KR102394322B1 - Comprehensive inspection system for facility by wall climbing robot - Google Patents
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Abstract
본 발명은 진공압에 의한 부착력을 이용하여 시설물의 벽면을 등반 주행할 수 있는 벽면 등반 로봇(wall-climbing robot)에 타격음 발생모듈을 구비하여 벽면 등반 로봇이 벽면을 등반 주행하면서 시설물의 벽면을 타격하여 발생하는 타격음을 통해 콘크리트의 박리, 박락, 그리고 배면의 공동을 탐지하여 시설물의 손상 상태를 점검할 수 있는 벽면 등반 로봇에 의한 시설물 종합 점검 시스템에 관한 것이다. The present invention is provided with a hitting sound generating module in a wall-climbing robot capable of climbing and running on the wall of a facility by using the adhesion force by vacuum pressure, so that the wall-climbing robot hits the wall of the facility while climbing and running It relates to a comprehensive facility inspection system by a wall climbing robot that can check the damage state of a facility by detecting the peeling, exfoliation, and back cavity of the concrete through the striking sound generated by the
Description
본 발명은 벽면 등반 로봇에 의한 시설물 종합 점검 시스템에 관한 것으로, 진공압에 의한 부착력을 이용하여 시설물의 벽면을 등반 주행할 수 있는 벽면 등반 로봇(wall-climbing robot)에 타격음 발생모듈을 구비하여 벽면 등반 로봇이 벽면을 등반 주행하면서 시설물의 벽면을 타격하여 발생하는 타격음을 통해 콘크리트의 박리, 박락, 그리고 배면의 공동을 탐지하여 시설물의 손상 상태를 점검하고 콘크리트의 건전도 평가에 필요한 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a comprehensive facility inspection system using a wall climbing robot. A wall-climbing robot capable of climbing and running on a wall of a facility using an adhesive force by vacuum pressure is provided with a hitting sound generating module on the wall surface. It is related to the technology required for the evaluation of the soundness of concrete by detecting the peeling, exfoliation, and cavities of the concrete through the striking sound generated when the climbing robot hits the wall of the facility while climbing the wall. .
일반적으로 망치 등으로 단단한 구조물을 타격할 경우 맑은소리가 나고, 단단하지 않거나 균열이 있는 구조물을 타격할 경우 저음이나 탁한 소리가 난다.In general, when hitting a hard structure with a hammer, a clear sound is produced, and when hitting a structure that is not hard or has cracks, a low-pitched or muddy sound is produced.
이러한 소리 현상을 활용하여 건설현장, 장비 운용현장, 시설물의 구체 또는 특정부재의 점검에서는 테스트의 편리성과 신뢰성을 동시에 얻을 수 있도록 통상 타음법이라 일컫는 해머 테스트(Hammer Test)를 수행함으로써, 구조물이나 특정 부재를 정기적으로 점검하여 보다 안정되고 효율적인 구조물이나 특정 부재의 점검 및 설비운영을 꾀하고 있다.In order to obtain the convenience and reliability of the test at the same time in the inspection of the sphere or specific member of a construction site, equipment operation site, and facility by using this sound phenomenon, Hammer Test, commonly referred to as the percussion method, is performed by performing a Hammer Test. Members are regularly inspected to ensure more stable and efficient structures or specific member inspections and facility operation.
특히, 구조물이나 특정 부재의 강도와 손상 상태 및 점검 망치의 형상에 따라 특정한 진동이 강조되는 현상이 있다.In particular, there is a phenomenon in which a specific vibration is emphasized according to the strength and damage state of a structure or a specific member and the shape of the inspection hammer.
따라서, 구조물이나 특정 부재의 강도를 측정하기 위해서는 테스트의 편리성과 신뢰성을 동시에 얻을 수 있도록 각 상황에 맞는 다양한 형태의 점검 망치를 만들어 사용하고 있다.Therefore, in order to measure the strength of a structure or a specific member, various types of inspection hammers suitable for each situation are made and used so that the convenience and reliability of the test can be obtained at the same time.
이러한, 해머 테스트는 타격 대상부위에 해머를 이용하여 일정한 압력으로 타격을 가하고, 이때 발생하는 타격음을 청취하여 구조물이나 특정 부재의 강도, 파손 또는 균열상태를 쉽게 판단할 수 있는 방법이다.Such a hammer test is a method that can easily determine the strength, breakage, or crack state of a structure or a specific member by applying a blow with a constant pressure to the target part to be hit, and listening to the hitting sound generated at this time.
따라서, 상기한 해머 테스트는 구조물의 구체 또는 특정 부재의 강도, 파손 및 균열상태를 점검하기 위해 관련 구성 부품들을 일일이 분해하여 직접 시각적으로 판단하는 수고 없이도 신뢰성이 우수한 결과를 얻을 수 있기 때문에 많이 사용되고 있다.Therefore, the above-mentioned hammer test is widely used because it can obtain reliable results without the effort of directly visually judging by disassembling the relevant component parts one by one to check the strength, breakage and cracking state of the sphere or specific member of the structure. .
이와 같이 해머 테스트는 무엇보다도 시험 대상부위를 일정한 압력으로 정확하게 타격하는 것이 중요하다. 이로 인해, 시험 대상부위를 타격하여 발생된 타격음에 따라 구조물이나 특정부재의 강도, 파손 및 균열상태를 용이하게 판단할 수 있다. As such, in the hammer test, above all, it is important to accurately hit the test target area with a constant pressure. For this reason, it is possible to easily determine the strength, breakage, and cracking state of a structure or a specific member according to the sound generated by hitting the part to be tested.
그러나 해머 테스트는 점검 현장의 소음으로 인해 타격음의 청취가 쉽지 않기 때문에 판단결과에 대한 정확성이 모호해지는 문제점이 있었다. 또한, 종래의 해머 테스트는 구조물이나 특정부재에 근접하여야만 점검이 가능하므로, 원거리 혹은 높은 장소의 구조물 등을 테스트 하기에는 많은 어려움이 있었다. However, the hammer test had a problem in that the accuracy of the judgment result was vague because it was not easy to hear the hitting sound due to the noise at the inspection site. In addition, in the conventional hammer test, inspection is possible only when close to a structure or a specific member.
특히, 빌딩이나 교량 등의 구조물들이 대형화 및 고도화되고, 기존 대형 구조물들의 노후화에 따라, 해당 구조물들에 대한 검사의 중요도가 높아지고 있다. 하지만, 기존의 검사들은 사람이 직접 검사지역까지 이동하고 위치하여 수행되므로, 인력에 대한 높은 의존도, 작업공간의 특수성에 따른 높은 위험성 및 검사비용, 전문 인력 수급부족 등의 문제가 제기되고 있다. In particular, as structures such as buildings and bridges are enlarged and upgraded, and the existing large structures are aging, the importance of inspection of the structures is increasing. However, since the existing inspections are carried out by moving and positioning a person directly to the inspection area, problems such as high dependence on manpower, high risk and inspection cost due to the specificity of the work space, and lack of supply and demand of professional manpower are raised.
이러한 문제들의 해결 방법 중 하나로 대형 구조물의 내/외벽을 이동 가능한 벽체 등반 로봇의 연구가 활발히 이루어지고 있다.As one of the solutions to these problems, research on a wall climbing robot capable of moving the inner/outer walls of a large structure is being actively conducted.
벽면 등반 로봇(wall-climbing robot)은 접근이 용이하지 않은 고층 구조물 또는 대형 구조물의 유지관리, 외벽 청소, 구조물 건전도 진단 등에 활용할 수 있다.A wall-climbing robot can be used for maintenance of high-rise or large structures that are not easily accessible, cleaning external walls, and diagnosing the health of structures.
벽면 등반 로봇에 대한 연구는 구조물 청소, 유지관리, 구조물 진단과 같은 현실적 필요성에 의해 오래 전부터 연구가 진행되어 왔다. 다만, 벽면 등반 비행 로봇의 특성상 추락의 위험이 항상 내제되어 있고 이를 극복할 정도의 기술 성숙도를 만족하지 못하여 상용화가 이루어지지 못하였다.Research on wall climbing robots has been in progress for a long time due to practical needs such as structure cleaning, maintenance, and structure diagnosis. However, due to the nature of the wall-climbing flying robot, the risk of falling is always inherent, and the technical maturity level to overcome it is not satisfied, so commercialization has not been accomplished.
현재까지는 이를 대체하기 위한 레일, 크레인/와이어와 같은 인프라 기반의 벽면 비행 로봇 시스템이 개발되어 운용되고 있으나 인프라 기반의 시스템 특성상 적용 가능한 구조물의 형상 제한이 있으며, 일정 규모 이상의 구조물이 아닐 경우 효용성이 떨어진다는 단점이 있다.So far, infrastructure-based wall flying robot systems such as rails and cranes/wires have been developed and operated to replace them, but due to the nature of the infrastructure-based system, there are restrictions on the shape of applicable structures, and if the structure is not larger than a certain size, the effectiveness is lowered. has a disadvantage.
한편, 최근에는 하기의 문헌들을 비롯한 다수의 선행문건에 나타난 바와 같이, 드론을 이용한 안전진단 및 유지보수 등 다양한 방법이 제시되어 있다. Meanwhile, various methods such as safety diagnosis and maintenance using drones have been proposed recently, as shown in a number of preceding documents including the following documents.
본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 진공압에 의한 부착력을 이용하여 시설물의 벽면을 등반 주행할 수 있는 벽면 등반 로봇(wall-climbing robot)에 타격음 발생모듈을 구비하여 벽면 등반 로봇이 벽면을 등반 주행하면서 시설물의 벽면을 타격하여 발생하는 타격음을 통해 콘크리트의 박리, 박락, 그리고 배면의 공동을 탐지하여 시설물의 손상 상태를 점검할 수 있는 벽면 등반 로봇에 의한 시설물 종합 점검 시스템을 제공하는데 있다. The present invention has been devised to solve the problems of the prior art, and an object of the present invention is to hit a wall-climbing robot that can climb and run on the wall of a facility by using the adhesive force by vacuum pressure. A wall climbing robot that is equipped with a generation module and can check the damage state of the facility by detecting the peeling, peeling of concrete, and the cavity of the back through the striking sound generated by hitting the wall of the facility while the wall climbing robot climbs the wall. It is to provide a comprehensive facility inspection system by
본 발명은 시설물의 손상 상태의 점검을 진공압에 의한 부착력을 이용하여 시설물의 벽면을 등반 주행할 수 있는 벽면 등반 로봇으로 수행할 수 있도록 함으로써, 고층 건축물이나 교량 등 작업자가 쉽게 접근할 수 있는 구조물의 안전 진단을 손쉽게 수행할 수 있는 벽면 등반 로봇에 의한 시설물 종합 검검 시스템을 제공하는데 있다. The present invention enables the inspection of the damaged state of the facility to be performed with a wall climbing robot capable of climbing and running on the wall of the facility using the adhesive force by vacuum pressure, so that the worker can easily access structures such as high-rise buildings or bridges. It is to provide a comprehensive facility inspection system by a wall climbing robot that can easily perform safety diagnosis of
본 발명은 벽면 등반 로봇에 표시모듈을 구비하여 시설물 점검 과정에서 시설물에 이상이 발견되는 즉시 표시모듈을 통해 이상이 발견된 지점에 소정 형상으로 표시할 수 있도록 함으로서, 향후 알기 쉽도록 하여 유지관리를 용이하게 할 수 있는 벽면 등반 로봇에 의한 시설물 종합 점검 시스템을 제공하는데 있다. The present invention is equipped with a display module in the wall climbing robot so that, as soon as an abnormality is found in the facility during the facility inspection process, it can be displayed in a predetermined shape at the point where the abnormality is found through the display module, so that the maintenance can be easily understood in the future. An object of the present invention is to provide a comprehensive facility inspection system by a wall climbing robot that can be easily performed.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 벽면 등반 주행이 가능한 벽면 등반 로봇; 전원을 공급하는 전원부; 외부의 사용자 단말기와 통신하여 콘크리트 시설물의 벽면 경로 위치 정보 및 건전도 평가 지점 위치 정보에 따라 벽면 등반 로봇의 등반 주행을 제어하는 제어부; 무선 통신모듈을 통해 전송되는 점검 지점에 위치 정보를 제공할 수 있도록 벽면 등반 로봇에 구비되는 GPS모듈; 벽면 등반 로봇에 구비되며, 콘크리트 시설물의 건전도 평가를 위해 시설물의 벽면을 타격하여 발생하는 타격음을 통해 시설물의 손상 상태를 점검할 수 있는 타격음 발생모듈; 벽면 등반 로봇에 구비되며, 거리, 고저차, 연직각, 수평각을 측정하여 외부로 전송하는 토탈 스테이션(Total Station)모듈; 타격음 발생모듈에서 벽면을 타격하여 발생하는 타격음을 청음할 수 있도록 무선 통신모듈을 통해 전송함과 아울러 토탈 스테이션모듈에서 측정한 데이터를 무선 통신모듈을 통해 전송하고, 전송되는 타격음을 관리자가 청음하면서 시설물의 벽면 상태를 점검하고, 전송되는 데이터를 통해 시설물을 점검할 수 있도록 실시간으로 전송되는 타격음 및 데이터를 출력하는 출력모듈; 및 출력모듈에서 출력되는 타격음 및 데이터를 통해 획득한 점검 자료를 포함하고, GPS모듈을 통한 위치 정보를 기반으로 정밀 분석이 가능하도록 점검 중의 전 과정을 저장하는 저장모듈;을 포함하는 것이 바람직하다.The present invention for achieving the above object is a wall climbing robot capable of wall climbing; a power supply unit for supplying power; a control unit that communicates with an external user terminal and controls the climbing operation of the wall climbing robot according to the location information of the wall path of the concrete facility and the location information of the health evaluation point; a GPS module provided in the wall climbing robot to provide location information to the inspection point transmitted through the wireless communication module; a hitting sound generating module provided in the wall climbing robot and capable of checking the damage state of the facility through the hitting sound generated by hitting the wall of the facility for soundness evaluation of the concrete facility; a total station module provided in the wall climbing robot, measuring distance, height difference, vertical angle, and horizontal angle and transmitting it to the outside; It transmits through the wireless communication module so that the hitting sound generated by hitting the wall from the hitting sound generating module can be heard, and the data measured by the total station module is transmitted through the wireless communication module. an output module for outputting a hitting sound and data transmitted in real time so as to check the condition of the wall surface and inspect the facility through the transmitted data; and a storage module that includes inspection data obtained through the hitting sound and data output from the output module, and stores the entire process during inspection to enable precise analysis based on location information through the GPS module.
상기 벽면 등반 로봇은: 주행 가능하도록 4개의 바퀴가 구비된 차체; 및 차체의 중심부에 구비되며, 진공압에 의해 차체가 벽면 주행을 가능하게 하는 부착모듈;을 포함하고, 상기 부착모듈은; 차체에 구비되며, 시설물의 벽면 측을 향하도록 설치되는 진공관; 진공관에 연락되게 구비되며, 진공관 내에 진공압을 형성할 수 있는 진공팬(Air Fan); 및 진공팬을 작동시킬 수 있도록 구비되는 진공모터;로 이루어지는 것이 바람직하다.The wall climbing robot may include: a vehicle body equipped with four wheels so as to be able to travel; and an attachment module provided at the center of the vehicle body and configured to enable the vehicle body to travel on a wall surface by vacuum pressure, wherein the attachment module includes; a vacuum tube provided on the vehicle body and installed to face the wall side of the facility; It is provided in contact with the vacuum tube, a vacuum fan that can form a vacuum pressure in the vacuum tube (Air Fan); and a vacuum motor provided to operate the vacuum fan.
상기 벽면 등반 로봇에 구비되며, 시설물의 점검과 동시에 이상이 발견된 지점에 소정 형상으로 표시할 수 있는 표시모듈;을 더 포함하고, 상기 표시모듈은: 벽면 등반 로봇에 구비되며, 모터에 의해 회전되는 회전원판; 회전원판에 편심되게 설치되어 소정 크기의 원을 이루게 회전되며, 시설물의 벽면 측으로 필기도구를 일정하게 전후진시키는 푸시풀 솔레노이드(push pull solenoid); 및 푸시풀 솔레노이드에 결합되어 시설물의 벽면 측으로 전후진 되며, 상기 회전원판의 회전으로 시설물의 점검과 동시에 이상이 발견된 지점에 원을 그려 표시할 수 있는 필기도구;를 포함하는 것이 바람직하다.A display module provided in the wall climbing robot and capable of displaying a predetermined shape at a point where an abnormality is found at the same time as the inspection of the facility is included, wherein the display module is provided in the wall climbing robot and rotated by a motor becoming a rotating disc; a push pull solenoid that is installed eccentrically on a rotating disk, rotates to form a circle of a predetermined size, and moves the writing implement uniformly forward and backward toward the wall side of the facility; and a writing instrument coupled to the push-pull solenoid to move forward and backward toward the wall of the facility, and to draw a circle at the point where an abnormality is found at the same time as the inspection of the facility due to the rotation of the rotating disk.
상기 벽면 등반 로봇에 구비되며, 시설물의 점검과 동시에 이상이 발견된 지점에 소정 형상으로 표시할 수 있는 표시모듈;을 더 포함하고, 상기 표시모듈은: 벽면 등반 로봇에 구비되며, 시설물의 점검과 동시에 이상이 발견된 지점에 원형의 표식을 찍을 수 있는 스템프; 및 스템프를 시설물의 벽면 측으로 일정하게 전후진시키는 푸시풀 솔레노이드(push pull solenoid);를 포함하는 것이 바람직하다.A display module provided in the wall climbing robot and capable of displaying in a predetermined shape at a point where an abnormality is found at the same time as the inspection of the facility is included, wherein the display module is provided in the wall climbing robot, the inspection of the facility At the same time, a stamp capable of placing a circular mark at the point where an abnormality is found; and a push pull solenoid for constantly moving the stamp back and forth toward the wall side of the facility.
상기 타격음 발생모듈은: 타격음을 발생하도록 구조물의 벽면을 타격하는 타격부재; 및 타격부재에 의해 발생하는 타격음을 집음하는 집음기;를 포함하고, 상기 집음기에 집음되는 타격음을 무선 통신모듈을 통해 전송하는 것이 바람직하다.The striking sound generating module includes: a striking member for striking the wall surface of the structure to generate a striking sound; and a sound collector for collecting the striking sound generated by the striking member, and it is preferable to transmit the striking sound collected by the sound collector through a wireless communication module.
상기 타격부재는: 전후진 가능하게 결합되어 시설물의 벽면을 타격하는 헤머; 및 상기 헤머를 일정하게 전후진 시키는 푸시풀 솔레노이드(push pull solenoid);를 포함하는 것이 바람직하다.The striking member may include: a hammer that is coupled to be capable of moving forward and backward to hit the wall of the facility; and a push pull solenoid for constantly moving the hammer forward and backward.
상기 타격부재는: 회전 가능하게 결합되어 시설물의 벽면을 회전하면서 타격하는 다각형으로 이루어지는 회전체;를 포함하고, 상기 회전체는: 원판 형상으로 이루어지는 몸체; 몸체의 외주면에 원주 방향을 따라 일정 간격을 이루며 요입되게 형성되는 요입홈부들; 상기 요입홈부들의 사이에 구비되어 상기 몸체의 외주면에 다각형을 이루게 형성되는 타격돌부들; 및 타격돌부들과 요입홈부들의 내측으로 위치하는 상기 몸체의 중앙부에 원주 방향을 따라 일정 간격을 이루며 관통되게 형성되는 구멍들;로 이루어지고, 상기 회전체가 시설물의 벽면을 회전할 때 타격돌부들과 요입홈부들에 의해 벽면을 타격하여 타격음을 발생시키는 것이 바람직하다.The striking member includes: a rotating body formed of a polygon that is rotatably coupled to hit while rotating the wall surface of the facility, and the rotating body includes: a body formed in a disk shape; Concave grooves formed to be concave at regular intervals along the circumferential direction on the outer circumferential surface of the body; striking protrusions provided between the concave grooves to form a polygon on the outer circumferential surface of the body; and holes formed to pass through at regular intervals along the circumferential direction in the central portion of the body located inside the striking protrusions and the concave grooves, and the striking stone when the rotating body rotates the wall of the facility. It is preferable to generate a striking sound by hitting the wall surface by means of the parts and the concave grooves.
본 발명에 따른 벽면 등반 로봇에 의한 시설물 고속 점검 시스템에 의하면, 진공압에 의한 부착력을 이용하여 시설물의 벽면을 등반 주행할 수 있는 벽면 등반 로봇(wall-climbing robot)에 타격음 발생모듈을 구비하여 벽면 등반 로봇이 벽면을 등반 주행하면서 시설물의 벽면을 타격하여 발생하는 타격음을 통해 콘크리트의 박리, 박락, 그리고 배면의 공동을 탐지하여 시설물의 손상 상태를 점검할 수 있는 효과가 있다. According to the high-speed facility inspection system by a wall climbing robot according to the present invention, a wall-climbing robot capable of climbing and running on a wall of a facility using an adhesive force by vacuum pressure is provided with a hitting sound generating module on the wall surface It has the effect of checking the damage state of the facility by detecting the peeling, exfoliation of concrete, and the cavity on the back side through the sound generated by the climbing robot hitting the wall of the facility while climbing the wall.
본 발명은 시설물의 손상 상태의 점검을 진공압에 의한 부착력을 이용하여 시설물의 벽면을 등반 주행할 수 있는 벽면 등반 로봇으로 수행할 수 있도록 함으로써, 고층 건축물이나 교량 등 작업자가 쉽게 접근할 수 있는 구조물의 안전 진단을 손쉽게 수행할 수 있는 효과가 있다. The present invention enables the inspection of the damaged state of the facility to be performed by a wall climbing robot capable of climbing and running on the wall of the facility using the adhesive force by vacuum pressure, so that the worker can easily access a structure such as a high-rise building or a bridge There is an effect that can easily perform safety diagnosis of
그리고, 본 발명은 일반적인 타격 점검 방법에 비해 빠르게 점검할 수 있고, 벽면 등반 로봇에 의해 수직 벽면을 용이하게 점검할 수 있는 효과가 있다. And, the present invention has the effect of being able to check quickly compared to a general blow inspection method, and easily check the vertical wall by the wall climbing robot.
특히, 본 발명은 벽면 등반 로봇에 표시모듈을 구비하여 시설물 점검 과정에서 시설물에 이상이 발견되는 즉시 표시모듈을 통해 이상이 발견된 지점에 소정 형상으로 표시할 수 있도록 함으로서, 향후 알기 쉽도록 하여 유지관리를 용이하게 할 수 있는 효과가 있다. In particular, the present invention provides a display module in the wall climbing robot so that when an abnormality is found in the facility during the facility inspection process, it can be displayed in a predetermined shape at the point where the abnormality is found through the display module, so that it is easy to understand in the future. It has the effect of facilitating management.
도 1은 본 발명에 구비되는 벽면 등반 로봇의 일예를 개략적으로 나타낸 도면이고,
도 2는 본 발명에 구비되는 표시모듈의 실시예를 개략적으로 나타낸 도면이고,
도 3은 본 발명에 구비되는 표시모듈의 다른 실시예를 개략적으로 나타낸 도면이고,
도 4는 본 발명에 구비되는 타격음 발생모듈의 실시예에 따른 회전체의 구성을 나타낸 도면이고,
도 5는 본 발명에 구비되는 타격음 발생모듈의 다른 실시예에 따른 블록도이고,
도 6은 본 발명에 따른 벽면 등반 로봇에 의한 시설물 고속 점검 시스템의 블록도이다. 1 is a view schematically showing an example of a wall climbing robot provided in the present invention,
2 is a view schematically showing an embodiment of a display module provided in the present invention,
3 is a view schematically showing another embodiment of a display module provided in the present invention,
4 is a view showing the configuration of a rotating body according to an embodiment of the hitting sound generating module provided in the present invention,
5 is a block diagram according to another embodiment of the hitting sound generating module provided in the present invention,
6 is a block diagram of a high-speed facility inspection system by a wall climbing robot according to the present invention.
이하에서는, 첨부된 도면을 참고하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명의 설명에 앞서, 이하의 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며, 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니된다.Prior to the description of the present invention, the following specific structural or functional descriptions are only exemplified for the purpose of describing embodiments according to the concept of the present invention, and embodiments according to the concept of the present invention may be implemented in various forms and , should not be construed as being limited to the embodiments described herein.
또한, 본 발명의 개념에 따른 실시예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본 명세서에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 특정한 개시 형태에 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경물, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. In addition, since the embodiment according to the concept of the present invention may have various changes and may have various forms, specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail herein. However, this is not intended to limit the embodiments according to the concept of the present invention to a specific disclosed form, and it should be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.
첨부된 도 1은 본 발명에 구비되는 벽면 등반 로봇의 일예를 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명에 구비되는 표시모듈의 실시예를 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 3은 본 발명에 구비되는 표시모듈의 다른 실시예를 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명에 구비되는 타격음 발생모듈의 실시예에 따른 회전체의 구성을 나타낸 도면이고, 도 5는 본 발명에 구비되는 타격음 발생모듈의 다른 실시예에 따른 블록도이고, 도 6은 본 발명에 따른 벽면 등반 로봇에 의한 시설물 고속 점검 시스템의 블록도이다. 1 is a view schematically showing an example of a wall climbing robot provided in the present invention, FIG. 2 is a view schematically showing an embodiment of a display module provided in the present invention, and FIG. 3 is a view provided in the present invention It is a view schematically showing another embodiment of the display module, Figure 4 is a view showing the configuration of a rotating body according to an embodiment of the hitting sound generating module provided in the present invention, Figure 5 is a striking sound generating module provided in the present invention It is a block diagram according to another embodiment, and FIG. 6 is a block diagram of a high-speed facility inspection system by a wall climbing robot according to the present invention.
이들 도면에 도시되어 있는 바와 같이, 본 발명은 벽면 등반 로봇(100)을 구비하는 것이 바람직하다. As shown in these drawings, the present invention is preferably provided with a wall climbing robot (100).
상기 벽면 등반 로봇(100)은 무선 조정을 통해 벽면 등반 주행이 가능하도록 구비되는 것으로, 시설물의 벽면을 전후좌우 방향으로 자유롭게 주행 가능하도록 4개의 바퀴(112)가 구비된 차체(110)와, 상기 차체(110)의 중심부에 구비되며, 진공압에 의해 차체가 벽면 주행을 가능하게 하는 부착모듈(120)을 포함하도록 구성되는 것이 바람직하다. The wall-
이때, 상기 부착모듈(120)은 차체(110)가 벽면에 부착되어 주행 가능하도록 하는 구성으로, 차체(110)에 구비되며 시설물의 벽면 측을 향하도록 진공관(122)이 설치되고, 상기 진공관(122)에 연락되게 진공팬(Air Fan)(124)이 구비되어 진공관 내에 진공압을 형성하며, 상기 진공팬(124)을 작동시켜 진공을 형성할 수 있도록 진공모터(126)가 구비되도록 구성된다. At this time, the
상기 진공팬(124)은 통상의 드론에 구비되는 프로펠러형으로 구성될 수 있으며, 이 경우 진공압을 형성함과 동시에 벽반등반로봇이 제자리에 떠 있는 호버링이 가능하게 되고, 이 상태에서 차체의 추진력으로 벽면 등반 로봇이 시설물의 벽면에 부착하여 주행할 수 있다. The
도시된 바와 같이, 본 발명은 전원부(200)를 구비하는 것이 바람직하다. As shown, the present invention preferably includes a
상기 전원부(200)는 벽면 등반 로봇(100)에 전원을 공급하도록 구비되는 것으로, 벽면 등반 로봇(100) 자체에 배터리를 설치하여 전원을 공급하거나, 벽면 등반 로봇(100)에 전원을 공급할 수 있는 전선(최대 10M의 전선)이 벽면 등반 로봇에 연결되도록 설치될 수 있다. 이때에는 벽면 등반 로봇의 주행 거리는 전선의 거리로 제한된다. 또한, 전원부(200)로서 발전기 혹은 인버터 등을 벽면 등반 로봇에 구비하여 전원을 공급할 수도 있다. The
도시된 바와 같이, 본 발명은 제어부(300)를 구비하는 것이 바람직하다. As shown, the present invention preferably includes a
상기 제어부(300)는 벽면 등반 로봇(100)의 주행을 제어하기 위한 것으로, 외부의 사용자 단말기와 통신하여 콘크리트 시설물의 벽면 경로 위치 정보 및 건전도 평가 지점 위치 정보에 따라 벽면 등반 로봇의 비행을 주행을 제어하는 것이 바람직하다. The
이때, 사용자 단말기는 사용자(관리자)가 보유한 컴퓨팅 장치, 예컨대 스마트폰(smart phone), 태블릿(tablet) 컴퓨터, 노트북 컴류터, 데스크탑 컴퓨터의 형태로 구현되거나 또는 감시와 제어 서비스를 제공하는 사업자가 운영하는 서버의 형태로 구현될 수 있다. In this case, the user terminal is implemented in the form of a computing device owned by the user (administrator), for example, a smart phone, a tablet computer, a notebook computer, a desktop computer, or is operated by a business operator that provides monitoring and control services It can be implemented in the form of a server.
도시된 바와 같이, 본 발명은 타격음 발생모듈(500)을 구비하는 것이 바람직하다. As shown, the present invention is preferably provided with a striking sound generating module (500).
상기 타격음 발생모듈(500)은 벽면 등반 로봇에 설치되어 콘크리트 시설물의 건전도 평가를 위해 시설물의 벽면을 타격하여 타격음이 발생되도록 하는 것으로, 시설물의 벽면을 타격하여 발생하는 타격음을 통해 시설물의 손상 상태를 점검하게 된다. The hitting
이때, 상기 타격음 발생모듈(500)에서 시설물의 벽면을 타격하여 발생하는 타격음을 청음할 수 있도록 본 발명은 무선 통신모듈(900)을 통해 전송하고, 전송되는 타격음을 청음하면서 시설물의 상태를 점검하는 것을 특징으로 한다. At this time, the present invention transmits through the
여기서, 무선 통신모듈(900)은 위성 통신으로 통신을 수행할 수도 있고, LAN, MAN(Metropolitan Area Network), GSM(Global System for Mobile Network), EDGE(Enhanced Data GSM Environment), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), W-CDMA(Wideband Code Division Multiple Access), CDMA(Code Division Multiple Access), TDMA(Time Division Multiple Access), 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), VoIP(Voice over Internet Protocol), LTE Advanced, IEEE80216m, Wireless MAN-Advanced, HSPA+, 3GPP Long Term Evolution(LTE), Mobile WiMAX(IEEE80216e), UMB(formerly EV-DO Rev C), Flash-OFDM, iBurst and MBWA(IEEE 80220) systems, HIPERMAN, Beam-Division Multiple ACCess(BDMA), Wi-MAX(World Interoperability for Microwave Access) 및 초음파 활용 통신으로 이루어진 군으로부터 선택되는 임의의 통신 방법으로 통신을 수행하도록 구성될 수 있다.Here, the
또한, 상기 타격음 발생모듈(500)은 타격음을 발생하도록 구조물의 벽면을 타격하는 타격부재(502)와, 상기 타격부재(502)에 의해 발생하는 타격음을 집음하는 집음기(504)를 포함하는 것이 바람직하고, 상기 집음기(504)에 집음되는 타격음을 위에서 설명한 무선 통신모듈(900)을 통해 전송하는 것이 바람직하다. In addition, the striking
이때, 상기 타격부재(502)의 실시예로서, 전후진 가능하게 결합되어 시설물의 벽면을 타격하는 헤머(520)와, 상기 헤머(520)를 일정하게 전후진 시키는 푸시풀 솔레노이드(push pull solenoid)(522)를 포함하여 구서될 수 있다. At this time, as an embodiment of the striking
이러한 실시예에 따른 헤머(520)는 충격에 의한 타격음을 발생시킬 수 있으며, 상기 푸시풀 솔레노이드(522)에 의해 일정하게 타격음을 발생시킬 수 있다. The
또한, 상기 상기 타격부재(502)의 다른 실시예로서, 회전 가능하게 결합되어 시설물의 벽면을 회전하면서 타격하는 다각형으로 이루어지는 회전체(510)를 포함하는 것이 바람직하다. 즉, 상기 타격부재(502)는 8각으로 이루어지는 것이 좋으며, 6각, 12각 등 다양한 다각형으로 이루어질 수 있다.In addition, as another embodiment of the striking
이러한 회전체(510)는 원판 형상으로 이루어지는 몸체(512)와, 상기 몸체(512)의 외주면에 원주 방향을 따라 일정 간격을 이루며 요입되게 형성되는 요입홈부(514)들과, 상기 요입홈부(514)들의 사이에 구비되어 상기 몸체(512)의 외주면에 다각형을 이루게 형성되는 타격돌부(516)들이 형성되어, 상기 회전체(510)가 시설물의 벽면을 회전할 때 타격돌부(516)들과 요입홈부(514)들에 의해 시설물의 벽면을 타격하여 타격음을 발생시키도록 하는 것이 바람직하다. The
또한, 상기 몸체(512)의 중앙부에는 원주 방향을 따라 일정 간격을 이루며 관통되게 구멍(518)들이 형성되는 것이 바람직하며, 상기 구멍(518)들에 의해 회전체(510)의 중량을 줄여 경량화할 수 있다.In addition, it is preferable that holes 518 are formed to pass through the central portion of the
한편, 상기 회전체(510)는 벽면 등반 로봇에 회전 가능하게 결합하여, 벽면 등반 로봇이 주행하는 것에 의해 상기 회전체(510)가 회전되면서 타격하도록 하는 것이 바람직하다. On the other hand, it is preferable that the
구체적으로, 상기 회전체(510)가 회전될 수 있도록 베어링(511a)을 매개체로 지지축(511b)이 상기 회전체(510)의 중심부에 설치되고, 상기 지지축(511b)은 결합체(511c)에 의해 벽면 등반 로봇에 결합되도록 하는 것이 바람직하다. Specifically, a
이러한 실시예에 따른 회전체(510)는 시설물의 벽면을 상기 벽면 등반 로봇(100)이 주행할 때 회전체(510)가 회전하는 것만으로 타격하여 타격음을 발생하므로, 종래 현장 점검자가 지참하는 점검햄머의 역할을 대신할 수 있고, 회전체(510)의 회전에 의해 연속 타격이 가능하다. The
도시된 바와 같이, 본 발명은 무선 통신모듈(900)을 통해 전송되는 타격음 발생 지점의 위치 정보를 제공할 수 있도록 벽면 등반 로봇에 GPS모듈(400)이 구비되고, 상기 GPS모듈(400)을 통한 위치 정보에 대한 거리, 고저차, 연직각, 수평각을 측정하여 외부로 전송하는 토탈 스테이션(Total Station)모듈(530)이 벽면 등반 로봇(100)에 구비되는 것이 바람직하다. As shown, in the present invention, a
도시된 바와 같이, 본 발명은 출력모듈(600)을 구비하는 것이 바람직하다. As shown, the present invention preferably includes an output module (600).
상기 출력모듈(600)은 타격음 발생모듈(500)에서 벽면을 타격하여 발생하는 타격음을 청음할 수 있도록 무선 통신모듈(900)을 통해 전송함과 아울러 토탈 스테이션모듈(530)에서 측정한 데이터를 무선 통신모듈(900)을 통해 전송하고, 전송되는 타격음을 관리자가 청음하면서 시설물의 벽면 상태를 점검하고, 전송되는 데이터를 통해 시설물을 점검할 수 있도록 실시간으로 전송되는 타격음 및 데이터를 출력한다. The
이러한 출력모듈(600)은 타격음을 출력하는 스피커, 데이터를 출력하는 모니터로 이루어질 수 있다. The
도시된 바와 같이, 본 발명은 저장모듈(700)을 구비하는 것이 바람직하다. As shown, the present invention preferably includes a storage module (700).
상기 저장모듈(700)은 출력모듈(600)에서 출력되는 타격음 및 데이터를 통해 획득한 점검 자료를 포함하고, GPS모듈(400)을 통한 위치 정보를 기반으로 정밀 분석이 가능하도록 점검 중의 전 과정을 저장한다. The
도시된 바와 같이, 본 발명는 표시모듈(800)을 구비하는 것이 바람직하다. As shown, the present invention preferably includes a display module (800).
상기 표시모듈(800)은 벽면 등반 로봇(100)에 구비되며, 시설물의 점검과 동시에 이상이 발견된 지점에 소정 형상으로 표시할 수 있도록 구비된다. The
이러한 표시모듈(800)의 실시예로서, 모터(814)에 의해 회전되도록 회전원판(812)이 설치되고, 상기 회전원판(812)에 편심되게 푸시풀 솔레노이드(816)가 구비되어 상기 회전원판(812)의 회전에 의해 푸시풀 솔레노이드(816)가 소정 크기의 원을 이루게 회전된다. 이때, 푸시풀 솔레노이드(816)에는 필기도구(818)가 결합되어 상기 푸시풀 솔레노이드(816)에 의해 필기도구(818)가 시설물의 벽면 측으로 전후진 되며, 상기 회전원판의 회전으로 시설물의 점검과 동시에 이상이 발견된 지점에 필기도구(818)로 원을 그려 표시할 수 있다. As an embodiment of the
또한, 상기 표시모듈(800)의 다른 실시예로서, 시설물의 점검과 동시에 이상이 발견된 지점에 원형의 표식을 찍을 수 있는 스템프(822)가 벽면 등반 로봇(100)에 구비되고, 상기 스템프(822)를 시설물의 벽면 측으로 일정하게 전후진시키는 푸시풀 솔레노이드(824)가 설치되어, 시설물의 점검과 동시에 이상이 발견된 지점에 스템프로 원을 표시할 수 있다. In addition, as another embodiment of the
본 발명에 따르면, 진공압에 의한 부착력을 이용하여 시설물의 벽면을 등반 주행할 수 있는 벽면 등반 로봇에 타격음 발생모듈을 구비하여 벽면 등반 로봇이 벽면을 등반 주행하면서 시설물의 벽면을 타격하여 발생하는 타격음을 통해 콘크리트의 박리, 박락, 그리고 배면의 공동을 탐지하여 시설물의 손상 상태를 점검할 수 있음으로, 고층 건축물이나 교량 등 작업자가 쉽게 접근이 어려운 시설물의 벽면에 대한 안전 진단을 손쉽게 수행할 수 있다. According to the present invention, a hitting sound generating module is provided in a wall climbing robot capable of climbing and running on the wall of a facility by using the adhesion force by vacuum pressure, so that the wall climbing robot hits the wall of the facility while climbing and running. Through this, it is possible to check the damaged state of the facility by detecting the peeling, exfoliation of concrete, and the cavity on the back side, so that it is possible to easily perform safety diagnosis on the walls of facilities that are difficult for workers to access such as high-rise buildings or bridges. .
또한, 본 발명은 시설물의 손상 상태의 점검을 진공압에 의한 부착력을 이용하여 시설물의 벽면을 등반 주행할 수 있는 벽면 등반 로봇으로 수행할 수 있도록 함으로써, 고층 건축물이나 교량 등 작업자가 쉽게 접근할 수 있는 구조물의 안전 진단을 손쉽게 수행할 수 있다. In addition, the present invention allows the inspection of the damaged state of the facility to be performed with a wall climbing robot capable of climbing and running on the wall of the facility using the adhesive force by vacuum pressure, so that workers such as high-rise buildings or bridges can easily access it It is easy to carry out safety diagnosis of existing structures.
특히, 본 발명은 벽면 등반 로봇에 표시모듈을 구비하여 시설물 점검 과정에서 시설물에 이상이 발견되는 즉시 표시모듈을 통해 이상이 발견된 지점에 소정 형상으로 표시할 수 있도록 함으로서, 향후 알기 쉽도록 하여 유지관리를 용이하게 할 수 있다. In particular, the present invention provides a display module in the wall climbing robot so that when an abnormality is found in the facility during the facility inspection process, it can be displayed in a predetermined shape at the point where the abnormality is found through the display module, so that it is easy to understand in the future. can make management easier.
이상에서와 같은 기술적 구성에 의해 본 발명의 기술적 과제가 달성되는 것이며, 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나 여기에 한정되지 않고 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능한 것임은 물론이다.The technical problem of the present invention is achieved by the technical configuration as described above, and although described with reference to the limited embodiments and drawings, the present invention is not limited thereto and the present invention is not limited thereto by those of ordinary skill in the art. It goes without saying that various modifications and variations are possible within the equivalent scope of the technical spirit of the claims and the claims to be described below.
100 - 벽면 등반 로봇 200 - 전원부
300 - 제어부 400 - GPS모듈
500 - 타격음 발생모듈 600 - 출력모듈
700 - 저장모듈 800 - 표시모듈100 - wall climbing robot 200 - power supply
300 - control unit 400 - GPS module
500 - Strike sound generating module 600 - Output module
700 - storage module 800 - display module
Claims (7)
전원을 공급하는 전원부;
외부의 사용자 단말기와 통신하여 콘크리트 시설물의 벽면 경로 위치 정보 및 건전도 평가 지점 위치 정보에 따라 벽면 등반 로봇의 등반 주행을 제어하는 제어부;
무선 통신모듈을 통해 전송되는 점검 지점에 위치 정보를 제공하도록 벽면 등반 로봇에 구비되는 GPS모듈;
벽면 등반 로봇에 구비되며, 콘크리트 시설물의 건전도 평가를 위해 시설물의 벽면을 타격하여 발생하는 타격음을 통해 시설물의 손상 상태 점검이 가능한 타격음 발생모듈;
벽면 등반 로봇에 구비되며, 거리, 고저차, 연직각, 수평각을 측정하여 외부로 전송하는 토탈 스테이션(Total Station)모듈;
타격음 발생모듈에서 벽면을 타격하여 발생하는 타격음을 청음 가능하도록 무선 통신모듈을 통해 전송함과 아울러 상기 토탈 스테이션모듈에서 측정한 데이터를 무선 통신모듈을 통해 전송하고, 전송되는 타격음을 관리자가 청음하면서 시설물의 벽면 상태를 점검하고, 전송되는 데이터를 통해 시설물을 점검하도록 실시간으로 전송되는 타격음 및 데이터를 출력하는 출력모듈; 및
상기 출력모듈에서 출력되는 타격음 및 데이터를 통해 획득한 점검 자료를 포함하고, GPS모듈을 통한 위치 정보를 기반으로 정밀 분석이 가능하도록 점검 중의 전 과정을 저장하는 저장모듈;을 포함하되,
상기 타격음 발생모듈은,
타격음을 발생하도록 구조물의 벽면을 타격하는 타격부재; 및
상기 타격부재에 의해 발생하는 타격음을 집음하는 집음기;를 포함하고,
상기 집음기에 집음되는 타격음을 무선 통신모듈을 통해 전송하며,
상기 타격부재는,
회전 가능하게 결합되어 시설물의 벽면을 회전하면서 타격하는 다각형으로 이루어지는 회전체;를 포함하고,
상기 회전체는,
원판 형상으로 이루어지는 몸체;
몸체의 외주면에 원주 방향을 따라 일정 간격을 이루며 요입되게 형성되는 요입홈부들;
상기 요입홈부들의 사이에 구비되어 상기 몸체의 외주면에 다각형을 이루게 형성되는 타격돌부들; 및
타격돌부들과 요입홈부들의 내측으로 위치하는 상기 몸체의 중앙부에 원주 방향을 따라 일정 간격을 이루며 관통되게 형성되는 구멍들;로 이루어지고,
상기 회전체가 회전되도록 베어링을 매개체로 지지축이 상기 회전체의 중심부에 설치되고, 상기 지지축은 결합체에 의해 벽면 등반 로봇에 결합됨으로써, 상기 회전체가 상기 벽면 등반 로봇에 회전 가능하게 결합되어 상기 벽면 등반 로봇이 주행하는 것만으로도 상기 회전체가 회전되면서 타격하도록 하며,
상기 회전체가 시설물의 벽면을 회전할 때 타격돌부들과 요입홈부들에 의해 벽면을 타격하여 타격음을 발생시키는 것을 특징으로 하는 벽면 등반 로봇에 의한 시설물 종합 점검 시스템.
wall climbing robot capable of wall climbing driving;
a power supply unit for supplying power;
a control unit that communicates with an external user terminal and controls the climbing driving of the wall climbing robot according to the location information of the wall path of the concrete facility and the location information of the health evaluation point;
a GPS module provided in the wall climbing robot to provide location information to the inspection point transmitted through the wireless communication module;
a striking sound generating module provided in the wall climbing robot and capable of inspecting the damage state of the facility through the striking sound generated by hitting the wall of the facility to evaluate the soundness of the concrete facility;
a total station module provided in the wall climbing robot, measuring distance, height difference, vertical angle, and horizontal angle and transmitting it to the outside;
The hitting sound generated by hitting the wall is transmitted through the wireless communication module so that the sound generated by hitting the wall can be heard, and the data measured by the total station module is transmitted through the wireless communication module, and the manager listens to the transmitted hitting sound while listening to the facility an output module for outputting a hitting sound and data transmitted in real time to check the condition of the wall surface and check the facility through the transmitted data; and
A storage module that includes inspection data obtained through the hitting sound and data output from the output module, and stores the entire process during inspection to enable precise analysis based on location information through the GPS module;
The hitting sound generating module,
a striking member striking the wall surface of the structure to generate a striking sound; and
Including; and a sound collector for collecting the sound generated by the striking member.
Transmitting the striking sound collected by the sound collector through a wireless communication module,
The striking member,
It is rotatably coupled to the rotating body made of a polygon that strikes while rotating the wall surface of the facility; including,
The rotating body is
a body made of a disk shape;
Concave grooves formed to be concave at regular intervals along the circumferential direction on the outer circumferential surface of the body;
striking protrusions provided between the concave grooves to form a polygon on the outer circumferential surface of the body; and
Consists of; holes formed to pass through at regular intervals along the circumferential direction in the central portion of the body located inside the striking protrusions and the concave grooves,
A support shaft is installed in the center of the rotation body using a bearing as a medium so that the rotation body rotates, and the support shaft is coupled to the wall climbing robot by an assembly, so that the rotation body is rotatably coupled to the wall climbing robot. Just by driving the wall climbing robot, the rotating body rotates and strikes,
A comprehensive facility inspection system by a wall climbing robot, characterized in that when the rotating body rotates the wall surface of the facility, the wall surface is struck by the striking protrusions and concave grooves to generate a striking sound.
상기 벽면 등반 로봇은:
주행 가능하도록 4개의 바퀴가 구비된 차체; 및
차체의 중심부에 구비되며, 진공압에 의해 차체가 벽면 주행을 가능하게 하는 부착모듈;을 포함하고,
상기 부착모듈은;
차체에 구비되며, 시설물의 벽면 측을 향하도록 설치되는 진공관;
진공관에 연락되게 구비되며, 진공관 내에 진공압을 형성할 수 있는 진공팬(Air Fan); 및
진공팬을 작동시킬 수 있도록 구비되는 진공모터;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 벽면 등반 로봇에 의한 시설물 종합 점검 시스템.
According to claim 1,
The wall climbing robot comprises:
a vehicle body equipped with four wheels to enable driving; and
It includes; an attachment module provided in the center of the vehicle body and enabling the vehicle body to travel on the wall by vacuum pressure;
The attachment module;
a vacuum tube provided on the vehicle body and installed to face the wall side of the facility;
It is provided in contact with the vacuum tube, a vacuum fan that can form a vacuum pressure in the vacuum tube (Air Fan); and
A comprehensive facility inspection system by a wall climbing robot, characterized in that it consists of; a vacuum motor provided to operate the vacuum fan.
벽면 등반 로봇에 구비되며, 시설물의 점검과 동시에 이상이 발견된 지점에 소정 형상으로 표시할 수 있는 표시모듈;을 더 포함하고,
상기 표시모듈은:
벽면 등반 로봇에 구비되며, 모터에 의해 회전되는 회전원판;
회전원판에 편심되게 설치되어 소정 크기의 원을 이루게 회전되며, 시설물의 벽면 측으로 필기도구를 일정하게 전후진시키는 푸시풀 솔레노이드(push pull solenoid); 및
푸시풀 솔레노이드에 결합되어 시설물의 벽면 측으로 전후진 되며, 상기 회전원판의 회전으로 시설물의 점검과 동시에 이상이 발견된 지점에 원을 그려 표시할 수 있는 필기도구;를 포함하는 것을 특징으로 하는 벽면 등반 로봇에 의한 시설물 종합 점검 시스템.
According to claim 1,
It further includes; a display module provided in the wall climbing robot, capable of displaying an abnormality in a predetermined shape at a point where an abnormality is found at the same time as the inspection of the facility;
The display module includes:
It is provided in the wall climbing robot, the rotating disk rotated by a motor;
a push pull solenoid that is installed eccentrically on a rotating disk, rotates to form a circle of a predetermined size, and constantly moves the writing instrument forward and backward toward the wall side of the facility; and
A writing tool that is coupled to the push-pull solenoid and moves forward and backward toward the wall of the facility, and can draw a circle and mark the point where an abnormality is found at the same time as the inspection of the facility due to the rotation of the rotating disk; wall climbing, comprising: A comprehensive facility inspection system by robot.
벽면 등반 로봇에 구비되며, 시설물의 점검과 동시에 이상이 발견된 지점에 소정 형상으로 표시할 수 있는 표시모듈;을 더 포함하고,
상기 표시모듈은:
벽면 등반 로봇에 구비되며, 시설물의 점검과 동시에 이상이 발견된 지점에 원형의 표식을 찍을 수 있는 스템프; 및
스템프를 시설물의 벽면 측으로 일정하게 전후진시키는 푸시풀 솔레노이드(push pull solenoid);를 포함하는 것을 특징으로 하는 벽면 등반 로봇에 의한 시설물 종합 점검 시스템.
According to claim 1,
It further includes; a display module provided in the wall climbing robot, capable of displaying an abnormality in a predetermined shape at a point where an abnormality is found at the same time as the inspection of the facility;
The display module includes:
a stamp that is provided in the wall climbing robot, and can mark a circular mark at the point where an abnormality is found at the same time as the inspection of the facility; and
A comprehensive facility inspection system by a wall climbing robot, characterized in that it includes; a push pull solenoid for constantly moving the stamp back and forth to the wall side of the facility.
상기 타격부재는 8각형으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 벽면 등반 로봇에 의한 시설물 종합 점검 시스템.
According to claim 1,
The impact member is a comprehensive facility inspection system by a wall climbing robot, characterized in that made of an octagon.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020200105900A KR102394322B1 (en) | 2020-08-24 | 2020-08-24 | Comprehensive inspection system for facility by wall climbing robot |
Applications Claiming Priority (1)
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