KR102393467B1 - Apparatus for controlling driving of vehicle and method thereof - Google Patents

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KR102393467B1
KR102393467B1 KR1020170142010A KR20170142010A KR102393467B1 KR 102393467 B1 KR102393467 B1 KR 102393467B1 KR 1020170142010 A KR1020170142010 A KR 1020170142010A KR 20170142010 A KR20170142010 A KR 20170142010A KR 102393467 B1 KR102393467 B1 KR 102393467B1
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Abstract

본 발명은 차량의 주행 제어 장치 및 그 방법을 제안한다. 차량 안전 시스템 및 자율 주행 시스템에 기본적으로 장착되는 레이더 센서를 이용하여 뱅크 각을 추정하고, 추정된 뱅크 각을 이용하여 요 레이트 값을 보상하여 차량의 주행 경로를 보정할 수 있게 된다. 이에 따라 GPS 등의 별도의 고가 장비가 없어도 정확하게 뱅크 각을 추정할 수 있으며, 차량 안전 시스템 및 자율 주행 시스템 등의 제어 시 보상된 요 레이트 값을 기반으로 주행 경로를 정확히 보정하여 차량의 차선 유지 제어 성능을 향상시킬 수 있다.The present invention proposes an apparatus and method for controlling driving of a vehicle. It is possible to estimate the bank angle using a radar sensor that is basically installed in the vehicle safety system and the autonomous driving system, and compensate the yaw rate value using the estimated bank angle to correct the driving path of the vehicle. Accordingly, it is possible to accurately estimate the bank angle without additional expensive equipment such as GPS, and control the vehicle's lane keeping by accurately correcting the driving route based on the compensated yaw rate value when controlling the vehicle safety system and autonomous driving system. performance can be improved.

Description

차량의 주행 제어 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING DRIVING OF VEHICLE AND METHOD THEREOF}Vehicle driving control device and method

본 발명은 차량의 주행 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.[0001] The present invention relates to a vehicle driving control device and method.

차량에는 운전자의 편의성과 안전성을 고려하여 다양한 차량 안전 시스템들이 탑재되어 있다.The vehicle is equipped with various vehicle safety systems in consideration of the driver's convenience and safety.

차량 안전 시스템에는 차량의 도로 주행 시, 운전자의 핸들 조작을 보조하여 주행 차선으로부터의 이탈을 방지하는 차선 유지 제어 시스템(Lane Keeping Assist System), 주행 중 차 간 적정 거리를 유지해주는 크루즈 컨트롤 시스템(Smart Cruise Control System), 차량 자세를 안정적으로 유지해주는 차량 자세 제어 장치(Electronic Stability Control) 및 운전자가 선택한 목적지까지의 경로 및 경로에 따른 주변 정보를 안내하는 내비게이션 등을 포함할 수 있다.Vehicle safety systems include the Lane Keeping Assist System, which assists the driver with steering wheel manipulation to prevent departure from the driving lane, and the Smart Cruise Control System, which maintains an appropriate distance between vehicles while driving. Cruise Control System), a vehicle posture control device (Electronic Stability Control) for stably maintaining the vehicle posture, and a route to a destination selected by the driver and a navigation system for guiding surrounding information according to the route.

최근에는 차량 스스로 도로 환경을 인식하고, 주행 상황을 판단하여, 계획된 주행 경로에 따라 차량의 주행을 제어함으로써 자동으로 목적지까지 주행하도록 하는 자율 주행 시스템에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.Recently, research on an autonomous driving system for automatically driving to a destination by recognizing the road environment, determining the driving situation, and controlling the driving of the vehicle according to a planned driving route has been actively conducted.

이러한 차량 안전 시스템 및 자율 주행 시스템은 차량의 주행 경로를 정확히 추정하는 것이 매우 중요하다. 이는 차량의 전방 방향을 기준으로 횡 방향으로 경사를 이루는 도로인 뱅크 로드(Bank Load)에서, 뱅크 로드의 횡 방향 경사각인 뱅크 각(Bank Angle)은 차량의 롤(Roll) 거동에 영향을 주며, 이는 요 레이트 값으로 반영된다. 예를 들어, 차량이 우측 또는 좌측으로 선회를 하는 경우에 뱅크 각이 존재하면, 차량의 전방 위치는 뱅크 각의 크기에 따라 예상 주행 경로로부터 차선 하나 이상으로 벗어날 수 있다. 이는 차량 안전 시스템 및 자율 주행 시스템에 직접적인 영향을 준다.It is very important for the vehicle safety system and the autonomous driving system to accurately estimate the driving path of the vehicle. This is in the bank load, which is a road that slopes in the transverse direction with respect to the front direction of the vehicle, and the bank angle, which is the transverse inclination angle of the bank road, affects the roll behavior of the vehicle. This is reflected in the yaw rate value. For example, if a bank angle exists when the vehicle turns to the right or left, the front position of the vehicle may deviate by one or more lanes from the expected driving path according to the magnitude of the bank angle. This directly affects vehicle safety systems and autonomous driving systems.

이에, 종래에는 뱅크 각의 영향을 최소화하고 차량의 실제 진행 곡률을 구하기 위해 횡 방향 가속도 또는 GPS 신호를 이용하여 뱅크 각을 추정하고 있으나, 이러한 추정 방식은 계산 오차가 커 실질적인 효과가 미미하다. 이를 해결하기 위해서는 고가의 D-GPS를 이용해야 하는데, 실제 차량에 적용하기에는 그 비용이나 오차의 한계로 어려움이 있다.Accordingly, in the prior art, the bank angle is estimated using a lateral acceleration or a GPS signal in order to minimize the influence of the bank angle and obtain the actual curvature of the vehicle. In order to solve this problem, an expensive D-GPS must be used, but it is difficult to apply it to an actual vehicle due to the limitation of its cost or error.

본 발명의 일 측면은, 차량 안전 시스템 및 자율 주행 시스템에 기본적으로 장착되는 레이더 센서를 이용하여 뱅크 각을 추정하고, 추정된 뱅크 각을 이용하여 요 레이트 값을 보상하여 주행 경로를 보정할 수 있는 차량의 주행 제어 장치 및 그 방법을 제공한다.One aspect of the present invention is capable of estimating a bank angle using a radar sensor that is basically installed in a vehicle safety system and an autonomous driving system, and compensating for a yaw rate value using the estimated bank angle to correct a driving path. A vehicle driving control apparatus and method are provided.

본 발명의 일 측면은 차량의 전방 방향을 기준으로 횡 방향으로 경사를 이루는 뱅크 도로를 주행하는 차량의 주행 제어 장치에 있어서, 뱅크 도로를 향해 레이더 신호를 조사하는 레이더 센서; 뱅크 도로에서 반사되는 레이더 신호를 이용하여 뱅크 도로의 횡 방향 경사각인 뱅크 각을 추정하고, 추정된 뱅크 각을 이용하여 차량의 주행 경로를 추정하는 제어부;를 포함한다.In one aspect of the present invention, there is provided a driving control device for a vehicle traveling on a bank road that is inclined in the transverse direction with respect to the front direction of the vehicle, comprising: a radar sensor for irradiating a radar signal toward the bank road; It includes; a control unit for estimating a bank angle that is a lateral inclination angle of the bank road by using the radar signal reflected from the bank road, and estimating the driving path of the vehicle using the estimated bank angle.

제어부는, 뱅크 도로에서 반사되는 레이더 신호의 반사 패턴을 분석하는 패턴 분석부; 패턴 분석부에서 분석된 레이더 신호의 반사 패턴과 뱅크 각에 의한 도로 반사 신호의 옵셋을 비교하여 뱅크 각의 크기를 연산하는 뱅크 각 연산부; 뱅크 각 연산부에서 연산된 뱅크 각의 크기에 따라 요 레이트 값을 보상하여 차량의 주행 경로를 추정하는 경로 보정부;를 더 포함한다.The control unit, the pattern analysis unit for analyzing the reflection pattern of the radar signal reflected from the bank road; a bank angle calculating unit that compares the reflected pattern of the radar signal analyzed by the pattern analyzing unit and the offset of the road reflected signal by the bank angle to calculate the size of the bank angle; It further includes; a path correction unit for estimating the driving path of the vehicle by compensating for the yaw rate value according to the size of the bank angle calculated by each bank calculation unit.

또한, 제어부는, 레이더 센서로부터 조사되어 뱅크 도로에서 반사되는 레이더 신호를 처리하는 신호 처리부;를 더 포함한다.In addition, the control unit, the signal processing unit for processing the radar signal is irradiated from the radar sensor is reflected from the bank road; further includes.

패턴 분석부는, 신호 처리부에서 처리된 레이더 신호의 반사 패턴을 분석하여 레이더 반사 패턴의 형태가 곡선인지 또는 직선인지를 판단한다.The pattern analysis unit analyzes the reflection pattern of the radar signal processed by the signal processing unit to determine whether the shape of the radar reflection pattern is a curved line or a straight line.

뱅크 각 연산부는 패턴 분석부에서 분석된 레이더 반사 패턴의 기울기를 이용하여 [수학식 1]과 같이, 뱅크 각의 크기를 연산한다.The bank angle calculation unit calculates the size of the bank angle as in [Equation 1] using the slope of the radar reflection pattern analyzed by the pattern analysis unit.

[수학식 1] [Equation 1]

Figure 112017106869978-pat00001
Figure 112017106869978-pat00001

여기서, α는 차량의 좌표 x축과 레이더 반사 패턴의 생성 각도를 의미하고, d는 뱅크 도로(B)와 레이더 반사 패턴의 생성 옵셋을 의미한다.Here, α denotes a vehicle coordinate x-axis and a generation angle of a radar reflection pattern, and d denotes a bank road (B) and a generation offset of a radar reflection pattern.

경로 보정부는, 요 레이트 값을 기반으로 차량의 주행 경로를 추정하여 예상 주행 경로를 보정한다.The path corrector corrects the predicted driving path by estimating the driving path of the vehicle based on the yaw rate value.

본 발명의 일 측면에 의한 차량의 주행 제어 장치는, 조향각을 검출하는 조향각 센서; 차량의 선회 시에 발생되는 요 레이트 값을 측정하는 요 레이트 센서;를 더 포함하고, 제어부는, 조향각과 요 레이트 값에 따라 뱅크 도로가 뱅크 각이 생성되는 곡선 주행인지를 판단한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a driving control apparatus for a vehicle, comprising: a steering angle sensor for detecting a steering angle; It further includes; a yaw rate sensor for measuring a yaw rate value generated when the vehicle turns, and the control unit determines whether the bank road is a curved driving in which the bank angle is generated according to the steering angle and the yaw rate value.

그리고, 본 발명의 다른 측면은 차량의 전방 방향을 기준으로 횡 방향으로 경사를 이루는 뱅크 도로를 향해 레이더 신호를 조사하는 레이더 센서; 뱅크 도로에서 반사되는 레이더 신호를 이용하여 뱅크 도로의 횡 방향 경사각인 뱅크 각을 추정하고, 추정된 뱅크 각을 이용하여 차량의 주행 경로를 추정하는 제어부;를 포함하고, 제어부는, 뱅크 도로에서 반사되는 레이더 신호의 반사 패턴을 분석하는 패턴 분석부; 패턴 분석부에서 분석된 레이더 신호의 반사 패턴과 뱅크 각에 의한 도로 반사 신호의 옵셋을 비교하여 뱅크 각의 크기를 연산하는 뱅크 각 연산부; 뱅크 각 연산부에서 연산된 뱅크 각의 크기에 따라 요 레이트 값을 보상하여 차량의 주행 경로를 추정하는 경로 보정부;를 더 포함한다.And, another aspect of the present invention is a radar sensor for irradiating a radar signal toward a bank road that is inclined in the lateral direction with respect to the front direction of the vehicle; A control unit for estimating a bank angle, which is a lateral inclination angle of the bank road, using a radar signal reflected from the bank road, and estimating the driving path of the vehicle using the estimated bank angle; including, the control unit is reflected from the bank road a pattern analysis unit that analyzes the reflection pattern of the radar signal; a bank angle calculating unit that compares the reflected pattern of the radar signal analyzed by the pattern analyzing unit and the offset of the road reflected signal by the bank angle to calculate the size of the bank angle; It further includes; a path correction unit for estimating the driving path of the vehicle by compensating for the yaw rate value according to the size of the bank angle calculated by each bank calculation unit.

그리고, 본 발명의 일 측면은 차량의 전방 방향을 기준으로 횡 방향으로 경사를 이루는 뱅크 도로를 주행하는 차량의 주행 제어 방법에 있어서, 뱅크 도로를 향해 레이더 센서에서 레이더 신호를 조사하고; 뱅크 도로에서 반사되는 레이더 신호의 반사 패턴을 분석하고; 분석된 레이더 신호의 반사 패턴을 이용하여 뱅크 도로의 횡 방향각인 뱅크 각을 추정하고; 추정된 뱅크 각을 이용하여 차량의 주행 경로를 추정하는 것;을 포함한다.And, one aspect of the present invention is a driving control method of a vehicle traveling on a bank road that is inclined in the lateral direction with respect to the front direction of the vehicle, irradiating a radar signal from a radar sensor toward the bank road; analyzing the reflection pattern of the radar signal reflected from the bank road; estimating the bank angle, which is the lateral angle of the bank road, using the reflected pattern of the analyzed radar signal; Including; estimating the driving path of the vehicle using the estimated bank angle.

본 발명의 일 측면에 의한 차량의 주행 제어 장치 및 그 방법에 의하면, 차량 안전 시스템 및 자율 주행 시스템에 기본적으로 장착되는 레이더 센서를 이용하여 뱅크 각을 추정하고, 추정된 뱅크 각을 이용하여 요 레이트 값을 보상하여 차량의 주행 경로를 보정할 수 있게 된다. 이에 따라 GPS 등의 별도의 고가 장비가 없어도 정확하게 뱅크 각을 추정할 수 있으며, 차량 안전 시스템 및 자율 주행 시스템 등의 제어 시 보상된 요 레이트 값을 기반으로 주행 경로를 정확히 보정하여 차량의 차선 유지 제어 성능을 향상시킬 수 있다.According to the driving control apparatus and method for a vehicle according to an aspect of the present invention, a bank angle is estimated using a radar sensor that is basically installed in a vehicle safety system and an autonomous driving system, and a yaw rate using the estimated bank angle By compensating the value, it is possible to correct the driving path of the vehicle. Accordingly, it is possible to accurately estimate the bank angle without additional expensive equipment such as GPS, and control the vehicle's lane keeping by accurately correcting the driving route based on the compensated yaw rate value when controlling the vehicle safety system and autonomous driving system. performance can be improved.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 차량의 내부 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 차량의 주행 제어 구성도이다.
도 4 내지 도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 차량이 주행하는 도로에서 반사되는 레이더 신호의 패턴을 예시한 도면이다.
도 7 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 의한 차량이 주행하는 도로에서 뱅크 각을 연산하는 방법을 예시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 의한 차량의 주행 제어 동작 순서도이다.1 is a view showing the exterior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating an internal configuration of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a configuration diagram of a driving control of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
4 to 6 are diagrams illustrating a pattern of a radar signal reflected from a road on which a vehicle travels according to an embodiment of the present invention.
7 to 9 are diagrams illustrating a method of calculating a bank angle on a road on which a vehicle travels according to an embodiment of the present invention.
10 is a flowchart illustrating a driving control operation of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람직한 일 예이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있다.The configuration shown in the embodiments and drawings described in this specification is a preferred example of the disclosed invention, and there may be various modifications that can replace the embodiments and drawings of the present specification at the time of filing of the present application.

또한, 본 명세서의 각 도면에서 제시된 동일한 참조번호 또는 부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부품 또는 구성요소를 나타낸다.In addition, the same reference numerals or reference numerals in each drawing of the present specification indicate parts or components that perform substantially the same functions.

또한, 본 명세서에서 사용한 용어는 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 개시된 발명을 제한 및/또는 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다", "구비하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는다.In addition, the terminology used herein is used to describe the embodiments, and is not intended to limit and/or limit the disclosed invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, terms such as "comprises", "comprises" or "have" are intended to designate that the features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification exist, but one It does not preclude in advance the possibility of the presence or addition of other features or numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof, or other features.

또한, 본 명세서에서 사용한 "제1", "제2" 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않으며, 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1구성 요소는 제2구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1구성 요소로 명명될 수 있다. "및/또는" 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.In addition, terms including ordinal numbers such as "first", "second", etc. used herein may be used to describe various elements, but the elements are not limited by the terms, and the terms are It is used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, a first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component. The term “and/or” includes a combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 개시된 차량의 주행 제어 장치 및 그 방법에 관한 실시예를 상세하게 설명하도록 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, an embodiment of the disclosed vehicle driving control apparatus and method thereof will be described in detail.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 차량의 외관을 도시한 도면이다.1 is a view showing the exterior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1에서, 본 발명의 일 실시예에 의한 차량(1)은 외관을 형성하는 차체(10), 차체(10) 내부를 외부로부터 차폐시키는 도어(14), 운전자에게 차량(1) 전방의 시야를 제공하는 전면 유리(16), 운전자에게 차량(1) 후방의 시야를 제공하는 사이드 미러(18), 차량(1)을 이동시키는 차륜(21, 22), 차륜(21, 22)을 회전시키는 구동 장치(30)를 포함할 수 있다.1 , a vehicle 1 according to an embodiment of the present invention includes a vehicle body 10 forming an exterior, a door 14 shielding the interior of the vehicle body 10 from the outside, and a view of the front of the vehicle 1 to the driver A windshield 16 that provides A driving device 30 may be included.

도어(14)는 차체(10)의 좌측 및 우측에 회동 가능하게 마련되어 개방 시에 운전자가 차량(1)의 내부에 탑승할 수 있도록 하며, 폐쇄 시에 차량(1)의 내부를 외부로부터 차폐시킬 수 있다. 도어(14)는 도어 시건 장치(15)를 이용하여 잠금/해제할 수 있다. 도어 시건 장치(15)의 잠금/해제는 운전자가 차량(1)에 접근하여 도어 시건 장치(15)의 버튼이나 레버를 직접 조작하는 방법과 차량(1)으로부터 떨어진 위치에서 원격 제어기(Remote Controller) 등을 이용하여 원격으로 잠금/해제하는 방법이 있다.The door 14 is rotatably provided on the left and right sides of the vehicle body 10 to allow the driver to board the inside of the vehicle 1 when opened, and to shield the interior of the vehicle 1 from the outside when closed. can The door 14 can be locked/unlocked using the door lock device 15 . The locking/unlocking of the door lock device 15 is performed by the driver approaching the vehicle 1 and directly operating the button or lever of the door lock device 15 and a remote controller from a location away from the vehicle 1 . There is a way to lock/unlock remotely using

전면 유리(16)는 차체(10)의 전방 상측에 마련되어 운전자가 차량(1) 전방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 하는 것으로서, 윈드쉴드 글래스(windshield glass)로 구현될 수 있다. The windshield 16 is provided on the front upper side of the vehicle body 10 so that the driver can obtain visual information on the front of the vehicle 1 , and may be implemented with windshield glass.

또한, 사이드 미러(18)는 차체(10)의 좌측 및 우측에 마련되며, 차량(1) 내부의 운전자가 차량(1) 측면 및 후방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 한다.In addition, the side mirrors 18 are provided on the left and right sides of the vehicle body 10 , and allow a driver inside the vehicle 1 to obtain visual information on the side and rear sides of the vehicle 1 .

이외에도 차량(1)은 차체(10)의 상면에 안테나(20)를 포함할 수 있다.In addition, the vehicle 1 may include an antenna 20 on the upper surface of the vehicle body 10 .

안테나(20)는 텔레매틱스와 DMB, 디지털 TV, GPS 등의 방송/통신 신호 등을 수신하기 위한 것으로서, 다양한 종류의 방송/통신 신호를 수신하는 다기능 안테나이거나 또는 어느 하나의 방송/통신 신호를 수신하기 위한 단일 기능 안테나일 수 있다.The antenna 20 is for receiving broadcast/communication signals such as telematics, DMB, digital TV, GPS, etc., and is a multi-function antenna for receiving various types of broadcast/communication signals or for receiving any one broadcast/communication signal. It may be a single function antenna for

차륜(21, 22)은 차체(10)의 전방에 마련되는 전륜(21), 차체(10)의 후방에 마련되는 후륜(22)을 포함하며, 구동 장치(30)는 차체(10)가 전방 또는 후방으로 이동하도록 전륜(21) 또는 후륜(22)에 회전력을 제공한다. 이와 같은 구동 장치(30)는 화석 연료를 연소시켜 회전력을 생성하는 엔진(engine) 또는 배터리(미도시)로부터 전원을 공급받아 회전력을 생성하는 모터(motor)를 채용할 수 있다.The wheels 21 and 22 include a front wheel 21 provided at the front of the vehicle body 10 and a rear wheel 22 provided at the rear of the vehicle body 10 . Alternatively, a rotational force is provided to the front wheel 21 or the rear wheel 22 to move backward. Such a driving device 30 may employ an engine that generates rotational force by burning fossil fuel or a motor that generates rotational force by receiving power from a battery (not shown).

본 발명의 일 실시예에 의한 차량(1)은 EV(Electric Vehicle), HEV(Hybrid Electric Vehicle) 또는 FCEV(Fuel Cell Electric Vehicle)와 같은 전기 차량을 적용할 수 있다.An electric vehicle such as an electric vehicle (EV), a hybrid electric vehicle (HEV), or a fuel cell electric vehicle (FCEV) may be applied to the vehicle 1 according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 차량의 내부 구성을 도시한 도면이다.2 is a diagram illustrating an internal configuration of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2에서, 차량(1)의 내부에는 탑승자가 착석하기 위한 좌석(51, 52), 탑승자 중 운전자가 착석하는 운전석(51)에 마련된 스티어링 휠(62), 스티어링 휠(62)로부터 차체(10)의 전방을 향해 마련되고, 차량(1)의 동작 정보를 표시하는 클러스터(Cluster, 61) 및 클러스터(61)와 연결되어 차량(10)을 조작하기 위한 각종 기기가 설치되는 대시 보드(Dashboard, 60)를 포함할 수 있다.In FIG. 2 , in the interior of the vehicle 1 , seats 51 and 52 for occupants to be seated, a steering wheel 62 provided in a driver's seat 51 where a driver is seated among occupants, and a vehicle body 10 from the steering wheel 62 . ) is provided toward the front of the vehicle 1 and is connected to a cluster 61 displaying operation information of the vehicle 1 and various devices for operating the vehicle 10 connected to the dashboard (Dashboard, 60) may be included.

구체적으로 대시 보드(60)는 전면 유리(16)의 하부로부터 좌석(51, 52)을 향하여 돌출되게 마련되며, 운전자가 전방을 주시한 상태로 대시 보드(60)에 설치된 각종 기기를 조작할 수 있도록 한다.Specifically, the dashboard 60 is provided to protrude from the lower portion of the windshield 16 toward the seats 51 and 52, and the driver can operate various devices installed on the dashboard 60 while keeping his eyes on the front. let it be

일 예로 대시 보드(60)에 마련된 각종 기기는 대시 보드(60)의 중앙 영역인 센터페시아(Center Fascia)에 AVN 장치(80), AVN 장치(80)의 터치 스크린(81)의 측면에 마련된 공조 장치(미도시)의 통풍구(91) 및 AVN 장치(80)의 하단에 마련된 각종 입력 장치(100) 등을 포함할 수 있다.For example, various devices provided on the dashboard 60 are air conditioners provided on the side of the AVN device 80 and the touch screen 81 of the AVN device 80 in the center fascia, which is the central area of the dashboard 60 . The vent 91 of the device (not shown) and various input devices 100 provided at the lower end of the AVN device 80 may be included.

AVN 장치(Audio Video Navigation, 80)는 탑승자의 조작에 따라 오디오 기능, 비디오 기능 및 내비게이션 기능을 수행할 수 있는 장치로서, 전기 자동차(1)의 전반을 제어하는 제어부, 즉 헤드 유닛(Head Unit)과 연결된다. The AVN device (Audio Video Navigation, 80) is a device capable of performing an audio function, a video function, and a navigation function according to the operation of a passenger, and is a control unit that controls the overall electric vehicle 1 , that is, a head unit. is connected with

AVN 장치(80)는 둘 이상의 기능을 수행하는 것도 가능하다. 예를 들어, 오디오를 온 시켜 CD 또는 USB에 기록된 음악을 재생시킴과 동시에 내비게이션 기능을 수행하도록 할 수 있고, 비디오를 온 시켜 DMB 영상을 표시함과 동시에 내비게이션 기능을 수행하도록 할 수도 있다.The AVN device 80 may also perform two or more functions. For example, it is possible to turn on audio to play music recorded on a CD or USB and to perform a navigation function at the same time, or to turn on video to display a DMB image and perform a navigation function at the same time.

AVN 장치(80)는 터치 스크린(81)을 통해 오디오 기능과 관련된 화면, 비디오 기능과 관련된 화면 또는 내비게이션 기능과 관련된 화면을 표시한다. 일 예에 따른 터치 스크린(81)은 차량(1)의 충전 상태를 표시할 수 있다. The AVN device 80 displays a screen related to an audio function, a screen related to a video function, or a screen related to a navigation function through the touch screen 81 . The touch screen 81 according to an example may display the charging state of the vehicle 1 .

터치 스크린(81)은 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display: LCD) 패널, 발광 다이오드(Light Emitting Diode: LED) 패널, 또는 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode: OLED) 패널 등으로 구현될 수 있으며, 화면 표시 기능 및 지시나 명령의 입력 기능을 수행할 수 있다.The touch screen 81 may be implemented as a liquid crystal display (LCD) panel, a light emitting diode (LED) panel, an organic light emitting diode (OLED) panel, or the like, and displays a screen It can perform functions and input functions of instructions or commands.

터치 스크린(81)은 AVN 장치(80)을 구동 및 제어하기 위한 운영 체계(OS, operation system), AVN 장치(80)에서 실행 중인 애플리케이션(application)에 따라 소정의 화상을 포함하는 화면을 외부로 출력하거나 또는 지시나 명령을 입력 받을 수 있다.The touch screen 81 outputs a screen including a predetermined image according to an operating system (OS) for driving and controlling the AVN device 80 and an application running in the AVN device 80 to the outside. It can output or receive instructions or commands as input.

터치 스크린(81)은 실행 중인 애플리케이션에 따라서 기본 화면을 표시할 수 있다. 기본 화면은 터치 조작이 수행되지 않는 경우 터치 스크린(81)이 표시하는 화면을 의미한다.The touch screen 81 may display a basic screen according to a running application. The basic screen means a screen displayed by the touch screen 81 when no touch manipulation is performed.

터치 스크린(81)은 상황에 따라서 터치 조작 화면을 표시할 수도 있다. 터치 조작 화면은 사용자로부터 터치 조작을 입력 받을 수 있는 화면을 의미한다.The touch screen 81 may display a touch manipulation screen according to circumstances. The touch manipulation screen refers to a screen that can receive a touch manipulation input from a user.

터치 스크린(81)의 입력 방식은 사용자의 터치 조작을 감지하는 저항식 터치 스크린 방식, 정전 용량 커플링 효과를 이용하여 사용자의 터치 조작을 감지하는 정전식 터치 스크린 방식, 적외선을 이용하는 광학식 터치 스크린 방식이나 초음파를 이용하는 초음파 터치 스크린 방식을 이용한 것일 수도 있다. 이외에도 다양한 입력 방식을 사용할 수 있으며, 이에 제한되지 않는다.The input method of the touch screen 81 is a resistive touch screen method for detecting a user's touch operation, a capacitive touch screen method for detecting a user's touch operation using a capacitive coupling effect, and an optical touch screen method using infrared rays Alternatively, an ultrasonic touch screen method using ultrasonic waves may be used. In addition, various input methods may be used, but the present invention is not limited thereto.

이러한 터치 스크린(81)은 차량(1)에 마련된 AVN 장치(80)와 사용자 간에 상호 작용이 가능하도록 하는 장치로, 터치 인터렉션 등을 이용하여 사용자 명령을 입력 받고, 터치 스크린(81) 상에 표시되는 문자나 메뉴가 선택됨으로써 사용자 명령을 입력 받는 장치이다.The touch screen 81 is a device that enables interaction between the AVN device 80 provided in the vehicle 1 and a user, receives a user command using touch interaction, etc., and displays it on the touch screen 81 . It is a device that receives a user command by selecting a character or menu to be displayed.

여기서, AVN 장치(80)는 내비게이션 단말 또는 디스플레이 장치로 지칭될 수 있으며, 그 밖에 당업자들에게 사용되는 다양한 용어로 지칭될 수 있다.Here, the AVN device 80 may be referred to as a navigation terminal or a display device, and may be referred to as various other terms used by those skilled in the art.

또한, AVN 장치(80)는 USB(Universal Serial Bus) 포트 등을 장착하여 스마트폰, PMP(Portable Multimedia Player), MP3(MPEG Audio Layer-3) 플레이어, PDA(Personal Digital Assistants) 등의 통신 단말기와 연결되며 오디오 및 비디오 파일을 재생시킬 수도 있다.In addition, the AVN device 80 is equipped with a USB (Universal Serial Bus) port, etc. to communicate with a communication terminal such as a smartphone, a PMP (Portable Multimedia Player), an MP3 (MPEG Audio Layer-3) player, and a PDA (Personal Digital Assistants). It is connected and can also play audio and video files.

대시 보드(60)에서 터치 스크린(81)의 양 측면에는 공조 장치(미도시)의 통풍구(91)가 마련될 수 있다. 공조 장치는 차량(1)의 실내/외 환경 조건, 공기의 흡/배기, 순환, 냉/난방 상태 등을 포함한 공조 환경을 자동으로 제어하거나 또는 사용자의 제어 명령에 대응하여 제어하는 장치를 의미한다. Ventilation holes 91 of an air conditioner (not shown) may be provided on both sides of the touch screen 81 in the dashboard 60 . The air conditioner refers to a device that automatically controls the air conditioning environment including the indoor/outdoor environmental conditions of the vehicle 1, air intake/exhaust, circulation, cooling/heating state, etc. or controls in response to a user's control command .

예를 들어, 공조 장치는 난방 및 냉방을 모두 수행할 수 있으며, 가열되거나 냉각된 공기를 통풍구(91)를 통해 배출하여 차량(1) 내부의 온도를 제어할 수 있다.For example, the air conditioner may perform both heating and cooling, and may control the temperature inside the vehicle 1 by discharging heated or cooled air through the ventilation hole 91 .

본 발명의 일 실시예에 의한 공조 장치는 탑승자가 차량(1)의 탑승 전, 차체(10)의 내부 온도를 조절하도록 동작할 수 있다.The air conditioning apparatus according to an embodiment of the present invention may operate so that the occupant adjusts the internal temperature of the vehicle body 10 before boarding the vehicle 1 .

한편, 차량(1)의 내부는 좌석(51, 52) 사이에 위치한 센터 콘솔(110) 및 센터 콘솔(110)과 연결된 트레이(112)를 포함한다. 센터 콘솔(110)은 기어 레버(111) 및 죠그 셔틀 타입 또는 키 타입의 각종 입력 버튼(113) 등을 포함할 수 있으며, 제한은 없다.Meanwhile, the interior of the vehicle 1 includes a center console 110 positioned between the seats 51 and 52 and a tray 112 connected to the center console 110 . The center console 110 may include a gear lever 111 and various input buttons 113 of a jog shuttle type or a key type, and there is no limitation.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 차량의 주행 제어 구성도이고, 도 4 내지 도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 차량이 주행하는 도로에서 반사되는 레이더 신호의 패턴을 예시한 도면이다.3 is a configuration diagram of a driving control of a vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 4 to 6 are diagrams illustrating a pattern of a radar signal reflected from a road on which a vehicle travels according to an embodiment of the present invention. .

도 3에서, 본 발명의 일 실시예에 의한 차량(1)은 도 1 및 도 2에 도시한 구성 요소 외에도 센서부(200), 제어부(210), 제동 장치(220) 및 가속 장치(230)를 더 포함할 수 있다.In FIG. 3 , a vehicle 1 according to an embodiment of the present invention includes a sensor unit 200 , a control unit 210 , a braking device 220 , and an acceleration device 230 in addition to the components shown in FIGS. 1 and 2 . may further include.

센서부(200)는 차량(1)에 장착되어 차량(1)의 주행 정보를 검출하기 위한 것으로, 레이더 센서(201), 조향각 센서(202), 요 레이트 센서(203), 가속도 센서(204) 및 속도 센서(205)를 포함할 수 있다. The sensor unit 200 is mounted on the vehicle 1 to detect driving information of the vehicle 1 , and includes a radar sensor 201 , a steering angle sensor 202 , a yaw rate sensor 203 , and an acceleration sensor 204 . and a speed sensor 205 .

레이더 센서(201)는 차량(1)의 전방 방향 즉, 도로에 존재하는 장애물을 감지하기 위해 레이저 빔을 조사하고, 장애물에 반사되어 돌아오는 것을 통해 전방 차량을 비롯한 장애물의 존재여부를 감지할 수 있으며, 반사되어 되돌아오는 시간차를 측정하여 차간 거리를 계측할 수 있다.The radar sensor 201 irradiates a laser beam to detect an obstacle in the front direction of the vehicle 1, that is, an obstacle existing on the road, and can detect the presence of an obstacle, including the vehicle in front, by being reflected back by the obstacle. Also, it is possible to measure the distance between vehicles by measuring the time difference between the reflection and return.

조향각 센서(202)는 스티어링 컬럼에 설치되어 스티어링 휠(62)에 의해 조정되는 조향각을 검출하여 제어부(210)에 전달할 수 있다.The steering angle sensor 202 may be installed on the steering column to detect a steering angle adjusted by the steering wheel 62 and transmit it to the controller 210 .

요 레이트 센서(203)는 차량(1)의 선회 시(예를 들어, 우측 또는 좌측 방향으로의 턴 시)에 발생되는 요 모멘트(yaw moment)를 검출하여 제어부(210)에 전달할 수 있다. 요 레이트 센서(203)는 센서 내부에 셀슘 크리스탈 소자가 있으며, 차량(1)이 움직이면서 회전을 하게 되면 셀슘 크리스탈 소자 자체가 회전을 하면서 전압을 발생할 수 있다. 이와 같이 발생된 전압을 기초로 차량(1)의 요 레이트를 측정할 수 있다. 이후, 측정한 요 레이트 값을 제어부(210)에 전달할 수 있다.The yaw rate sensor 203 may detect and transmit a yaw moment generated when the vehicle 1 turns (eg, when turning to the right or left direction) to the controller 210 . The yaw rate sensor 203 has a celium crystal element inside the sensor, and when the vehicle 1 rotates while moving, the celium crystal element itself rotates and generates a voltage. The yaw rate of the vehicle 1 may be measured based on the voltage generated in this way. Thereafter, the measured yaw rate value may be transmitted to the controller 210 .

가속도 센서(204)는 차량(1)의 가속도를 측정하는 것으로, 횡 가속도 센서와 종가속도 센서를 포함할 수 있다. The acceleration sensor 204 measures the acceleration of the vehicle 1 , and may include a lateral acceleration sensor and a longitudinal acceleration sensor.

횡 가속도 센서는 차량(1)의 이동 방향을 X축이라고 할 때, 이동 방향의 수직축(Y축) 방향을 횡 방향이라고 하여 횡 방향의 가속도를 측정할 수 있다.When the moving direction of the vehicle 1 is referred to as the X axis, the lateral acceleration sensor may measure the acceleration in the lateral direction by setting the vertical axis (Y axis) direction of the moving direction as the transverse direction.

따라서, 횡 가속도 센서는 차량(1)의 선회 시(예를 들어, 우측 방향으로의 턴 시)에 발생되는 횡 방향 가속도를 검출하여 제어부(210)에 전달할 수 있다.Accordingly, the lateral acceleration sensor may detect and transmit lateral acceleration generated when the vehicle 1 turns (eg, when turning to the right) to the controller 210 .

종가속도 센서는 차량(1)의 이동 방향인 X축 방향의 가속도를 측정할 수 있다.The longitudinal acceleration sensor may measure acceleration in the X-axis direction, which is the moving direction of the vehicle 1 .

이러한 가속도 센서(204)는 단위 시간당 속도의 변화를 검출하는 소자로, 가속도, 진동, 충격 등의 동적인 힘을 검출하며, 관성력, 전기 변형, 자이로(Gyro)의 원리를 이용하여 측정한다. 이후, 측정한 가속도 값을 제어부(210)에 전달할 수 있다.The acceleration sensor 204 is an element that detects a change in speed per unit time, and detects dynamic forces such as acceleration, vibration, and shock, and measures it using the principles of inertial force, electric deformation, and gyro. Thereafter, the measured acceleration value may be transmitted to the controller 210 .

속도 센서(205)는 차량(1)의 전륜(21) 및 후륜(22)에 각각 설치되어 주행 중 각 차륜(21, 22)의 차속을 검출하여 주행 차속의 정보를 제어부(210)에 전달할 수 있다.The speed sensor 205 is installed on the front wheel 21 and the rear wheel 22 of the vehicle 1, respectively, to detect the vehicle speed of each wheel 21 and 22 while driving, and transmit information on the driving vehicle speed to the controller 210. there is.

이외에도, 센서부(200)는 차량(1)에 장착되는 다양한 센서들을 더 포함할 수도 있다.In addition, the sensor unit 200 may further include various sensors mounted on the vehicle 1 .

제어부(210)는 차량(1)의 제반 동작을 제어하는 프로세서로서, 동력 계통의 동작 전반을 제어하는 전자 장치(ECU; Electronic Control Unit)의 프로세서일 수 있다. 또한 제어부(210)는 차량(1) 내에 내장된 각종 모듈, 기기 등의 동작을 제어할 수 있다. 일 실시예에 의하면 제어부(210)는 차량(1) 내에 내장된 각종 모듈, 기기 등을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하여 각 구성 요소들의 동작을 제어할 수 있다.The controller 210 is a processor that controls overall operations of the vehicle 1 , and may be a processor of an Electronic Control Unit (ECU) that controls overall operations of the power system. In addition, the control unit 210 may control the operation of various modules and devices built in the vehicle 1 . According to an embodiment, the control unit 210 may generate a control signal for controlling various modules, devices, etc. built in the vehicle 1 to control the operation of each component.

또한, 제어부(210)는 차량(1)의 CAN(Controller Area Network) 네트워크를 이용할 수 있다. CAN 네트워크는 차량(1)의 ECU 간의 데이터 전송 및 제어에 사용되는 네트워크 시스템을 의미한다. 구체적으로 CAN 네트워크는 꼬여 있거나 또는 피복에 의해 차폐되어 있는 2가닥 데이터 배선을 통해 데이터를 전송한다. CAN은 마스터/슬레이브 시스템에서 다수의 ECU가 마스터(master) 기능을 수행하는 멀티-마스터(multi-master) 원리에 따라 작동한다. 이외에도 제어부(210)는 차량(1)의 LIN(Local Interconnect Network), MOST(Media Oriented System Transport)등과 같은 차량 내 유선망 또는 블루투스(bluetooth) 등과 같은 무선망을 통해 통신할 수도 있다.Also, the controller 210 may use a controller area network (CAN) network of the vehicle 1 . The CAN network refers to a network system used for data transmission and control between ECUs of the vehicle 1 . Specifically, the CAN network transmits data through a two-stranded data wire that is twisted or shielded by a sheath. CAN operates according to the multi-master principle in which multiple ECUs perform master functions in a master/slave system. In addition, the control unit 210 may communicate through an in-vehicle wired network such as LIN (Local Interconnect Network) and MOST (Media Oriented System Transport) of the vehicle 1 or a wireless network such as Bluetooth.

또한, 제어부(210)는 전술 및 후술하는 동작을 수행하는 프로그램 및 이와 관련된 각종 데이터가 저장된 메모리와, 메모리에 저장된 프로그램을 실행하는 프로세서, 유압조정장치인 HCU(hydraulic control unit), MCU(Micro controller unit)등을 포함 할 수 있다. 또한 제어부(210)는 차량(1)에 내장된 시스템 온 칩(System On Chip, SOC)에 집적될 수 있으며, 프로세서(processor)에 의해 동작될 수 있다. 다만, 차량(1)에 내장된 시스템 온 칩이 하나만 존재하는 것은 아니고, 복수 개일 수도 있으므로, 하나의 시스템 온 칩에만 집적되는 것으로 제한되지 않는다.In addition, the control unit 210 includes a memory in which a program for performing operations to be described above and below and various data related thereto, a processor for executing the program stored in the memory, a hydraulic control unit (HCU), a microcontroller (MCU), which is a hydraulic control unit. unit) and the like. In addition, the controller 210 may be integrated in a system on chip (SOC) built into the vehicle 1 and may be operated by a processor. However, since there is not only one system-on-chip embedded in the vehicle 1, but may be plural, integration is not limited to only one system-on-chip.

제어부(210)는 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory: RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM, Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 통해 구현될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 당업계에 알려져 있는 임의의 다른 형태로 구현될 수도 있다.The control unit 210 is a memory type (flash memory type), hard disk type (hard disk type), multimedia card micro type (multimedia card micro type), card type memory (eg, SD or XD memory, etc.), RAM ( Random Access Memory: RAM), SRAM (Static Random Access Memory), ROM (Read-Only Memory), EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM (Programmable Read-Only Memory), magnetic memory, magnetic disk , may be implemented through at least one type of storage medium among optical disks. However, the present invention is not limited thereto, and may be implemented in any other form known in the art.

일 실시예에 의하면, 제어부(210)는 센서부(200)로부터 전달된 신호를 입력 받아 도로의 뱅크 각을 추정하고, 차량(1)의 롤 거동을 판단할 수 있다. 따라서 제어부(210)는 추정된 도로 뱅크 각을 이용하여 보상된 요 레이트 값을 기반으로 차량(1)의 주행 경로를 다시 추정할 수 있다.According to an embodiment, the control unit 210 may receive a signal transmitted from the sensor unit 200 , estimate the bank angle of the road, and determine the roll behavior of the vehicle 1 . Accordingly, the controller 210 may re-estimate the driving path of the vehicle 1 based on the compensated yaw rate value using the estimated road bank angle.

차량(1)의 전방 방향을 기준으로 횡 방향으로 경사를 이루는 도로인 뱅크 로드(B; Bank Load)에서, 뱅크 로드(B)의 횡 방향 경사각인 뱅크 각(Bank Angle)은 차량(1)의 롤(Roll) 거동에 영향을 주며, 이는 요 레이트 값으로 반영되어 예상 주행 경로를 벗어날 수 있으므로, 도로 뱅크 각을 정확히 추정할 수 있어야 한다.In a bank load (B), which is a road that is inclined in the transverse direction with respect to the front direction of the vehicle 1, the bank angle, which is the lateral inclination angle of the bank load (B), is the It affects the roll behavior, which is reflected in the yaw rate value and may deviate from the expected driving path, so it is necessary to accurately estimate the road bank angle.

이에, 본 발명의 일 실시예에서는 고가의 GPS 장비가 없어도 기존의 차량 안전 시스템 및 자율 주행 시스템에 기본적으로 장착되어 있는 레이더 센서를 이용하여 도로 뱅크 각을 정확히 추정하는 방법을 설명한다. 이를 위해 제어부(210)는 신호 처리부(211), 패턴 분석부(212), 뱅크 각 연산부(213), 요 레이트 보상부(214) 및 주행 경로 보정부(215)를 포함할 수 있다.Accordingly, in an embodiment of the present invention, a method of accurately estimating a road bank angle using a radar sensor basically installed in an existing vehicle safety system and an autonomous driving system without expensive GPS equipment will be described. To this end, the control unit 210 may include a signal processing unit 211 , a pattern analysis unit 212 , each bank calculating unit 213 , a yaw rate compensator 214 , and a driving path correcting unit 215 .

신호 처리부(211)는 레이더 센서(201)로부터 전달된 신호를 입력 받아 도로에서 반사되는 신호를 처리할 수 있다.The signal processing unit 211 may receive a signal transmitted from the radar sensor 201 and process a signal reflected from the road.

패턴 분석부(212)는 신호 처리부(211)에서 처리된 레이더 신호의 반사 패턴을 분석하여 레이더 반사 패턴의 형태가 곡선인지 또는 직선인지를 판단할 수 있다. 이는 차량(1)이 주행하는 실제 도로에서 주변 나무나 가드 레일에 의한 반사 신호와, 주행 도로(B)의 뱅크 각에 의한 반사 신호인지를 비교하여 뱅크 각에 의한 레이더 신호의 반사 패턴을 분석할 수 있다.The pattern analysis unit 212 may analyze the reflection pattern of the radar signal processed by the signal processing unit 211 to determine whether the shape of the radar reflection pattern is a curved line or a straight line. This is to analyze the reflection pattern of the radar signal by the bank angle by comparing the reflected signal from the surrounding trees or guard rails on the actual road on which the vehicle 1 travels and the reflected signal from the bank angle of the driving road (B). can

뱅크 각에 의한 레이더 신호의 반사 패턴을 분석하면, 도 4 내지 도 6에 도시한 바와 같이, 직선의 형태로 표시되며, 이는 주변 나무나 가드 레일에 의한 반사 패턴인 도로 곡률과 유사한 곡선과 명확히 구분됨을 알 수 있다.When the reflection pattern of the radar signal by the bank angle is analyzed, as shown in FIGS. 4 to 6, it is displayed in the form of a straight line, which is clearly distinguished from the curve similar to the road curvature, which is the reflection pattern by the surrounding trees or guard rails. can be known

뱅크 각 연산부(213)는 패턴 분석부(212)에서 분석된 레이더 신호의 반사 패턴과 뱅크 각에 의한 도로 반사 신호의 옵셋을 비교하여 뱅크 각의 크기를 연산할 수 있다.The bank angle calculation unit 213 may calculate the bank angle size by comparing the reflection pattern of the radar signal analyzed by the pattern analysis unit 212 and the offset of the road reflection signal by the bank angle.

이는 패턴 분석부(212)에서 분석된 레이더 반사 패턴의 기울기가 일정하면, 즉 레이더 반사 패턴의 형태가 곡선이 아닌 직선인 경우, 주행 도로(B)의 뱅크 각에 의한 반사 신호라고 판단하여 뱅크 각의 크기 를 다음의 [수학식 1]과 같이 연산할 수 있다.If the slope of the radar reflection pattern analyzed by the pattern analysis unit 212 is constant, that is, when the shape of the radar reflection pattern is a straight line rather than a curve, it is determined as a reflection signal by the bank angle of the driving road B, and the bank angle The size of can be calculated as in the following [Equation 1].

[수학식 1][Equation 1]

Figure 112017106869978-pat00002
Figure 112017106869978-pat00002

여기서, α는 차량(1)의 좌표 x축과 레이더 반사 패턴의 생성 각도를 의미하고, d는 차량(1)의 주행 경로(B)와 레이더 반사 패턴의 생성 옵셋을 의미한다.Here, α denotes the coordinate x-axis of the vehicle 1 and the generation angle of the radar reflection pattern, and d denotes the driving path B of the vehicle 1 and the generation offset of the radar reflection pattern.

또한, 뱅크 각 연산부(213)는 자 차량(1)의 곡률과 레이더 신호의 반사 패턴과의 옵셋 및 기울기를 분석하면 뱅크 각의 값을 추정할 수 있다.In addition, the bank angle calculating unit 213 may estimate the value of the bank angle by analyzing the offset and inclination between the curvature of the own vehicle 1 and the reflection pattern of the radar signal.

요 레이트 보상부(214)는 뱅크 각 연산부(213)에서 연산된 뱅크 각을 이용하여 요 레이트 센서(203)에서 검출된 요 레이트 값을 보상할 수 있다.The yaw rate compensator 214 may compensate for the yaw rate value detected by the yaw rate sensor 203 using the bank angle calculated by the bank angle calculating unit 213 .

주행 경로 보정부(215)는 요 레이트 보상부(214)에서 보상된 요 레이트 값을 기반으로 차량(1)의 주행 경로를 다시 추정하여 예상 주행 경로를 보정할 수 있다.The driving path corrector 215 may correct the expected driving path by re-estimating the driving path of the vehicle 1 based on the yaw rate value compensated by the yaw rate compensator 214 .

제동 장치(220)는 제어부(210)로부터 출력되는 제동 신호에 따라 휠 실린더에 공급되는 브레이크 액압을 제어하여 차량(1)의 안정성을 최대한 확보하도록 ABS 제어 블록과 협조 제어하여 제동 압력을 발생할 수 있다.The braking device 220 may generate braking pressure by controlling the brake fluid pressure supplied to the wheel cylinders according to the braking signal output from the controller 210 in cooperation with the ABS control block to maximize the stability of the vehicle 1 . .

가속 장치(230)는 제어부(210)로부터 출력되는 엔진 제어 신호에 따라 엔진 토크를 제어하여 차량(1)의 안정성을 최대한 확보하도록 TCS 제어 블록과 협조 제어하여 엔진의 구동력을 제어할 수 있다.The accelerator 230 may control the engine torque according to the engine control signal output from the controller 210 to control the driving force of the engine by performing cooperative control with the TCS control block to maximize the stability of the vehicle 1 .

도 7 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 의한 차량이 주행하는 도로에서 뱅크 각을 연산하는 방법을 예시한 도면이다.7 to 9 are diagrams illustrating a method of calculating a bank angle on a road on which a vehicle travels according to an embodiment of the present invention.

도 7은 차량(1)이 뱅크 각이 작은 도로(B)를 주행하는 경우를 예시한 도면이고, 도 8은 차량(1)이 뱅크 각이 큰 도로(B)를 주행하는 경우를 예시한 도면이고, 도 9는 차량(1)이 뱅크 각이 없는 도로(B)를 주행하는 경우를 예시한 도면이다.7 is a diagram illustrating a case in which the vehicle 1 travels on a road B having a small bank angle, and FIG. 8 is a diagram illustrating a case in which the vehicle 1 travels a road B having a large bank angle. and FIG. 9 is a diagram illustrating a case in which the vehicle 1 travels on a road B having no bank angle.

도 7 내지 도 9에서 알 수 있듯이, α의 값이 작고 d의 값이 크면 뱅크 각이 작고(도 7 참조), α의 값이 크고 d의 값이 작으면 뱅크 각이 커진다(도 8 참조).7 to 9, when the value of α is small and the value of d is large, the bank angle is small (see FIG. 7), and when the value of α is large and the value of d is small, the bank angle is large (see FIG. 8). .

이하, 본 발명의 일 실시예에 의한 차량의 주행 제어 장치 및 그 방법의 동작 과정 및 작용 효과를 설명한다.Hereinafter, an operating process and effect of the driving control apparatus and method for a vehicle according to an embodiment of the present invention will be described.

도 10은 본 발명의 일 실시예에 의한 차량의 주행 제어 동작 순서도이다.10 is a flowchart illustrating a driving control operation of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 10에서, 제어부(210)는 차량(1)이 도로를 주행하는 중에 차량(1)에 장착된 센서부(200)의 각종 센서들로부터 신호를 입력 받는다(300).In FIG. 10 , the control unit 210 receives signals from various sensors of the sensor unit 200 mounted on the vehicle 1 while the vehicle 1 is traveling on a road ( 300 ).

따라서, 제어부(210)는 센서부(200)의 조향각 센서(202)로부터 입력된 조향각(W)이 설정된 기준 조향각(Ws; 뱅크 각이 생성될 정도의 곡선 주행인지 판단하기 위한 기준 값)보다 크고, 요 레이트 센서(203)로부터 입력된 요 레이트(Y)가 설정된 기준 요 레이트(Ys; 뱅크 각이 생성될 정도의 곡선 주행인지 판단하기 위한 기준 값)보다 큰가를 판단한다(302).Accordingly, the control unit 210 determines that the steering angle W input from the steering angle sensor 202 of the sensor unit 200 is greater than the set reference steering angle Ws; , it is determined whether or not the yaw rate Y input from the yaw rate sensor 203 is greater than the set reference yaw rate Ys (a reference value for determining whether the driving curve is enough to generate a bank angle) ( 302 ).

단계 302의 판단 결과, 조향각(W)이 기준 조향각(Ws)보다 크고, 요 레이트(Y)가 기준 요 레이트(Ys; 뱅크 각이 생성될 정도의 곡선 주행인지 판단하기 위한 기준 값)보다 크면, 제어부(210)는 차량(1)이 주행하는 도로(B)가 횡 방향으로 경사를 이루는 뱅크 도로라고 판단한다.As a result of the determination in step 302, if the steering angle W is greater than the reference steering angle Ws, and the yaw rate Y is greater than the reference yaw rate Ys; The controller 210 determines that the road B on which the vehicle 1 travels is a bank road inclined in the lateral direction.

이어서, 제어부(210)는 레이더 센서(201)로부터 입력된 신호를 신호 처리부(211)를 통해 처리하여 패턴 분석부(212)에 전달한다.Subsequently, the control unit 210 processes the signal input from the radar sensor 201 through the signal processing unit 211 and transmits it to the pattern analysis unit 212 .

패턴 분석부(212)는 신호 처리부(211)에서 처리된 레이더 신호의 반사 패턴을 분석하여 레이더 반사 패턴의 형태가 곡선인지 또는 직선인지를 판단한다(304). 이는 차량(1)이 주행하는 실제 도로에서 주변 나무나 가드 레일에 의한 반사 신호와, 주행 도로(B)의 뱅크 각에 의한 반사 신호인지를 비교하여 뱅크 각에 의한 레이더 신호의 반사 패턴을 분석하기 위함이다.The pattern analysis unit 212 analyzes the reflection pattern of the radar signal processed by the signal processing unit 211 to determine whether the shape of the radar reflection pattern is a curved line or a straight line ( 304 ). This is to analyze the reflection pattern of the radar signal by the bank angle by comparing the reflected signal from the surrounding trees or guard rails on the actual road on which the vehicle 1 travels and the reflected signal from the bank angle of the driving road (B). it is for

이어서, 제어부(210)는 패턴 분석부(212)를 통해 뱅크 각에 의한 레이더 신호의 반사 패턴을 분석하여 레이더 반사 패턴의 기울기가 일정한가를 판단한다(306).Next, the control unit 210 analyzes the reflection pattern of the radar signal by the bank angle through the pattern analysis unit 212 to determine whether the slope of the radar reflection pattern is constant ( 306 ).

단계 306의 판단 결과, 레이더 반사 패턴의 기울기가 일정하면, 제어부(210)는 레이더 반사 패턴이 주행 도로(B)에서 생성된 뱅크 각에 의한 반사 신호라고 판단하고, 뱅크 각 연산부(213)를 통해 패턴 분석부(212)에서 분석된 레이더 신호의 반사 패턴과 뱅크 각에 의한 도로 반사 신호의 옵셋을 비교하여 뱅크 각의 크기를 연산한다(308).As a result of the determination in step 306, if the slope of the radar reflection pattern is constant, the control unit 210 determines that the radar reflection pattern is a reflection signal by the bank angle generated on the driving road B, and through the bank angle calculation unit 213 The size of the bank angle is calculated by comparing the reflected pattern of the radar signal analyzed by the pattern analyzer 212 and the offset of the road reflected signal by the bank angle ( 308 ).

이어서, 제어부(210)의 요 레이트 보상부(214)는 뱅크 각 연산부(213)에서 연산된 뱅크 값을 이용하여 요 레이트 센서(203)에서 검출된 요 레이트 값을 보상하고(310), 요 레이트 보상부(214)에서 보상된 요 레이트 값을 기반으로 주행 경로 보정부(215)는 차량(1)의 주행 경로를 다시 추정하여 예상 주행 경로를 보정한다(312).Then, the yaw rate compensator 214 of the control unit 210 compensates the yaw rate value detected by the yaw rate sensor 203 using the bank value calculated by each bank calculating unit 213 (310), and the yaw rate Based on the yaw rate value compensated by the compensator 214 , the driving path corrector 215 re-estimates the driving path of the vehicle 1 to correct the expected driving path ( 312 ).

한편, 단계 302의 판단 결과, 조향각(W)이 기준 조향각(Ws)보다 크지 않고, 요 레이트(Y)가 기준 요 레이트(Ys; 뱅크 각이 생성될 정도의 곡선 주행인지 판단하기 위한 기준 값)보다 크지 않으면, 제어부(210)는 차량(1)이 주행하는 도로(B)가 뱅크 도로가 아니라고 판단하고, 주행 경로를 변경하지 않고 그대로 유지한다(320).On the other hand, as a result of the determination in step 302, the steering angle W is not greater than the reference steering angle Ws, and the yaw rate Y is the reference yaw rate Ys; a reference value for determining whether the driving curve is enough to generate a bank angle) If it is not greater, the controller 210 determines that the road B on which the vehicle 1 travels is not a bank road, and maintains the driving route without changing ( 320 ).

한편, 단계 306의 판단 결과, 레이더 반사 패턴의 기울기가 일정하지 않으면, 제어부(210)는 레이더 반사 패턴이 주변 나무나 가드 레일에 의한 반사 신호라고 판단하고, 단계 320로 진행하여 주행 경로를 변경하지 않고 그대로 유지한다.On the other hand, as a result of the determination in step 306, if the slope of the radar reflection pattern is not constant, the controller 210 determines that the radar reflection pattern is a reflection signal by a surrounding tree or guard rail, and proceeds to step 320 to change the driving route. and keep it as is

본 발명의 일 실시예들과 관련된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기 기재의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 개시된 방법들은 한정적인 관점이 아닌 설명적 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 발명의 상세한 설명이 아닌 특허청구 범위에 나타나며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.A person of ordinary skill in the art related to the embodiments of the present invention will understand that it can be implemented in a modified form without departing from the essential characteristics of the description. Therefore, the disclosed methods are to be considered in an illustrative rather than a restrictive sense. The scope of the present invention is indicated in the claims rather than the detailed description of the invention, and all differences within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

1 : 차량 21, 22 : 차륜
200 : 센서부 201 : 레이더 센서
202 : 조향각 센서 203 : 요 레이트 센서
204 : 가속도 센서 205 : 속도 센서
210 : 제어부 211 : 신호 처리부
212 : 패턴 분석보 213 : 뱅크 각 연산부
214 : 요 레이트 보상부 215 : 주행 경로 보정부
220 : 제동 장치 230 : 가속 장치1: vehicle 21, 22: wheel
200: sensor unit 201: radar sensor
202: steering angle sensor 203: yaw rate sensor
204: acceleration sensor 205: speed sensor
210: control unit 211: signal processing unit
212: pattern analysis information 213: each bank operation unit
214: yaw rate compensator 215: travel path correction unit
220: brake device 230: accelerator device

Claims (20)

차량의 전방 방향을 기준으로 횡 방향으로 경사를 이루는 뱅크 도로를 주행하는 차량의 주행 제어 장치에 있어서,
상기 뱅크 도로를 향해 레이더 신호를 조사하는 레이더 센서;
상기 뱅크 도로에서 반사되는 상기 레이더 신호를 이용하여 상기 뱅크 도로의 횡 방향 경사각인 뱅크 각을 추정하고, 상기 추정된 뱅크 각을 이용하여 상기 차량의 주행 경로를 추정하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 뱅크 도로에서 반사되는 상기 레이더 신호의 반사 패턴을 분석하는 패턴 분석부;
상기 패턴 분석부에서 분석된 레이더 신호의 반사 패턴과 상기 뱅크 각에 의한 도로 반사 신호의 옵셋을 비교하여 상기 뱅크 각의 크기를 연산하는 뱅크 각 연산부;를 더 포함하는 차량의 주행 제어 장치.In the driving control device of a vehicle traveling on a bank road that is inclined in the lateral direction with respect to the front direction of the vehicle,
a radar sensor irradiating a radar signal toward the bank road;
A control unit for estimating a bank angle, which is a lateral inclination angle of the bank road, using the radar signal reflected from the bank road, and estimating the driving path of the vehicle using the estimated bank angle; and
The control unit is
a pattern analysis unit for analyzing a reflection pattern of the radar signal reflected from the bank road;
and a bank angle calculator configured to calculate the size of the bank angle by comparing the reflection pattern of the radar signal analyzed by the pattern analyzer and the offset of the road reflection signal by the bank angle. 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 뱅크 각 연산부에서 연산된 뱅크 각의 크기에 따라 요 레이트 값을 보상하여 상기 차량의 주행 경로를 추정하는 경로 보정부;를 더 포함하는 차량의 주행 제어 장치.According to claim 1,
The control unit is
and a path correction unit estimating the driving path of the vehicle by compensating for a yaw rate value according to the size of the bank angle calculated by the bank angle calculation unit. 제2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 레이더 센서로부터 조사되어 상기 뱅크 도로에서 반사되는 상기 레이더 신호를 처리하는 신호 처리부;를 더 포함하는 차량의 주행 제어 장치.3. The method of claim 2,
The control unit is
The driving control device of the vehicle further comprising a; signal processing unit for processing the radar signal that is irradiated from the radar sensor and reflected from the bank road. 제3항에 있어서,
상기 패턴 분석부는,
상기 신호 처리부에서 처리된 상기 레이더 신호의 반사 패턴을 분석하여 레이더 반사 패턴의 형태가 곡선인지 또는 직선인지를 판단하는 차량의 주행 제어 장치.4. The method of claim 3,
The pattern analysis unit,
A driving control device for a vehicle that analyzes a reflection pattern of the radar signal processed by the signal processing unit to determine whether a shape of the radar reflection pattern is a curved line or a straight line. 제4항에 있어서,
상기 뱅크 각 연산부는
상기 패턴 분석부에서 분석된 상기 레이더 반사 패턴의 기울기를 이용하여 [수학식 1]과 같이, 상기 뱅크 각의 크기를 연산하는 차량의 주행 제어 장치.
[수학식 1]
Figure 112017106869978-pat00003

여기서, α는 차량의 좌표 x축과 레이더 반사 패턴의 생성 각도를 의미하고, d는 뱅크 도로(B)와 레이더 반사 패턴의 생성 옵셋을 의미한다.5. The method of claim 4,
Each operation unit of the bank
Using the slope of the radar reflection pattern analyzed by the pattern analyzer, as in [Equation 1], the driving control device of the vehicle calculates the size of the bank angle.
[Equation 1]
Figure 112017106869978-pat00003

Here, α denotes a vehicle coordinate x-axis and a generation angle of a radar reflection pattern, and d denotes a bank road (B) and a generation offset of a radar reflection pattern. 제2항에 있어서,
상기 경로 보정부는,
상기 요 레이트 값을 기반으로 상기 차량의 주행 경로를 추정하여 예상 주행 경로를 보정하는 차량의 주행 제어 장치.3. The method of claim 2,
The path correction unit,
A driving control apparatus of a vehicle for correcting an expected driving path by estimating a driving path of the vehicle based on the yaw rate value. 제2항에 있어서,
조향각을 검출하는 조향각 센서;
상기 차량의 선회 시에 발생되는 요 레이트 값을 측정하는 요 레이트 센서;를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 조향각과 상기 요 레이트 값에 따라 상기 뱅크 도로가 상기 뱅크 각이 생성되는 곡선 주행인지를 판단하는 차량의 주행 제어 장치.3. The method of claim 2,
a steering angle sensor for detecting a steering angle;
Further comprising; a yaw rate sensor for measuring a yaw rate value generated when the vehicle turns;
The control unit is
A driving control apparatus for a vehicle that determines whether the bank road is a curved driving in which the bank angle is generated according to the steering angle and the yaw rate value. 차량의 전방 주행 경로를 기준으로 횡 방향으로 경사를 이루는 뱅크 도로를 주행하는 차량의 주행 제어 장치에 있어서,
상기 뱅크 도로를 향해 레이더 신호를 조사하는 레이더 센서;
상기 뱅크 도로에서 반사되는 상기 레이더 신호를 이용하여 상기 뱅크 도로의 횡 방향 경사각인 뱅크 각을 추정하고, 상기 추정된 뱅크 각의 크기에 따라 요 레이트 값을 보상하고, 상기 보상된 요 레이트 값을 기반으로 상기 주행 경로를 추정하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 뱅크 도로에서 반사되는 상기 레이더 신호의 반사 패턴을 분석하는 패턴 분석부;
상기 패턴 분석부에서 분석된 레이더 신호의 반사 패턴과 상기 뱅크 각에 의한 도로 반사 신호의 옵셋을 비교하여 상기 뱅크 각의 크기를 연산하는 뱅크 각 연산부;를 더 포함하는 차량의 주행 제어 장치.In the driving control device of a vehicle traveling on a bank road that is inclined in the lateral direction with respect to the forward driving path of the vehicle,
a radar sensor irradiating a radar signal toward the bank road;
Estimate a bank angle that is a lateral inclination angle of the bank road by using the radar signal reflected from the bank road, and compensate the yaw rate value according to the estimated size of the bank angle, and based on the compensated yaw rate value Including; a control unit for estimating the travel route as
The control unit is
a pattern analysis unit for analyzing a reflection pattern of the radar signal reflected from the bank road;
and a bank angle calculator configured to calculate the size of the bank angle by comparing the reflection pattern of the radar signal analyzed by the pattern analyzer and the offset of the road reflection signal by the bank angle. 제8항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 뱅크 각 연산부에서 연산된 뱅크 각의 크기에 따라 요 레이트 값을 보상하여 상기 차량의 주행 경로를 추정하는 경로 보정부;를 더 포함하는 차량의 주행 제어 장치.9. The method of claim 8,
The control unit is
and a path correction unit estimating the driving path of the vehicle by compensating for a yaw rate value according to the size of the bank angle calculated by the bank angle calculation unit. 차량의 전방 방향을 기준으로 횡 방향으로 경사를 이루는 뱅크 도로를 향해 레이더 신호를 조사하는 레이더 센서;
상기 뱅크 도로에서 반사되는 상기 레이더 신호를 이용하여 상기 뱅크 도로의 횡 방향 경사각인 뱅크 각을 추정하고, 상기 추정된 뱅크 각을 이용하여 상기 차량의 주행 경로를 추정하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 뱅크 도로에서 반사되는 상기 레이더 신호의 반사 패턴을 분석하는 패턴 분석부;
상기 패턴 분석부에서 분석된 레이더 신호의 반사 패턴과 상기 뱅크 각에 의한 도로 반사 신호의 옵셋을 비교하여 상기 뱅크 각의 크기를 연산하는 뱅크 각 연산부;
상기 뱅크 각 연산부에서 연산된 뱅크 각의 크기에 따라 요 레이트 값을 보상하여 상기 차량의 주행 경로를 추정하는 경로 보정부;를 더 포함하는 차량의 주행 제어 장치.a radar sensor for irradiating a radar signal toward a bank road that is inclined in the lateral direction with respect to the front direction of the vehicle;
A control unit for estimating a bank angle, which is a lateral inclination angle of the bank road, using the radar signal reflected from the bank road, and estimating the driving path of the vehicle using the estimated bank angle; and
The control unit is
a pattern analysis unit for analyzing a reflection pattern of the radar signal reflected from the bank road;
a bank angle calculating unit for calculating the size of the bank angle by comparing the reflected pattern of the radar signal analyzed by the pattern analyzing unit and the offset of the road reflected signal by the bank angle;
and a path correction unit estimating the driving path of the vehicle by compensating for a yaw rate value according to the size of the bank angle calculated by the bank angle calculation unit. 제10항에 있어서,
조향각을 검출하는 조향각 센서;
상기 차량의 선회 시에 발생되는 요 레이트 값을 측정하는 요 레이트 센서;를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 조향각과 상기 요 레이트 값에 따라 상기 뱅크 도로가 상기 뱅크 각이 생성되는 곡선 주행인지를 판단하는 차량의 주행 제어 장치.11. The method of claim 10,
a steering angle sensor for detecting a steering angle;
Further comprising; a yaw rate sensor for measuring a yaw rate value generated when the vehicle turns;
The control unit is
A driving control apparatus for a vehicle that determines whether the bank road is a curved driving in which the bank angle is generated according to the steering angle and the yaw rate value. 차량의 전방 방향을 기준으로 횡 방향으로 경사를 이루는 뱅크 도로를 주행하는 차량의 주행 제어 방법에 있어서,
상기 뱅크 도로를 향해 레이더 센서에서 레이더 신호를 조사하고;
상기 뱅크 도로에서 반사되는 상기 레이더 신호의 반사 패턴을 분석하고;
상기 분석된 레이더 신호의 반사 패턴을 이용하여 상기 뱅크 도로의 횡 방향각인 뱅크 각을 추정하고;
상기 추정된 뱅크 각을 이용하여 상기 차량의 주행 경로를 추정하는 것;을 포함하고,
상기 뱅크 각을 추정하는 것은,
상기 분석된 레이더 신호의 반사 패턴과 상기 뱅크 각에 의한 도로 반사 신호의 옵셋을 비교하여 상기 뱅크 각의 크기를 연산하는 것인 차량의 주행 제어 방법.In the driving control method of a vehicle traveling on a bank road that is inclined in the lateral direction with respect to the front direction of the vehicle,
irradiating a radar signal from a radar sensor toward the bank road;
analyzing a reflection pattern of the radar signal reflected from the bank road;
estimating a bank angle, which is a lateral angle of the bank road, using a reflection pattern of the analyzed radar signal;
Including; estimating the driving path of the vehicle using the estimated bank angle;
Estimating the bank angle is,
The driving control method of a vehicle in which the magnitude of the bank angle is calculated by comparing the analyzed reflection pattern of the radar signal with the offset of the road reflection signal by the bank angle. 삭제delete 제12항에 있어서,
상기 주행 경로를 추정하는 것은,
상기 연산된 뱅크 각의 크기에 따라 요 레이트 값을 보상하여 상기 차량의 주행 경로를 보정하는 것인 차량의 주행 제어 방법.13. The method of claim 12,
Estimating the travel route is
The driving control method of a vehicle in which the driving path of the vehicle is corrected by compensating for a yaw rate value according to the calculated size of the bank angle. 제12항에 있어서,
상기 레이더 센서로부터 조사되어 상기 뱅크 도로에서 반사되는 상기 레이더 신호를 처리하는 것;을 더 포함하는 차량의 주행 제어 방법.13. The method of claim 12,
Processing the radar signal that is irradiated from the radar sensor and reflected from the bank road; Driving control method of a vehicle further comprising a. 제15항에 있어서,
상기 레이더 신호의 반사 패턴을 분석하는 것은,
상기 처리된 상기 레이더 신호의 반사 패턴을 분석하여 레이더 반사 패턴의 형태가 곡선인지 또는 직선인지를 판단하는 것인 차량의 주행 제어 방법.16. The method of claim 15,
Analyzing the reflection pattern of the radar signal is,
The driving control method of a vehicle is to determine whether the shape of the radar reflection pattern is a curved line or a straight line by analyzing the reflection pattern of the processed radar signal. 제16항에 있어서,
상기 뱅크 각을 추정하는 것은,
상기 분석된 상기 레이더 반사 패턴의 기울기를 이용하여 [수학식 1]과 같이, 상기 뱅크 각의 크기를 연산하는 차량의 주행 제어 방법.
[수학식 1]
Figure 112017106869978-pat00004

여기서, α는 차량의 좌표 x축과 레이더 반사 패턴의 생성 각도를 의미하고, d는 뱅크 도로(B)와 레이더 반사 패턴의 생성 옵셋을 의미한다.17. The method of claim 16,
Estimating the bank angle is,
A driving control method of a vehicle for calculating the size of the bank angle as in [Equation 1] using the analyzed slope of the radar reflection pattern.
[Equation 1]
Figure 112017106869978-pat00004

Here, α denotes a vehicle coordinate x-axis and a generation angle of a radar reflection pattern, and d denotes a bank road (B) and a generation offset of a radar reflection pattern. 제14항에 있어서,
조향각 센서를 이용하여 조향각을 검출하고;
상기 차량의 선회 시에 발생되는 요 레이트 값을 측정하고;
상기 조향각과 상기 요 레이트 값에 따라 상기 뱅크 도로가 상기 뱅크 각이 생성되는 곡선 주행인지를 판단하는 것;을 더 포함하는 차량의 주행 제어 방법.15. The method of claim 14,
detecting a steering angle using the steering angle sensor;
measuring a yaw rate value generated when the vehicle is turning;
and determining whether the bank road is curved driving in which the bank angle is generated according to the steering angle and the yaw rate value. 차량의 전방 주행 경로를 기준으로 횡 방향으로 경사를 이루는 뱅크 도로를 주행하는 차량의 주행 제어 방법에 있어서,
상기 뱅크 도로를 향해 레이더 센서에서 레이더 신호를 조사하고;
상기 뱅크 도로에서 반사되는 상기 레이더 신호의 반사 패턴을 분석하고;
상기 분석된 레이더 신호의 반사 패턴과 뱅크 각에 의한 도로 반사 신호의 옵셋을 비교하여 상기 뱅크 각의 크기를 연산하고;
상기 연산된 뱅크 각의 크기에 따라 요 레이트 값을 보상하고;
상기 보상된 요 레이트 값을 기반으로 상기 주행 경로를 추정하는 것;을 포함하는 차량의 주행 제어 방법.In the driving control method of a vehicle traveling on a bank road that is inclined in the lateral direction based on the forward driving path of the vehicle,
irradiating a radar signal from a radar sensor toward the bank road;
analyzing a reflection pattern of the radar signal reflected from the bank road;
calculating the size of the bank angle by comparing the reflected pattern of the analyzed radar signal with the offset of the road reflection signal by the bank angle;
compensating for a yaw rate value according to the calculated size of the bank angle;
and estimating the driving path based on the compensated yaw rate value. 제19항에 있어서,
조향각 센서를 이용하여 조향각을 검출하고;
상기 차량의 선회 시에 발생되는 요 레이트 값을 측정하고;
상기 조향각과 상기 요 레이트 값에 따라 상기 뱅크 도로가 상기 뱅크 각이 생성되는 곡선 주행인지를 판단하는 것;을 더 포함하는 차량의 주행 제어 방법.20. The method of claim 19,
detecting a steering angle using the steering angle sensor;
measuring a yaw rate value generated when the vehicle is turning;
and determining whether the bank road is curved driving in which the bank angle is generated according to the steering angle and the yaw rate value.
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