KR102381608B1 - Industrial robot - Google Patents

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KR102381608B1
KR102381608B1 KR1020200078309A KR20200078309A KR102381608B1 KR 102381608 B1 KR102381608 B1 KR 102381608B1 KR 1020200078309 A KR1020200078309 A KR 1020200078309A KR 20200078309 A KR20200078309 A KR 20200078309A KR 102381608 B1 KR102381608 B1 KR 102381608B1
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KR
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fan
cylinder
cylinder part
industrial robot
cylinder body
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다카유키 야자와
히로시 아라카와
위주 왕
Original Assignee
니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤
니덱 산쿄 (저장) 코포레이션
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Abstract

산업용 로봇은, 내부에 기능 부재가 구성된 중공상 실린더부의 상하 방향의 크기가 비교적 길더라도, 기능 부재의 성능 등 실린더부 내부에서 발생되는 먼지 등으로 인해 받는 영향을 쉽게 방지함으로써 작업 안정성을 향상시킨다. 본 발명의 산업용 로봇은 베이스, 상기 베이스에　설치된 실린더 바디 및 상기 실린더 바디에 운동 가능하게 연결되는 핸드부를 구비하고, 여기서, 상기 실린더 바디는 제1 실린더부를 포함하며, 상기 제1 실린더부는 중공상이고, 상하 방향으로 연장되며, 상기 제1 실린더부의 내부에 기능 부재가 설치되고, 상기 제1 실린더부의 상단부 근처에 제1팬이 설치되고, 상기 제1팬은 상기 제1 실린더부 내의 공기를 외부로 펌핑하는데 사용되며, 상기 제1 실린더부의 하단부 근처에 제2팬이 설치되고, 상기 제2팬은 상기 실린더부 내의 공기를 외부로 펌핑하는데 사용된다.The industrial robot improves work stability by easily preventing the influence of dust generated inside the cylinder, such as the performance of the functional member, even if the vertical size of the hollow cylinder part having the functional member therein is relatively long. The industrial robot of the present invention has a base, a cylinder body installed on the base, and a hand part movably connected to the cylinder body, wherein the cylinder body includes a first cylinder part, and the first cylinder part is hollow, It extends in the vertical direction, a functional member is installed inside the first cylinder part, a first fan is installed near an upper end of the first cylinder part, and the first fan pumps air in the first cylinder part to the outside A second fan is installed near the lower end of the first cylinder part, and the second fan is used to pump the air in the cylinder part to the outside.

Description

산업용 로봇{INDUSTRIAL ROBOT}Industrial robot {INDUSTRIAL ROBOT}

본 발명은 산업용 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to an industrial robot.

생산 효율을 높이고, 인건비를 줄이며, 작업의 안전성을 높이는 등을 위해 현재 많은 산업 분야에서 모두 로봇을 사용하고 있다.Robots are currently being used in many industries to increase production efficiency, reduce labor costs, and increase work safety.

예를 들어, 액정 패널의 생산 라인에서, 흔히 로봇을 사용하여 액정 패널을 반송하는 등 작업을 수행한다.For example, on a liquid crystal panel production line, a robot is often used to transport liquid crystal panels and the like.

액정 패널의 생산 라인에서 사용되는 로봇은 일반적으로: 베이스; 중공상이며, 상기 베이스에 설치되는 실린더 바디; 및 상기 실린더 바디에 운동 가능하게 상기 실린더 바디와 연결되는 핸드부를 포함한다.Robots used in the production line of liquid crystal panels generally include: a base; a hollow cylinder body installed on the base; and a hand part connected to the cylinder body so as to be movable on the cylinder body.

또한, 액정 패널의 생산 라인에서 사용되는 로봇에서, 핸드부가 실린더 바디에 대해 운동하도록 하기 위해, 통상 실린더 바디의 내부에 구동 기구, 케이블과 같은 기능 부재가 설치되며, 여기서, 구동 기구는 예를 들어 모터 및 모터의 구동력을 핸드부 일측으로 전달하는 스크루 등을 포함한다.Further, in a robot used in a production line of a liquid crystal panel, in order to cause the hand part to move with respect to the cylinder body, a driving mechanism and a functional member such as a cable are usually installed inside the cylinder body, where the driving mechanism is, for example, It includes a motor and a screw that transmits the driving force of the motor to one side of the hand unit.

그러나, 상기 로봇에서, 기능 부재의 장기간 사용(예를 들어, 스크루의 마모 및 케이블 외피의 노화 등)으로 인해 실린더 내부에 먼지 및 부스러기가 생성될 수 있고, 먼지 및 부스러기 등이 기능 부재에 부착되면, 기능 부재의 성능이 영향을 받을 수 있으며, 심지어 정상적으로 작동하지 않을 수도 있는 상황이 발생할 수 있다.However, in the robot, dust and debris may be generated inside the cylinder due to long-term use of the functional member (for example, wear of the screw and aging of the cable sheath, etc.), and if the dust and debris are attached to the functional member, , a situation may arise in which the performance of the functional member may be affected, and may even not function normally.

특히, 최근 몇 년 간, 상기 로봇은 점점 대형화되고 있으며, 실린더 바디의 상하 방향 사이즈도 점점 커지고, 기능 부재의 장기간 사용으로 인해 실린더 바디의 내부에 먼지 및 부스러기가 생성되는 가능성이 증가될 수 있으며, 따라서, 상기 로봇에서, 기능 부재의 성능 등 실린더부 내부에서 발생되는 먼지 등으로 인해 받는 영향을 어떻게 억제할지가 해결해야 할 문제가 되었다.In particular, in recent years, the robot has been getting larger, and the size of the cylinder body in the vertical direction is also getting bigger, and the possibility that dust and debris are generated inside the cylinder body due to the long-term use of the functional member may increase, Therefore, in the robot, how to suppress the influence of dust generated inside the cylinder, such as the performance of functional members, has become a problem to be solved.

일본 특허 출원 공개 제2006-102886호 (2006년 4월 20일 공개)Japanese Patent Application Laid-Open No. 2006-102886 (published on April 20, 2006)

본 발명은 바로 상술한 문제를 해결하기 위해 완성된 것이며, 목적은 내부에 기능 부재가 구성된 중공상 실린더부의 상하 방향의 크기가 비교적 길더라도, 기능 부재의 성능 등 실린더부 내부에서 발생되는 먼지 등으로 인해 받는 영향을 쉽게 방지함으로써 작업 안정성을 향상시키는 산업용 로봇을 제공하는 것이다.The present invention has been completed to solve the above-mentioned problem, and an object is that even if the size in the vertical direction of the hollow cylinder part having the functional member therein is relatively long, due to the dust generated inside the cylinder part, such as the performance of the functional member, It is to provide an industrial robot that improves work stability by easily preventing the influence from being affected.

상술한 목적을 구현하고자, 본 발명은 베이스, 상기 베이스에　설치된 실린더 바디 및 상기 실린더 바디에 운동 가능하게 연결되는 핸드부를 구비하는 산업용 로봇을 제공하며, 여기서, 상기 실린더 바디는 제1 실린더부를 포함하고, 상기 제1 실린더부는 중공상이고, 상하 방향으로 연장되고, 상기 제1 실린더부의 내부에 기능 부재가 설치되며, 상기 제1 실린더부의 상단부 근처에 제1 팬이 설치되고, 상기 제1팬은 상기 제1 실린더부 내의 공기를 외부로 펌핑하는데 사용되며, 상기 제1 실린더부의 하단부 근처에 제2 팬이 설치되고, 상기 제2팬은 상기 제1 실린더부 내의 공기를 외부로 펌핑하는데 사용된다.In order to realize the above object, the present invention provides an industrial robot having a base, a cylinder body installed on the base, and a hand part movably connected to the cylinder body, wherein the cylinder body includes a first cylinder part, , The first cylinder portion is hollow and extends in a vertical direction, a functional member is installed inside the first cylinder portion, a first fan is installed near an upper end of the first cylinder portion, and the first fan is 1 is used to pump the air in the cylinder part to the outside, a second fan is installed near the lower end of the first cylinder part, and the second fan is used to pump the air in the first cylinder part to the outside.

본 발명의 산업용 로봇에 따르면, 제1 실린더부의 상단부 근처 및 하단부 근처에 각각 외부로 공기를 배출하기 위한 제1 팬 및 외부로 공기를 배출하기 위한 제2 팬이 설치되므로, 따라서 제1 실린더부의 상하 방향의 크기가 비교적 길더라도, 제1 팬 및 제2 팬을 이용하여 쉽게 제1 실린더부 내부에서 발생되는 먼지 등을 외부로 배출할 수 있어, 기능 부재의 성능 등 제1 실린더부 내부에서 발생되는 먼지 등으로 인해 받는 영향을 억제함으로써 작업 안정성을 향상시킨다. 또한, 제1 실린더부의 상단부 근처 및 하단부 근처에 각각 외부로 공기를 배출하기 위한 제1 팬 및 외부로 공기를 배출하기 위한 제2 팬을 설치하는 것은, 단지 제1 실린더부의 상단부 근처 및 하단부 근처에 외부로 공기를 배출하기 위한 하나의 팬만 설치하는 경우에 비해, 먼지 등을 효과적으로 외부로 배출하도록 보장하기 위해 대형팬을 사용해야 함으로써 초래되는 산업용 로봇의 대형화를 방지하는데 도움을 준다.According to the industrial robot of the present invention, a first fan for discharging air to the outside and a second fan for discharging air to the outside are installed near the upper end and near the lower end of the first cylinder, respectively, so the upper and lower sides of the first cylinder Even if the size of the direction is relatively long, the dust generated inside the first cylinder unit can be easily discharged to the outside by using the first fan and the second fan, so that the dust generated inside the first cylinder unit such as the performance of the functional member It improves work stability by suppressing the influence caused by etc. In addition, installing the first fan for discharging air to the outside and the second fan for discharging air to the outside respectively near the upper end and near the lower end of the first cylinder part is only near the upper end and near the lower end of the first cylinder part. Compared to the case of installing only one fan for exhausting air to the outside, it helps to prevent the oversize of the industrial robot caused by the need to use a large fan to ensure that dust and the like are effectively discharged to the outside.

또한, 본 발명의 산업용 로봇에서, 바람직하게 상기 제1 팬의 배기구 부분에 제1 필터가 설치되고, 및/또는, 상기 제2 팬의 배기구 부분에 제2 필터가 설치된다.Further, in the industrial robot of the present invention, preferably, a first filter is installed in an exhaust port portion of the first fan, and/or a second filter is installed in an exhaust port portion of the second fan.

본 발명의 산업용 로봇에 따르면, 제1 실린더부의 내부에 먼지 등이 발생하더라도, 제1 팬, 제2 팬이 작동하는 동안, 제1 필터, 제2 필터에 의해 먼지 등을 흡착함으로써, 산업용 로봇이 설치된 장소에 먼지 등이 배출되어 해당 장소의 청결도에 영향을 미치는 것을 방지하므로, 클린룸 등과 같은 환경에 적합하게 적용할 수 있다.According to the industrial robot of the present invention, even if dust, etc. is generated inside the first cylinder part, while the first fan and the second fan are operating, by adsorbing the dust by the first filter and the second filter, the industrial robot Since it prevents the dust, etc. from being discharged to the installed place and affecting the cleanliness of the place, it can be suitably applied to an environment such as a clean room.

또한, 본 발명의 산업용 로봇에서, 바람직하게 상기 제1 팬은 상기 제1 실린더부의 내부에 설치되고, 및/또는, 상기 제2 팬은 상기 제1 실린더부의 내부에 설치된다.Further, in the industrial robot of the present invention, preferably, the first fan is installed inside the first cylinder part, and/or the second fan is installed inside the first cylinder part.

본 발명의 산업용 로봇에 따르면, 제1 팬, 제2 팬을 제1 실린더부의 내부에 설치함으로써, 제1 팬, 제2 팬이 제1 실린더부의 외부에 설치되는 경우와 비교하여, 제1 팬, 제2 팬이 핸드부의 동작을 간섭하는 것을 방지할 수 있고; 또한, 제1 팬, 제2 팬을 제1 실린더부의 내부에 설치함으로써, 제1 실린더부의 내부 공간을 충분히 활용할 수 있으며, 이로써 로봇 전체의 소형화를 구현한다.According to the industrial robot of the present invention, by installing the first fan and the second fan inside the first cylinder part, compared to the case where the first fan and the second fan are installed outside the first cylinder part, the first fan, can prevent the second fan from interfering with the operation of the hand part; In addition, by installing the first fan and the second fan inside the first cylinder part, the internal space of the first cylinder part can be fully utilized, thereby realizing the miniaturization of the entire robot.

또한, 본 발명의 산업용 로봇에서, 바람직하게 상기 제1 팬의 배기구는 측방향을 향하고, 및/또는, 상기 제2 팬의 배기구는 하부로 향하거나, 상기 제2 팬은 에어 덕트를 통해 상기 제1 실린더부 내의 공기를 하부로 배출시킨다.Further, in the industrial robot of the present invention, preferably, the exhaust port of the first fan faces in the lateral direction, and/or the exhaust port of the second fan faces downward, or the second fan is connected to the second fan through an air duct. 1 The air in the cylinder is discharged to the bottom.

본 발명의 산업용 로봇에 따르면, 제1 팬의 배기구를 측면을 향하도록 설치하여, 이물질이 제1 팬의 배기구에 유입됨으로써 제1 팬이 고장되는 것을 방지할 수 있고; 또한, 제2 팬의 배기구를 하부 또는 제2 팬이 에어 덕트를 통해 제1 실린더부 내의 공기를 하부로 향해 배출하도록 설치하여, 쉽게 중력 작용을 이용하여 제1 실린더부의 내부에서 발생되는 먼지 등을 외부로 유도함으로써 먼지 등이 제2 팬의 내부에 축적되는 것을 방지한다.According to the industrial robot of the present invention, by installing the exhaust port of the first fan to face the side, it is possible to prevent the failure of the first fan by introducing foreign substances into the exhaust port of the first fan; In addition, the exhaust port of the second fan is installed so that the lower or the second fan discharges the air in the first cylinder part downward through the air duct, so that the dust generated inside the first cylinder part is easily removed by using the action of gravity. By guiding it to the outside, the accumulation of dust or the like inside the second fan is prevented.

또한, 본 발명의 산업용 로봇에서, 바람직하게 상기 제1 실린더부는 실린더 본체를 포함하고, 상기 실린더 본체는 중공상이며, 상기 제1 팬은 상기 실린더 본체의 내부에 설치되고, 상기 실린더 본체의 측면의 상기 제1 팬과 대응되는 위치에 장착 구멍이 설치되며, 상기 장착 구멍은 상기 제1 팬이 상기 실린더 본체의 내부로부터 외부로 취출될 수 있는 크기로 형성된다.In addition, in the industrial robot of the present invention, preferably, the first cylinder part includes a cylinder body, the cylinder body is hollow, and the first fan is installed inside the cylinder body, and the side surface of the cylinder body A mounting hole is provided at a position corresponding to the first fan, and the mounting hole is formed to a size such that the first fan can be taken out from the inside of the cylinder body.

본 발명의 산업용 로봇에 따르면, 실린더 본체의 측면의 제1 팬과 대응되는 위치에, 제1 팬이 실린더 본체의 내부로부터 외부로 취출될 수 있도록 장착 구멍이 설치되어, 장착 구멍을 통해 제1 팬의 유지 보수를 간편하게 수행할 수 있다.According to the industrial robot of the present invention, at a position corresponding to the first fan on the side surface of the cylinder body, a mounting hole is provided so that the first fan can be taken out from the inside of the cylinder body to the outside, and the first fan through the mounting hole maintenance can be performed easily.

또한, 본 발명의 산업용 로봇에서, 바람직하게 상기 실린더 본체는 사각 튜브형이고, 상기 실린더 본체의 적어도 하나의 측면에는 상하 방향으로 간격을 두고 복수 개의 관통 구멍이 배열되어 있으며, 상기 관통 구멍은 상기 실린더 본체의 내부를 외부와 연통시키고, 상기 제1 실린더부는 실린더 커버를 포함하고, 상기 실린더 커버는 상기 실린더 본체에 탈착 가능하게 설치되어 상기 관통 구멍을 덮는다.In addition, in the industrial robot of the present invention, preferably, the cylinder body is a square tube shape, and a plurality of through holes are arranged at intervals in the vertical direction on at least one side surface of the cylinder body, and the through holes are the cylinder body communicates with the outside, the first cylinder part includes a cylinder cover, and the cylinder cover is detachably installed on the cylinder body to cover the through hole.

본 발명의 산업용 로봇에 따르면, 실린더 본체의 적어도 하나의 측면에 상하 방향으로 간격을 두고 복수 개의 관통 구멍이 배열되어 있어, 단지 관통 구멍을 덮는 방식으로 실린더 본체에 설치된 실린더 커버를 제거하기만 하면, 실린더 본체 내부에 설치된 기능 부재(예를 들어, 케이블 등)에 대해 간편하게 유지 보수할 수 있다.According to the industrial robot of the present invention, a plurality of through-holes are arranged at intervals in the vertical direction on at least one side surface of the cylinder body, so that only by removing the cylinder cover installed on the cylinder body in a manner that covers the through-holes, Functional members (eg cables, etc.) installed inside the cylinder body can be easily maintained.

또한, 본 발명의 산업용 로봇에서, 바람직하게 상기 실린더 바디는 제2 실린더부를 포함하고, 상기 제2 실린더부는 상기 베이스에 고정되며, 상기 제1 실린더부는 상하 방향으로 이동 가능하게 상기 제2 실린더부에 설치되고, 상기 핸드부는 상기 제1 실린더부를 통해 상기 제2 실린더부와 연결되며, 상기 제1 팬 및 상기 제2 팬은 모두 상기 제1 실린더부의 내부에 설치된다.In addition, in the industrial robot of the present invention, preferably, the cylinder body includes a second cylinder part, the second cylinder part is fixed to the base, and the first cylinder part is movable in the vertical direction to the second cylinder part. installed, and the hand part is connected to the second cylinder part through the first cylinder part, and both the first fan and the second fan are installed inside the first cylinder part.

본 발명의 산업용 로봇에 따르면, 제1 실린더부는 제2 실린더부보다 핸드부에 더 가까우므로, 제1 실린더부의 외부에 제1 팬, 제2 팬을 설치하면, 제1 팬, 제2 팬은 핸드부의 동작을 쉽게 간섭하는데, 이에 대해, 제1 팬, 제2 팬을 제1 실린더부의 내부에 설치함으로써, 제1 팬, 제2 팬이 핸드부의 동작을 간섭하는 것을 방지할 수 있고; 또한, 제1 팬, 제2 팬을 제1 실린더부의 내부에 설치함으로써, 제1 실린더부의 내부 공간을 충분히 활용할 수 있으며, 이로써 로봇 전체의 소형화를 구현한다.According to the industrial robot of the present invention, since the first cylinder part is closer to the hand part than the second cylinder part, when the first fan and the second fan are installed outside the first cylinder part, the first fan and the second fan are the hand parts. It easily interferes with the operation of the part, on the other hand, by installing the first fan and the second fan inside the first cylinder part, it is possible to prevent the first fan and the second fan from interfering with the operation of the hand part; In addition, by installing the first fan and the second fan inside the first cylinder part, the internal space of the first cylinder part can be fully utilized, thereby realizing the miniaturization of the entire robot.

또한, 본 발명의 산업용 로봇에서, 바람직하게 상기 기능 부재는 구동 기구를 포함하고, 상기 구동 기구는 모터 및 상기 모터의 구동력을 상기 핸드부 일측으로 전달하는 스크루를 포함한다.In addition, in the industrial robot of the present invention, preferably, the functional member includes a driving mechanism, and the driving mechanism includes a motor and a screw for transmitting the driving force of the motor to one side of the hand unit.

또한, 본 발명의 산업용 로봇에서, 바람직하게 상기 베이스는: 수평 방향으로 연장되는 가이드 레일; 상기 가이드 레일을 따라 이동 가능하게 상기 가이드 레일에 설치되는 베이스 테이블; 및 상하 방향으로 연장되는 축선을 중심으로 회전 가능하게 상기 베이스 테이블에 지지되는 회전 테이블을 포함하고, 상기 실린더 바디는 제2 실린더부를 포함하며, 상기 제2 실린더부는 상기 회전 테이블에 고정되고, 상기 제1 실린더부는 상하 방향으로 이동 가능하게 상기 제2 실린더부에 설치되며, 상기 핸드부는: 기단이 상하 방향으로 연장되는 축선을 중심으로 회전 가능하게 상기 제1 실린더부와 연결되는 암; 및 상하 방향으로 연장되는 축선을 중심으로 회전 가능하게 상기 암의 전단과 연결되는 핸드를 포함한다.In addition, in the industrial robot of the present invention, preferably, the base includes: a guide rail extending in a horizontal direction; a base table installed on the guide rail to be movable along the guide rail; and a rotation table supported by the base table rotatably about an axis extending in an up-down direction, wherein the cylinder body includes a second cylinder part, the second cylinder part being fixed to the rotation table, and the second cylinder part being fixed to the rotation table; The first cylinder part is installed on the second cylinder part to be movable in the vertical direction, and the hand part includes: an arm connected to the first cylinder part rotatably about an axis line extending in the vertical direction at the base end; and a hand connected to the front end of the arm rotatably about an axis extending in the vertical direction.

본 발명의 산업용 로봇에 따르면, 핸드부의 핸드는 상하 방향에서의 큰 범위 내에서 동작할 수 있고, 수평면 내에서 다양한 동작을 원활히 진행할 수 있으므로, 다양한 상이한 작업 요구를 충족시키는데 도움이 된다.According to the industrial robot of the present invention, the hand of the hand part can operate within a large range in the vertical direction, and can smoothly perform various operations in a horizontal plane, thereby helping to meet a variety of different work demands.

또한, 본 발명의 산업용 로봇에서, 바람직하게 상기 제1 실린더부에는 상하 방향으로 이동 가능하게 지지 부재가 설치되고 상기 암의 기단은 상하 방향으로 연장되는 축선을 중심으로 회전 가능하게 상기 지지 부재와 연결되며, 상기 제2 실린더부, 상기 제1 실린더부 및 상기 지지 부재는 상하 방향과 수직인 제1 방향으로 순차적으로 배열되고, 상기 제1 팬의 배기구는 상하 방향 및 상기 제1 방향과 수직인 제2 방향을 향한다.In addition, in the industrial robot of the present invention, preferably, a support member is installed in the first cylinder part to be movable in the vertical direction, and the base end of the arm is rotatably connected to the support member about an axis extending in the vertical direction. and the second cylinder part, the first cylinder part, and the support member are sequentially arranged in a first direction perpendicular to the vertical direction, and the exhaust port of the first fan is arranged in the vertical direction and a first direction perpendicular to the first direction. heading in the 2nd direction.

본 발명의 산업용 로봇에 따르면, 제2 실린더부, 제1 실린더부 및 지지 부재를 상하 방향과 직교하는 제1 방향으로 순차적으로 배열시키고, 또한 제1 팬의 배기구를 상하 방향 및 제1 방향과 수직인 제2 방향을 향하도록 함으로써, 제1 실린더부, 지지 부재가 상하 방향을 따라 승강할 때 제1 팬의 배기구가 차단되는 것을 방지할 수 있고, 제1 팬이 효과적으로 작동하도록 보장한다.According to the industrial robot of the present invention, the second cylinder part, the first cylinder part, and the support member are sequentially arranged in a first direction perpendicular to the vertical direction, and the exhaust port of the first fan is arranged in the vertical direction and perpendicular to the first direction. By oriented in the second direction, it is possible to prevent the exhaust port of the first fan from being blocked when the first cylinder part and the support member move up and down in the vertical direction, and it is possible to ensure that the first fan operates effectively.

본 발명에 따르면, 제1 실린더부의 상단부 근처 및 하단부 근처에 각각 외부로 공기를 배출하기 위한 제1 팬 및 외부로 공기를 배출하기 위한 제2 팬이 설치되므로, 따라서 제1 실린더부의 상하 방향의 크기가 비교적 길더라도, 제1 팬 및 제2 팬을 이용하여 제1 실린더부 내부에서 발생되는 먼지 등을 외부로 쉽게 배출할 수 있어, 기능 부재의 성능 등 제1 실린더부 내부에서 발생되는 먼지 등으로 인해 받는 영향을 억제함으로써 작업 안정성을 향상시킨다. 또한, 제1 실린더부의 상단부 근처 및 하단부 근처에 각각 외부로 공기를 배출하기 위한 제1 팬 및 외부로 공기를 배출하기 위한 제2 팬을 설치하는 것은, 단지 제1 실린더부의 상단부 근처 및 하단부 근처에 외부로 공기를 배출하기 위한 하나의 팬만 설치하는 경우에 비해, 먼지 등을 효과적으로 외부로 배출하도록 보장하기 위해 대형팬을 사용해야 함으로써 초래되는 산업용 로봇의 대형화를 방지하는데 도움을 준다.According to the present invention, since a first fan for discharging air to the outside and a second fan for discharging air to the outside are respectively installed near the upper end and near the lower end of the first cylinder unit, the size of the first cylinder unit in the vertical direction Even if is relatively long, dust generated inside the first cylinder unit can be easily discharged to the outside by using the first fan and the second fan, It improves work stability by suppressing the influence received. In addition, installing the first fan for discharging air to the outside and the second fan for discharging air to the outside respectively near the upper end and near the lower end of the first cylinder part is only near the upper end and near the lower end of the first cylinder part. Compared to the case of installing only one fan for exhausting air to the outside, it helps to prevent the oversize of the industrial robot caused by the need to use a large fan to ensure that dust and the like are effectively discharged to the outside.

도 1은 본 발명 실시형태의 산업용 로봇의 전체 구조를 예시적으로 도시하는 정면도이다.
도 2는 본 발명 실시형태의 산업용 로봇의 전체 구조를 예시적으로 도시하는 측면도이다.
도 3은 본 발명 실시형태의 산업용 로봇의 전체 구조를 예시적으로 도시하는 평면도이다.
도 4는 본 발명 실시형태의 산업용 로봇의 국부 구조를 예시적으로 도시하는 확대도이며, 이는 측방향에서 관찰된 도면이고, 산업용 로봇의 일부 내부 부재를 도시한다.
도 5는 본 발명 실시형태의 산업용 로봇의 국부 구조를 예시적으로 도시하는 확대도이며, 이는 상부로부터 관찰된 도면이고, 산업용 로봇의 일부 내부 부재를 도시한다.
도 6은 본 발명 실시형태의 산업용 로봇의 부분적 구조를 예시적으로 도시하는 확대도이며, 이는 하부로부터 관찰된 도면이고, 산업용 로봇의 일부 내부 부재를 도시한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a front view which shows the whole structure of the industrial robot of embodiment of this invention by way of example.
2 is a side view exemplarily showing the overall structure of the industrial robot of the embodiment of the present invention.
3 is a plan view exemplarily showing the overall structure of the industrial robot of the embodiment of the present invention.
4 is an enlarged view exemplarily showing the local structure of the industrial robot of the embodiment of the present invention, which is a view observed from the lateral direction, and shows some internal members of the industrial robot.
5 is an enlarged view exemplarily showing the local structure of the industrial robot of the embodiment of the present invention, which is a view observed from the top, and shows some internal members of the industrial robot.
6 is an enlarged view exemplarily showing a partial structure of the industrial robot of the embodiment of the present invention, which is a view observed from the bottom, and shows some internal members of the industrial robot.

이하, 도 1 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 실시형태의 산업용 로봇에 대해 설명하며, 여기서, 도 1은 본 발명 실시형태의 산업용 로봇의 전체 구조를 예시적으로 도시하는 정면도이고, 도 2는 본 발명 실시형태의 산업용 로봇의 전체 구조를 예시적으로 도시하는 측면도이며, 도 3은 본 발명 실시형태의 산업용 로봇의 전체 구조를 예시적으로 도시하는 평면도이고, 도 4는 본 발명 실시형태의 산업용 로봇의 국부 구조를 예시적으로 도시하는 확대도이며, 이는 측방향에서 관찰된 도면이고, 산업용 로봇의 일부 내부 부재를 도시하며, 도 5는 본 발명의 실시형태의 산업용 로봇의 국부 구조를 예시적으로 도시하는 확대도이고, 이는 상부로부터 관찰된 도면이며, 산업용 로봇의 일부 내부 부재를 도시하고, 도 6은 본 발명 실시형태의 산업용 로봇의 부분적 구조를 예시적으로 도시하는 확대도이며, 이는 하부로부터 관찰된 도면이고, 산업용 로봇의 일부 내부 부재를 도시한다.Hereinafter, an industrial robot of an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 6 , wherein FIG. 1 is a front view exemplarily showing the overall structure of the industrial robot of an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is It is a side view exemplarily showing the overall structure of the industrial robot of the embodiment of the present invention, Fig. 3 is a plan view exemplarily showing the overall structure of the industrial robot of the embodiment of the present invention, and Fig. 4 is an industrial robot of the embodiment of the present invention It is an enlarged view illustratively showing the local structure of the robot, which is a view observed from the lateral direction, showing some internal members of the industrial robot, and Fig. 5 is an exemplary view showing the local structure of the industrial robot in the embodiment of the present invention It is an enlarged view shown as , which is a view observed from the top, and shows some internal members of the industrial robot, and FIG. 6 is an enlarged view exemplarily showing the partial structure of the industrial robot of the embodiment of the present invention, which is It is a view observed from , and shows some internal members of the industrial robot.

여기서, 설명의 편의상, 서로 직교하는 3개의 방향을 X 방향, Y 방향 및 Z 방향으로 설정하고, 여기서 Z 방향은 상하 방향에 대응되며, Z 방향과 수직인 방향은 수평 방향에 대응된다. 또한, 여기서, X 방향의 일측을 X1로 설정하고, X 방향의 타측을 X2로 설정하며, Y 방향의 일측을 Y1으로 설정하고, Y 방향의 타측을 Y2로 설정하며, Z 방향의 일측을 Z1(상부측에 대응됨)로 설정하고, Z 방향의 타측을 Z2(하부측에 대응됨)로 설정한다.Here, for convenience of description, three directions orthogonal to each other are set as the X direction, the Y direction, and the Z direction, where the Z direction corresponds to the vertical direction, and the direction perpendicular to the Z direction corresponds to the horizontal direction. Also, here, one side of the X direction is set as X1, the other side of the X direction is set as X2, one side of the Y direction is set as Y1, the other side of the Y direction is set as Y2, and one side of the Z direction is set as Z1 (corresponding to the upper side), and the other side in the Z direction is set to Z2 (corresponding to the lower side).

(산업용 로봇의 전체 구조)(Overall structure of industrial robot)

본 실시형태의 산업용 로봇(1)은 액정 디스플레이 장치의 유리 기판(W)을 반송 대상으로서 반송하기 위한 수평 다관절 로봇이며, 예를 들어 유리 기판에 조립된 생산 라인에서 사용된다.The industrial robot 1 of this embodiment is a horizontal articulated robot for conveying the glass substrate W of a liquid crystal display device as a conveyance object, and is used, for example in the production line assembled to the glass substrate.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 산업용 로봇(1)은, 베이스(10); 베이스(10)에 설치되는 실린더 바디(20); 및 실린더 바디(20)에 운동 가능하게 실린더 바디(20)와 연결되는 핸드부(30)를 구비한다.1 to 3 , the industrial robot 1 includes a base 10; Cylinder body 20 installed on the base 10; and a hand part 30 connected to the cylinder body 20 so as to be movable on the cylinder body 20 .

여기서, 베이스(10)는: 수평 방향으로 연장되는 가이드 레일(11); 가이드 레일(11)을 따라 이동 가능하게 가이드 레일(11)에 설치되는 베이스 테이블(12); 및 Z 방향으로 연장되는 축선을 중심으로 회전 가능하게 베이스 테이블(12)에 지지되는 회전 테이블(13)을 포함한다. 또한, 실린더 바디(20)는: 회전 테이블(13)에 고정되는 제2 실린더부(22); 및 중공상이며, Z 방향으로 연장되고, Z 방향으로 이동 가능하게 제2 실린더부(22)에 설치되는 제1 실린더부(21)를 포함한다. 또한, 핸드부(30)는 Z 방향에서 적층되는 방식으로 한 쌍이 설치되고, 핸드부(30)는 도 1의 실선으로 도시된 제1 위치(P1)와 도 1의 점선으로 도시된 제2 위치(P2) 사이에서 Z 방향으로 이동할 수 있으며, 핸드부(30)는 Z 방향과 수직인 수평 방향에서 신축할 수 있다(도면의 예에서, 각 핸드부(30)는 수평 방향에서 서로 독립적으로 신축할 수 있음). 또한, 각 핸드부(30)는: 기단이 Z 방향으로 연장되는 축선을 중심으로 회전 가능하게 제1 실린더부(21)와 연결되는 암(31); 및 Z 방향으로 연장되는 축선을 중심으로 회전 가능하게 암(31)의 전단과 연결되는 핸드(32)를 포함한다. 구체적으로, 핸드부(30)는 Z 방향으로 이동 가능하게 제1 실린더부(21)에 설치되는 지지 부재(33)를 통해 제1 실린더부(21)와 연결되고, 제2 실린더부(22), 제1 실린더부(21) 및 지지 부재(33)는 Y 방향을 따라 배열되며, 또한, 암(31)은 제1 암(311) 및 제2 암(312)을 포함하고, 여기서, 제1 암(311)의 기단은 Z 방향으로 연장되는 축선을 중심으로 회전 가능하게 지지 부재(33)와 연결되고, 제2 암(312)의 기단은 Z 방향으로 연장되는 축선을 중심으로 회전 가능하게 제1 암(311)의 전단과 연결되며, 핸드(32)는 Z 방향으로 연장되는 축선을 중심으로 회전 가능하게 제2 암(312)의 전단과 연결된다.Here, the base 10 includes: a guide rail 11 extending in a horizontal direction; a base table 12 installed on the guide rail 11 to be movable along the guide rail 11; and a rotary table 13 supported by the base table 12 rotatably about an axis extending in the Z direction. In addition, the cylinder body 20 includes: a second cylinder portion 22 fixed to the rotary table 13; and a first cylinder part 21 which is hollow, extends in the Z direction, and is installed in the second cylinder part 22 to be movable in the Z direction. In addition, a pair of hand parts 30 are installed in such a way that they are stacked in the Z direction, and the hand parts 30 have a first position P1 shown by a solid line in FIG. 1 and a second position shown by a dotted line in FIG. 1 . It can move in the Z direction between (P2), and the hand part 30 can expand and contract in a horizontal direction perpendicular to the Z direction (in the example of the figure, each hand part 30 expands and contracts independently of each other in the horizontal direction) can do). In addition, each hand part 30 includes: an arm 31 connected to the first cylinder part 21 rotatably about an axis whose proximal end extends in the Z direction; and a hand 32 connected to the front end of the arm 31 rotatably about an axis extending in the Z direction. Specifically, the hand part 30 is connected to the first cylinder part 21 through the support member 33 installed on the first cylinder part 21 to be movable in the Z direction, and the second cylinder part 22 . , the first cylinder portion 21 and the support member 33 are arranged along the Y direction, and the arm 31 includes a first arm 311 and a second arm 312 , wherein the first The proximal end of the arm 311 is connected to the support member 33 rotatably about an axis extending in the Z direction, and the proximal end of the second arm 312 is rotatably formed about an axis extending in the Z direction. It is connected to the front end of the first arm 311 , and the hand 32 is rotatably connected to the front end of the second arm 312 about an axis extending in the Z direction.

(제1 실린더부의 구조)(Structure of the first cylinder part)

도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 제1 실린더부(21)는 전체가 Z 방향으로 연장되는 사각 튜브형(Z 방향을 따라 관찰할 때 대체적으로 직사각형을 나타냄)인 실린더 본체(211)를 포함하고, 상기 실린더 본체(211)는 제1 측벽(2111), 제2 측벽(2112), 제3 측벽(2113) 및 제4 측벽(2114)을 구비하며, 여기서, 제1 측벽(2111) 및 제3 측벽(2113)의 두께 방향은 X 방향과 일치하고, 제2 측벽(2112) 및 제4 측벽(2114)의 두께 방향은 Y 방향과 일치하다.As shown in Figs. 4 and 5, the first cylinder portion 21 includes a cylinder body 211 of a rectangular tubular shape (representing a substantially rectangular shape when viewed along the Z direction) as a whole extending in the Z direction. and the cylinder body 211 has a first sidewall 2111, a second sidewall 2112, a third sidewall 2113, and a fourth sidewall 2114, where the first sidewall 2111 and the first sidewall 2114 are provided. The thickness direction of the third sidewall 2113 coincides with the X direction, and the thickness direction of the second sidewall 2112 and the fourth sidewall 2114 coincides with the Y direction.

또한, 도 4에 도시된 바와 같이, 실린더 본체(211)의 제1 측벽(2111)에는 장착 구멍(21111)(장착 구멍의 형상은 수요에 따라 적절하게 설정될 수 있음)이 설치되고, 상기 장착 구멍(21111)은 제1 측벽(2111)의 두께 방향(도면에서의 X 방향)을 따라 제1 측벽(2111)을 통과하며, 하기 제1 팬(61)과 대응되는 위치에 설치되고, 하기 제1 팬(61)이 실린더 본체(211)의 내부로부터 외부로 취출될 수 있는 크기로 형성된다. 또한, 제1 측벽(2111)에서 장착 구멍(21111)보다 Z2측에 더 가까운 위치에 복수 개의 관통 구멍(21112)(도 4에서 하나만 도시되고, 또한, 도면의 예에서, 관통 구멍은 원형을 나타내지만 이에 한정되지 않으며, 그 형상은 수요에 따라 적절히 변경될 수도 있음)이 설치되고, 이러한 관통 구멍(21112)은 Z 방향을 따라 간격을 두고 배열되며, 제1 측벽(2111)의 두께 방향(도면에서의 X 방향)을 따라 제1 측벽(2111)을 통과하여 실린더 본체(211)의 내부가 외부와 연통되도록 한다.Further, as shown in Fig. 4, a mounting hole 21111 (the shape of the mounting hole can be appropriately set according to demand) is installed in the first side wall 2111 of the cylinder body 211, and the mounting The hole 21111 passes through the first side wall 2111 along the thickness direction (X direction in the drawing) of the first side wall 2111 and is installed at a position corresponding to the first fan 61 below, 1 The fan 61 is formed in a size that can be taken out from the inside of the cylinder body 211 to the outside. Further, in the first side wall 2111, a plurality of through holes 21112 (only one is shown in Fig. 4) at a position closer to the Z2 side than the mounting hole 21111 in the example of the drawings, the through holes do not show a circular shape. However, the present invention is not limited thereto, and a shape thereof may be appropriately changed according to demand) is installed, these through holes 21112 are arranged at intervals along the Z direction, and the thickness direction of the first side wall 2111 (Fig. X-direction in) to pass through the first sidewall 2111 so that the inside of the cylinder body 211 communicates with the outside.

또한, 도면에 도시되지 않았지만, 제1 실린더부(21)는 실린더 커버를 더 포함하고, 상기 실린더 커버는 탈착 가능하게 실린더 본체(211)에 설치되며, 관통 구멍(21112)을 덮는다.In addition, although not shown in the drawings, the first cylinder part 21 further includes a cylinder cover, and the cylinder cover is detachably installed in the cylinder body 211 and covers the through hole 21112 .

또한, 도 4 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 제1 실린더부(21)의 내부에는 기능 부재가 설치된다. 구체적으로, 제1 실린더부(21)의 실린더 본체(211)의 내부에는 구동 기구(212)이 설치되고, 상기 구동 기구(212)은 모터(2121) 및 모터의 구동력을 핸드부(30) 일측으로 전달하는 스크루를 포함하며, 또한 제1 실린더부(21)의 실린더 본체(211)의 내부에는 도면에 도시되지 않은 케이블 등이 더 설치된다.In addition, as shown in FIGS. 4 to 6 , a functional member is installed inside the first cylinder part 21 . Specifically, a driving mechanism 212 is installed inside the cylinder body 211 of the first cylinder part 21 , and the driving mechanism 212 applies the motor 2121 and the driving force of the motor to the hand part 30 on one side. It includes a screw for transmitting to, and a cable not shown in the figure is further installed inside the cylinder body 211 of the first cylinder part 21 .

또한, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 제1 실린더부(21)의 Z1측의 단부(즉 상단부) 근처에 제1 팬(61)이 설치되고, 상기 제1팬(61)은 제1 실린더부(21) 내의 공기를 외부로 펌핑하는데 사용된다. 구체적으로, 제1 팬(61)은 제1 실린더부(21)의 내부에 설치되고, 제1 팬(61)의 배기구는 측방향을 향한다(도면의 예에서, X2측을 향함). 또한, 제1 팬(61)의 배기구 부분에 제1 필터(미도시)가 설치된다.In addition, as shown in FIGS. 4 and 5 , a first fan 61 is installed near an end (ie, an upper end) of the first cylinder part 21 on the Z1 side, and the first fan 61 is 1 Used to pump the air in the cylinder part 21 to the outside. Specifically, the first fan 61 is installed inside the first cylinder part 21, and the exhaust port of the first fan 61 faces in the lateral direction (in the example of the figure, it faces the X2 side). In addition, a first filter (not shown) is installed at the exhaust port of the first fan 61 .

또한, 도면에 도시되지 않았지만, 제1 실린더부(21)의 Z2측의 단부(즉 하단부) 근처에 제2 팬이 설치되고, 상기 제2팬은 제1 실린더부(21) 내의 공기를 외부로 펌핑하는데 사용된다. 구체적으로, 제2 팬은 제1 실린더부(21)의 내부에 설치되고, 제2 팬의 배기구는 Z2방향측을 향한다. 또한, 제2 팬의 배기구 부분에 제2 필터가 설치된다.In addition, although not shown in the drawing, a second fan is installed near the end (ie, the lower end) of the first cylinder part 21 on the Z2 side, and the second fan blows the air in the first cylinder part 21 to the outside. used for pumping. Specifically, the second fan is installed inside the first cylinder part 21, and the exhaust port of the second fan faces the Z2 direction side. In addition, a second filter is installed in the exhaust port portion of the second fan.

(제2 실린더부의 구조)(Structure of the second cylinder part)

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 제2 실린더부(22)는, 전체가 Z 방향으로 연장되는 사각 튜브형(Z 방향을 따라 관찰할 때 대체적으로 직사각형을 나타냄)인 실린더 본체(211)를 포함하고, 상기 실린더 본체(211)는 제1 실린더부(21)의 실린더 본체(211)와 유사하며, 제1 측벽, 제2 측벽, 제3 측벽 및 제4 측벽을 구비하고, 여기서, 제1 측벽 및 제3 측벽의 두께 방향은 X 방향과 일치하며, 제2 측벽 및 제4 측벽의 두께 방향은 Y 방향과 일치하다.1 to 3 , the second cylinder portion 22 includes a cylinder body 211 of a rectangular tube shape (showing a generally rectangular shape when viewed along the Z direction), the entire second cylinder portion 22 extending in the Z direction. wherein the cylinder body 211 is similar to the cylinder body 211 of the first cylinder part 21 and has a first sidewall, a second sidewall, a third sidewall and a fourth sidewall, wherein the first The thickness directions of the sidewall and the third sidewall coincide with the X direction, and the thickness directions of the second sidewall and the fourth sidewall coincide with the Y direction.

또한, 도면에 도시되지 않았지만, 실린더 본체(211)의 제1 측벽, 제2 측벽, 제3 측벽 및 제4 측벽 중 적어도 하나의 측벽에는 복수 개의 관통 구멍이 있으며, 이러한 관통 구멍은 Z 방향을 따라 간격을 두고 배열되고, 측벽의 두께 방향을 따라 측벽을 통과하여 실린더 본체(211)의 내부가 외부와 연통되도록 한다.In addition, although not shown in the drawings, at least one of the first sidewall, the second sidewall, the third sidewall, and the fourth sidewall of the cylinder body 211 has a plurality of through-holes, and these through-holes are formed along the Z-direction. They are arranged at intervals and pass through the side wall along the thickness direction of the side wall so that the inside of the cylinder body 211 communicates with the outside.

또한, 제2 실린더부(22)는 실린더 커버를 더 포함하고, 상기 실린더 커버는 탈착 가능하게 실린더 본체(211)에 설치되며, 관통 구멍을 덮는다.In addition, the second cylinder part 22 further includes a cylinder cover, the cylinder cover is detachably installed on the cylinder body 211 and covers the through hole.

또한, 제2 실린더부(22)의 내부에는 구동 기구 등과 같은 기능 부재도 설치된다.In addition, a functional member such as a drive mechanism is also provided inside the second cylinder portion 22 .

또한, 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 제2 실린더부(22)의 외부에는 제3 팬(63) 및 제4 팬(64)이 설치되고, 여기서, 제3 팬(63)은 제2 실린더부(22)의 Z1측의 단부(즉 상단부) 근처에 설치되며, 제2 실린더부(22) 내의 공기를 외부로 펌핑하고, 제4 팬(64)은 제2 실린더부(22)의 Z2측의 단부(즉 하단부) 근처에 설치되며, 제2 실린더부(22) 내의 공기를 외부로 펌핑한다.In addition, as shown in FIGS. 1 to 3 , a third fan 63 and a fourth fan 64 are installed outside the second cylinder part 22 , where the third fan 63 is the second It is installed near the end (ie, the upper end) of the Z1 side of the 2 cylinder part 22 , and pumps the air in the second cylinder part 22 to the outside, and the fourth fan 64 is the second cylinder part 22 . It is installed near the end (ie, the lower end) of the Z2 side, and pumps the air in the second cylinder part 22 to the outside.

(본 실시형태의 주요 효과)(Main effect of this embodiment)

본 실시형태의 산업용 로봇(1)에 따르면, 제1 실린더부(21)의 상단부 근처 및 하단부 근처에 각각 외부로 공기를 배출하기 위한 제1 팬(61) 및 외부로 공기를 배출하기 위한 제2 팬이 설치되므로, 따라서 제1 실린더부(21)의 Z 방향의 크기가 비교적 길더라도, 제1 팬(61) 및 제2 팬을 이용하여 쉽게 제1 실린더부(21) 내부에서 발생되는 먼지 등을 외부로 배출할 수 있어, 기능 부재의 성능 등 제1 실린더부(21) 내부에서 발생되는 먼지 등으로 인해 받는 영향을 억제함으로써 작업 안정성을 향상시키며, 또한 제1 실린더부(21)의 상단부 근처 및 하단부 근처에 각각 외부로 공기를 배출하기 위한 제1 팬(61) 및 외부로 공기를 배출하기 위한 제2 팬을 설치하는 것은, 단지 제1 실린더부(21)의 상단부 근처 또는 하단부 근처에 외부로 공기를 배출하기 위한 하나의 팬만 설치하는 경우에 비해, 먼지 등을 효과적으로 외부로 배출하도록 보장하기 위해 대형팬을 사용해야 함으로써 초래되는 산업용 로봇의 대형화를 방지하는데 도움을 준다.According to the industrial robot 1 of this embodiment, a first fan 61 for discharging air to the outside and a second fan 61 for discharging air to the outside respectively near the upper end and near the lower end of the first cylinder part 21, respectively. Since the fan is installed, therefore, even if the size in the Z direction of the first cylinder unit 21 is relatively long, the first fan 61 and the second fan can be used to easily remove dust generated inside the first cylinder unit 21 . Since it can be discharged to the outside, work stability is improved by suppressing the influence of dust generated inside the first cylinder part 21, such as the performance of functional members, and also near the upper end of the first cylinder part 21 and Installing the first fan 61 for discharging air to the outside and the second fan for discharging the air to the outside, respectively, near the lower end is only about the upper end or near the lower end of the first cylinder unit 21 to the outside. Compared to the case of installing only one fan for exhausting air, it helps to prevent the industrial robot from becoming oversized caused by the need to use a large fan to ensure that dust and the like are effectively discharged to the outside.

이상, 도면을 결부하여 본 발명에 대해 예시적으로 설명하였지만, 본 발명의 구체적인 실시예는 상기 실시형태에 의해 한정되지 않는다.In the above, the present invention has been exemplarily described with reference to the drawings, but specific embodiments of the present invention are not limited by the above embodiments.

예를 들어, 상기 실시형태에서, 산업용 로봇(1)에 대해서는 유리 기판을 반송하는 수평 다관절 로봇의 경우에 대해 설명하였지만, 이에 한정되지 않으며, 산업용 로봇(1)은 다른 용도에도 사용될 수 있다. For example, in the above embodiment, although the case of a horizontal articulated robot that transports a glass substrate has been described for the industrial robot 1, the present invention is not limited thereto, and the industrial robot 1 may be used for other purposes as well.

또한, 상기 실시형태에서, 제1 팬(61) 및 제2 팬이 각각 제1 실린더부(21)의 내부에 설치되는 경우에 대해 설명하였지만, 이에 한정되지 않으며, 경우에 따라, 제1 팬(61) 및/또는 제2 팬을 제1 실린더부(21)의 외부에 설치할 수도 있다.In addition, in the above embodiment, although the case where the first fan 61 and the second fan are respectively installed inside the first cylinder part 21 has been described, it is not limited thereto, and in some cases, the first fan ( 61) and/or the second fan may be installed outside the first cylinder unit 21 .

또한, 상기 실시형태에서, 제1 팬(61)의 배기구는 측방향을 향하고, 제2 팬의 배기구는 Z2방향측을 향하지만, 이에 한정되지 않으며, 제1 팬(61)의 배기구의 방향과 제2 팬의 배기구의 방향은 수요에 따라 적절히 변경될 수도 있다.Further, in the above embodiment, the exhaust port of the first fan 61 faces in the lateral direction, and the exhaust port of the second fan faces the Z2 direction side, but is not limited thereto, and the direction of the exhaust port of the first fan 61 and The direction of the exhaust port of the second fan may be appropriately changed according to demand.

또한, 상기 실시형태에서, 실린더 본체(211)의 제1 측벽(2111)에 장착 구멍(21111)이 설치되지만, 이에 한정되지 않으며, 장착 구멍(21111)의 위치는 수요에 따라 적절히 변경될 수도 있다.In addition, in the above embodiment, the mounting hole 21111 is provided in the first side wall 2111 of the cylinder body 211, but it is not limited thereto, and the position of the mounting hole 21111 may be appropriately changed according to demand. .

또한, 상기 실시형태에서, 제1 실린더부(21)의 실린더 본체의 제1 측벽(2111)에는 복수 개의 관통 구멍(21112)이 설치되지만, 관통 구멍(21112)의 설치 위치, 설치 개수는 수요에 따라 적절히 조정될 수 있으며, 경우에 따라, 관통 구멍(21112)을 설치하지 않을 수도 있고, 이 경우, 실린더 커버도 생략할 수 있으며, 유사하게 상기 실시형태에서, 제2 실린더부(22)의 실린더 본체의 제1 측벽, 제2 측벽, 제3 측벽 및 제4 측벽 중 적어도 하나의 측벽에 복수 개의 관통 구멍이 있지만, 관통 구멍의 설치 위치, 설치 개수는 수요에 따라 적절히 조정될 수 있으며, 경우에 따라, 관통 구멍을 설치하지 않을 수도 있고, 이 경우, 실린더 커버도 생략할 수 있다. In addition, in the above embodiment, a plurality of through holes 21112 are provided in the first side wall 2111 of the cylinder body of the first cylinder portion 21, but the installation position of the through holes 21112 and the number of installations depend on the demand. may be adjusted accordingly, and in some cases, the through hole 21112 may not be provided, and in this case, the cylinder cover may also be omitted, and similarly, in the above embodiment, the cylinder body of the second cylinder part 22 . There are a plurality of through-holes in at least one sidewall of the first sidewall, the second sidewall, the third sidewall, and the fourth sidewall of the The through hole may not be provided, and in this case, the cylinder cover may also be omitted.

또한, 상기 실시형태에서, 베이스(10)는: 수평 방향으로 연장되는 가이드 레일(11); 가이드 레일(11)을 따라 이동 가능하게 가이드 레일(11)에 설치되는 베이스 테이블(12); 및 Z 방향으로 연장되는 축선을 중심으로 회전 가능하게 베이스 테이블(12)에 지지되는 회전 테이블(13)을 포함하지만, 이에 한정되지 않으며, 베이스(10)의 구체적인 구조는 수요에 따라 적절히 변경될 수도 있고, 예를 들어, 가이드 레일(11) 및 회전 테이블(13)을 생략할 수도 있다.Further, in the above embodiment, the base 10 includes: a guide rail 11 extending in the horizontal direction; a base table 12 installed on the guide rail 11 to be movable along the guide rail 11; and a rotary table 13 supported by the base table 12 rotatably about an axis extending in the Z direction, but is not limited thereto, and the specific structure of the base 10 may be appropriately changed according to demand. and, for example, the guide rail 11 and the rotary table 13 may be omitted.

또한, 상기 실시형태에서, 실린더 바디(20)는, 회전 테이블(13)에 고정되는 제2 실린더부(22); 및 Z 방향으로 이동 가능하게 제2 실린더부(22)에 설치되는 제1 실린더부(21)를 포함하지만, 이에 한정되지 않으며, 실린더 바디(20)의 구체적인 구조는 수요에 따라 적절히 변경될 수도 있고, 예를 들어, 실린더 바디(20)는 하나의 실린더부만 포함할 수도 있고, 3개 이상의 실린더부를 포함할 수도 있다.Further, in the above embodiment, the cylinder body 20 includes a second cylinder portion 22 fixed to the rotary table 13; and a first cylinder portion 21 installed in the second cylinder portion 22 to be movable in the Z direction, but is not limited thereto, and the specific structure of the cylinder body 20 may be appropriately changed according to demand , for example, the cylinder body 20 may include only one cylinder part, may include three or more cylinder parts.

또한, 상기 실시형태에서, 제1 실린더부(21)는 Z 방향으로 연장되는 사각 튜브형이나, 이에 한정되지 않으며, 제1 실린더부(21)의 형상은 수요에 따라 적절히 변경될 수도 있고, 마찬가지로, 제2 실린더부(22)는 Z 방향으로 연장되는 사각 튜브형으로 설치할 수 있을 뿐만 아니라, 다른 형상으로 설치할 수도 있다.In addition, in the above embodiment, the first cylinder portion 21 is a rectangular tube shape extending in the Z direction, but is not limited thereto, and the shape of the first cylinder portion 21 may be appropriately changed according to demand, and similarly, The second cylinder part 22 may be installed in a rectangular tube shape extending in the Z direction, as well as other shapes.

또한, 상기 실시형태에서, 핸드부(30)는: 기단이 Z 방향으로 연장되는 축선을 중심으로 회전 가능하게 제1 실린더부(21)와 연결되는 암(31); 및 Z 방향으로 연장되는 축선을 중심으로 회전 가능하게 암(31)의 전단과 연결되는 핸드(32)를 포함하지만, 이에 한정되지 않으며, 핸드부(30)의 구체적인 구조는 수요에 따라 적절히 변경될 수도 있고, 예를 들어, 핸드부(30)는 암을 포함하지 않을 수도 있다.Further, in the above embodiment, the hand part 30 includes: an arm 31 connected to the first cylinder part 21 rotatably about an axis whose proximal end extends in the Z direction; and a hand 32 connected to the front end of the arm 31 rotatably about an axis extending in the Z direction, but is not limited thereto, and the specific structure of the hand unit 30 may be appropriately changed according to demand. Alternatively, for example, the hand unit 30 may not include an arm.

또한, 상기 실시형태에서, 핸드부(30)는 Z 방향에서 적층되는 방식으로 한 쌍이 설치되지만, 이에 한정되지 않으며, 핸드부(30)는 하나만 설치될 수도 있다.In addition, in the above embodiment, a pair of hand parts 30 are installed in a stacking manner in the Z direction, but the present invention is not limited thereto, and only one hand part 30 may be installed.

본 발명은 그 범위 내에서, 실시형태의 부재를 자유로 조합할 수 있거나, 실시형태의 부재를 적절히 변형, 생략할 수도 있음에 유의해야 한다.It should be noted that within the scope of the present invention, members of the embodiments may be freely combined, or members of the embodiments may be appropriately modified or omitted.

1: 산업용 로봇
10: 베이스
11: 가이드 레일
12: 베이스 테이블
13: 회전 테이블
20: 실린더 바디
21: 제1 실린더부
211: 실린더 본체
2111: 제1 측벽
21111: 장착 구멍
21112: 관통 구멍
2112: 제2 측벽
2113: 제3 측벽
2114: 제4 측벽
212: 구동 기구
2121: 모터
22: 제2 실린더부
30: 핸드부
31: 암
311: 제1 암
312: 제2 암
32: 핸드
33: 지지 부재
61: 제1 팬
63: 제3 팬
64: 제4 팬
W: 유리 기판
P1: 제1 위치
P2: 제2 위치.1: Industrial Robot
10: base
11: guide rail
12: base table
13: turn table
20: cylinder body
21: first cylinder part
211: cylinder body
2111: first sidewall
21111: mounting hole
21112: through hole
2112: second sidewall
2113: third sidewall
2114: fourth sidewall
212: drive mechanism
2121: motor
22: second cylinder part
30: hand part
31: cancer
311: first arm
312: second arm
32: hand
33: support member
61: first fan
63: third fan
64: fourth fan
W: glass substrate
P1: first position
P2: second position.

Claims (10)

베이스, 상기 베이스에　설치된 실린더 바디 및 상기 실린더 바디에 운동 가능하게 연결되는 핸드부를 구비하는 산업용 로봇으로서,
상기 실린더 바디는 제1 실린더부를 포함하고,
상기 제1 실린더부는 중공상이고, 상하 방향으로 연장되고,
상기 제1 실린더부의 내부에 기능 부재가 설치되며,
상기 제1 실린더부의 상단부 근처에 제1 팬이 설치되고, 상기 제1팬은 상기 제1 실린더부 내의 공기를 외부로 펌핑하는데 사용되며,
상기 제1 실린더부의 하단부 근처에 제2 팬이 설치되고, 상기 제2팬은 상기 제1 실린더부 내의 공기를 외부로 펌핑하는데 사용되고,
상기 실린더 바디는 제2 실린더부를 포함하고,
상기 제2 실린더부는 상기 베이스에 고정되며,
상기 제1 실린더부는 상하 방향으로 이동 가능하게 상기 제2 실린더부에 설치되고,
상기 핸드부는 상기 제1 실린더부를 통해 상기 제2 실린더부와 연결되며,
상기 제1 팬 및 상기 제2 팬은 모두 상기 제1 실린더부의 내부에 설치되고,
상기 제2 실린더부의 상단부 근처에 제3 팬이 설치되고, 상기 제3 팬은 상기 제2 실린더부 내의 공기를 외부로 펌핑하는데 사용되며,
상기 제2 실린더부의 하단부 근처에 제4 팬이 설치되고, 상기 제4 팬은 상기 제2 실린더부 내의 공기를 외부로 펌핑하는데 사용되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇.An industrial robot having a base, a cylinder body installed on the base, and a hand part movably connected to the cylinder body,
The cylinder body includes a first cylinder portion,
The first cylinder portion is hollow and extends in the vertical direction,
A functional member is installed inside the first cylinder part,
A first fan is installed near the upper end of the first cylinder part, the first fan is used to pump the air in the first cylinder part to the outside,
A second fan is installed near the lower end of the first cylinder part, the second fan is used to pump the air in the first cylinder part to the outside,
The cylinder body includes a second cylinder portion,
The second cylinder part is fixed to the base,
The first cylinder part is installed in the second cylinder part to be movable in the vertical direction,
The hand part is connected to the second cylinder part through the first cylinder part,
The first fan and the second fan are both installed inside the first cylinder part,
A third fan is installed near the upper end of the second cylinder part, and the third fan is used to pump the air in the second cylinder part to the outside,
A fourth fan is installed near the lower end of the second cylinder part, and the fourth fan is used to pump the air in the second cylinder part to the outside. 제1항에 있어서,
상기 제1 팬의 배기구 부분에 제1 필터가 설치되고,
및/또는,
상기 제2 팬의 배기구 부분에 제2 필터가 설치되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇.According to claim 1,
A first filter is installed in the exhaust port of the first fan,
and/or;
Industrial robot, characterized in that the second filter is installed in the exhaust port portion of the second fan. 제1항에 있어서,
상기 제1 팬은 상기 제1 실린더부의 내부에 설치되고,
및/또는,
상기 제2 팬은 상기 제1 실린더부의 내부에 설치되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇.According to claim 1,
The first fan is installed inside the first cylinder part,
and/or;
The second fan is an industrial robot, characterized in that installed inside the first cylinder part. 제3항에 있어서,
상기 제1 팬의 배기구는 측방향을 향하고,
및/또는,
상기 제2 팬의 배기구는 하부로 향하거나, 상기 제2 팬은 에어 덕트를 통해 상기 제1 실린더부 내의 공기를 하부로 배출시키는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇.4. The method of claim 3,
The exhaust port of the first fan faces in a lateral direction,
and/or;
The exhaust port of the second fan is directed downward, or the second fan is an industrial robot, characterized in that the air in the first cylinder part is discharged downward through an air duct. 제1항에 있어서,
상기 제1 실린더부는 실린더 본체를 포함하고,
상기 실린더 본체는 중공상이며,
상기 제1 팬은 상기 실린더 본체의 내부에 설치되고,
상기 실린더 본체의 측면의 상기 제1 팬과 대응되는 위치에 장착 구멍이 설치되며, 상기 장착 구멍은 상기 제1 팬이 상기 실린더 본체의 내부로부터 외부로 취출될 수 있는 크기로 형성되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇.According to claim 1,
The first cylinder part includes a cylinder body,
The cylinder body is hollow,
The first fan is installed inside the cylinder body,
A mounting hole is provided at a position corresponding to the first fan on the side surface of the cylinder body, and the mounting hole is formed to a size such that the first fan can be taken out from the inside of the cylinder body to the outside. industrial robot. 제5항에 있어서,
상기 실린더 본체는 사각 튜브형이고,
상기 실린더 본체의 적어도 하나의 측면에는 상하 방향으로 간격을 두고 복수 개의 관통 구멍이 배열되어 있으며,
상기 관통 구멍은 상기 실린더 본체의 내부를 외부와 연통시키고,
상기 제1 실린더부는 실린더 커버를 포함하고, 상기 실린더 커버는 탈착 가능하게 상기 실린더 본체에 설치되어 상기 관통 구멍을 덮는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇.6. The method of claim 5,
The cylinder body is a square tube type,
A plurality of through-holes are arranged on at least one side surface of the cylinder body at intervals in the vertical direction,
The through hole communicates the inside of the cylinder body with the outside,
The first cylinder part includes a cylinder cover, and the cylinder cover is detachably installed on the cylinder body to cover the through hole. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 기능 부재는 구동 기구를 포함하고,
상기 구동 기구는 모터 및 상기 모터의 구동력을 상기 핸드부 일측으로 전달하는 스크루를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇.According to claim 1,
the functional member comprises a drive mechanism;
The driving mechanism is an industrial robot comprising a motor and a screw that transmits the driving force of the motor to one side of the hand part. 제1항에 있어서,
상기 베이스는,
수평 방향으로 연장되는 가이드 레일;
상기 가이드 레일을 따라 이동 가능하게 상기 가이드 레일에 설치되는 베이스 테이블; 및
상하 방향으로 연장되는 축선을 중심으로 회전 가능하게 상기 베이스 테이블에 지지되는 회전 테이블을 포함하고,
상기 제2 실린더부는 상기 회전 테이블에 고정되고,
상기 제1 실린더부는 상하 방향으로 이동 가능하게 상기 제2 실린더부에 설치되며,
상기 핸드부는,
기단이 상하 방향으로 연장되는 축선을 중심으로 회전 가능하게 상기 제1 실린더부와 연결되는 암; 및
상하 방향으로 연장되는 축선을 중심으로 회전 가능하게 상기 암의 전단과 연결되는 핸드를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇.According to claim 1,
The base is
guide rails extending in the horizontal direction;
a base table installed on the guide rail to be movable along the guide rail; and
A rotary table supported by the base table rotatably about an axis extending in the vertical direction is included,
The second cylinder part is fixed to the rotary table,
The first cylinder part is installed in the second cylinder part to be movable in the vertical direction,
The hand part,
an arm connected to the first cylinder part so as to be rotatable about an axis whose base end extends in the vertical direction; and
Industrial robot comprising a hand connected to the front end of the arm rotatably about an axis extending in the vertical direction. 제9항에 있어서,
상기 제1 실린더부에 상하 방향으로 이동 가능하게 지지 부재가 설치되고,
상기 암의 기단은 상하 방향으로 연장되는 축선을 중심으로 회전 가능하게 상기 지지 부재와 연결되며,
상기 제2 실린더부, 상기 제1 실린더부 및 상기 지지 부재는 상하 방향과 수직되는 제1 방향으로 차례로 배열되고,
상기 제1 팬의 배기구는 상하 방향 및 상기 제1 방향과 수직되는 제2 방향을 향하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇.10. The method of claim 9,
A support member is installed in the first cylinder part to be movable in the vertical direction,
The base end of the arm is rotatably connected to the support member about an axis extending in the vertical direction,
The second cylinder part, the first cylinder part, and the support member are sequentially arranged in a first direction perpendicular to the vertical direction,
The exhaust port of the first fan is an industrial robot, characterized in that it faces an up-down direction and a second direction perpendicular to the first direction.
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