KR102375492B1 - 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론 - Google Patents

모듈형 테일시터 수직이착륙 드론 Download PDF

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Abstract

본 발명은 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론에 관한 것으로, 비행목적에 따라 기능을 수행하는 장치가 설치되어 비행되는 중심이 되는 동체모듈; 상기 동체모듈의 양측에 각각 배치되어 있으며, 추진력을 발생하면서 추력 각도에 조절에 의해 수직으로 이착륙이 가능하면서 비행되는 추진력을 발생하여 조종하는 추진모듈; 상기 동체모듈과 상기 추진모듈을 각각 삽입 조립되도록 배치되어 있으며, 상기 추진모듈의 추친력에 의해 양력을 발생시키는 날개 형태로 외부 조작에 의해 방향을 전환하도록 조종되는 날개 형태의 주익모듈; 및 상기 주익모듈의 양측에 각각 배치되어 있으며, 상기 주익모듈과 90도 수직형태로 구비되어 수직으로 이륙과 착륙 시 랜딩용 지지역할을 수행하는 날개 형태로 구비된 수직익모듈;을 포함한다.

Description

모듈형 테일시터 수직이착륙 드론 {Module Type Tail-Sitter Vtol UAV Drone}
본 발명은 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 수직으로 이착륙하는 드론의 구조를 개선하여 테일시터 형태의 조종익과 함께 추진력을 발생시키는 추진모듈의 각도를 조절하여 조종성능을 향상시키고, 각 부품을 모듈화하여 교체가 용이하며 유지 보수에 따른 비용을 절감하는 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론에 관한 것이다.
일반적으로, 드론(Drone)은 실제 조종사가 탑승하지 않고 무선전파의 유도의 의해 비행하는 무인항공기(Unmanned Aerial Vehicle System, UAV System)의 기술을 차용하여 단순화 소형화하여 각종 촬영, 레져, 유희 등에 사용되는 비행체이다.
상술된 드론은 무인 항공기의 기술을 차용한 것으로 활주로를 주행하여 추력이 발생하는 일반적인 비행기 형태로 사용되었으나, 추진력의 발생을 위해서 큰 동력이 필요하고, 활주로와 같은 기간 시설이 필요함에 따라 많은 비용이 소요되어 상용화하기 어려웠다.
이에, 헬기의 원리를 응용하여 프로펠러의 회전에 의한 추동력에 의해 수직 이착륙이 가능함에 따라 엔진의 크기를 축소할 수 있어 소형화 경량화가 가능하고, 헬기의 특징인 일정한 고도를 유지하거나 정지 상태를 유지할 수 있어 촬영이나 안전적인 운송이 가능하여 다양한 용도와 형태로 사용되고 있다.
그러나, 헬기 형태의 드론은 프로펠러의 회전력에 의해 상하로 이동하면서 방향을 전환하는 것으로, 추진력을 이동되는 방향으로 직접 전달하는 비행기 형태의 드론과 비교하여 비행에 따른 많은 동력이 손실되고, 속도가 저하되는 문제점이 있었다.
이에, 수직 이착륙이 가능하며 높은 효율의 수평 비행이 가능한 테일 시터 형태의 항공기의 기술을 이용한 드론의 개발이 진행되고 있다.
이런, 테일 시터 방식의 비행체는 수직이착륙과 수평 비행을 위해서 수직, 수평, 천이 비행이라는 다중 비행 모드를 가지고 있어야 한다. 특히, 수직 비행과 수평 비행을 변환하여 주는 천이 비행은 테일 시터 방식의 비행체의 핵심적인 기술로써, 기술의 구현이 어렵고, 많은 부품과 비용이 사용되고 있다.
즉, 테일 시터 방식의 수직, 수평, 및 천이 비행을 실시하는 각종 장치와 주익과 조종익을 상호 역할에 맞게 주문 생산하여야 함에 따라 비용이 증대하고, 각 부품의 고장이나 파손 시에는 전체를 다시 제작하여야 하는 문제점이 있었다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 테일 시터 비행체의 수직, 수평, 및 천이 비행의 원리를 조종익과 함께 추진력을 발생시키는 추진모듈의 각도를 조절에 의해 드론에 구현함으로써, 구조를 단순화하여 경량화하면서 비용을 축소할 수 있고, 각 부품을 모듈화하여 교체가 용이하며 유지 보수에 따른 비용을 절감하는 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론을 제공함에 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명이 일 실시예에 따른 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론은 비행목적에 따라 기능을 수행하는 장치가 설치되어 비행되는 중심이 되는 동체모듈; 상기 동체모듈의 양측에 각각 배치되어 있으며, 추진력을 발생하면서 추력 각도에 조절에 의해 수직으로 이착륙이 가능하면서 비행되는 추진력을 발생하여 조종하는 추진모듈; 상기 동체모듈과 상기 추진모듈을 각각 삽입 조립되도록 배치되어 있으며, 상기 추진모듈의 추친력에 의해 양력을 발생시키는 날개 형태로 외부 조작에 의해 방향을 전환하도록 조종되는 날개 형태의 주익모듈; 및 상기 주익모듈의 양측에 각각 배치되어 있으며, 상기 주익모듈과 90도 수직형태로 구비되어 수직으로 이륙과 착륙 시 랜딩용 지지역할을 수행하는 날개 형태로 구비된 수직익모듈;을 포함한다.
또한, 상기 동체모듈은, 비행되는 중심에 배치되어 있으며, 유선형상으로 중앙에서 한쪽 방향으로 상기 주익모듈이 삽입되어 조립되는 동체삽입설치홈을 가지는 동체몸체; 상기 동체몸체의 내부에 배치되어 있으며, 비행목적에 따른 기기가 설치되는 기능성장치; 및 상기 동체몸체의 내부에 배치되어 있으며, 상기 기능성장치에 연결되어 전력을 공급하는 장치배터리;를 포함할 수 있다.
그리고, 상기 추진모듈은, 상기 동체모듈의 양측에 한쌍으로 각각 배치되어 있으며, 추진력이 발생되도록 지지하면서 중앙에서 한쪽 방향으로 상기 주익모듈이 삽입되어 조립되는 추진삽입설치홈을 가지고, 상기 동체모듈의 양측에 각각 조립되는 추진몸체; 상기 추진모터의 다른쪽에 배치되어 있으며, 조작에 의해 추력의 발생방향인 추력선의 각도를 조절하도록 회전되어 이륙 후 비행되는 방향인 지면과 평행되는 위치로 상기 주익모듈을 이동시키고, 비행 후 착륙 시에 지면과 직각이 되어 수직으로 상기 주익모듈을 이동시켜 수직 이착륙과 비행을 위한 추력선의 각도를 조절하도록 구비된 회전마운트; 상기 회전마운트의 다른쪽에 배치되어 있으며, 상기 추진모터와 연결되어 회전력의 전달에 의해 추진력이 발생되고, 상기 회전마운트에 의해 각도가 조절되는 추진프로펠러; 상기 추진몸체의 내부에 배치되어 있으며, 상기 추진모터에 연결되어 작동을 제어하는 모터제어기; 상기 추진몸체의 내부에 배치되어 있으며, 상기 회전마운트에 연결되어 작동을 제어하는 마운트제어기; 및 상기 추진몸체의 내부에 배치되어 있으며, 상기 추진모터, 상기 회전마운트, 상기 모터제어기, 및 상기 마운트제어기에 연결되어 전력을 공급하도록 설치된 추진배터리;를 포함할 수 있다.
아울러, 상기 주익모듈은, 중앙에 상기 동체모듈이 위치하고, 양측으로 상기 추진모듈이 위치하여 중앙에서 양측으로 한쪽을 기준으로 다른쪽의 단면적이 축소되는 날개 형태로 상기 추진모듈에서 발생되는 추진력을 받아 비행을 유지하는 양력을 발생시키도록 구비된 주익몸체; 및 상기 주익몸체의 기준되는 한쪽의 양측에 각각 배치되어 있으며, 각도의 조절에 의해 상기 주익몸체의 비행되는 방향을 조종하는 날개 형태의 조종익;을 포함할 수 있다.
더불어, 상기 추진몸체의 내부에 배치되어 있으며, 상기 조종익과 연결되어 상기 조종익의 각도를 조절하는 조종제어기;를 포함할 수 있다.
또한, 모듈화된 상기 동체모듈, 상기 추진모듈, 상기 주익모듈, 및 상기 수직익모듈을 3D프린터를 통해서 출력하여 제조될 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 구체적인 사항들은 첨부된 도면과 함께 상세하게 후술된 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.
그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구성될 수 있으며, 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.
전술한 본 발명의 과제 해결 수단 중 하나에 의하면, 본 발명의 실시예에 따른 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론은 테일 시터 비행체의 수직, 수평, 및 천이 비행의 원리를 조종익과 함께 추진력을 발생시키는 추진모듈의 각도를 조절에 의해 드론에 구현함으로써, 구조를 단순화하여 경량화하면서 비용을 축소할 수 있고, 각 부품을 모듈화하여 교체가 용이하며 유지 보수에 따른 비용을 절감하는 효과를 제공한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론에 수직 이착륙되는 수직방향에 위치한 사용상태를 나타내는 사용상태도이다.
도 2는 도 1의 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론에 수평 비행상태를 나타내는 사시도이다.
도 3은 도 1의 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론을 나타내는 분해사시도이다.
도 4는 도 1의 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론에 주요 구성인 동체모듈을 나타내는 사시도 및 분해사시도이다.
도 5는 도 1의 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론에 주요 구성인 추진모듈을 나타내는 사시도 및 분해사시도이다.
도 6은 도 1의 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론에 추진모듈의 각도가 조절되는 상태를 나타내는 사용상태도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이를 상세한 설명을 통해 상세히 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우, 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서의 설명 과정에서 이용되는 숫자(예를 들어, 제1, 제2 등)는 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위한 식별기호에 불과하다.
또한, 본 명세서에서, 일 구성요소가 다른 구성요소와 "연결된다" 거나 "접속된다" 등으로 언급된 때에는, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소와 직접 연결되거나 또는 직접 접속될 수도 있지만, 특별히 반대되는 기재가 존재하지 않는 이상, 중간에 또 다른 구성요소를 매개하여 연결되거나 또는 접속될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며, 도면들에 있어서 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조부호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시를 위한 구체적인 내용을 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론에 수직 이착륙되는 수직방향에 위치한 사용상태를 나타내는 사용상태도이고, 도 2는 도 1의 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론에 수평 비행상태를 나타내는 사시도이며, 도 3은 도 1의 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론을 나타내는 분해사시도이고, 도 4는 도 1의 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론에 주요 구성인 동체모듈을 나타내는 사시도 및 분해사시도이며, 도 5는 도 1의 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론에 주요 구성인 추진모듈을 나타내는 사시도 및 분해사시도이고, 도 6은 도 1의 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론에 추진모듈의 각도가 조절되는 상태를 나타내는 사용상태도이다.
도 1 내지 도 6을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론(100)은 테일시터 비행체의 원리를 이용하여 수직이착륙과 수평비행이 가능함에 따라 헬기형태의 드론에 비해 비행속도와 조종성능이 향상되고, 각 부품들을 모듈화하여 교체가 용이하며 유지 보수에 따른 비용을 절감하는 드론이다.
이런, 모듈형 테일시터 수직이착륙 드론(100)은 동체모듈(110), 추진모듈(120), 주익모듈(130), 및 수직익모듈(140)을 포함한다.
동체모듈(110)은 비행목적에 따라 기능을 수행하는 장치가 설치되어 비행되는 중심이 되도록 구비된다.
이런, 동체모듈(110)은 동체몸체(111), 기능성장치(113), 및 장치배터리(114)를 포함한다.
동체몸체(111)는 비행되는 중심에 배치되어 있으며, 유선형상으로 중앙에서 한쪽 방향으로 주익모듈(130)이 삽입되어 조립되는 동체삽입설치홈(112)을 가지도록 구비된다.
이런, 동체몸체(111)는 수직 이착륙을 하도록 수평, 수직, 및 천의 비행을 하는 중심 위치에서 각각의 균형에 맞는 형태로 구비된다.
기능성장치(113)는 동체몸체(111)의 내부에 배치되어 있으며, 비행목적에 따른 기기가 설치되도록 구비된다.
이런, 기능성장치(113)는 비행목적이 촬영인 경우 영상 획득을 위한 카메라가 설치되고, 지형, 지물이나 다양한 형태의 측정을 위한 비행에서는 해당되는 측정 센서가 설치되는 등의 다양한 비행 목적에 따라 다양한 장치가 설치되어 사용될 수 있다.
장치배터리(114)는 동체몸체(111)의 내부에 배치되어 있으며, 기능성장치(113)에 연결되어 전력을 공급하도록 구비된다.
이러한, 동체모듈(110)은 각각의 비행목적에 따라 모듈화 되어 있음에 따라 여러 목적을 한번에 수행 시에 각 목적에 맞는 동체모듈(110)들을 구비하여 이에 맞게 교체하면서 사용할 수 있고, 비행목적이 없는 경우에는 동체모듈(110)에 배터리를 설치하여 장치배터리(114)와 함께 전력을 공급함으로써, 행동반경과 운용시간을 크게 증대시킬 수 있다.
추진모듈(120)은 동체모듈(110)의 양측에 각각 배치되어 있으며, 추진력을 발생하면서 추력 각도에 조절에 의해 수직으로 이착륙이 가능하면서 비행되는 추진력을 발생하여 조종하도록 구비된다.
이런, 추진모듈(120)은 추진몸체(121), 추진모터(123), 회전마운트(124), 추진프로펠러(125), 모터제어기(126), 마운트제어기(127), 추진배터리(128), 및 조종제어기(129)를 포함한다.
추진몸체(121)는 동체모듈(110)의 양측에 한쌍으로 각각 배치되어 있으며, 추진력이 발생되도록 지지하면서 중앙에서 한쪽 방향으로 주익모듈(130)이 삽입되어 조립되는 추진삽입설치홈(122)을 가지고, 동체모듈(110)의 양측에 각각 조립되도록 구비된다.
추진모터(123)는 추진몸체(121)의 내부에 배치되어 있으며, 추진을 위한 회전력을 발생시키도록 구비된다.
회전마운트(124)는 추진모터(123)의 다른쪽에 배치되어 있으며, 조작에 의해 추력의 발생방향인 추력선의 각도를 조절하도록 회전되어 이륙 후 비행되는 방향인 지면과 평행되는 위치로 주익모듈(130)을 이동시키고, 비행 후 착륙 시에 지면과 직각이 되어 수직으로 주익모듈(130)을 이동시켜 수직 이착륙과 비행을 위한 추력선의 각도를 조절하도록 구비된다.
추진프로펠러(125)는 회전마운트(124)의 다른쪽에 배치되어 있으며, 추진모터(123)와 연결되어 회전력의 전달에 의해 추진력이 발생되고, 회전마운트(124)에 의해 각도가 조절되도록 구비된다.
모터제어기(126)는 추진몸체(121)의 내부에 배치되어 있으며, 추진모터(123)에 연결되어 작동을 제어하도록 구비된다.
마운트제어기(127)는 추진몸체(121)의 내부에 배치되어 있으며, 회전마운트(124)에 연결되어 작동을 제어하도록 구비된다.
추진배터리(128)는 추진몸체(121)의 내부에 배치되어 있으며, 추진모터(123), 회전마운트(124), 모터제어기(126), 및 마운트제어기(127)에 연결되어 전력을 공급하도록 설치된다.
조종제어기(129)는 추진몸체(121)의 내부에 배치되어 있으며, 주익모듈(130)의 조종부분의 각도를 제어하도록 구비된다.
주익모듈(130)은 동체모듈(110)과 추진모듈을 각각 삽입 조립되도록 배치되어 있으며, 추진모듈(120)의 추친력에 의해 양력을 발생시키는 날개 형태로 외부 조작에 의해 방향을 전환하도록 조종되는 날개 형태로 구비된다.
이런, 주익모듈(130)은 주익몸체(131), 및 조종익(132)을 포함한다.
주익몸체(131)는 중앙에 상기 동체모듈이 위치하고, 양측으로 추진모듈(120)이 위치하여 중앙에서 양측으로 한쪽을 기준으로 다른쪽의 단면적이 축소되는 날개 형태로 추진모듈(120)에서 발생되는 추진력을 받아 비행을 유지하는 양력을 발생시키도록 구비된다.
조종익(132)은 주익몸체(131)의 기준되는 한쪽의 양측에 각각 배치되어 있으며, 조종제어기(129)의 작동으로 각도의 조절에 의해 주익몸체(131)의 비행되는 방향을 조종하는 날개 형태로 구비된다.
수직익모듈(140)은 주익모듈(130)의 양측에 각각 배치되어 있으며, 주익모듈(130)과 90도 수직형태로 구비되어 수직으로 이륙과 착륙 시 랜딩용 지지역할을 수행하는 날개 형태로 구비된다.
상술된 모듈화된 동체모듈(110), 추진모듈(120), 주익모듈(130), 및 수직익모듈(140)을 3D프린터를 통해서 출력하여 제조된다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
100 : 드론 110 : 동체모듈
111 : 동체몸체 112 : 동체삽입설치홈
113 : 기능성장치 114 : 장치배터리
120 : 추진모듈 121 : 추진몸체
122 : 추진삽입설치홈 123 : 추진모터
124 : 회전마운트 125 : 추진프로펠러
126 : 모터제어기 127 : 마운트제어기
128 : 추진배터리 129 : 조종제어기
130 : 주익모듈 131 : 주익몸체
132 : 조종익 140 : 수직미익모듈

Claims (6)

  1. 비행목적에 따라 기능을 수행하는 장치가 설치되어 비행되는 중심이 되는 동체모듈;
    상기 동체모듈의 양측에 각각 배치되어 있으며, 추진력을 발생하면서 추력 각도에 조절에 의해 수직으로 이착륙이 가능하면서 비행되는 추진력을 발생하여 조종하는 추진모듈;
    상기 동체모듈과 상기 추진모듈을 각각 삽입 조립되도록 배치되어 있으며, 상기 추진모듈의 추친력에 의해 양력을 발생시키는 날개 형태로 외부 조작에 의해 방향을 전환하도록 조종되는 날개 형태의 주익모듈; 및
    상기 주익모듈의 양측에 각각 배치되어 있으며, 상기 주익모듈과 90도 수직형태로 구비되어 수직으로 이륙과 착륙 시 랜딩용 지지역할을 수행하는 날개 형태로 구비된 수직익모듈;을 포함하되,
    상기 추진모듈은,
    상기 동체모듈의 양측에 한쌍으로 각각 배치되어 있으며, 추진력이 발생되도록 지지하면서 중앙에서 한쪽 방향으로 상기 주익모듈이 삽입되어 조립되는 추진삽입설치홈을 가지고, 상기 동체모듈의 양측에 각각 조립되는 추진몸체;
    상기 추진몸체의 내부에 배치되어 있으며, 추진을 위한 회전력을 발생시키는 추진모터;
    상기 추진모터의 다른쪽에 배치되어 있으며, 조작에 의해 추력의 발생방향인 추력선의 각도를 조절하도록 회전되어 이륙 후 비행되는 방향인 지면과 평행되는 위치로 상기 주익모듈을 이동시키고, 비행 후 착륙 시에 지면과 직각이 되어 수직으로 상기 주익모듈을 이동시켜 수직 이착륙과 비행을 위한 추력선의 각도를 조절하도록 구비된 회전마운트;
    상기 회전마운트의 다른쪽에 배치되어 있으며, 상기 추진모터와 연결되어 회전력의 전달에 의해 추진력이 발생되고, 상기 회전마운트에 의해 각도가 조절되는 추진프로펠러;
    상기 추진몸체의 내부에 배치되어 있으며, 상기 추진모터에 연결되어 작동을 제어하는 모터제어기;
    상기 추진몸체의 내부에 배치되어 있으며, 상기 회전마운트에 연결되어 작동을 제어하는 마운트제어기; 및
    상기 추진몸체의 내부에 배치되어 있으며, 상기 추진모터, 상기 회전마운트, 상기 모터제어기, 및 상기 마운트제어기에 연결되어 전력을 공급하도록 설치된 추진배터리;를 포함하고,
    상기 주익모듈은,
    중앙에 상기 동체모듈이 위치하고, 양측으로 상기 추진모듈이 위치하여 중앙에서 양측으로 한쪽을 기준으로 다른쪽의 단면적이 축소되는 날개 형태로 상기 추진모듈에서 발생되는 추진력을 받아 비행을 유지하는 양력을 발생시키도록 구비된 주익몸체; 및
    상기 주익몸체의 기준되는 한쪽의 양측에 각각 배치되어 있으며, 각도의 조절에 의해 상기 주익몸체의 비행되는 방향을 조종하는 날개 형태의 조종익;을 포함하며,
    상기 추진몸체의 내부에 배치되어 있으며, 상기 조종익과 연결되어 상기 조종익의 각도를 조절하는 조종제어기;를 포함하는
    모듈형 테일시터 수직이착륙 드론
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 동체모듈은,
    비행되는 중심에 배치되어 있으며, 유선형상으로 중앙에서 한쪽 방향으로 상기 주익모듈이 삽입되어 조립되는 동체삽입설치홈을 가지는 동체몸체;
    상기 동체몸체의 내부에 배치되어 있으며, 비행목적에 따른 기기가 설치되는 기능성장치; 및
    상기 동체몸체의 내부에 배치되어 있으며, 상기 기능성장치에 연결되어 전력을 공급하는 장치배터리;를 포함하는
    모듈형 테일시터 수직이착륙 드론.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제 1 항에 있어서,
    모듈화된 상기 동체모듈, 상기 추진모듈, 상기 주익모듈, 및 상기 수직익모듈을 3D프린터를 통해서 출력하여 제조된
    모듈형 테일시터 수직이착륙 드론.
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