KR102384184B1 - 조향 어시스트 장치 - Google Patents

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이수민
제규영
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Abstract

본 실시예들은 조향 어시스트 장치에 관한 것이다. 조향 어시스트 장치는 인버터의 제 A 레그와 조향 모터의 제 A 상을 연결하는 제 A 전원 경로에 위치하는 제 A 전원 경로 제어기; 인버터의 제 B 레그와 조향 모터의 제 B 상을 연결하는 제 B 전원 경로에 위치하는 제 B 전원 경로 제어기; 인버터의 제 C 레그와 조향 모터의 제 C 상을 연결하는 제 C 전원 경로에 위치하는 제 C 전원 경로 제어기; 및 인버터의 제 A 레그 내지 제 C 레그에 각각 형성된 제 A 상전압 내지 제 C 상전압 중 적어도 하나의 상전압에 기반하여 제 A 전원 경로 제어기 내지 제 C 전원 경로 제어기 중 적어도 하나의 전원 경로 제어기의 상태를 판단하며, 판단 결과에 따라 조향 모터를 제어하는 컨트롤러부를 포함할 수 있다.

Description

조향 어시스트 장치{STEERING ASSIST APPARATUS}
본 실시예들은 조향 어시스트 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 조향 시스템은 차량의 운전자가 조향 휠(steering wheel)에 가한 조향력(또는 회전력)을 바탕으로 바퀴의 조향각을 변화시킬 수 있는 시스템을 의미한다. 최근에는 조향 휠의 조향력을 경감하여 조향상태의 안정성을 보장하기 위해 EPS(Electric Power Steer) 즉, 전동식 파워 조향 시스템이 차량에 적용되고 있다.
특히, 최근에는 차량의 조향 시스템에 대해, 안전성 및 신뢰성 요구가 한층 높아지고 있는 실정이다. 이와 더불어, 최근에는 자율 주행 자동차의 조향 시스템에서, 조향 모터의 전원 장치의 안전성에 대한 연구 개발 요구가 한층 높아지고 있는 실정이다.
본 실시예들은 조향 모터의 전원 장치의 안전성 확보를 통해 신뢰성을 높일 수 있는 조향 어시스트 장치를 제공할 수 있다.
일 측면에서, 본 실시예들은, 인버터의 제 A 레그와 조향 모터의 제 A 상을 연결하는 제 A 전원 경로에 위치하는 제 A 전원 경로 제어기; 인버터의 제 B 레그와 조향 모터의 제 B 상을 연결하는 제 B 전원 경로에 위치하는 제 B 전원 경로 제어기; 인버터의 제 C 레그와 조향 모터의 제 C 상을 연결하는 제 C 전원 경로에 위치하는 제 C 전원 경로 제어기; 및 상기 인버터와, 상기 제 A 전원 경로 제어기 내지 상기 제 C 전원 경로 제어기의 동작을 제어하고, 이를 기반으로 상기 인버터의 제 A 레그 내지 제 C 레그에 각각 형성된 제 A 상전압 내지 제 C 상전압 중 적어도 하나의 상전압에 기반하여 상기 제 A 전원 경로 제어기 내지 상기 제 C 전원 경로 제어기 중 적어도 하나의 전원 경로 제어기의 상태를 판단하며, 판단 결과에 따라 조향 모터를 제어하는 컨트롤러부를 포함하는 조향 어시스트 장치를 제공할 수 있다.
본 실시예들에 의하면, 조향 모터의 전원 장치의 안전성 확보를 통해 신뢰성을 높일 수 있는 조향 어시스트 장치를 제공할 수 있다.
도 1은 본 실시예들에 따른 조향 시스템을 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 2 및 도 3은 본 실시예들에 따른 조향 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 실시예들에 따른 조향 어시스트 장치를 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 5 내지 도 7은 본 실시예들에 따른 조향 제어 모듈을 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 8 내지 13은 본 실시예들에 따른 전원 경로 제어기의 상태를 판단하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 본 실시예들에 따른 조향 어시스트 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 실시예들을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 기술 사상의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다. 본 명세서 상에서 언급된 "포함한다", "갖는다", "이루어진다" 등이 사용되는 경우 "~만"이 사용되지 않는 이상 다른 부분이 추가될 수 있다. 구성 요소를 단수로 표현한 경우에 특별한 명시적인 기재 사항이 없는 한 복수를 포함하는 경우를 포함할 수 있다.
또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다.
구성 요소들의 위치 관계에 대한 설명에 있어서, 둘 이상의 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속" 등이 된다고 기재된 경우, 둘 이상의 구성 요소가 직접적으로 "연결", "결합" 또는 "접속" 될 수 있지만, 둘 이상의 구성 요소와 다른 구성 요소가 더 "개재"되어 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 여기서, 다른 구성 요소는 서로 "연결", "결합" 또는 "접속" 되는 둘 이상의 구성 요소 중 하나 이상에 포함될 수도 있다.
구성 요소들이나, 동작 방법이나 제작 방법 등과 관련한 시간적 흐름 관계에 대한 설명에 있어서, 예를 들어, "~후에", "~에 이어서", "~다음에", "~전에" 등으로 시간적 선후 관계 또는 흐름적 선후 관계가 설명되는 경우, "바로" 또는 "직접"이 사용되지 않는 이상 연속적이지 않은 경우도 포함할 수 있다.
한편, 구성 요소에 대한 수치 또는 그 대응 정보(예: 레벨 등)가 언급된 경우, 별도의 명시적 기재가 없더라도, 수치 또는 그 대응 정보는 각종 요인(예: 공정상의 요인, 내부 또는 외부 충격, 노이즈 등)에 의해 발생할 수 있는 오차 범위를 포함하는 것으로 해석될 수 있다.
도 1은 본 실시예들에 따른 조향 시스템을 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 실시예들에 따른 조향 시스템(1)은 조향 장치(100) 및 조향 어시스트 장치(200) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
조향 장치(100) 및 조향 어시스트 장치(200) 중 적어도 하나는 전기적, 자기적 및 기계적 중 적어도 하나에 의해 연결될 수 있다.
조향 장치(100)는 조향 휠(steering wheel)(140)에 가한 조향력(또는, 회전력 등)을 바탕으로 바퀴(wheel)(150)의 조향각을 변화시킬 수 있다.
조향 장치(100)는 입력측 기구(110), 출력측 기구(120) 및 분리/연결 기구(130) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
입력측 기구(110), 출력측 기구(120) 및 분리/연결 기구(130) 중 적어도 하나는 전기적, 자기적 및 기계적 중 적어도 하나에 의해 연결될 수 있다.
입력측 기구(110)는 조향 휠(140)과 연결될 수 있다. 입력측 기구(110)는 조향 휠(140)의 회전 방향 또는 조향 휠(140)의 회전 방향과 반대 방향으로 회전할 수 있다.
출력측 기구(120)는 입력측 기구(110)와 연결될 수 있다. 예를 들어, 출력측 기구(120)는 전기적 및 기계적 중 적어도 어느 하나에 의해 입력측 기구(110)와 연결될 수 있다.
출력측 기구(120)는 바퀴(150)와 연결될 수 있다. 출력측 기구(120)는 바퀴(150)의 조향각(또는, 움직임 등)을 변화시킬 수 있다.
분리/연결 기구(130)는 입력측 기구(110) 및 출력측 기구(120)와 연결될 수 있다. 분리/연결 기구(130)는 입력측 기구(110)와 출력측 기구(120)를 기계적 및/또는 전기적으로 연결 또는 분리시킬 수 있다.
분리/연결 기구(130)는 클러치를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 입력측 기구와 출력측 기구를 기계적 및/또는 전기적으로, 연결 및/또는 분리시킬 수 있다면 어떠한 기구(또는, 장치)라도 포함할 수 있다.
조향 어시스트 장치(200)는 조향 장치(100)와 연결될 수 있다. 조향 어시스트 장치(200)는 조향 장치(100)를 어시스트할 수 있다.
한편, 조향 휠(140)은 입력측 기구(110)와 연결될 수 있다. 조향 휠(140)은 입력측 기구(110)를 회전시킬 수 있다.
바퀴(150)는 출력측 기구(120)와 연결될 수 있다. 바퀴(150)는 출력측 기구(120)에 의해 조향각(또는, 움직임 등)을 변화될 수 있다.
조향 휠(140)과 바퀴(150)는 도면에 도시된 바와 같이, 조향 장치(100)에 포함되지 않을 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 조향 장치(100)에 포함될 수 있다.
본 실시예들에 따른 조향 장치는 입력측 기구와 출력측 기구가 기계적으로 연결된 형태의 조향 장치; 입력측 기구와 출력측 기구가 전기적으로 연결된 형태의 조향 장치(즉, Steer by wire, SbW); 및 입력측 기구와 출력측 기구가 분리/연결 기구와 연결된 형태의 조향 장치(즉, 클러치를 포함하는 SbW) 중 적어도 하나의 조향 장치를 포함할 수 있다.
도 2 및 도 3은 본 실시예들에 따른 조향 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 실시예들에 따른 조향 장치(100)는 입력측 기구(110)와 출력측 기구(120)가 기계적으로 연결된 형태의 조향 장치를 포함할 수 있다.
즉, 본 실시예들에 따른 조향 장치(100)는 조향 휠(140)과 연결된 입력측 기구(110); 및 입력측 기구(110)와 기계적으로 연결되고 바퀴(150)와 연결된 출력측 기구(120) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
입력측 기구(110)는 조향 휠(140)과 연결되는 조향 축(111) 등을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 조향 휠의 회전 방향 또는 조향 휠의 회전 방향과 반대 방향으로 회전할(또는, 움직일) 수 있는 기구(또는, 장치)라면, 어떠한 기구(또는, 장치)라도 포함할 수 있다.
출력측 기구(120)는 유니버셜 조인트(universal joint)(121), 피니언(pinion)(122), 랙(rack)(123), 타이 로드(tie rod)(124) 및 너클 암(knuckle arm)(125) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 바퀴의 조향각(또는, 움직임 등)을 변화시킬 수 있는 기구(또는, 장치)라면, 어떠한 기구(또는, 장치)라도 포함할 수 있다.
도 3을 참조하면, 본 실시예들에 따른 조향 장치(100)는 입력측 기구(110)와 출력측 기구(120)가 전기적으로 연결된 형태의 조향 장치를 포함할 수 있다. 즉, 본 실시예들에 따른 조향 장치(100)는 스티어 바이 와이어(Steer by wire, SbW) 조향 장치를 포함할 수 있다.
다시 말해, 본 실시예들에 따른 조향 장치(100)는 조향 휠(140)과 연결된 입력측 기구(110); 및 입력측 기구(110)와 기계적으로 분리되고 바퀴(150)와 연결된 출력측 기구(120) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
입력측 기구(110)는 조향 휠(140)과 연결되는 조향 축(111) 등을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 조향 휠의 회전 방향 또는 조향 휠의 회전 방향과 반대 방향으로 회전할(또는, 움직일) 수 있는 기구(또는, 장치)라면, 어떠한 기구(또는, 장치)라도 포함할 수 있다.
출력측 기구(120)는 피니언(pinion)(122), 랙(rack)(123), 타이 로드(tie rod)(124) 및 너클 암(knuckle arm)(125) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 바퀴의 조향각(또는, 움직임 등)을 변화시킬 수 있는 기구(또는, 장치)라면, 어떠한 기구(또는, 장치)라도 포함할 수 있다.
한편, 본 실시예들에 따른 조향 장치(100)는 입력측 기구(110)와 출력측 기구(120)가 분리/연결 기구(130)와 연결된 형태의 조향 장치를 포함할 수 있다. 즉, 본 실시예들에 따른 조향 장치(100)는 클러치를 포함하는 스티어 바이 와이어(Steer by wire, SbW) 조향 장치를 포함할 수 있다.
다시 말해, 본 실시예들에 따른 조향 장치(100)는 조향 휠(140)과 연결된 입력측 기구(110); 입력측 기구(110)와 기계적으로 분리되고 바퀴(150)와 연결된 출력측 기구(120); 및 입력측 기구(110)와 출력측 기구(120)를 기계적 및/또는 전기적으로 연결 또는 분리시키는 분리/연결 기구(130) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
도 4는 본 실시예들에 따른 조향 어시스트 장치를 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 4를 참조하면, 본 실시예들에 따른 조향 어시스트 장치(200)는 입력측 기구(110), 출력측 기구(120) 및 분리/연결 기구(130) 중 적어도 하나와 연결될 수 있다. 조향 어시스트 장치(200)는 입력측 기구(110), 출력측 기구(120) 및 분리/연결 기구(130) 중 적어도 하나를 어시스트 및/또는 제어할 수 있다.
예를 들어, 조향 어시스트 장치(200)는 입력측 기구(110) 및 출력측 기구(120) 중 적어도 하나에 어시스트 조향력을 제공할 수 있다. 또한, 조향 어시스트 장치(200)는 분리/연결 기구(130)를 제어하고, 이를 기반으로 입력측 기구(110) 및 출력측 기구(120) 중 적어도 하나에 어시스트 조향력을 제공할 수 있다.
조향 어시스트 장치(200)는 입력 전원(210), 조향 제어 모듈(220), 조향 액추에이터(230) 및 센서 모듈(240) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
입력 전원(210), 조향 제어 모듈(220), 조향 액추에이터(230) 및 센서 모듈(240) 중 적어도 어느 하나는 전기적, 자기적 및 기계적 중 적어도 하나에 의해 연결될 수 있다. 입력 전원(210), 조향 제어 모듈(220), 조향 액추에이터(230) 및 센서 모듈(240) 중 적어도 어느 하나는 한 개 또는 복수개일 수 있다.
입력 전원(210)은 직류 전원 및 교류 전원 중 적어도 하나의 전원을 포함할 수 있다. 여기서, 직류 전원은 배터리 등을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 직류를 제공할 수 있는 전원이라면 어떠한 전원이라도 포함할 수 있다.
조향 제어 모듈(220)은 입력 전원(210), 조향 액추에이터(230) 및 센서 모듈(240) 중 적어도 하나의 동작을 제어할 수 있다.
예를 들어, 조향 제어 모듈(220)은 입력 전원(210)과 연결될 수 있다. 조향 제어 모듈(220)은 입력 전원(210)으로부터 전기 에너지를 제공받고, 전기 에너지에 포함된 노이즈를 필터링할 수 있다.
여기서, 전기 에너지는 전류, 전압 및 전력 중 적어도 하나를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 전기와 관련된 에너지라면 어떠한 에너지라도 포함할 수 있다.
조향 제어 모듈(220)은 조향 시스템(1) 내의 각각의 구성 요소들 및/또는 차량으로부터 제공받은 정보(일 예로, 조향 토크 정보, 조향 각 정보, 위치 정보 및 차속 정보 중 적어도 하나의 정보 등)에 기반하여 조향 모터 제어 신호를 생성할 수 있다.
조향 제어 모듈(220)은 조향 모터 제어 신호에 따라 필터링된 전기 에너지를 변환하여 어시스트 조향력을 생성하고, 어시스트 조향력에 기반하여 조향 액추에이터(230)(또는, 조향 모터(231))를 제어할 수 있다.
조향 액추에이터(230)는 조향 제어 모듈(220)과 연결될 수 있다. 조향 액추에이터(230)는 조향 제어 모듈(220)로부터 제공되는 어시스트 조향력에 기반하여 동작하여 조향 장치(100)의 조향을 어시스트할 수 있다.
조향 액추에이터(230)는 조향 모터(231) 및 감속기(232) 중 적어도 하나를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 조향 장치의 조향을 어시스트할 수 있는 장치라면, 어떠한 장치라도 포함할 수 있다.
조향 모터(231) 및 감속기(232)는 각각 한 개 또는 복수개일 수 있다. 조향 모터(231) 및 감속기(232) 중 적어도 하나는 조향 제어 모듈(220)과 연결될 수 있다.
조향 액추에이터(230)가 조향 모터(231)를 포함하는 경우, 조향 모터(231)는 조향 제어 모듈(220)로부터 제공되는 어시스트 조향력에 기반하여 동작하여 조향 장치(100)의 조향을 어시스트할 수 있다.
조향 액추에이터(230)가 조향 모터(231) 및 감속기(232)를 포함하는 경우, 조향 모터(231)는 조향 제어 모듈(220)로부터 제공되는 어시스트 조향력에 기반하여 동작하고, 감속기(232)는 조향 모터(231)의 동작에 따라 동작(또는, 작동)하여 조향 장치(100)의 조향을 어시스트할 수 있다.
조향 모터(231)는 싱글 와인딩(single winding) 타입 조향 모터 및 듀얼 와인딩(dual winding) 타입 조향 모터 중 적어도 하나의 모터를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 조향 장치의 조향을 어시스트할 수 있다면 어떠한 모터라도 포함할 수 있다.
조향 모터(231)는 단상 타입 모터, 3상 타입 모터 및 5상 타입 모터 중 적어도 하나의 모터를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 조향 장치의 조향을 어시스트할 수 있다면 어떠한 모터라도 포함할 수 있다.
조향 모터(231)는 직류 모터 및 교류 모터(일 예로, 동기 모터 및/또는 유도 모터 등) 중 적어도 하나의 모터를 포함할 수 있지만, 이에 한정도는 것은 아니고 조향 장치의 조향을 어시스트할 수 있다면 어떠한 모터라도 포함할 수 있다.
센서 모듈(240)은 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 센서는 조향 토크 센서(241), 조향각 센서(242) 및 위치 센서(243) 중 적어도 하나를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 상태 및 차량의 조향 상태를 측정할 수 있다면 어떠한 센서라도 포함할 수 있다.
조향 토크 센서(241)는 한 개 또는 복수개일 수 있다. 조향 토크 센서(241)는 조향 휠의 조향 토크를 측정하여 조향 휠의 조향 토크 정보를 조향 제어 모듈(220)로 제공할 수 있다.
조향각 센서(242)는 한 개 또는 복수개일 수 있다. 조향각 센서(242)는 조향 휠의 조향 각을 측정하여 조향 휠의 조향 각 정보를 조향 제어 모듈(220)로 제공할 수 있다.
위치 센서(243)는 한 개 또는 복수개일 수 있다. 위치 센서(243)는 입력측 기구의 위치, 출력측 기구의 위치 및 조향 모터의 위치 중 적어도 하나의 위치를 측정하여 입력측 기구의 위치 정보, 출력측 기구의 위치 정보 및 조향 모터의 위치 정보 중 적어도 하나의 위치 정보를 조향 제어 모듈(220)로 제공할 수 있다.
조향 토크 센서(241), 조향각 센서(242) 및 위치 센서(243)는 도면에 도시된 바와 같이, 센서 모듈에 포함될 수 있지만 이에 한정되는 것은 아니고, 입력측 기구(110), 출력측 기구(120), 분리/연결 기구(130), 조향 휠(140), 바퀴(150), 입력 전원(210), 조향 제어 모듈(220) 및 조향 액추에이터(230)(조향 모터(231, 감속기(232)) 중 적어도 하나에 각각 포함될 수 있다.
도 5 내지 도 7은 본 실시예들에 따른 조향 제어 모듈을 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 5를 참조하면, 본 실시예들에 따른 조향 제어 모듈(220)은 필터부(10), 조향 모터 전원부(20), 센서부(30), 통신부(40), 컨트롤러부(50), 컨트롤러 감시부(60), 동작 전원 변환부(70) 및 전원 경로 제어부(80) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
필터부(10), 조향 모터 전원부(20), 센서부(30), 통신부(40), 컨트롤러부(50), 컨트롤러 감시부(60), 동작 전원 변환부(70) 및 전원 경로 제어부(80) 중 적어도 어느 하나는 전기적, 자기적 및 기계적 중 적어도 하나에 의해 연결될 수 있다.
필터부(10)는 한 개 또는 복수개일 수 있다. 필터부(10)는 입력 전원(210)과 연결될 수 있다. 필터부(10)는 입력 전원(210)으로부터 제공받은 전기 에너지에 포함된 노이즈를 필터링하고, 노이즈가 필터링된 전기 에너지를 조향 모터 전원부(20) 및 동작 전원 변환부(70)로 제공할 수 있다.
조향 모터 전원부(20)는 한 개 또는 복수개일 수 있다. 조향 모터 전원부(20)는 필터부(10)와 연결되고, 필터부(10)로부터 필터링된 전기 에너지를 제공받을 수 있다.
조향 모터 전원부(20)는 컨트롤러부(50)와 연결되고, 컨트롤러부(50)로부터 조향 모터 제어 신호를 제공받을 수 있다. 조향 모터 전원부(20)는 조향 모터 제어 신호를 바탕으로 필터링된 전기 에너지를 변환하여 어시스트 조향력을 생성하고, 어시스트 조향력에 기반하여 조향 모터(231)를 제어할 수 있다.
조향 모터 전원부(20)는 스위칭 소자 드라이버(21) 및 인버터(22) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
스위칭 소자 드라이버(21) 및 인버터(22) 중 적어도 하나는 전기적, 자기적 및 기계적 중 적어도 하나에 의해 연결될 수 있다. 스위칭 소자 드라이버(21) 및 인버터(22)는 각각 한 개 또는 복수개일 수 있다.
스위칭 소자 드라이버(21)는 컨트롤러부(50)로부터 조향 모터 제어 신호를 제공받고, 이를 기반으로 스위칭 소자 제어 신호를 생성하여 인버터(22)로 제공할 수 있다.
인버터(22)는 스위칭 소자 제어 신호에 따라 필터부의 필터링된 전기 에너지를 변환하여 어시스트 조향력을 생성할 수 있다.
인버터(22)는 스위치 및/또는 트랜지스터를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 스위칭 소자 제어 신호에 따라 전기 에너지를 변환하여 어시스트 조향력을 생성할 수 있는 소자(또는, 장치)라면, 어떠한 소자(또는, 장치)라도 포함할 수 있다.
여기서, 인버터(22)가 FET(field effect transistor)를 포함하는 경우, 스위칭 소자 드라이버(21)는 게이트 드라이버일 수 있다. 이에, 게이트 드라이버는 컨트롤러부(50)로부터 조향 모터 제어 신호를 제공받고, 이를 기반으로 게이트 제어 신호를 생성하여 인버터(22)로 제공할 수 있다. 인버터(22)는 게이트 제어 신호에 따라 필터부의 필터링된 전기 에너지를 변환하여 어시스트 조향력을 생성할 수 있다.
전원 경로 제어부(80)는 한 개 또는 복수개일 수 있다. 전원 경로 제어부(80)는 조향 모터 전원부(20)(또는, 인버터(22))와 조향 액추에이터(230)(또는, 조향 모터(231)) 사이에 위치하여, 조향 모터 전원부(20)(또는, 인버터(22))로부터 제공받은 어시스트 조향력을 조향 액추에이터(230)(또는, 조향 모터(231))로 공급하거나 차단할 수 있다.
전원 경로 제어부(80)는 적어도 하나의 페이즈 디스커넥터(phase disconnector, PCO)를 포함할 수 있다. 페이즈 디스커넥터는 상(phase)을 차단(cut off)할 수 있는 소자 또는 회로로서, 스위치, 차단기, 단로기, 개폐기 및 트랜지스터 중 적어도 하나를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 상(phase)을 차단(cut off)할 수 있다면 어떠한 소자 또는 회로라도 포함할 수 있다.
전원 경로부(90)는 한 개 또는 복수개일 수 있다. 전원 경로부(90)는 조향 모터 전원부(20)(또는, 인버터(22))와 조향 액추에이터(230)(또는, 조향 모터(231)) 사이에 위치하여, 이들을 연결할 수 있으며, 이를 통해 조향 모터 전원부(20)(또는, 인버터(22))에서 조향 액추에이터(230)(또는, 조향 모터(231))로 어시스트 조향력을 흐르게 할 수 있는 전원 경로를 제공할 수 있다.
한편, 전원 경로부(90) 상에는 전원 경로 제어부(80)가 위치할 수 있다. 이에, 전원 경로 제어부(80)는 전원 경로부(90)의 전원 경로를 제어하여, 조향 모터 전원부(20)(또는, 인버터(22))로부터 제공받은 어시스트 조향력을 조향 액추에이터(230)(또는, 조향 모터(231))로 공급하거나 차단할 수 있다.
센서부(30)는 온도 센서(31), 전류 센서(32) 및 모터 위치 센서(33) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 조향 시스템(또는, 조향 제어 모듈)에 대한 상태를 측정할 수 있는 센서라면, 어떠한 센서라도 포함할 수 있다.
온도 센서(31), 전류 센서(32) 및 모터 위치 센서(33) 중 적어도 어느 하나는 들은 전기적, 자기적 및 기계적 중 적어도 하나에 의해 연결될 수 있다. 온도 센서(31), 전류 센서(32) 및 모터 위치 센서(33)는 각각 한 개 또는 복수개일 수 있다.
온도 센서(31)는 조향 제어 모듈(220)의 온도를 측정하여 온도 정보를 컨트롤러부(50)로 제공할 수 있다.
전류 센서(32)는 조향 모터 전원부(20)에서 조향 액추에이터(230)(또는, 조향 모터(231))로 제공되는 어시스트 전류(또는, 어시스트 조향력)를 측정하여 어시스트 전류 정보를 컨트롤러부(50) 제공할 수 있다.
모터 위치 센서(33)는 조향 모터의 위치를 측정하여 조향 모터의 위치 정보를 컨트롤러부(50)로 제공할 수 있다. 모터 위치 센서(33)는 조향 제어 모듈(220)에 포함될 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 별도로 구비될 수 있다.
통신부(40)는 한 개 또는 복수개일 수 있다. 통신부(40)는 내부 통신부 및 외부 통신부 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 내부 통신부는, 조향 제어 모듈이 복수개인 경우, 다른 조향 제어 모듈과 연결되어 정보들을 서로 제공받거나 제공할 수 있다. 외부 통신부는 차량과 연결되어, 차량으로부터 차량의 상태 정보(일 예로, 차량의 속도 정보 등)를 제공받거나 차량으로 조향 시스템과 관련된 정보들을 제공할 수 있다. 이러한 내부 통신부 및 외부 통신부들은 전기적, 자기적 및 기계적 중 적어도 하나에 의해 연결될 수 있다.
컨트롤러부(50)는 한 개 또는 복수개일 수 있다. 컨트롤러부(50)는 조향 제어 모듈(220)의 각 구성요소와 연결되어 정보를 제공하거나 정보를 제공받고, 이를 기반으로 조향 제어 모듈(220)의 각 구성요소의 동작을 제어할 수 있다.
예를 들어, 컨트롤러부(50)는 조향 휠의 조향 토크 정보, 조향 휠의 조향각 정보, 온도 정보, 어시스트 전류 정보, 위치 정보(입력측 기구의 위치 정보, 출력측 기구의 위치 정보 및 조향 모터의 위치 정보 등), 차량의 상태 정보(일 예로, 차량의 차속 정보), 입력 전원의 상태 정보, 단락(또는, 과전류) 상태 정보, 필터부의 전류 센싱 정보 및 조향 모터의 상태 정보 중 적어도 하나의 정보에 기반하여, 조향 모터 제어 신호를 생성하여 조향 모터 전원부(20)(또는, 스위칭 소자 드라이버(21))로 제공하거나, 분리/연결 제어 신호(일 예로, 클러치 제어 신호)를 생성하여 분리/연결 기구로 제공할 수 있다.
컨트롤러부(50)는 마이크로 컨트롤러를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 프로그램을 처리(또는, 실행 및 연산) 할 수 있는 장치(또는, 컴퓨터)라면 어떠한 장치(또는, 컴퓨터)라도 포함할 수 있다.
컨트롤러부(50)는 하나 이상의 프로세서, 메모리, 저장부, 사용자 인터페이스 입력부 및 사용자 인터페이스 출력부 중 적어도 하나 이상의 요소를 포함할 수 있으며, 이들은 버스를 통해 서로 통신할 수 있다. 또한, 컨트롤러부(50)는 네트워크에 접속하기 위한 네트워크 인터페이스를 또한 포함할 수 있다. 프로세서는 메모리 및/또는 저장부에 저장된 처리 명령어를 실행시키는 CPU 또는 반도체 소자일 수 있다. 메모리 및 저장부는 다양한 유형의 휘발성/비휘발성 기억 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM 및 RAM을 포함할 수 있다. 여기서, 프로세서는 적어도 하나의 코어를 포함할 수 있다. 특히, 적어도 하나의 코어가 복수개인 경우, 복수개의 코어 중 적어도 하나의 코어는 락스텝(lockstep) 코어를 포함할 수 있다.
컨트롤러 감시부(60)는 컨트롤러부(50)와 연결될 수 있다. 컨트롤러 감시부(60)는 컨트롤러부(50)의 동작 상태를 감시할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러부(50)는 워치독 신호를 컨트롤러 감시부(60)로 제공할 수 있다. 그리고, 컨트롤러 감시부(60)는 컨트롤러부(50)로부터 제공받은 워치독 신호에 기반하여 클리어 되거나, 리셋 신호를 생성하여 컨트롤러부(50)로 제공할 수 있다.
컨트롤러 감시부(60)는 워치독을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 컨트롤러부를 감시할 수 있는 장치라면 어떠한 장치라도 포함할 수 있다. 특히, 워치독(watchdog은 데드라인 즉, 시작과 끝이 있는 윈도우(window) 워치독을 포함할 수 있다.
동작 전원 변환부(70)는 필터부(10)와 연결될 수 있다. 동작 전원 변환부(70)는 필터부(10)의 필터링된 전기 에너지를 변환하여 조향 제어 모듈(220)의 각 구성요소에 대한 동작 전압을 생성할 수 있다.
동작 전원 변환부(70)는 DC-DC 컨버터 및 레귤레이터(regulator) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 필터링된 전기 에너지를 변환하여 조향 제어 모듈의 각 구성요소 및/또는 조향 제어 모듈의 오부에 대한 동작 전압을 생성할 수 있는 장치라면 어떠한 장치라도 포함할 수 있다.
한편, 조향 제어 모듈(220)은 ECU(Electronic Control Unit)를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 전자적으로 제어할 수 있는 장치(또는, 시스템)라면 어떠한 제어 장치(또는, 시스템)라도 포함할 수 있다.
한편, 조향 액추에이터(230)는 입력측 기구(110) 및 출력측 기구(120) 중 어느 하나의 기구 상에 위치하여 이들을 어시스트할 수 있다.
예를 들어, 조향 액추에이터(230)가 입력측 기구(110)의 조향 축(111)에 위치하는 경우, 본 실시예들에 따른 조향 시스템은 C-EPS 형태일 수 있으며, 조향 액추에이터(230)가 출력측 기구(120)의 랙(123)에 위치하는 경우, 본 실시예들에 따른 조향 시스템은 R-EPS 형태일 수 있고, 조향 액추에이터(230)가 출력측 기구(120)의 피니언(122)에 위치하는 경우, 본 실시예들에 따른 조향 시스템은 P-EPS 형태일 수 있다.
한편, 조향 어시스트 장치(200)는 한 개 또는 복수개를 포함할 수 있다.
예를 들어, 조향 어시스트 장치(200)가 2개인 경우, 조향 어시스트 장치(200)는 입력측 조향 어시스트 장치 및 출력측 조향 어시스트를 포함할 수 있다.
입력측 조향 어시스트 장치는 전기적, 자기적 및 기계적 중 적어도 하나에 의해 입력측 기구와 연결될 수 있다. 입력측 조향 어시스트 장치는 입력측 기구를 어시스트할 수 있다.
출력측 조향 어시스트 장치는 전기적, 자기적 및 기계적 중 적어도 하나에 의해 출력측 기구와 연결될 수 있다. 출력측 조향 어시스트 장치는 출력측 기구를 어시스트할 수 있다.
입력측 조향 어시스트 장치와 출력측 조향 어시스트 장치 각각은 상술한 조향 어시스트 장치와 동일한 구성요소로 이해될 수 있으므로, 조향 어시스트 장치에서 상술한 모든 기능을 수행할 수 있고, 조향 어시스트 장치에 포함된 모든 구성요소를 포함할 수 있다.
예를 들어, 입력측 조향 어시스트 장치는 입력측 입력 전원; 입력측 조향 제어 모듈; 입력측 조향 액추에이터; 및 입력측 센서 모듈 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 입력측 입력 전원은 입력측 직류 전원; 및 입력측 교류 전원 중 적어도 하나의 전원을 포함할 수 있다. 입력측 조향 제어 모듈은 입력측 필터부; 입력측 조향 모터 전원부; 입력측 센서부; 입력측 통신부; 입력측 컨트롤러부; 입력측 컨트롤러 감시부; 입력측 동작 전원 변환부; 및 입력측 전원 경로 제어부 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 입력측 조향 모터 전원부는 입력측 스위칭 소자 드라이버; 및 입력측 인버터 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 입력측 센서부는 입력측 온도 센서; 입력측 전류 센서; 및 입력측 모터 위치 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 입력측 조향 액추에이터는 입력측 조향 모터; 및 입력측 감속기 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 입력측 센서 모듈은 입력측 조향 토크 센서; 입력측 조향각 센서; 및 입력측 위치 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 출력측 조향 어시스트 장치는 출력측 입력 전원; 출력측 조향 제어 모듈; 출력측 조향 액추에이터; 및 출력측 센서 모듈 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 출력측 입력 전원은 출력측 직류 전원; 및 출력측 교류 전원 중 적어도 하나의 전원을 포함할 수 있다. 출력측 조향 제어 모듈은 출력측 필터부; 출력측 조향 모터 전원부; 출력측 센서부; 출력측 통신부; 출력측 컨트롤러부; 출력측 컨트롤러 감시부; 출력측 동작 전원 변환부; 및 출력측 전원 경로 제어부 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 출력측 조향 모터 전원부는 출력측 스위칭 소자 드라이버; 및 출력측 인버터 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 출력측 센서부는 출력측 온도 센서; 출력측 전류 센서; 및 출력측 모터 위치 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 출력측 조향 액추에이터는 출력측 조향 모터; 및 출력측 감속기 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 출력측 센서 모듈은 출력측 조향 토크 센서; 출력측 조향각 센서; 및 출력측 위치 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
여기서, 입력측 센서 모듈은 조향 토크 센서; 조향각 센서; 및 입력측 위치 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있고, 출력측 센서 모듈은 출력측 위치 센서를 포함할 수 있다.
여기서, 입력측 입력 전원과 출력측 입력 전원은 하나로 이루어질 수 있다.
여기서, 조향 어시스트 장치, 입력측 조향 어시스트 장치 및 출력측 조향 어시스트 장치 각각에 포함된 모든 구성요소는 각각이 중복적으로 구성될 수 있다.
도 6을 참조하면, 본 실시예들에 따른 전원 경로 제어부(80)는 제 A 전원 경로 제어기(80-1), 제 B 전원 경로 제어기(80-2), 제 C 전원 경로 제어기(80-3) 및 전원 경로 제어기 드라이버(80-4) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
제 A 전원 경로 제어기(80-1), 제 B 전원 경로 제어기(80-2) 및 제 C 전원 경로 제어기(80-3)와, 전원 경로 제어기 드라이버(80-4)는 전기적, 자기적 및 기계적 중 적어도 하나에 의해 연결될 수 있다.
제 A 전원 경로 제어기(80-1), 제 B 전원 경로 제어기(80-2) 및 제 C 전원 경로 제어기(80-3)는 전원 경로 제어 신호 및/또는 게이트 전원 경로 제어 신호에 기초하여, 인버터를 통해 생성된 어시스트 조향력(일 예로, 어시스트 전류 등)을 조향 모터로 공급하거나 차단할 수 있다.
전원 경로 제어기 드라이버(80-4)는 전원 경로 제어 신호를 게이트 전원 경로 제어 신호로 변환하고, 게이트 전원 경로 제어 신호를 전원 경로 제어기로 제공할 수 있다. 전원 경로 제어기 드라이버(80-4)는 상술한 게이트 드라이버가 수행하는 기능을 모두 수행할 수 있다. 즉, 전원 경로 제어기 드라이버(80-4)와 게이트 드라이버는 동일한 기능을 수행하는 소자일 수 있다.
전원 경로 제어기 드라이버(80-4)는 Regulator Floating Driver(80-41)를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 전원 경로 제어 신호를 게이트 전원 경로 제어 신호로 변환할 수 있는 소자라면 어떠한 소자라도 포함할 수 있다.
도 7을 참조하면, 입력 전원(210)은 배터리(211)를 포함할 수 있다. 배터리는 직류 전압을 제공할 수 있다.
동작 전원 변환부(70)는 레귤레이터(regulator)(70-1)를 포함할 수 있다. 레귤레이터(70-1)는 배터리(211)의 직류 전압을 변환하여 조향 어시스트 장치의 각 구성요소에 대한 동작 전압을 생성할 수 있다.
컨트롤러부(50)는 마이크로 컨트롤러(MCU)를 포함할 수 있다. MCU(50-1)는 조향 모터 제어 신호 및 전원 경로 제어 신호를 생성할 수 있다.
스위칭 소자 드라이버(21)는 게이트 드라이버(21-1)를 포함할 수 있다. 게이트 드라이버(21-1)는 조향 모터 제어 신호를 게이트 제어 신호로 변환하고, 게이트 제어 신호를 인버터로 제공할 수 있다.
인버터(22)는 조향 모터 제어 신호 및/또는 게이트 제어 신호를 바탕으로, 배터리(211)로부터 제공받은 전기 에너지를 변환하여 어시스트 조향력(일 예로, 어시스트 전류 등)을 생성할 수 있다.
전원 경로부(90)는 제 A 전원 경로(A_P), 제 B 전원 경로(B_P) 및 제 C 전원 경로(C_P)를 포함할 수 있다. 제 A 전원 경로(A_P), 제 B 전원 경로(B_P) 및 제 C 전원 경로(C_P)는 인버터(22)와 조향 모터(231)를 연결할 수 있으며, 인버터(22)를 통해 생성된 어시스트 조향력(일 예로, 어시스트 전류 등)을 조향 모터(231)로 제공할 수 있다.
제 A 전원 경로 제어기(80-1)는 제 A 전원 경로 스위칭 소자(80-11)를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 제 A 전원 경로를 연결하거나 끊어줄 수 있는 소자라면 어떠한 소자라도 포함할 수 있다.
제 B 전원 경로 제어기(80-2)는 제 B 전원 경로 스위칭 소자(80-21)를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 제 B 전원 경로를 연결하거나 끊어줄 수 있는 소자라면 어떠한 소자라도 포함할 수 있다.
제 C 전원 경로 제어기(80-3)는 제 C 전원 경로 스위칭 소자(80-31)를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 제 C 전원 경로를 연결하거나 끊어줄 수 있는 소자라면 어떠한 소자라도 포함할 수 있다.
전원 경로 제어기 드라이버(80-4)는 Regulator Floating Driver(80-41)를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 전원 경로 제어 신호를 게이트 전원 경로 제어 신호로 변환할 수 있는 소자라면 어떠한 소자라도 포함할 수 있다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 본 실시예들에 따른 조향 어시스트 장치는, 인버터의 제 A 레그와 조향 모터의 제 A 상을 연결하는 제 A 전원 경로(A_P)에 위치하는 제 A 전원 경로 제어기(80-1); 인버터의 제 B 레그와 조향 모터의 제 B 상을 연결하는 제 B 전원 경로(B_P)에 위치하는 제 B 전원 경로 제어기(80-2); 인버터의 제 C 레그와 조향 모터의 제 C 상을 연결하는 제 C 전원 경로(C_P)에 위치하는 제 C 전원 경로 제어기(80-3); 및 상기 인버터와, 제 A 전원 경로 제어기(80-1) 내지 제 C 전원 경로 제어기(80-3)의 동작을 제어하고, 이를 기반으로 상기 인버터의 제 A 레그 내지 제 C 레그에 각각 형성된 제 A 상전압 내지 제 C 상전압 중 적어도 하나의 상전압에 기반하여 제 A 전원 경로 제어기(80-1) 내지 제 C 전원 경로 제어기(80-3) 중 적어도 하나의 전원 경로 제어기의 상태를 판단하며, 판단 결과에 따라 조향 모터(231)를 제어하는 컨트롤러부(50)를 포함할 수 있다.
구체적으로 설명하면, 제 A 전원 경로 제어기(80-1)는 제 A 전원 경로(A_P)에 위치할 수 있다. 여기서, 제 A 전원 경로(A_P)는 인버터의 제 A 레그와 조향 모터의 제 A 상을 연결할 수 있다.
제 A 전원 경로 제어기(80-1)는 제 A 전원 경로(A_P)에 흐르는 제 A 어시스트 조향력(일 예로, 제 A 어시스트 전류 등) 즉, 조향 모터 전원부(20)(또는, 인버터(22))로부터 제공받은 제 A 어시스트 조향력을 조향 액추에이터(230)(또는, 조향 모터(231))로 공급하거나 차단할 수 있다.
제 B 전원 경로 제어기(80-2)는 제 B 전원 경로(B_P)에 위치할 수 있다. 여기서, 제 B 전원 경로(B_P)는 인버터의 제 B 레그와 조향 모터의 제 B 상을 연결할 수 있다.
제 B 전원 경로 제어기(80-2)는 제 B 전원 경로(B_P)에 흐르는 제 B 어시스트 조향력(일 예로, 제 B 어시스트 전류 등) 즉, 조향 모터 전원부(20)(또는, 인버터(22))로부터 제공받은 제 B 어시스트 조향력을 조향 액추에이터(230)(또는, 조향 모터(231))로 공급하거나 차단할 수 있다.
제 C 전원 경로 제어기(80-3)는 제 C 전원 경로(C_P)에 위치할 수 있다. 여기서, 제 C 전원 경로(C_P)는 인버터의 제 C 레그와 조향 모터의 제 C 상을 연결할 수 있다.
제 C 전원 경로 제어기(80-3)는 제 C 전원 경로(C_P)에 흐르는 제 C 어시스트 조향력(일 예로, 제 C 어시스트 전류 등) 즉, 조향 모터 전원부(20)(또는, 인버터(22))로부터 제공받은 제 C 어시스트 조향력을 조향 액추에이터(230)(또는, 조향 모터(231))로 공급하거나 차단할 수 있다.
컨트롤러부(50)는 인버터와, 제 A 전원 경로 제어기(80-1) 내지 제 C 전원 경로 제어기(80-3)의 동작을 제어할 수 있다.
컨트롤러부(50)는 이를 기반으로 즉, 인버터와, 제 A 전원 경로 제어기(80-1) 내지 제 C 전원 경로 제어기(80-3)의 동작에 의해, 인버터의 제 A 레그 내지 제 C 레그에 각각 형성된 제 A 상전압 내지 제 C 상전압 중 적어도 하나의 상전압에 기반하여 제 A 전원 경로 제어기(80-1) 내지 제 C 전원 경로 제어기(80-3) 중 적어도 하나의 전원 경로 제어기의 상태를 판단할 수 있다.
컨트롤러부(50)는 적어도 하나의 전원 경로 제어기의 상태 판단 결과에 따라 조향 모터(또는, 조향 어시스트)를 제어할 수 있다.
여기서, 전원 경로 제어기의 상태는 쇼트(short) 상태, 오픈(open) 상태 및 노멀(normal) 상태 중 적어도 하나의 상태를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 전원 경로 제어기의 상태라면 어떠한 상태라도 포함할 수 있다.
여기서, 컨트롤러부(50)는 적어도 하나의 전원 경로 제어기의 상태가 쇼트(short) 상태 및 오픈(open) 상태인 경우, 비상으로 조향 모터를 제어하여 비상으로 조향 어시스트; 조향 모터의 제어를 중지하고, 조향을 수동(PASSIV) 상태(또는, 매뉴얼(manual)로 동작; 및 알림이 발생하도록 알림 장치를 제어 중 적어도 하나를 수행할 수 있다.
한편, 본 실시예들에 따른 조향 어시스트 장치는 인버터 및 전원 경로부 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
인버터(22)는 제 A 레그, 제 B 레그 및 제 C 레그를 포함할 수 있다.
제 A 레그는 직렬로 연결된 제 A 하이 사이드 스위칭 소자(A_HS) 및 제 A 로 사이드 스위칭 소자(A_LS)를 포함할 수 있다.
제 B 레그는 직렬로 연결된 제 B 하이 사이드 스위칭 소자(B_HS) 및 제 B 로 사이드 스위칭 소자(B_LS)를 포함할 수 있다.
제 C 레그는 직렬로 연결된 제 C 하이 사이드 스위칭 소자(C_HS) 및 제 C 로 사이드 스위칭 소자(C_LS)를 포함할 수 있다.
전원 경로부(90)는 제 A 전원 경로(A_P), 제 B 전원 경로(B_P) 및 제 C 전원 경로(C_P)를 포함할 수 있다.
제 A 전원 경로(A_P)는 제 A 레그에 위치하는 제 A 지점과, 조향 모터의 제 A 상을 연결할 수 있다. 여기서, 제 A 레그에 위치하는 제 A 지점은 제 A 하이 사이드 스위칭 소자(A_HS) 및 제 A 로 사이드 스위칭 소자(A_LS) 사이의 지점일 수 있다.
제 B 전원 경로(B_P)는 제 B 레그에 위치하는 제 B 지점과, 조향 모터의 제 B 상을 연결할 수 있다. 여기서, 제 B 레그에 위치하는 제 B 지점은 제 B 하이 사이드 스위칭 소자(B_HS) 및 제 B 로 사이드 스위칭 소자(B_LS) 사이의 지점일 수 있다.
제 C 전원 경로(C_P)는 제 C 레그에 위치하는 제 C 지점과, 조향 모터의 제 C 상을 연결할 수 있다. 여기서, 제 C 레그에 위치하는 제 C 지점은 제 C 하이 사이드 스위칭 소자(C_HS) 및 상기 제 C 로 사이드 스위칭 소자(C_LS) 사이의 지점일 수 있다.
또한, 제 A 전원 경로 제어기(80-1)는 제 A 전원 경로(A_P)에 위치하고, 제 A 전원 경로(A_P)를 연결하거나 끊어주는 제 A 전원 경로 스위칭 소자(80-11)를 포함할 수 있다.
제 B 전원 경로 제어기(80-2)는 제 B 전원 경로(B_P)에 위치하고, 제 B 전원 경로(B_P)를 연결하거나 끊어주는 제 B 전원 경로 스위칭 소자(80-21)를 포함할 수 있다.
제 C 전원 경로 제어기(80-3)는 제 C 전원 경로(C_P)에 위치하고, 제 C 전원 경로(C_P)를 연결하거나 끊어주는 제 C 전원 경로 스위칭 소자(80-31)를 포함할 수 있다.
이에, 본 실시예들에 따른 컨트롤러부(50)는 인버터에 포함된 스위칭 소자들과, 제 A 전원 경로 스위칭 소자(80-11) 내지 제 C 전원 경로 스위칭 소자(80-31)의 동작을 제어하고, 이를 기반으로 즉, 인버터에 포함된 스위칭 소자들과, 제 A 전원 경로 스위칭 소자(80-11) 내지 제 C 전원 경로 스위칭 소자(80-31)의 동작에 의해, 인버터의 제 A 레그 내지 제 C 레그에 위치하는 제 A 지점 내지 제 C 지점 각각에 형성된 제 A 상전압 내지 제 C 상전압 중 적어도 하나의 상전압에 기반하여 제 A 전원 경로 스위칭 소자(80-11) 내지 제 C 전원 경로 스위칭 소자(80-31) 중 적어도 하나의 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 판단할 수 있다.
한편, 컨트롤러부(50)는, 초기화 모드, 조향 어시스트 모드 및 진단 모드 중 적어도 하나의 모드를 결정할 수 있다.
컨트롤러부(50)는, 모드를 초기화 모드 및 진단 모드로 결정한 경우, 인버터와, 제 A 전원 경로 제어기(80-1) 내지 제 C 전원 경로 제어기(80-3)의 동작을 제어하고, 이를 기반으로 즉, 인버터와, 제 A 전원 경로 제어기(80-1) 내지 상기 제 C 전원 경로 제어기(80-3)의 동작에 의해, 인버터의 제 A 레그 내지 제 C 레그에 각각 형성된 제 A 상전압 내지 제 C 상전압 중 적어도 하나의 상전압에 기반하여 제 A 전원 경로 제어기(80-1) 내지 제 C 전원 경로 제어기(80-3) 중 적어도 하나의 전원 경로 제어기의 상태를 판단할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 조향 어시스트 모드로 결정한 경우에도 상술한 기능을 수행할 수 있다.
여기서, 초기화 모드는 조향 어시스트 장치(일 예로, ECU 등)에 대한 초기화를 테스트하는 모드일 수 있다. 이에, 이그니션(IGN)이 온 상태로 전환되고 엔진(engine)이 스톱 상태인 경우, 컨트롤러부(50)는 초기화 모드로 진입하여, 조향 어시스트 장치(일 예로, ECU 등)에 대한 초기화 상태를 테스트할 수 있다.
여기서, 조향 어시스트 모드는 조향을 어시스트할 수 있는 모드일 수 있다. 이에, 이그니션(IGN)이 온 상태에서 엔진(engine)이 런(run) 상태로 전환되는 경우와, 초기화 상태 테스트 결과가 정상인 경우, 컨트롤러부(50)는 조향 어시스트 모드로 진입하여 조향을 어시스트할 수 있다.
여기서, 진단 모드는 조향 어시스트 장치(일 예로, ECU 등)에 대한 상태를 점검하는 모드일 수 있다. 이에, 이그니션(IGN)이 온 상태에서 엔진(engine)이 스톱 상태로 전환되는 경우, 컨트롤러부(50)는 진단 모드로 진입하여, 조향 어시스트 장치(일 예로, ECU 등)에 대한 상태를 점검할 수 있다.
한편, 컨트롤러부(50)는, 제 A 전원 경로 제어기(80-1) 내지 제 C 전원 경로 제어기(80-3) 중 적어도 하나의 전원 경로 제어기에 대한 쇼트(short) 상태를 판단한 이후, 오픈(open) 상태를 판단할 수 있다.
즉, 컨트롤러부(50)는 인버터와, 제 A 전원 경로 제어기(80-1) 내지 제 C 전원 경로 제어기(80-3)의 동작을 제어하고, 이를 기반으로 즉, 인버터와, 제 A 전원 경로 제어기(80-1) 내지 제 C 전원 경로 제어기(80-3)의 동작에 의해, 인버터의 제 A 레그 내지 제 C 레그에 각각 형성된 제 A 상전압 내지 제 C 상전압 중 적어도 하나의 상전압에 기반하여, 제 A 전원 경로 제어기(80-1) 내지 제 C 전원 경로 제어기(80-3) 중 적어도 하나의 전원 경로 제어기에 대한 쇼트(short) 상태를 판단한 이후, 오픈(open) 상태를 판단할 수 있다.
한편, 본 실시예들에 따른 조향 어시스트 장치는 제 A 상전압 내지 제 C 상전압 중 적어도 하나의 상전압을 검출할 수 있는 전압 검출부(미도시)를 더 포함하고, 컨트롤러부(50)를 통해, 전압 검출부에서 검출된 제 A 상전압 내지 제 C 상전압 중 적어도 하나의 상전압에 기반하여 제 A 전원 경로 제어기(80-1) 내지 제 C 전원 경로 제어기(80-3) 중 적어도 하나의 전원 경로 제어기의 상태를 판단할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 조향 어시스트 장치에서 획득된 정보(일 예로, 전기적 변수 - 전류 등)를 이용하여 제 A 상전압 내지 제 C 상전압을 산출하고, 이를 기반으로 제 A 전원 경로 제어기(80-1) 내지 제 C 전원 경로 제어기(80-3) 중 적어도 하나의 전원 경로 제어기의 상태를 판단할 수 있다.
도 8 내지 13은 본 실시예들에 따른 전원 경로 제어기의 상태를 판단하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8 내지 도 10을 참조하면, 컨트롤러부(50)는, 제 A 하이 사이드 스위칭 소자(A_HS) 내지 제 C 하이 사이드 스위칭 소자(C_HS) 중 하나의 하이 사이드 스위칭 소자가 턴온되도록 제어하고, 제 A 전원 경로 스위칭 소자(80-11) 내지 제 C 전원 경로 스위칭 소자(80-31)가 턴오프되도록 제어할 수 있다.
여기서, 컨트롤러부(50)는, 제 A 하이 사이드 스위칭 소자(A_HS) 내지 제 C 하이 사이드 스위칭 소자(C_HS) 중 나머지 두개의 하이 사이드 스위칭 소자와, 제 A 로 사이드 스위칭 소자(A_LS) 내지 제 C 로 사이드 스위칭 소자(C_LS)가 턴오프되도록 제어할 수 있다.
컨트롤러부(50)는 이를 기반으로 즉, 스위칭 소자들의 동작에 의해, 인버터의 제 A 레그 내지 제 C 레그에 위치하는 제 A 지점 내지 제 C 지점 각각에 형성된 제 A 상전압 내지 제 C 상전압 중 적어도 하나의 상전압과 기 설정된 정상 상전압과 비교할 수 있다.
컨트롤러부(50)는 제 A 상전압 내지 제 C 상전압 중 적어도 하나의 상전압과 기 설정된 정상 상전압 비교 결과에 따라, 제 A 전원 경로 스위칭 소자(80-11) 내지 제 C 전원 경로 스위칭 소자(80-31) 중 적어도 하나의 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 판단할 수 있다.
여기서, 전원 경로 스위칭 소자의 상태는 쇼트(short) 상태 및 노멀(normal) 상태를 포함할 수 있다.
여기서, 기 설정된 정상 상전압은 제 A 전원 경로 스위칭 소자(80-11) 내지 제 C 전원 경로 스위칭 소자(80-31)의 상태가 쇼트(short) 상태 및 노멀(normal) 상태인지 판단할 수 있는 기준 전압으로, 한 개 또는 복수개의 값(또는, 범위)을 가질 수 있다. 예를 들어, 기 설정된 정상 상전압이 한 개의 값(또는, 범위)을 가지는 경우, 제 A 전원 경로 스위칭 소자(80-11) 내지 제 C 전원 경로 스위칭 소자(80-31)의 상태가 쇼트(short) 상태 및 노멀(normal) 상태인지 판단하는 값이 동일할 수 있고, 기 설정된 정상 상전압이 3 개의 값(또는, 범위)을 가지는 경우, 제 A 전원 경로 스위칭 소자(80-11) 내지 제 C 전원 경로 스위칭 소자(80-31)의 상태가 쇼트(short) 상태 및 노멀(normal) 상태인지 판단하는 값이 서로 다를 수 있다.
도 8을 참조하면, 컨트롤러부(50)는, 제 A 하이 사이드 스위칭 소자(A_HS)를 턴온되도록 제어하고, 제 A 전원 경로 스위칭 소자(80-11) 내지 제 C 전원 경로 스위칭 소자(80-31)를 턴오프되도록 제어할 수 있다.
여기서, 컨트롤러부(50)는, 제 B 하이 사이드 스위칭 소자(B_HS) 및 제 C 하이 사이드 스위칭 소자(C_HS)와, 제 A 로 사이드 스위칭 소자(A_LS) 내지 제 C 로 사이드 스위칭 소자(C_LS)가 턴오프되도록 제어할 수 있다.
컨트롤러부(50)는, 스위칭 소자들의 동작에 의해, 인버터의 제 B 레그 및 제 C 레그에 위치하는 제 B 지점 및 제 C 지점 각각에 형성된 제 B 상전압 및 제 C 상전압과 기 설정된 정상 상전압과 비교하고, 비교 결과에 따라 제 B 전원 경로 스위칭 소자(80-21) 및 제 C 전원 경로 스위칭 소자(80-31)의 상태를 판단할 수 있다.
일 예에서, 컨트롤러부(50)는, 제 B 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 제 B 전원 경로 스위칭 소자(80-21)의 상태를 쇼트(short) 상태로 판단하고, 제 B 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 상기 제 B 전원 경로 스위칭 소자(80-21)의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단할 수 있다.
다른 예에서, 컨트롤러부(50)는 제 C 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 제 C 전원 경로 스위칭 소자(80-31)의 상태를 쇼트(short) 상태로 판단하고, 제 C 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 제 C 전원 경로 스위칭 소자(80-31)의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단할 수 있다.
도 9를 참조하면, 컨트롤러부(50)는, 제 B 하이 사이드 스위칭 소자(B_HS)를 턴온되도록 제어하고, 제 A 전원 경로 스위칭 소자(80-11) 내지 제 C 전원 경로 스위칭 소자(80-31)를 턴오프되도록 제어할 수 있다.
여기서, 컨트롤러부(50)는, 제 A 하이 사이드 스위칭 소자(A_HS) 및 제 C 하이 사이드 스위칭 소자(C_HS)와, 제 A 로 사이드 스위칭 소자(A_LS) 내지 제 C 로 사이드 스위칭 소자(C_LS)가 턴오프되도록 제어할 수 있다.
컨트롤러부(50)는, 스위칭 소자들의 동작에 의해, 인버터의 제 A 레그 및 제 C 레그에 위치하는 제 A 지점 및 제 C 지점 각각에 형성된 제 A 상전압 및 제 C 상전압과 기 설정된 정상 상전압과 비교하고, 비교 결과에 따라 제 A 전원 경로 스위칭 소자(80-11) 및 제 C 전원 경로 스위칭 소자(80-31)의 상태를 판단할 수 있다.
일 예에서, 컨트롤러부(50)는, 제 A 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 제 A 전원 경로 스위칭 소자(80-11)의 상태를 쇼트(short) 상태로 판단하고, 제 A 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 제 A 전원 경로 스위칭 소자(80-11)의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단할 수 있다.
다른 예에서, 컨트롤러부(50)는, 제 C 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 제 C 전원 경로 스위칭 소자(80-31)의 상태를 쇼트(short) 상태로 판단하고, 제 C 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 제 C 전원 경로 스위칭 소자(80-31)의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단할 수 있다.
도 10을 참조하면, 컨트롤러부(50)는, 제 C 하이 사이드 스위칭 소자(C_HS)를 턴온되도록 제어하고, 제 A 전원 경로 스위칭 소자(80-11) 내지 제 C 전원 경로 스위칭 소자를 턴오프되도록 제어할 수 있다.
여기서, 컨트롤러부(50)는, 제 A 하이 사이드 스위칭 소자(A_HS) 및 제 B 하이 사이드 스위칭 소자(B_HS)와, 제 A 로 사이드 스위칭 소자(A_LS) 내지 제 C 로 사이드 스위칭 소자(C_LS)가 턴오프되도록 제어할 수 있다.
컨트롤러부(50)는, 스위칭 소자들의 동작에 의해, 인버터의 제 A 레그 및 제 B 레그에 위치하는 제 A 지점 및 제 B 지점 각각에 형성된 제 A 상전압 및 제 B 상전압과 기 설정된 정상 상전압과 비교하고, 비교 결과에 따라 제 A 전원 경로 스위칭 소자(80-11) 및 제 B 전원 경로 스위칭 소자(80-21)의 상태를 판단할 수 있다.
일 예에서, 컨트롤러부(50)는, 제 A 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 제 A 전원 경로 스위칭 소자(80-11)의 상태를 쇼트(short) 상태로 판단하고, 제 A 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 제 A 전원 경로 스위칭 소자(80-11)의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단할 수 있다.
다른 예에서, 컨트롤러부(50)는, 제 B 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 제 B 전원 경로 스위칭 소자(80-21)의 상태를 쇼트(short) 상태로 판단하고, 제 B 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 제 B 전원 경로 스위칭 소자(80-21)의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 실시예들에 따른 조향 어시스트 장치는 ECU가 구동을 시작하는 시점 또는 구동을 완료하는 시점에, PCO FET를 모두 오프하고, 인버터의 하이 사이드 FET 중 1개만을 턴 온하며, 나머지 2개를 턴 오프하고, 턴 오프를 유지하는 2개의 상에 해당하는 상전압들을 저항 분압 등의 회로 등을 통해 검출하고, 검출 전압 값이 High라면 PCO를 쇼트(short)로 판정하고, 검출 전압 값이 Low라면 PCO를 노멀(Normal)로 판정하되, 상술한 방법을 다른 상에도 동일하게 반복 하여 모든 PCO FET의 상태를 판정함으로써, 대전류 통전 없이 조향 모터의 전원 장치의 안전성을 확보할 수 있어 신뢰성을 높일 수 있다.
도 11 내지 도 13을 참조하면, 컨트롤러부(50)는, 제 A 하이 사이드 스위칭 소자(A_HS) 내지 제 C 하이 사이드 스위칭 소자(C_HS) 중 하나의 하이 사이드 스위칭 소자가 턴온되도록 제어하고, 제 A 전원 경로 스위칭 소자(80-11) 내지 제 C 전원 경로 스위칭 소자(80-31)가 턴온되도록 제어할 수 있다.
여기서, 컨트롤러부(50)는, 제 A 하이 사이드 스위칭 소자(A_HS) 내지 제 C 하이 사이드 스위칭 소자(C_HS) 중 나머지 두개의 하이 사이드 스위칭 소자와, 제 A 로 사이드 스위칭 소자(A_LS) 내지 제 C 로 사이드 스위칭 소자(C_LS)가 턴오프되도록 제어할 수 있다.
컨트롤러부(50)는, 이를 기반으로 즉, 스위칭 소자들의 동작에 의해, 인버터의 제 A 레그 내지 제 C 레그에 위치하는 제 A 지점 내지 제 C 지점 각각에 형성된 제 A 상전압 내지 제 C 상전압 중 적어도 하나의 상전압과 기 설정된 정상 상전압과 비교할 수 있다,
컨트롤러부(50)는, 제 A 상전압 내지 제 C 상전압 중 적어도 하나의 상전압과 기 설정된 정상 상전압 비교 결과에 따라, 제 A 전원 경로 스위칭 소자(80-11) 내지 제 C 전원 경로 스위칭 소자(80-31) 중 적어도 하나의 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 판단할 수 있다.
여기서, 전원 경로 스위칭 소자의 상태는 쇼트(short) 상태 및 노멀(normal) 상태를 포함할 수 있다.
여기서, 기 설정된 정상 상전압은 제 A 전원 경로 스위칭 소자(80-11) 내지 제 C 전원 경로 스위칭 소자(80-31)의 상태가 오픈(open) 상태 및 노멀(normal) 상태인지 판단할 수 있는 기준 전압으로, 한 개 또는 복수개의 값(또는, 범위)을 가질 수 있다. 예를 들어, 기 설정된 정상 상전압이 한 개의 값(또는, 범위)을 가지는 경우, 제 A 전원 경로 스위칭 소자(80-11) 내지 제 C 전원 경로 스위칭 소자(80-31)의 상태가 오픈(open) 상태 및 노멀(normal) 상태인지 판단하는 값이 동일할 수 있고, 기 설정된 정상 상전압이 3 개의 값(또는, 범위)을 가지는 경우, 제 A 전원 경로 스위칭 소자(80-11) 내지 제 C 전원 경로 스위칭 소자(80-31)의 상태가 오픈(open) 상태 및 노멀(normal) 상태인지 판단하는 값이 서로 다를 수 있다.
도 11을 참조하면, 컨트롤러부(50)는, 제 A 하이 사이드 스위칭 소자(A_HS)를 턴온되도록 제어하고, 제 A 전원 경로 스위칭 소자(80-11) 내지 제 C 전원 경로 스위칭 소자(80-31)를 턴온되도록 제어할 수 있다.
여기서, 컨트롤러부(50)는, 제 B 하이 사이드 스위칭 소자(B_HS) 및 제 C 하이 사이드 스위칭 소자(C_HS)와, 제 A 로 사이드 스위칭 소자(A_LS) 내지 제 C 로 사이드 스위칭 소자(C_LS)가 턴오프되도록 제어할 수 있다.
컨트롤러부(50)는, 스위칭 소자들의 동작에 의해, 인버터의 제 B 레그 및 제 C 레그에 위치하는 제 B 지점 및 제 C 지점 각각에 형성된 제 B 상전압 및 제 C 상전압과 기 설정된 정상 상전압과 비교하고, 비교 결과에 따라 제 B 전원 경로 스위칭 소자(80-21) 및 제 C 전원 경로 스위칭 소자(80-31)의 상태를 판단할 수 있다.
일 예에서, 컨트롤러부(50)는, 제 B 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 제 B 전원 경로 스위칭 소자(80-21)의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단하고, 제 B 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 제 B 전원 경로 스위칭 소자(80-21)의 상태를 오픈(open) 상태로 판단할 수 있다.
다른 예에서, 컨트롤러부(50)는, 제 C 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 제 C 전원 경로 스위칭 소자(80-31)의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단하고, 제 C 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 제 C 전원 경로 스위칭 소자(80-31)의 상태를 오픈(open) 상태로 판단할 수 있다.
도 12를 참조하면, 컨트롤러부(50)는, 제 B 하이 사이드 스위칭 소자(B_HS)를 턴온되도록 제어하고, 제 A 전원 경로 스위칭 소자(80-11) 내지 제 C 전원 경로 스위칭 소자(80-31)를 턴온되도록 제어할 수 있다.
여기서, 컨트롤러부(50)는, 제 A 하이 사이드 스위칭 소자(A_HS) 및 제 C 하이 사이드 스위칭 소자(C_HS)와, 제 A 로 사이드 스위칭 소자(A_LS) 내지 제 C 로 사이드 스위칭 소자(C_LS)가 턴오프되도록 제어할 수 있다.
컨트롤러부(50)는, 스위칭 소자들의 동작에 의해, 인버터의 제 A 레그 및 제 C 레그에 위치하는 제 A 지점 및 제 C 지점 각각에 형성된 제 A 상전압 및 제 C 상전압과 기 설정된 정상 상전압과 비교하고, 비교 결과에 따라 제 A 전원 경로 스위칭 소자(80-11) 및 제 C 전원 경로 스위칭 소자(80-31)의 상태를 판단할 수 있다.
일 예에서, 컨트롤러부(50)는, 제 A 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 제 A 전원 경로 스위칭 소자(80-11)의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단하고, 제 A 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 제 A 전원 경로 스위칭 소자(80-11)의 상태를 오픈(open) 상태로 판단할 수 있다.
다른 예에서, 컨트롤러부(50)는, 제 C 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 제 C 전원 경로 스위칭 소자(80-31)의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단하고, 제 C 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 제 C 전원 경로 스위칭 소자(80-31)의 상태를 오픈(open) 상태로 판단할 수 있다.
도 13을 참조하면, 컨트롤러부(50)는, 제 C 하이 사이드 스위칭 소자(C_HS)를 턴온되도록 제어하고, 제 A 전원 경로 스위칭 소자(80-11) 내지 제 C 전원 경로 스위칭 소자(80-31)를 턴온되도록 제어할 수 있다.
여기서, 컨트롤러부(50)는, 제 A 하이 사이드 스위칭 소자(A_HS) 및 제 B 하이 사이드 스위칭 소자(B_HS)와, 제 A 로 사이드 스위칭 소자(A_LS) 내지 제 C 로 사이드 스위칭 소자(C_LS)가 턴오프되도록 제어할 수 있다.
컨트롤러부(50)는, 스위칭 소자들의 동작에 의해, 인버터의 제 A 레그 및 제 B 레그에 위치하는 제 A 지점 및 제 B 지점 각각에 형성된 제 A 상전압 및 제 B 상전압과 기 설정된 정상 상전압과 비교하고, 비교 결과에 따라 제 A 전원 경로 스위칭 소자(80-11) 및 제 B 전원 경로 스위칭 소자(80-21)의 상태를 판단할 수 있다.
일 예에서, 컨트롤러부(50)는, 제 A 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 제 A 전원 경로 스위칭 소자(80-11)의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단하고, 제 A 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 제 A 전원 경로 스위칭 소자(80-11)의 상태를 오픈(open) 상태로 판단할 수 있다.
다른 예에서, 컨트롤러부(50)는, 제 B 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 제 B 전원 경로 스위칭 소자(80-21)의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단하고, 제 B 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 제 B 전원 경로 스위칭 소자(80-21)의 상태를 오픈(open) 상태로 판단할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 실시예들에 따른 조향 어시스트 장치는 ECU가 구동을 시작하는 시점 또는 구동을 완료하는 시점에, PCO FET를 모두 온하고, 인버터의 하이 사이드 FET 중 1개만을 턴 온하며, 나머지 2개를 턴 오프하고, 턴 오프를 유지하는 2개의 상에 해당하는 상전압들을 저항 분압 등의 회로 등을 통해 검출하고, 검출 전압 값이 High라면 PCO를 노멀(Normal)로 판정하고, 검출 전압 값이 Low라면 PCO를 오픈(open)으로 판정하되, 상술한 방법을 다른 상에도 동일하게 반복 하여 모든 PCO FET의 상태를 판정함으로써, 대전류 통전 없이 조향 모터의 전원 장치의 안전성을 확보할 수 있어 신뢰성을 높일 수 있다.
또한, 본 실시예들에 따른 조향 어시스트 장치는 PCO FET 상태를 판정할 수 있는 것으로서, PCO FET의 상태 판정시, PCO FET에 대한 쇼트(short) 상태를 판단한 이후, 오픈(open) 상태를 판정함으로써, PCO FET에 대한 모든 상태 즉, 쇼트(short) 상태, 오픈(open) 상태 및 노멀(normal) 상태를 판정할 수 있을 뿐만 아니라, 이미 쇼트(Short) 소손된 PCO FET를 통해(또는, 경류하여) 대전류가 통전되어 발생되는 인버터의 FET의 2차 소손을 방지할 수 있다. 이를 통해, 본 실시예들에 따른 조향 어시스트 장치는 대전류 통전 없이 조향 모터의 전원 장치의 안전성을 확보할 수 있어 신뢰성을 높일 수 있다.
도 7 내지 13을 참조하면, 본 실시예들에 따른 제 A 하이 사이드 스위칭 소자(A_HS) 내지 제 C 하이 사이드 스위칭 소자(C_HS)와, 제 A 로 사이드 스위칭 소자(A_LS) 내지 제 C 로 사이드 스위칭 소자(C_LS)와, 제 A 전원 경로 스위칭 소자(80-11) 내지 제 C 전원 경로 스위칭 소자(80-31)는 전계 효과 트랜지스터(field effect transistor, FET)를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 각각이 위치하는 경로를 연결하거나 끊을 수 있는 소자라면 어떠한 소자라도 포함할 수 있다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 실시예들에 따른 조향 어시스트 방법에 대해 설명한다. 특히, 도 1 내지 도 13을 참조하여 상술한 본 실시예들에 따른 조향 시스템과 조향 어시스트 장치와 중복되는 부분은 설명의 간명성을 위하여 이하에서 생략한다.
도 14는 본 실시예들에 따른 조향 어시스트 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 14를 참조하면, 본 실시예들에 따른 조향 어시스트 방법은 인버터와 전원 경로 제어기의 동작을 제어하는 단계(S100) 및 조향 모터를 제어하는 단계(S200) 중 적어도 하나의 단계를 포함할 수 있다.
먼저, 인버터와 전원 경로 제어기의 동작을 제어할 수 있다(S100).
즉, 단계 S100에서는 인버터와, 제 A 전원 경로 제어기 내지 제 C 전원 경로 제어기의 동작을 제어할 수 있다.
이후, 조향 모터를 제어할 수 있다(S200).
즉, 단계 S200에서는, 인버터와, 제 A 전원 경로 제어기 내지 제 C 전원 경로 제어기의 동작에 의해, 인버터의 제 A 레그 내지 제 C 레그에 각각 형성된 제 A 상전압 내지 제 C 상전압 중 적어도 하나의 상전압에 기반하여 제 A 전원 경로 제어기 내지 제 C 전원 경로 제어기 중 적어도 하나의 전원 경로 제어기의 상태를 판단하고, 적어도 하나의 전원 경로 제어기의 상태 판단 결과에 따라 조향 모터(또는, 조향 어시스트)를 제어할 수 있다.
한편, 단계 S200 에서는 초기화 모드, 조향 어시스트 모드 및 진단 모드 중 적어도 하나의 모드를 결정하고, 모드를 초기화 모드 및 진단 모드로 결정한 경우, 인버터와, 제 A 전원 경로 제어기 내지 상기 제 C 전원 경로 제어기의 동작을 제어하고, 이를 기반으로 즉, 인버터와, 제 A 전원 경로 제어기 내지 상기 제 C 전원 경로 제어기의 동작에 의해, 인버터의 제 A 레그 내지 제 C 레그에 각각 형성된 제 A 상전압 내지 제 C 상전압 중 적어도 하나의 상전압에 기반하여 제 A 전원 경로 제어기 내지 제 C 전원 경로 제어기 중 적어도 하나의 전원 경로 제어기의 상태를 판단할 수 있다.
한편, 단계 S200에서는 제 A 전원 경로 제어기 내지 제 C 전원 경로 제어기 중 적어도 하나의 전원 경로 제어기에 대한 쇼트(short) 상태를 판단한 이후, 오픈(open) 상태를 판단할 수 있다.
즉, 단계 S200에서는 인버터와, 제 A 전원 경로 제어기 내지 제 C 전원 경로 제어기의 동작을 제어하고, 이를 기반으로 즉, 인버터와, 제 A 전원 경로 제어기 내지 제 C 전원 경로 제어기의 동작에 의해, 인버터의 제 A 레그 내지 제 C 레그에 각각 형성된 제 A 상전압 내지 제 C 상전압 중 적어도 하나의 상전압에 기반하여, 제 A 전원 경로 제어기 내지 제 C 전원 경로 제어기 중 적어도 하나의 전원 경로 제어기에 대한 쇼트(short) 상태를 판단한 이후, 오픈(open) 상태를 판단할 수 있다.
한편, 단계 S200에서는, 먼저 제 A 하이 사이드 스위칭 소자 내지 제 C 하이 사이드 스위칭 소자 중 하나의 하이 사이드 스위칭 소자가 턴온되도록 제어하고, 제 A 전원 경로 스위칭 소자 내지 제 C 전원 경로 스위칭 소자가 턴오프되도록 제어할 수 있다.
그런 다음, 단계 S200에서는, 스위칭 소자들의 동작에 의해, 인버터의 제 A 레그 내지 제 C 레그에 위치하는 제 A 지점 내지 제 C 지점 각각에 형성된 제 A 상전압 내지 제 C 상전압 중 적어도 하나의 상전압과 기 설정된 정상 상전압과 비교할 수 있다.
그런 다음, 단계 S200에서는, 제 A 상전압 내지 제 C 상전압 중 적어도 하나의 상전압과 기 설정된 정상 상전압 비교 결과에 따라, 제 A 전원 경로 스위칭 소자 내지 제 C 전원 경로 스위칭 소자 중 적어도 하나의 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 판단할 수 있다.
한편, 단계 S200에서는, 먼저 제 A 하이 사이드 스위칭 소자를 턴온되도록 제어하고, 제 A 전원 경로 스위칭 소자 내지 상기 제 C 전원 경로 스위칭 소자를 턴오프되도록 제어할 수 있다.
그런 다음, 단계 S200에서는, 스위칭 소자들의 동작에 의해, 인버터의 제 B 레그 및 제 C 레그에 위치하는 제 B 지점 및 제 C 지점 각각에 형성된 제 B 상전압 및 제 C 상전압과 기 설정된 정상 상전압과 비교하고, 비교 결과에 따라 제 B 전원 경로 스위칭 소자 및 제 C 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 판단할 수 있다.
일 예에서, 단계 S200에서는, 제 B 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 제 B 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 쇼트(short) 상태로 판단하고, 제 B 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 상기 제 B 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단할 수 있다.
다른 예에서, 단계 S200에서는, 제 C 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 제 C 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 쇼트(short) 상태로 판단하고, 제 C 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 제 C 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단할 수 있다.
한편, 단계 S200에서는, 먼저 제 B 하이 사이드 스위칭 소자를 턴온되도록 제어하고, 제 A 전원 경로 스위칭 소자 내지 제 C 전원 경로 스위칭 소자를 턴오프되도록 제어할 수 있다.
그런 다음, 단계 S200에서는, 스위칭 소자들의 동작에 의해, 인버터의 제 A 레그 및 제 C 레그에 위치하는 제 A 지점 및 제 C 지점 각각에 형성된 제 A 상전압 및 제 C 상전압과 기 설정된 정상 상전압과 비교하고, 비교 결과에 따라 제 A 전원 경로 스위칭 소자 및 제 C 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 판단할 수 있다.
일 예에서, 단계 S200에서는, 제 A 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 제 A 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 쇼트(short) 상태로 판단하고, 제 A 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 제 A 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단할 수 있다.
다른 예에서, 단계 S200에서는, 제 C 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 제 C 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 쇼트(short) 상태로 판단하고, 제 C 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 제 C 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단할 수 있다.
한편, 단계 S200에서는, 먼저 제 C 하이 사이드 스위칭 소자를 턴온되도록 제어하고, 제 A 전원 경로 스위칭 소자 내지 상기 C 전원 경로 스위칭 소자를 턴오프되도록 제어할 수 있다.
그런 다음, 단계 S200에서는, 스위칭 소자들의 동작에 의해, 인버터의 제 A 레그 및 제 B 레그에 위치하는 제 A 지점 및 제 B 지점 각각에 형성된 제 A 상전압 및 제 B 상전압과 기 설정된 정상 상전압과 비교하고, 비교 결과에 따라 제 A 전원 경로 스위칭 소자 및 제 B 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 판단할 수 있다.
일 예에서, 단계 S200에서는, 제 A 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 제 A 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 쇼트(short) 상태로 판단하고, 제 A 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 제 A 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단할 수 있다.
다른 예에서, 단계 S200에서는, 제 B 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 제 B 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 쇼트(short) 상태로 판단하고, 제 B 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 제 B 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단할 수 있다.
한편, 단계 S200에서는, 먼저 제 A 하이 사이드 스위칭 소자 내지 제 C 하이 사이드 스위칭 소자 중 하나의 하이 사이드 스위칭 소자가 턴온되도록 제어하고, 제 A 전원 경로 스위칭 소자 내지 제 C 전원 경로 스위칭 소자가 턴온되도록 제어할 수 있다.
그런 다음 단계 S200에서는, 스위칭 소자들의 동작에 의해, 인버터의 제 A 레그 내지 제 C 레그에 위치하는 제 A 지점 내지 제 C 지점 각각에 형성된 제 A 상전압 내지 제 C 상전압 중 적어도 하나의 상전압과 기 설정된 정상 상전압과 비교할 수 있다,
그런 다음 단계 S200에서는, 제 A 상전압 내지 제 C 상전압 중 적어도 하나의 상전압과 기 설정된 정상 상전압 비교 결과에 따라, 제 A 전원 경로 스위칭 소자 내지 제 C 전원 경로 스위칭 소자 중 적어도 하나의 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 판단할 수 있다.
한편, 단계 S200에서는, 먼저 제 A 하이 사이드 스위칭 소자를 턴온되도록 제어하고, A 전원 경로 스위칭 소자 내지 제 C 전원 경로 스위칭 소자를 턴온되도록 제어할 수 있다.
그런 다음 단계 S200에서는, 스위칭 소자들의 동작에 의해, 인버터의 제 B 레그 및 제 C 레그에 위치하는 제 B 지점 및 제 C 지점 각각에 형성된 제 B 상전압 및 제 C 상전압과 기 설정된 정상 상전압과 비교하고, 비교 결과에 따라 제 B 전원 경로 스위칭 소자 및 제 C 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 판단할 수 있다.
일 예에서, 단계 S200에서는, 제 B 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 제 B 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단하고, 제 B 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 제 B 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 오픈(open) 상태로 판단할 수 있다.
다른 예에서, 단계 S200에서는, 제 C 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 제 C 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단하고, 제 C 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 제 C 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 오픈(open) 상태로 판단할 수 있다.
한편, 단계 S200에서는, 먼저 제 B 하이 사이드 스위칭 소자를 턴온되도록 제어하고, 제 A 전원 경로 스위칭 소자 내지 제 C 전원 경로 스위칭 소자를 턴온되도록 제어할 수 있다.
그런 다음 단계 S200에서는, 스위칭 소자들의 동작에 의해, 인버터의 제 A 레그 및 제 C 레그에 위치하는 제 A 지점 및 제 C 지점 각각에 형성된 제 A 상전압 및 제 C 상전압과 기 설정된 정상 상전압과 비교하고, 비교 결과에 따라 제 A 전원 경로 스위칭 소자 및 제 C 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 판단할 수 있다.
일 예에서, 단계 S200에서는, 제 A 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 제 A 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단하고, 제 A 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 제 A 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 오픈(open) 상태로 판단할 수 있다.
다른 예에서, 단계 S200에서는, 제 C 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 제 C 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단하고, 제 C 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 제 C 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 오픈(open) 상태로 판단할 수 있다.
한편, 단계 S200에서는, 먼저 제 C 하이 사이드 스위칭 소자를 턴온되도록 제어하고, 제 A 전원 경로 스위칭 소자 내지 상기 제 C 전원 경로 스위칭 소자를 턴온되도록 제어할 수 있다.
그런 다음 단계 S200에서는, 스위칭 소자들의 동작에 의해, 인버터의 제 A 레그 및 제 B 레그에 위치하는 제 A 지점 및 제 B 지점 각각에 형성된 상기 제 A 상전압 및 제 B 상전압과 기 설정된 정상 상전압과 비교하고, 비교 결과에 따라 상기 제 A 전원 경로 스위칭 소자 및 상기 제 B 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 판단할 수 있다.
일 예에서, 단계 S200에서는, 제 A 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 제 A 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단하고, 제 A 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 제 A 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 오픈(open) 상태로 판단할 수 있다.
다른 예에서, 단계 S200에서는, 제 B 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 제 B 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단하고, 제 B 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 제 B 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 오픈(open) 상태로 판단할 수 있다.
이상의 설명은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 기술 사상의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 또한, 본 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
1: 조향 시스템
100: 조향 장치
200: 조향 어시스트 장치

Claims (12)

  1. 인버터의 제 A 레그와 조향 모터의 제 A 상을 연결하는 제 A 전원 경로에 위치하는 제 A 전원 경로 제어기;
    인버터의 제 B 레그와 조향 모터의 제 B 상을 연결하는 제 B 전원 경로에 위치하는 제 B 전원 경로 제어기;
    인버터의 제 C 레그와 조향 모터의 제 C 상을 연결하는 제 C 전원 경로에 위치하는 제 C 전원 경로 제어기; 및
    상기 인버터와, 상기 제 A 전원 경로 제어기 내지 상기 제 C 전원 경로 제어기의 동작을 제어하고, 이를 기반으로 상기 인버터의 제 A 레그 내지 제 C 레그에 각각 형성된 제 A 상전압 내지 제 C 상전압 중 적어도 하나의 상전압에 기반하여 상기 제 A 전원 경로 제어기 내지 상기 제 C 전원 경로 제어기 중 적어도 하나의 전원 경로 제어기의 상태를 판단하며, 판단 결과에 따라 조향 모터를 제어하는 컨트롤러부를 포함하고,
    직렬로 연결된 제 A 하이 사이드 스위칭 소자 및 제 A 로 사이드 스위칭 소자를 포함하는 제 A 레그; 직렬로 연결된 제 B 하이 사이드 스위칭 소자 및 제 B 로 사이드 스위칭 소자를 포함하는 제 B 레그; 및 직렬로 연결된 제 C 하이 사이드 스위칭 소자 및 제 C 로 사이드 스위칭 소자를 포함하는 제 C 레그를 포함하는 인버터; 및
    상기 제 A 하이 사이드 스위칭 소자 및 상기 제 A 로 사이드 스위칭 소자 사이의 제 A 레그에 위치하는 제 A 지점과, 상기 조향 모터의 제 A 상을 연결하는 제 A 전원 경로; 상기 제 B 하이 사이드 스위칭 소자 및 상기 제 B 로 사이드 스위칭 소자 사이의 제 B 레그에 위치하는 제 B 지점과, 상기 조향 모터의 제 B 상을 연결하는 제 B 전원 경로; 및 상기 제 C 하이 사이드 스위칭 소자 및 상기 제 C 로 사이드 스위칭 소자 사이의 제 C 레그에 위치하는 제 C 지점과, 상기 조향 모터의 제 C 상을 연결하는 제 C 전원 경로를 포함하는 전원 경로부를 더 포함하고,
    상기 제 A 전원 경로 제어기는 상기 제 A 전원 경로를 연결하거나 끊어주는 제 A 전원 경로 스위칭 소자를 포함하고, 상기 제 B 전원 경로 제어기는 상기 제 B 전원 경로를 연결하거나 끊어주는 제 B 전원 경로 스위칭 소자를 포함하며, 상기 제 C 전원 경로 제어기는 상기 제 C 전원 경로를 연결하거나 끊어주는 제 C 전원 경로 스위칭 소자를 포함하며,
    상기 컨트롤러부는,
    상기 제 A 전원 경로 제어기 내지 상기 제 C 전원 경로 제어기 중 적어도 하나의 전원 경로 제어기에 대한 쇼트(short) 상태를 판단한 이후, 오픈(open) 상태를 판단하되,
    상기 제 A 하이 사이드 스위칭 소자를 턴온되도록 제어하고, 상기 제 A 전원 경로 스위칭 소자 내지 상기 제 C 전원 경로 스위칭 소자를 턴오프되도록 제어한 경우, 상기 제 B 상전압 및 상기 제 C 상전압과 기 설정된 정상 상전압과 비교하고, 비교 결과에 따라 제 B 전원 경로 스위칭 소자 및 상기 제 C 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 판단하며,
    상기 제 B 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 상기 제 B 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 쇼트(short) 상태로 판단하고, 상기 제 C 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 상기 제 C 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 쇼트(short) 상태로 판단하고,
    상기 제 B 하이 사이드 스위칭 소자를 턴온되도록 제어하고, 상기 제 A 전원 경로 스위칭 소자 내지 상기 제 C 전원 경로 스위칭 소자를 턴오프되도록 제어한 경우, 상기 제 A 상전압 및 상기 제 C 상전압과 기 설정된 정상 상전압과 비교하고, 비교 결과에 따라 상기 제 A 전원 경로 스위칭 소자 및 상기 제 C 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 판단하며,
    상기 제 A 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 상기 제 A 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 쇼트(short) 상태로 판단하고, 상기 제 C 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 상기 제 C 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 쇼트(short) 상태로 판단하며,
    상기 제 C 하이 사이드 스위칭 소자를 턴온되도록 제어하고, 상기 제 A 전원 경로 스위칭 소자 내지 상기 C 전원 경로 스위칭 소자를 턴오프되도록 제어한 경우, 상기 제 A 상전압 및 상기 제 B 상전압과 기 설정된 정상 상전압과 비교하고, 비교 결과에 따라 상기 제 A 전원 경로 스위칭 소자 및 상기 제 B 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 판단하며,
    상기 제 A 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 상기 제 A 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 쇼트(short) 상태로 판단하고, 상기 제 B 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 상기 제 B 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 쇼트(short) 상태로 판단하는 조향 어시스트 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 컨트롤러부는,
    상기 제 A 하이 사이드 스위칭 소자를 턴온되도록 제어하고, 상기 제 A 전원 경로 스위칭 소자 내지 상기 제 C 전원 경로 스위칭 소자를 턴오프되도록 제어한 경우,
    상기 제 B 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 상기 제 B 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단하며,
    상기 제 C 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 상기 제 C 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단하는 조향 어시스트 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 컨트롤러부는,
    상기 제 B 하이 사이드 스위칭 소자를 턴온되도록 제어하고, 상기 제 A 전원 경로 스위칭 소자 내지 상기 제 C 전원 경로 스위칭 소자를 턴오프되도록 제어한 경우,
    상기 제 A 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 상기 제 A전원 경로 스위칭 소자의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단하며,
    상기 제 C 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 상기 제 C 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단하는 조향 어시스트 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 컨트롤러부는,
    상기 제 C 하이 사이드 스위칭 소자를 턴온되도록 제어하고, 상기 제 A 전원 경로 스위칭 소자 내지 상기 C 전원 경로 스위칭 소자를 턴오프되도록 제어한 경우,
    상기 제 A 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 상기 제 A 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단하며,
    상기 제 B 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 상기 제 B 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단하는 조향 어시스트 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 컨트롤러부는,
    상기 제 A 하이 사이드 스위칭 소자 내지 상기 제 C 하이 사이드 스위칭 소자 중 하나의 하이 사이드 스위칭 소자가 턴온되도록 제어하고, 상기 제 A 전원 경로 스위칭 소자 내지 상기 제 C 전원 경로 스위칭 소자가 턴온되도록 제어한 경우, 이를 기반으로 상기 인버터의 제 A 레그 내지 제 C 레그에 위치하는 상기 제 A 지점 내지 제 C 지점 각각에 형성된 제 A 상전압 내지 제 C 상전압 중 적어도 하나의 상전압과 기 설정된 정상 상전압과 비교하고, 비교 결과에 따라 상기 제 A 전원 경로 스위칭 소자 내지 상기 제 C 전원 경로 스위칭 소자 중 적어도 하나의 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 판단하는 조향 어시스트 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 컨트롤러부는,
    상기 제 A 하이 사이드 스위칭 소자를 턴온되도록 제어하고, 상기 A 전원 경로 스위칭 소자 내지 상기 제 C 전원 경로 스위칭 소자를 턴온되도록 제어한 경우, 상기 제 B 상전압 및 상기 제 C 상전압과 기 설정된 정상 상전압과 비교하고, 비교 결과에 따라 제 B 전원 경로 스위칭 소자 및 상기 제 C 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 판단하며,
    상기 제 B 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 상기 제 B 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단하고, 상기 제 B 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 상기 제 B 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 오픈(open) 상태로 판단하며,
    상기 제 C 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 상기 제 C 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단하고, 상기 제 C 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 상기 제 C 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 오픈(open) 상태로 판단하는 조향 어시스트 장치.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 컨트롤러부는,
    상기 제 B 하이 사이드 스위칭 소자를 턴온되도록 제어하고, 상기 제 A 전원 경로 스위칭 소자 내지 상기 제 C 전원 경로 스위칭 소자를 턴온되도록 제어한 경우, 상기 제 A 상전압 및 상기 제 C 상전압과 기 설정된 정상 상전압과 비교하고, 비교 결과에 따라 상기 제 A 전원 경로 스위칭 소자 및 상기 제 C 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 판단하며,
    상기 제 A 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 상기 제 A 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단하고, 상기 제 A 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 상기 제 A 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 오픈(open) 상태로 판단하며,
    상기 제 C 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 상기 제 C 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단하고, 상기 제 C 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 상기 제 C 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 오픈(open) 상태로 판단하는 조향 어시스트 장치.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 컨트롤러부는,
    상기 제 C 하이 사이드 스위칭 소자를 턴온되도록 제어하고, 상기 제 A 전원 경로 스위칭 소자 내지 상기 제 C 전원 경로 스위칭 소자를 턴온되도록 제어한 경우, 상기 제 A 상전압 및 상기 제 B 상전압과 기 설정된 정상 상전압과 비교하고, 비교 결과에 따라 상기 제 A 전원 경로 스위칭 소자 및 상기 제 B 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 판단하며,
    상기 제 A 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 상기 제 A 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단하고, 상기 제 A 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 상기 제 A 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 오픈(open) 상태로 판단하며,
    상기 제 B 상전압이 기 설정된 정상 상전압을 초과한 경우, 상기 제 B 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 노멀(normal) 상태로 판단하고, 상기 제 B 상전압이 기 설정된 정상 상전압 이하인 경우, 상기 제 B 전원 경로 스위칭 소자의 상태를 오픈(open) 상태로 판단하는 조향 어시스트 장치.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 컨트롤러부는,
    초기화 모드, 조향 어시스트 모드 및 진단 모드 중 적어도 하나의 모드를 결정하고, 모드를 초기화 모드 및 진단 모드로 결정한 경우, 상기 인버터와, 상기 제 A 전원 경로 제어기 내지 상기 제 C 전원 경로 제어기의 동작을 제어하고, 이를 기반으로 형성된 상기 제 A 상전압 내지 상기 제 C 상전압 중 적어도 하나의 상전압에 기반하여 상기 제 A 전원 경로 제어기 내지 상기 제 C 전원 경로 제어기 중 적어도 하나의 전원 경로 제어기의 상태를 판단하는 조향 어시스트 장치.
  12. 삭제
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