KR102365710B1 - 광학 레이저빔을 활용한 대중교통차량의 정위치 정차 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

광학 레이저빔을 활용한 대중교통차량의 정위치 정차 제어 시스템 및 방법 Download PDF

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최경준
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황현철
유소영
유승민
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장준석
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한국철도기술연구원
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Abstract

본 발명은 광학 레이저빔을 활용한 대중교통차량의 정위치 정차 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 2개의 광학 레이저빔을 활용하여 간단하게 차량의 정차위치를 확인 및 정차 제어를 수행할 수 있고 기존 정위치 정차방식에 비해 저렴한 비용으로 날씨 등 주변환경에 큰 영향을 받지 않고 차량의 정위치 정차가 가능하며, 차량의 정위치 목표를 운전자에게 정밀하게 미리 표시해주어 기존 운전자의 경험이나 스킬 등에만 의존하는 정위치 정차 제어 방식에 비해 보다 높은 정확성 및 안정성을 확보할 수 있는 대중교통차량의 정위치 정차 제어 시스템 및 방법을 제공한다.

Description

광학 레이저빔을 활용한 대중교통차량의 정위치 정차 제어 시스템 및 방법 {System and method for controlling regular position stop of public transportation vehicles using optical laser beams}
본 발명은 광학 레이저빔을 활용한 대중교통차량의 정위치 정차 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 BRT, 트램 등 정위치 정차가 필요한 대중교통정위치 정차에 활용할 수 있도록 광학 레이저빔을 활용하는 대중교통차량의 정위치 정차 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
최근 일반 버스나 지하철과는 구분되는 새로운 개념의 대중교통수단으로서 교통기술과 전기전자 및 IT 정보기술을 연계한 신 대중교통차량 시스템이 구축되고 있다.
이러한 신 대중교통차량 시스템으로 주요 간선도로에 버스전용차로를 설치하고 급행으로 버스를 운행시키는 간선급행버스(BRT:Bus Rapid Transit) 시스템, 바이모달 트램(Bimodal Tram) 등이 있다. 이들 신 대중교통차량은 일반 버스에 비해 환경친화적이면서 승객의 대량 수송이 가능할 뿐만 아니라, 지하철에 비해 기반 시설의 시공이 간단하여 건설비용이 상대적으로 저렴하고 공사기간이 짧으며 보수유지 및 관리성, 이용편의성 측면에서 더욱 유리한 이점을 가지므로 현재 일부 지역에서 시범적으로 운행되고 있거나, 운행이 점차 확대되고 있다.
한편, 신 대중교통차량은 승객의 승하차를 위해서 차량이 승강장에 정차하는 경우, 차량이 진행방향에 대한 정위치에 정차함으로써 당해 차량의 출입 도어와 승강장의 승하차 위치가 최대한 일치되도록 하여야 한다. 이와 관련된 선행기술로 공개특허 제10-2015-0098253호(참고문헌 1), 공개특허 제10-2018-0124397호(참고문헌 2) 등이 제안된 바 있다.
상기 참고문헌 1은 영상처리를 이용한 정위치 정차제어 시스템 및 정위치 정차제어 방법에 관한 것으로, 열차의 전단에 구비되는 영상정보수신부를 통해 열차가 정차되는 구간에 일정 간격으로 구비되며, 위치별로 고유한 이미지 영역을 포함하는 이미지 태그의 영상정보를 수신 후 판독하여 정위치 정차에 이용하는 것으로 이는 사전에 이미지 태그정보를 저장하고 영상정보를 수신 후 판독한다.
그런데, 참고문헌 1의 정위치 정차제어 시스템 및 방법은 카메라를 기반으로 영상정보를 획득함에 따라 직사광선 및 주변환경으로부터 반사되는 반사광에 의해 색상이 왜곡되고, 조도변화와 외란광에 의해 물체의 식별능력이 현저하게 저하되는 문제점이 있다.
그리고, 상기 참고문헌 2는 위상배열 광학 레이저빔 기반의 정위치 정차유도 장치 및 방법에 관한 것으로, 위상배열 광학 레이저빔에 기초하여 운송수단의 정위치 정차여부를 파악하고, 동시에 운송수단 주변의 위험요소 (사람, 동물, 장애물)들을 검출할 수 있으며, 이는 검출대상물체의 영역별 거리를 측정한 후, 검출대상물체의 영역별 거리값을 좌표상의 점으로 도시 후 해당 점들을 연결하여 선분정보 생성하고 해당 선분정보에 기초하여 누적정보를 생성한다.
그런데, 참고문헌 2의 정위치 정차유도 장치 및 방법은 각 정차위치마다 지지부와 영상 Calibration을 위한 제어부를 설치해야 하는 부담이 있음은 물론 총 4개의 광학 레이저빔이 필요하고 그 중 1개 이상 고장시 위상의 Calibration이 어렵다.
이에 제약사항이 많은 카메라 보다는 활용도가 높은 레이저빔을 활용하되, 다수의 정차위치에도 상관없이 부담없이 설치할 수 있는 간편한 정차위치보조 시스템이 필요한 실정이다.
참고문헌 1: 공개특허 제10-2015-0098253호 참고문헌 2: 공개특허 제10-2018-0124397호
따라서, 본 발명은 이러한 문제점들을 해결하기 위한 것으로서 본 발명은 BRT, 트램 등과 같이 정위치 정차가 필요한 대중교통차량의 정차에 활용할 수 있도록 제약사항이 많은 카메라 보다는 활용도가 높은 광학 레이저빔을 활용하며 다수의 정차위치에도 상관없이 부담없이 설치할 수 있는 대중교통차량의 정위치 정차 제어 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
특히, 본 발명은 차량에 부착된 2개의 광학 레이저빔을 이용하여 간단하게 정차위치 정보를 얻고 이를 정위치 정차에 활용할 수 있는 광학 레이저빔을 활용한 대중교통차량의 정위치 정차 제어 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
이와 같은 기술적 과제를 해결하기 위해 본 발명은;
차량 앞부분에 설치되되 차량의 주행 위치에 따라 정차 위치를 확인하기 위한 주행 빔을 조사하는 주행 빔 모듈과, 차량의 예상 정차위치를 미리 현시하도록 보조 빔을 조사하는 보조 빔 모듈로 구성되는 광학부와; 상기 차량의 속도 및 가속도를 포함하는 기초데이터를 수집하는 수집부와; 상기 광학부 및 수집부에서 수집된 기초데이터를 이용해 특정시점 이후의 보조 빔 끝부분의 종방향 예상이동거리 및 종방향 이동각도를 계산하는 산출부; 및 상기 수집부의 차량 기초데이터와 상기 산출부에서 산출된 예상이동거리 및 종방향 이동각도를 이용해 상기 보조 빔 모듈 렌즈의 종방향 및 횡방향 회전제어와 상기 차량의 주행속도를 가감 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 광학 레이저빔을 활용한 대중교통차량의 정위치 정차 제어 시스템을 제공한다.
이때, 상기 차량이 주행하는 주행로 바닥에는 차량의 정차목표인 정위치 정차영역과 근처 영역이 표시되어 광학부의 주행 빔 및 보조 빔이 조사되는 표시부가 구비되는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 표시부는 정차목표인 정위치 정차영역까지의 주행 가이드를 위해 정차목표를 중심으로 T자 모양의 주행 가이드 표시가 더 표시되는 것을 특징으로 한다.
아울러, 상기 수집부에서 수집하는 기초데이터는 차량에 기 설치된 속도 센서 및 가속도 센서를 통해 검출되는 특정시점의 속도 및 가속도 정보와, 특정시점에서 차량 조향장치의 이동 또는 차륜이 횡방향으로 이동한 각도를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 산출부는 수집부에서 수집된 차량의 주행 속도 및 가속도를 이용해 차량의 주행거리와 공주거리 및 제동거리를 합산한 예상이동거리를 계산하고, 상기 예상이동거리를 이용해 보조 빔의 종방향 작동제어를 위한 종방향 이동각도를 계산하는 것을 특징으로 한다.
아울러, 상기 제어부는 상기 광학부를 제어하는 광학빔 제어부와, 차량의 조향장치 및 주행속도를 제어하는 차량 제어부를 포함하며; 상기 광학빔 제어부는 상기 산출부에서 계산된 종방향 이동각도를 이용해 보조 빔 모듈의 렌즈를 종방향으로 회전시키고, 상기 수집부에서 수집된 차량의 특정시점에서의 조향장치의 이동 또는 차륜이 횡방향으로 이동한 각도를 이용해 상기 보조 빔 모듈의 렌즈를 횡방향으로 회전시키며; 상기 차량 제어부는 차량의 정위치 정차영역 내에 보조 빔 끝부분을 일치시킨 후 보조 빔 및 주행 빔의 끝부분의 이격거리와 이격각도를 줄이도록 좌우 조향제어 및 속도제어를 하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 차량은 BRT 또는 트램인 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은;
차량의 기초데이터를 수집하는 제1단계; 상기 기초데이터를 이용해 차량 앞부분에서 조사되어 정차 위치를 확인하기 위한 주행 빔과 차량의 예상 정차위치를 미리 현시하도록 조사되는 보조 빔 끝부분의 종방향 예상이동거리 및 종방향 이동각도를 계산하는 제2단계; 및 상기 차량 기초데이터와 상기 예상이동거리 및 종방향 이동각도를 이용해 상기 보조 빔 모듈 렌즈의 종방향 및 횡방향 회전제어와 상기 차량의 주행속도를 가감 제어하는 제3단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 광학 레이저빔을 활용한 대중교통차량의 정위치 정차 제어 방법도 제공한다.
이때, 상기 기초데이터는 차량에 설치된 속도 센서 및 가속도 센서를 통해 검출되는 특정시점의 속도 및 가속도 정보와, 특정시점에서 차량 조향장치의 이동 또는 차륜이 횡방향으로 이동한 각도를 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제3단계는 상기 보조 빔 모듈 렌즈의 종방향 회전제어시 차량의 특정시점에서의 속도 및 가속도를 이용해 차량의 주행거리와 공주거리 및 제동거리를 합산한 예상이동거리를 계산하고, 상기 예상이동거리를 이용해 보조 빔의 종방향 작동제어를 위한 종방향 이동각도를 계산하여 상기 보조 빔 모듈의 보조 빔 렌즈를 종방향으로 회전제어하는 단계인 것을 특징으로 한다.
아울러, 상기 제3단계는 차량의 특정시점에서의 조향장치의 이동 또는 차륜이 횡방향으로 이동한 각도를 수집하여 상기 보조 빔 모듈의 보조 빔 렌즈를 횡방향으로 회전제어하는 단계인 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제3단계는 차량의 정위치 정차영역 내에 보조 빔 끝부분을 일치시킨 후 보조 빔 및 주행 빔의 끝부분의 이격거리와 이격각도를 줄이도록 차량의 좌우 조향제어 및 속도제어하는 단계인 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 2개의 광학 레이저빔을 활용하여 간단하게 정차위치를 확인하여 이를 차량의 정위치 정차에 활용할 수 있다.
특히, 본 발명에 따르면 기존 정위치 정차방식에 비해 저렴한 비용으로 날씨 등 주변환경에 큰 영향을 받지 않고 차량의 정위치 정차가 가능하며, 차량의 정위치 목표를 운전자에게 정밀하게 미리 표시해주어 기존 운전자의 경험이나 스킬 등에만 의존하는 정위치 정차 제어 방식에 비해 보다 높은 정확성 및 안정성을 확보할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 광학 레이저빔을 활용한 대중교통차량의 정위치 정차 제어 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명에 따른 표시부 및 광학부의 일 예를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 보조 빔의 종방향 회전각도 계산 예를 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 보조 빔 렌즈의 종방향(상하) 제어 흐름도이다.
도 5는 본 발명에 따른 보조 빔 렌즈의 횡방향(좌우) 제어 흐름도이다.
도 6은 본 발명에 따른 광학 레이저빔을 활용한 신 대중교통차량의 정위치 정차 제어 흐름도이다.
도 7은 본 발명에 따른 주행 빔을 활용한 트램 정지위치 실험 예 및 결과를 설명하기 위해 도시한 도면이다.
이하, 본 발명에 따른 광학 레이저빔을 활용한 대중교통차량의 정위치 정차 제어 시스템 및 방법을 첨부한 도면을 참고로 하여 상세히 기술되는 실시 예에 의하여 그 특징들을 이해할 수 있을 것이다.
이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서, 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들은 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
도 1을 참고하면, 본 발명에 따른 광학 레이저빔을 활용한 대중교통차량의 정위치 정차 제어 시스템은 BRT(Bus Rapid Transit), 트램(Tram) 등의 대중교통차량(이하, '차량'이라 한다.)에 부착된 2개의 광학 레이저빔을 활용하여 간단하게 정차위치를 확인하여 이를 차량(1)의 정위치 정차에 활용할 수 있다.
이와 같은 본 발명의 광학 레이저빔을 활용한 대중교통차량의 정위치 정차 제어 시스템은 표시부(100), 광학부(200), 수집부(300), 산출부(400) 및 제어부(500)를 포함한다.
이때, 상기 표시부(100), 광학부(200) 및 수집부(300)는 차량(1)의 정차위치 확인을 위한 기초 데이터를 수집하는 것을 주요 목적으로 하고, 상기 산출부(400)는 실시간으로 데이터를 분석하며, 상기 제어부(500)는 산출부(400)에서 분석된 결과를 바탕으로 다시 광학부(200)를 제어하는 광학빔 제어부(510)와 차량의 조향장치 및 주행속도 제어를 목적으로 하는 차량 제어부(520)로 구성된다.
이하 본 발명의 각부 구성을 구체적으로 설명한다.
상기 표시부(100)는 도 2에 도시된 바와 같이 BRT(Bus Rapid Transit), 트램(Tram) 등의 차량(1)이 주행하는 주행로 바닥에 정차목표인 정위치 정차영역(X)과 근처 영역(Y)이 표시된 스티커, 도색 등 다양한 재질로 이루어질 수 있다.
이러한 표시부(100)는 정차목표인 정위치 정차영역(X)까지의 종단길이 뿐만 아니라 좌우 횡단부문의 주행 가이드를 위해 일직선의 주행 가이드 표시(Z)를 추가할 수 있다.
이때, 상기 주행 가이드 표시(Z)는 도시된 바와 같이 정차목표(X)를 중심으로 T자 모양으로 표시될 수 있다.
그리고, 상기 광학부(200)는 차량(1) 앞부분에 설치된 2개의 광학 레이저빔 장치로서 주행 빔(212)을 조사하는 주행 빔 모듈(210)과, 보조 빔(222)을 조사하는 보조 빔 모듈(220)로 구성된다.
이때, 주행 빔(212)은 차량(1)의 주행 위치에 따라 정차위치를 확인하기 위한 역할을 수행하며, 보조 빔(222)은 일정 시간 (가령 3초) 이후 차량(1)의 예상 정차위치를 미리 현시하여 운전자(또는 자율주행의 경우 컴퓨터)에게 정차관련 정보를 제공하는 역할을 수행한다.
이러한 주행 빔 모듈(210)과 보조 빔 모듈(220)은 주행 빔 렌즈와 보조 빔 렌즈를 각각 포함한다. 이에 더해 상기 보조 빔 모듈(220) 보조 빔 렌즈를 종방향(상하) 및 횡방향(좌우)으로 회전시키는 회전제어기를 포함하며, 이에 상기 제어부(500)의 광학빔 제어부(510)에 의해 보조 빔 렌즈를 종방향(상하) 및 횡방향(좌우)으로 회전시킬 수 있다.
그리고, 상기 수집부(300)는 차량(1)에 기 설치된 속도 센서 또는 가속도 센서를 통해 특정시점의 속도와 가속도 정보를 수집하며, 또한 특정시점 t에서 차량(1) 조향장치의 이동 또는 차륜이 횡방향으로 이동한 각도(도 2에서 'θ')도 수집한다.
이때, 상기 차량(1)의 조향장치 제어는 운전자가 직접 수행하거나 또는 차량 제어부(520)에 의해 자동으로 이루어질 수 있다.
한편, 상기 산출부(400)는 상기 광학부(200) 및 수집부(300)에서 수집된 기초데이터를 통해 특정시점(가령 t초)이후의 보조 빔(222)의 끝부분(도 2에서의 점 B)의 종방향으로의 예상이동거리(St)를 다음의 식 1과 같이 계산(단위: m)한다.
Figure 112020113627927-pat00001
(식 1)
여기서, 상기 v는 차량의 현재 속도, a는 차량의 현재 가속도, μ는 노면과 차륜과의 마찰계수이다.
상기 식 1에서 계산된 예상이동거리(St)를 바탕으로 보조 빔(222)의 종방향 작동제어를 위한 종방향 이동각도(도 3에서의 θt - θ0)는 다음의 식 2와 같이 계산한다.
Figure 112020113627927-pat00002
(식 2)
그리고, 상기 제어부(500)는 정차요구 영역(정거장 또는 충전소 등)에 차량(1)이 진입한 이후에 매우 짧은 시간간격(가령, 매 0.5초 간격)으로 정차시까지 반복적으로 광학 빔 및 차량제어를 시행한다.
이때, 상기 제어부(500)의 광학빔 제어부(510)는 상기 산출부(400)에서 산출된 종방향 이동각도(θt - θ0)를 토대로 보조 빔 모듈의 회전제어기를 제어하여 보조 빔 렌즈를 종방향으로 회전시킨다.
이하에서는 광학 빔 및 차량제어 과정을 상세히 설명한다.
먼저, 도 4를 참고로 보조 빔 렌즈의 종방향 제어 과정을 설명한다.
우선 수집부(300)에서 차량(1)의 특정시점에서의 속도 Vt 및 가속도 at를 수집한다.(S10)
그리고, 산출부(400)는 수집부(300)에서 수집된 상기 속도 Vt 및 가속도 at를 상기 식 1에 대입하여 차량의 주행거리와 공주거리 및 제동거리를 합산한 예상이동거리(St)를 계산한다.(S11)
다음으로 산출부(400)에서 상기 예상이동거리(St)를 상기 식 2에 대입하여 보조 빔(222)의 종방향 작동제어를 위한 종방향 이동각도(도 3에서의 θt - θ0)를 계산한다.(S12)
이후 상기 제어부(500)의 광학빔 제어부(510)는 산출부(400)에서 계산된 종방향 이동각도(θt - θ0)를 이용해 보조 빔 모듈의 회전제어기를 제어하여 보조 빔 렌즈를 종방향으로 회전시킨다.(S13)
다음으로 도 5를 참고로 보조 빔 렌즈의 횡방향 제어 과정을 설명한다.
우선 수집부(300)에서 차량(1)의 특정시점에서의 조향장치의 이동 또는 차륜이 횡방향으로 이동한 각도(θ)를 수집한다.(S20)
그리고, 상기 제어부(500)의 광학빔 제어부(510)는 수집부(300)에서 수집된 차량(1)의 특정시점에서의 조향장치의 이동 또는 차륜이 횡방향으로 이동한 각도(θ)를 이용해 보조 빔 모듈의 회전제어기를 제어하여 렌즈를 횡방향으로 회전시킨다.(S21)
한편, 상기 제어부(500)의 차량 제어부(520)는 도 2에서 확인된 정위치 정차영역(X) 내에 보조 빔(222) 끝부분인 점 B를 우선 일치시킨 후, 점 A와 점 B의 이격거리와 이격각도를 줄이는(즉, θ와 St를 '0'으로 만드는) 좌우 조향제어 및 속도제어를 시행한다. 이 경우 자율주행이 아닌 경우 운전기사가 육안으로 수행할 수 있으며 자세한 제어 과정은 도 6을 참고로 설명한다.
우선 보조 빔(222)의 끝부분인 점 B의 위치를 확인한다.(S30)
상기 보조 빔(222)의 끝부분인 점 B의 위치를 확인하여 차량(1)의 특정시점에서의 조향장치의 이동 또는 차륜이 횡방향으로 이동한 각도(θ)가 '0'인지를 확인한다.(S31)
상기 단계(S31)에서 조향장치의 이동 또는 차륜이 횡방향으로 이동한 각도(θ)가 '0'이 아니면 좌우 조향제어를 수행한다.(S32)
이때, 조향장치의 이동 또는 차륜이 횡방향으로 이동한 각도(θ)가 양수값(θ > 0)이면 '-θ'값 만큼 조향장치를 제어하고, 양수값이 아니면 'θ'값 만큼 조향장치를 제어한다.(S32)
그리고, 보조 빔 모듈의 렌즈를 횡방향으로 회전 제어한다.(S33) 이러한 단계(S33)를 거친 후에는 상기 단계(S31)로 분기한다.
한편, 상기 단계(S31)에서 조향장치의 이동 또는 차륜이 횡방향으로 이동한 각도(θ)가 '0'이면 상기 보조 빔(222)의 끝부분인 점 B의 위치가 정차목표인 정위치 정차영역(X)에 존재하는지를 확인한다.(S34)
상기 단계(S34)에서 점 B의 위치가 정차목표인 정위치 정차영역(X)에 존재하지 않으면 차량(1)의 주행속도를 제어한다.(S35)
이때, 점 B의 종방향으로의 예상이동거리(St)가 양수값(St > 0)이면 차량의 주행속도를 가속(v > 0) 제어하고, 양수값이 아니면 차량(1)의 주행속도를 감속(v < 0) 제어한다. 그리고, 보조 빔 모듈의 렌즈를 종방향으로 회전 제어한다.(S36) 이러한 단계(S36)를 거친 후에는 상기 단계(S31)로 분기한다.
그리고, 상기 단계(S34)에서 상기 보조 빔(222)의 끝부분인 점 B의 위치가 정차목표인 정위치 정차영역(X)에 존재하면 주행 빔(212)의 끝부분인 점 A의 위치를 확인하고(S37), 이러한 점 A가 정차목표인 정위치 정차영역(X)에 존재하는지를 확인한다.(S38)
상기 단계(S34)에서 상기 보조 빔(222)의 끝부분인 점 B의 위치가 정차목표인 정위치 정차영역(X)에 존재하지 않으면 차량(1)의 주행속도를 가속(v > 0) 제어한다.(S39) 그리고 보조 빔 모듈(220)의 렌즈를 종방향으로 회전 제어하는 단계(S36)로 분기한다.
그리고, 상기 단계(S34)에서 상기 보조 빔(222)의 끝부분인 점 B의 위치가 정차목표인 정위치 정차영역(X)에 존재하면 차량(1)을 정지(정차)시킨다.(S40)
이상의 정위치 정차가 요구되는 차량은 전용구간을 달리는 버스(BRT 또는 Super BRT), 궤도구간을 달리는 열차(일반열차, 중량 및 트램 등 경전철 포함)가 포함된다. 아울러, 상기 차량의 정위치 정차 제어는 필요시 일반 차량용 정위치 정차에도 적용할 수 있다.
아울러, 본 발명은 주행로 차량(1)이 주행하는 주행로의 정거장은 물론 기타 정거장 이외 충전소 등 다양한 정차 필요 위치에서의 정차 보조에도 활용할 수 있다.
그리고, 본 발명의 보조 빔 모듈(220)의 부착위치를 달리하여 동일데이터를 추출하거나 제시된 수집데이터 중 일부만 추출하여 동일 방식으로 평가하거나 일부 구성을 통폐합하여 유사한 방식으로 정차 위치를 분석/현시할 수 있다. 특히, 산출부(400)에서 계산방법을 일부 바꾸거나, 제어부(500)에서 광학 빔 및 전체 차량정차 제어 순서를 바꿀 수도 있으며, 표시부(100)의 경우 다양한 재질과 모양으로 정차표시를 할 수 있으며 어두운 야간이나 흐린날 또는 눈으로 덮여 정차표시 확인이 어려운 경우 바닥조명장치 등을 활용할 수 있도록 설계 변경을 할 수도 있다.
따라서, 본 발명의 각부 구성은 다양하게 변형 실시할 수 있다. 물론, 이러한 정도의 설계변경 정도 역시 본 발명의 권리범위 내에 속함은 자명하다.
한편, 도 7은 본 발명에 따른 주행 빔을 활용한 트램 정지위치 실험 예 및 결과를 설명하기 위해 도시한 도면이다. 이에 의하면 기존 정위치 정차방식에 비해 저렴한 비용으로 날씨 등 주변환경에 큰 영향을 받지 않고 차량(1)의 정위치 정차 가능하며 특히, 정위치 목표를 운전자에게 정밀하게 미리 표시해주는 방식은 기존 운전자의 경험이나 스킬 등에만 의존하는 것 보다는 높은 안정도를 보여줌을 실제 현장 실험을 통해 확인할 수 있다.
위에서 설명한 광학 레이저빔을 활용한 대중교통차량의 정위치 정차 제어 방법을 정리하면,
차량(1)의 기초데이터를 수집하는 제1단계와 상기 기초데이터를 이용해 차량 앞부분에서 조사되어 정차 위치를 확인하기 위한 주행 빔(212)과 차량의 예상 정차위치를 미리 현시하도록 조사되는 보조 빔(222) 끝부분의 종방향 예상이동거리 및 종방향 이동각도를 계산하는 제2단계 및 상기 차량 기초데이터와 상기 예상이동거리 및 종방향 이동각도를 이용해 상기 보조 빔 모듈 렌즈의 종방향 및 횡방향 회전제어와 상기 차량의 주행속도를 가감 제어하는 제3단계를 포함하여 구성된다.
이때, 상기 기초데이터는 차량에 설치된 속도 센서 및 가속도 센서를 통해 검출되는 특정시점의 속도 및 가속도 정보와, 특정시점에서 차량 조향장치의 이동 또는 차륜이 횡방향으로 이동한 각도를 포함한다.
그리고, 상기 제3단계는 상기 보조 빔 모듈 렌즈의 종방향 회전제어시 차량의 특정시점에서의 속도 및 가속도를 이용해 차량의 주행거리와 공주거리 및 제동거리를 합산한 예상이동거리를 계산하고, 상기 예상이동거리를 이용해 보조 빔(222)의 종방향 작동제어를 위한 종방향 이동각도를 계산하여 상기 보조 빔 모듈(220)의 보조 빔 렌즈를 종방향으로 회전제어하는 단계이다.
아울러, 상기 제3단계는 차량의 특정시점에서의 조향장치의 이동 또는 차륜이 횡방향으로 이동한 각도를 수집하여 상기 보조 빔 모듈(220)의 보조 빔 렌즈를 횡방향으로 회전제어하는 단계이다.
그리고, 상기 제3단계는 차량의 정위치 정차영역 내에 보조 빔(222) 끝부분을 일치시킨 후 보조 빔(222) 및 주행 빔(212)의 끝부분의 이격거리와 이격각도를 줄이도록 차량의 좌우 조향제어 및 속도제어하는 단계이다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형 가능한 것으로, 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
1: 차량 100: 표시부
200: 광학부 210: 주행 빔 모듈
212: 주행 빔 220: 보조 빔 모듈
222: 보조 빔 300: 수집부
400: 산출부 500: 제어부
510: 광학빔 제어부 520: 차량 제어부

Claims (12)

  1. 차량 앞부분에 설치되되 차량의 주행 위치에 따라 정차 위치를 확인하기 위한 주행 빔을 조사하는 주행 빔 모듈과, 차량의 예상 정차위치를 미리 현시하도록 보조 빔을 조사하는 보조 빔 모듈로 구성되는 광학부와;
    상기 차량의 속도 및 가속도를 포함하는 기초데이터를 수집하는 수집부와;
    상기 광학부 및 수집부에서 수집된 기초데이터를 이용해 특정시점 이후의 보조 빔 끝부분의 종방향 예상이동거리 및 종방향 이동각도를 계산하는 산출부; 및
    상기 수집부의 차량 기초데이터와 상기 산출부에서 산출된 예상이동거리 및 종방향 이동각도를 이용해 상기 보조 빔 모듈 렌즈의 종방향 및 횡방향 회전제어와 상기 차량의 주행속도를 가감 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 광학 레이저빔을 활용한 대중교통차량의 정위치 정차 제어 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 차량이 주행하는 주행로 바닥에는 차량의 정차목표인 정위치 정차영역과 근처 영역이 표시되어 광학부의 주행 빔 및 보조 빔이 조사되는 표시부가 구비되는 것을 특징으로 하는 광학 레이저빔을 활용한 대중교통차량의 정위치 정차 제어 시스템.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 표시부는 정차목표인 정위치 정차영역까지의 주행 가이드를 위해 정차목표를 중심으로 T자 모양의 주행 가이드 표시가 더 표시되는 것을 특징으로 하는 광학 레이저빔을 활용한 대중교통차량의 정위치 정차 제어 시스템.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 수집부에서 수집하는 기초데이터는 차량에 기 설치된 속도 센서 및 가속도 센서를 통해 검출되는 특정시점의 속도 및 가속도 정보와, 특정시점에서 차량 조향장치의 이동 또는 차륜이 횡방향으로 이동한 각도를 포함하는 것을 특징으로 하는 광학 레이저빔을 활용한 대중교통차량의 정위치 정차 제어 시스템.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 산출부는 수집부에서 수집된 차량의 주행 속도 및 가속도를 이용해 차량의 주행거리와 공주거리 및 제동거리를 합산한 예상이동거리를 계산하고, 상기 예상이동거리를 이용해 보조 빔의 종방향 작동제어를 위한 종방향 이동각도를 계산하는 것을 특징으로 하는 광학 레이저빔을 활용한 대중교통차량의 정위치 정차 제어 시스템.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 광학부를 제어하는 광학빔 제어부와, 차량의 조향장치 및 주행속도를 제어하는 차량 제어부를 포함하며,
    상기 광학빔 제어부는 상기 산출부에서 계산된 종방향 이동각도를 이용해 보조 빔 모듈의 렌즈를 종방향으로 회전시키고, 상기 수집부에서 수집된 차량의 특정시점에서의 조향장치의 이동 또는 차륜이 횡방향으로 이동한 각도를 이용해 상기 보조 빔 모듈의 렌즈를 횡방향으로 회전시키며;
    상기 차량 제어부는 차량의 정위치 정차영역 내에 보조 빔 끝부분을 일치시킨 후 보조 빔 및 주행 빔의 끝부분의 이격거리와 이격각도를 줄이도록 좌우 조향제어 및 속도제어를 하는 것을 특징으로 하는 광학 레이저빔을 활용한 대중교통차량의 정위치 정차 제어 시스템.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 차량은 BRT 또는 트램인 것을 특징으로 하는 광학 레이저빔을 활용한 대중교통차량의 정위치 정차 제어 시스템.
  8. 차량의 기초데이터를 수집하는 제1단계;
    상기 기초데이터를 이용해 차량 앞부분에서 조사되어 정차 위치를 확인하기 위한 주행 빔과 차량의 예상 정차위치를 미리 현시하도록 조사되는 보조 빔 끝부분의 종방향 예상이동거리 및 종방향 이동각도를 계산하는 제2단계; 및
    상기 차량 기초데이터와 상기 예상이동거리 및 종방향 이동각도를 이용해 상기 보조 빔 모듈 렌즈의 종방향 및 횡방향 회전제어와 상기 차량의 주행속도를 가감 제어하는 제3단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 광학 레이저빔을 활용한 대중교통차량의 정위치 정차 제어 방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 기초데이터는 차량에 설치된 속도 센서 및 가속도 센서를 통해 검출되는 특정시점의 속도 및 가속도 정보와, 특정시점에서 차량 조향장치의 이동 또는 차륜이 횡방향으로 이동한 각도를 포함하는 것을 특징으로 하는 광학 레이저빔을 활용한 대중교통차량의 정위치 정차 제어 방법.
  10. 제 8항에 있어서,
    상기 제3단계는 상기 보조 빔 모듈 렌즈의 종방향 회전제어시 차량의 특정시점에서의 속도 및 가속도를 이용해 차량의 주행거리와 공주거리 및 제동거리를 합산한 예상이동거리를 계산하고, 상기 예상이동거리를 이용해 보조 빔의 종방향 작동제어를 위한 종방향 이동각도를 계산하여 상기 보조 빔 모듈의 보조 빔 렌즈를 종방향으로 회전제어하는 단계인 것을 특징으로 하는 광학 레이저빔을 활용한 대중교통차량의 정위치 정차 제어 방법.
  11. 제 8항에 있어서,
    상기 제3단계는 차량의 특정시점에서의 조향장치의 이동 또는 차륜이 횡방향으로 이동한 각도를 수집하여 상기 보조 빔 모듈의 보조 빔 렌즈를 횡방향으로 회전제어하는 단계인 것을 특징으로 하는 광학 레이저빔을 활용한 대중교통차량의 정위치 정차 제어 방법.
  12. 제 8항에 있어서,
    상기 제3단계는 차량의 정위치 정차영역 내에 보조 빔 끝부분을 일치시킨 후 보조 빔 및 주행 빔의 끝부분의 이격거리와 이격각도를 줄이도록 차량의 좌우 조향제어 및 속도제어하는 단계인 것을 특징으로 하는 광학 레이저빔을 활용한 대중교통차량의 정위치 정차 제어 방법.
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