KR102360306B1 - Method and apparatus of inspecting calibration for gimbal camera and directional controller - Google Patents

Method and apparatus of inspecting calibration for gimbal camera and directional controller Download PDF

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Abstract

짐벌카메라와 지향제어장치의 캘리브레이션 검사 방법 및 검사 장치가 개시된다. 본 발명의 일실시예에 따른 짐벌카메라와 지향제어장치의 캘리브레이션 검사 방법은 지향제어장치에 포함된 센서를 통하여 센서측정값을 추출하는 단계, 상기 센서측정값과 표준센서측정값을 비교하여 편차값을 추출 및 저장하는 단계 및 상기 편차값이 기설정된 기준값보다 작은 경우에 캘리브레이션 완료로 판단하고, 큰 경우에 캘리브레이션 오류로 판단하는 단계를 포함한다.Disclosed are a calibration inspection method and inspection apparatus for a gimbal camera and a direction control device. A calibration inspection method of a gimbal camera and an orientation control device according to an embodiment of the present invention includes the steps of extracting a sensor measurement value through a sensor included in the orientation control device, comparing the sensor measurement value with a standard sensor measurement value to obtain a deviation value extracting and storing , and determining that calibration is complete when the deviation value is smaller than a preset reference value, and determining as a calibration error when larger.

Description

짐벌카메라와 지향제어장치의 캘리브레이션 검사 방법 및 장치 {METHOD AND APPARATUS OF INSPECTING CALIBRATION FOR GIMBAL CAMERA AND DIRECTIONAL CONTROLLER}Inspection method and device for calibration of gimbal camera and directional control device

본 발명은 짐벌카메라와 지향제어장치의 캘리브레이션 검사 방법 및 장치에 관한 것으로써, 정밀하게 짐벌카메라를 제어할 수 있도록 캘리브레이션을 검사하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a calibration inspection method and apparatus for a gimbal camera and an orientation control device, and to a technique for inspecting a calibration so as to precisely control a gimbal camera.

본 명세서에서 달리 표시되지 않는 한, 이 섹션에 설명되는 내용들은 이 출원의 청구항들에 대한 종래 기술이 아니며, 이 섹션에 포함된다고 하여 종래 기술이라고 인정되는 것은 아니다.Unless otherwise indicated herein, the material described in this section is not prior art to the claims of this application, and inclusion in this section is not an admission that it is prior art.

기존의 핸드폰카메라, DSLR, 액션캠 등 포터블 카메라는 사용자가 거치하거나 들고 다니는 형태였으나, 사용자의 움직임에 쉽게 흔들려 영상의 품질이 낮아지는 문제점이 있었다. 이에 최근에는 하나의 축을 중심으로 카메라가 회전할 수 있도록 구성된 짐벌카메라가 공개되었다. 짐벌카메라에는 Pitch, Roll, Yaw라고 불리는 3개의 축이 각각 회전하여 흔들림을 보정 및 상쇄하여 영상의 질을 향상시킬 수 있다. 또한, 각 축에 내장된 모터를 통해 카메라의 제어가 가능해지면서, 사용자의 움직임에 따라 카메라를 제어할 수 있는 아바타 모드(Avatar mode)를 구현하는 것이 가능하게 되었다.Existing portable cameras, such as cell phone cameras, DSLRs, and action cams, were mounted or carried by users, but there was a problem in that they were easily shaken by the user's movement and the image quality was lowered. Recently, a gimbal camera configured to rotate the camera around one axis has been released. In the gimbal camera, three axes, called pitch, roll, and yaw, rotate, respectively, to compensate and offset shake to improve image quality. In addition, as the camera can be controlled through a motor built into each axis, it has become possible to implement an avatar mode in which the camera can be controlled according to the user's movement.

상기 아바타 모드를 구현하기 위한 전제로서, 사용자의 움직임을 인식할 수 있는 지향제어장치를 사용자의 신체에 장착하여야 한다.As a premise for realizing the avatar mode, an orientation control device capable of recognizing the user's movement should be mounted on the user's body.

이 때 사용하는 지향제어장치에서 사용자의 움직임에 따라 센서값을 출력하여 짐벌카메라로 전달하게 되는데, 각 지향제어장치마다 미세하게 다른 값을 출력하여 짐벌카메라의 정확한 제어가 어렵다는 문제점이 있었다.In this case, the orientation control device used outputs a sensor value according to the user's movement and transmits it to the gimbal camera, but each orientation control device outputs a slightly different value, which makes it difficult to accurately control the gimbal camera.

이를 해결하기 위하여 지향제어장치와 짐벌카메라의 캘리브레이션이 필요하게 되었고, 동시에 캘리브레이션 결과를 검사할 수 있는 방법도 필요하게 되었다.In order to solve this problem, calibration of the orientation control device and the gimbal camera was required, and at the same time, a method for inspecting the calibration result was also required.

이와 관련하여, 한국등록특허 제10-2028376호에서는 '번들 조정 알고리즘을 이용한 립모션과 HMD 사이의 캘리브레이션 방법 및 장치'를 개시하고 있으나, 사용자의 움직임에 따라 카메라를 제어하고 이를 캘리브레이션 하는 기술과 관련해서는 여전히 부재한다는 문제점이 남아있다.In this regard, Korean Patent No. 10-2028376 discloses 'a method and apparatus for calibration between lip motion and HMD using a bundle adjustment algorithm', but it is related to the technology of controlling the camera according to the user's movement and calibrating it. However, there is still the problem that it does not exist.

한국공개특허 제10-2028376호, 2019년 07월 27일 등록(명칭: 번들 조정 알고리즘을 이용한 립모션과 HMD 사이의 캘리브레이션 방법 및 장치)Korean Patent Laid-Open Patent No. 10-2028376, registered on July 27, 2019 (Title: Calibration method and apparatus between lip motion and HMD using bundle adjustment algorithm)

본 발명의 목적은 다수의 지향제어장치가 정확하게 짐벌카메라를 제어할 수 있도록 캘리브레이션 검사 방법 및 장치를 제공하는 것이다.It is an object of the present invention to provide a calibration inspection method and apparatus so that a plurality of orientation control devices can accurately control a gimbal camera.

또한, 본 발명의 목적은 캘리브레이션에 오류가 발생한 경우, 이를 보완할 수 있는 수단을 포함하는 캘리브레이션 검사 방법 및 장치를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a calibration inspection method and apparatus including means for compensating for errors in calibration.

또한 상술한 바와 같은 목적들로 한정되지 않으며, 이하의 설명으로부터 또 다른 목적이 도출될 수도 있음은 자명하다.In addition, it is not limited to the above-described objects, and it is obvious that other objects may be derived from the following description.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 짐벌카메라와 지향제어장치의 캘리브레이션 검사 방법은, 지향제어장치에 포함된 센서를 통하여 센서측정값을 추출하는 단계, 상기 센서측정값과 표준센서측정값을 비교하여 편차값을 추출 및 저장하는 단계 및 상기 편차값이 기설정된 기준값보다 작은 경우에 캘리브레이션 완료로 판단하고, 큰 경우에 캘리브레이션 오류로 판단하는 단계를 포함한다.The calibration inspection method of the gimbal camera and the orientation control device according to the present invention for achieving the above object includes the steps of extracting a sensor measurement value through a sensor included in the orientation control device, the sensor measurement value and the standard sensor measurement value and extracting and storing the deviation value by comparison, and determining that the calibration is complete when the deviation value is smaller than a preset reference value, and determining the calibration error when the deviation value is greater than the preset reference value.

이 때, 상기 편차값이 기설정된 상기 기준값보다 큰 경우, 캘리브레이션 오류로 판단하고, 상기 편차값을 기반으로 편차보정값을 생성하는단계 및 상기 편차값 및 편차보정값을 상기 지향제어장치에 저장하고, 상기 센서측정값에 상기 편차보정값을 더하는 단계를 더 포함할 수 있다.At this time, if the deviation value is greater than the preset reference value, it is determined as a calibration error, generating a deviation correction value based on the deviation value, and storing the deviation value and the deviation correction value in the orientation control device, , adding the deviation correction value to the sensor measurement value may be further included.

이 때, 상기 표준센서측정값은 캘리브레이션이 완료된 복수의 지향제어장치의 센서측정값의 평균값일 수 있다.In this case, the standard sensor measurement value may be an average value of sensor measurement values of a plurality of orientation control devices that have been calibrated.

이 때, 상기 센서측정값은 상기 지향제어장치가 전방, 상방, 하방, 좌방 및 우방 중 적어도 어느 한 방향을 지향하거나, 상방, 하방, 좌방 및 우방 중 적어도 어느 한 방향으로 회전하였을 때, 상기 센서를 통하여 측정되는 것일 수 있다.At this time, the sensor measurement value is when the orientation control device is oriented in at least one direction of forward, upward, downward, left and right, or rotates in at least one of upward, downward, left and right directions, when the sensor It may be measured through

이 때, 상기 센서는 지자기센서, 가속도센서 및 자이로센서 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.In this case, the sensor may include at least one of a geomagnetic sensor, an acceleration sensor, and a gyro sensor.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 짐벌카메라와 지향제어장치의 캘리브레이션 검사 방법은 짐벌카메라와 지향제어장치에 포함된 카메라의 화각을 일치시키는 단계, 상기 짐벌카메라와 상기 지향제어장치를 페어링하는 단계, 상기 짐벌카메라의 영상과 상기 지향제어장치에 포함된 카메라의 영상을 비교하여 영상편차값을 추출하는 단계 및 상기 영상편차값을 기설정된 영상기준값과 비교하여 캘리브레이션을 검사하는 단계를 포함한다.In addition, the calibration inspection method of the gimbal camera and the orientation control device according to an embodiment of the present invention includes the steps of matching the angles of view of the gimbal camera and the camera included in the orientation control device, pairing the gimbal camera and the orientation control device , extracting an image deviation value by comparing the image of the gimbal camera with an image of a camera included in the orientation control device, and checking the calibration by comparing the image deviation value with a preset image reference value.

이 때, 상기 영상편차값은, 상기 짐벌카메라의 영상과 상기 지향제어장치에 포함된 카메라의 영상에서 각각 특징점을 추출하고, 상기 특징점의 좌표차이일 수 있다.In this case, the image deviation value may be a difference in coordinates of the feature points extracted from the image of the gimbal camera and the image of the camera included in the orientation control device, respectively.

이 때, 상기 영상편차값은, 상기 지향제어장치의 움직임에 상응하여 상기 짐벌카메라가 움직일 때, 상기 지향제어장치에 포함된 카메라의 영상과 상기 짐벌카메라의 영상을 비교하여 추출되는 것일 수 있다.In this case, the image deviation value may be extracted by comparing an image of a camera included in the orientation control device with an image of the gimbal camera when the gimbal camera moves in response to the movement of the orientation control device.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 짐벌카메라와 지향제어장치의 캘리브레이션 검사 장치는, 하나 이상의 프로세서 및 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되는 적어도 하나 이상의 프로그램을 저장하는 실행메모리를 포함하고, 상기 적어도 하나 이상의 프로그램은, 지향제어장치에 포함된 센서로부터 센서측정값을 입력받고, 상기 센서측정값과 표준센서측정값을 비교하여 편차값을 추출하고, 상기 편차값과 기설정된 기준값을 비교하여 캘리브레이션 완료여부를 판단한다.In addition, the calibration inspection apparatus of the gimbal camera and the orientation control apparatus according to an embodiment of the present invention includes one or more processors and an execution memory for storing at least one or more programs executed by the one or more processors, and the at least one The above program receives a sensor measurement value from a sensor included in the orientation control device, extracts a deviation value by comparing the sensor measurement value with a standard sensor measurement value, and compares the deviation value with a preset reference value to determine whether calibration is completed to judge

이 때, 캘리브레이션 오류로 판단한 경우, 상기 편차값을 기반으로 편차보정값을 생성하고, 상기 편차값 및 편차보정값을 저장하고, 상기 센서측정값에 상기 편차보정값을 더할 수 있다.In this case, when it is determined that a calibration error is made, a deviation correction value may be generated based on the deviation value, the deviation value and the deviation correction value may be stored, and the deviation correction value may be added to the sensor measurement value.

이 때, 상기 센서측정값은 상기 지향제어장치가 전방, 상방, 하방, 좌방 및 우방 중 적어도 어느 한 방향으로 지향하거나, 상방, 하방, 좌방 및 우방 중 적어도 어느 한 방향으로 회전하였을 때, 상기 센서를 통하여 측정되는 것일 수 있다.At this time, the sensor measurement value is when the orientation control device is oriented in at least one direction of forward, upward, downward, left and right, or rotates in at least one of upward, downward, left and right directions, the sensor It may be measured through

이 때, 상기 표준센서측정값은 캘리브레이션이 완료된 복수의 지향제어장치의 센서측정값의 평균값일 수 있다.In this case, the standard sensor measurement value may be an average value of sensor measurement values of a plurality of orientation control devices that have been calibrated.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 짐벌카메라와 지향제어장치의 캘리브레이션 검사 장치는, 하나 이상의 프로세서 및 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되는 적어도 하나 이상의 프로그램을 저장하는 실행메모리를 포함하고, 상기 적어도 하나 이상의 프로그램은, 짐벌카메라의 영상을 입력받고, 상기 짐벌카메라의 화각과 동일한 화각을 갖는 지향제어장치에 포함된 카메라의 영상을 입력받고, 상기 짐벌카메라의 영상과 상기 지향제어장치에 포함된 카메라의 영상을 비교하여 영상편차값을 추출하고, 상기 영상편차값과 기설정된 영상기준값을 비교하여 캘리브레이션을 검사한다.In addition, the calibration inspection apparatus of the gimbal camera and the orientation control apparatus according to an embodiment of the present invention includes one or more processors and an execution memory for storing at least one or more programs executed by the one or more processors, and the at least one The above program receives the image of the gimbal camera, receives the image of the camera included in the orientation control device having the same angle of view as the angle of view of the gimbal camera, and receives the image of the gimbal camera and the camera included in the orientation control device. An image deviation value is extracted by comparing the images, and the calibration is checked by comparing the image deviation value with a preset image reference value.

이 때, 상기 영상편차값은, 상기 지향제어장치의 움직임에 상응하여 상기 짐벌카메라가 움직일 때, 상기 지향제어장치에 포함된 카메라의 영상과 상기 짐벌카메라의 영상을 비교하여 추출되는 것일 수 있다.In this case, the image deviation value may be extracted by comparing an image of a camera included in the orientation control device with an image of the gimbal camera when the gimbal camera moves in response to the movement of the orientation control device.

이 때, 상기 영상편차값은, 상기 짐벌카메라의 영상과 상기 지향제어장치에 포함된 카메라의 영상에서 각각 특징점을 추출하고, 상기 특징점의 좌표차이일 수 있다.In this case, the image deviation value may be a difference in coordinates of the feature points extracted from the image of the gimbal camera and the image of the camera included in the orientation control device, respectively.

본 발명에 따르면, 다수의 지향제어장치가 정확하게 짐벌카메라를 제어할 수 있도록 캘리브레이션을 검사할 수 있다.According to the present invention, it is possible to check the calibration so that a plurality of orientation control devices can accurately control the gimbal camera.

또한, 본 발명은 캘리브레이션에 오류가 발생한 경우, 이를 보완할 수 있는 수단을 제공할 수 있다.In addition, the present invention may provide a means to compensate for an error in calibration.

본 실시 예들의 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Effects of the present embodiments are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 짐벌카메라와 지향제어장치의 사용상태도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 표준지그의 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 고정방향의 센서측정값을 통한 캘리브레이션 검사 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 이동시의 센서측정값을 통한 캘리브레이션 검사 방법의 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 짐벌카메라와 지향제어장치의 캘리브레이션 검사 장치의 예시도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 영상비교를 통한 캘리브레이션 검사 방법의 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 센서측정값을 통한 캘리브레이션 검사 방법의 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 영상비교를 통한 캘리브레이션 검사 방법의 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 특징점을 통한 영상비교의 예시도이다.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 컴퓨터 시스템을 나타낸 도면이다.1 is a state diagram of a gimbal camera and a direction control device according to an embodiment of the present invention.
2 is an exemplary view of a standard jig according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart of a calibration inspection method using a sensor measurement value in a fixed direction according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart of a calibration inspection method using a sensor measurement value during movement according to an embodiment of the present invention.
5 is an exemplary diagram of a calibration inspection apparatus of a gimbal camera and a direction control apparatus according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart of a calibration inspection method through image comparison according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart of a calibration inspection method using a sensor measurement value according to an embodiment of the present invention.
8 is a flowchart of a calibration inspection method through image comparison according to an embodiment of the present invention.
9 is an exemplary diagram of image comparison through feature points according to an embodiment of the present invention.
10 is a diagram illustrating a computer system according to an embodiment of the present invention.

본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 여기서, 반복되는 설명, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능, 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 본 발명의 실시형태는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.The present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings as follows. Here, repeated descriptions, well-known functions that may unnecessarily obscure the gist of the present invention, and detailed descriptions of configurations will be omitted. The embodiments of the present invention are provided in order to more completely explain the present invention to those of ordinary skill in the art. Accordingly, the shapes and sizes of elements in the drawings may be exaggerated for clearer description.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

기존의 카메라는 사용자가 손으로 들고 영상을 촬영하거나 몸에 거치한 상태로 영상을 촬영하는 것만 가능했다. 그러나, 짐벌카메라(10)는 사용자가 보고 있는 시선을 따라 카메라의 방향도 동일하게 움직일 수 있어, 아바타 모드(Avatar mode)를 사용할 수 있었다.With the existing camera, it was only possible for the user to take a video by holding it in his/her hand or to take a video while being mounted on the body. However, the gimbal camera 10 can move in the same direction according to the gaze of the user, so that the avatar mode can be used.

아바타 모드는 안경이나 이어폰과 같이 사람의 얼굴에 거치할 수 있는 장치에 지자기 센서를 내장하여 사람의 얼굴이 지향하는 위치를 짐벌카메라(10)로 제공하여 짐벌카메라(10)도 동일한 위치를 바라보게 제어하는 모드이다.In the avatar mode, a geomagnetic sensor is built-in in a device that can be mounted on a person's face, such as glasses or earphones, and the position of the person's face is provided to the gimbal camera 10 so that the gimbal camera 10 also looks at the same position. control mode.

짐벌카메라(10)가 아바타 모드로 동작하기 위해서는, 사람 얼굴이 지향하는 방향과 짐벌카메라(10)가 지향하는 방향이 일치해야 하며, 이를 위해선 짐벌카메라(10)와 지향제어장치(20)(지자기 센서 등 움직임을 인식하는 센서가 포함된 거치장치)의 캘리브레이션과 상기 캘리브레이션에 대한 검사가 필요하다.In order for the gimbal camera 10 to operate in the avatar mode, the direction the human face faces and the direction the gimbal camera 10 is directed must match. It is necessary to calibrate and check the calibration of a mounting device including a sensor for recognizing motion, such as a sensor.

캘리브레이션을 해야 하는 첫번째 이유는 각각의 지향제어장치(20)마다 기구적으로 혹은 회로적으로 센서의 위치가 상이하여, 센서측정값을 상이하게 출력하기 때문이다. 이 문제점은 기준 방향에 대한 캘리브레이션을 통해 지향제어장치(20)마다 있는 차이를 보정하여 해결할 수 있다. 기준방향의 일예로써, 전방, 좌방, 우방, 상방 및 하방을 의미할 수 있다.The first reason for performing the calibration is that the position of the sensor is different for each orientation control device 20 mechanically or circuitly, and thus the sensor measurement value is output differently. This problem can be solved by correcting the difference in each orientation control device 20 through calibration with respect to the reference direction. As an example of the reference direction, it may mean forward, left, right, upward, and downward.

캘리브레이션을 해야 하는 두번째 이유는 각각의 지향제어장치(20)가 모두 동일한 속도와 동일한 방향으로 움직이더라도 상술한 특성에 의해 다른 센서측정값을 출력하기 때문이다. 이에 대한 캘리브레이션이 되어야 지향제어장치(20)의 이동방향 및 이동량을 설정의 편차없이 모든 짐벌카메라(10)에 적용할 수 있다.The second reason for performing calibration is that even if each orientation control device 20 moves at the same speed and in the same direction, different sensor measurement values are output by the above-described characteristics. Only when this is calibrated, the moving direction and the moving amount of the orientation control device 20 can be applied to all gimbal cameras 10 without any deviation in settings.

그리고, 캘리브레이션에 대한 검사 방법이 필요한 이유는 캘리브레이션 후 저장된 편차값을 이용하여, 정확하게 동작하는지 확인하기 위함이다.And, the reason why the inspection method for the calibration is necessary is to check whether it operates correctly by using the deviation value stored after the calibration.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 짐벌카메라(10)와 지향제어장치(20)의 사용상태도이다.1 is a state diagram of a gimbal camera 10 and a direction control device 20 according to an embodiment of the present invention in use.

도 1을 참조하면, 짐벌카메라(10)는 하나 이상의 축을 포함하고 각 축마다 모터를 포함하여 짐벌카메라(10)의 방향을 제어할 수 있고, 바람직하게는 xyz 3축으로 구성될 수 있다. 또한, 짐벌카메라(10)는 손잡이를 포함하여 사용자가 직접 들고 사용하거나, 사용자의 백팩 마운트와 같은 거치대에 거치되어 사용될 수도 있다.Referring to FIG. 1 , the gimbal camera 10 includes one or more axes and includes a motor for each axis to control the direction of the gimbal camera 10 , and may preferably consist of three xyz axes. In addition, the gimbal camera 10 may be used by the user directly holding it, including a handle, or mounted on a cradle such as a user's backpack mount.

지향제어장치(20)는 사용자의 신체에 거치될 수 있도록 형성될 수 있으며, 사용자의 안경 또는 헬멧 등 사용자의 머리에 거치할 수 있는 모든 형태를 포함할 수 있다. 또한, 사용자의 움직임을 인식할 수 있는 센서를 포함하고 있으며, 상기 센서에서 인식된 센서측정값을 짐벌카메라(10)에 전송할 수 있는 통신부를 포함할 수 있다.The orientation control device 20 may be formed to be mounted on the user's body, and may include any form that can be mounted on the user's head, such as the user's glasses or a helmet. In addition, it may include a sensor capable of recognizing a user's movement, and may include a communication unit capable of transmitting a sensor measurement value recognized by the sensor to the gimbal camera 10 .

짐벌카메라(10)와 지향제어장치(20)는 블루투스, 와이파이 등 네트워크로 연결되어, 사용자 머리의 움직임에 따라 짐벌카메라(10)의 움직임을 제어할 수 있다.The gimbal camera 10 and the orientation control device 20 are connected to a network such as Bluetooth or Wi-Fi, and can control the movement of the gimbal camera 10 according to the movement of the user's head.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 표준지그(100)의 예시도이다.2 is an exemplary view of a standard jig 100 according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 짐벌카메라(10)와 동일하게 동작할 수 있는 표준지그(100)를 더 포함할 수 있다. Referring to FIG. 2 , a standard jig 100 capable of operating in the same manner as the gimbal camera 10 may be further included.

표준지그(100)는 지향제어장치(20)와 짐벌카메라(10)를 캘리브레이션하기 위하여, 지향제어장치(20)를 균일하게 움직이도록 보조하는 장치이다.The standard jig 100 is a device that assists the orientation control device 20 to move uniformly in order to calibrate the orientation control device 20 and the gimbal camera 10 .

표준지그(100)는 짐벌카메라(10)의 움직임에 상응하도록 하나 이상의 축을 포함할 수 있으며, 원하는 방향과 속도로 제어될 수 있다. 표준지그(100)는 사용자의 머리를 대신하는 것으로, 지향제어장치(20)를 거치할 수 있도록 형성될 수 있다.The standard jig 100 may include one or more axes to correspond to the movement of the gimbal camera 10 , and may be controlled in a desired direction and speed. The standard jig 100 replaces the user's head, and may be formed to mount the orientation control device 20 .

후술하는 영상비교를 위해, 짐벌카메라(10)와 동일한 카메라 모듈이 지향제어장치(20)에 포함될 수도 있고, 도 2에 도시된 바와 같이, 표준지그(100)에 별도로 거치될 수도 있다.For image comparison to be described later, the same camera module as the gimbal camera 10 may be included in the orientation control device 20 , or may be separately mounted on the standard jig 100 as shown in FIG. 2 .

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 고정방향의 센서측정값을 통한 캘리브레이션 검사 방법의 흐름도이다.3 is a flowchart of a calibration inspection method using a sensor measurement value in a fixed direction according to an embodiment of the present invention.

후술하는 표준지그(100)는 지향제어장치(20)가 거치된 것으로 가정한다.It is assumed that the standard jig 100 to be described later has the orientation control device 20 mounted thereon.

도 3을 참조하면 본 발명의 일실시예에 따른 고정방향의 센서측정값을 통한 캘리브레이션 검사 방법은, 먼저 공장 양산 라인에서 지향제어장치(20)의 캘리브레이션을 위해 표준지그(100)를 장착한다(S110).Referring to Figure 3, in the calibration inspection method through the sensor measurement value in the fixed direction according to an embodiment of the present invention, first, a standard jig 100 is mounted for calibration of the orientation control device 20 in the factory mass production line ( S110).

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 고정방향의 센서측정값을 통한 캘리브레이션 검사 방법은 표준지그(100)를 전방, 상방, 하방, 좌방 및 우방을 향하도록 고정시키고 각각의 위치에서 센서측정값을 얻는다(S120). 상기 센서측정값은 지자기센서에 의한 자이로값 및/또는 가속도값일 수 있으며, 자이로센서와 가속도센서에 의한 자이로값 및/또는 가속도값일 수 있다.In addition, the calibration inspection method through the sensor measurement value in the fixed direction according to an embodiment of the present invention is fixed to face the standard jig 100 forward, upward, downward, left and right, and the sensor measurement value at each position get (S120). The sensor measurement value may be a gyro value and/or an acceleration value by a geomagnetic sensor, and may be a gyro value and/or an acceleration value by the gyro sensor and the acceleration sensor.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 고정방향의 센서측정값을 통한 캘리브레이션 검사 방법은 5방향에서 얻은 센서측정값을 표준센서측정값과 비교한다(S130). 상기 표준센서측정값은 다수의 지향제어장치(20)를 5방향에 고정했을때 얻은 센서측정값의 평균값일 수 있다.In addition, the calibration inspection method using the sensor measurement values in the fixed direction according to an embodiment of the present invention compares the sensor measurement values obtained in five directions with the standard sensor measurement values (S130). The standard sensor measurement value may be an average value of sensor measurement values obtained when a plurality of orientation control devices 20 are fixed in five directions.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 고정방향의 센서측정값을 통한 캘리브레이션 검사 방법은 5방향 각 위치에서 편차값을 추출하고, 지향제어장치(20) 내의 메모리에 저장한다(S140). In addition, the calibration inspection method through the sensor measurement value in the fixed direction according to an embodiment of the present invention extracts a deviation value from each position in five directions and stores it in the memory in the orientation control device 20 (S140).

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 고정방향의 센서측정값을 통한 캘리브레이션 검사 방법은 5방향에서의 편차값을 기준값보다 큰지 판단한다(S150). 상기 기준값은 캘리브레이션의 오차범위를 수치로 표현한 값으로, 사용자가 사전에 설정할 수 있다. In addition, the calibration inspection method using the sensor measurement value in the fixed direction according to an embodiment of the present invention determines whether the deviation value in the five directions is greater than the reference value (S150). The reference value is a value expressing the error range of calibration numerically, and may be set in advance by the user.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 고정방향의 센서측정값을 통한 캘리브레이션 검사 방법은 상기 편차값이 기준값보다 큰 경우 캘리브레이션 오류로 판단(S151)하고, 상기 편차값이 기준값보다 작은 경우 캘리브레이션 완료로 판단할 수 있다(S152).In addition, in the calibration inspection method using the sensor measurement value in the fixed direction according to an embodiment of the present invention, if the deviation value is greater than the reference value, it is determined as a calibration error (S151), and when the deviation value is less than the reference value, the calibration is completed It can be determined (S152).

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 이동시의 센서측정값을 통한 캘리브레이션 검사 방법의 흐름도이다.4 is a flowchart of a calibration inspection method using a sensor measurement value during movement according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 이동시의 센서측정값을 통한 캘리브레이션 검사 방법은 먼저 공장 양산 라인에서 지향제어장치(20)의 캘리브레이션을 위해 표준지그(100)를 장착한다(S210).Referring to FIG. 4 , in the calibration inspection method through the sensor measurement value during movement according to an embodiment of the present invention, first, a standard jig 100 is mounted for calibration of the orientation control device 20 in the factory mass production line (S210). ).

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 이동시의 센서측정값을 통한 캘리브레이션 검사 방법은 표준지그(100)를 정면을 기준으로 상방, 하방, 좌방 및 우방으로 이동시켜 센서측정값을 얻는다(S220).In addition, the calibration inspection method through the sensor measurement value during movement according to an embodiment of the present invention obtains the sensor measurement value by moving the standard jig 100 upward, downward, leftward and rightward with respect to the front surface (S220).

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 이동시의 센서측정값을 통한 캘리브레이션 검사 방법은 4방향으로 이동시에 얻은 센서측정값을 표준센서측정값과 비교한다(S230). 상기 표준센서측정값은 다수의 지향제어장치(20)를 4방향으로 이동했을때, 얻은 센서측정값의 평균값일 수 있다.In addition, the calibration inspection method through the sensor measurement value during movement according to an embodiment of the present invention compares the sensor measurement value obtained during movement in four directions with the standard sensor measurement value (S230). The standard sensor measurement value may be an average value of sensor measurement values obtained when the plurality of orientation control devices 20 are moved in four directions.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 이동시의 센서측정값을 통한 캘리브레이션 검사 방법은 4방향으로 이동시의 편차값을 추출하고 지향제어장치(20) 내의 메모리에 저장한다(S240). In addition, the calibration inspection method through the sensor measurement value during movement according to an embodiment of the present invention extracts a deviation value during movement in four directions and stores it in the memory in the orientation control device 20 (S240).

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 이동시의 센서측정값을 통한 캘리브레이션 검사 방법은 4방향으로 이동시의 편차값이 기준값보다 큰지 판단한다(S250). 여기서 기준값은 캘리브레이션의 오차범위를 수치로 표현한 값으로, 사용자가 사전에 설정할 수 있다. In addition, the calibration inspection method using the sensor measurement value during movement according to an embodiment of the present invention determines whether a deviation value during movement in four directions is greater than a reference value (S250). Here, the reference value is a value expressing the error range of the calibration numerically, and can be set in advance by the user.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 이동시의 센서측정값을 통한 캘리브레이션 검사 방법은 상기 편차값이 기준값보다 큰 경우 캘리브레이션 오류로 판단(S251)하고, 상기 편차값이 기준값보다 작은 경우 캘리브레이션 완료로 판단할 수 있다(S252).In addition, in the calibration inspection method using the sensor measurement value during movement according to an embodiment of the present invention, if the deviation value is greater than the reference value, it is determined as a calibration error (S251), and when the deviation value is less than the reference value, it is determined as calibration completion It can be done (S252).

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 짐벌카메라(10)와 지향제어장치(20)의 캘리브레이션 검사 장치의 예시도이다.5 is an exemplary diagram of a calibration inspection apparatus of the gimbal camera 10 and the orientation control device 20 according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 짐벌카메라(10)와 지향제어장치(20)의 캘리브레이션 검사 장치는, 짐벌카메라(10)와 표준지그(100) 및 영상비교서버(30)를 포함한다. Referring to FIG. 5 , the calibration inspection apparatus of the gimbal camera 10 and the orientation control device 20 includes a gimbal camera 10 , a standard jig 100 , and an image comparison server 30 .

표준지그(100)는 지향제어장치(20)와 카메라(21)를 포함할 수 있다. 도 5에서 지향제어장치(20)와 카메라(21)가 서로 별개의 구성으로 도시되어 있으나, 이하에서는 지향제어장치(20)의 카메라(21)로 지칭한다.The standard jig 100 may include an orientation control device 20 and a camera 21 . Although the orientation control device 20 and the camera 21 are shown as separate configurations in FIG. 5 , hereinafter, they will be referred to as the camera 21 of the orientation control device 20 .

짐벌카메라(10)와 지향제어장치(20)는 상호 블루투스 통신으로 연결될 수 있으며, 짐벌카메라(10)와 지향제어장치(20)는 각각 와이파이, HDMI 및 USB 등을 통하여 영상비교서버(30)와 연결될 수 있다.The gimbal camera 10 and the orientation control device 20 may be connected to each other through Bluetooth communication, and the gimbal camera 10 and the orientation control device 20 are connected to the image comparison server 30 through Wi-Fi, HDMI and USB, respectively. can be connected

또한, 짐벌카메라(10)와 지향제어장치(20)의 카메라(21)는 동일한 화각으로 고정되어 정면에 위치한 동일한 차트(Chart)를 촬영한다. 상기 차트(Chart)는 짐벌카메라(10)와 지향제어장치(20)의 카메라(21)의 화각이 동일한지 검사하는데 사용되는 특징점을 포함한 구성이다.In addition, the gimbal camera 10 and the camera 21 of the orientation control device 20 are fixed at the same angle of view and photograph the same chart located in front. The chart is a configuration including a feature point used to check whether the angle of view of the gimbal camera 10 and the camera 21 of the orientation control device 20 is the same.

짐벌카메라(10)와 지향제어장치(20)의 카메라(21)는 캘리브레이션을 통해 아바타 모드를 수행하게 되며, 항상 같은 화각의 화면을 출력하게 된다. 동일한 차트(Chart)를 통해서 모니터링하기 때문에, 영상비교서버(30)는 차트를 촬영하는 영상의 차이에 따라 아바타 모드의 완성도를 측정할 수 있다.The gimbal camera 10 and the camera 21 of the orientation control device 20 perform the avatar mode through calibration, and always output a screen of the same angle of view. Since monitoring is performed through the same chart, the image comparison server 30 can measure the completeness of the avatar mode according to the difference between the images captured on the chart.

도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 영상비교를 통한 캘리브레이션 검사 방법의 흐름도이다.6 is a flowchart of a calibration inspection method through image comparison according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 영상비교를 통한 캘리브레이션 검사 방법은 먼저 공장 양산 라인에서 지향제어장치(20)의 캘리브레이션을 위해 표준지그(100)를 장착한다(S310).Referring to FIG. 6 , in the calibration inspection method through image comparison according to an embodiment of the present invention, a standard jig 100 is mounted for calibration of the orientation control device 20 in a factory mass production line first (S310).

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 영상비교를 통한 캘리브레이션 검사 방법은 지향제어장치(20)의 카메라(21)와 짐벌카메라(10)가 모두 동일한 화각을 촬영할 수 있도록 각각의 차트의 위치를 고정한다(S320). In addition, in the calibration inspection method through image comparison according to an embodiment of the present invention, the position of each chart is fixed so that both the camera 21 and the gimbal camera 10 of the orientation control device 20 can photograph the same angle of view. do (S320).

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 영상비교를 통한 캘리브레이션 검사 방법은 지향제어장치(20) 및 짐벌카메라(10)의 아바타 모드를 동작시킨다(S330).In addition, in the calibration inspection method through image comparison according to an embodiment of the present invention, the avatar mode of the orientation control device 20 and the gimbal camera 10 is operated ( S330 ).

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 영상비교를 통한 캘리브레이션 검사 방법은 영상비교서버(30)에서 짐벌카메라(10)와 지향제어장치(20)의 카메라(21)에서 나오는 영상의 화각 차이를 통하여 편차값을 구한다(S340).In addition, the calibration inspection method through image comparison according to an embodiment of the present invention is through the difference in the angle of view of the image from the gimbal camera 10 and the camera 21 of the orientation control device 20 in the image comparison server 30 A deviation value is obtained (S340).

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 영상비교를 통한 캘리브레이션 검사 방법은 상기 편차값이 기준값보다 큰지 판단한다(S350). 여기서 기준값은 캘리브레이션의 오차범위를 수치로 표현한 값으로, 사용자가 사전에 설정할 수 있다.In addition, the calibration inspection method through image comparison according to an embodiment of the present invention determines whether the deviation value is greater than a reference value (S350). Here, the reference value is a value expressing the error range of the calibration numerically, and can be set in advance by the user.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 영상비교를 통한 캘리브레이션 검사 방법은 상기 편차값이 기준값보다 큰 경우 캘리브레이션 오류로 판단(S351)하고, 상기 편차값이 기준값보다 작은 경우 캘리브레이션 완료로 판단할 수 있다(S352).In addition, in the calibration inspection method through image comparison according to an embodiment of the present invention, when the deviation value is greater than the reference value, it is determined as a calibration error (S351), and when the deviation value is less than the reference value, it can be determined that the calibration is complete. (S352).

도 1 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 일실시예를 정리하면, 본 발명의 일실시예는 짐벌카메라(10), 움직임을 인식할 수 있는 센서를 포함하는 지향제어장치(20), 지향제어장치(20)를 거치할 수 있는 표준지그(100) 및 영상 화각을 나타낼 수 있는 차트를 포함할 수 있다.Summarizing an embodiment of the present invention with reference to FIGS. 1 to 6 , an embodiment of the present invention includes a gimbal camera 10 , an orientation control device 20 including a sensor capable of recognizing motion, and orientation control. It may include a standard jig 100 that can mount the device 20 and a chart that can indicate an image angle of view.

도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 센서측정값을 통한 캘리브레이션 검사 방법의 흐름도이다.7 is a flowchart of a calibration inspection method using a sensor measurement value according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 짐벌카메라(10)와 지향제어장치(20)의 캘리브레이션 검사 방법은 먼저, 지향제어장치(20)에 포함된 센서를 통하여 센서측정값을 추출한다(S410).Referring to FIG. 7 , in the calibration inspection method of the gimbal camera 10 and the orientation control device 20 according to an embodiment of the present invention, first, a sensor measurement value is extracted through a sensor included in the orientation control device 20 . do (S410).

이 때, 상기 센서는 지자기센서, 가속도센서 및 자이로센서 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하는 것일 수 있다. In this case, the sensor may include at least one of a geomagnetic sensor, an acceleration sensor, and a gyro sensor.

상기 센서는 지향제어장치(20)의 위치 또는 움직임에 따른 가속도값과 자이로값을 추출하기 위한 것으로, 지자기센서를 포함하여 가속도값과 자이로값을 추출하거나 가속도센서 및 자이로센서를 포함하여 가속도값과 자이로값을 추출할 수도 있다.The sensor is for extracting an acceleration value and a gyro value according to the position or movement of the orientation control device 20, and extracts an acceleration value and a gyro value including a geomagnetic sensor, or an acceleration value and a gyro value including an acceleration sensor and a gyro sensor It is also possible to extract the gyro value.

이 때, 상기 센서측정값은 지향제어장치(20)가 전방, 상방, 하방, 좌방 및 우방 중 적어도 어느 한 방향을 지향하거나, 상방, 하방, 좌방 및 우방 중 적어도 어느 한 방향으로 회전하였을 때, 상기 센서를 통하여 측정되는 것일 수 있다.At this time, the sensor measurement value is when the orientation control device 20 is oriented in at least one direction of forward, upward, downward, left and right, or rotates in at least one of upward, downward, left and right directions, It may be measured through the sensor.

이 때, 상기 센서측정값은 임의로 설정된 샘플링주기에 따라 측정되되, 각 샘플링주기별 변화량에 기반한 노이즈추정값을 제거하고, 나머지 정상신호값의 평균값으로 추출될 수 있다. At this time, the sensor measurement value may be measured according to an arbitrarily set sampling period, and may be extracted as an average value of the remaining normal signal values by removing the noise estimation value based on the change amount for each sampling period.

상기 노이즈추정값은 샘플링주기별 변화량이 평균변화량보다 임의로 설정된 기준값 이상 차이가 나는 측정값일 수 있다.The noise estimation value may be a measurement value in which the variation for each sampling period differs from the average variation by more than an arbitrarily set reference value.

보다 상세하게는, 정밀한 캘리브레이션을 위하여, 지향제어장치(20)가 전방, 상방, 하방, 좌방 및 우방을 바라보면서 고정되어 있을 때 센서측정값을 추출할 수 있고, 지향제어장치(20)가 전방을 바라보다가 상방, 하방, 좌방 및 우방으로 움직이거나 회전할 때 센서측정값을 추출할 수도 있다. More specifically, for precise calibration, the sensor measurement value can be extracted when the orientation control device 20 is fixed while looking forward, upward, downward, left and right, and the orientation control device 20 moves forward It is also possible to extract sensor measurement values when moving or rotating up, down, left and right while looking at the camera.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 짐벌카메라(10)와 지향제어장치(20)의 캘리브레이션 검사 방법은 상기 센서측정값과 표준센서측정값을 비교하여 편차값을 추출 및 저장한다(S420). 상술한 바와 같이, 센서측정값이 5방향에서 추출된 값이거나, 4방향으로 움직일 때 추출된 값인 경우에는 상기 표준센서측정값도 그에 상응되는 값일 수 있다.In addition, the calibration inspection method of the gimbal camera 10 and the orientation control device 20 according to an embodiment of the present invention compares the sensor measurement value with the standard sensor measurement value to extract and store a deviation value ( S420 ). As described above, when the sensor measurement value is a value extracted in 5 directions or a value extracted when moving in 4 directions, the standard sensor measurement value may also be a corresponding value.

이 때, 상기 표준센서측정값은 캘리브레이션이 완료된 복수의 지향제어장치(20)의 센서측정값의 평균값일 수 있다.In this case, the standard sensor measurement value may be an average value of sensor measurement values of the plurality of orientation control devices 20 for which calibration has been completed.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 짐벌카메라(10)와 지향제어장치(20)의 캘리브레이션 검사 방법은 상기 편차값이 기설정된 기준값보다 작은 경우에 캘리브레이션 완료로 판단하고, 큰 경우에 캘리브레이션 오류로 판단한다(S430).In addition, in the calibration inspection method of the gimbal camera 10 and the orientation control device 20 according to an embodiment of the present invention, when the deviation value is smaller than a preset reference value, it is determined that the calibration is complete, and when it is large, it is a calibration error. It is determined (S430).

이 때, 상기 편차값이 기설정된 상기 기준값보다 큰 경우, 캘리브레이션 오류로 판단하고, 상기 편차값을 기반으로 편차보정값을 생성할 수 있고(S440), 상기 편차값 및 편차보정값을 지향제어장치(20)에 저장하고, 상기 센서측정값에 상기 편차보정값을 더하여, 편차를 보정할 수 있다(S450).At this time, if the deviation value is greater than the preset reference value, it is determined as a calibration error, and a deviation correction value can be generated based on the deviation value (S440), and the deviation value and the deviation correction value are used in the direction control device It is stored in ( 20 ), and the deviation correction value is added to the sensor measurement value to correct the deviation ( S450 ).

이 때, 상기 기준값은 캘리브레이션의 오차범위를 수치로 표현한 값으로, 사용자가 사전에 설정할 수 있다.In this case, the reference value is a value expressing the error range of the calibration numerically, and may be set in advance by the user.

도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 영상비교를 통한 캘리브레이션 검사 방법의 흐름도이다.8 is a flowchart of a calibration inspection method through image comparison according to an embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 짐벌카메라(10)와 지향제어장치(20)의 캘리브레이션 검사 방법은 먼저 짐벌카메라(10)와 지향제어장치(20)에 포함된 카메라(21)의 화각을 일치시킨다(S510). 이 때, 화각을 일치시키기 위하여, 짐벌카메라(10)와 지향제어장치(20)에 포함된 카메라(21)는 동일한 형상의 차트(Chart)를 동일한 화각으로 촬영할 수 있다.Referring to FIG. 8 , in the calibration inspection method of the gimbal camera 10 and the orientation control device 20 according to an embodiment of the present invention, first, the camera 21 included in the gimbal camera 10 and the orientation control device 20 . ) to match the angles of view (S510). At this time, in order to match the angle of view, the gimbal camera 10 and the camera 21 included in the orientation control device 20 may photograph a chart having the same shape at the same angle of view.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 짐벌카메라(10)와 지향제어장치(20)의 캘리브레이션 검사 방법은 짐벌카메라(10)와 지향제어장치(20)를 페어링한다(S520). 본 단계(S520)는 지향제어장치(20)가 움직인 이후에 지향제어장치(20)에 포함된 카메라(21)가 촬영한 영상과 짐벌카메라(10)가 지향제어장치(20)의 움직임에 상응하도록 움직인 이후에 촬영한 영상이 동일한지 확인할 수 있다.In addition, in the calibration inspection method of the gimbal camera 10 and the orientation control device 20 according to an embodiment of the present invention, the gimbal camera 10 and the orientation control device 20 are paired ( S520 ). In this step (S520), after the orientation control device 20 moves, the image captured by the camera 21 included in the orientation control device 20 and the gimbal camera 10 follow the movement of the orientation control device 20 . After moving correspondingly, you can check whether the captured image is the same.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 짐벌카메라(10)와 지향제어장치(20)의 캘리브레이션 검사 방법은 짐벌카메라(10)의 영상과 지향제어장치(20)에 포함된 카메라(21)의 영상을 비교하여 영상편차값을 추출한다(S530).In addition, in the calibration inspection method of the gimbal camera 10 and the orientation control device 20 according to an embodiment of the present invention, the image of the gimbal camera 10 and the image of the camera 21 included in the orientation control device 20 are to extract an image deviation value (S530).

이 때, 짐벌카메라(10)의 영상과 지향제어장치(20)에 포함된 카메라(21)의 영상 중 어느 하나를 기준으로, 다른 하나의 해상도를 스케일링하여 비교할 수 있다.At this time, based on any one of the image of the gimbal camera 10 and the image of the camera 21 included in the orientation control device 20, the other resolution may be scaled and compared.

이 때, 상기 영상편차값은, 짐벌카메라(10)의 영상과 지향제어장치(20)에 포함된 카메라(21)의 영상에서 각각 특징점을 추출하고, 상기 특징점의 좌표차이일 수 있다.At this time, the image deviation value may be a difference in coordinates of the feature point extracted from the image of the gimbal camera 10 and the image of the camera 21 included in the orientation control device 20, respectively.

또한, 상기 영상편차값은, 지향제어장치(20)의 움직임에 상응하여 짐벌카메라(10)가 움직일 때, 지향제어장치(20)에 포함된 카메라(21)의 영상과 짐벌카메라(10)의 영상을 비교하여 추출되는 것일 수 있다. 짐벌카메라(10)와 지향제어장치(20)의 움직임에도 촬영된 영상이 동일한지 확인하기 위함이다.In addition, the image deviation value is the image of the camera 21 included in the orientation control device 20 and the gimbal camera 10 when the gimbal camera 10 moves in response to the movement of the orientation control device 20 . It may be extracted by comparing images. This is to check whether the captured image is the same even in the movement of the gimbal camera 10 and the orientation control device 20 .

또한, 상기 영상편차값은, 짐벌카메라(20)의 영상과 지향제어장치(20)에 포함된 카메라(21)의 영상을 정합하고, 상기 영상 중 어느 하나에서, 임의로 설정된 특정구획에 해당하는 매칭이미지를 추출하고, 상기 이미지를 세로축과 가로축으로 이동시켜 매칭점을 찾은 경우, 상기 매칭이미지의 시작점과 매칭점의 좌표차이일 수 있다. In addition, the image deviation value matches the image of the gimbal camera 20 and the image of the camera 21 included in the orientation control device 20, and in any one of the images, matching corresponding to an arbitrarily set specific section When an image is extracted and a matching point is found by moving the image along the vertical and horizontal axes, it may be a coordinate difference between the starting point of the matching image and the matching point.

또는, 상기 영상편차값은 상기 매칭이미지의 시작점과 매칭점의 벡터값일 수 있다.Alternatively, the image deviation value may be a vector value of a starting point and a matching point of the matching image.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 짐벌카메라(10)와 지향제어장치(20)의 캘리브레이션 검사 방법은 상기 영상편차값을 기설정된 영상기준값과 비교하여 캘리브레이션을 검사한다(S540). 이 때, 상기 영상기준값은 캘리브레이션의 오차범위를 수치로 표현한 값으로, 사용자가 사전에 설정할 수 있다.Also, in the calibration inspection method of the gimbal camera 10 and the orientation control device 20 according to an embodiment of the present invention, the calibration is checked by comparing the image deviation value with a preset image reference value ( S540 ). In this case, the image reference value is a value expressing the error range of the calibration numerically, and may be set in advance by the user.

도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 특징점을 통한 영상비교의 예시도이다.9 is an exemplary diagram of image comparison through feature points according to an embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 짐벌카메라(10)에서 촬영된 영상과 지향제어장치(20)의 카메라(21)에서 촬영된 영상을 비교하여 캘리브레이션을 검사한다. Referring to FIG. 9 , the calibration is checked by comparing the image photographed by the gimbal camera 10 with the image photographed by the camera 21 of the orientation control device 20 .

지향제어장치(20)와 짐벌카메라(10)의 캘리브레이션이 완료되었으면, 지향제어장치(20)와 짐벌카메라(10)의 움직임에도 각 영상이 동일해야 한다. 그러나, 캘리브레이션에 오류가 있는 경우에는 서로 다른 영상을 출력하여 이를 통해 캘리브레이션이 완료되었는지 검사할 수 있다.When the calibration of the orientation control device 20 and the gimbal camera 10 is completed, the respective images should be identical to the movement of the orientation control device 20 and the gimbal camera 10 . However, if there is an error in the calibration, different images may be output to check whether the calibration is completed.

영상을 비교하는 일실시예는 각 영상의 특징점을 추출하여 각 특징점의 좌표를 비교할 수 있다. 도 9를 참조하면, 짐벌카메라(10)와 지향제어장치(20)가 움직인 이후, 짐벌카메라(10) 영상에서 특징점의 좌표가 (X_1, Y_1)일 수 있다. 그리고, 지향제어장치(20)의 카메라(21) 영상에서는 특징점의 좌표가 (X_2, Y_2)일 수 있다. 이 경우 각 좌표의 X성분과 Y성분을 각각 비교하여 영상편차값을 추출할 수 있다. 위 실시예에서는 영상편차값이 (X_d, Y_d)로 정의될 수 있다.According to an embodiment of comparing images, the coordinates of each feature point may be compared by extracting feature points of each image. Referring to FIG. 9 , after the gimbal camera 10 and the orientation control device 20 move, the coordinates of the feature points in the image of the gimbal camera 10 may be (X_1, Y_1). And, in the image of the camera 21 of the orientation control device 20, the coordinates of the feature points may be (X_2, Y_2). In this case, the image deviation value can be extracted by comparing the X component and the Y component of each coordinate, respectively. In the above embodiment, the image deviation value may be defined as (X_d, Y_d).

도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 컴퓨터 시스템을 나타낸 도면이다.10 is a diagram illustrating a computer system according to an embodiment of the present invention.

도 10을 참조하면, 본 발명의 실시예는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체와 같은 컴퓨터 시스템에서 구현될 수 있다. 도 10에 도시된 바와 같이, 컴퓨터 시스템(1100)은 버스(1120)를 통하여 서로 통신하는 하나 이상의 프로세서(1110), 메모리(1130), 사용자 인터페이스 입력 장치(1140), 사용자 인터페이스 출력 장치(1150) 및 스토리지(1160)를 포함할 수 있다. 또한, 컴퓨터 시스템(1100)은 네트워크(1180)에 연결되는 네트워크 인터페이스(1170)를 더 포함할 수 있다. 프로세서(1110)는 중앙 처리 장치 또는 메모리(1130)나 스토리지(1160)에 저장된 프로세싱 인스트럭션들을 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1130) 및 스토리지(1160)는 다양한 형태의 휘발성 또는 비휘발성 저장 매체일 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM(1131)이나 RAM(1132)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 10 , an embodiment of the present invention may be implemented in a computer system such as a computer-readable recording medium. As shown in FIG. 10 , the computer system 1100 includes one or more processors 1110 , a memory 1130 , a user interface input device 1140 , and a user interface output device 1150 that communicate with each other via a bus 1120 . and storage 1160 . In addition, the computer system 1100 may further include a network interface 1170 coupled to the network 1180 . The processor 1110 may be a central processing unit or a semiconductor device that executes processing instructions stored in the memory 1130 or the storage 1160 . The memory 1130 and the storage 1160 may be various types of volatile or non-volatile storage media. For example, the memory may include a ROM 1131 or a RAM 1132 .

따라서, 본 발명의 실시예는 컴퓨터로 구현된 방법이나 컴퓨터에서 실행 가능한 명령어들이 기록된 비일시적인 컴퓨터에서 읽을 수 있는 매체로 구현될 수 있다. 컴퓨터에서 읽을 수 있는 명령어들이 프로세서에 의해서 수행될 때, 컴퓨터에서 읽을 수 있는 명령어들은 본 발명의 적어도 한 가지 측면에 따른 방법을 수행할수 있다.Accordingly, the embodiment of the present invention may be implemented as a computer-implemented method or a non-transitory computer-readable medium in which computer-executable instructions are recorded. When the computer readable instructions are executed by a processor, the computer readable instructions can perform a method according to at least one aspect of the present invention.

이 때, 본 발명의 일실시예에 따른 짐벌카메라(10)와 지향제어장치(20)의 캘리브레이션 검사 장치는 하나 이상의 프로세서 및 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되는 적어도 하나 이상의 프로그램을 저장하는 실행메모리를 포함하고, 상기 적어도 하나 이상의 프로그램은, 지향제어장치(20)에 포함된 센서로부터 센서측정값을 입력받고, 상기 센서측정값과 표준센서측정값을 비교하여 편차값을 추출하고, 상기 편차값과 기설정된 기준값을 비교하여 캘리브레이션 완료여부를 판단할 수 있다.At this time, the calibration inspection apparatus of the gimbal camera 10 and the orientation control device 20 according to an embodiment of the present invention includes one or more processors and an execution memory for storing at least one or more programs executed by the one or more processors. Including, the at least one program receives a sensor measurement value from a sensor included in the orientation control device 20, compares the sensor measurement value with a standard sensor measurement value to extract a deviation value, and By comparing preset reference values, it is possible to determine whether calibration is complete.

이 때, 상기 적어도 하나 이상의 프로그램은 캘리브레이션 오류로 판단한 경우, 상기 편차값을 기반으로 편차보정값을 생성하고, 상기 편차값 및 편차보정값을 저장하고, 상기 센서측정값에 상기 편차보정값을 더할 수 있다.At this time, when it is determined that the at least one program is a calibration error, a deviation correction value is generated based on the deviation value, the deviation value and the deviation correction value are stored, and the deviation correction value is added to the sensor measurement value. can

이 때, 상기 센서측정값은 지향제어장치(20)가 전방, 상방, 하방, 좌방 및 우방 중 적어도 어느 한 방향으로 지향하거나, 상방, 하방, 좌방 및 우방 중 적어도 어느 한 방향으로 회전하였을 때, 상기 센서를 통하여 측정되는 값일 수 있다.At this time, the sensor measurement value is when the orientation control device 20 is oriented in at least one direction of forward, upward, downward, left and right, or rotates in at least one of upward, downward, left and right directions, It may be a value measured through the sensor.

이 때, 상기 센서측정값은 임의로 설정된 샘플링주기에 따라 측정되되, 각 샘플링주기별 변화량에 기반한 노이즈추정값을 제거하고, 나머지 정상신호값의 평균값으로 추출될 수 있다. At this time, the sensor measurement value may be measured according to an arbitrarily set sampling period, and may be extracted as an average value of the remaining normal signal values by removing the noise estimation value based on the change amount for each sampling period.

상기 노이즈추정값은 샘플링주기별 변화량이 평균변화량보다 임의로 설정된 기준값 이상 차이가 나는 측정값일 수 있다.The noise estimation value may be a measurement value in which the variation for each sampling period differs from the average variation by more than an arbitrarily set reference value.

이 때, 상기 표준센서측정값은 캘리브레이션이 완료된 복수의 지향제어장치(20)의 센서측정값의 평균값일 수 있다.In this case, the standard sensor measurement value may be an average value of sensor measurement values of the plurality of orientation control devices 20 for which calibration has been completed.

또한, 이 때, 본 발명의 일실시예에 따른 짐벌카메라(10)와 지향제어장치(20)의 캘리브레이션 검사 장치는 하나 이상의 프로세서 및 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되는 적어도 하나 이상의 프로그램을 저장하는 실행메모리를 포함하고, 상기 적어도 하나 이상의 프로그램은, 짐벌카메라(10)의 영상을 입력받고, 짐벌카메라(10)의 화각과 동일한 화각을 갖는 지향제어장치(20)에 포함된 카메라(21)의 영상을 입력받고, 짐벌카메라(10)의 영상과 지향제어장치(20)에 포함된 카메라(21)의 영상을 비교하여 영상편차값을 추출하고, 상기 영상편차값과 기설정된 영상기준값을 비교하여 캘리브레이션을 검사할 수 있다.In addition, at this time, the calibration inspection apparatus of the gimbal camera 10 and the orientation control device 20 according to an embodiment of the present invention stores one or more processors and at least one or more programs executed by the one or more processors. The at least one program includes a memory, and the at least one program receives the image of the gimbal camera 10 and the image of the camera 21 included in the orientation control device 20 having the same angle of view as the angle of view of the gimbal camera 10 . is input, compares the image of the gimbal camera 10 with the image of the camera 21 included in the orientation control device 20 to extract an image deviation value, and compares the image deviation value with a preset image reference value for calibration can be inspected.

이 때, 짐벌카메라(10)의 영상과 지향제어장치(20)에 포함된 카메라(21)의 영상 중 어느 하나를 기준으로, 다른 하나의 해상도를 스케일링하여 비교할 수 있다.At this time, based on any one of the image of the gimbal camera 10 and the image of the camera 21 included in the orientation control device 20, the other resolution may be scaled and compared.

이 때, 상기 영상편차값은, 지향제어장치(20)의 움직임에 상응하여 짐벌카메라(10)가 움직일 때, 지향제어장치(20)에 포함된 카메라(21)의 영상과 짐벌카메라(10)의 영상을 비교하여 추출되는 것일 수 있다.At this time, the image deviation value corresponds to the movement of the orientation control device 20, when the gimbal camera 10 moves, the image of the camera 21 included in the orientation control device 20 and the gimbal camera 10 It may be extracted by comparing the images of

이 때, 상기 영상편차값은, 짐벌카메라(10)의 영상과 지향제어장치(20)에 포함된 카메라(21)의 영상에서 각각 특징점을 추출하고, 상기 특징점의 좌표차이일 수 있다.At this time, the image deviation value may be a difference in coordinates of the feature point extracted from the image of the gimbal camera 10 and the image of the camera 21 included in the orientation control device 20, respectively.

이 때, 상기 영상편차값은, 짐벌카메라(20)의 영상과 지향제어장치(20)에 포함된 카메라(21)의 영상을 정합하고, 상기 영상 중 어느 하나에서, 임의로 설정된 특정구획에 해당하는 매칭이미지를 추출하고, 상기 이미지를 세로축과 가로축으로 이동시켜 매칭점을 찾은 경우, 상기 매칭이미지의 시작점과 매칭점의 좌표차이일 수 있다. At this time, the image deviation value matches the image of the gimbal camera 20 and the image of the camera 21 included in the orientation control device 20, and in any one of the images, corresponding to a specific section arbitrarily set When a matching image is extracted and a matching point is found by moving the image along the vertical and horizontal axes, it may be a coordinate difference between the starting point of the matching image and the matching point.

또는, 상기 영상편차값은 상기 매칭이미지의 시작점과 매칭점의 벡터값일 수 있다.Alternatively, the image deviation value may be a vector value of a starting point and a matching point of the matching image.

이상에서와 같이 본 발명에 따른 짐벌카메라(10)와 지향제어장치(20)의 캘리브레이션 검사 방법 및 검사 장치는 상기한 바와 같이 설명한 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.As described above, in the calibration inspection method and inspection apparatus of the gimbal camera 10 and the orientation control device 20 according to the present invention, the configuration and method of the embodiments described above are not limitedly applicable, but the above embodiment Examples may be configured by selectively combining all or part of each embodiment so that various modifications can be made.

10 : 짐벌카메라
20 : 지향제어장치
21 : 지향제어장치의 카메라
30 : 영상비교서버
100 : 표준지그10: gimbal camera
20: direction control device
21: camera of direction control device
30: image comparison server
100: standard jig

Claims (15)

지향제어장치에 포함된 센서를 통하여 센서측정값을 추출하는 단계;
상기 센서측정값과 표준센서측정값을 비교하여 편차값을 추출하는 단계; 및
상기 편차값이 기설정된 기준값보다 작은 경우에 캘리브레이션 완료로 판단하고, 큰 경우에 캘리브레이션 오류로 판단하는 단계; 를 포함하고,
상기 센서측정값을 추출하는 단계는
기설정된 복수개의 방향들 중 어느 하나로 상기 지향제어장치가 이동중인 상태에서 측정된 제1 센서측정값과, 상기 기설정된 복수개의 방향들 중 어느 하나로 상기 지향제어장치가 이동된 상태에서 측정된 제2 센서측정값을 추출하고,
상기 편차값을 추출하는 단계는
상기 제1 센서 측정값과 상기 기설정된 복수개의 방향들 중 어느 하나로 상기 지향제어장치가 이동중인 상태에서 사전에 측정된 제1 표준센서측정값을 비교하여 상기 편차값을 산출하고,
상기 제2 센서 측정값과 상기 기설정된 복수개의 방향들 중 어느 하나로 상기 지향제어장치가 이동된 상태에서 사전에 측정된 제2 표준센서측정값을 비교하여 상기 편차값을 산출하고,
상기 제1 센서측정값 및 상기 제2 센서측정값은
기설정된 전방, 상방, 하방, 좌방 및 우방에 해당하는 5개 방향에서 측정된 5개의 센서측정값들을 평균한 값인 것을 특징으로 하는 짐벌카메라와 지향제어장치의 캘리브레이션 검사 방법.extracting a sensor measurement value through a sensor included in the orientation control device;
extracting a deviation value by comparing the sensor measurement value with a standard sensor measurement value; and
determining that the calibration has been completed when the deviation value is smaller than a preset reference value, and determining that it is a calibration error when the deviation value is greater than the preset reference value; including,
The step of extracting the sensor measurement value is
A first sensor measurement value measured while the orientation control device is moving in any one of a plurality of preset directions, and a second sensor measurement value measured while the orientation control device is moved in any one of a plurality of preset directions extract the sensor measurements,
The step of extracting the deviation value is
Comparing the first sensor measurement value with a first standard sensor measurement value measured in advance in a state in which the orientation control device is moving in any one of the plurality of preset directions, the deviation value is calculated,
Comparing the second sensor measurement value with a second standard sensor measurement value measured in advance in a state in which the orientation control device is moved in any one of the plurality of preset directions, the deviation value is calculated,
The first sensor measurement value and the second sensor measurement value are
A calibration inspection method of a gimbal camera and orientation control device, characterized in that it is an average value of five sensor measurement values measured in five directions corresponding to preset forward, upward, downward, left and right directions. 청구항 1에 있어서,
상기 편차값이 기설정된 상기 기준값보다 큰 경우, 캘리브레이션 오류로 판단하고, 상기 편차값을 기반으로 편차보정값을 생성하는단계; 및
상기 편차값 및 편차보정값을 상기 지향제어장치에 저장하고, 상기 센서측정값에 상기 편차보정값을 더하는 단계; 를 더 포함하는 짐벌카메라와 지향제어장치의 캘리브레이션 검사 방법.The method according to claim 1,
determining that the deviation value is greater than the preset reference value, determining a calibration error, and generating a deviation correction value based on the deviation value; and
storing the deviation value and the deviation correction value in the orientation control device, and adding the deviation correction value to the sensor measurement value; Calibration inspection method of the gimbal camera and the orientation control device further comprising a. 청구항 1에 있어서,
상기 표준센서측정값은 캘리브레이션이 완료된 복수의 지향제어장치의 센서측정값의 평균값인 것을 특징으로 하는 짐벌카메라와 지향제어장치의 캘리브레이션 검사 방법.The method according to claim 1,
The standard sensor measurement value is a calibration inspection method of a gimbal camera and an orientation control device, characterized in that it is an average value of sensor measurement values of a plurality of orientation control devices that have been calibrated. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 센서는 지자기센서, 가속도센서 및 자이로센서 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 짐벌카메라와 지향제어장치의 캘리브레이션 검사 방법.The method according to claim 1,
The sensor includes at least one of a geomagnetic sensor, an acceleration sensor, and a gyro sensor. 지향제어장치에 포함된 센서를 통하여 센서측정값을 추출하는 단계;
상기 센서측정값과 표준센서측정값을 비교하여 편차값을 추출하는 단계; 및
상기 편차값이 기설정된 기준값보다 작은 경우에 캘리브레이션 완료로 판단하고, 큰 경우에 캘리브레이션 오류로 판단하는 단계;
짐벌카메라와 상기 캘리브레이션이 완료된 지향제어장치에 포함된 카메라의 화각을 일치시키는 단계;
상기 짐벌카메라와 상기 지향제어장치를 페어링하는 단계;
상기 짐벌카메라의 영상과 상기 지향제어장치에 포함된 카메라의 영상을 비교하여 영상편차값을 추출하는 단계; 및
상기 영상편차값을 기설정된 영상기준값과 비교하여 캘리브레이션을 검사하는 단계;를 포함하고,
상기 센서측정값을 추출하는 단계는
기설정된 복수개의 방향들 중 어느하나로 상기 지향제어장치가 이동중인 상태에서 측정된 제1 센서측정값과, 상기 기설정된 복수개의 방향들 중 어느 하나로 상기 지향제어장치가 이동된 상태에서 측정된 제2 센서측정값을 추출하고,
상기 편차값을 추출하는 단계는
상기 제1 센서 측정값과 상기 기설정된 복수개들 중 어느 하나의 방향으로 상기 지향제어장치가 이동중인 상태에서 사전에 측정된 제1 표준센서측정값을 비교하여 상기 편차값을 산출하고,
상기 제2 센서 측정값과 상기 기설정된 복수개의 방향들 중 어느 하나로 상기 지향제어장치가 이동된 상태에서 사전에 측정된 제2 표준센서측정값을 비교하여 상기 편차값을 산출하고,
상기 제1 센서측정값 및 상기 제2 센서측정값은
기설정된 전방, 상방, 하방, 좌방 및 우방에 해당하는 5개 방향에서 측정된 5개의 센서측정값들을 평균한 값인 것을 특징으로 하는 짐벌카메라와 지향제어장치의 캘리브레이션 검사 방법.extracting a sensor measurement value through a sensor included in the orientation control device;
extracting a deviation value by comparing the sensor measurement value with a standard sensor measurement value; and
determining that the calibration has been completed when the deviation value is smaller than a preset reference value, and determining that it is a calibration error when the deviation value is greater than the preset reference value;
matching the angles of view between the gimbal camera and the camera included in the orientation control device for which the calibration has been completed;
pairing the gimbal camera with the orientation control device;
extracting an image deviation value by comparing the image of the gimbal camera with the image of the camera included in the orientation control device; and
and checking the calibration by comparing the image deviation value with a preset image reference value;
The step of extracting the sensor measurement value is
A first sensor measurement value measured in a state in which the orientation control device is moving in any one of a plurality of preset directions, and a second sensor measurement value measured in a state in which the orientation control device is moved in any one of a plurality of preset directions extract the sensor measurements,
The step of extracting the deviation value is
Comparing the first sensor measurement value with a first standard sensor measurement value measured in advance in a state in which the orientation control device is moving in any one of the plurality of preset directions, the deviation value is calculated,
Comparing the second sensor measurement value with a second standard sensor measurement value measured in advance in a state in which the orientation control device is moved in any one of the plurality of preset directions, the deviation value is calculated,
The first sensor measurement value and the second sensor measurement value are
A calibration inspection method of a gimbal camera and orientation control device, characterized in that it is an average value of five sensor measurement values measured in five directions corresponding to preset forward, upward, downward, left and right directions. 청구항 6에 있어서,
상기 영상편차값은, 상기 짐벌카메라의 영상과 상기 지향제어장치에 포함된 카메라의 영상에서 각각 특징점을 추출하고, 상기 특징점의 좌표차이인 것을 특징으로 하는 짐벌카메라와 지향제어장치의 캘리브레이션 검사 방법.7. The method of claim 6,
The image deviation value is obtained by extracting feature points from the image of the gimbal camera and the image of the camera included in the orientation control device, and is a coordinate difference between the feature points. 청구항 6에 있어서,
상기 영상편차값은, 상기 지향제어장치의 움직임에 상응하여 상기 짐벌카메라가 움직일 때, 상기 지향제어장치에 포함된 카메라의 영상과 상기 짐벌카메라의 영상을 비교하여 추출되는 것을 특징으로 하는 짐벌카메라와 지향제어장치의 캘리브레이션 검사 방법.7. The method of claim 6,
The image deviation value is, when the gimbal camera moves in response to the movement of the orientation control device, a gimbal camera, characterized in that extracted by comparing the image of the camera included in the orientation control device with the image of the gimbal camera Calibration inspection method of directional control device. 하나 이상의 프로세서; 및
상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되는 적어도 하나 이상의 프로그램을 저장하는 실행메모리;
를 포함하고,
상기 적어도 하나 이상의 프로그램은,
지향제어장치에 포함된 센서로부터 센서측정값을 입력받고, 상기 센서측정값과 표준센서측정값을 비교하여 편차값을 추출하고, 상기 편차값과 기설정된 기준값을 비교하여 캘리브레이션 완료여부를 판단하고,
상기 적어도 하나 이상의 프로그램은,
기설정된 복수개의 방향들 중 어느 하나로 상기 지향제어장치가 이동중인 상태에서 측정된 제1 센서측정값과, 상기 기설정된 복수개의 방향들 중 어느 하나로 상기 지향제어장치가 이동된 상태에서 측정된 제2 센서측정값을 입력받고,
상기 제1 센서 측정값과 상기 기설정된 복수개의 방향들 중 어느 하나로 상기 지향제어장치가 이동중인 상태에서 사전에 측정된 제1 표준센서측정값을 비교하여 상기 편차값을 산출하고,
상기 제2 센서 측정값과 상기 기설정된 복수개의 방향들 중 어느 하나로 상기 지향제어장치가 이동된 상태에서 사전에 측정된 제2 표준센서측정값을 비교하여 상기 편차값을 산출하고,
상기 제1 센서측정값 및 상기 제2 센서측정값은
기설정된 전방, 상방, 하방, 좌방 및 우방에 해당하는 5개 방향에서 측정된 5개의 센서측정값들을 평균한 값인 것을 특징으로하는 짐벌카메라와 지향제어장치의 캘리브레이션 검사 장치.one or more processors; and
an execution memory for storing at least one or more programs executed by the one or more processors;
including,
The at least one or more programs,
receiving a sensor measurement value from a sensor included in the orientation control device, extracting a deviation value by comparing the sensor measurement value with a standard sensor measurement value, comparing the deviation value with a preset reference value to determine whether calibration is complete,
The at least one or more programs,
A first sensor measurement value measured while the orientation control device is moving in any one of a plurality of preset directions, and a second sensor measurement value measured while the orientation control device is moved in any one of a plurality of preset directions Receive sensor measurement values,
Comparing the first sensor measurement value with a first standard sensor measurement value measured in advance in a state in which the orientation control device is moving in any one of the plurality of preset directions, the deviation value is calculated,
Comparing the second sensor measurement value with a second standard sensor measurement value measured in advance in a state in which the orientation control device is moved in any one of the plurality of preset directions, the deviation value is calculated,
The first sensor measurement value and the second sensor measurement value are
A calibration inspection apparatus for a gimbal camera and orientation control device, characterized in that it is an average value of five sensor measurement values measured in five directions corresponding to preset forward, upward, downward, left and right directions. 청구항 9에 있어서,
캘리브레이션 오류로 판단한 경우, 상기 편차값을 기반으로 편차보정값을 생성하고, 상기 편차값 및 편차보정값을 저장하고, 상기 센서측정값에 상기 편차보정값을 더하는 것을 특징으로 하는 짐벌카메라와 지향제어장치의 캘리브레이션 검사 장치.10. The method of claim 9,
Gimbal camera and orientation control, characterized in that when it is determined as a calibration error, a deviation correction value is generated based on the deviation value, the deviation value and the deviation correction value are stored, and the deviation correction value is added to the sensor measurement value Device calibration check device. 삭제delete 청구항 9에 있어서,
상기 표준센서측정값은 캘리브레이션이 완료된 복수의 지향제어장치의 센서측정값의 평균값인 것을 특징으로 하는 짐벌카메라와 지향제어장치의 캘리브레이션 검사 장치.10. The method of claim 9,
The standard sensor measurement value is an average value of sensor measurement values of a plurality of orientation control devices for which calibration has been completed. 하나 이상의 프로세서; 및
상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되는 적어도 하나 이상의 프로그램을 저장하는 실행메모리;
를 포함하고,
상기 적어도 하나 이상의 프로그램은,
지향제어장치에 포함된 센서로부터 센서측정값을 입력받고, 상기 센서측정값과 표준센서측정값을 비교하여 편차값을 추출하고, 상기 편차값과 기설정된 기준값을 비교하여 캘리브레이션 완료여부를 판단하고,
짐벌카메라의 영상을 입력받고, 상기 짐벌카메라의 화각과 동일한 화각을 갖고, 상기 캘리브레이션이 완료된 지향제어장치에 포함된 카메라의 영상을 입력받고, 상기 짐벌카메라의 영상과 상기 지향제어장치에 포함된 카메라의 영상을 비교하여 영상편차값을 추출하고, 상기 영상편차값과 기설정된 영상기준값을 비교하여 상기 캘리브레이션을 검사하고,
상기 적어도 하나 이상의 프로그램은,
기설정된 복수개의 방향들 중 어느 하나로 상기 지향제어장치가 이동중인 상태에서 측정된 제1 센서측정값과, 상기 기설정된 복수개의 방향들 중 어느 하나로 상기 지향제어장치가 이동된 상태에서 측정된 제2 센서측정값을 입력받고,
상기 제1 센서 측정값과 상기 기설정된 복수개의 방향들 중 어느 하나로 상기 지향제어장치가 이동중인 상태에서 사전에 측정된 제1 표준센서측정값을 비교하여 상기 편차값을 산출하고,
상기 제2 센서 측정값과 상기 기설정된 복수개의 방향들 중 어느 하나로 상기 지향제어장치가 이동된 상태에서 사전에 측정된 제2 표준센서측정값을 비교하여 상기 편차값을 산출하고,
상기 제1 센서측정값 및 상기 제2 센서측정값은
기설정된 전방, 상방, 하방, 좌방 및 우방에 해당하는 5개 방향에서 측정된 5개의 센서측정값들을 평균한 값인 것을 특징으로 하는 짐벌카메라와 지향제어장치의 캘리브레이션 검사 장치.one or more processors; and
an execution memory for storing at least one or more programs executed by the one or more processors;
including,
The at least one or more programs,
receiving a sensor measurement value from a sensor included in the orientation control device, extracting a deviation value by comparing the sensor measurement value with a standard sensor measurement value, comparing the deviation value with a preset reference value to determine whether calibration is complete,
Receives an image of the gimbal camera, has the same angle of view as that of the gimbal camera, receives an image of a camera included in the orientation control device that has been calibrated, and receives an image of the gimbal camera and a camera included in the orientation control device extracts an image deviation value by comparing the images of , and checks the calibration by comparing the image deviation value with a preset image reference value,
The at least one or more programs,
A first sensor measurement value measured while the orientation control device is moving in any one of a plurality of preset directions, and a second sensor measurement value measured while the orientation control device is moved in any one of a plurality of preset directions Receive sensor measurement values,
Comparing the first sensor measurement value with a first standard sensor measurement value measured in advance in a state in which the orientation control device is moving in any one of the plurality of preset directions, the deviation value is calculated,
Comparing the second sensor measurement value with a second standard sensor measurement value measured in advance in a state in which the orientation control device is moved in any one of the plurality of preset directions, the deviation value is calculated,
The first sensor measurement value and the second sensor measurement value are
A calibration inspection apparatus for a gimbal camera and orientation control device, characterized in that it is an average value of five sensor measurement values measured in five directions corresponding to preset forward, upward, downward, left and right directions. 청구항 13에 있어서,
상기 영상편차값은, 상기 지향제어장치의 움직임에 상응하여 상기 짐벌카메라가 움직일 때, 상기 지향제어장치에 포함된 카메라의 영상과 상기 짐벌카메라의 영상을 비교하여 추출되는 것을 특징으로 하는 짐벌카메라와 지향제어장치의 캘리브레이션 검사 장치.14. The method of claim 13,
The image deviation value is, when the gimbal camera moves in response to the movement of the orientation control device, a gimbal camera, characterized in that extracted by comparing the image of the camera included in the orientation control device with the image of the gimbal camera Calibration inspection device of directional control device. 청구항 13에 있어서,
상기 영상편차값은, 상기 짐벌카메라의 영상과 상기 지향제어장치에 포함된 카메라의 영상에서 각각 특징점을 추출하고, 상기 특징점의 좌표차이인 것을 특징으로 하는 짐벌카메라와 지향제어장치의 캘리브레이션 검사 장치.14. The method of claim 13,
The image deviation value is a calibration inspection apparatus of a gimbal camera and an orientation control device, characterized in that the feature points are extracted from the image of the gimbal camera and the image of the camera included in the orientation control device, respectively, and the coordinate difference of the feature points.
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