KR102385094B1 - 라이다 센서 테스트 시스템 - Google Patents

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Abstract

라이다 센서 테스트 시스템은, 상기 라이다 센서로부터 광이 방사되어, 방사된 광 중 적어도 일부를 반사하는 패널; 및 상기 라이다 센서의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하고, 상기 라이다 센서에 의해 측정된 데이터를 입력받아 분석하는 컴퓨팅 장치;를 포함하되, 상기 패널은, 다수의 반사 계수 및 다수의 반사체의 성질에 의해, N개의 영역으로 분할되되, 상기 다수의 반사체의 성질은, 등반사체(Diffuse Reflector) 및 역반사체(Retro Reflector)을 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

라이다 센서 테스트 시스템{TEST SYSTEM FOR LIDAR SENSOR}
본 발명은 라이다 센서 테스트 시스템에 관한 것이다.
라이다 센서를 장착한 자율 주행 차량에 있어 라이다 센서의 불량은 차량 탑승자의 안정성에 있어 중요한 문제가 된다.
따라서, 라이다 센서가 차량에 장착되기 이전에 라이다 센서의 성능을 정확하게 테스트하는 것은, 자율 주행 차량의 안정성 확보에 있어 필수적인 사항이다.
이를 위해 라이다 센서의 성능 테스트를, 다수의 테스트 항목에 대해 자동으로 실시할 수 있는 테스트 시스템에 대한 개발이 요구된다.
국내공개특허 제10-2020-0059755호 : 라이다 센서 검증시험 모의장치(2020년 05월 29일 공개).
본 발명은 전술한 바와 같은 기술적 과제를 해결하는 데 목적이 있는 발명으로서, 라이다 센서의 성능 테스트를 다수의 테스트 항목에 대해 자동으로 실시할 수 있는 라이다 센서 테스트 시스템을 제공하는 것에 그 목적이 있다.
본 발명의 라이다 센서 테스트 시스템은, 상기 라이다 센서로부터 광이 방사되어, 방사된 광 중 적어도 일부를 반사하는 패널; 및 상기 라이다 센서의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하고, 상기 라이다 센서에 의해 측정된 데이터를 입력받아 분석하는 컴퓨팅 장치;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 패널은, 다수의 반사 계수 및 다수의 반사체의 성질에 의해, N개의 영역으로 분할되되, 상기 다수의 반사체의 성질은, 등반사체(Diffuse Reflector) 및 역반사체(Retro Reflector)를 포함한다.
구체적으로, 상기 라이다 센서는, M개의 센서쌍을 포함하되, 상기 M개의 센서쌍 각각은, 방사 소자부 및 반사광을 수광하는 수광 소자부를 포함하여 구성된다. 아울러, 상기 라이다 센서는 원통형으로, 테스트 시 일정 속도로 회전하고, 상기 M개의 센서쌍을 구성하는 M개의 방사 소자부 및 M개의 수광 소자부는 각각, 원통형의 높이 방향으로 배열된 것을 특징으로 한다. 또한, 상기 M개의 센서쌍은, 미리 지정된 순서에 따라 순차적으로 동작하는 것이 바람직하다.
아울러, 상기 컴퓨팅 장치는, 상기 라이다 센서가 회전하면서 상기 패널을 스캐닝하며 다수의 방사 포인트에 방사하도록 제어하고, 상기 라이다 센서로부터 포인트 클라우드 데이터를 입력받아, 상기 라이다 센서의 성능을 분석하는 것을 특징으로 한다.
아울러, 상기 포인트 클라우드 데이터는, 상기 라이다 센서의 3차원 좌표; 상기 측정된 반사광의 세기; 상기 라이다 센서의 수평 방향 각도; 상기 라이다 센서와 상기 패널 사이의 거리; 해당 데이터의 측정 시간 정보; 및 해당 센서쌍의 식별 정보;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
구체적으로, 상기 컴퓨팅 장치는, 상기 포인트 클라우드 데이터를 이용하여, 상기 라이다 센서의 방사 포인트를 분석하는 제 1 항목; 상기 라이다 센서의 동작 시간을 분석하는 제 2 항목; 상기 라이다 센서의 각도를 분석하는 제 3 항목; 상기 라이다 센서와 상기 패널 사이의 거리를 분석하는 제 4 항목; 상기 측정된 반사광의 세기를 분석하는 제 5 항목; 및 상기 M개의 센서쌍 중 마지막으로 동작하는 센서쌍의 동작 타이밍의 종료 시점으로부터 최초로 동작하는 센서쌍의 동작 타이밍의 개시 시점 사이의 시간 갭을 분석하는 제 6 항목; 중 다수의 항목의 분석을 실시하는 것을 특징으로 한다.
상기 제 1 항목은, 상기 라이다 센서의 제 1 구간 동안의 방사 포인트의 갯수 및 상기 라이다 센서의 1회전 동안의 방사 포인트의 갯수의 이상 여부에 대한 분석 항목이다. 아울러, 상기 제 2 항목은, 제 1 구간의 시간 및 상기 라이다 센서의 1회전 시간의 이상 여부에 대한 분석 항목이다. 또한, 상기 제 3 항목은, 상기 라이다 센서의 특정 센서쌍에 대한 수평 방향 각도 및 제 1 구간 동안의 모든 센서쌍에 수직 방향 각도의 이상 여부에 대한 분석 항목이되, 상기 라이다 센서의 수직 방향 각도는, 상기 라이다 센서의 3차원 좌표를 이용하여 산출된다. 아울러, 상기 제 1 구간은, 상기 M개의 센서쌍 전체에 대한 하나의 순차적 동작 타이밍의 개시 시점으로부터 다음 순차적 동작 타이밍의 개시 시점 사이의 구간인 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제 4 항목은, 상기 포인트 클라우드 데이터의 거리 정보를, 평면 형상의 상기 패널을 곡면으로 변환하기 위한 보정 계수로 보정하여, 보정된 거리의 이상 여부에 대한 분석 항목이다. 아울러, 상기 제 5 항목은, 상기 N개의 영역으로 분할된 상기 패널의 영역별로 산출된 세기의 이상 여부에 대한 분석 항목이다.
바람직하게는, 본 발명의 라이다 센서 테스트 시스템은, GNSS(Global Navigation Satellite System)에 따라, 위성으로부터 신호를 수신하여, 상기 라이다 센서의 동작을 위한 타이밍 신호를 상기 라이다 센서로 전송하는 동기화 신호 공급 장치; 및 상기 라이다 센서에 전원을 공급하는 전원 공급 장치;를 더 포함하되, 상기 컴퓨팅 장치는, 상기 전원 공급 장치에 의해 입력받은 전류 정보를 이용하여, 상기 라이다 센서의 동작 전류를 분석하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 라이다 센서 테스트 시스템에 따르면, 라이다 센서의 성능 테스트를 다수의 테스트 항목에 대해 자동으로 실시할 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 라이다 센서 테스트 시스템의 구성도.
도 2는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 패널의 예시도.
도 3은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 라이다 센서의 설명도.
도 4는 제 1 구간에 대한 설명도.
도 5는 포인터 클라우드 데이터를 평면도 상에 표시한 예시도.
도 6은 패널의 곡면에의 투영 방법에 대한 설명도.
이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 실시예에 따른 라이다 센서 테스트 시스템에 대해 상세히 설명하기로 한다. 본 발명의 하기의 실시예는 본 발명을 구체화하기 위한 것일 뿐 본 발명의 권리 범위를 제한하거나 한정하는 것이 아님은 물론이다. 본 발명의 상세한 설명 및 실시예로부터 본 발명이 속하는 기술 분야의 전문가가 용이하게 유추할 수 있는 것은 본 발명의 권리 범위에 속하는 것으로 해석된다.
먼저, 도 1은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 라이다 센서(S) 테스트 시스템(100)의 구성도를 나타낸다.
도 1로부터 알 수 있는 바와 같이, 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 라이다 센서(S) 테스트 시스템(100)은, 패널(10), 3축 모터 레일(20), 모터 제어 장치(30), 인터페이스 장치(40), 전원 공급 장치(50), 동기화 신호 공급 장치(60) 및 컴퓨팅 장치(70)를 포함하여 구성된다.
여기서, 패널(10), 3축 모터 레일(20) 및 라이다 센서(S)는 테스트 룸 내부에 위치하는 것이 바람직할 것이다.
패널(10)은, 라이다(Lidar) 센서(S)로부터 레이저 광이 방사되어, 방사된 광 중 적어도 일부를 반사한다.
패널(10)은, 다수의 반사 계수 및 다수의 반사체의 성질에 의해, N개의 영역으로 분할되는 것이 바람직하다. 아울러, 다수의 반사체의 성질은, 등반사체(Diffuse Reflector) 및 역반사체(Retro Reflector)을 포함할 수 있다. 여기서, N은 2 이상의 자연수인 것을 특징으로 한다.
도 2는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 패널(10)의 예시도를 나타낸다.
도 2로부터 알 수 있는 바와 같이, 본 발명의 패널(10)은 2 종류의 반사 계수(FR=20%, FR=80%) 및 2 종류의 반사체의 성질(Diffuse Reflector, Retro Reflector)을 이용하여, 4개의 영역(①, ②, ③, ④)으로 분할될 수 있다.
3축 모터 레일(20)에는 테스트 대상인 라이다 센서(S)가 탑재된다. 아울러, 모터 제어 장치(30)의 제어에 의해 3축 모터 레일(20)은 X축, Y축 및 Z축으로 이동할 수 있다.
인터페이스 장치(40)는, 전원 공급 장치(50), 동기화 신호 공급 장치(60) 및 컴퓨팅 장치(70)로부터의 신호를 라이다 센서(S)로 전송하고, 라이다 센서(S)로부터의 신호를 컴퓨팅 장치(70)로 전송하는 인터페이스 역할을 한다.
전원 공급 장치(50)는, 라이다 센서(S)에 전원을 공급하는 역할을 한다. 아울러, 전원 공급 장치(50)는, 라이다 센서(S)로 공급되는 전압과 전류 정보를 컴퓨팅 장치(70)로 전송하는 것이 바람직하다.
동기화 신호 공급 장치(60)는, GNSS(Global Navigation Satellite System)에 따라, 위성으로부터 신호를 수신하여, 라이다 센서(S)의 동작을 위한 타이밍 신호를 라이다 센서(S)로 전송한다. 즉, 동기화 신호 공급 장치(60)로부터 입력된 펄스 신호를 이용하여, 라이다 센서(S)의 동작이 위성으로부터 신호와 동기화된다. 구체적으로, 라이다 센서(S)가 동기화할 수 있도록 Ref_PPS/NMEA_msg를 라이다 신호로 전송하여 라이다 센서(S)의 PPS Lock 기능 동작 여부를 확인할 수 있다. 즉, 라이다 센서(S)는, 동기화 신호 공급 장치(60)로부터 입력된 펄스 신호를 기준 클럭 신호로 이용할 수 있다.
컴퓨팅 장치(70)는, 라이다 센서(S)의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하고, 라이다 센서(S)에 의해 측정된 데이터를 입력받아 분석하는 역할을 한다. 아울러, 컴퓨팅 장치(70)는, 전원 공급 장치(50)에 의해 입력받은 전류 정보를 이용하여, 라이다 센서(S)의 동작 전류 정보를 분석할 수 있다.
도 3은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 라이다 센서(S)의 설명도를 나타낸다.
도 3으로부터 알 수 있는 바와 같이 본 발명의 라이다 센서(S)는, M개의 센서쌍으로 구성된다, 아울러, M개의 센서쌍 각각은, 빛을 방사하는 방사 소자부(Tx) 및 반사광을 수광하는 수광 소자부(Rx)를 포함한다. 여기서, M은 2 이상의 자연수인 것을 특징으로 한다.
방사 소자부(Tx) 각각은, 하나 이상의 방사 소자, 예를 들면 레이저 다이오드를 탑재할 수 있고, 수광 소자부(Rx) 각각은, 하나 이상의 수광 소자를 탑재할 수 있다. M개의 센서쌍은 이에 따라 M개의 채널이라 할 수 있다. 참고로, 도 3에서는 16개의 센서쌍이 도시되었다.
아울러, 라이다 센서(S)는 원통형으로, 테스트 시 일정 속도로 회전하는 것이 바람직하다. 또한, M개의 센서쌍을 구성하는, M개의 방사 소자부(Tx) 및 M개의 수광 소자부(Rx)는 각각 원통형의 높이 방향으로 배열되는 것을 특징으로 한다. 아울러, M개의 센서쌍은, 미리 지정된 순서에 따라 순차적으로 동작한다.
예를 들면, 도 3에서 기재된 번호는 센서쌍의 식별 정보로, 식별 정보인 번호의 순서대로 순차 동작할 수 있다.
구체적으로 M개의 센서쌍은, 미리 정해진 순서에 따라 각 센서쌍이 순차적으로 동작할 수 있다. 즉, 하나의 센서쌍의 방사 소자부(Tx)가 방사하고, 반사된 광을 해당 센서쌍의 수광 소자부(Rx)가 측정하고, 다음 센서쌍의 방사 소자부(Tx)가 방사를 하는 방법에 의해, M개의 센서쌍은, 순차적으로 동작할 수 있다.
이때 M개의 센서쌍 전체에 대한 하나의 순차적 동작 타이밍의 개시 시점으로부터 다음 순차적 동작 타이밍의 개시 시점 사이의 구간을 본 발명에서는 제 1 구간(P1)이라 한다.
도 4는 제 1 구간(P1)에 대한 설명도를 나타낸다.
예를 들면, 제 1 구간(P1)은 가장 먼저 동작하는 센서쌍의 방사 소자부(Tx)의 방사 개시 시점으로부터 가장 나중에 동작하는 센서쌍의 수광 소자부(Rx)가 수광 완료하고, 다시 가장 먼저 동작하는 센서쌍의 방사 소자부(Tx)의 방사 개시 시점까지의 구간이라고 할 수 있다. 만약 센서쌍의 식별 정보의 순서대로 순차적으로 동작한다고 하면, 가장 식별 정보가 우선하는 센서쌍의 방사 소자부(Tx)의 방사 개시 시점으로부터 가장 식별 정보가 마지막인 센서쌍의 수광 소자부(Rx)가 수광 완료하고, 다시 가장 식별 정보가 우선하는 센서쌍의 방사 소자부(Tx)의 방사 개시 시점까지의 구간이라 할 수 있다.
이러한 M개의 센서쌍의 순차적인 동작에 의해 패널(10)에는 다수의 포인트에 의해 광이 방사되고, 다수의 포인트의 반사된 광이 측정되어 포인트 클라우드 데이터라는 것을 구성할 수 있다. 즉, 포인트 클라우드 데이터는, 패널(10)의 다수의 포인트에 대한 M개의 센서쌍에 의해 방사되고 측정된 클라우드 데이터를 의미한다.
도 5는 포인터 클라우드 데이터를 평면도 상에 표시한 예시도이다.
참고로, 도 5에서는 도 2의 좌측의 상부 1개의 영역 중 일부분에 대한 포인터 클라우드 데이터만을 표시하였다.
컴퓨팅 장치(70)는, 라이다 센서(S)가 회전하면서 패널(10)을 스캐닝하며 다수의 방사 포인트에 방사하도록 제어하고, 라이다 센서(S)로부터 포인트 클라우드 데이터를 입력받아, 라이다 센서(S)의 성능을 분석하는 것을 특징으로 한다.
포인트 클라우드 데이터는, 라이다 센서(S)의 3차원 좌표; 측정된 반사광의 세기; 라이다 센서(S)의 수평 방향 각도; 라이다 센서(S)와 패널(10) 사이의 거리; 해당 데이터의 측정 시간 정보; 및 해당 센서쌍의 식별 정보;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
구체적으로, 컴퓨팅 장치(70)는 다음의 6 항목 중 다수의 항목의 분석 실시하여, 라이다 센서(S)의 성능을 평가할 수 있다. 아울러, 컴퓨팅 장치(70)는 다수의 항목의 분석 실시하여, 라이다 센서(S)의 성능을 평가하고, 이에 따라 라이다 센서(S)의 양품과 불량을 구분할 수 있다.
(1) 제 1 항목 : 시간 정보에 따라 정렬된 포인트 클라우드 데이터를 이용하여, 라이다 센서(S)의 방사 포인트를 분석.
(2) 제 2 항목 : 시간 정보에 따라 정렬된 포인트 클라우드 데이터를 이용하여, 라이다 센서(S)의 동작 시간을분석.
(3) 제 3 항목 : 시간 정보에 따라 정렬된 포인트 클라우드 데이터를 이용하여, 라이다 센서(S)의 각도를 분석.
(4) 제 4 항목 : 라이다 센서(S)와 패널(10) 사이의 거리 정보에 따라 정렬된 포인트 클라우드 데이터를 이용하여 거리를 분석.
(5) 제 5 항목 : 측정된 반사광의 세기 정보에 따라 정렬된 포인트 클라우드 데이터를 이용하여 세기를 분석.
(6) 제 6 항목 : 시간 정보에 따라 정렬된 포인트 클라우드 데이터를 이용하여, M개의 센서쌍 중 마지막으로 동작하는 센서쌍의 동작 타이밍의 종료 시점으로부터 최초로 동작하는 센서쌍의 동작 타이밍의 개시 시점 사이의 시간 갭(t1)을 분석.
구체적으로, 제 1 항목의 분석은, 라이다 센서(S)의 제 1 구간(P1) 동안의 방사 포인트의 갯수 및 라이다 센서(S)의 360도의 1회전 동안의 특정 센서쌍에 대한 방사 포인트의 갯수를 각각, 각각에 대해 미리 설정된 갯수값과 비교하여 실시하는 것을 특징으로 한다. 즉, 제 1 항목은, 제 1 구간(P1) 동안의 방사 포인트의 갯수의 이상 여부 및 1회전 동안의 방사 포인트의 갯수의 이상 여부에 대한 분석 항목이다.
아울러, 제 2 항목의 분석은, 제 1 구간(P1)의 시간 및 라이다 센서(S)의 1회전 시간을 각각, 각각에 대해 미리 설정된 시간값과 비교하여 실시될 수 있다. 즉, 제 2 항목은 제 1 구간(P1)의 시간 및 라이다 센서(S)의 1회전 시간의 이상 여부에 대한 분석 항목이다.
제 3 항목의 분석은, 라이다 센서(S)의 미리 지정된 식별 정보의 센서쌍에 대한 수평 방향 각도 및 제 1 구간(P1) 동안의 수직 방향 각도를 각각, 각각에 대해 미리 설정된 각도값과 비교하여 실시된다. 즉, 제 3 항목은, 라이다 센서(S)의 특정 센서쌍에 대한 수평 방향 각도 및 제 1 구간(P1) 동안의 모든 센서쌍에 수직 방향 각도의 이상 여부에 대한 분석 항목이다. 아울러, 라이다 센서(S)의 수직 방향 각도는, 라이다 센서(S)의 3차원 좌표를 이용하여 산출되는 것이 바람직하다.
제 4 항목의 분석은, 포인트 클라우드 데이터의 거리 정보를, 평면 형상의 패널(10)을 곡면으로 변환하기 위한 보정 계수로 보정하여, 보정된 거리 정보에 대한 적어도 하나의 통계값을, 미리 설정된 값과 비교하여 실시될 수 있다. 즉, 제 4 항목은, 보정된 거리의 이상 여부에 대한 분석 항목이다. 여기서, 통계값은, 평균값, 최소값 및 최대값을 예로 들 수 있다.
도 6은 패널(10)의 곡면에의 투영 방법에 대한 설명도이다.
라이다 센서(S)로부터 물리적으로 동일한 거리에 모든 지점을 위치시킬 수 있는 곡면으로 패널을 형성하는 것이 실제 라이다 센서(S)의 사용을 고려할 때 바람직하지만, 실제 곡면 패널의 형성에는 어려움이 있다.
따라서, 평면으로 패널(10)을 형성하되, 곡면 패널을 가정하여 곡면 패널의 각 포인트에 방사될 광이 평면 패널(10) 내부에 방사되도록 하고, 방사된 광에 대한 반사광에 의해 거리를 측정한다. 이 거리에 보정 계수를 곱하는 것에 의해, 곡면 패널에의 반사 거리를 산출할 수 있는 것이다. 즉, 보정 계수를 이용하여, 평면패널(10)의 방사 정보를, 곡면 패널로 투영할 수 있다.
제 5 항목의 분석은, N개의 영역으로 분할된 패널(10)의 영역별로 산출된 세기 정보에 대한적어도 하나의 통계값을, 미리 설정된 값과 비교하여 실시된다. 즉, 제 5 항목은, N개의 영역으로 분할된 패널(10)의 영역별로 산출된 세기의 이상 여부에 대한 분석 항목이다. 여기서, 통계값은, 평균값, 최소값 및 최대값을 예로 들 수 있다.
제 6 항목의 분석은, M개의 센서쌍 중 마지막으로 동작하는 센서쌍의 동작 타이밍의 종료 시점으로부터 최초로 동작하는 센서쌍의 동작 타이밍의 개시 시점 사이의 시간 갭(t1)에 대한 적어도 하나의 통계값을, 미리 설정된 값과 비교하여 실시된다. 즉, 제 6 항목은, 시간 갭의 이상 여부에 대한 분석 항목으로, M개의 센서쌍의 동작 휴지기라고 할 수 있다. 여기서, 통계값은, 평균값, 최소값 및 최대값을 예로 들 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 라이다 센서 테스트 시스템(100)에 따르면, 라이다 센서(S)의 성능 테스트를 다수의 테스트 항목에 대해 자동으로 실시할 수 있음을 알 수 있다.
100 : 라이다 센서 테스트 시스템
10 : 패널
20 : 3축 모터 레일
30 : 모터 제어 장치
40 : 인터페이스 장치
50 : 전원 공급 장치
60 : 동기화 신호 공급 장치
70 : 컴퓨팅 장치
S : 라이다 센서

Claims (12)

  1. 라이다 센서 테스트 시스템에 있어서,
    상기 라이다 센서로부터 광이 방사되어, 방사된 광 중 적어도 일부를 반사하는 패널; 및
    상기 라이다 센서의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하고, 상기 라이다 센서에 의해 측정된 데이터를 입력받아 분석하는 컴퓨팅 장치;를 포함하고,
    상기 라이다 센서는, M개의 센서쌍을 포함하고,
    상기 라이다 센서는 원통형으로, 테스트 시 일정 속도로 회전하고,
    상기 컴퓨팅 장치는, 상기 라이다 센서가 회전하면서 상기 패널을 스캐닝하며 다수의 방사 포인트에 방사하도록 제어하고, 상기 라이다 센서로부터 포인트 클라우드 데이터를 입력받아, 상기 라이다 센서의 성능을 분석하고,
    상기 컴퓨팅 장치는, 상기 포인트 클라우드 데이터를 이용하여, 상기 라이다 센서의 방사 포인트를 분석하는 제 1 항목; 상기 라이다 센서의 동작 시간을 분석하는 제 2 항목; 상기 라이다 센서의 각도를 분석하는 제 3 항목; 상기 라이다 센서와 상기 패널 사이의 거리를 분석하는 제 4 항목; 상기 측정된 반사광의 세기를 분석하는 제 5 항목; 및 상기 M개의 센서쌍 중 마지막으로 동작하는 센서쌍의 동작 타이밍의 종료 시점으로부터 최초로 동작하는 센서쌍의 동작 타이밍의 개시 시점 사이의 시간 갭을 분석하는 제 6 항목; 중 다수의 항목의 분석을 실시하고,
    상기 M은, 2 이상의 자연수인 것을 특징으로 하는 테스트 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 패널은,
    다수의 반사 계수 및 다수의 반사체의 성질에 의해 N개의 영역으로 분할되되,
    상기 다수의 반사체의 성질은,
    등반사체(Diffuse Reflector) 및 역반사체(Retro Reflector)를 포함하고,
    상기 N은,
    2 이상의 자연수인 것을 특징으로 하는 테스트 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 M개의 센서쌍 각각은, 방사 소자부 및 반사광을 수광하는 수광 소자부를 포함하여 구성되고,
    상기 M개의 센서쌍을 구성하는 M개의 방사 소자부 및 M개의 수광 소자부는 각각, 원통형의 높이 방향으로 배열되고,
    상기 M개의 센서쌍은, 미리 지정된 순서에 따라 순차적으로 동작하는 것을 특징으로 하는 테스트 시스템.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 포인트 클라우드 데이터는,
    상기 라이다 센서의 3차원 좌표;
    상기 측정된 반사광의 세기;
    상기 라이다 센서의 수평 방향 각도;
    상기 라이다 센서와 상기 패널 사이의 거리;
    해당 데이터의 측정 시간 정보; 및
    해당 센서쌍의 식별 정보;를 포함하는 것을 특징으로 하는 테스트 시스템.
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제 1 항목은,
    상기 라이다 센서의 제 1 구간 동안의 방사 포인트의 갯수 및 상기 라이다 센서의 1회전 동안의 방사 포인트의 갯수의 이상 여부에 대한 분석 항목이되,
    상기 제 1 구간은,
    상기 M개의 센서쌍 전체에 대한 하나의 순차적 동작 타이밍의 개시 시점으로부터 다음 순차적 동작 타이밍의 개시 시점 사이의 구간인 것을 특징으로 하는 테스트 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제 2 항목은,
    제 1 구간의 시간 및 상기 라이다 센서의 1회전 시간의 이상 여부에 대한 분석 항목이되,
    상기 제 1 구간은,
    상기 M개의 센서쌍 전체에 대한 하나의 순차적 동작 타이밍의 개시 시점으로부터 다음 순차적 동작 타이밍의 개시 시점 사이의 구간인 것을 특징으로 하는 테스트 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제 3 항목은,
    상기 라이다 센서의 특정 센서쌍에 대한 수평 방향 각도 및 제 1 구간 동안의 모든 센서쌍에 수직 방향 각도의 이상 여부에 대한 분석 항목이되,
    상기 라이다 센서의 수직 방향 각도는,
    상기 라이다 센서의 3차원 좌표를 이용하여 산출되고,
    상기 제 1 구간은,
    상기 M개의 센서쌍 전체에 대한 하나의 순차적 동작 타이밍의 개시 시점으로부터 다음 순차적 동작 타이밍의 개시 시점 사이의 구간인 것을 특징으로 하는 테스트 시스템.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 제 4 항목은,
    상기 포인트 클라우드 데이터의 거리 정보를, 평면 형상의 상기 패널을 곡면으로 변환하기 위한 보정 계수로 보정하여, 보정된 거리의 이상 여부에 대한 분석 항목인 것을 특징으로 하는 테스트 시스템.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 제 5 항목은,
    N개의 영역으로 분할된 상기 패널의 영역별로 산출된 세기의 이상 여부에 대한 분석 항목이고,
    상기 N은,
    2 이상의 자연수인 것을 특징으로 하는 테스트 시스템.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 테스트 시스템은,
    GNSS(Global Navigation Satellite System)에 따라, 위성으로부터 신호를 수신하여, 상기 라이다 센서의 동작을 위한 타이밍 신호를 상기 라이다 센서로 전송하는 동기화 신호 공급 장치; 및
    상기 라이다 센서에 전원을 공급하는 전원 공급 장치;를 더 포함하되,
    상기 컴퓨팅 장치는,
    상기 전원 공급 장치에 의해 입력받은 전류 정보를 이용하여, 상기 라이다 센서의 동작 전류를 분석하는 것을 특징으로 하는 테스트 시스템.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20190049871A (ko) * 2016-09-20 2019-05-09 이노비즈 테크놀로지스 엘티디 Lidar 시스템 및 방법
KR20200058831A (ko) * 2018-11-20 2020-05-28 현대오트론 주식회사 라이다 장치
KR20200059755A (ko) 2018-11-21 2020-05-29 주식회사 레오모터스 라이다 센서 검증시험 모의장치

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