KR102396540B1 - Vehicle control apparatus and control method thereof - Google Patents

Vehicle control apparatus and control method thereof Download PDF

Info

Publication number
KR102396540B1
KR102396540B1 KR1020150127509A KR20150127509A KR102396540B1 KR 102396540 B1 KR102396540 B1 KR 102396540B1 KR 1020150127509 A KR1020150127509 A KR 1020150127509A KR 20150127509 A KR20150127509 A KR 20150127509A KR 102396540 B1 KR102396540 B1 KR 102396540B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
hydraulic circuit
regenerative braking
current
brake fluid
fluid level
Prior art date
Application number
KR1020150127509A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20170030228A (en
Inventor
이원석
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020150127509A priority Critical patent/KR102396540B1/en
Publication of KR20170030228A publication Critical patent/KR20170030228A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102396540B1 publication Critical patent/KR102396540B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
    • B60T17/221—Procedure or apparatus for checking or keeping in a correct functioning condition of brake systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
    • B60T17/225—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices brake fluid level indicators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/40—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition comprising an additional fluid circuit including fluid pressurising means for modifying the pressure of the braking fluid, e.g. including wheel driven pumps for detecting a speed condition, or pumps which are controlled by means independent of the braking system
    • B60T8/4072—Systems in which a driver input signal is used as a control signal for the additional fluid circuit which is normally used for braking

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

차량 제어 장치 및 그 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은 감지 장치에서 감지한 현재 브레이크 액 레벨 값과 현재 유압 회로 압력 값을 입력받는 입력부; 입력된 현재 브레이크 액 레벨 값이 이미 설정된 기준 브레이크 액 레벨 값 범위를 벗어나는 제 1 상태인지를 판단하고, 입력된 현재 유압 회로 압력 값이 이미 설정된 기준 유압 회로 압력 값 범위를 벗어나는 제 2 상태인지를 판단하는 판단부; 및 현재 브레이크 액 레벨 값과 현재 유압 회로 압력 값을 공급받고, 판단부에 판단 명령을 전달하며, 제 1 상태이면 회생 제동 장치의 회생 제동을 금지하도록 회생 제동 장치에 금지 명령을 전달하고, 제 2 상태이면 현재 유압 회로의 누유 값을 감지 장치에서 검출하도록 감지 장치에 검출 명령을 전달하는 제어부를 포함한다.A vehicle control apparatus and a control method thereof are disclosed. An apparatus for controlling a vehicle and a method for controlling the same according to an embodiment of the present invention include: an input unit for receiving a current brake fluid level value and a current hydraulic circuit pressure value detected by the sensing device; It is determined whether the input current brake fluid level value is in a first state out of a preset reference brake fluid level value range, and it is determined whether the input current hydraulic circuit pressure value is in a second state out of the preset reference hydraulic circuit pressure value range. judging unit; and a current brake fluid level value and a current hydraulic circuit pressure value are supplied, a determination command is transmitted to the determination unit, and a prohibition command is transmitted to the regenerative braking device to prohibit the regenerative braking of the regenerative braking device in the first state, and a second and a control unit that transmits a detection command to the detection device so that the detection device detects an oil leakage value of the current hydraulic circuit if the state is there.

Description

차량 제어 장치 및 그 제어 방법{Vehicle control apparatus and control method thereof}Vehicle control apparatus and control method thereof

본 발명은 차량 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle control device and a control method thereof.

일반적으로, 종래 하이브리드 차량은 전기 모드 주행 시에, 엔진 차량과 같은 제동에 필요한 진공압 생성이 불가능하므로, 임의로 제동압을 부스팅(Boosting)하여 제동하였다.In general, since a conventional hybrid vehicle cannot generate a vacuum pressure required for braking like an engine vehicle during electric mode driving, it is braked by boosting the braking pressure arbitrarily.

이때, 종래 하이브리드 차량은 제동 제어시에, 전기 배터리 충전 목적으로 회생 제동을 통한 협조 제어를 수행하였다.In this case, the conventional hybrid vehicle performs cooperative control through regenerative braking for the purpose of charging an electric battery during braking control.

그런데, 종래 하이브리드 차량은 유압 회로 상에서 브레이크 액의 누유가 발생할 경우 현재 고장 상태를 명확하고 빠르게 판단하는데에 한계가 있었다.However, the conventional hybrid vehicle has a limitation in clearly and quickly determining the current failure state when brake fluid leakage occurs in the hydraulic circuit.

따라서, 최근에는 현재 고장 상태를 명확하고 빠르게 판단할 수가 있는 개선된 차량 제어 장치 및 그 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.Accordingly, in recent years, research has been continuously conducted on an improved vehicle control apparatus capable of clearly and rapidly determining a current failure state and a control method thereof.

또한, 최근에는 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 현재 유압 회로 상태에 대한 불안감을 줄이며, 운전자가 현재 유압 회로 상태에 대해 초기 대응을 빠르게 할 수가 있는 개선된 차량 제어 장치 및 그 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.In addition, in recent years, research on an improved vehicle control device and a control method therefor that reduces anxiety about the current hydraulic circuit state while inducing the driver to drive with caution and enables the driver to quickly respond to the current hydraulic circuit state has been done

본 발명의 실시 예는, 현재 고장 상태를 명확하고 빠르게 판단할 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.SUMMARY OF THE INVENTION An embodiment of the present invention is to provide a vehicle control apparatus capable of clearly and quickly determining a current failure state and a control method thereof.

또한, 본 발명의 실시 예는, 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 현재 유압 회로 상태에 대한 불안감을 줄이며, 운전자가 현재 유압 회로 상태에 대해 초기 대응을 빠르게 할 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.In addition, an embodiment of the present invention provides a vehicle control device and a control method therefor that reduce anxiety about the current hydraulic circuit state while inducing the driver to drive with caution, and enable the driver to quickly respond to the current hydraulic circuit state want to

본 발명의 일 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 현재 브레이크 액 레벨 값과 현재 유압 회로 압력 값을 입력받는 입력부; 및 상기 현재 브레이크 액 레벨 값이 기준 브레이크 액 레벨 값보다 낮으면 회생 제동을 금지시키고, 회생 제동 금지 후의 목표 압력 값에 대응하는 기준 유압 회로 압력 값과 상기 현재 유압 회로 압력 값의 압력 차가 기준 유압 회로 압력 값 범위를 벗어나면 현재 유압 회로에 누유가 발생한 것으로 판단하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치가 제공될 수 있다.According to one aspect of the present invention, there is provided an input unit for receiving a current brake fluid level value and a current hydraulic circuit pressure value detected by the sensing device; and when the current brake fluid level value is lower than a reference brake fluid level value, regenerative braking is inhibited, and a pressure difference between a reference hydraulic circuit pressure value corresponding to the target pressure value after regenerative braking is prohibited and the current hydraulic circuit pressure value is a reference hydraulic circuit When the pressure value is out of the range, the vehicle control device including a control unit that determines that oil leakage has occurred in the current hydraulic circuit may be provided.

삭제delete

삭제delete

삭제delete

삭제delete

삭제delete

삭제delete

본 발명의 다른 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 현재 브레이크 액 레벨 값을 입력받고, 상기 현재 브레이크 액 레벨 값이 기준 브레이크 액 레벨 값보다 낮으면 회생 제동을 금지시키고, 상기 회생 제동을 금지시킨 후 상기 감지 장치에서 감지한 현재 유압 회로 압력 값을 입력받고, 상기 회생 제동 금지 후의 목표 압력 값에 대응하는 기준 유압 회로 압력 값과 상기 현재 유압 회로 압력 값의 압력 차가 기준 유압 회로 압력 값 범위를 벗어나면 현재 유압 회로에 누유가 발생한 것으로 판단하는 것을 포함하는 차량 제어 방법이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, after receiving the current brake fluid level value detected by the sensing device, and when the current brake fluid level value is lower than the reference brake fluid level value, regenerative braking is prohibited, and after the regenerative braking is prohibited When the current hydraulic circuit pressure value detected by the sensing device is input, and the pressure difference between the reference hydraulic circuit pressure value corresponding to the target pressure value after prohibition of regenerative braking and the current hydraulic circuit pressure value is out of the reference hydraulic circuit pressure value range A vehicle control method including determining that an oil leak has occurred in a current hydraulic circuit may be provided.

본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은, 현재 고장 상태를 명확하고 빠르게 판단할 수 있다.A vehicle control apparatus and a control method thereof according to an embodiment of the present invention can clearly and quickly determine a current failure state.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은, 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 현재 유압 회로 상태에 대한 불안감을 줄이며, 운전자가 현재 유압 회로 상태에 대해 초기 대응을 빠르게 할 수 있다.In addition, the vehicle control apparatus and the control method according to an embodiment of the present invention reduce anxiety about the current hydraulic circuit state while inducing a driver to drive with caution, and the driver can quickly respond to the current hydraulic circuit state .

도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 감지 장치 및 회생 제동 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3의 (a)는 종래 회생 제동 미금지시의 제동량 상태를 나타낸 그래프이고, (b)는 본 발명의 회생 제동 금지시의 제동량 상태를 나타낸 그래프.
도 4의 (a)는 종래 회생 제동 미금지시의 압력 차 발생 상태를 나타낸 그래프이고, (b)는 본 발명의 회생 제동 금지시의 압력 차 발생 상태를 나타낸 그래프.
도 5는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 6은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 7은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 8은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 9는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 10은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.1 is a block diagram illustrating a state in which a vehicle control device according to a first embodiment of the present invention is connected to a sensing device and a regenerative braking device;
FIG. 2 is a block diagram illustrating the vehicle control device shown in FIG. 1 as an example;
3 (a) is a graph showing the state of the braking amount when regenerative braking is not prohibited in the related art, and (b) is a graph showing the state of the braking amount when regenerative braking is prohibited according to the present invention.
4 (a) is a graph showing a pressure difference generation state when regenerative braking is not prohibited according to the related art, and (b) is a graph showing a pressure difference generation state when regenerative braking is prohibited according to the present invention.
5 is a flowchart illustrating a vehicle control method of the vehicle control apparatus according to the first embodiment of the present invention.
6 is a block diagram illustrating an example of a vehicle control apparatus according to a second embodiment of the present invention.
7 is a flowchart illustrating a vehicle control method of a vehicle control apparatus according to a second exemplary embodiment of the present invention.
8 is a flowchart illustrating a vehicle control method of a vehicle control apparatus according to another exemplary embodiment of the present invention.
9 is a flowchart illustrating a vehicle control method of a vehicle control apparatus according to another exemplary embodiment of the present invention.
10 is a flowchart illustrating a vehicle control method of a vehicle control apparatus according to another exemplary embodiment of the present invention;

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The following examples are presented to sufficiently convey the spirit of the present invention to those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains. The present invention is not limited to the embodiments presented herein, and may be embodied in other forms. The drawings may omit illustration of parts irrelevant to the description in order to clarify the present invention, and slightly exaggerate the size of the components to help understanding.

도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 감지 장치 및 회생 제동 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.1 is a block diagram illustrating a state in which a vehicle control device is connected to a sensing device and a regenerative braking device according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram illustrating the vehicle control device shown in FIG. 1 as an example. am.

도 3의 (a)는 종래 회생 제동 미금지시의 제동량 상태를 나타낸 그래프이고, (b)는 본 발명의 회생 제동 금지시의 제동량 상태를 나타낸 그래프이다.3 (a) is a graph showing the state of the braking amount when regenerative braking is not prohibited according to the related art, and (b) is a graph showing the state of the braking amount when the regenerative braking is prohibited according to the present invention.

도 4의 (a)는 종래 회생 제동 미금지시의 압력 차 발생 상태를 나타낸 그래프이고, (b)는 본 발명의 회생 제동 금지시의 압력 차 발생 상태를 나타낸 그래프이다.4 (a) is a graph showing a pressure difference generation state when regenerative braking is not prohibited according to the related art, and (b) is a graph showing a pressure difference generation state when regenerative braking is prohibited according to the present invention.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)를 포함한다.1 to 4 , the vehicle control apparatus 100 according to the first embodiment of the present invention includes an input unit 102 , a determination unit 104 , and a control unit 106 .

입력부(102)는 감지 장치(10)에서 감지한 현재 브레이크 액 레벨 값과 현재 유압 회로 압력 값을 입력받는다.The input unit 102 receives the current brake fluid level value and the current hydraulic circuit pressure value detected by the sensing device 10 .

이때, 감지 장치(10)는 도시하지는 않았지만, 현재 브레이크 액 레벨 값을 감지하기 위한 브레이크 액 레벨 감지 센서(미도시)와, 현재 유압 회로 압력 값을 감지하기 위한 유압 회로 압력 감지 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.At this time, although not shown, the detection device 10 includes a brake fluid level sensor (not shown) for detecting a current brake fluid level value, and a hydraulic circuit pressure sensor (not shown) for detecting a current hydraulic circuit pressure value. may include

또한, 감지 장치(10)는 이에 한정하지 않고, 현재 브레이크 액 레벨 값을 감지하기 위한 모든 감지 수단과, 현재 유압 회로 압력 값을 감지하기 위한 모든 감지 수단일 수가 있다.In addition, the sensing device 10 is not limited thereto, and may be any sensing unit for sensing the current brake fluid level value and any sensing unit for sensing the current hydraulic circuit pressure value.

판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 현재 브레이크 액 레벨 값이 이미 설정된 기준 브레이크 액 레벨 값 범위를 벗어나는 제 1 상태인지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단한다.The determination unit 104 determines whether the current brake fluid level value input to the input unit 102 is in a first state out of the preset reference brake fluid level value range according to the control of the control unit 106 .

일예로, 판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 현재 브레이크 액 레벨 값이 기준 브레이크 액 레벨 값 보다 낮은지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.For example, the determination unit 104 may determine whether the current brake fluid level value input to the input unit 102 is lower than the reference brake fluid level value under the control of the control unit 106 .

또한, 판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 현재 유압 회로 압력 값이 이미 설정된 기준 유압 회로 압력 값 범위를 벗어나는 제 2 상태인지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단한다.In addition, the determination unit 104 determines whether the current hydraulic circuit pressure value input to the input unit 102 is a second state out of the preset reference hydraulic circuit pressure value range according to the control of the control unit 106 .

일예로, 도 2 및 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이 판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 현재 유압 회로 압력 값(CC)이 기준 유압 회로 압력 값(RC)과의 압력 차가 발생하는지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.For example, as shown in FIGS. 2 and 4 ( b ), the determination unit 104 determines that the current hydraulic circuit pressure value CC input to the input unit 102 is the pressure with the reference hydraulic circuit pressure value RC. Whether a difference occurs can be determined under the control of the control unit 106 .

이때, 현재 유압 회로 압력 값(CC)이 목표 압력 값(TP)에 대응하는 정상적인 기준 유압 회로 압력 값(RC)과의 차이 값을 비교해 볼때, 도 4의 (b)에 도시된 회생 제동 금지시의 압력차 발생 상태가 도 4의 (a)에 도시된 회생 제동 미금지시의 압력차 발생 상태보다 크므로, 조기에 발생됨을 확인할 수가 있다.At this time, when comparing the difference value between the current hydraulic circuit pressure value CC and the normal reference hydraulic circuit pressure value RC corresponding to the target pressure value TP, when the regenerative braking shown in FIG. 4(b) is prohibited Since the pressure difference generation state of is greater than the pressure difference generation state when regenerative braking is not inhibited as shown in FIG.

제어부(106)는 입력부(102)로부터 출력되는 현재 브레이크 액 레벨 값과 현재 유압 회로 압력 값을 공급받고, 판단부(104)에 판단 명령을 전달한다.The control unit 106 receives the current brake fluid level value and the current hydraulic circuit pressure value output from the input unit 102 , and transmits a determination command to the determination unit 104 .

또한, 제어부(106)는 제 1 상태이면 회생 제동 장치(30)의 회생 제동을 금지하도록 회생 제동 장치(30)에 금지 명령을 전달한다.Also, in the first state, the controller 106 transmits a prohibition command to the regenerative braking device 30 to prohibit the regenerative braking of the regenerative braking device 30 .

이때, 도 3의 (a)에 도시된 바와 같이 회생 제동 미금지시의 제동량 상태에서는 IBAU(Intelligent Brake Assist Unit)측 제동량과 회생 제동량을 포함하는 반면에, 도 3의 (b)에 도시된 바와 같이 회생 제동 금지시의 제동량 상태에서는 IBAU(Intelligent Brake Assist Unit)측 제동량만을 포함할 수가 있다.At this time, as shown in (a) of FIG. 3 , the braking amount state when regenerative braking is not prohibited includes the IBAU (Intelligent Brake Assist Unit) side braking amount and the regenerative braking amount, whereas shown in FIG. 3 (b) As described above, in the state of the braking amount when regenerative braking is prohibited, only the braking amount of the Intelligent Brake Assist Unit (IBAU) may be included.

또한, 제어부(106)는 제 2 상태이면 현재 유압 회로의 누유 값을 감지 장치(10)에서 검출하도록 감지 장치(10)에 검출 명령을 전달한다.Also, in the second state, the control unit 106 transmits a detection command to the detection device 10 so that the detection device 10 detects the oil leakage value of the current hydraulic circuit.

여기서, 감지 장치(10)는 도시하지는 않았지만, 현재 유압 회로의 누유 값을 감지하기 위한 유압 회로 누유 감지 센서(미도시)를 포함할 수가 있으며, 이에 한정하지 않고 현재 유압 회로의 누유 값을 감지하기 위한 모든 감지 수단일 수가 있다.Here, although not shown, the sensing device 10 may include a hydraulic circuit oil leak detection sensor (not shown) for detecting the oil leakage value of the current hydraulic circuit, but is not limited thereto. It may be any sensing means for

이때, 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 입력 및 판단과, 금지 명령 및 검출 명령을 전달하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.At this time, although not shown, the input unit 102 , the determination unit 104 , and the control unit 106 control the overall operation with a main computer applied to the vehicle and transmit input and determination, prohibition command, and detection command. It may be provided to an ECU (Electric Control Unit, not shown).

또한, 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)는 도시하지는 않았지만, 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 입력 및 판단과, 금지 명령 및 검출 명령을 전달하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.In addition, although not shown, the input unit 102, the determination unit 104, and the control unit 106 are equipped with a processor, a memory and an input/output device inside a single chip to control the overall operation and to execute input and judgment, prohibition and detection commands. It may be provided to a typical MCU (Micro Control Unit, not shown) for transmitting.

또한, 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 입력 및 판단과, 금지 명령 및 검출 명령을 전달할 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단 및 입력 수단이면 가능하다.In addition, the input unit 102, the determination unit 104, and the control unit 106 are not limited thereto, and control the overall operation of the vehicle and transmit input and determination, prohibition command and detection command, and all control means and determination means and It is possible as long as it is an input means.

여기서, 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)는 통합형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있다.Here, the input unit 102, the determination unit 104, and the control unit 106 may be provided to an ECU (not shown) or an MCU (not shown) as an integrated type, and may be provided to an ECU (not shown) or an MCU (not shown) as a separate type. can be provided on

이러한, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 5와 같다.A vehicle control method for controlling a vehicle using the vehicle control apparatus 100 according to the first embodiment of the present invention will be described in FIG. 5 .

도 5는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이다.5 is a flowchart illustrating a vehicle control method of the vehicle control apparatus according to the first embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(500)은 제 1 입력 단계(S502)와 제 1 판단 단계(S504) 및 회생 제동 금지 단계(S506)와 제 2 입력 단계(S508) 및 제 2 판단 단계(S510)와 검출 단계(S512)를 포함한다.Referring to FIG. 5 , the vehicle control method 500 of the vehicle control apparatus ( 100 in FIG. 2 ) according to the first embodiment of the present invention includes a first input step S502 , a first determination step S504 , and regenerative braking. It includes a prohibition step (S506), a second input step (S508), a second determination step (S510), and a detection step (S512).

먼저, 제 1 입력 단계(S502)는 감지 장치(도2의 10)에서 감지한 현재 브레이크 액 레벨 값을 입력부(도2의 102)에서 입력받는다.First, in the first input step ( S502 ), the current brake fluid level value detected by the sensing device ( 10 in FIG. 2 ) is input from the input unit ( 102 in FIG. 2 ).

이 후, 제 1 판단 단계(S504)는 입력부(도2의 102)에 입력된 현재 브레이크 액 레벨 값이 이미 설정된 기준 브레이크 액 레벨 값 범위를 벗어나는 제 1 상태인지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단한다.Thereafter, in the first determination step S504, the control unit (106 in FIG. 2) determines whether the current brake fluid level value input to the input unit (102 in FIG. 2) is a first state out of the preset reference brake fluid level value range. According to the control, the determination unit (104 in Fig. 2) determines.

일예로, 제 1 판단 단계(S504)는 입력부(도2의 102)에 입력된 현재 브레이크 액 레벨 값이 기준 브레이크 액 레벨 값 보다 낮은지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단할 수가 있다.For example, in the first determination step S504 , the determination unit ( FIG. 2 ) determines whether the current brake fluid level value input to the input unit (102 in FIG. 2 ) is lower than the reference brake fluid level value under the control of the control unit ( 106 in FIG. 2 ). 104) of 2 can be judged.

이 후, 회생 제동 금지 단계(S506)는 판단부(도2의 104)에서 제 1 상태인 것으로 판단하면, 회생 제동 장치(도2의 30)의 회생 제동을 금지하도록 회생 제동 장치(도2의 30)에 금지 명령을 제어부(도2의 106)에서 전달한다.Thereafter, in the regenerative braking prohibition step S506 , when the determination unit ( 104 in FIG. 2 ) determines that the first state is in the first state, the regenerative braking device (in FIG. 2 ) prohibits the regenerative braking of the regenerative braking device ( 30 in FIG. 2 ). 30), the control unit (106 in FIG. 2) transmits a prohibition command.

이때, 회생 제동 금지 단계(S506)는 회생 제동 금지시의 제동량 상태에서 IBAU(Intelligent Brake Assist Unit)측 제동량[도3의 (b)]만을 포함할 수가 있다.In this case, the regenerative braking prohibition step S506 may include only the IBAU (Intelligent Brake Assist Unit) side braking amount (FIG. 3(b)) in the braking amount state when the regenerative braking is prohibited.

이 후, 제 2 입력 단계(S508)는 감지 장치(도2의 10)에서 감지한 현재 유압 회로 압력 값을 입력부(도2의 102)에서 입력받는다.Thereafter, in the second input step ( S508 ), the current hydraulic circuit pressure value sensed by the sensing device ( 10 in FIG. 2 ) is input from the input unit ( 102 in FIG. 2 ).

이 후, 제 2 판단 단계(S510)는 입력부(도2의 102)에 입력된 현재 유압 회로 압력 값이 이미 설정된 기준 유압 회로 압력 값 범위를 벗어나는 제 2 상태인지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단한다.After that, the second determination step (S510) of the controller (106 in FIG. 2) determines whether the current hydraulic circuit pressure value input to the input unit (102 in FIG. 2) is in a second state out of the preset reference hydraulic circuit pressure value range. According to the control, the determination unit (104 in Fig. 2) determines.

일예로, 제 2 판단 단계(S510)는 입력부(도2의 102)에 입력된 현재 유압 회로 압력 값[도4의(b)중 CC]이 기준 유압 회로 압력 값[도4의(b)중 RC]과의 압력 차가 발생하는지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단할 수가 있다.As an example, in the second determination step S510, the current hydraulic circuit pressure value (CC in Fig. 4(b)) input to the input unit (102 in Fig. 2) is the reference hydraulic circuit pressure value (in Fig. 4(b)) RC], it can be determined by the determination unit (104 in FIG. 2) under the control of the control unit (106 in FIG. 2) whether or not a pressure difference occurs.

이때, 현재 유압 회로 압력 값(도4의 CC)이 목표 압력 값(도4의 TP)에 대응하는 정상적인 기준 유압 회로 압력 값(도4의 RC)과의 차이 값을 비교해 볼때, 본원발명의 회생 제동 금지시의 압력차 발생 상태[도 4의 (b)]가 종래의 회생 제동 미금지시의 압력차 발생 상태[도4의 (a)]보다 크므로, 조기에 발생됨을 확인할 수가 있다.At this time, when comparing the difference between the current hydraulic circuit pressure value (CC in Fig. 4) and the normal reference hydraulic circuit pressure value (RC in Fig. 4) corresponding to the target pressure value (TP in Fig. 4), the regeneration of the present invention Since the pressure difference generation state when braking is prohibited [FIG. 4(b)] is larger than the conventional pressure difference generation state [FIG. 4(a)] when regenerative braking is not inhibited, it can be confirmed that it occurs early.

이 후, 검출 단계(S512)는 판단부(도2의 104)에서 제 2 상태인 것으로 판단하면, 현재 유압 회로의 누유 값을 감지 장치(도2의 10)에서 검출하도록 감지 장치(도2의 10)에 검출 명령을 제어부(도2의 106)에서 전달한다.After that, in the detection step S512, if the determination unit (104 in FIG. 2) determines that the second state is the second state, the detection device (10 in FIG. 2) detects the oil leakage value of the current hydraulic circuit in the detection device (10 in FIG. 2). 10), the control unit (106 in FIG. 2) transmits a detection command.

이와 같은, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(500)은 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)를 포함하여 제 1 입력 단계(S502)와 제 1 판단 단계(S504) 및 회생 제동 금지 단계(S506)와 제 2 입력 단계(S508) 및 제 2 판단 단계(S510)와 검출 단계(S512)를 수행한다.As described above, the vehicle control apparatus 100 and the control method 500 according to the first embodiment of the present invention include the input unit 102 , the determination unit 104 , and the control unit 106 in the first input step ( S502 ). ), a first determination step (S504), a regenerative braking prohibition step (S506), a second input step (S508), a second determination step (S510), and a detection step (S512) are performed.

따라서, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(500)은 현재 브레이크 액 레벨 값이 기준 브레이크 액 레벨 값 보다 낮으면, 회생 제동을 금지한 후, 현재 유압 회로의 누유 값을 검출할 수가 있게 된다.Accordingly, in the vehicle control apparatus 100 and the control method 500 according to the first embodiment of the present invention, when the current brake fluid level value is lower than the reference brake fluid level value, regenerative braking is prohibited, and then the current hydraulic circuit It is possible to detect the leakage value of

이에 따라, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(500)은 회생 제동 금지시의 압력차 발생 상태를 크게 할 수가 있으므로, 압력차 발생 상태를 조기에 확인할 수가 있어 현재 고장 상태를 명확하고 빠르게 판단할 수가 있게 된다.Accordingly, since the vehicle control apparatus 100 and the control method 500 according to the first embodiment of the present invention can increase the pressure difference generation state when regenerative braking is prohibited, it is possible to check the pressure difference generation state early. Therefore, it is possible to determine the current fault condition clearly and quickly.

도 6은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.6 is a block diagram illustrating an example of a vehicle control apparatus according to a second embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600)는 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 입력부(602)와 판단부(604) 및 제어부(606)를 포함한다.Referring to FIG. 6 , the vehicle control apparatus 600 according to the second embodiment of the present invention includes an input unit 602 and a determination unit 604 similarly to the vehicle control apparatus 100 according to the first embodiment ( 100 in FIG. 2 ). and a control unit 606 .

이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600)의 입력부(602)와 판단부(604) 및 제어부(606)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 입력부(도2의 102)와 판단부(도2의 104) 및 제어부(도2의 106)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.The functions of the input unit 602, the determination unit 604, and the control unit 606 of the vehicle control device 600 according to the second embodiment of the present invention, and the organic connection relationship between them, are Since the functions of the input unit (102 in Fig. 2), the determination unit (104 in Fig. 2), and the control unit (106 in Fig. 2) of the vehicle control device (100 in Fig. 2) of the vehicle control device (100 in Fig. 2) are the same and the organic connection relationship therebetween, this Each of the additional descriptions will be omitted below.

여기에, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600)는 식별부(608)를 더 포함할 수가 있다.Here, the vehicle control apparatus 600 according to the second embodiment of the present invention may further include an identification unit 608 .

즉, 식별부(608)는 제어부(606)에서 금지 명령을 회생 제동 장치(30)에 전달할 때에, 회생 제동 장치(30)의 회생 제동을 금지함을 제어부(606)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.That is, when the control unit 606 transmits the prohibition command to the regenerative braking device 30 , the identification unit 608 can identify prohibition of the regenerative braking of the regenerative braking device 30 under the control of the control unit 606 . there is.

또한, 식별부(608)는 회생 제동 장치(30)로부터 출력되는 회생 제동 금지 완료 신호를 제어부(606)에서 공급받으면, 회생 제동 장치(30)의 회생 제동이 금지 완료됨을 제어부(606)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.In addition, when the regenerative braking prohibition completion signal output from the regenerative braking device 30 is supplied from the controller 606 , the identification unit 608 controls that the regenerative braking of the regenerative braking device 30 is prohibited. can be identified according to

또한, 식별부(608)는 제어부(606)에서 검출 명령을 감지 장치(10)에 전달할 때에, 현재 유압 회로의 누유 값을 검출함을 제어부(606)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.Also, when the control unit 606 transmits the detection command to the sensing device 10 , the identification unit 608 may identify that the current oil leakage value of the hydraulic circuit is detected under the control of the control unit 606 .

또한, 식별부(608)는 감지 장치(10)로부터 출력되는 누유 값 검출 완료 신호를 제어부(606)에서 공급받으면, 현재 유압 회로의 누유 값이 검출 완료됨을 제어부(606)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.In addition, when the identification unit 608 receives the oil leakage value detection completion signal output from the sensing device 10 from the control unit 606 , the identification unit 608 identifies that the oil leakage value of the current hydraulic circuit has been detected under the control of the control unit 606 . can be

이때, 식별부(608)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여, 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 회생 제동 장치(30)의 회생 제동을 금지하는 동작과 회생 제동 장치(30)의 회생 제동이 금지 완료되는 동작 및 현재 유압 회로의 누유 값을 검출하는 동작과 현재 유압 회로의 누유 값이 검출 완료되는 동작중 적어도 하나를 식별시킬 수가 있다.At this time, although not shown, the identification unit 608 includes at least one of an alarm (not shown) and a speaker (not shown) and a light emitting member (not shown) provided for the driver to identify information or state of the vehicle, An operation for prohibiting regenerative braking of the regenerative braking device 30 and regenerative braking through at least one of an alarm operation of an alarm (not shown), a voice operation of a speaker (not shown), and a light emission operation of a light emitting member (not shown) At least one of an operation in which the regenerative braking of the device 30 is prohibited, an operation of detecting an oil leakage value of the current hydraulic circuit, and an operation in which the detection of the current oil leakage value of the current hydraulic circuit is completed may be identified.

또한, 식별부(608)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여, HMI 모듈(미도시)의 HMI 메시지 표시 동작 및 HUD 모듈(미도시)의 HUD 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 회생 제동 장치(30)의 회생 제동을 금지하는 동작과 회생 제동 장치(30)의 회생 제동이 금지 완료되는 동작 및 현재 유압 회로의 누유 값을 검출하는 동작과 현재 유압 회로의 누유 값이 검출 완료되는 동작중 적어도 하나를 식별시킬 수가 있다.In addition, although not shown, the identification unit 608 is an HMI (Human Machine Interface) module (not shown) and a HUD (Head-UP Display) module mounted to interface the user with the machine so that the driver can grasp information or status of the vehicle. Regenerative braking of the regenerative braking device 30 through at least one of an HMI message display operation of the HMI module (not shown) and a HUD message display operation of the HUD module (not shown), including at least one of (not shown) At least one of an operation for prohibiting the regenerative braking device 30, an operation for completing prohibition of the regenerative braking of the regenerative braking device 30, an operation for detecting an oil leakage value of the current hydraulic circuit, and an operation for completing detection of the oil leakage value of the current hydraulic circuit can be identified. .

이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 7 내지 도 10과 같다.A vehicle control method for controlling a vehicle using the vehicle control apparatus 600 according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 7 to 10 .

도 7은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 8은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.7 is a flowchart illustrating a vehicle control method of a vehicle control apparatus according to a second embodiment of the present invention as an example, and FIG. 8 is another example illustrating a vehicle control method of a vehicle control apparatus according to the second exemplary embodiment of the present invention. It is a flowchart.

도 9는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 10은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.9 is a flowchart illustrating another example of a vehicle control method of a vehicle control apparatus according to a second embodiment of the present invention, and FIG. 10 is another example of a vehicle control method of a vehicle control apparatus according to the second exemplary embodiment of the present invention. It is a flowchart shown as an example.

도 7 내지 도 10을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도6의 600)의 차량 제어 방법(700 내지 1000)은 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도5의 500)과 동일하게 제 1 입력 단계(S702 내지 S1002)와 제 1 판단 단계(S704 내지 S1004) 및 회생 제동 금지 단계(S706 내지 S1006)와 제 2 입력 단계(S708 내지 S1008) 및 제 2 판단 단계(S710 내지 S1010)와 검출 단계(S712 내지 S1012)를 포함한다.7 to 10 , the vehicle control methods 700 to 1000 of the vehicle control apparatus 600 in FIG. 6 according to the second embodiment of the present invention are described in the vehicle control apparatus (in FIG. 2 ) according to the first embodiment. 100), the first input step (S702 to S1002), the first determination step (S704 to S1004), the regenerative braking prohibition step (S706 to S1006), and the second input step ( S708 to S1008), and the second determination step (S710 to S1010) and the detection step (S712 to S1012).

이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도6의 600)의 차량 제어 방법(700 내지 1000)중 제 1 입력 단계(S702 내지 S1002)와 제 1 판단 단계(S704 내지 S1004) 및 회생 제동 금지 단계(S706 내지 S1006)와 제 2 입력 단계(S708 내지 S1008) 및 제 2 판단 단계(S710 내지 S1010)와 검출 단계(S712 내지 S1012)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도5의 500)중 제 1 입력 단계(도5의 S502)와 제 1 판단 단계(도5의 S504) 및 회생 제동 금지 단계(도5의 S506)와 제 2 입력 단계(도5의 S508) 및 제 2 판단 단계(도5의 S510)와 검출 단계(도5의 S512)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.Among the vehicle control methods 700 to 1000 of the vehicle control apparatus 600 in FIG. 6 according to the second embodiment of the present invention, the first input steps (S702 to S1002) and the first determination steps (S704 to S1004) and The functions for the regenerative braking prohibition step (S706 to S1006), the second input step (S708 to S1008), the second determination step (S710 to S1010) and the detection step (S712 to S1012) and the organic connection relationship between them are the first Among the vehicle control method (500 in FIG. 5) of the vehicle control apparatus (100 in FIG. 2) according to the embodiment, the first input step (S502 in FIG. 5), the first determination step (S504 in FIG. 5), and regenerative braking prohibition step The functions for (S506 in Fig. 5), the second input step (S508 in Fig. 5), the second determination step (S510 in Fig. 5), and the detection step (S512 in Fig. 5) are the same as the organic connection relationship between them. , respective amplified descriptions for this will be omitted below.

여기에, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도6의 600)의 차량 제어 방법(700 내지 1000)은 제 1 식별 단계(S705)와 제 2 식별 단계(S807) 및 제 3 식별 단계(S911)와 제 4 식별 단계(S1013)를 더 포함할 수가 있다.Here, in the vehicle control methods 700 to 1000 of the vehicle control apparatus ( 600 in FIG. 6 ) according to the second embodiment of the present invention, the first identification step S705 , the second identification step S807 , and the third identification It may further include a step (S911) and a fourth identification step (S1013).

먼저, 제 1 식별 단계(S705)는 제 1 판단 단계(S704) 이후와 회생 제동 금지 단계(S706) 이전에 수행할 수가 있다.First, the first identification step S705 may be performed after the first determination step S704 and before the regenerative braking prohibition step S706 .

다른 일예로, 도시하지는 않았지만, 제 1 식별 단계(미도시)는 회생 제동 금지 단계(S706)와 동기화되어 수행할 수가 있다.As another example, although not shown, the first identification step (not shown) may be performed in synchronization with the regenerative braking prohibition step S706 .

즉, 제 1 식별 단계(S705)는 제어부(도6의 606)에서 금지 명령을 회생 제동 장치(도6의 30)에 전달할 때에, 회생 제동 장치(도6의 30)의 회생 제동을 금지함을 제어부(도6의 606)의 제어에 따라 식별부(도6의 608)에서 식별시킬 수가 있다.That is, in the first identification step S705, when the control unit (606 in FIG. 6) transmits the prohibition command to the regenerative braking device (30 in FIG. 6), the regenerative braking of the regenerative braking device (30 in FIG. 6) is prohibited. It can be identified by the identification unit (608 in FIG. 6) under the control of the control unit (606 in FIG. 6).

또한, 제 2 식별 단계(S807)는 회생 제동 금지 단계(S806) 이후와 제 2 입력 단계(S808) 이전에 수행할 수가 있다.Also, the second identification step S807 may be performed after the regenerative braking prohibition step S806 and before the second input step S808 .

다른 일예로, 도시하지는 않았지만, 제 2 식별 단계(미도시)는 제 2 입력 단계(S808)와 동기화되어 수행할 수가 있다.As another example, although not shown, the second identification step (not shown) may be performed in synchronization with the second input step S808 .

즉, 제 2 식별 단계(S807)는 회생 제동 장치(도6의 30)로부터 출력되는 회생 제동 금지 완료 신호를 제어부(도6의 606)에서 공급받으면, 회생 제동 장치(도6의 30)의 회생 제동이 금지 완료됨을 제어부(도6의 606)의 제어에 따라 식별부(도6의 608)에서 식별시킬 수가 있다.That is, in the second identification step ( S807 ), when the control unit ( 606 of FIG. 6 ) receives the regenerative braking prohibition completion signal output from the regenerative braking device ( 30 in FIG. 6 ), the regenerative braking device ( 30 in FIG. 6 ) is supplied. The identification unit ( 608 in FIG. 6 ) can identify that the braking is prohibited under the control of the control unit ( 606 in FIG. 6 ).

또한, 제 3 식별 단계(S911)는 제 2 판단 단계(S910) 이후와 검출 단계(S912) 이전에 수행할 수가 있다.Also, the third identification step ( S911 ) may be performed after the second determination step ( S910 ) and before the detection step ( S912 ).

다른 일예로, 도시하지는 않았지만, 제 3 식별 단계(미도시)는 검출 단계(S912)와 동기화되어 수행할 수가 있다.As another example, although not shown, the third identification step (not shown) may be performed in synchronization with the detection step S912 .

즉, 제 3 식별 단계(S911)는 제어부(도6의 606)에서 검출 명령을 감지 장치(도6의 10)에 전달할 때에, 현재 유압 회로의 누유 값을 검출함을 제어부(도6의 606)의 제어에 따라 식별부(도6의 608)에서 식별시킬 수가 있다.That is, in the third identification step (S911), when the control unit (606 in FIG. 6) transmits the detection command to the detection device (10 in FIG. 6), the control unit (606 in FIG. 6) detects the current oil leakage value of the hydraulic circuit. can be identified by the identification unit (608 in FIG. 6) under the control of .

또한, 제 4 식별 단계(S1013)는 검출 단계(S1012) 이후에 수행할 수가 있다.In addition, the fourth identification step (S1013) may be performed after the detection step (S1012).

즉, 제 4 식별 단계(S1013)는 감지 장치(도6의 10)로부터 출력되는 누유 값 검출 완료 신호를 제어부(도6의 606)에서 공급받으면, 현재 유압 회로의 누유 값이 검출 완료됨을 제어부(도6의 606)의 제어에 따라 식별부(도6의 608)에서 식별시킬 수가 있다.That is, in the fourth identification step (S1013), when the control unit (606 in FIG. 6) receives the oil leakage value detection completion signal output from the sensing device (10 in FIG. 6), the control unit ( According to the control of 606 in FIG. 6, the identification unit (608 in FIG. 6) can identify it.

이와 같은, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(700 내지 1000)은 입력부(602)와 판단부(604) 및 제어부(606)와 식별부(608)를 포함하여 제 1 입력 단계(S702 내지 S1002)와 제 1 판단 단계(S704 내지 S1004) 및 제 1 식별 단계(S705)와 회생 제동 금지 단계(S706 내지 S1006) 및 제 2 식별 단계(S807)와 제 2 입력 단계(S708 내지 S1008) 및 제 2 판단 단계(S710 내지 S1010)와 제 3 식별 단계(S911) 및 검출 단계(S712 내지 S1012)와 제 4 식별 단계(S1013)를 수행한다.As described above, the vehicle control apparatus 600 and the control methods 700 to 1000 according to the second embodiment of the present invention include an input unit 602 , a determination unit 604 , and a control unit 606 and an identification unit 608 . including the first input step (S702 to S1002), the first determination step (S704 to S1004), the first identification step (S705), the regenerative braking prohibition step (S706 to S1006), and the second identification step (S807) and the second The input steps (S708 to S1008), the second determination steps (S710 to S1010), the third identification step (S911), the detection steps (S712 to S1012), and the fourth identification step (S1013) are performed.

따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(700 내지 1000)은 현재 브레이크 액 레벨 값이 기준 브레이크 액 레벨 값 보다 낮으면, 회생 제동을 금지한 후, 현재 유압 회로의 누유 값을 검출할 수가 있게 된다.Accordingly, in the vehicle control apparatus 600 and the control methods 700 to 1000 according to the second embodiment of the present invention, when the current brake fluid level value is lower than the reference brake fluid level value, regenerative braking is prohibited, and then the current It becomes possible to detect the value of oil leakage in the hydraulic circuit.

이에 따라, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(700 내지 1000)은 회생 제동 금지시의 압력차 발생 상태를 크게 할 수가 있으므로, 압력차 발생 상태를 조기에 확인할 수가 있어 현재 고장 상태를 명확하고 빠르게 판단할 수가 있게 된다.Accordingly, since the vehicle control apparatus 600 and the control methods 700 to 1000 according to the second embodiment of the present invention can increase the pressure difference generation state when the regenerative braking is prohibited, the pressure difference generation state can be controlled early. It is possible to determine the current fault state clearly and quickly.

또한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(700 내지 1000)은 회생 제동 장치(30)의 회생 제동을 금지하는 상황을 식별시킬 수가 있고, 회생 제동 장치(30)의 회생 제동이 금지 완료되는 상황을 식별시킬 수가 있으며, 현재 유압 회로의 누유 값을 검출하는 상황을 식별시킬 수가 있고, 현재 유압 회로의 누유 값이 검출 완료되는 상황을 식별시킬 수가 있게 된다.In addition, the vehicle control device 600 and the control methods 700 to 1000 according to the second embodiment of the present invention can identify a situation in which the regenerative braking of the regenerative braking device 30 is prohibited, and the regenerative braking device ( 30), it is possible to identify a situation in which the regenerative braking is prohibited, it is possible to identify a situation in which the oil leakage value of the current hydraulic circuit is detected, and it is possible to identify a situation in which the oil leakage value of the current hydraulic circuit is detected.

따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(700 내지 1000)은 운전자가 회생 제동 장치(30)의 회생 제동이 금지되는 상황을 인지할 수가 있고, 회생 제동 장치(30)의 회생 제동이 금지 완료된 상황을 인지할 수가 있으며, 현재 유압 회로의 누유 값이 검출되는 상황을 인지할 수가 있고, 현재 유압 회로의 누유 값이 검출 완료된 상황을 인지할 수가 있게 된다.Accordingly, in the vehicle control apparatus 600 and the control methods 700 to 1000 thereof according to the second embodiment of the present invention, the driver can recognize a situation in which the regenerative braking of the regenerative braking device 30 is prohibited, and the regenerative braking is performed. It is possible to recognize a situation in which the regenerative braking of the device 30 is prohibited, a situation in which a current oil leakage value of the hydraulic circuit is detected, and a situation in which the current oil leakage value of the hydraulic circuit is detected can be recognized.

이에 따라, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(700 내지 1000)은 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 현재 유압 회로 상태에 대한 불안감을 줄이며, 운전자가 현재 유압 회로 상태에 대해 초기 대응을 빠르게 할 수가 있게 된다.Accordingly, the vehicle control apparatus 600 and the control methods 700 to 1000 according to the second embodiment of the present invention reduce anxiety about the current hydraulic circuit state while inducing the driver to drive with caution, and allow the driver to use the current hydraulic circuit It is possible to quickly respond to the initial state of the situation.

Claims (8)

◈청구항 1은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈◈Claim 1 was abandoned when paying the registration fee.◈ 감지 장치에서 감지한 현재 브레이크 액 레벨 값과 현재 유압 회로 압력 값을 입력받는 입력부; 및
상기 현재 브레이크 액 레벨 값이 기준 브레이크 액 레벨 값보다 낮으면 회생 제동을 금지시키고, 회생 제동 금지 후의 목표 압력 값에 대응하는 기준 유압 회로 압력 값과 상기 현재 유압 회로 압력 값의 압력 차가 기준 유압 회로 압력 값 범위를 벗어나면 현재 유압 회로에 누유가 발생한 것으로 판단하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.an input unit receiving the current brake fluid level value and the current hydraulic circuit pressure value detected by the sensing device; and
When the current brake fluid level value is lower than the reference brake fluid level value, regenerative braking is prohibited, and a pressure difference between the reference hydraulic circuit pressure value corresponding to the target pressure value after the regenerative braking is prohibited and the current hydraulic circuit pressure value is the reference hydraulic circuit pressure A vehicle control device including a control unit that determines that an oil leak has occurred in the current hydraulic circuit when the value is out of the range. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 감지 장치에서 감지한 현재 브레이크 액 레벨 값을 입력받고,
상기 현재 브레이크 액 레벨 값이 기준 브레이크 액 레벨 값보다 낮으면 회생 제동을 금지시키고,
상기 회생 제동을 금지시킨 후 상기 감지 장치에서 감지한 현재 유압 회로 압력 값을 입력받고,
상기 회생 제동 금지 후의 목표 압력 값에 대응하는 기준 유압 회로 압력 값과 상기 현재 유압 회로 압력 값의 압력 차가 기준 유압 회로 압력 값 범위를 벗어나면 현재 유압 회로에 누유가 발생한 것으로 판단하는 것을 포함하는 차량 제어 방법.Receives the current brake fluid level value detected by the detection device,
When the current brake fluid level value is lower than the reference brake fluid level value, regenerative braking is prohibited,
After prohibiting the regenerative braking, the current hydraulic circuit pressure value detected by the sensing device is input;
and determining that oil leakage has occurred in the current hydraulic circuit when the pressure difference between the reference hydraulic circuit pressure value corresponding to the target pressure value after prohibition of the regenerative braking and the current hydraulic circuit pressure value is out of a reference hydraulic circuit pressure value range Way.
KR1020150127509A 2015-09-09 2015-09-09 Vehicle control apparatus and control method thereof KR102396540B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150127509A KR102396540B1 (en) 2015-09-09 2015-09-09 Vehicle control apparatus and control method thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150127509A KR102396540B1 (en) 2015-09-09 2015-09-09 Vehicle control apparatus and control method thereof

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170030228A KR20170030228A (en) 2017-03-17
KR102396540B1 true KR102396540B1 (en) 2022-05-12

Family

ID=58502031

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150127509A KR102396540B1 (en) 2015-09-09 2015-09-09 Vehicle control apparatus and control method thereof

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102396540B1 (en)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112208343A (en) * 2019-07-11 2021-01-12 罗伯特·博世有限公司 Braking energy recovery function adjusting device and braking energy recovery function adjusting method
CN111976694B (en) * 2020-07-08 2021-07-06 嘉善新石器智牛科技有限公司 Brake fluid leakage detection method and device and unmanned vehicle

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101126243B1 (en) * 2009-11-19 2012-03-19 기아자동차주식회사 Apparatus and method for brake controlling of hybrid vehicle
KR101901782B1 (en) * 2013-11-14 2018-09-28 주식회사 만도 A hydraulic braking device and method for controlling therewith

Also Published As

Publication number Publication date
KR20170030228A (en) 2017-03-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102510672B1 (en) Control apparatus of electronic parking brake apparatus and control method thereof
KR101846907B1 (en) Apparatus and method for determining faulty of engine clutch
US11192531B2 (en) Vehicle control apparatus and method for controlling the same
KR101612759B1 (en) Control apparatus of braking apparatus and control method therof
KR102396540B1 (en) Vehicle control apparatus and control method thereof
KR102520005B1 (en) Vehicle control apparatus and control method thereof
US9908516B2 (en) Brake control apparatus of vehicle and brake control method thereof
US20190315321A1 (en) Vehicle control apparatus and vehicle control method
CN107985295B (en) Brake fluid pressure sensor validity identification device and identification method thereof
EP3214320B1 (en) Method for evaluating a possible reduction in the oil level in a hydraulic actuation system, in particular a hydraulic actuation system for a vehicle transmission
KR101486274B1 (en) Apparatus for controlling electric booster and method for controlling thereof
KR102514989B1 (en) Vehicle control apparatus and control method thereof
KR101853781B1 (en) Apparatus for controlling brake pedal and method for controlling thereof
KR101958793B1 (en) Vehicle control apparatus and vehicle control method
KR102548846B1 (en) Vehicle control apparatus and control method thereof
KR102367777B1 (en) Vehicle control apparatus and vehicle control method
CN104802805A (en) Vehicle with transport flow prompt
KR101673316B1 (en) Vehicle control apparatus and control method
KR20140104165A (en) Apparatus for controlling safety of hybrid vehicle and method thereof
KR102079948B1 (en) Vehicle control apparatus and vehicle control method
KR101789180B1 (en) Apparatus for controlling position of brake pad and method for controlling position thereof
KR101486278B1 (en) Apparatus for distinguishing driving of motor in vehicle
KR20170095490A (en) Brake control apparatus and control method thereof
KR101577660B1 (en) Apparatus for assisting parking and method for assisting thereof
KR101478065B1 (en) Apparatus for controlling electric booster and method for controlling thereof

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right