 후륜인지 판단하여 편측에서 작동 중인 부위의 브레이크 유압을 증가시켜 제동 모멘트를 조절하며 주행 차량의 속도를 기 설정된 제2 임계속도 미만으로 낮추는 단계(S3); 및 상기 주행 차량의 속도가 상기 제2 임계속도 미만으로 낮아진 경우 상기 고장 부위의 브레이크 유압 차단을 유지하고 상기 고장 부위 외 차륜의 브레이크 유압을 증가시키는 단계(S4);를 포함할 수 있다.2 shows a flow chart of the present invention. Referring to FIG. 2 , according to the present invention, after detecting a failure of the existing electronic parking brake, braking may be compensated using ABS. In the present invention, when the brake is operated and the clamping force of the caliper is increased, determining the failure of the caliper (S1); determining whether the speed of the driving vehicle exceeds a preset first threshold speed when the caliper is faulty, and determining whether the faulty part of the caliper is a front wheel or a rear wheel (S2); Blocking the brake hydraulic pressure at the faulty part, determining whether the faulty part is the front wheel or the rear wheel, adjusting the braking moment by increasing the brake hydraulic pressure at the part operating on one side, and lowering the speed of the driving vehicle to less than a preset second critical speed (S3) ); and when the speed of the traveling vehicle is lowered to less than the second critical speed, maintaining the brake hydraulic pressure cut off at the faulty part and increasing the brake hydraulic pressure of a wheel outside the faulty part (S4).
캘리퍼의 고장을 판단하는 단계(S1);는 전자식 주차 브레이크의 고장을 검출하는 것으로, 전반적인 동작에 따른 엑츄에이터의 전류 변화에 기초하여 검출할 수 있다. 본 단계는, 초기 브레이크 페달 ON 신호로부터 설정되는 모니터링 시간 이내에 상태를 판단하여 진행된다. 제동 압력에 의해 캘리퍼 클램핑력이 증가되고(S11), 전자적 주차 브레이크의 각 동작에 따라 상이하게 나타나는 엑츄에이터의 전류 패턴을 통해 검출된 전류의 패턴과 정상 상태의 전류 패턴을 비교하여 전자적 주차 브레이크의 고장 상태를 검출할 수 있다(S12). 브레이크가 작동된 후 일정 시간 내에 브레이크 유압의 누유, 고착 또는 캘리퍼의 마모 중 적어도 어느 하나를 측정하여 판단할 수 있다.The step (S1) of determining the failure of the caliper is to detect the failure of the electronic parking brake, and may be detected based on a change in the current of the actuator according to the overall operation. This step proceeds by determining the state within the monitoring time set from the initial brake pedal ON signal. The caliper clamping force is increased by the braking pressure (S11), and the current pattern detected through the current pattern of the actuator that appears differently according to each operation of the electronic parking brake is compared with the current pattern in a normal state to cause the failure of the electronic parking brake The state can be detected (S12). It can be determined by measuring at least any one of leakage, sticking, or wear of the caliper within a predetermined time after the brake is operated.
주행 차량의 속도가 기 설정된 제1 임계속도를 초과하는지 판단하는 과정(S21)은, 차량의 주행 속도에 따라 제동 모멘트를 조절하기 위한 것으로 차량의 주행 속도가 제1 임계속도를 기준으로 고속에서는 작은 모멘트 변화에도 위험성을 초래할 수 있기에 속도 조건을 참고하여 이후 제어 개입 여부를 결정할 수 있다. The process ( S21 ) of determining whether the speed of the driving vehicle exceeds the preset first threshold speed is to adjust the braking moment according to the driving speed of the vehicle, and the driving speed of the vehicle is small at high speed based on the first critical speed. Since even a moment change can cause a risk, it is possible to decide whether to intervene in the control after referring to the speed condition.
캘리퍼가 고장이 아니거나 주행 차량의 속도가 제1 임계속도 이하인 경우 주행 차량에 장착된 ABS로 제동하는 단계(S5);를 더 포함할 수 있다. 차량의 주행 속도가 제1 임계속도를 기준으로 저속에서는 제동 모멘트의 불균일로 인한 차량 쏠림 현상이 천천히 발생되기 때문에 일반 ABS 제어 모드로 충분히 제동이 가능하기 때문이다.If the caliper is not malfunctioning or the speed of the driving vehicle is less than or equal to the first critical speed, braking with the ABS installed in the driving vehicle (S5); may further include. This is because, when the driving speed of the vehicle is low with respect to the first critical speed, the vehicle pulling phenomenon due to the non-uniform braking moment occurs slowly, so that sufficient braking is possible in the general ABS control mode.
캘리퍼의 고장 부위가 전륜 또는 후륜인지 판단하는 단계(S22);는 고장난 차륜의 이상 작동을 방지하기 위해 해당 유로를 차단하는 과정이다. 이 경우, 편측에서 작동 중인 부위의 브레이크 유압을 증가시켜 제동 모멘트를 조절할 수 있다.The step of determining whether the defective part of the caliper is the front wheel or the rear wheel (S22) is a process of blocking the corresponding flow path to prevent abnormal operation of the defective wheel. In this case, the braking moment can be adjusted by increasing the brake hydraulic pressure of the part being operated on one side.
고장 부위의 브레이크 유압은 차단시키고, 해당 편측의 작동 중인 부위의 브레이크 유압을 증가시켜 제동 모멘트를 증가시키는 과정이다. 이 경우, 후륜 EBD(Electronic Brake Distribution)의 작동으로 후륜의 액압이 홀딩된 상태에서 제동 모멘트를 판단할 수 있다.It is a process of increasing the braking moment by blocking the brake hydraulic pressure in the faulty part and increasing the brake hydraulic pressure in the working part of the corresponding one side. In this case, the braking moment may be determined while the hydraulic pressure of the rear wheel is held by the operation of the rear wheel Electronic Brake Distribution (EBD).
도 3은 종래기술이 적용되는 경우 제동 시 발생할 수 있는 좌우측 쏠림 현상을 보여준다. 도 3(a)는 좌측전륜이 고장난 경우, 도 3(b)는 좌측후륜이 고장난 경우를 나타낸다. 우측전륜과 우측후륜은 도시되지 않았지만 도 3(a) 및 도 3(b)와 반대로 쏠림이 일어날 수 있음을 예측할 수 있다.3 shows a left-right tilting phenomenon that may occur during braking when the prior art is applied. Fig. 3(a) shows a case where the left front wheel fails, and Fig. 3(b) shows a case where the left rear wheel fails. Although the right front wheel and the right rear wheel are not shown, it can be predicted that inversion may occur opposite to FIGS. 3(a) and 3(b).
도 4는 본 발명의 실시예에 따라 제동 시 발생할 수 있는 좌우측 쏠림 현상을 해결하는 모습을 보여준다. 4 shows a state of solving a left-right tilting phenomenon that may occur during braking according to an embodiment of the present invention.
도 4(a)를 참조하면, 전륜에 있어서 고장 부위의 편측 후륜 액압을 최대한 증압하여 제동 모멘트가 0을 유지하도록 보상을 제어하고 후륜의 제동 토크가 EBD제어로 인하여 유압 홀딩된 경우, 제동 모멘트를 0으로 유지하기가 어려울 수 있기 때문에 고장난 반대편 전륜의 액압을 미소 감소하는 과정으로 해결할 수 있다(S33. S34)Referring to FIG. 4(a), compensation is controlled so that the braking moment is maintained at 0 by maximally increasing the hydraulic pressure of the rear wheel on one side of the faulty part in the front wheel, and when the braking torque of the rear wheel is hydraulically held due to EBD control, the braking moment is Since it may be difficult to keep it at 0, it can be solved by a process of minutely reducing the hydraulic pressure of the front wheel on the opposite side that has failed (S33. S34)
도 4(b)를 참조하면, 후륜에 있어서는 후륜의 액압을 최대한 차단하고 전륜의 제동 액압을 최대한 증압시켜 제동 모멘트가 0을 유지하도록 보상을 제어하고 전륜의 제동 토크가 EBD제어로 인하여 유압 홀딩된 경우, 제동 모멘트를 0으로 유지하기가 어려울 수 있기 때문에 전륜의 액압을 미소 감소하는 과정으로 해결할 수 있다. 4(b), in the rear wheel, the hydraulic pressure of the rear wheel is blocked as much as possible and the brake hydraulic pressure of the front wheel is increased as much as possible to control the compensation so that the braking moment is maintained at 0, and the braking torque of the front wheel is hydraulically held due to the EBD control. In this case, it may be difficult to maintain the braking moment at zero, so it can be solved by a process of minutely reducing the hydraulic pressure of the front wheel.
본 발명의 실시예에 따라 캘리퍼의 고장 부위가 좌측전륜인 경우(S31), 좌측전륜의 브레이크 유압을 차단하고 좌측후륜의 브레이크 유압을 제동 모멘트가 시계방향 기준으로 0을 초과할 때까지 증압하는 과정 및 제동 모멘트가 시계방향 기준으로 0을 초과 시 제동 모멘트가 0이 될 때까지 우측전륜의 브레이크 유압을 감압하는 과정;을 포함할 수 있다. 그 후, 주행차량의 차속이 제2 임계속도 미만이 될 때까지 우측후륜의 브레이크 유압을 증압할 수 있다.According to the embodiment of the present invention, when the faulty part of the caliper is the left front wheel (S31), the process of blocking the brake hydraulic pressure of the left front wheel and increasing the brake hydraulic pressure of the left rear wheel until the braking moment exceeds 0 based on the clockwise direction and reducing the brake hydraulic pressure of the right front wheel until the braking moment becomes 0 when the braking moment exceeds 0 in a clockwise direction. Thereafter, the brake hydraulic pressure of the right rear wheel can be increased until the vehicle speed of the traveling vehicle becomes less than the second critical speed.
본 발명의 실시예에 따라 캘리퍼의 고장 부위가 우측전륜인 경우(S32), 우측전륜의 브레이크 유압을 차단하고 우측후륜의 브레이크 유압을 제동 모멘트가 시계방향 기준으로 0 미만이 될 때까지 증압하는 과정 및 제동 모멘트가 시계방향 기준으로 0 미만 시 제동 모멘트가 0이 될 때까지 좌측전륜의 브레이크 유압을 감압하는 과정;을 포함할 수 있다. 그 후, 주행차량의 차속이 제2 임계속도 미만이 될 때까지 우측후륜의 브레이크 유압을 증압할 수 있다.According to the embodiment of the present invention, when the faulty part of the caliper is the right front wheel (S32), the process of blocking the brake hydraulic pressure of the right front wheel and increasing the brake hydraulic pressure of the right rear wheel until the braking moment becomes less than 0 in a clockwise direction and reducing the brake hydraulic pressure of the left front wheel until the braking moment becomes 0 when the braking moment is less than 0 in a clockwise direction. Thereafter, the brake hydraulic pressure of the right rear wheel can be increased until the vehicle speed of the traveling vehicle becomes less than the second critical speed.
전륜이 고장난 경우, 고장 부위의 반대 전륜 부위의 액압을 미소 감압시켜 제동모멘트를 유지할 수 있다. 즉, 제동 모멘트의 균형이 유지되는 제동 액압 조건을 유지할 수 있다.When the front wheel fails, the braking moment can be maintained by slightly reducing the hydraulic pressure in the front wheel part opposite to the faulty part. That is, it is possible to maintain the brake hydraulic pressure condition in which the balance of the braking moment is maintained.
주행 차량의 속도를 기 설정된 제2 임계속도 미만으로 낮추는 단계(S4)는 캘리퍼의 고장으로 있어도 일반 ABS로 제어를 하기 위한 과정이다. 주행차량의 속도가 제2 임계속도 미만으로 낮아진 경우 고장 부위의 브레이크 유압 차단을 유지하고 고장 부위 외 차륜의 브레이크 유압을 증가시킬 수 있다.The step (S4) of lowering the speed of the driving vehicle to less than the preset second critical speed is a process for controlling the driving vehicle with the general ABS even if the caliper fails. When the speed of the traveling vehicle is lowered to less than the second critical speed, it is possible to maintain the blockage of the brake hydraulic pressure at the faulty part and increase the brake hydraulic pressure for the wheels outside the faulty part.
이상에서 대표적인 실시예를 통하여 본 발명을 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 권리 범위는 설명한 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 특허청구범위와 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태에 의하여 정해져야 한다.Although the present invention has been described in detail through representative embodiments above, those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will understand that various modifications are possible within the limits without departing from the scope of the present invention with respect to the above-described embodiments. will be. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments and should be defined by all changes or modifications derived from the claims and equivalent concepts as well as the claims to be described later.
Claims (6)
상기 브레이크가 작동되어 상기 캘리퍼의 클램핑력이 증가되는 경우 상기 캘리퍼의 고장을 판단하는 단계;
상기 캘리퍼가 고장인 경우 상기 주행 차량의 속도가 기 설정된 제1 임계속도를 초과하는지 판단하여 초과하는 경우 상기 캘리퍼의 고장 부위가 전륜 또는 후륜인지 판단하는 단계; 및
상기 고장 부위의 브레이크 유압을 차단하고 상기 고장 부위가 상기 전륜 또는 후륜인지 판단하여 편측에서 작동 중인 부위의 브레이크 유압을 증가시켜 상기 제동 모멘트를 조절하며 상기 주행 차량의 속도를 기 설정된 제2 임계속도 미만으로 낮추는 단계;를 포함하는 캘리퍼 고장 시 ABS를 이용한 제동 보상 방법.
A method of compensating for braking using ABS in case of a caliper failure that controls a braking moment by adjusting the hydraulic pressure of a brake according to the speed of a driving vehicle, the method comprising:
determining a failure of the caliper when the brake is operated and a clamping force of the caliper is increased;
determining whether the speed of the driving vehicle exceeds a preset first threshold speed when the caliper is faulty and determining whether the faulty portion of the caliper is a front wheel or a rear wheel; and
Block the brake hydraulic pressure of the faulty part, determine whether the faulty part is the front wheel or the rear wheel, increase the brake hydraulic pressure of the part being operated on one side to adjust the braking moment, and set the speed of the driving vehicle to less than a preset second threshold speed A braking compensation method using ABS in case of caliper failure, including the step of lowering it to
상기 주행 차량의 속도가 상기 제2 임계속도 미만으로 낮아진 경우 상기 고장 부위의 브레이크 유압 차단을 유지하고 상기 고장 부위 외 차륜의 브레이크 유압을 증가시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리퍼 고장 시 ABS를 이용한 제동 보상 방법.
The method of claim 1,
When the speed of the traveling vehicle is lowered to less than the second critical speed, maintaining the brake hydraulic pressure cut off at the faulty part and increasing the brake hydraulic pressure of a wheel outside the faulty part; braking compensation method using
상기 캘리퍼의 고장을 판단하는 단계는,
상기 브레이크가 작동된 후 일정 시간 내에 상기 브레이크 유압의 누유와 고착 또는 상기 캘리퍼의 마모 중 적어도 어느 하나를 측정하여 판단하는 것을 특징으로 하는 캘리퍼 고장 시 ABS를 이용한 제동 보상 방법.
The method of claim 1,
Determining the failure of the caliper comprises:
A method of compensating for braking using ABS in case of caliper failure, characterized in that the determination is made by measuring at least one of leakage and sticking of the brake hydraulic pressure or wear of the caliper within a predetermined time after the brake is operated.
상기 캘리퍼가 고장이 아니거나 상기 주행 차량의 속도가 상기 제1 임계속도 이하인 경우 상기 주행 차량에 장착된 상기 ABS로 제동하는 단계;를 더 포함하는 캘리퍼 고장 시 ABS를 이용한 제동 보상 방법.
The method of claim 1,
If the caliper is not malfunctioning or the speed of the traveling vehicle is less than or equal to the first threshold speed, braking with the ABS installed in the traveling vehicle;
상기 캘리퍼의 고장 부위가 좌측전륜인 경우,
상기 좌측전륜의 브레이크 유압을 차단하고 좌측후륜의 브레이크 유압을 상기 제동 모멘트가 시계방향 기준으로 0을 초과할 때까지 증압하는 과정; 및
상기 제동 모멘트가 시계방향 기준으로 0을 초과 시 상기 제동 모멘트가 0이 될 때까지 우측전륜의 브레이크 유압을 감압하는 과정;을 포함하고,
상기 주행차량의 차속이 제2 임계속도 미만이 될 때까지 우측후륜의 브레이크 유압을 증압하는 것을 특징으로 하는 캘리퍼 고장 시 ABS를 이용한 제동 보상 방법.
The method of claim 1,
If the faulty part of the caliper is the left front wheel,
blocking the brake hydraulic pressure of the left front wheel and increasing the brake hydraulic pressure of the left rear wheel until the braking moment exceeds 0 in a clockwise direction; and
When the braking moment exceeds 0 in a clockwise direction, the process of depressurizing the brake hydraulic pressure of the right front wheel until the braking moment becomes 0;
A braking compensation method using ABS in case of caliper failure, characterized in that the brake hydraulic pressure of the right rear wheel is increased until the vehicle speed of the driving vehicle becomes less than a second critical speed.
상기 캘리퍼의 고장 부위가 우측전륜인 경우,
상기 우측전륜의 브레이크 유압을 차단하고 우측후륜의 브레이크 유압을 상기 제동 모멘트가 시계방향 기준으로 0 미만이 될 때까지 증압하는 과정; 및
상기 제동 모멘트가 시계방향 기준으로 0 미만 시 상기 제동 모멘트가 0이 될 때까지 좌측전륜의 브레이크 유압을 감압하는 과정;을 포함하고,
상기 주행차량의 차속이 제2 임계속도 미만이 될 때까지 상기 우측후륜의 브레이크 유압을 증압하는 것을 특징으로 하는 캘리퍼 고장 시 ABS를 이용한 제동 보상 방법.The method of claim 1,
If the caliper faulty part is the right front wheel,
blocking the brake hydraulic pressure of the right front wheel and increasing the brake hydraulic pressure of the right rear wheel until the braking moment becomes less than 0 in a clockwise direction; and
When the braking moment is less than 0 in a clockwise direction, the process of depressurizing the brake hydraulic pressure of the left front wheel until the braking moment becomes 0;
A braking compensation method using ABS in case of caliper failure, characterized in that the brake hydraulic pressure of the right rear wheel is increased until the vehicle speed of the driving vehicle becomes less than a second critical speed.
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