KR102367608B1 - 개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 방법 및 시스템 - Google Patents

Abstract

개방회로 및 단락회로의 고장에 모두 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 방법 및 데이터 처리 시스템이 개시된다. 본 발명의 일실시예에 따른 데이터 처리 방법은, 대상체의 복수 지점에 장착되는 복수 쌍의 센서군 중, 동일한 지점에 장착된 하나의 센서군을 이루는 2개 이상의 태양 센서로부터, 태양광의 감지에 따른 출력값을 수집하는 단계와, 상기 2개 이상의 태양 센서로부터 수집된 출력값 중, 가장 큰 출력값을, 상기 하나의 센서군의 대표 출력값으로서 선정하는 단계와, 상기 하나의 센서군 내, 2개 이상의 태양 센서 중에, 비정상 센서가 포함되는지 확인하는 단계와, 상기 비정상 센서가 포함되는 경우, 상기 수집된 출력값 중, 상기 비정상 센서로부터 수집된 출력값을 제외하고 가장 큰 출력값을, 상기 센서군의 대표 출력값으로 재선정하는 단계, 및 상기 복수 지점에 장착된 상기 복수 쌍의 센서군 마다 선정되는 상기 대표 출력값을 이용하여, 상기 대상체로 전송할 자세 제어 명령을 생성하는 단계를 포함한다.

Description

개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR PROCESSING DATA OF HIBRID SUN-SENSORS THAT ARE RESISTANT TO FAILURE OF BOTH OPEN CIRCUIT AND SHORT CIRCUIT}

본 발명은 자세 제어용 하이브리드 태양 센서의 개방회로(Open Circuit)와 단락회로(Short Circuit)의 고장에 모두 강인한 최대값과 비트 셀렉션(Bit-selection) 방식의 데이터 처리 알고리즘에 연관된다.

현재 위성의 자세 제어를 위해 다양한 센서가 사용되고 있으며, 그 중에서도 태양광을 감지하는 태양 센서는, 심플한 구조와 높은 신뢰성을 바탕으로 위성의 안전모드에서 채택되어 사용되고 있다.

2개씩 쌍을 이룬 태양 센서가 위성의 태양전지판의 같은 지점에 장착되며, 총 n개 쌍의 2n개의 태양 센서가 태양전지판의 복수 지점에 장착되어 각 지점에서 감지되는 태양광을 측정하고 있다.

기존 다목적실용위성 시리즈에는 총 5개쌍의 10개의 태양 센서가 장착되어 있고, 각각의 쌍은 Primary와 Redundant로 구분되는 태양 센서로 이루어져 있어, 다목적실용위성에서는, 총 5개의 Primary 태양 센서의 출력을 이용할지 또는 5개의 Redundant 태양 센서의 출력을 이용할지를 선택해야 했다.

이 경우, 태양 센서의 개방회로의 고장이 다수 발생하였을 경우에는 강인하지 못한 모습을 보이고 있다.

한편, 하드웨어 및 소프트웨어 로직을 개선한 차세대중형위성의 경우, 5개의 Primary 태양 센서의 출력 또는 5개의 Redundant 태양 센서의 출력을 선택해서 읽어오는 것이 아니라, 10개의 태양 센서 모두의 출력을 읽어온 후, Max 로직을 적용하여, 1쌍의 태양 센서 중에서 1개의 태양 센서의 출력값을 취하도록 하고 있다.

이에 따라 다수의 개방회로의 고장에는 강인하게 되지만, 여전히 단락회로의 고장에는 취약한 단점을 가지고 있다.

이에 따라, 자세 제어용 태양 센서에서 개방회로와 단락회로의 고장에 모두 대응이 가능한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 알고리즘의 설계가 절실히 요구되고 있다.

본 발명의 실시예는 자세 제어용 태양 센서의 개방회로 및 단락회로의 고장에 모두 대응이 가능한 알고리즘을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 실시예는 기본적으로는 같은 위치에 장착된 태양 센서의 쌍에서 최대의 출력값을 선택하는 맥스 로직을 적용하되, 위성으로부터 수신되는 텔레메트리 정보를 통해, 단락회로의 고장이 발생한 태양 센서('비정상 센서')가 검출될 경우, 비트 셀렉션을 이용해 상기 비정상 센서의 출력값을 필터링한 후에 맥스 로직을 적용하도록 함으로써, 정밀한 자세 제어를 위한 자세 오차의 계산 시, 비정상 센서의 출력값이 최대의 출력값으로 선택되지 않도록 고립(Isolation)시킴으로써, 개방회로의 고장과 단락회로의 고장에 모두 강인한 알고리즘의 설계를 가능하게 하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 일실시예에 따른 개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 방법은, 대상체의 복수 지점에 장착되는 복수 쌍의 센서군 중, 동일한 지점에 장착된 하나의 센서군을 이루는 2개 이상의 태양 센서로부터, 태양광의 감지에 따른 출력값을 수집하는 단계와, 상기 2개 이상의 태양 센서로부터 수집된 출력값 중, 가장 큰 출력값을, 상기 하나의 센서군의 대표 출력값으로서 선정하는 단계와, 상기 하나의 센서군 내, 2개 이상의 태양 센서 중에, 비정상 센서가 포함되는지 확인하는 단계와, 상기 비정상 센서가 포함되는 경우, 상기 수집된 출력값 중, 상기 비정상 센서로부터 수집된 출력값을 제외하고 가장 큰 출력값을, 상기 센서군의 대표 출력값으로 재선정하는 단계, 및 상기 복수 지점에 장착된 상기 복수 쌍의 센서군 마다 선정되는 상기 대표 출력값을 이용하여, 상기 대상체로 전송할 자세 제어 명령을 생성하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 시스템은, 대상체의 복수 지점에 장착되는 복수 쌍의 센서군 중, 동일한 지점에 장착된 하나의 센서군을 이루는 2개 이상의 태양 센서로부터, 태양광의 감지에 따른 출력값을 수집하는 수집부와, 상기 2개 이상의 태양 센서로부터 수집된 출력값 중, 가장 큰 출력값을, 상기 하나의 센서군의 대표 출력값으로서 선정하고, 상기 하나의 센서군 내, 2개 이상의 태양 센서 중에, 비정상 센서가 포함되는 경우, 상기 수집된 출력값 중, 상기 비정상 센서로부터 수집된 출력값을 제외하고 가장 큰 출력값을, 상기 센서군의 대표 출력값으로서 재선정하는 선정부, 및 상기 복수 지점에 장착된 상기 복수 쌍의 센서군 마다 선정되는 상기 대표 출력값을 이용하여, 상기 대상체로 전송할 자세 제어 명령을 생성하는 처리부를 포함할 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따르면, 비트 셀렉션 및 맥스 로직을 이용하여, 자세 제어용 태양 센서의 개방회로 뿐만 아니라 단락회로의 고장에 모두 대응이 가능한 알고리즘을 제공할 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따르면, 단락회로의 고장으로 인해 비정상적으로 작동하는 태양 센서의 출력값이 자세 오차의 계산에 반영되지 않도록 손쉽게 필터링할 수 있고, 동일 그룹에서 다수의 개방회로의 고장이 발생하더라도, 정밀한 자세 제어를 수행할 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따르면, 위성 이외에, 정밀한 자세 제어가 필요한 드론 등의 무인 비행체에 적용이 가능한 알고리즘을 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 시스템을 포함한 네트워크를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 시스템의 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 시스템에서, 비트 셀렉션의 일례를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 시스템에서, 단락회로의 고장 검출이 검출된 비정상 센서의 출력값을 고립하는 과정을 설명하는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 시스템에서, 센서의 단락회로 고장 발생 시의 데이터 처리 과정을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 방법의 순서를 도시한 흐름도이다.

이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 그러나, 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있어서 특허출원의 권리 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 실시예들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물이 권리 범위에 포함되는 것으로 이해되어야 한다.

실시예에서 사용한 용어는 단지 설명을 목적으로 사용된 것으로, 한정하려는 의도로 해석되어서는 안된다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 시스템을 포함한 네트워크를 도시한 도면이다.

도 1을 참조하면, 네트워크(100)는, 본 발명의 개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 시스템(이하, '데이터 처리 시스템')(110), 대상체(120) 및 복수 쌍의 센서군(130)을 포함하여 구성할 수 있다.

데이터 처리 시스템(110)은 대상체(120)의 자세 오차를 계산하고, 계산된 자세 오차에 따라 생성한 자세 제어 명령을 네트워크(100)를 통해 대상체(120)로 전송하여, 대상체(120)의 자세 제어를 수행할 수 있다.

대상체(120)는 인공위성, 드론 등 자세 제어가 필요한 제어 대상일 수 있다.

본 발명의 데이터 처리 시스템(110)은 자세 제어의 대상인 대상체(120)에 프로세서 등의 형태로 포함되어 구현될 수도 있으나, 본 명세서에서는 설명의 편의를 위해, 데이터 처리 시스템(110)이 대상체(120)로 지상 명령을 전송하는 지상국에 포함되어 구현되는 것으로 한정하여 설명한다.

복수 쌍의 센서군(130)은 대상체(120)의 복수 지점(예, 'A, B, .. , N')에 각각 장착되고,

동일한 지점(예, 'A')에 장착된 하나의 센서군(130)은, 태양광의 감지에 따른 값을 출력하는 2개 이상의 태양 센서로 구성될 수 있다.

각각의 태양 센서는, 설치된 각도 등에 따라 태양광을 감지한 광량에 비례해 출력값을 출력할 수 있고, 하나의 센서군(130)을 이루는 2개 이상의 태양 센서가 모두 같은 지점에 장착되기 때문에, 데이터 처리 시스템(110)은 2개 이상의 태양 센서 각각으로부터 수집된 출력값 중 어느 하나의 값을 선택해, 센서군(130)의 대표 출력값으로 선정할 수 있다.

일반적으로 태양 전지판에 수직으로 설치된 태양 센서의 경우, 기울어져 설치된 태양 센서 보다 많은 태양광을 감지하므로, 자세 오차를 정확히 계산하기 위해서는 센서군(130) 내의 정상 작동하는 복수의 태양 센서 중에서도 상대적으로 더 큰 출력값을 이용할 필요가 있다. 따라서 데이터 처리 시스템(110)은 수집된 출력값 중에서 최대의 출력값을 센서군(130)의 대표 출력값으로 선정할 수 있다.

이를 위해 데이터 처리 시스템(110)은 2개 이상의 태양 센서로부터 수집된 출력값에 맥스 로직(Max Logic)을 적용하여, 최대값을 센서군(130)의 대표 출력값으로 선정할 수 있다.

이때 개방회로 또는 단락회로의 고장이 생긴 태양 센서로부터의 출력값이 대표 출력값으로 선정될 경우 자세 오차의 계산의 정확도가 떨어져 정밀한 자세 제어가 어려우므로, 해당 센서로부터 수집된 출력값을 대표 출력값의 선정 시 배제할 필요가 있다.

먼저, 개방회로의 고장이 생긴 태양 센서는 작동 자체가 어렵기 때문에 데이터 처리 시스템(110)은 해당 센서로부터 태양광 감지에 따른 출력값을 수집할 수 없고, 수집이 된 출력값에 상술한 맥스 로직(Max Logic)을 적용해 얻어진 최대값을 센서군(130)의 대표 출력값으로 선정함으로써 자연스럽게 개방회로의 고장이 생긴 태양 센서의 출력값을 자세 오차의 계산 시 배제할 수 있다. 이에 따라 태양 센서의 개방회로의 고장에 대응이 가능해진다.

한편 단락회로의 고장이 생긴 태양 센서는, 작동은 하지만, 비정상적으로 작동하기 때문에, 경우에 따라서는, 정상 동작하는 같은 센서군(130) 내의 다른 태양 센서로부터 수집된 출력값 보다 큰 출력값을 출력할 수 있다. 이 경우, 수집이 된 출력값에 상술한 맥스 로직(Max Logic)을 적용 시, 비정상 센서의 출력값을 선택하게 되므로 단락회로의 고장이 생긴 태양 센서의 출력값을 자세 오차의 계산에서 배제할 수 없게 된다.

이를 해결하기 위해, 데이터 처리 시스템(110)은 대상체(120)로부터 수신되는 텔레메트리 정보를 통해서, 하나의 센서군(130) 내의 2개 이상의 태양 센서 중에서 단락회로의 고장이 생긴 비정상 센서를 검출한 후, 2개 이상의 태양 센서 각각으로부터 수집된 출력값 중에서 해당 비정상 센서의 출력값을 제외한 나머지의 출력값 중에서 최대의 출력값을 센서군(130)의 대표 출력값으로 재선정할 수 있다.

보다 상세히 설명하면, 데이터 처리 시스템(110)은 수집된 출력값에, 각 태양 센서의 상태값('1' 또는 '0')을 기록한 비트 셀렉션을 적용한 후에, 맥스 로직을 적용하고, 비트 셀렉션 내에서, 단락회로의 고장이 확인된 비정상 센서의 상태값을 설정된 최소 가중치인 '0'으로 변경한 뒤, 상기 비트 셀렉션을 수집된 출력값에 곱셈 적용하여, 단락회로의 고장이 확인된 비정상 센서의 출력값을 상기 최소 가중치('0')에 의해 최소의 출력값인 '0'으로 치환할 수 있다. 단락회로의 고장이 없는 태양 센서의 상태값은 '1'로 유지되므로, 비트 셀렉션이 상기 곱셈 적용되어도, 단락회로의 고장이 없는 태양 센서의 출력값은 동일하게 계산될 수 있다. 따라서, 데이터 처리 시스템(110)은 상기 비정상 센서의 출력값을 제외한 나머지의 수집된 출력값 중에서 가장 큰 출력값을 센서군(130)의 대표 출력값으로 선정할 수 있게 된다. 이에 따라, 단락회로의 고장이 생긴 비정상 센서의 출력값을 위성의 자세 오차의 계산에서 배제할 수 있기 때문에 단락회로의 고장에도 충분히 대응할 수 있게 된다.

본 명세서에서는 복수 쌍의 센서군(130)이 대상체(120)의 복수 지점, 예를 들어, 태양전지판의 각각의 모서리(A, B, C, N)에 장착되기 때문에, 대상체(120)의 복수 지점에 설치된 센서군(130) 마다 선정되는 대표 출력값을 이용하면, 대상체(120) 전체적으로 자세 오차를 정확히 계산할 수 있게 되어, 보다 정밀한 자세 제어 명령이 대상체(120)로 전송될 수 있게 된다.

이러한 본 발명에 의하면, 자세 제어용 태양 센서의 개방회로와 단락회로의 고장에 모두 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 알고리즘을 제공할 수 있다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 시스템의 구성을 도시한 블록도이다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 시스템(200)은, 수집부(210), 선정부(220), 확인부(230) 및 처리부(240)를 포함하여 구성할 수 있다.

수집부(210)는 대상체의 복수 지점에 장착되는 복수 쌍의 센서군 중, 동일한 지점에 장착된 하나의 센서군을 이루는 2개 이상의 태양 센서로부터, 태양광의 감지에 따른 출력값을 수집한다.

여기서 대상체는, 자세 제어가 필요한 인공위성, 드론 등의 비행체와 같은 제어 대상일 수 있다.

여기서 복수 쌍의 센서군이 장착되는 복수 지점은, 예컨대 대상체에 구비된 태양전지판의 각각의 모서리일 수 있다.

상기 복수 쌍의 센서군 중, 하나의 센서군은, 대상체의 태양전지판의 같은 지점에 장착되게 되며, 2개 이상의 태양 센서로 구성될 수 있다.

하나의 센서군 내의 2개 이상의 태양 센서는 같은 지점에 장착되더라도, 태양전지판에 장착된 각도에 따라, 예를 들어 수직에 가깝게 장착된 센서일수록, 태양전지판에 기울어져 장착된 센서 보다 많은 태양광을 감지해 상대적으로 큰 출력값을 출력할 수 있다.

이에 따라 대상체의 자세 제어를 위한 정밀한 자세 오차의 계산을 위해서는, 같은 지점에 장착된 하나의 센서군 내의 2개 이상의 태양 센서에서 출력하는 출력값 중, 최대값을 선택해 이용하는 것이 바람직하다.

선정부(220)는 상기 하나의 센서군 내의 2개 이상의 태양 센서로부터 수집된 출력값 중, 가장 큰 출력값을, 상기 센서군의 대표 출력값으로서 선정한다.

일례로 선정부(220)는 최대값을 선택하는 맥스 로직에 따라, 상기 2개 이상의 태양 센서로부터 수집된 출력값 중 가장 큰 출력값을, 상기 센서군의 대표 출력값으로 선정할 수 있다.

일례로 센서군이 2개의 태양 센서로 구성된 경우, 선정부(220)는 두 태양 센서의 출력값을 비교하여 더 큰 출력값을, 센서군의 대표 출력값으로 선정할 수 있다.

다른 일례로 센서군이 3개 이상의 태양 센서로 구성된 경우, 선정부(220)는 각 태양 센서로부터 수집된 출력값 중 가장 큰 출력값을, 센서군의 대표 출력값으로 선정할 수 있다. 실시예에 따라 선정부(220)는 각 태양 센서의 출력값 중 크기 순으로 2개 센서의 출력값을 선별하고, 그 평균치를 센서군의 대표 출력값으로 선정할 수도 있다.

확인부(230)는 상기 센서군 내에, 단락회로의 고장이 생긴 비정상 센서가 포함되는지 확인한다. 즉 확인부(230)는 상기 2개 이상의 태양 센서 중에 단락회로가 고장난 비정상 센서가 존재하는지 확인할 수 있다.

일례로, 확인부(230)는 상기 대상체로부터 수신되는 텔레메트리 정보로부터, 단락회로의 고장이 발생한 비정상 센서가 검출되면, 상기 센서군 내의 2개 이상의 태양 센서 중에, 상기 비정상 센서가 포함되는 것으로 확인할 수 있다.

예를 들어 상기 대상체가 '위성'일 경우, 상기 대상체는 자신의 현상태를 나타내는 텔레메트리 정보를 일정 주기로 지상국으로 송신하게 되는데, 확인부(230)는 상기 텔레메트리 정보로부터 상기 단락회로의 고장이 발생한 비정상 센서를 검출할 수 있다.

일례로 상기 하나의 센서군이 2개의 태양 센서로 이루어지고, 상기 센서군에서 하나의 비정상 센서가 검출되면, 선정부(220)는 상기 센서군에 선정한 대표 출력값을, 상기 비정상 센서로부터 수집된 출력값과 크기 비교하고, 상기 센서군에 선정한 대표 출력값이, 상기 비정상 센서로부터 수집된 출력값과 같으면, 상기 대표 출력값을 재선정할 수 있다. 또는, 선정부(220)는 상기 센서군에 선정한 대표 출력값이, 상기 비정상 센서로부터 수집된 출력값과 다르면(크거나 작으면), 상기 대표 출력값을 재선정할 필요 없이 확정할 수 있다.

또한 확인부(230)는 상기 출력값이 수집되는 횟수를 이용해서, 상기 하나의 센서군 내의 2개 이상의 태양 센서 중에, 개방회로의 고장으로 동작하지 못하는 미동작 센서가 포함되는지 확인할 수 있다.

일례로 확인부(230)는 상기 센서군을 구성하는 2개 이상의 태양 센서로부터 태양광을 감지한 출력값을 수집하는 횟수를 카운트 하고, 카운트한 횟수(예, '8')가, 센서군 내의 센서의 개수(예, '10개') 보다 작으면, 상기 센서군 내에, 그 차이값(예, '2개') 만큼 작동하지 않는 미동작 센서가 포함되는 것으로 확인할 수 있다.

선정부(220)는 단락회로가 고장난 상기 비정상 센서는 없지만, 개방회로가 고장난 상기 미동작 센서가 상기 센서군에 포함되어 있을 경우에는, 맥스 로직에 따라 선정한 상기 대표 출력값을 그대로 확정할 수 있다.

또한 선정부(220)는 단락회로가 고장난 상기 비정상 센서도, 개방회로가 고장난 상기 미동작 센서도 없이, 센서군을 구성하는 모든 센서가 정상 작동하고 있을 때에도, 맥스 로직에 따라 선정한 상기 대표 출력값을 그대로 확정할 수 있다.

한편 선정부(220)는 센서군 내에 단락회로가 고장난 비정상 센서가 포함되어 있을 경우, 수집된 출력값 중, 상기 비정상 센서로부터 수집된 출력값을 제외하고 가장 큰 출력값을, 상기 센서군의 대표 출력값으로서 재선정한다.

이는 단락회로의 고장이 생긴 센서는, 개방회로의 고장이 생긴 센서와 달리, 비정상이지만 작동을 하고, 경우에 따라 정상인 센서의 출력값 보다 큰 출력값을 가질 수 있기 때문에, 비정상 센서의 출력값이 대표 출력값으로 선정되지 않도록 제외하기 위함이다.

상기 비정상 센서의 출력값을 제외하기 위해, 선정부(220)는 수집된 출력값에 비트 셀렉션을 적용할 수 있다. 상기 비트 셀렉션은, 도 3 및 도 4에 도시된 것처럼, 대상체에 장착된 각 센서의 작동 상태에 관한 상태값('1' 또는 '0')을 각 센서에 대응하는 비트에 기록한 일종의 비트 어레이로 구현될 수 있다.

구체적으로 선정부(220)는 비트 셀렉션 내에서, 상기 비정상 센서의 상태값을, 설정된 최소 가중치로 변경하고, 상기 비정상 센서의 출력값과 상기 비트 셀렉션을 곱셈 함으로써, 상기 비정상 센서의 출력값을, 상기 최소 가중치('0')에 의해, 최소의 출력값('0')으로 치환하고, 상기 치환에 따라, 상기 비정상 센서로부터 수집된 출력값을 제외할 수 있다.

여기서 상기 최소 가중치가 '0'일 경우, 선정부(220)는 상기 하나의 센서군 내, 2개 이상의 태양 센서 각각의 상태값을 '1'로 기록한 비트 셀렉션 내에서, 상기 비정상 센서의 상태값을 '0'으로 변경할 수 있다.

예를 들어 선정부(220)는 도 3에 도시된 것처럼, 대상체에 장착된 센서의 수('10개')를 고려하여 10비트로 구성된 비트 셀렉션(300)을 생성하고, 각 비트에 정상 작동을 의미하는 '1'을 디폴트 값으로 기록할 수 있다.

또한 선정부(220)는 1번~10번 센서 중 2번 센서에서 단락회로의 고장이 검출된 경우, 도 4에 도시된 것처럼 비트 셀렉션(400) 내에서 상기 2번 센서에 대응하는 2번째 비트의 값을 기존 '1'에서 '0'으로 변경할 수 있다.

선정부(220)는 비트 셀렉션(400)을, 1번~10번 센서로부터 수집한 출력값에 곱셈 적용한 후, 최대값을 선택하는 맥스 로직을 적용할 수 있다.

이에 따라, 2번 센서의 출력값('CSSA#2')은 비트 셀렉션(400)의 2번째 비트의 변경된 상태값 '0'에 의해 '0'으로 계산되고, 2번 센서를 제외한 나머지 센서의 출력값은 비트 셀렉션(400)의 변경되지 않은 상태값 '1'에 의해 그대로 계산될 수 있으며, 2번 센서를 제외한 나머지 1번과 3번~10번 센서의 출력값 중에서 최대값의 재선정이 이루어질 수 있다.

앞서 선정부(220)는 1번~10번 센서로부터 수집한 출력값에 맥스 로직을 적용하여, 1번 센서와 같은 지점에 장착된 6번 센서의 출력값을 비교해 최대값을 1번과 6번 센서(제1 센서군)의 대표 출력값으로 선정하고, 마찬가지로 2번 센서와 같은 지점에 장착된 7번 센서의 출력값을 비교해 2번과 7번 센서(제2 센서군)의 대표 출력값으로 선정하고, 마찬가지로 3번 센서와 같은 지점에 장착된 8번 센서의 출력값을 비교해 최대값을, 3번 8번 센서(제3 센서군)의 대표 출력값으로 선정할 수 있었다.

하지만 2번 센서에서 단락회로의 고장이 검출되면서, 2번 센서의 출력값을 그대로 7번 센서의 출력값과 비교할 경우, 2번 센서의 비정상 출력값이 제2 센서군의 대표 출력값으로 선정될 우려가 있다.

이에 따라 선정부(220)는 1번~10번 센서로부터 수집한 출력값에, 단락회로가 고장난 2번 센서의 상태값 만을 '0'으로 변경한 비트 셀렉션(400)을 곱셈 적용하여, 2번 센서의 출력값을 가장 작은 '0'으로 치환함으로써, 2번 센서와 같은 지점에 장착된 7번 센서의 출력값을 제2 센서군의 대표 출력값으로 재선정할 수 있다.

이에 따라 단락회로가 고장난 2번 센서의 출력값은 자세 오차의 계산에서 항상 배제될 수 있다.

실시예에 따라, 선정부(220)는 상기 비정상 센서가 상기 센서군 내에 포함되는 경우, 상기 수집된 출력값 중, 상기 비정상 센서로부터 수집된 출력값을 제외하고 나머지 출력값을, 크기 순으로 일정 수 선별하고, 선별한 일정 수의 출력값의 평균치를, 상기 센서군의 대표 출력값으로서 재선정할 수 있다.

처리부(240)는 상기 대상체의 복수 지점에 장착된 상기 복수 쌍의 센서군 마다 선정되는 상기 대표 출력값을 이용하여, 상기 대상체의 전체적인 자세 오차를 계산하고, 계산된 자세 오차에 근거해 상기 대상체로 전송할 자세 제어 명령을 생성한다.

이와 같이 본 발명의 일실시예에 따르면, 비트 셀렉션 및 맥스 로직을 이용하여, 자세 제어용 태양 센서의 개방회로 뿐만 아니라 단락회로의 고장에 모두 대응이 가능한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 알고리즘을 제공할 수 있고, 이러한 알고리즘을 이용해 태양 센서로부터 수집한 데이터(출력값)를 처리하면, 인공위성 외에도 드론이나 우주선과 같은 비행체의 정밀한 자세 제어를 수행할 수 있게 된다.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 시스템에서, 비트 셀렉션의 일례를 도시한 도면이다.

도 3을 참조하면, 개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 시스템은 대상체에 장착된 센서들의 작동 상태에 관한 상태값을 기록하는 비트 셀렉션(300)을 장착된 센서들의 수를 고려해 생성할 수 있다. 각 비트에는 센서들의 정상 작동을 의미하는 '1'을 디폴트 값으로 기록할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 시스템에서, 단락회로의 고장이 검출된 비정상 센서의 출력값을 고립하는 과정을 설명하는 도면이다.

도 4를 참조하면, 개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 시스템은 10개 센서 중 2번 센서에서 단락회로의 고장이 검출될 경우, 비트 셀렉션(400) 내에서 2번째 비트의 값을 기존 '1'에서 '0'으로 변경하고, 변경된 비트 셀렉션(400)을, 10개 센서로부터 수집한 출력값에 곱셈 적용함으로써, 상태값 '0'이 곱해지는 비정상의 2번 센서의 출력값을 가장 작은 '0'으로 치환할 수 있다.

상기 치환에 따라, 상기 데이터 처리 시스템은 기존에 맥스 로직에 따라 2번 센서와 같은 지점에 장착된 7번 센서의 출력값을 비교해 선정했던 최대값 대신에, 2번 센서의 치환된 값 '0'과 7번 센서의 출력값을 비교해 재선정한 최대값을, 2번과 7번 센서의 대표 출력값으로 사용하여 자세 오차를 계산할 수 있다.

이를 통해 상기 데이터 처리 시스템은 비정상으로 작동하는 센서의 출력값을 자세 오차의 계산 시 항상 배제할 수 있어 높은 정확도로 자세 제어를 수행할 수 있게 된다.

이하, 도 5 내지 도 6에서는 본 발명의 실시예들에 따른 개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 시스템(200)의 작업 흐름을 상세히 설명한다.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 시스템에서, 센서의 단락회로 고장 발생 시의 데이터 처리 과정을 도시한 도면이다.

본 실시예에 따른 데이터 처리 과정은, 상술한 데이터 처리 시스템(200)에 의해 수행될 수 있다.

도 5를 참조하면, 단계(510)에서 데이터 처리 시스템(200)은 대상체에 장착된 복수 센서의 상태값을, 정상 작동을 의미하는 ‘1’로 모두 기록한 비트 셀렉션을 디폴트로 생성한다.

여기서 복수 센서는, 대상체의 복수 지점에 각각 장착된 복수 쌍의 센서군에 포함되는 태양 센서일 수 있다. 같은 지점에 장착되는 하나의 센서군은, 2개 이상의 태양 센서로 구성될 수 있다.

예를 들어, 2개씩의 태양 센서로 이루어진 하나의 센서군이 5쌍, 총 10개의 태양 센서를 가지고 있을 경우, 도 3에 도시된 것처럼, 태양 센서의 총 개수(10개)와 동일한 비트 수를 가진 비트 셀렉션(300)을 마련하고 각 비트의 값을, 기본값으로 정상 작동을 의미하는 '1'로 설정할 수 있다.

단계(520)에서 데이터 처리 시스템(200)은 상기 비트 셀렉션에 기록된 현재 상태값을 체크한다(Check Bit-selection).

예를 들어 도 3을 참조하면, 데이터 처리 시스템(200)은 비트 셀렉션(300)의 10개 비트에 기록된 현재 상태값이 여전히 정상 작동을 의미하는 '1'인지, 또는 비정상 작동을 의미하는 '0'으로 변경되었는지 체크한다.

단계(530, 540)에서 데이터 처리 시스템(200)은 복수 센서의 출력값에 상기 비트 셀렉션의 현재 상태값을 곱셈 적용하여 얻어진 값에, MAX 로직을 적용하여, 최대값을 선정한다.

이때 복수 센서의 현재 상태값이 모두 '1'인 경우, 본 단계(530, 540)에서는 상기 비트 셀렉션을 곱셈 적용시 복수 센서의 출력값이 그대로 계산되며, 그에 따라 복수 센서의 출력값 중 최대 출력값이 선정될 수 있다.

단계(550)에서 데이터 처리 시스템(200)은 복수의 센서 중에 단락회로(Short Circuit)의 고장 또는 개방회로(Open Circuit)의 고장이 발생했는지 확인한다.

데이터 처리 시스템(200)은 개방회로의 고장이 발견될 경우, 단계(520)로 이동하여, 비트 셀렉션에 기록된 현재 상태값을 다시 체크한다.

또는, 데이터 처리 시스템(200)은 단락회로의 고장이 발견될 경우, 단계(560, 570)을 수행한다. 구체적으로, 데이터 처리 시스템(200)은 대상체로부터 수신되는 텔레메트리 정보로부터 단락회로가 고장난 비정상 센서를 검출하고(단계 560), 비트 셀렉션에서 해당 비정상 센서의 상태값을 '0'으로 변경한다(단계 570).

예를 들어 도 4에 도시된 비트 셀렉션(400)을 참조하면, 데이터 처리 시스템(200)은 태양 센서에서 단락회로의 고장이 발생한 비정상 센서 CSSA #2의 상태값을, '1'에서 '0'으로 변경할 수 있다.

이를 통해 데이터 처리 시스템(200)은 비정상인 태양 센서 CSSA #2의 출력값을 배제하고, 태양 센서 CSSA #2와 같은 센서군에 포함되는 다른 태양 센서 CSSA #7의 출력값을 자세 오차 계산 시 이용할 수 있게 된다.

이후, 데이터 처리 시스템(200)은, 변경된 비트 셀렉션에 위성의 안전 모드와 연관되는 특정 값이 포함되는지 확인한다(단계580).

예를 들어, 데이터 처리 시스템(200)은 {0x210}, {0x200}, {0x010}, {0x000} 중 적어도 하나의 특정 값이, 현재의 비트 셀렉션 내의 상태값 중에 포함되어 있는지 확인할 수 있다.

특정 값이 포함되지 않은 것으로 확인되면, 데이터 처리 시스템(200)은, 단계(520)로 이동하여, 비트 셀렉션에 기록된 현재 상태값을 다시 체크한다. 이를 통해 단락회로의 고장이 발견된 비정상 태양 센서의 출력값을 배제할 수 있다.

적어도 하나의 특정 값이 포함된 경우, 데이터 처리 시스템(200)은, 모든 태양 센서에서 단락회로의 고장이 발생한 것으로 판단하여, 안전 모드(safe hold mode)에서의 자세 제어 실패를 통지한다.

또는 단계(580)에서의 확인 결과, 적어도 하나의 특정 값이 현재 비트 셀렉션에서 확인된 상태값 중에 포함되지 않을 경우, 데이터 처리 시스템(200)은, 단계(520 내지 540)을 수행하여, 변경된 비트 셀렉션을 사용해 최대 출력값을 재선정할 수 있다.

이 같은 데이터 처리 과정에 의해, 같은 지점에 설치된 복수의 태양 센서 중에서, 개방회로의 고장이 발생한 태양 센서 뿐만 아니라, 단락회로의 고장이 발생한 태양 센서의 출력값을 손쉽게 배제할 수 있어, 정상 작동하는 태양 센서의 출력값에 대한 최대값을 이용해 보다 정밀하게 대상체의 자세 제어를 수행할 수 있게 된다.

도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 방법의 순서를 도시한 흐름도이다.

본 실시예에 따른 데이터 처리 방법은, 상술한 데이터 처리 시스템(200)에 의해 수행될 수 있다.

도 6을 참조하면, 단계(610 내지 620)에서 데이터 처리 시스템(200)은 대상체의 복수 지점에 장착된 센서군을 구성하는 2개 이상의 태양 센서로부터 태양광의 감지에 따른 출력값을 수집한다.

이때 데이터 처리 시스템(200)은 출력값이 수집되는 횟수를 카운트하고, 카운트한 횟수가, 대상체에 장착된 센서의 수 보다 작으면, 개방회로의 고장이 발생해 미작동하는 센서가 존재하는 것으로 확인할 수 있다.

단계(630)에서 데이터 처리 시스템(200)은 수집된 출력값 중 가장 큰 출력값을, 센서군의 대표 출력값으로 선정한다.

즉 데이터 처리 시스템(200)은 수집된 출력값에 MAX 로직을 적용하여, 가장 큰 출력값을, 센서군의 대표 출력값으로 선정할 수 있다.

단계(640)에서 데이터 처리 시스템(200)은 대상체로부터 수신되는 텔레메트리 정보를 통해 센서군 내에 단락회로가 고장난 비정상 센서가 포함되는지 확인한다.

상기 비정상 센서가 포함되지 않으면, 단계(650)에서 데이터 처리 시스템(200)은 상기 대표 출력값을 그대로 확정한다.

상기 비정상 센서가 포함되는 경우, 단계(660)에서 데이터 처리 시스템(200)은 비정상 센서로부터 수집된 출력값을 제외하고 센서군의 대표 출력값을 재선정한다.

즉 데이터 처리 시스템(200)은 기본적으로는 같은 위치에 장착된 태양 센서의 쌍에서 최대의 출력값을 선택하는 맥스 로직을 적용하되, 위성으로부터 수신되는 텔레메트리 정보를 통해, 단락회로의 고장이 발생한 태양 센서('비정상 센서')가 검출될 경우, 비트 셀렉션을 이용해 상기 비정상 센서의 출력값을 필터링한 후에 맥스 로직을 적용하도록 함으로써, 정밀한 자세 제어를 위한 자세 오차의 계산 시, 비정상 센서의 출력값이 최대의 출력값으로 이용되지 않도록 고립시킬 수 있다.

단계(670)에서 데이터 처리 시스템(200)은 복수 지점 마다의 센서군의 대표 출력값에 따라 자세 오차를 계산하고, 계산된 자세 오차에 따라 자세 제어 명령을 생성해 상기 대상체로 전송한다.

이와 같이, 본 발명의 일실시예에 따르면, 비트 셀렉션 및 맥스 로직을 이용하여, 자세 제어용 태양 센서의 개방회로 뿐만 아니라 단락회로의 고장에 모두 강인한 알고리즘을 제공할 수 있다.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 청구범위의 범위에 속한다.

200: 데이터 처리 시스템
210: 수집부
220: 선정부
230: 확인부
240: 처리부

Claims (17)

1. 대상체의 복수 지점에 장착되는 복수 쌍의 센서군 중, 동일한 지점에 장착된 하나의 센서군을 이루는 2개 이상의 태양 센서로부터, 태양광의 감지에 따른 출력값을 수집하는 단계;
   상기 2개 이상의 태양 센서로부터 수집된 출력값 중, 가장 큰 출력값을, 상기 하나의 센서군의 대표 출력값으로서 선정하는 단계;
   상기 하나의 센서군 내, 2개 이상의 태양 센서 중에, 비정상 센서가 포함되는지 확인하는 단계;
   상기 비정상 센서가 포함되는 경우, 상기 수집된 출력값 중, 상기 비정상 센서로부터 수집된 출력값을 제외하고 가장 큰 출력값을, 상기 센서군의 대표 출력값으로 재선정하는 단계; 및
   상기 복수 지점에 장착된 상기 복수 쌍의 센서군 마다 선정되는 상기 대표 출력값을 이용하여, 상기 대상체로 전송할 자세 제어 명령을 생성하는 단계
   를 포함하고,
   상기 재선정하는 단계는,
   비트 셀렉션 내에서, 상기 비정상 센서의 상태값을, 설정된 최소 가중치로 변경하는 단계;
   상기 비정상 센서의 출력값과 상기 비트 셀렉션을 곱셈 함으로써, 상기 비정상 센서의 출력값을, 상기 최소 가중치에 의해, 최소의 출력값으로 치환하는 단계; 및
   상기 치환에 따라, 상기 비정상 센서로부터 수집된 출력값을 제외하는 단계
   를 포함하는 개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 방법.
2. 삭제
3. 제1항에 있어서,
   상기 최소 가중치가 '0'일 경우,
   상기 최소 가중치로 변경하는 단계는,
   상기 하나의 센서군 내, 2개 이상의 태양 센서 각각의 상태값을 '1'로 기록한 비트 셀렉션에서, 상기 비정상 센서의 상태값을 '0'으로 변경하는 단계
   를 포함하는 개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 방법.
4. 제1항에 있어서,
   상기 비정상 센서가 포함되는지 확인하는 단계는,
   상기 대상체로부터 수신되는 텔레메트리 정보로부터, 단락회로의 고장이 발생한 상기 비정상 센서가 검출되면,
   상기 하나의 센서군 내의 2개 이상의 태양 센서 중에, 상기 비정상 센서가 포함되는 것으로 확인하는 단계
   를 포함하는 개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 방법.
5. 제1항에 있어서,
   상기 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 방법은,
   상기 하나의 센서군 내의 2개 이상의 태양 센서 중에, 개방회로의 고장이 발생한 미동작 센서가 포함되는지 확인하는 단계; 및
   상기 미동작 센서가 포함되는 경우, 상기 센서군에 선정한 대표 출력값을, 확정하는 단계
   를 더 포함하는 개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 방법.
6. 제5항에 있어서,
   상기 미동작 센서가 포함되는지 확인하는 단계는,
   상기 하나의 센서군 내의 2개 이상의 태양 센서 각각으로부터 태양광을 감지한 출력값을 수집하는 횟수를 카운트 하는 단계; 및
   상기 카운트한 횟수가, 상기 센서군에 포함되는 태양 센서의 개수 보다 작으면,
   상기 센서군 내에, 상기 미동작 센서가 포함되는 것으로 확인하는 단계
   를 포함하는 개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 방법.
7. 제1항에 있어서,
   상기 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 방법은,
   상기 하나의 센서군이 2개의 태양 센서로 이루어지고, 상기 센서군에서 하나의 비정상 센서가 검출되면,
   상기 센서군에 선정한 대표 출력값을, 상기 비정상 센서로부터 수집된 출력값과 크기 비교하는 단계; 및
   상기 센서군에 선정한 대표 출력값이, 상기 비정상 센서로부터 수집된 출력값과 같으면, 상기 대표 출력값을 재선정하는 단계; 또는
   상기 센서군에 선정한 대표 출력값이, 상기 비정상 센서로부터 수집된 출력값과 다르면, 상기 대표 출력값을 확정하는 단계
   를 더 포함하는 개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 방법.
8. 제1항에 있어서,
   상기 비정상 센서가 포함되는 경우,
   상기 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 방법은,
   상기 수집된 출력값 중, 상기 비정상 센서로부터 수집된 출력값을 제외한 나머지 출력값을, 크기 순으로 일정 수 선별하는 단계; 및
   선별한 일정 수의 출력값의 평균치를, 상기 센서군의 대표 출력값으로서 재선정하는 단계
   를 더 포함하는 개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 방법.
9. 대상체의 복수 지점에 장착되는 복수 쌍의 센서군 중, 동일한 지점에 장착된 하나의 센서군을 이루는 2개 이상의 태양 센서로부터, 태양광의 감지에 따른 출력값을 수집하는 수집부;
   상기 2개 이상의 태양 센서로부터 수집된 출력값 중, 가장 큰 출력값을, 상기 하나의 센서군의 대표 출력값으로서 선정하고, 상기 하나의 센서군 내, 2개 이상의 태양 센서 중에, 비정상 센서가 포함되는 경우, 상기 수집된 출력값 중, 상기 비정상 센서로부터 수집된 출력값을 제외하고 가장 큰 출력값을, 상기 센서군의 대표 출력값으로서 재선정하는 선정부; 및
   상기 복수 지점에 장착된 상기 복수 쌍의 센서군 마다 선정되는 상기 대표 출력값을 이용하여, 상기 대상체로 전송할 자세 제어 명령을 생성하는 처리부
   를 포함하고,
   상기 선정부는,
   비트 셀렉션 내에서, 상기 비정상 센서의 상태값을, 설정된 최소 가중치로 변경하고, 상기 비정상 센서의 출력값과 상기 비트 셀렉션을 곱셈 함으로써, 상기 비정상 센서의 출력값을, 상기 최소 가중치에 의해, 최소의 출력값으로 치환하고, 상기 치환에 따라, 상기 비정상 센서로부터 수집된 출력값을 제외하는
   개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 시스템.
10. 삭제
11. 제9항에 있어서,
    상기 최소 가중치가 '0'일 경우,
    상기 선정부는,
    상기 하나의 센서군 내, 2개 이상의 태양 센서 각각의 상태값을 '1'로 기록한 비트 셀렉션 내에서, 상기 비정상 센서의 상태값을 '0'으로 변경하는
    개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 시스템.
12. 제9항에 있어서,
    상기 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 시스템은,
    상기 대상체로부터 수신되는 텔레메트리 정보로부터, 단락회로의 고장이 발생한 상기 비정상 센서가 검출되면, 상기 센서군 내의 2개 이상의 태양 센서 중에, 상기 비정상 센서가 포함되는 것으로 확인하는 확인부
    를 더 포함하는 개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 시스템.
13. 제9항에 있어서,
    상기 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 시스템은,
    상기 하나의 센서군 내의 2개 이상의 태양 센서 중에, 개방회로의 고장이 발생한 미동작 센서가 포함되는지 확인하는 확인부
    를 더 포함하고,
    상기 미동작 센서가 포함되는 경우,
    상기 선정부는,
    상기 센서군에 선정한 대표 출력값을 확정하는
    개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 시스템.
14. 제13항에 있어서,
    상기 확인부는,
    상기 하나의 센서군을 구성하는 2개 이상의 태양 센서 각각으로부터 태양광을 감지한 출력값을 수집하는 횟수를 카운트 하고,
    상기 카운트한 횟수가, 상기 센서군에 포함되는 태양 센서의 개수 보다 작으면,
    상기 센서군 내에, 상기 미동작 센서가 포함되는 것으로 확인하는
    개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 시스템.
15. 제9항에 있어서,
    상기 하나의 센서군이 2개의 태양 센서로 이루어지고, 상기 센서군에서 하나의 비정상 센서가 검출되면,
    상기 선정부는,
    상기 센서군에 선정한 대표 출력값을, 상기 비정상 센서로부터 수집된 출력값과 크기 비교하여, 상기 센서군에 선정한 대표 출력값이, 상기 비정상 센서로부터 수집된 출력값과 같으면, 상기 대표 출력값을 재선정하고, 상기 센서군에 선정한 대표 출력값이, 상기 비정상 센서로부터 수집된 출력값과 다르면, 상기 대표 출력값을 확정하는
    개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 시스템.
16. 제9항에 있어서,
    상기 비정상 센서가 포함되는 경우,
    상기 선정부는,
    상기 수집된 출력값 중, 상기 비정상 센서로부터 수집된 출력값을 제외한 나머지 출력값을, 크기 순으로 일정 수 선별하고, 선별한 일정 수의 출력값의 평균치를, 상기 센서군의 대표 출력값으로서 재선정하는
    개방회로 및 단락회로 고장에 강인한 하이브리드 태양 센서의 데이터 처리 시스템.
17. 제1항, 제3항 내지 제8항 중 어느 한 항의 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체.

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