KR102388128B1

KR102388128B1 - 영상 추적을 이용한 차량 속도 검출을 위한 가상 곡선 격자선 생성 방법 및 장치

Info

Publication number: KR102388128B1
Application number: KR1020200087990A
Authority: KR
Inventors: 김항섭
Original assignee: 주식회사 비젼그리드
Priority date: 2020-07-16
Filing date: 2020-07-16
Publication date: 2022-04-19
Also published as: KR20220009608A

Abstract

영상 추적을 이용한 차량 속도 검출을 위한 가상 곡선 격자선 생성 방법 및 장치가 개시된다. 본 발명의 일측면에 따른 컴퓨팅 장치에서 수행되는 영상 추적을 이용한 차량 속도 검출을 위한 가상 곡선 격자선 생성 방법은, 대상 도로 상 카메라의 설치환경에 상응하는 격자 이미지를 선택하는 단계; 상기 격자 이미지를 촬영할 때 소정 위치에 배치된 미리 설정된 형상의 격자 정합부의 모서리 정보와 상기 격자 이미지를 이용하여 가상 격자를 생성하는 단계; 및 상기 대상 도로의 굴곡정보를 취득하여 상기 가상 격자를 곡선화하는 단계를 포함한다.

Description

영상 추적을 이용한 차량 속도 검출을 위한 가상 곡선 격자선 생성 방법 및 장치{Method and apparatus for generating virtual curved grid lines for vehicle speed detection using image tracking}

본 발명은 영상 추적을 이용한 차량 속도 검출을 위한 가상 곡선 격자선 생성 방법 및 장치에 관한 것이다.

현재 도로에서 차량의 속도 위반 단속은 도로에 매설된 코일을 통해서 차량의 속도를 추출하고 차량이 제한 속도를 초과하여 운행하는 경우 영상 정보를 통해 번호판을 인식하여 과금하는 형태로 진행되고 있다.

하지만 이 방식은 과도한 유지비용이 들어 모든 시스템을 이 방식으로 구축해서 유지하기는 힘들며 이를 대체할 수 있는 기술에 대해 많은 연구가 진행 중이다.

최근 영상 분석을 통해 차량의 속도를 검출하는 방법이 제안되고 있다. 하나의 카메라에 의해 촬영된 영상의 정확한 분석을 위해서는 3차원의 도로상황을 보다 정확히 인식할 필요가 있다.

한국공개공보 제10-2017-0080481호

따라서, 본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 도로의 굴곡 등의 상황을 보다 정확히 반영하여 차량속도측정의 정밀도를 높일 수 있는 영상 추적을 이용한 차량 속도 검출을 위한 가상 곡선 격자선 생성 방법 및 장치를 제공하기 위한 것이다.

본 발명의 다른 목적들은 이하에 서술되는 바람직한 실시예를 통하여 보다 명확해질 것이다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 컴퓨팅 장치에서 수행되는 영상 추적을 이용한 차량 속도 검출을 위한 가상 곡선 격자선 생성 방법에 있어서, 대상 도로 상 카메라의 설치환경에 상응하는 격자 이미지를 선택하는 단계; 상기 격자 이미지를 촬영할 때 소정 위치에 배치된 미리 설정된 형상의 격자 정합부의 모서리 정보와 상기 격자 이미지를 이용하여 가상 격자를 생성하는 단계; 및 상기 대상 도로의 굴곡정보를 취득하여 상기 가상 격자를 곡선화하는 단계를 포함하는, 영상 추적을 이용한 차량 속도 검출을 위한 가상 곡선 격자선 생성 방법이 제공된다.

여기서, 상기 굴곡정보는 상기 카메라에 의해 촬영되는 횡단보도, 차선을 포함하는 도로상의 표시선에 대한 외곽선 굴곡을 이용하여 산출될 수 있다.

또한, 상기 카메라에 의해 촬영되는 이동차량의 기울어짐을 더 이용하여 상기 굴곡정보를 산출한다.

또한, 상기 카메라에 의한 촬영영상의 분석에 의해 상기 대상 도로상에 흐르는 빗물의 흐름을 분석하여 상기 곡선화를 보정하는 단계를 더 포함한다.

또한, 상기 가상 격자는 곡선화를 위해 베지어 곡선으로 형성한다.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 영상 추적을 이용한 차량 속도 검출을 위한 가상 곡선 격자선 생성 장치로서, 프로세서; 및 상기 프로세서에 연결된 메모리를 포함하되, 상기 메모리는, 대상 도로 상 카메라의 설치환경에 상응하는 격자 이미지를 선택하고, 상기 격자 이미지를 촬영할 때 소정 위치에 배치된 미리 설정된 형상의 격자 정합부의 모서리 정보와 상기 격자 이미지를 이용하여 가상 격자를 생성하고, 상기 대상 도로의 굴곡정보를 취득하여 상기 가상 격자를 곡선화하도록 상기 프로세서에 의해 실행 가능한 프로그램 명령어들을 저장하는, 영상 추적을 이용한 차량 속도 검출을 위한 가상 곡선 격자선 생성 장치가 제공된다.

본 발명에 따르면, 도로의 굴곡 등의 상황을 보다 정확히 반영하여 차량속도측정의 정밀도를 높일 수 있는 영상 추적을 이용한 차량 속도 검출을 위한 가상 곡선 격자선 생성 방법 및 장치를 제공할 수 있다.

또한, 본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 추적을 이용한 차량 속도 검출을 위한 가상 곡선 격자선 생성 시스템의 구성을 도시한 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 가상격자 생성장치의 구성을 도시한 블록도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 추적을 이용한 차량 속도 검출을 위한 가상 곡선 격자선 생성 과정을 도시한 흐름도.
도 4는 본 실시예에 따른 실제 격자 이미지를 이용하여 가상의 격자를 생성하는 과정을 설명하기 위한 도면.
도 5는 가상 격자 생성을 위한 정합 과정을 설명하기 위한 도면.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 도로상의 횡단보도 표시선을 이용한 굴곡정보 취득 과정을 설명하기 위한 도면.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 가상 격자 곡선화 보정 과정을 도시한 흐름도.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 가상 격자의 곡선화를 설명하기 위한 도면.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 후술될 제1 임계값, 제2 임계값 등의 용어는 실질적으로는 각각 상이하거나 일부는 동일한 값인 임계값들로 미리 지정될 수 있으나, 임계값이라는 동일한 단어로 표현될 때 혼동의 여지가 있으므로 구분의 편의상 제1, 제2 등의 용어를 병기하기로 한다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

또한, 각 도면을 참조하여 설명하는 실시예의 구성 요소가 해당 실시예에만 제한적으로 적용되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상이 유지되는 범위 내에서 다른 실시예에 포함되도록 구현될 수 있으며, 또한 별도의 설명이 생략될지라도 복수의 실시예가 통합된 하나의 실시예로 다시 구현될 수도 있음은 당연하다.

또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일하거나 관련된 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 추적을 이용한 차량 속도 검출을 위한 가상 곡선 격자선 생성 시스템의 구성을 도시한 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 전체시스템은 카메라(100), 컴퓨팅 장치(102), 디스플레이(104) 및 사용자 인터페이스(106)를 포함할 수 있다.

카메라(100)는 도로 영역을 촬영한다. 카메라(100)는 이동식으로 설치될 수 있고, 또한, CCTV와 같이 고정식으로 설치될 수도 있다.

컴퓨팅 장치(102)는 메모리 및 프로세스를 구비하여, 카메라(100)에 의한 영상을 분석하여 차량의 속도를 검출하기 위해 필요한 가상 격자를 생성하기 위한 장치이다.

이하에서, 컴퓨팅 장치(102)를 가상격자 생성장치로 정의한다.

디스플레이(104)는 카메라(100)를 통해 촬영된 영상을 디스플레이한다.

본 실시예에 따르면, 격자 이미지 및 소정 형상의 격자 정합부를 촬영하고 이를 이용하여 도로상에 가상의 격자를 생성하는데, 이때 소정 형상의 격자 정합부를 이용한 정합 과정이 수행될 수 있다.

사용자는 디스플레이(104)에 표시되는 현재 시점에 촬영된 격자 정합부의 모서리를 이전에 격자 이미지 촬영된 추출된 격자 정합부의 모서리 위치에 맞추는 정합 과정을 수행할 수 있다.

또한, 사용자 인터페이스(106)는 사용자가 가상 격자 생성을 위한 각종 변수를 입력하는 수단이다.

본 실시예에 따른 가상격자 생성장치(102)에 의해 생성된 가상 격자를 이용하여 차량의 속도를 측정할 수 있다. 도로를 촬영한 영상에 가상의 격자를 생성하여 가상의 격자 기반으로 차량의 속도를 검출한다. 예를 들어, 차량을 촬영한 영상프레임의 시간간격 동안 몇개의 가상 격자를 이동하였는지를 이용하여 속도를 산출한다. 격자를 이용한 속도측정 방식은 당업자에게는 자명할 것이므로, 이하에서는 속도 산출을 위한 가상 격자를 위주로 설명하기로 한다.

가상의 격자를 생성하기 위해, 가상격자 생성장치(102)는 실제 격자 이미지를 촬영하고, 이를 도로상에서의 위치에 따라 정합하는 과정을 수행할 수 있다.

실제 격자 이미지 촬영 시, 카메라의 렌즈 종류, 높이, 격자와의 거리, 격자 셀 크기에 관한 정보가 함께 저장될 수 있다. 추후 카메라(100)가 속도 검출을 위해 도로상에 설치되는 경우, 설치된 조건에 따른 격자 이미지를 추출하고, 이를 도로 환경에 따라 정합하는 과정을 수행한다.

이때, 격자 정합은 사각형상의 격자 정합부를 이용하여 수행될 수 있으며, 이는 이하에서 다시 상세하게 설명될 것이다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 가상격자 생성장치의 구성을 도시한 블록도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 추적을 이용한 차량 속도 검출을 위한 가상 곡선 격자선 생성 과정을 도시한 흐름도이다.

도 2를 참조하면, 가상격자 생성장치는 격자정보 저장부(210), 굴곡정보 저장부(220), 메모리(230) 및 프로세서(240)를 포함한다.

격자정보 저장부(210) 및 굴곡정보 저장부(220)는 각각의 물리적 저장매체로서 구비될 수 있으며, 또는 하나의 저장매체를 이용하여 논리적으로 구분되는 형태일 수도 있다.

격저정보 저장부(210)에는 실제 격자 이미지를 촬영한 카메라의 렌즈 종류, 높이, 격자와의 거리, 격자 셀 크기에 관한 정보가 함께 저장된다. 이처럼 카메라에 관한 다양한 파라미터를 갖는 정보를 저장하는 것은 실제 도로에 설치되는 카메라의 종류, 설치 위치에 따라 대응되는 격자를 추출하기 위한 것이다.

도 4는 본 실시예에 따른 실제 격자 이미지를 이용하여 가상의 격자를 생성하는 과정을 설명하기 위한 도면이고, 도 5는 가상 격자 생성을 위한 정합 과정을 설명하기 위한 도면이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 카메라(100)를 소정 위치에 배치하여 전방에 위치한 격자 형상의 지면을 촬영한다. 촬영된 영상에서 격자 이미지를 식별하고, 식별된 격자 이미지에서 격자 좌표를 추출하여 데이터베이스화(즉, 격자정보 저장부에 저장)한다.

본 실시예에 따르면, 실제 격자 이미지 촬영 시, 소정 위치에 사각형상의 격자 정합부가 배치될 수 있다. 사각형상의 정합부의 수평 방향은 실제 격자의 수평 방향과 평행하게 배치되는 것이 바람직하다.

본 실시예에 따른 가상격자 생성장치(102)는 미리 촬영된 실제 격자의 좌표 정보와, 격자 정합부의 모서리 좌표 정보를 추출하며, 격자정보 저장부(210)에 카메라 파라미터와 함께 상기와 같이 추출된 격자 좌표 정보 및 모서리 좌표 정보를 저장한다.

실제 도로에 카메라를 설치하고, 가상 격자를 생성하는 경우, 실제 격자를 촬영한 시점에서의 격자의 방향과 실제 도로에서의 방향이 다소 차이가 있을 수 있다.

본 실시예에 따르면, 실제 도로에 카메라를 설치하는 경우, 카메라를 통해 입력된 영상에는 이전에 추출된 격자 정합부의 모서리가 화면의 소정 위치에 표시된다.

또한, 작업자는 도로에 인접한 소정 위치에 격자 이미지 촬영 시 사용된 격자 정합부를 배치한다.

이때, 사각 형상의 격자 정합부는 도로의 진행 방향에 평행하게 배치하는 것이 바람직하다. 도로 환경에 따라 화면상에 표시되는 모서리와 도로상에 배치된 격자 정합부의 위치가 일치하지 않을 수 있다.

이때, 작업자는 도 5에 도시된 바와 같이, 화면상에 표시된 모서리를 도로상에 배치된 격자 정합부의 모서리와 일치시키며, 이에 따라 기하학적 변형으로 추출된 격자가 실제 도로 환경에 적합한 가상의 격자로 변환된다. 이는 homogeneous transformation 과정(동차변환 또는 투시변환)으로 정의될 수 있다.

상기에서는 실제 격자 이미지를 촬영하여 도로상에 가상의 격자를 생성하는 것으로 설명하였으나, 이에 한정됨이 없이 소정 사이즈를 갖는 격자 무늬를 생성하고, 이를 도로 진행 방향에 맞게 변형하여 도로상에 가상의 격자를 생성할 수도 있다.

다시 도 2를 참조하면, 굴곡정보 저장부에는 도로의 굴곡에 따라 가상격자의 곡선화를 위한 관련정보가 저장된다. 이해의 편의를 위해 간략화된 예를 들면, 도로의 굴곡이 x,y,z축으로 (1,1,1)의 값일 때 가상격자를 어떤 값으로 굴곡화시켜야 하는지에 대한 정보가 저장되는 것이다. 그리고, 굴곡정보 저장부(220)에는 카메라(100)가 설치된 대상 도로의 굴곡정보가 저장될 수 있다.

프로세서(240)는 컴퓨터 프로그램을 실행할 수 있는 CPU(central processing unit)나 그밖에 가상 머신 등을 포함할 수 있다.

메모리(230)는 고정식 하드 드라이브나 착탈식 저장 장치와 같은 불휘발성 저장 장치를 포함할 수 있다. 착탈식 저장 장치는 컴팩트 플래시 유닛, USB 메모리 스틱 등을 포함할 수 있다. 메모리(230)는 각종 랜덤 액세스 메모리와 같은 휘발성 메모리도 포함할 수 있다. 이와 같은 메모리(230)에는 프로세서(240)에 의해 실행 가능한 프로그램 명령어들이 저장된다.

프로세서(240)는 메모리(230)에 저장된 프로그램 명령어를 실행함에 따라, 카메라(100)에서 차량의 속도측정을 위한 가상 격자를 생성한다.

가상 격자의 생성 과정을 도시한 도 3을 참조하면, 카메라(100)의 설치환경에 상응하는 격자이미지 및 격자 정합부의 관련 모서리 정보를 선택하고(S310), 선택된 정보를 이용하여 가상 격자를 생성한다(S320). 상술한 바와 같이, 격자정보 저장부(210)에 저장된 실제 촬영된 격자 이미지의 격자 좌표 정보, 격자 정합부의 모서리 좌표 정보 및 격자 이미지 촬영 시 카메라의 렌즈 종류, 높이, 격자와의 거리, 격자 셀 크기에 관한 정보와 같은 파라미터 정보를 이용하여, 카메라의 설치환경에 맞는 정보를 격자정보 저장부(210)에서 추출하여 가상 격자를 생성하는 것이다.

그리고, 대상 도로의 굴곡정보를 취득하고, 취득된 굴곡정보와 굴곡정보 저장부에 저장된 저장된 정보를 기반으로 가상 격자를 곡선화한다(S330).

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 도로상의 횡단보도 표시선을 이용한 굴곡정보 취득 과정을 설명하기 위한 도면이다.

도 6에 도시된 바와 같이, 가상격자 생성장치(102) 카메라(100)에 의해 촬영되는 횡단보도와 같은 도로상의 표시선에 대한 외곽선 굴곡을 이용하여 굴곡정보를 산출한다.

촬영된 영상에서 횡단보도가 존재하지 않는다면, 차선, 방향지시선과 같은 다른 표시선을 이용한다.

또는 도면에는 도시하지 않았으나, 도로의 굴곡은 곧 달리는 차량에 반영되는데, 촬영된 영상에서 차량의 기울어짐을 측정하여 굴곡정보를 도출할 수도 있다. 이해의 편의를 위해 예를 들면, 1차선에 있는 차량은 좌측을 기울어지고, 2차선에 있는 차량은 우측으로 기울어진 것으로 확인되면, 1차선과 2차선 사이를 기준으로 좌우로 고도가 낮아지는 굴곡을 가지는 것으로 인식될 수 있을 것이다.

또는 각 차량의 기울어짐뿐 아니라, 각 차선의 이동차량의 상대적인 기울어짐을 이용할 수도 있다.

이렇게 산출된 굴곡정보는 굴곡정보 저장부(220)에 저장한다.

다시 말해, 가상격자 생성장치(102)는 도로상의 표시선, 촬영된 차량의 기울어짐 등을 이용하여 대상 도로의 굴곡정보를 획득하고, 굴곡정보를 가상 격자에 반영하여 가상 격자를 굴곡화한다.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 가상 격자 곡선화 보정 과정을 도시한 흐름도이고, 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 가상 격자의 곡선화를 설명하기 위한 도면이다.

도 7을 참조하면, 주기적으로 카메라(100)에 의해 촬영된 도로의 영상을 이전 영상과 비교하여(S710), 도로에 비가 내리고 있는지 여부를 판단한다(S720).

비가 내리는 것으로 판단되는 경우, 도로의 영상을 분석하여 도로상에 빗물의 흐름을 분석한다(S730). 도로의 굴곡에 따라 빗물의 흐름이 흐르기 때문에 빗물의 흐름을 영상으로 분석하는 것이다.

분석된 빗물의 흐름을 이용하여 가상 격자의 곡선화를 보정한다(S740).

예를 들면, 구간A와 구간B가 동일한 곡선으로 곡선화되었는데, 구간A가 구간B에 비해 빗물이 더 빨리 흐르는 것으로 분석되면, 구간A 및/또는 구간B에 대한 곡선화 정도를 변경하여 보정한다.

본 실시예에 따르면, 도로 상의 표시선과 이동차량의 기울어짐을 이용하여 산출된굴곡정보를 이용하여 굴곡화를 수행한 이후, 실제 도로위에 흐르는 빗물의 움직임을 분석하여 반영하여 보다 정확한 도로의 굴곡을 반영할 수 있게 된다.

그리고, 일례에 따르면, 가상 격자는 곡선화를 위해 베지어 곡선으로 형성할 수 있다. 베지어 곡선(bezier　curve)이란 컴퓨터　그래픽에서 임의의 형태의 곡선을 표현하기 위해 수학적으로 만든 곡선이며, 최초의　제어점(control　point)인 시작점과 최후의 제어점인 끝점 그리고 그 사이에 위치하는 내부 제어점의 이동에 의해 다양한 자유 곡선을 얻는 방법이다.

가상 격자의 곡선화를 예시한 도 8을 참조하면, 격자상의 가로 세로 라인을 베지어 곡선으로 생성하고 조절하게 되면 격자상의 가로 세로 교차점들의 좌표들이 저절로 수정되어 교차점 하나하나를 수정할 필요 없이 라인 전체가 쉽게 수정이 되고 이의 결과로 렌즈 왜곡이나, 도로의 곡면등이 보정되어 반영된다. 따라서 도면과 같이 가상 격자(810)에 굴곡정보를 간편하게 반영하여 굴곡화된 가상 격자(820)를 얻을 수 있다.

상술한 본 발명에 따른 영상을 영상 추적을 이용한 차량 속도 검출을 위한 가상 곡선 격자선 생성 방법 은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현되는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터 시스템에 의하여 해독될 수 있는 데이터가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 통신망으로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 읽을 수 있는 코드로서 저장되고 실행될 수 있다.

또한, 상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

100 : 카메라 102 : 컴퓨팅 장치(가상격자 생성장치)
104 : 디스플레이 106 : 사용자 인터페이스

Claims

컴퓨팅 장치에서 수행되는 영상 추적을 이용한 차량 속도 검출을 위한 가상 곡선 격자선 생성 방법에 있어서,
대상 도로 상 카메라의 설치환경에 상응하는 격자 이미지를 선택하는 단계;
상기 격자 이미지를 촬영할 때 소정 위치에 배치된 미리 설정된 형상의 격자 정합부의 모서리 정보와 상기 격자 이미지를 이용하여 가상 격자를 생성하는 단계; 및
상기 대상 도로의 굴곡정보를 취득하여 상기 가상 격자를 곡선화하는 단계를 포함하되,
상기 굴곡정보는 상기 카메라에 의해 촬영되는 횡단보도, 차선을 포함하는 도로상의 표시선에 대한 외곽선 굴곡을 이용하여 산출되며,
상기 카메라에 의해 촬영되는 이동차량의 기울어짐을 더 이용하여 상기 굴곡정보를 산출하는, 영상 추적을 이용한 차량 속도 검출을 위한 가상 곡선 격자선 생성 방법.
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청구항 1에 있어서,
상기 카메라에 의한 촬영영상의 분석에 의해 상기 대상 도로상에 흐르는 빗물의 흐름을 분석하여 상기 곡선화를 보정하는 단계를 더 포함하는, 영상 추적을 이용한 차량 속도 검출을 위한 가상 곡선 격자선 생성 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 가상 격자는 곡선화를 위해 베지어 곡선으로 형성하는, 영상 추적을 이용한 차량 속도 검출을 위한 가상 곡선 격자선 생성 방법.
청구항 1에 따른 방법을 수행하는 저장매체에 저장된 컴퓨터 판독 가능한 프로그램.
영상 추적을 이용한 차량 속도 검출을 위한 가상 곡선 격자선 생성 장치로서,
프로세서; 및
상기 프로세서에 연결된 메모리를 포함하되,
상기 메모리는,
대상 도로 상 카메라의 설치환경에 상응하는 격자 이미지를 선택하고, 상기 격자 이미지를 촬영할 때 소정 위치에 배치된 미리 설정된 형상의 격자 정합부의 모서리 정보와 상기 격자 이미지를 이용하여 가상 격자를 생성하고, 상기 대상 도로의 굴곡정보를 취득하여 상기 가상 격자를 곡선화하도록,
상기 프로세서에 의해 실행 가능한 프로그램 명령어들을 저장하되,
상기 굴곡정보는 상기 카메라에 의해 촬영되는 횡단보도, 차선을 포함하는 도로상의 표시선에 대한 외곽선 굴곡을 이용하여 산출되며,
상기 카메라에 의해 촬영되는 이동차량의 기울어짐을 더 이용하여 상기 굴곡정보를 산출하는,, 영상 추적을 이용한 차량 속도 검출을 위한 가상 곡선 격자선 생성 장치.
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청구항 7에 있어서,
상기 카메라에 의한 촬영영상의 분석에 의해 상기 대상 도로상에 흐르는 빗물의 흐름을 분석하여 상기 곡선화를 보정하는 단계를 더 포함하는, 영상 추적을 이용한 차량 속도 검출을 위한 가상 곡선 격자선 생성 장치.