KR102360464B1 - 연결도로정보 획득 장치 및 방법 - Google Patents

연결도로정보 획득 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102360464B1
KR102360464B1 KR1020150122378A KR20150122378A KR102360464B1 KR 102360464 B1 KR102360464 B1 KR 102360464B1 KR 1020150122378 A KR1020150122378 A KR 1020150122378A KR 20150122378 A KR20150122378 A KR 20150122378A KR 102360464 B1 KR102360464 B1 KR 102360464B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
information
road
unit
calculating
control unit
Prior art date
Application number
KR1020150122378A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20170026854A (ko
Inventor
최명규
Original Assignee
현대오토에버 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대오토에버 주식회사 filed Critical 현대오토에버 주식회사
Priority to KR1020150122378A priority Critical patent/KR102360464B1/ko
Publication of KR20170026854A publication Critical patent/KR20170026854A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102360464B1 publication Critical patent/KR102360464B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/20—Special algorithmic details
    • G06T2207/20092—Interactive image processing based on input by user
    • G06T2207/20101—Interactive definition of point of interest, landmark or seed
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30236—Traffic on road, railway or crossing

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)

Abstract

본 발명은 연결도로정보 회득 장치 및 방법에 관한 것으로, 포인트 클라우드 정보를 수집하기 위한 정보수집부 및 상기 정보수집부로부터 포인트 클라우드 정보를 획득하고, 상기 획득된 포인트 클라우드 정보에서 도로 진행방향의 좌측 또는 우측 방향으로부터 획득된 포인트에 대한 정보를 추출하며, 공간상에 단위영역으로 구분되는 가상의 평면을 설정하고, 각 단위영역에 대응하는 각각의 단위셀(Cell) 내에 포함된 포인트의 개수를 계산하며, 상기 계산된 각각의 단위셀 내에 포함된 포인트의 개수에 근거하여 연결도로에 대한 정보를 산출하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

연결도로정보 획득 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR ACQUISITION OF CONNECTING ROAD INFORMATION}
본 발명은 연결도로정보 획득 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 포인트 클라우드를 이용하여 연결도로에 대한 정보를 획득하는 연결도로정보 획득 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근, 깊이 카메라 또는 3D(dimensional) 스캐너의 사용에 따라, 3D 포인트 클라우드 데이터(3D point cloud data)에 대한 수집 및 처리 기술에 관한 관심이 증가하고 있다. 컴퓨터 그래픽스 분야에 있어서, 3D 포인트 클라우드에서의 POI(point of interest) 검출 알고리즘은 표면 정합(surface registration), 객체 인식(object recognition) 등의 기술이 주로 사용되고 있다.
특히 라이다(LiDAR)를 이용한 3차원 데이터 취득의 경우, 고밀도의 포인트 클라우드를 취득할 수 있도록 하므로, 지리정보시스템의 데이터 구축에 많이 활용되고 있다. 이에 따라 MMS(Mobile Mapping System) 차량에서 수집된 포인트 클라우드 정보를 분석하여 도로의 지형지물 등에 대한 정보를 데이터베이스화하는 방법에 대한 많은 연구가 이루어지고 있다.
그런데 이러한 포인트 정보들은 3차원 공간상에 불규칙적으로 분포할 뿐만 아니라, 그 데이터의 양이 매우 방대하여 기존의 처리 방식을 적용하여 분석하기에 많은 어려움이 따른다는 문제점이 존재하였다.
한편 본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2015-0051854호(2015.05.13)에 개시되어 있다.
본 발명은 도로의 포인트 클라우드 정보로부터 연결도로에 대한 정보 획득할 수 있도록 하는 연결도로정보 획득 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명에 따른 연결도로정보 획득 장치는 포인트 클라우드 정보를 수집하기 위한 정보수집부; 및 상기 정보수집부로부터 포인트 클라우드 정보를 획득하고, 상기 획득된 포인트 클라우드 정보에서 도로 진행방향의 좌측 또는 우측 방향으로부터 획득된 포인트에 대한 정보를 추출하며, 공간상에 단위영역으로 구분되는 가상의 평면을 설정하고, 각 단위영역에 대응하는 각각의 단위셀(Cell) 내에 포함된 포인트의 개수를 계산하며, 상기 계산된 각각의 단위셀 내에 포함된 포인트의 개수에 근거하여 연결도로에 대한 정보를 산출하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 정보수집부는, 포인트 데이터를 수집하기 위한 레이저 스캐너; 위성항법정보를 취득하는 GPS장치; 및 관성항법정보를 취득하는 INS장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제어부는, 상기 가상의 평면 설정 시, 상기 도로 진행방향 및 지면에서 수직인 방향을 축으로 하는 가상의 평면을 설정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제어부는, 상기 연결도로에 대한 정보 산출 시, 단위영역에 대응하는 포인트의 개수가 속하는 범위에 따라 미리 설정된 대표값을 해당 단위영역의 속성 정보로 설정하고, 상기 가상의 평면의 각 단위영역에 대해 설정된 대표값들의 분포에 근거하여 상기 연결도로에 대한 정보를 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 범위에 따라 미리 설정된 대표값은 색상 정보인 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제어부는, 상기 연결도로에 대한 정보 산출 시, 연결도로의 위치 및 형상에 대한 정보를 상기 연결도로에 대한 정보로 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제어부는 상기 연결도로의 형상에 대한 정보로 연결도로의 폭을 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 연결도로정보 획득 방법은 제어부가 포인트 클라우드 정보를 획득하는 단계; 상기 제어부가 상기 획득된 포인트 클라우드 정보에서 도로 진행방향의 좌측 또는 우측 방향으로부터 획득된 포인트에 대한 정보를 추출하는 단계; 상기 제어부가 공간상에 단위영역으로 구분되는 가상의 평면을 설정하는 단계; 상기 제어부가 각 단위영역에 대응하는 각각의 단위셀(Cell) 내에 포함된 포인트의 개수를 계산하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 계산된 각각의 단위셀 내에 포함된 포인트의 개수에 근거하여 연결도로에 대한 정보를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 가상의 평면을 설정하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 도로 진행방향 및 지면에서 수직인 방향을 축으로 하는 가상의 평면을 설정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 연결도로에 대한 정보를 산출하는 단계는, 상기 제어부가 단위영역에 대응하는 포인트의 개수가 속하는 범위에 따라 미리 설정된 대표값을 해당 단위영역의 속성 정보로 설정하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 가상의 평면의 각 단위영역에 대해 설정된 대표값들의 분포에 근거하여 상기 연결도로에 대한 정보를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 연결도로에 대한 정보를 산출하는 단계에서, 상기 제어부는 연결도로의 위치 및 형상에 대한 정보를 상기 연결도로에 대한 정보로 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 연결도로에 대한 정보를 산출하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 연결도로의 형상에 대한 정보로 연결도로의 폭을 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 연결도로정보 획득 장치 및 방법은 3차원 포인트 클라우드 정보를 2차원 정보로 전환하여 연결도로에 대한 정보를 산출함으로써 데이터 처리의 속도 및 용이성을 향상시켜 줄 수 있도록 하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 연결도로정보 획득 장치의 구성을 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 연결도로정보 획득 장치에서 특정 방향으로부터 획득된 포인트에 대한 정보를 추출하는 방식을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 연결도로정보 획득 장치에서 가상의 평면을 설정하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 연결도로정보 획득 장치에서 대표값을 설정하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 연결도로정보 획득 장치에서 연결도로에 대한 정보를 산출하는 방식을 설명하기 위한 예시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 연결도로정보 획득 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 연결도로정보 획득 장치 및 방법의 일 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 연결도로정보 획득 장치의 구성을 나타낸 블록구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 연결도로정보 획득 장치에서 특정 방향으로부터 획득된 포인트에 대한 정보를 추출하는 방식을 설명하기 위한 예시도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 연결도로정보 획득 장치에서 가상의 평면을 설정하는 과정을 설명하기 위한 예시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 연결도로정보 획득 장치에서 대표값을 설정하는 과정을 설명하기 위한 예시도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 연결도로정보 획득 장치에서 연결도로에 대한 정보를 산출하는 방식을 설명하기 위한 예시도로서, 이를 참조하여 본 실시예에 따른 연결도로정보 획득 장치를 설명하면 다음과 같다.
도 1에 도시된 것과 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 연결도로정보 획득 장치는 제어부(100), 레이저 스캐너(110), GPS장치(120) 및 INS장치(130)를 포함한다.
레이저 스캐너(110)는 포인터 데이터를 수집할 수 있다. 즉 레이저 스캐너(110)는 라이더(LiDAR) 정보를 획득하여 이를 통해 포인트 클라우드 정보를 생성하도록 할 수 있다.
GPS장치(120)는 위성항법정보를 취득할 수 있고, INS장치(130)는 관성항법정보를 취득할 수 있다.
즉 정보수집부(미도시)는 레이저 스캐너(110), GPS장치(120) 및 INS장치(130)를 포함하여, 포인트 데이터를 수집하고 수집된 각 포인트에 대한 위치정보를 계산할 수 있으며, 이를 통해 포인트 클라우드 정보를 생성할 수 있다. 이러한 정보수집부로는 MMS(Mobile Mapping System) 장치 등이 채용될 수 있다. 또한 제어부(100)를 포함하는 연결도로정보 획득 장치가 MMS 장치의 일부인 형태로 구성될 수도 있으며, 이외에도 정보수집부만이 MMS 차량에 탑재되고, 제어부(100)는 수집된 포인트 클라우드 정보를 추후에 획득하여 연결도로에 대한 정보를 산출하는 형태로 구성될 수도 있다.
제어부(100)는 획득된 포인트 클라우드 정보에서 도로 진행방향의 좌측 또는 우측 방향으로부터 획득된 포인트에 대한 정보를 추출할 수 있다. 즉, 도 2에서 볼 수 있듯이, 제어부(100)는 각 포인트에 대한 레이저 스캐너(110)의 각도 정보를 이용하여, 도로 진행방향의 좌측 또는 우측 방향에서 수집된 포인트에 대한 정보를 추출할 수 있다. 다시 말해, 하나의 도로에 대한 연결도로는 도로의 외곽에 연결되어 있으므로, 제어부(100)는 관심이 있는 영역의 포인트에 대한 정보만을 추출하여, 그 데이터 처리 속도 및 정확도를 향상시킬 수 있다.
또한 제어부(100)는 공간상에 단위영역으로 구분되는 가상의 평면을 설정할 수 있다. 즉, 도 3에서 볼 수 있듯이, 공간상에 가상의 평면(즉, frame)을 설정할 수 있으며, 이러한 프레임과 연관된 포인트들에 대한 분석을 수행하여 해당 프레임에 연결도로가 존재하는지 여부 등을 파악할 수 있다.
이때 제어부(100)는 도로 진행방향 및 지면에서 수직인 방향을 축으로 하는 가상의 평면을 설정할 수 있다. 즉 제어부(100) 도로의 진행방향과 평행한 방향으로 2차원의 영역을 설정하여, 데이터 가공 및 추출의 용이성을 향상시킬 수 있다.
제어부(100)는 이렇게 설정된 가상의 평면의 각 단위영역에 대응하는 각각의 단위셀(Cell) 내에 포함된 포인트의 개수를 계산할 수 있다. 즉 도 4에서 볼 수 있듯이, 제어부(100)는 각각의 단위영역을 일면으로 하는 3차원의 단위셀(Cell)들을 형성할 수 있으며, 이러한 단위셀들은 각각의 단위영역에 대응되게 된다.
제어부(100)는 이러한 단위셀 내에 포함된 포인트의 개수를 계산할 수 있으며, 이에 근거하여 연결도로에 대한 정보를 산출할 수 있다.
구체적으로, 제어부(100)는 포인트의 개수의 범위에 따라 미리 설정된 대표값들을 저장하고 있을 수 있으며, 이러한 대표값들을 단위영역의 속성 정보로 설정할 수 있다. 예를 들어, 도 4에 도시된 것과 같이, 대표값은 색상 정보일 수 있으며, 포인트의 개수의 범위(예: 0~5개, 6~10개, 11~20개 등)에 따라 각기 다른 대표값(포인트가 적을수록 녹색에 가깝고, 포인트가 많을수록 적색에 가깝게 설정됨)이 정해져 있을 수 있다. 따라서 대표값은 각 단위셀의 포인트 밀도에 대한 정보를 나타내는 값으로 볼 수 있다.
즉 제어부(100)는 단위영역에 대응하는(단위영역에 대응하는 단위셀의) 포인트의 개수에 따라 해당 단위영역을 미리 설정된 색상으로 구성할 수 있다. 다시 말해, 도 4의 오른쪽 그림에서 볼 수 있듯이, 가상의 평면은 단위영역들로 구분될 수 있으며, 제어부(100)는 이러한 단위영역들을 각각의 단위영역에 대응하는 포인트의 개수에 따른 색상으로 설정할 수 있다.
이후 제어부(100)는 가상의 평면의 각 단위영역에 대해 설정된 대표값들의 분포(색상의 분포)에 근거하여 상기 연결도로에 대한 정보를 산출할 수 있다. 즉 연결도로의 경우 노면을 제외한 부분은 상대적으로 적은 수의 포인트가 측정되게 되므로, 노면 부근에는 포인트의 개수가 많으나, 그 위쪽으로는 포인트의 개수가 적은 지점을 추출해낸다면, 해당 지점은 연결도로에 해당한다고 볼 수 있다.
따라서 제어부(100)는 도 5에 도시된 것과 같이, 연결도로의 위치 및 그 폭을 산출할 수 있다. 즉, 포인트 클라우드 정보에 따라 각 포인트의 정확한 3차원 위치를 파악할 수 있으므로, 제어부(100)는 가상의 평면 및 그에 따른 단위영역 설정 시, 각 단위영역의 위치를 파악할 수 있으며, 그 크기 또한 파악할 수 있다. 따라서 제어부(100)는 색상의 분포가 연결도로에 의해 나타나는 형태와 같은 지점을 찾아냄으로써, 연결도로의 위치 및 그 형상(예: 폭)을 연결도로에 대한 정보로 산출할 수 있다.
이와 같이, 제어부(100)는 3차원 포인트 클라우드 정보를 단위영역으로 구분되는 2차원 정보 변환하여, 연결도로에 대한 정보를 산출함으로써, 처리되는 데이터의 양을 줄일 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 연결도로정보 획득 방법을 설명하기 위한 흐름도로서, 이를 참조하여 본 실시예에 따른 연결도로정보 획득 방법을 설명하면 다음과 같다.
도 6에 도시된 것과 같이, 제어부(100)는 먼저 포인트 클라우드 정보를 획득한다(S200). 예를 들어, 제어부(100)는 MMS(Mobile Mapping System) 장치로부터 포인트 클라우드 정보를 획득할 수 있다.
이어서 제어부(100)는 상기 단계(S200)에서 획득된 포인트 클라우드 정보에서 도로 진행방향의 좌측 또는 우측 방향으로부터 수집된 포인트 정보를 추출한다(S210). 즉 하나의 도로에 대한 연결도로는 도로의 외곽에 연결되어 있으므로, 제어부(100)는 관심이 있는 영역의 포인트에 대한 정보만을 추출하여, 그 데이터 처리 속도 및 정확도를 향상시킬 수 있다.
상기 단계(S220) 이후, 제어부(100)는 공간상에 단위 영역으로 구분되는 가상의 평면을 설정한다(S220). 이때 제어부(100)는 도로 진행방향 및 지면에서 수직인 방향을 축으로 하는 가상의 평면을 설정할 수 있다. 즉 제어부(100) 2차원의 영역을 설정하고 이 영역 내에서 데이터를 처리하는 방식으로, 3차원 포인트 클라우드 정보를 2차원 데이터로 변환하여 처리할 수 있으며, 이를 통해 데이터의 가공 및 추출의 용이성을 향상시킬 수 있다.
이어서 제어부(100)는 각 단위 영역에 대응하는 각각의 단위셀 내에 포함된 포인트의 개수를 계산한다(S230). 즉 제어부(100)는 각 단위셀의 포인트 밀도에 대한 정보를 획득하기 위해, 각각의 단위셀 내에 포함된 포인트의 개수를 계산할 수 있다.
상기 단계(S230) 이후, 제어부(100)는 상기 단계(S230)에서 계산된 각 단위 영역에 대응하는 포인트의 개수에 따른 색상을 해당 영역에 적용한다(S240). 즉 제어부(100)는 포인트의 개수의 범위에 따라 미리 설정된 색상들(포인트가 적을수록 녹색에 가깝고, 포인트가 많을수록 적색에 가깝게 설정됨)을 저장하고 있을 수 있으며, 이러한 색상들을 단위영역의 속성 정보로 설정할 수 있다. 여기서, 각 단위 영역에 대응하는 포인트의 개수는 각 단위 영역에 대응하는 각각의 단위셀 내에 포함된 포인트의 개수를 의미한다.
이어서 제어부(100)는 가상의 평면의 색상분포에 근거하여 연결도로의 위치 및 형상 정보를 산출한다(S250). 즉 연결도로의 경우 노면을 제외한 부분은 상대적으로 적은 수의 포인트가 측정되게 되므로, 제어부(100)는 색상분포를 통해 노면 부근에는 포인트의 개수가 많으나, 그 위쪽으로는 포인트의 개수가 적은 지점을 추출하여 연결도로의 위치를 파악할 수 있다. 또한 연결도로에 포함된 단위영역의 개수를 통해 그 폭을 산출할 수도 있다.
이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 연결도로정보 획득 장치 및 방법은 3차원 포인트 클라우드 정보를 2차원 정보로 전환하여 연결도로에 대한 정보를 산출함으로써 데이터 처리의 속도를 향상시켜 줄 수 있으며, 이를 통해 지리정보 데이터베이스의 구축을 손쉽게 수행할 수 있도록 할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
100: 제어부
110: 레이저 스캐너
120: GPS장치
130: INS장치

Claims (12)

  1. 포인트 클라우드 정보를 수집하기 위한 정보수집부; 및
    상기 정보수집부로부터 포인트 클라우드 정보를 획득하고, 상기 획득된 포인트 클라우드 정보에서 도로 진행방향의 좌측 또는 우측 방향으로부터 획득된 포인트에 대한 정보를 추출하며, 공간상에 단위영역으로 구분되는 가상의 평면을 설정하고, 각 단위영역에 대응하는 각각의 단위셀(Cell) 내에 포함된 포인트의 개수를 계산하며, 상기 계산된 각각의 단위셀 내에 포함된 포인트의 개수에 근거하여 연결도로에 대한 정보를 산출하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 연결도로에 대한 정보 산출 시, 단위영역에 대응하는 포인트의 개수가 속하는 범위에 따라 미리 설정된 대표값을 해당 단위영역의 속성 정보로 설정하고, 상기 가상의 평면의 각 단위영역에 대해 설정된 대표값들의 분포에 근거하여 상기 연결도로에 대한 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 연결도로정보 획득 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 정보수집부는,
    포인트 데이터를 수집하기 위한 레이저 스캐너;
    위성항법정보를 취득하는 GPS장치; 및
    관성항법정보를 취득하는 INS장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 연결도로정보 획득 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 가상의 평면 설정 시, 상기 도로 진행방향 및 지면에서 수직인 방향을 축으로 하는 가상의 평면을 설정하는 것을 특징으로 하는 연결도로정보 획득 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 연결도로에 대한 정보 산출 시, 노면에 해당하는 단위영역에 포인트의 개수와 상기 노면에 해당하는 단위영역의 위쪽에 존재하는 단위영역에 포함된 포인트의 개수의 차이에 근거하여 상기 노면에 해당하는 단위영역의 연결도로 해당 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 연결도로정보 획득 장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 범위에 따라 미리 설정된 대표값은 색상 정보인 것을 특징으로 하는 연결도로정보 획득 장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 연결도로에 대한 정보 산출 시, 연결도로의 위치 및 형상에 대한 정보를 상기 연결도로에 대한 정보로 산출하는 것을 특징으로 하는 연결도로정보 획득 장치.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 연결도로의 형상에 대한 정보로 연결도로의 폭을 산출하는 것을 특징으로 하는 연결도로정보 획득 장치.
  8. 제어부가 포인트 클라우드 정보를 획득하는 단계;
    상기 제어부가 상기 획득된 포인트 클라우드 정보에서 도로 진행방향의 좌측 또는 우측 방향으로부터 획득된 포인트에 대한 정보를 추출하는 단계;
    상기 제어부가 공간상에 단위영역으로 구분되는 가상의 평면을 설정하는 단계;
    상기 제어부가 각 단위영역에 대응하는 각각의 단위셀(Cell) 내에 포함된 포인트의 개수를 계산하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 계산된 각각의 단위셀 내에 포함된 포인트의 개수에 근거하여 연결도로에 대한 정보를 산출하는 단계를 포함하고,
    상기 연결도로에 대한 정보를 산출하는 단계는,
    상기 제어부가 단위영역에 대응하는 포인트의 개수가 속하는 범위에 따라 미리 설정된 대표값을 해당 단위영역의 속성 정보로 설정하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 가상의 평면의 각 단위영역에 대해 설정된 대표값들의 분포에 근거하여 상기 연결도로에 대한 정보를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 연결도로정보 획득 방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 가상의 평면을 설정하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 도로 진행방향 및 지면에서 수직인 방향을 축으로 하는 가상의 평면을 설정하는 것을 특징으로 하는 연결도로정보 획득 방법.
  10. 제 8항에 있어서,
    상기 연결도로에 대한 정보를 산출하는 단계에서, 상기 제어부는 노면에 해당하는 단위영역에 포인트의 개수와 상기 노면에 해당하는 단위영역의 위쪽에 존재하는 단위영역에 포함된 포인트의 개수의 차이에 근거하여 상기 노면에 해당하는 단위영역의 연결도로 해당 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 연결도로정보 획득 방법.
  11. 제 8항에 있어서,
    상기 연결도로에 대한 정보를 산출하는 단계에서, 상기 제어부는 연결도로의 위치 및 형상에 대한 정보를 상기 연결도로에 대한 정보로 산출하는 것을 특징으로 하는 연결도로정보 획득 방법.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 연결도로에 대한 정보를 산출하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 연결도로의 형상에 대한 정보로 연결도로의 폭을 산출하는 것을 특징으로 하는 연결도로정보 획득 방법.
KR1020150122378A 2015-08-31 2015-08-31 연결도로정보 획득 장치 및 방법 KR102360464B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150122378A KR102360464B1 (ko) 2015-08-31 2015-08-31 연결도로정보 획득 장치 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150122378A KR102360464B1 (ko) 2015-08-31 2015-08-31 연결도로정보 획득 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170026854A KR20170026854A (ko) 2017-03-09
KR102360464B1 true KR102360464B1 (ko) 2022-02-09

Family

ID=58402308

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150122378A KR102360464B1 (ko) 2015-08-31 2015-08-31 연결도로정보 획득 장치 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102360464B1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111337913B (zh) * 2020-05-19 2020-09-29 北京数字绿土科技有限公司 一种移动测量***作业中数据实时显示装置及方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2010024212A1 (ja) * 2008-08-29 2010-03-04 三菱電機株式会社 俯瞰画像生成装置、俯瞰画像生成方法および俯瞰画像生成プログラム
KR101079531B1 (ko) * 2011-06-28 2011-11-03 (주)태일아이엔지 포인트 클라우드 데이터를 이용한 도로 레이어 생성 시스템
JP2013205130A (ja) * 2012-03-28 2013-10-07 Zenrin Co Ltd 路面形状データの生成方法、路面形状データ生成装置およびコンピュータプログラム
JP2015004814A (ja) * 2013-06-20 2015-01-08 株式会社豊田中央研究所 レーン地図生成装置及びプログラム

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11259658A (ja) * 1998-03-11 1999-09-24 Omron Corp 物体認識方法およびその方法を用いた物体認識装置，車輌認識方法，車輌認識装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2010024212A1 (ja) * 2008-08-29 2010-03-04 三菱電機株式会社 俯瞰画像生成装置、俯瞰画像生成方法および俯瞰画像生成プログラム
KR101079531B1 (ko) * 2011-06-28 2011-11-03 (주)태일아이엔지 포인트 클라우드 데이터를 이용한 도로 레이어 생성 시스템
JP2013205130A (ja) * 2012-03-28 2013-10-07 Zenrin Co Ltd 路面形状データの生成方法、路面形状データ生成装置およびコンピュータプログラム
JP2015004814A (ja) * 2013-06-20 2015-01-08 株式会社豊田中央研究所 レーン地図生成装置及びプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
KR20170026854A (ko) 2017-03-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102145109B1 (ko) 지도 생성 및 운동 객체 위치 결정 방법 및 장치
CN108062517B (zh) 基于车载激光点云的非结构化道路边界线自动提取方法
KR102037820B1 (ko) 고정밀 지도 데이터 처리 방법, 장치, 저장 매체 및 기기
CN104833370B (zh) 用于映射、定位和位姿校正的***和方法
CN108107444B (zh) 基于激光数据的变电站异物识别方法
JP6358160B2 (ja) 走行路面検出装置及び走行路面検出方法
CN104463164B (zh) 一种基于伞骨法与冠高比的树木冠层结构信息提取方法
CN112729130A (zh) 卫星遥感测量树木冠层高度的方法
CN103424105B (zh) 对象检测方法和装置
JP6531051B2 (ja) 設備状態検出方法および装置
CN107657618B (zh) 基于遥感影像和地形数据的区域尺度侵蚀沟自动提取方法
CN104006802B (zh) 一种基于信息融合的地表三维变化检测方法及***
CN107861129A (zh) 一种山地地貌遥感提取方法
CN102750449B (zh) 基于分步三维空间-特征域映射的点云直线特征提取方法
CN110163900B (zh) 用于调整点云数据方法和装置
JP2013186902A (ja) 車輌検知方法及び装置
CN103679120A (zh) 不平道路的检测方法和***
CN110795978B (zh) 路面点云数据提取方法、装置、存储介质及电子设备
JP6119225B2 (ja) 交差点道路境界検出装置及びプログラム
CN106446785A (zh) 基于双目视觉的可行道路检测方法
WO2015098222A1 (ja) 情報処理装置及び情報処理方法及びプログラム
Lehtomäki et al. Performance analysis of a pole and tree trunk detection method for mobile laser scanning data
CN106080397A (zh) 自适应巡航***及车载设备
Takai et al. Accurate registration of MMS point clouds of urban areas using trajectory
CN110210384A (zh) 一种道路全局信息实时提取与表示***

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant