KR102370306B1 - Index drilling automatic system and method thereof - Google Patents

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KR102370306B1
KR102370306B1 KR1020200071222A KR20200071222A KR102370306B1 KR 102370306 B1 KR102370306 B1 KR 102370306B1 KR 1020200071222 A KR1020200071222 A KR 1020200071222A KR 20200071222 A KR20200071222 A KR 20200071222A KR 102370306 B1 KR102370306 B1 KR 102370306B1
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이병호
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주식회사 엘에스케이
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Abstract

본 발명은 인덱스 드릴링 자동화 시스템 및 그를 이용한 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 회전하는 로봇암 및 이송 장치들에 의해 용이하고 효율적으로 제품의 가공이 이루어지는 인덱스 드릴링 자동화 시스템 및 그를 이용한 방법에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 가공을 위해 공급된 제품을 집고 x축 및 z축 방향으로 이동되는 제1 그리퍼를 포함하는 공급부; 직각 방향으로 각각 형성되어 제품을 집는 제2 및 제3 그리퍼를 구비하는 로봇암을 포함하고, y축 방향으로 이동되며, 로봇암이 x축을 중심으로 90도 회전되는 로봇암부; 제품을 가공하는 드릴부와, 가공할 제품이 고정되고 설정된 값만큼 인덱스되는 인덱스척을 포함하고, 로봇암부로부터 이송된 제품을 가공하는 가공부; 및 가공 완료된 제품이 로봇암부에 의해 안착되는 안착부와, 안착된 제품을 이송시키는 푸시부를 포함하는 취출부;를 포함하고, 제품을 제1 그리퍼가 집어 x축 방향으로 이동한 뒤 제2 그리퍼에 안착시키고, 제1 그리퍼는 원 위치로 복귀하여 다음 제품을 집고, 로봇암이 y축 방향으로 이동한 뒤 90도 회전하여 인덱스척에 상기 제품을 안착시키고, 원 위치로 복귀한 뒤 로봇암이 90도 역회전하며, 가공부에서 제품의 가공이 진행되고, 제1 그리퍼로부터 제2 그리퍼에 다음 제품이 안착되며, 가공 완료 후, 로봇암이 y축 방향으로 이동하여, 제3 그리퍼로 가공 완료된 제품을 집은 뒤 90도 회전하고, 제2 그리퍼의 다음 제품을 인덱스척에 안착시킨 뒤 로봇암이 원 위치로 복귀하고, 안착부가 z축 방향으로 이동하면 제3 그리퍼가 안착부에 가공 완료된 제품을 안착시키고, 푸시부가 가공 완료된 제품을 푸시하여 가공 완료된 제품이 취출되는 것을 특징으로 한다. The present invention relates to an automated index drilling system and a method using the same, and more particularly, to an automated index drilling system in which a product is easily and efficiently processed by a rotating robot arm and transport devices, and a method using the same.
To this end, the present invention provides a supply unit including a first gripper that picks up a product supplied for processing and moves in the x-axis and z-axis directions; a robot arm comprising a robot arm formed in a right angle direction and having second and third grippers for picking up products, moving in a y-axis direction, and rotating the robot arm 90 degrees about an x-axis; a processing unit for processing the product transferred from the robot arm, comprising: a drill unit for processing a product; an index chuck in which a product to be processed is fixed and indexed by a set value; and a take-out part including a seating part on which the processed product is seated by the robot arm part, and a push part for transferring the seated product, wherein the first gripper picks up the product, moves it in the x-axis direction, and then puts it on the second gripper. The first gripper returns to the original position to pick up the next product, and the robot arm moves in the y-axis direction and rotates 90 degrees to seat the product on the index chuck, and after returning to the original position, the robot arm moves 90 degrees Also, the product is processed in the processing unit, the next product is seated on the second gripper from the first gripper, and after processing is completed, the robot arm moves in the y-axis direction, and the product is processed by the third gripper After picking up and rotating 90 degrees, the robot arm returns to its original position after seating the next product of the second gripper on the index chuck, and when the seating part moves in the z-axis direction, the third gripper grabs the finished product on the seating part. It is seated, and the push unit pushes the processed product, characterized in that the processed product is taken out.

Description

인덱스 드릴링 자동화 시스템 및 그를 이용한 방법{INDEX DRILLING AUTOMATIC SYSTEM AND METHOD THEREOF}INDEX DRILLING AUTOMATIC SYSTEM AND METHOD THEREOF

본 발명은 인덱스 드릴링 자동화 시스템 및 그를 이용한 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 회전하는 로봇암 및 이송 장치들에 의해 용이하고 효율적으로 제품의 가공이 이루어지는 인덱스 드릴링 자동화 시스템 및 그를 이용한 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an automated index drilling system and a method using the same, and more particularly, to an automated index drilling system in which a product is easily and efficiently processed by a rotating robot arm and transport devices, and a method using the same.

일반적으로 원통 형태의 제품 측면에 구멍을 가공할 경우, 머시닝 센터(machining center)와 전자 인덱서가 필요하고, 머시닝 센터를 운용할 수 있는 기능공이 필요하다. 하지만, 규모가 작은 소규모 공장에서 드릴링 가공을 위해 고가의 머시닝 센터를 구입하는 것은 현실적으로 어려울 뿐만 아니라, 가공비가 비싸서 불가능하다.In general, when processing a hole on the side of a cylindrical product, a machining center and an electronic indexer are required, and a technician who can operate the machining center is required. However, it is not only practically difficult to purchase an expensive machining center for drilling in a small factory, but also impossible because of the high processing cost.

현재 생산공장에서는 드릴링 머신을 이용하여 수작업으로 가공을 하고 있는 실정으로, 제품의 공급과 고정, 회수 등의 많은 공정을 사람이 일일이 수작업으로 행하고 있다. 따라서, 작업 속도가 현저히 저하되어 생산성이 떨어지고, 작업자의 피로 누적으로 인한 작업 능률이 저하되는 등의 문제점이 있다.Currently, in production plants, processing is done manually using a drilling machine, and many processes, such as supply, fixation, and recovery of products, are performed manually one by one. Therefore, there are problems such as the work speed is significantly lowered, the productivity is lowered, and the work efficiency is lowered due to the accumulation of fatigue of the worker.

또한, 제품의 정렬과 고정이 사람의 인력으로 이루어지므로, 견고히 고정되지 않을 경우에는 드릴 및 탭 가공 시 정밀하게 가공할 수 없어 불량률이 증가하고, 이로 인한 제작 비용과 불량에 따른 손실도 빈번하게 발생되고 있다.In addition, since product alignment and fixing is done by human labor, if it is not firmly fixed, it cannot be precisely machined during drilling and tapping, and the defect rate increases, resulting in frequent manufacturing costs and losses due to defects. is becoming

대한민국 등록특허공보 제10-0676423호(등록일자: 2007.01.24.)Republic of Korea Patent Publication No. 10-0676423 (Registration date: 2007.01.24.) 대한민국 공개특허공보 제10-2013-0141172호(공개일자: 2013.12.26)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2013-0141172 (published date: 2013.12.26)

본 발명은 상기한 문제점을 해소하기 위해 발명된 것으로서, 가공을 위한 제품의 공급, 이송, 가공, 취출 등이 모두 자동으로 이루어질 수 있는 인덱스 드릴링 자동화 시스템 및 그를 이용한 방법을 제공하는데 있다.The present invention was invented to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide an index drilling automation system and a method using the same, in which supply, transfer, processing, extraction, etc. of a product for processing can all be automatically performed.

그리고 가공의 효율성이 향상될 수 있는 인덱스 드릴링 자동화 시스템 및 그를 이용한 방법을 제공하는데 있다.And to provide an index drilling automation system that can improve machining efficiency and a method using the same.

또한, 정밀하고 정확하게 제품의 가공이 이루어질 수 있는 인덱스 드릴링 자동화 시스템 및 그를 이용한 방법을 제공하는데 있다.In addition, it is to provide an automated index drilling system and a method using the same that can be precisely and precisely processing the product.

그리고 설치 공간을 최소화하면서도 모든 공정을 자동으로 연속적으로 진행할 수 있는 인덱스 드릴링 자동화 시스템 및 그를 이용한 방법을 제공하는데 있다.And to provide an index drilling automation system capable of automatically and continuously proceeding all processes while minimizing the installation space and a method using the same.

또한, 다양한 크기의 제품에 적용될 수 있고, 원하는 간격으로 연속 가공, 예컨대 드릴링할 수 있는 인덱스 드릴링 자동화 시스템 및 그를 이용한 방법을 제공하는데 있다.In addition, the present invention is to provide an automated index drilling system capable of being applied to products of various sizes and capable of continuous machining, for example, drilling at desired intervals, and a method using the same.

본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The object of the present invention is not limited to the object mentioned above, and other objects not mentioned will be clearly understood from the description below.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 인덱스 드릴링 자동화 시스템은, 가공을 위해 공급된 제품을 집고 x축 및 z축 방향으로 이동되는 제1 그리퍼(gripper)를 포함하는 공급부; 직각 방향으로 각각 형성되어 제품을 집는 제2 및 제3 그리퍼를 구비하는 로봇암(robot arm)을 포함하고, y축 방향으로 이동되며, 상기 로봇암이 90도 회전되는 로봇암부; 제품을 가공하는 드릴부와, 가공할 제품이 고정되고 설정된 값만큼 인덱스되는 인덱스척(index chuck)을 포함하고, 상기 로봇암부로부터 이송된 제품을 가공하는 가공부; 및 가공 완료된 제품이 상기 로봇암부에 의해 안착되는 안착부와, 안착된 제품을 이송시키는 푸시(push)부를 포함하는 취출부;를 포함하고, 제품을 상기 제1 그리퍼가 집어 x축 방향으로 이동한 뒤 상기 제2 그리퍼에 안착시키고, 상기 제1 그리퍼는 원 위치로 복귀하여 다음 제품을 집고, 상기 로봇암이 y축 방향으로 이동한 뒤 90도 회전하여 상기 인덱스척에 상기 제품을 안착시키고, 원 위치로 복귀한 뒤 상기 로봇암이 90도 역회전하며, 상기 가공부에서 제품의 가공이 진행되고, 상기 제1 그리퍼로부터 제2 그리퍼에 다음 제품이 안착되고, 가공 완료 후, 상기 로봇암이 y축 방향으로 이동하여, 상기 제3 그리퍼로 가공 완료된 제품을 집은 뒤 90도 회전하고, 상기 제2 그리퍼의 다음 제품을 상기 인덱스척에 안착시킨 뒤 상기 로봇암이 원 위치로 복귀하고, 상기 안착부가 z축 방향으로 이동하면 상기 제3 그리퍼가 상기 안착부에 가공 완료된 제품을 안착시키고, 상기 푸시부가 상기 가공 완료된 제품을 푸시하여 상기 가공 완료된 제품이 취출되는 것을 특징으로 한다.Index drilling automation system according to the present invention for achieving the above object, the supply unit including a first gripper (gripper) that picks up the supplied product for processing and moves in the x-axis and z-axis directions; a robot arm including a robot arm formed in a right angle direction and having second and third grippers for picking up products, moving in a y-axis direction, and rotating the robot arm by 90 degrees; a processing unit for processing the product transferred from the robot arm, comprising: a drill unit for processing a product; an index chuck in which a product to be processed is fixed and indexed by a set value; and a take-out part including a seating part on which the processed product is seated by the robot arm part, and a push part for transporting the seated product, wherein the first gripper picks up the product and moves it in the x-axis direction. It is seated on the second gripper, the first gripper returns to its original position to pick up the next product, and the robot arm moves in the y-axis direction and rotates 90 degrees to seat the product on the index chuck, After returning to the position, the robot arm rotates 90 degrees reversely, the processing part proceeds to process the product, the next product is seated in the second gripper from the first gripper, and after processing is completed, the robot arm moves the y It moves in the axial direction, picks up the finished product with the third gripper, rotates it 90 degrees, places the next product of the second gripper on the index chuck, and then returns the robot arm to its original position, When the part moves in the z-axis direction, the third gripper seats the processed product on the seating part, and the push part pushes the processed product, and the processed product is taken out.

그리고 본 발명에 따른 바람직한 실시예에 따르면, 상기 로봇암은, 상기 제2 그리퍼는 상면을 향하고, 상기 제3 그리퍼는 상기 가공부를 향하도록 구비되는 것을 특징으로 한다.And according to a preferred embodiment of the present invention, in the robot arm, the second gripper faces an upper surface, and the third gripper faces the processing unit.

또한, 본 발명에 따른 바람직한 실시예에 따르면, 상기 공급부는 가공을 위한 제품이 공급되는 제1 컨베이어를 더 포함하고, 상기 취출부는 가공이 완료된 제품이 취출되는 제2 컨베이어를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, according to a preferred embodiment according to the present invention, the supply unit further comprises a first conveyor to which a product for processing is supplied, and the take-out unit further comprises a second conveyor through which the processed product is taken out. do.

그리고 본 발명에 따른 바람직한 실시예에 따르면, 상기 제1 컨베이어와 상기 제2 컨베이어는 x축과 z축 상에서 각각 위치에 차이가 있는 것을 특징으로 한다.And according to a preferred embodiment of the present invention, the first conveyor and the second conveyor are characterized in that there is a difference in positions on the x-axis and the z-axis, respectively.

또한, 본 발명에 따른 바람직한 실시예에 따르면, 상기 로봇암부는, 상기 로봇암의 전진과 후진되도록 하는 공압 실린더와, 상기 제2 및 제3 그리퍼의 90도 회전 및 90도 역회전 되도록 하는 공압 회전 실린더를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, according to a preferred embodiment of the present invention, the robot arm unit includes a pneumatic cylinder for moving the robot arm forward and backward, and a pneumatic rotation for rotating the second and third grippers by 90 degrees and reverse rotation by 90 degrees. It characterized in that it further comprises a cylinder.

그리고 본 발명에 따른 바람직한 실시예에 따르면, 상기 로봇암부는, 공압 실린더, 상기 공압 실린더에 연결되어 공압에 의해 전진 및 후진되는 샤프트, 일면이 상기 샤프트 전면에 구비되고, 타면이 상기 일면과 직각 방향으로 구비되는 연결부재, 3면이 모두 각각 직각으로 연결되어 형성되고, 제1 면은 상기 연결부재의 타면과 연결되되, 회전 가능하도록 구비되는 브라켓, 상기 브라켓의 제2 면에 구비되는 상기 제2 그리퍼, 상기 브라켓의 제3 면에 구비되는 상기 제3 그리퍼, 및 상기 브라켓의 제1 면이 연결된 상기 연결부재의 타면과 연결되고, 공압에 의해 상기 브라켓이 90도 회전 및 90도 역회전 되도록 하는 공압 회전 실린더,를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.And according to a preferred embodiment according to the present invention, the robot arm unit, a pneumatic cylinder, a shaft connected to the pneumatic cylinder to move forward and backward by pneumatics, one surface is provided on the front surface of the shaft, and the other surface is in a direction perpendicular to the one surface The connecting member provided as The gripper, the third gripper provided on the third surface of the bracket, and the first surface of the bracket are connected to the other surface of the connecting member to which the bracket is connected, and the bracket rotates 90 degrees and reverses 90 degrees by pneumatic pressure Pneumatic rotating cylinder, characterized in that it further comprises.

또한, 본 발명에 따른 바람직한 실시예에 따르면, 전술한 인덱스 드릴링 자동화 시스템에 따른 인덱스 드릴링 공정 방법에 있어서, 상기 제1 그리퍼가 제품을 집어서 x축 방향으로 이동한 뒤 상기 제2 그리퍼에 안착시키는 제1 공정; 상기 제1 그리퍼는 원 위치로 복귀하여 다음 제품을 집는 제2 공정; 상기 로봇암이 y축 방향으로 이동한 뒤 90도 회전하여 상기 인덱스척에 상기 제품을 안착시키는 제3 공정; 상기 로봇암이 원 위치로 복귀한 뒤 90도 역회전하는 제4 공정; 상기 가공부에서 제품의 가공을 진행하는 제5 공정; 상기 제1 그리퍼가 상기 제2 그리퍼에 다음 제품을 안착시키는 제6 공정; 가공 완료 후, 상기 로봇암이 y축 방향으로 이동하여, 상기 제3 그리퍼로 가공 완료된 제품을 집은 뒤 90도 회전하는 제7 공정; 상기 제2 그리퍼의 다음 제품을 상기 인덱스척에 안착시킨 뒤 상기 로봇암이 원 위치로 복귀하는 제8 공정; 상기 안착부가 z축 방향으로 이동하면 상기 제3 그리퍼가 상기 안착부에 가공 완료된 제품을 안착시키는 제9 공정; 및 상기 푸시부가 상기 가공 완료된 제품을 푸시하여 상기 가공 완료된 제품을 취출하는 제10 공정;을 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, according to a preferred embodiment of the present invention, in the index drilling process method according to the aforementioned automated index drilling system, the first gripper picks up the product, moves it in the x-axis direction, and then seats it on the second gripper. first process; a second process of returning the first gripper to an original position to pick up a next product; a third step of rotating the robot arm by 90 degrees after moving in the y-axis direction to seat the product on the index chuck; a fourth step of rotating the robot arm 90 degrees backward after returning to its original position; a fifth process of processing the product in the processing unit; a sixth process in which the first gripper places a next product on the second gripper; a seventh step of rotating the robot arm by 90 degrees after processing is completed, the robot arm moves in the y-axis direction to pick up the processed product with the third gripper; an eighth step of placing the next product of the second gripper on the index chuck and then returning the robot arm to its original position; a ninth process in which the third gripper seats the processed product on the seating part when the seating part moves in the z-axis direction; and a tenth step in which the push unit pushes the processed product to take out the processed product.

상기한 구성에 의한 본 발명은 아래와 같은 효과를 기대할 수 있다. The present invention according to the above configuration can expect the following effects.

가공을 위한 제품의 공급, 이송, 가공, 취출 등이 모두 자동으로 이루어질 수 있어, 작업 효율성이 향상될 수 있는 효과가 있다. 여기서, 설치 공간도 최소화되어 공간적인 제약도 줄어들 수 있는 효과도 있다.Supply, transfer, processing, extraction, etc. of the product for processing can all be performed automatically, so there is an effect that work efficiency can be improved. Here, the installation space is also minimized, and there is an effect that spatial restrictions can also be reduced.

그리고 수작업으로 인한 문제가 해결되어, 정밀하고 정확하게 제품의 가공이 이루어질 수 있는 효과도 있다.And since the problem caused by manual work is solved, there is an effect that the processing of the product can be done precisely and accurately.

또한, 다양한 크기의 제품에 적용될 수 있고, 원하는 간격으로 연속 가공, 예컨대 드릴링할 수 있는 효과가 있다.In addition, it can be applied to products of various sizes, and there is an effect of continuous processing, such as drilling, at a desired interval.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 인덱스 드릴링 자동화 시스템을 나타내는 사시도이다.
도 2a와 도 2b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 인덱스 드릴링 자동화 시스템에서 로봇암부의 분해 사시도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 인덱스 드릴링 자동화 시스템에서 공급부에서 로봇암부로 제품이 이송된 상태를 나타낸 사시도이다.
도 4a와 도 4b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 인덱스 드릴링 자동화 시스템에서 공급부가 새로운 제품을 집고, 로봇암부가 전진된 상태를 나타낸 도면이다.
도 5a와 도 5b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 인덱스 드릴링 자동화 시스템에서 로봇암부가 제품을 가공부에 안착시킨 뒤 원 위치로 후진된 상태를 나타낸 도면이다.
도 6a와 도 6b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 인덱스 드릴링 자동화 시스템에서 로봇암부가 가공된 제품을 회수하고, 새 제품을 가공부에 안착시키는 상태를 나타낸 도면이다.
도 7a와 도 7b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 인덱스 드릴링 자동화 시스템에서 취출부에 의해 가공된 제품이 취출되는 상태를 나타낸 도면이다.1 is a perspective view showing an index drilling automation system according to a preferred embodiment of the present invention.
2A and 2B are exploded perspective views of a robot arm in an automated index drilling system according to a preferred embodiment of the present invention.
3 is a perspective view illustrating a state in which a product is transferred from a supply unit to a robot arm unit in an automated index drilling system according to a preferred embodiment of the present invention.
4A and 4B are diagrams illustrating a state in which the supply unit picks up a new product and the robot arm advances in the index drilling automation system according to a preferred embodiment of the present invention.
5A and 5B are views showing a state in which the robot arm is moved back to its original position after the robot arm is seated in the machining part in the index drilling automation system according to the preferred embodiment of the present invention.
6A and 6B are views illustrating a state in which the robot arm recovers the processed product in the index drilling automation system according to a preferred embodiment of the present invention, and places a new product in the processing unit.
7A and 7B are views showing a state in which the processed product is taken out by the take-out unit in the index drilling automation system according to the preferred embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하고자 한다. 설명에 앞서 본 발명의 이점 및 특징 및 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그리고 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것으로 본 발명을 제한하고자 하는 것이 아니며, 이러한 용어 중 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함하는 것이고, 설명 상에 방향을 지칭하는 단어는 설명의 이해를 돕기 위한 것으로 시점에 따라 변경 가능함을 주지하는 바이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Advantages and features of the present invention and methods of achieving them before the description will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. And the terms used in this specification are for describing embodiments and are not intended to limit the present invention, and among these terms, the singular form also includes the plural unless specifically stated in the phrase, and is a word indicating a direction in the description Note that this is to help the understanding of the description and can be changed depending on the time point.

이하 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 인덱스 드릴링 자동화 시스템을 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다. 도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 인덱스 드릴링 자동화 시스템을 나타내는 사시도이다. Hereinafter, an index drilling automation system according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. 1 is a perspective view showing an index drilling automation system according to a preferred embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 인덱스 드릴링 자동화 시스템(100)은 공급부(10), 로봇암(robot arm)부(20), 가공부(30), 및 취출부(40)로 구성된다.Referring to FIG. 1 , the index drilling automation system 100 according to the present invention includes a supply unit 10 , a robot arm unit 20 , a processing unit 30 , and an extraction unit 40 .

공급부(10)는 가공을 위한 제품(50)을 공급하는 부분이다. 공급부(10)는 제1 그리퍼(11)와 제1 컨베이어(conveyor; 15)를 포함한다. 제1 컨베이어(15)는 가공을 위한 제품(50)을 제1 그리퍼(gripper; 11)까지 이송한다. 제1 컨베이어(15)는 컨베이어 밸트로 구성되고, 가공을 위한 제품들은 자동 또는 수동으로 제공될 수 있다. 제1 컨베이어(15)는 하기되는 제2 컨베이어(45)와 x축과 z축 상에서 각각 위치에 차이가 있다. 즉, 제1 컨베이어(15)는 제2 컨베이어(45)보다 z축 상에서 높이 구비되고, x축 상에서 왼쪽에 구비된다. 이로 인해, 제품(50)의 공급 및 취출이 겹치지 않고 용이하게 이루어질 수 있다. 여기서, 제1 컨베이어(15)와 제2 컨베이어(45)의 위치는 이러한 형태에 한정되는 것은 아니고, 제품(50)의 공급 및 취출이 겹치지 않고 용이하게 이루어질 수 있는 구조이면 된다.The supply unit 10 is a part that supplies the product 50 for processing. The supply unit 10 includes a first gripper 11 and a first conveyor 15 . The first conveyor 15 transports the product 50 for processing to a first gripper 11 . The first conveyor 15 is configured as a conveyor belt, and products for processing may be provided automatically or manually. The first conveyor 15 is different from the second conveyor 45 described below in positions on the x-axis and z-axis, respectively. That is, the first conveyor 15 is provided higher on the z-axis than the second conveyor 45, and is provided on the left side on the x-axis. For this reason, supply and extraction of the product 50 can be easily performed without overlapping. Here, the positions of the first conveyor 15 and the second conveyor 45 are not limited to this type, and the supply and take-out of the product 50 may be easily made without overlapping.

제1 그리퍼(11)는 가공을 위한 제품(50)을 집는다. 제1 그리퍼(11)는 x축 방향 및 z축 방향으로 이동된다. 즉, 제1 그리퍼(11)는 제1 컨베이어(15)를 통해 제품(50)이 이송되면, z축 방향, 예컨대 아래로 이동하여 제품(50)을 집어 올린다. 그리고 제1 그리퍼(11)는 x축 방향으로 이동하여, 하기되는 로봇암부(20)로 이동한다.The first gripper 11 grips the product 50 for processing. The first gripper 11 is moved in the x-axis direction and the z-axis direction. That is, when the product 50 is transferred through the first conveyor 15 , the first gripper 11 moves in the z-axis direction, for example, downward to pick up the product 50 . Then, the first gripper 11 moves in the x-axis direction to move to the robot arm 20 described below.

로봇암부(20)는 제2 및 제3 그리퍼(21, 23)로 구성되는 로봇암(25), 공압 실린더(22), 샤프트(shaft; 24), 연결부재(26), 공압 회전 실린더(27), 및 브라켓(bracket; 28)을 포함한다. 도 2a와 도 2b를 참조하여 로봇암부(20)를 좀 더 상세히 설명한다. 도 2a와 도 2b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 인덱스 드릴링 자동화 시스템에서 로봇암부의 분해 사시도이다.The robot arm unit 20 includes a robot arm 25 including second and third grippers 21 and 23 , a pneumatic cylinder 22 , a shaft 24 , a connecting member 26 , and a pneumatic rotating cylinder 27 . ), and a bracket (28). The robot arm unit 20 will be described in more detail with reference to FIGS. 2A and 2B . 2A and 2B are exploded perspective views of a robot arm in an automated index drilling system according to a preferred embodiment of the present invention.

도 2a와 도 2b를 참조하면, 공압 실린더(22)는 공기가 유입되면 피스톤 운동을 한다. 즉, 공압 실린더(22)의 피스톤 운동으로, 공압 실린더(22)의 전단에 연결된 로봇암(25)이 전진 및 후진된다.2A and 2B, the pneumatic cylinder 22 performs a piston movement when air is introduced. That is, with the piston movement of the pneumatic cylinder 22 , the robot arm 25 connected to the front end of the pneumatic cylinder 22 moves forward and backward.

공압 실린더(22)는 샤프트(24)와 연결되고, 공기가 유입되면 샤프트(24)는 공압에 의해 전진 및 후진된다. 샤프트(24)의 전진과 후진으로, 로봇암(25)은 y축 방향으로 이동이 가능하다.The pneumatic cylinder 22 is connected to the shaft 24, and when air is introduced, the shaft 24 moves forward and backward by pneumatic pressure. By moving the shaft 24 forward and backward, the robot arm 25 is movable in the y-axis direction.

샤프트(24) 전면에는 연결부재(26)가 구비된다. 연결부재(26)는 일면과 타면이 직각 방향으로 구비된다. 즉, 연결부재(26)는 'ㄴ' 형상이다. 연결부재(26)의 일면은 샤프트(24) 전면에 구비되고, 타면은 하기되는 공압 회전 실린더(27)와 브라켓(28)이 앞, 뒤로 연결된다.A connecting member 26 is provided on the front side of the shaft 24 . The connecting member 26 has one surface and the other surface provided in a right angle direction. That is, the connecting member 26 has a 'B' shape. One surface of the connecting member 26 is provided on the front side of the shaft 24, and the other surface is connected to the pneumatic rotating cylinder 27 and the bracket 28 to be described in front and back.

브라켓(28)은 3 면으로 형성된다. 브라켓(28)의 3 면은 모두 각각 직각으로 연결되어 형성된다. 즉, 브라켓(28)의 제1 면은 제2 및 제3 면과 직각 방향으로 구비되고, 제2 면은 제1 및 제3 면과 직각 방향으로 구비된다. 브라켓(28)의 제1 면은 연결부재(26)의 타면과 연결되는데, 이 때, 브라켓(28)은 회전 가능하도록 연결된다. 즉, 브라켓(28)의 제1 면과 연결부재(26)의 타면에는 개구부가 형성되고, 이 개구부를 통해 공압 회전 실린더(27)로부터 유입되는 공기로 브라켓(28)이 회전된다. The bracket 28 is formed on three sides. All three surfaces of the bracket 28 are connected at right angles to each other. That is, the first surface of the bracket 28 is provided in a direction perpendicular to the second and third surfaces, and the second surface is provided in a direction perpendicular to the first and third surfaces. The first surface of the bracket 28 is connected to the other surface of the connecting member 26, and at this time, the bracket 28 is rotatably connected. That is, an opening is formed in the first surface of the bracket 28 and the other surface of the connecting member 26 , and the bracket 28 is rotated by the air flowing in from the pneumatic rotating cylinder 27 through the opening.

브라켓(28)의 제2 면에는 제2 그리퍼(21)가 연결되고, 브라켓(28)의 제3 면에는 제3 그리퍼(23)가 연결된다. 브라켓(28)의 회전으로 제2 및 제3 그리퍼(21, 23)는 회전된다. 제2 그리퍼(21)는 상면을 향하게 구비되고, 제3 그리퍼(23)는 정면, 예컨대 하기되는 가공부(30)를 향하도록 구비된다.The second gripper 21 is connected to the second surface of the bracket 28 , and the third gripper 23 is connected to the third surface of the bracket 28 . With the rotation of the bracket 28, the second and third grippers 21 and 23 are rotated. The second gripper 21 is provided to face the upper surface, and the third gripper 23 is provided to face the front surface, for example, the processing part 30 to be described below.

공압 회전 실린더(27)는 브라켓(28)의 제1 면에서 연결부재(26)가 연결된 반대면에 구비된다. 공압 회전 실린더(27)는 공압에 의해 브라켓(28)이 회전하도록 하는데, 예컨대 90도 회전 및 90도 역회전 되도록 한다. 이로 인해, 브라켓(28)에 구비되는 제2 및 제3 그리퍼(21, 23)가 회전되고, 로봇암(25)이 90도 회전 및 90도 역회전 된다. The pneumatic rotating cylinder 27 is provided on the opposite surface to which the connecting member 26 is connected from the first surface of the bracket 28 . The pneumatic rotating cylinder 27 causes the bracket 28 to rotate by pneumatic pressure, for example, to rotate 90 degrees and reverse 90 degrees. Accordingly, the second and third grippers 21 and 23 provided in the bracket 28 rotate, and the robot arm 25 rotates 90 degrees and reverses 90 degrees.

전술한 제1 내지 제3 그리퍼(11, 21, 23)는 다양한 크기의 제품에 적용될 수 있도록 반경 등을 다양하게 변경할 수 있다.The aforementioned first to third grippers 11 , 21 , and 23 may have different radii and the like to be applied to products of various sizes.

가공부(30)는 드릴부(31)와 인덱스척(index chuck; 33)을 포함한다. 드릴부(31)는 제품(50)을 가공하는 부분이다. 드릴부(31)는 전후진 이동이 가능하고, 인덱스척(33)에 제품(50)이 안착되면 전진하여 드릴링하고, 드릴링이 끝나면 후진한다. 본 실시예에서는 제품의 가공이 드릴링인 것을 예로 들어 설명하지만, 이러한 형태에 한정되는 것은 아니고, 다른 가공을 위한 기구를 설치하여 가공할 수도 있다.The machining part 30 includes a drill part 31 and an index chuck 33 . The drill part 31 is a part for processing the product 50 . The drill part 31 can move forward and backward, and when the product 50 is seated on the index chuck 33, it advances and drills, and when the drilling is finished, it moves backward. In this embodiment, the processing of the product is described as an example of drilling, but it is not limited to this form, and it may be processed by installing a tool for other processing.

인덱스척(33)은 가공을 위한 제품(50)이 안착되면, 회전 분할시켜, 설정된 값만큼 인덱스된다. 즉, 인덱스척(33)은 설정된 각도와 시간에 따라 인덱스된다. 인덱스척(33)과 드릴부(31)는 직교되는 방향으로 구비될 수 있다.When the product 50 for processing is seated, the index chuck 33 is rotated and indexed by a set value. That is, the index chuck 33 is indexed according to the set angle and time. The index chuck 33 and the drill part 31 may be provided in an orthogonal direction.

본 실시예에 따른 가공부(30)는 파이프 형태의 제품(50) 측면에 여러 개의 구멍(51)을 원하는 각도로 분할하여 가공한다. 여기서, 가공하고자 하는 구멍의 수, 각도, 깊이, 가공 속도 등은 제어할 수 있다.The processing unit 30 according to this embodiment is processed by dividing a plurality of holes 51 on the side of the pipe-shaped product 50 at a desired angle. Here, the number, angle, depth, processing speed, etc. of the hole to be processed can be controlled.

취출부(40)는 안착부(41), 푸시(push)부(43), 및 제2 컨베이어(45)를 포함한다. 안착부(41)는 가공부(30)에서 가공 완료된 제품(50)이 로봇암부(20)에 의해 안착되는 부분이다. 안착부(41)는 가공부(30) 전면에 구비된다. 안착부(41)는 z축 방향으로 이동된다. 안착부(41)는 로봇암(25)이 가공이 완료된 제품(50)을 집어 90도 회전하여 후진하면 상승하고, 로봇암(25)으로부터 제품(50)이 안착되면, 제2 컨베이어(45)와 동일한 높이로 하강한다.The take-out unit 40 includes a seating unit 41 , a push unit 43 , and a second conveyor 45 . The seating part 41 is a part on which the product 50 processed by the processing part 30 is seated by the robot arm part 20 . The seating part 41 is provided on the front surface of the processing part 30 . The seating part 41 is moved in the z-axis direction. The seating part 41 rises when the robot arm 25 picks up the processed product 50 and rotates 90 degrees backwards, and when the product 50 is seated from the robot arm 25, the second conveyor 45 descend to the same height as

푸시부(43)는 안착부(41)에 안착된 제품(50)을 이송시킨다. 푸시부(43)는 안착부(41)에 안착된 제품(50)을 제2 컨베이어(45)로 이송시킨다. 푸시부(43)는 안착부(41)에 제품(50)이 안착된 후 하강하면, 전진하여 제2 컨베이어(45)로 제품(50)이 이송되도록 한다.The push unit 43 transfers the product 50 seated on the mounting unit 41 . The push unit 43 transfers the product 50 seated on the mounting unit 41 to the second conveyor 45 . When the push unit 43 descends after the product 50 is seated on the mounting unit 41 , it advances to transport the product 50 to the second conveyor 45 .

제2 컨베이어(45)는 가공이 완료된 제품(50)을 취출한다. 제2 컨베이어(45)는 가공이 완료된 제품(50)이 안착부(41) 및 푸시부(43)에 의해 제공되면, 컨베이어 벨트를 통해 취출하여, 자동 또는 수동으로 저장될 수 있다.The second conveyor 45 takes out the processed product 50 . In the second conveyor 45 , when the processed product 50 is provided by the seating unit 41 and the push unit 43 , the second conveyor 45 may be taken out through the conveyor belt and stored automatically or manually.

이하에서는, 도면을 참조하여 본 실시예에 따른 인덱스 드릴링 자동화 시스템(100)의 공정 방법을 좀 더 상세히 설명한다. 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 인덱스 드릴링 자동화 시스템에서 공급부에서 로봇암부로 제품이 이송된 상태를 나타낸 사시도이고, 도 4a와 도 4b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 인덱스 드릴링 자동화 시스템에서 공급부가 새로운 제품을 집고, 로봇암부가 전진된 상태를 나타낸 도면이며, 도 5a와 도 5b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 인덱스 드릴링 자동화 시스템에서 로봇암부가 제품을 가공부에 안착시킨 뒤 원 위치로 후진된 상태를 나타낸 도면이고, 도 6a와 도 6b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 인덱스 드릴링 자동화 시스템에서 로봇암부가 가공된 제품을 회수하고, 새 제품을 가공부에 안착시키는 상태를 나타낸 도면이며, 도 7a와 도 7b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 인덱스 드릴링 자동화 시스템에서 취출부에 의해 가공된 제품이 취출되는 상태를 나타낸 도면이다.Hereinafter, a process method of the index drilling automation system 100 according to the present embodiment will be described in more detail with reference to the drawings. 3 is a perspective view showing a state in which the product is transferred from the supply unit to the robot arm unit in the index drilling automation system according to the preferred embodiment of the present invention, and FIGS. 4A and 4B are in the index drilling automation system according to the preferred embodiment of the present invention It is a view showing a state in which the supply unit picks up a new product and the robot arm is advanced, and FIGS. 5A and 5B are the original position after the robot arm seat the product to the processing unit in the index drilling automation system according to a preferred embodiment of the present invention. 6A and 6B are views showing a state in which the robot arm recovers the processed product in the index drilling automation system according to a preferred embodiment of the present invention, and places a new product in the processing unit. 7a and 7b are views showing a state in which the processed product is taken out by the take-out unit in the index drilling automation system according to a preferred embodiment of the present invention.

먼저, 도 1에 도시된 바와 같이, 가공을 위한 제품(50)이 공급부(10), 예컨대 제1 컨베이어(15)를 통해 공급된다. 그리고 도 3에 도시된 바와 같이, 제1 그리퍼(11)가 제품(50)을 집어서 x 축 방향으로 이동한 뒤, 제2 그리퍼(21)에 안착시키는 제1 공정이 진행된다. 여기서, 제1 그리퍼(11)는 제1 컨베이어(15)로 공급되는 제품(50)이 하부로 이송되면, 제1 그리퍼(11)가 z 축 방향, 즉 하방향으로 이동하여 제품(50)을 집어 z 축 방향, 즉 상방향으로 이동하고, x 축 방향으로 이동하여 제2 그리퍼(21) 상부로 이동한다. 그 뒤, 제1 그리퍼(11)는 제2 그리퍼(21) 상부로 이동 시, z 축 방향, 즉 하방향으로 이동하여 제품(50)을 제2 그리퍼(21) 상에 안착시키고, 제2 그리퍼(21)는 제품(50)을 집는다.First, as shown in FIG. 1 , the product 50 for processing is supplied through the supply unit 10 , for example, the first conveyor 15 . And, as shown in FIG. 3 , the first gripper 11 picks up the product 50 and moves it in the x-axis direction, and then a first process of seating the product 50 on the second gripper 21 is performed. Here, in the first gripper 11 , when the product 50 supplied to the first conveyor 15 is transported downward, the first gripper 11 moves in the z-axis direction, that is, downward to grip the product 50 . The pick up moves in the z-axis direction, that is, upward, and moves in the x-axis direction to move upwards of the second gripper 21 . Thereafter, when the first gripper 11 moves upwards of the second gripper 21 , it moves in the z-axis direction, that is, downward to seat the product 50 on the second gripper 21 , and the second gripper (21) picks up the product (50).

다음으로, 도 4a에 도시된 바와 같이, 제1 그리퍼(11)는 원 위치로 복귀하여 다음 제품(50')을 집는 제2 공정을 진행한다. 즉, 제2 그리퍼(21)에 제품(50)이 안착되면, 제1 그리퍼(11)는 x 축 방향으로 이동하여 원 위치로 복귀하고, 제1 컨베이어(15)를 통해 이송된 다음 제품(50')을 집는다.Next, as shown in FIG. 4A , the first gripper 11 returns to its original position to perform a second process of picking up the next product 50 ′. That is, when the product 50 is seated on the second gripper 21 , the first gripper 11 moves in the x-axis direction, returns to the original position, and is transferred through the first conveyor 15 and then the product 50 ') is picked up.

이어서, 도 4b에 도시된 바와 같이 로봇암(25)이 y축 방향으로 이동한 뒤, 90도 회전하여 인덱스척(33)에 제품(50)을 안착시키는 제3 공정을 진행한다. 제2 그리퍼(21) 상에 제품(50)이 안착되면, 도 4a에 도시된 화살표와 같이 로봇암(25)이 y축 방향, 즉 전진한다. 로봇암(25)의 전단에는 가공부(30)가 구비된다. 전진한 로봇암(25)은 도 5a에 도시된 화살표와 같이 90도 회전하고, 제2 그리퍼(21)에 있는 제품(50)을 도 5b에 도시된 바와 같이 가공부(30)의 인덱스척(33)에 안착시킨다. 로봇암(25)의 전진 공정은 전술한 공압 실린더(22) 및 샤프트(24)에 의해 진행된다. 로봇암(25)의 회전, 예컨대 상면을 향하던 제2 그리퍼(21)가 전면을 향하도록 90도 회전하는 공정은 전술한 공압 회전 실린더(27)에 의해 회전되는 브라켓(28)에 의해 진행된다. 이로 인해, 전면을 향하던 제3 그리퍼(23)는 하면을 향하게 된다.Next, as shown in FIG. 4B , after the robot arm 25 moves in the y-axis direction, the robot arm 25 rotates 90 degrees to seat the product 50 on the index chuck 33 . When the product 50 is seated on the second gripper 21 , the robot arm 25 advances in the y-axis direction, that is, as shown by the arrow shown in FIG. 4A . A processing unit 30 is provided at the front end of the robot arm 25 . The advanced robot arm 25 rotates 90 degrees as shown by the arrow shown in FIG. 5A, and the product 50 in the second gripper 21 is moved by the index chuck of the machining part 30 as shown in FIG. 5B. 33) is installed. The advancing process of the robot arm 25 is performed by the above-described pneumatic cylinder 22 and the shaft 24 . The rotation of the robot arm 25, for example, the process of rotating the second gripper 21 facing the upper surface 90 degrees to face the front is performed by the bracket 28 rotated by the pneumatic rotating cylinder 27 described above. For this reason, the third gripper 23 facing the front faces the lower surface.

다음으로, 로봇암(25)은 원 위치로 복귀하고, 90도 역회전하는 제4 공정이 진행된다. 로봇암(25)은 제2 그리퍼(21)에 있던 제품(50)을 인덱스척(22)으로 안착시킨 뒤, 도 5b에 도시된 바와 같이 후진하여 원래 위치로 복귀한다. 그리고 로봇암(25)은 90도 역회전하여, 제2 그리퍼(21)가 상면을 향하고, 제3 그리퍼(23)가 전면을 향하도록 한다.Next, the robot arm 25 returns to its original position, and a fourth process of reverse rotation by 90 degrees is performed. After seating the product 50 in the second gripper 21 with the index chuck 22, the robot arm 25 moves backward and returns to its original position as shown in FIG. 5B . Then, the robot arm 25 rotates 90 degrees in reverse so that the second gripper 21 faces the upper surface and the third gripper 23 faces the front.

이어서, 가공부(30)에서 제품(50)의 가공을 진행하는 제5 공정이 진행된다. 인덱스척(33)에 안착된 제품(50)의 가공, 예컨대 드릴부(31)에 의한 드릴링 공정이 진행된다. 여기서, 가공은 드릴링이 아닌 다른 공정도 가능하고, 가공하고자 하는 구멍의 수, 각도, 깊이, 가공 속도 등도 제어할 수 있다.Next, a fifth process of processing the product 50 in the processing unit 30 is performed. The machining of the product 50 seated on the index chuck 33 , for example, a drilling process by the drill part 31 is performed. Here, the machining may be a process other than drilling, and the number, angle, depth, machining speed, etc. of the hole to be machined may be controlled.

다음으로, 제1 그리퍼(11)가 제2 그리퍼(21)에 다음 제품(50')을 안착시키는 제6 공정이 진행된다. 제1 그리퍼(11)는 제1 컨비에어(15)로 제공되는 다음 제품(50')을 z 축 방향으로 이동하여 집어, x 축 방향으로 이동하여 제2 그리퍼(21)로 이송시킨다.Next, a sixth process in which the first gripper 11 seats the next product 50 ′ on the second gripper 21 is performed. The first gripper 11 moves in the z-axis direction to pick up the next product 50 ′ provided to the first conveyor 15 , and moves it in the x-axis direction to transfer it to the second gripper 21 .

이어서, 가공부(30)가 제품(50)의 가공을 완료하면, 로봇암(25)이 y축 방향으로 이동하여, 제3 그리퍼(23)로 가공 완료된 제품(50)을 집은 뒤 90도 회전하는 제7 공정이 진행된다. 즉, 도 6a에 도시된 바와 같이, 제2 그리퍼(21)에 다음 제품(50')이 안착된 상태로 로봇암(25)이 전진하고, 전면을 향하고 있는 제3 그리퍼(23)가 가공이 완료된 제품(50)을 집는다. 가공이 완료된 제품(50)에는 드릴부(31)에 의한 구멍(51)이 형성되어 있다. 그리고 도 6b에 도시된 바와 같이, 로봇암(25)은 도시된 화살표 방향으로 90도 회전한다. 이로 인해, 제2 그리퍼(21)는 전면을 향하게 되고, 제3 그리퍼(23)는 하면을 향하게 된다. 즉, 제2 그리퍼(21)의 새 제품(50')은 인덱스척(33)을 향하게 되고, 제3 그리퍼(23)의 가공된 제품(50)은 하면을 향하게 된다.Subsequently, when the processing unit 30 completes the processing of the product 50 , the robot arm 25 moves in the y-axis direction to pick up the processed product 50 with the third gripper 23 and then rotate 90 degrees. A seventh process of rotation proceeds. That is, as shown in FIG. 6A , the robot arm 25 advances with the next product 50 ′ seated on the second gripper 21 , and the third gripper 23 facing the front performs processing. Pick up the finished product 50 . A hole 51 by the drill part 31 is formed in the finished product 50 . And as shown in Figure 6b, the robot arm 25 rotates 90 degrees in the direction of the arrow shown. Accordingly, the second gripper 21 faces the front side, and the third gripper 23 faces the lower side. That is, the new product 50 ′ of the second gripper 21 faces the index chuck 33 , and the processed product 50 of the third gripper 23 faces the lower surface.

다음으로, 제2 그리퍼(21)의 다음 제품(50')을 인덱스척(33)에 안착시킨 뒤 로봇암(25)이 원 위치로 복귀하는 제8 공정이 진행된다. 도 6b에 도시된 바와 같이, 제2 그리퍼(21)는 다음으로 공정을 진행할 제품(50')을 인덱스척(33)에 안착시킨다. 그리고 로봇암(25)은 제3 그리퍼(23)에 가공된 제품(50)을 집은 상태에서 후진하여 원래 위치로 복귀한다.Next, an eighth process in which the robot arm 25 returns to its original position is performed after the next product 50 ′ of the second gripper 21 is seated on the index chuck 33 . As shown in FIG. 6B , the second gripper 21 seats the product 50 ′ to be processed next on the index chuck 33 . Then, the robot arm 25 moves backward while holding the processed product 50 by the third gripper 23 and returns to its original position.

이어서, 안착부(41)가 z축 방향으로 이동하면, 제3 그리퍼(23)가 안착부(41)에 가공 완료된 제품(50)을 안착시키는 제9 공정이 진행된다. 도 7a에 도시된 바와 같이, 제3 그리퍼(23)에 가공된 제품(50)이 있는 상태에서 로봇암(25)이 원 위치로 후진하여 돌아오면, 안착부(41)가 z 축 방향으로 이동, 즉 상승한다. 로봇암(25)에 의해 가공된 제품(50)이 회수되면 안착부(41)는 원래 위치에서 수직이동하고, 제품(50)이 안착부(41)에 안착되면, 제2 컨베이어(45)와 동일한 높이까지 수직이동한다.Next, when the seating part 41 moves in the z-axis direction, a ninth process in which the third gripper 23 seats the processed product 50 on the seating part 41 is performed. As shown in FIG. 7A , when the robot arm 25 returns to its original position in a state in which the processed product 50 is present in the third gripper 23 , the seating part 41 moves in the z-axis direction. , that is, it rises. When the product 50 processed by the robot arm 25 is recovered, the seating part 41 moves vertically from its original position, and when the product 50 is seated on the seating part 41, the second conveyor 45 and Move vertically to the same height.

다음으로, 푸시부(43)가 가공 완료된 제품(50)을 푸시하여 가공 완료된 제품(50)을 취출하는 제10 공정이 진행된다. 도 7b에 도시된 바와 같이, 푸시부(43)는 안착부(41)에 안착된 제품(50)을 푸시하고, 가공이 완료된 제품(50)은 제2 컨베이어(45)로 취출된다.Next, a tenth process in which the push unit 43 pushes the processed product 50 to take out the processed product 50 is performed. As shown in FIG. 7B , the push unit 43 pushes the product 50 seated on the mounting unit 41 , and the processed product 50 is taken out to the second conveyor 45 .

상기한 실시예는 예시적인 것에 불과한 것으로, 당해 기술분야에 대한 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양하게 변형된 다른 실시예가 가능하다. The above-described embodiments are merely exemplary, and those of ordinary skill in the art can variously modified other embodiments therefrom.

따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위에는 하기의 청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상에 의해 상기의 실시예뿐만 아니라 다양하게 변형된 다른 실시예가 포함되어야 한다. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should include not only the above embodiments but also other embodiments variously modified by the technical spirit of the invention described in the claims below.

100; 인덱스 드릴링 자동화 시스템
10; 공급부
11, 21, 23; 그리퍼
15, 45; 컨베이어
20; 로봇암부
22; 공압 실린더
24; 샤프트
25; 로봇암
26; 연결부재
27; 공압 회전 실린더
28; 브라켓
30; 가공부
31; 드릴부
33; 인덱스척
40; 취출부
41; 안착부
43; 푸시부
50; 제품
51; 구멍100; Index Drilling Automation System
10; supply
11, 21, 23; gripper
15, 45; conveyor
20; robot arm
22; pneumatic cylinder
24; shaft
25; robot arm
26; connecting member
27; pneumatic rotating cylinder
28; Brackets
30; machining part
31; drill part
33; index chuck
40; outlet
41; seat
43; push part
50; product
51; hole

Claims (7)

가공을 위해 공급된 제품을 집고 x축 및 z축 방향으로 이동되는 제1 그리퍼(gripper)를 포함하는 공급부;
직각 방향으로 각각 형성되어 제품을 집는 제2 및 제3 그리퍼를 구비하는 로봇암(robot arm)을 포함하고, y축 방향으로 이동되며, 상기 로봇암이 x축을 중심으로 90도 회전되는 로봇암부;
제품을 가공하는 드릴부와, 가공할 제품이 고정되고 설정된 값만큼 인덱스되는 인덱스척(index chuck)을 포함하고, 상기 인덱스척은 설정된 각도와 시간에 따라 회전 분할되어 설정된 값만큼 인덱스되며, 상기 로봇암부로부터 이송된 제품을 가공하는 가공부; 및
가공 완료된 제품이 상기 로봇암부에 의해 안착되는 안착부와, 안착된 제품을 이송시키는 푸시(push)부를 포함하는 취출부;를 포함하고,
제품을 상기 제1 그리퍼가 집어 x축 방향으로 이동한 뒤 상기 제2 그리퍼에 안착시키고, 상기 제1 그리퍼는 원 위치로 복귀하여 다음 제품을 집고,
상기 로봇암이 y축 방향으로 이동한 뒤 90도 회전하여 상기 인덱스척에 상기 제품을 안착시키고, 원 위치로 복귀한 뒤 상기 로봇암이 90도 역회전하며,
상기 가공부에서 제품의 가공이 진행되고, 상기 제1 그리퍼로부터 제2 그리퍼에 다음 제품이 안착되며, 가공 완료 후, 상기 로봇암이 y축 방향으로 이동하여, 상기 제3 그리퍼로 가공 완료된 제품을 집은 뒤 90도 회전하고, 상기 제2 그리퍼의 다음 제품을 상기 인덱스척에 안착시킨 뒤 상기 로봇암이 원 위치로 복귀하고,
상기 안착부가 z축 방향으로 이동하면 상기 제3 그리퍼가 상기 안착부에 가공 완료된 제품을 안착시키고, 상기 푸시부가 상기 가공 완료된 제품을 푸시하여 상기 가공 완료된 제품이 취출되며,
상기 공급부는 가공을 위한 제품이 공급되는 제1 컨베이어를 더 포함하고, 상기 취출부는 가공이 완료된 제품이 취출되는 제2 컨베이어를 더 포함하며,
상기 제1 컨베이어와 상기 제2 컨베이어는 x축과 z축 상에서 각각 위치에 차이가 있는 것으로, 상기 제1 컨베이어가 상기 제2 컨베이어보다 z축 상에서는 높이 구비되고, x축 상에서는 왼쪽에 구비되며, 상기 제1 및 제2 컨베이어가 y축 상에서는 동일선 상에 구비되어, 상기 제품의 공급 및 취출이 겹치지 않는 것을 특징으로 하는 인덱스 드릴링 자동화 시스템. a supply unit including a first gripper that picks up the supplied product for processing and moves in the x-axis and z-axis directions;
a robot arm comprising a robot arm formed in a right angle direction and having second and third grippers for picking up products, moving in a y-axis direction, and rotating the robot arm by 90 degrees about an x-axis;
a drill unit for processing a product, and an index chuck in which the product to be processed is fixed and indexed by a set value, wherein the index chuck is rotated according to a set angle and time and indexed by a set value, the robot A processing unit for processing the product transferred from the arm; and
Containing; and a take-out part comprising a seating part on which the processed product is seated by the robot arm part, and a push part for transferring the seated product;
The first gripper picks up the product, moves it in the x-axis direction, and then sits on the second gripper, and the first gripper returns to its original position to pick up the next product,
After the robot arm moves in the y-axis direction, rotates 90 degrees to seat the product on the index chuck, and after returning to the original position, the robot arm rotates 90 degrees reversely,
The processing unit processes the product, and the next product is seated in the second gripper from the first gripper. After processing is completed, the robot arm moves in the y-axis direction to pick up the finished product by the third gripper. After the gripper rotates 90 degrees, the next product of the second gripper is seated on the index chuck, the robot arm returns to its original position,
When the seating part moves in the z-axis direction, the third gripper seats the processed product on the seating part, and the push part pushes the processed product to take out the processed product,
The supply unit further includes a first conveyor to which a product for processing is supplied, and the take-out unit further includes a second conveyor through which a product for which processing is completed is taken out,
The first conveyor and the second conveyor have different positions on the x-axis and the z-axis, respectively, and the first conveyor is higher on the z-axis than the second conveyor, and on the left side on the x-axis, the The index drilling automation system, characterized in that the first and second conveyors are provided on the same line on the y-axis, so that the supply and take-out of the product do not overlap. 제1항에 있어서, 상기 로봇암은,
상기 제2 그리퍼는 상면을 향하고, 상기 제3 그리퍼는 상기 가공부를 향하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 인덱스 드릴링 자동화 시스템.According to claim 1, wherein the robot arm,
The index drilling automation system, characterized in that the second gripper faces the upper surface, and the third gripper is provided to face the machining part. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 로봇암부는,
상기 로봇암의 전진과 후진되도록 하는 공압 실린더와,
상기 제2 및 제3 그리퍼의 90도 회전 및 90도 역회전 되도록 하는 공압 회전 실린더를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인덱스 드릴링 자동화 시스템.According to claim 1, wherein the robot arm unit,
a pneumatic cylinder for moving the robot arm forward and backward;
The index drilling automation system according to claim 1, further comprising a pneumatic rotating cylinder configured to rotate 90 degrees and reverse 90 degrees of the second and third grippers. 제5항에 있어서, 상기 로봇암부는,
공압 실린더,
상기 공압 실린더에 연결되어 공압에 의해 전진 및 후진되는 샤프트,
일면이 상기 샤프트 전면에 구비되고, 타면이 상기 일면과 직각 방향으로 구비되는 연결부재,
3 면이 모두 각각 직각으로 연결되어 형성되고, 제1 면은 상기 연결부재의 타면과 연결되되, 회전 가능하도록 구비되는 브라켓,
상기 브라켓의 제2 면에 구비되는 상기 제2 그리퍼,
상기 브라켓의 제3 면에 구비되는 상기 제3 그리퍼, 및
상기 브라켓의 제1 면이 연결된 상기 연결부재의 타면과 연결되고, 공압에 의해 상기 브라켓이 90도 회전 및 90도 역회전 되도록 하는 공압 회전 실린더,를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인덱스 드릴링 자동화 시스템.The method of claim 5, wherein the robot arm unit,
pneumatic cylinder,
a shaft connected to the pneumatic cylinder and moving forward and backward by pneumatic;
A connecting member having one surface provided on the front surface of the shaft and the other surface being provided in a direction perpendicular to the one surface;
A bracket in which all three surfaces are connected at right angles to each other, and the first surface is connected to the other surface of the connecting member and is provided to be rotatable;
the second gripper provided on a second surface of the bracket;
the third gripper provided on the third surface of the bracket; and
The index drilling automation system according to claim 1, further comprising: a pneumatic rotating cylinder connected to the other surface of the connecting member to which the first surface of the bracket is connected, and configured to rotate the bracket by 90 degrees and reverse rotation by 90 degrees by pneumatic pressure. 삭제delete
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