KR102358694B1 - Gimbal device and flying device - Google Patents
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Abstract
본 실시예는 베이스; 상기 베이스와 아래로 이격된 지지부; 상기 지지부와 연결된 영상 기기; 상기 베이스와 상기 지지부 사이에 배치된 탄성부; 상기 베이스와 상기 지지부 사이에 배치되고, 상기 탄성부와 이격되어 위치하는 구동부를 포함하고, 상기 구동부는, 상기 지지부에 배치된 마그넷부; 상기 베이스에 상기 지지부와 대향하여 배치된 코일부를 포함하는 짐벌 장치와 상기 짐벌 장치가 장착된 비행 장치에 관한 것이다.This embodiment includes a base; a support portion spaced apart from the base; an imaging device connected to the support; an elastic part disposed between the base and the support part; It is disposed between the base and the support part, and includes a driving part positioned to be spaced apart from the elastic part, wherein the driving part includes: a magnet part disposed on the support part; It relates to a gimbal device and a flying device equipped with the gimbal device including a coil portion disposed opposite to the support portion on the base.
Description
본 실시예는 카메라 모듈 및 차량에 관한 것이다.This embodiment relates to a camera module and a vehicle.
이하에서 기술되는 내용은 본 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 기재한 것은 아니다.The content described below provides background information on the present embodiment and does not describe the prior art.
드론은 카메라 모듈, 센서, 통신 시스템 등이 장착된 무인 비행 장치이다. 최근, 드론은 소비자의 다양한 요구에 따라 카메라 모듈 및 센서 모듈과 결합하여 항공 촬영, 측정 및 키덜트 제품 등으로 그 용도가 확대되고 있다.A drone is an unmanned flying device equipped with a camera module, sensors, and communication system. Recently, drones have been combined with a camera module and a sensor module according to various needs of consumers, and their use is expanding to aerial photography, measurement, and kidult products.
그러나 드론의 비행 시 발생하는 진동에 의해 영상 기기(카메라 모듈)가 이동하거나 회전하여 촬영 품질이 떨어지는 문제가 발생하고 있다.However, there is a problem in that the imaging device (camera module) moves or rotates due to vibrations generated during the flight of the drone, resulting in deterioration of the shooting quality.
본 실시예는 비행 장치의 진동 시, 카메라 모듈 등의 영상 기기를 정립시킬 수 있는 짐벌 장치와 상기 짐벌 장치가 장착된 비행 장치를 제공하고자 한다.This embodiment intends to provide a gimbal device capable of establishing an imaging device such as a camera module when the flight device vibrates, and a flying device equipped with the gimbal device.
본 실시예의 짐벌 장치는, 베이스; 상기 베이스와 아래로 이격된 지지부; 상기 지지부와 연결된 영상 기기; 상기 베이스와 상기 지지부 사이에 배치된 탄성부; 상기 베이스와 상기 지지부 사이에 배치되고, 상기 탄성부와 이격되어 위치하는 구동부를 포함하고, 상기 구동부는, 상기 지지부에 배치된 마그넷부; 상기 베이스에 상기 지지부와 대향하여 배치된 코일부를 포함할 수 있다.The gimbal device of this embodiment includes a base; a support portion spaced apart from the base; an imaging device connected to the support; an elastic part disposed between the base and the support part; It is disposed between the base and the support part, and includes a driving part positioned to be spaced apart from the elastic part, wherein the driving part includes: a magnet part disposed on the support part; The base may include a coil part disposed to face the support part.
상기 베이스에 배치되고, 상기 코일부와 전기적으로 연결된 제1메인기판을 더 포함할 수 있다.It may further include a first main board disposed on the base and electrically connected to the coil unit.
상기 마그넷부는, 상기 지지부의 상하 방향 중심축을 기준으로 대칭으로 위치하는 제1마그넷과 제2마그넷; 상기 지지부의 상하 방향 중심축을 기준으로 대칭으로 위치하고, 상기 제1마그넷과 상기 제2마그넷과 간극을 가지는 제3마그넷과 제4마그넷을 포함하고, 상기 코일부는, 상기 제1마그넷과 상하 방향으로 대향하는 제1코일; 상기 제2마그넷과 상하 방향으로 대향하는 제2코일; 상기 제3마그넷과 상하 방향으로 대향하는 제3코일; 상기 제4마그넷과 상하 방향으로 대향하는 제4코일을 포함할 수 있다.The magnet unit may include: first magnets and second magnets positioned symmetrically with respect to the vertical central axis of the support unit; and a third magnet and a fourth magnet positioned symmetrically with respect to the vertical central axis of the support part and having a gap between the first magnet and the second magnet, wherein the coil part faces the first magnet in the vertical direction a first coil; a second coil facing the second magnet in a vertical direction; a third coil facing the third magnet in a vertical direction; It may include a fourth coil facing the fourth magnet in the vertical direction.
상기 제1마그넷과 상기 제2마그넷은 좌우 방향으로 서로 이격되며 전후 방향으로 연장되고, 상기 제3마그넷과 상기 제4마그넷은 전후 방향으로 서로 이격되며 좌우 방향으로 연장되고, 상기 제1마그넷과 상기 제2마그넷과 상기 제3마그넷과 상기 제4마그넷의 극성은 상하 방향으로 배치되고, 상기 제1마그넷과 상기 제2마그넷의 극성 배치는 동일하고, 상기 제3마그넷과 상기 제4마그넷의 극성 배치는 동일하고, 상기 제1마그넷과 상기 제4마그넷의 극성 배치는 다르고, 상기 제1코일과 상기 제2코일은 좌우 방향으로 서로 이격되며, 상기 제1코일과 상기 제2코일의 코일 코어는 전후 방향으로 연장되고, 상기 제3코일과 상기 제4코일은 전후 방향으로 서로 이격되며, 상기 제3코일과 상기 제4코일의 코일 코어는 전후 방향으로 연장될 수 있다.The first magnet and the second magnet are spaced apart from each other in the left-right direction and extend in the front-rear direction, the third magnet and the fourth magnet are spaced apart from each other in the front-rear direction and extend in the left-right direction, and the first magnet and the Polarities of the second magnet, the third magnet, and the fourth magnet are arranged in a vertical direction, the polarities of the first magnet and the second magnet are the same, and the polarities of the third magnet and the fourth magnet are arranged is the same, the polarity arrangement of the first magnet and the fourth magnet is different, the first coil and the second coil are spaced apart from each other in the left and right directions, and the coil cores of the first coil and the second coil are front and rear direction, the third coil and the fourth coil may be spaced apart from each other in the front-rear direction, and the coil cores of the third coil and the fourth coil may extend in the front-rear direction.
상기 탄성부는, 상기 지지부의 상하 방향 중심축을 기준으로 대칭으로 위치하는 제1탄성부재와 제2탄성부재; 상기 지지부의 상하 방향 중심축을 기준으로 대칭으로 위치하고, 상기 제1탄성부재와 상기 제2탄성부재와 간극을 가지는 제3탄성부재와 제4탄성부재를 포함하고, 상기 지지부는 상기 제1탄성부재와 상기 제2탄성부재와 상기 제3탄성부재와 상기 제4탄성부재에 의해 상하 방향으로 탄성 지지될 수 있다.The elastic part may include: a first elastic member and a second elastic member positioned symmetrically with respect to a vertical central axis of the support part; A third elastic member and a fourth elastic member positioned symmetrically with respect to the vertical axis of the support part and having a gap between the first elastic member and the second elastic member, wherein the support part includes the first elastic member and The second elastic member, the third elastic member, and the fourth elastic member may be elastically supported in the vertical direction.
상기 지지부와 상기 영상 기기 사이에 배치되고, 상기 영상 기기를 상하 방향 축, 전후 방향 축, 좌우 방향 축을 기준으로 회전시키는 회전부를 더 포함할 수 있다.The apparatus may further include a rotating part disposed between the support part and the imaging device and configured to rotate the imaging device based on an up-down axis, a front-rear axis, and a left-right axis.
상기 회전부는, 제1모터부와, 제2모터부와, 제3모터부; 일측이 상기 제1모터부와 회전 가능하도록 연결되고, 타측에는 제2모터부가 배치된 제1연결부재; 일측이 상기 제2모터부와 회전 가능하도록 연결되고, 타측에는 제3모터부가 배치된 제2연결부재를 포함하고, 상기 제1모터부는 상기 지지부에 상기 마그넷부와 이격되어 배치되고, 상기 영상 기기는 상기 제3모터부와 회전 가능하도록 연결될 수 있다.The rotating unit may include a first motor unit, a second motor unit, and a third motor unit; a first connecting member having one side rotatably connected to the first motor unit and a second motor unit disposed at the other side; a second connecting member having one side rotatably connected to the second motor unit and a third motor unit disposed on the other side, the first motor unit being spaced apart from the magnet unit in the support unit, and the imaging device may be rotatably connected to the third motor unit.
상기 제1모터부는 상하 방향 축을 기준으로 회전하는 제1회전부재를 포함하고, 상기 제1연결부재는 상기 제1회전부재와 연결되어 회전하고, 상기 제2모터부는 전후 방향 축을 기준으로 회전하는 제2회전부재를 포함하고, 상기 제2연결부재는 상기 제2회전부재와 연결되어 회전하고, 상기 제3모터부는 좌우 방향 축을 기준으로 회전하는 제3회전부재를 포함하고, 상기 영상 기기는 상기 제3회전부재와 연결되어 회전할 수 있다.The first motor unit includes a first rotating member rotating about an up-down axis, the first connecting member is connected to the first rotating member to rotate, and the second motor unit rotates about the front-rear axis and a second rotating member, wherein the second connecting member is connected to the second rotating member to rotate, and the third motor unit includes a third rotating member rotating about an axis in a left-right direction, and the imaging device is configured to include the second rotating member. 3 It can rotate by being connected to the rotating member.
상기 제1연결부재는, 일측에 배치되어, 상기 제1회전부재와 연결된 제1회전 브라켓; 타측에 배치되며, 상기 제2모터부가 장착된 제2모터 브라켓; 상기 제1회전 브라켓에서 상기 제2모터 브라켓으로 연장되어, 상기 제1회전 브라켓과 상기 제2모터 브라켓을 연결하는 제1연장부재를 포함하고, 상기 제2연결부재는, 일측에 배치되어, 상기 제2회전부재와 연결된 제2회전 브라켓; 타측에 배치되며, 상기 제3모터부가 장착된 제3모터 브라켓; 상기 제2회전 브라켓에서 상기 제3모터 브라켓으로 연장되어, 상기 제2회전 브라켓과 상기 제3모터 브라켓을 연결하는 제2연장부재를 포함할 수 있다.The first connecting member may include: a first rotating bracket disposed on one side and connected to the first rotating member; a second motor bracket disposed on the other side and mounted with the second motor unit; and a first extension member extending from the first rotation bracket to the second motor bracket and connecting the first rotation bracket and the second motor bracket, wherein the second connection member is disposed on one side, the a second rotation bracket connected to the second rotation member; a third motor bracket disposed on the other side and mounted with the third motor unit; and a second extension member extending from the second rotation bracket to the third motor bracket and connecting the second rotation bracket and the third motor bracket.
상기 지지부의 내측에 배치된 제2메인 기판; 상기 제2모터 브라켓의 내측에 배치되며, 상기 제2모터부와 전기적으로 연결된 제2모터 기판; 상기 제3모터 브라켓의 내측에 배치되며, 상기 제3모터부와 전기적으로 연결된 제3모터 기판; 상기 제2메인기판과 상기 제2모터 기판을 전기적으로 연결하는 제1연결기판; 상기 제2모터 기판과 상기 제3모터 기판을 전기적으로 연결하는 제2연결기판; 상기 제3모터 기판과 상기 영상 기기를 전기적으로 연결하는 제3연결기판을 더 포함할 수 있다.a second main substrate disposed inside the support part; a second motor substrate disposed inside the second motor bracket and electrically connected to the second motor unit; a third motor substrate disposed inside the third motor bracket and electrically connected to the third motor unit; a first connection substrate electrically connecting the second main substrate and the second motor substrate; a second connection substrate electrically connecting the second motor substrate and the third motor substrate; A third connection substrate may be further included to electrically connect the third motor substrate to the imaging device.
본 실시예의 짐벌 장치는, 베이스; 상기 베이스와 일측으로 이격되어 위치하는 지지부; 상기 지지부와 연결된 영상 기기; 상기 지지부가 제1방향으로 이동하도록 상기 베이스와 상기 지지부 사이에 배치된 탄성부; 상기 지지부가 상기 제1방향과 수직한 제2방향과 상기 제1방향 및 상기 제2방향과 모두 수직한 제3방향으로 이동하도록, 상기 베이스와 상기 지지부 사이에 배치된 구동부를 포함할 수 있다.The gimbal device of this embodiment includes a base; a support portion positioned to be spaced apart from the base at one side; an imaging device connected to the support; an elastic part disposed between the base and the support part so that the support part moves in a first direction; and a driving part disposed between the base and the support part so that the support part moves in a second direction perpendicular to the first direction and in a third direction perpendicular to both the first direction and the second direction.
상기 베이스나, 상기 지지부나, 상기 베이스와 상기 지지부의 사이에 배치되어, 상기 제2방향과 상기 제3방향을 기준으로 상기 지지부의 이동을 감지하는 이동 감지부를 더 포함하고, 상기 구동부는 상기 지지부를, 상기 이동 감지부에서 감지한 이동 방향과 반대로 이동시킬 수 있다.The base, the support part, or disposed between the base and the support part, further comprising a movement detecting part for detecting the movement of the support part based on the second direction and the third direction, wherein the driving part is the support part may be moved opposite to the movement direction sensed by the movement detection unit.
상기 지지부와 상기 영상 기기 사이에 배치되고, 상기 영상 기기를 상기 제1방향을 기준으로 회전시키고, 상기 제2방향을 기준으로 회전시키고, 상기 제3방향을 기준으로 회전시키는 회전부를 포함할 수 있다.and a rotating part disposed between the support part and the imaging device and configured to rotate the imaging device based on the first direction, rotate the imaging device based on the second direction, and rotate the imaging device based on the third direction. .
상기 회전부에 배치되어, 상기 제1방향과 상기 제2방향과 상기 제3방향을 기준으로 상기 영상 기기의 회전을 감지하는 회전 감지부를 더 포함하고, 상기 회전부는 상기 영상 기기를 상기 회전 감지부에서 감지한 회전 방향과 반대로 회전시킬 수 있다.and a rotation detection unit disposed on the rotation unit to sense rotation of the imaging device based on the first direction, the second direction, and the third direction, wherein the rotation unit detects the rotation of the imaging device from the rotation detection unit. It can rotate in the opposite direction to the sensed rotation direction.
본 실시예의 비행 장치는, 본체; 상기 본체의 일측에 배치되고, 상기 본체를 부양시키는 원동부; 상기 본체의 타측에 배치되는 짐벌 장치를 포함하고, 상기 짐벌 장치는, 상기 본체의 타측에 배치된 베이스; 상기 베이스와 아래로 이격된 지지부; 상기 지지부와 연결된 영상 기기; 상기 베이스와 상기 지지부 사이에 배치된 탄성부; 상기 베이스와 상기 지지부 사이에 배치되고, 상기 탄성부와 이격되어 위치하는 구동부를 포함하고, 상기 구동부는, 상기 지지부에 배치된 마그넷부; 상기 베이스에 상기 지지부와 대향하여 배치된 코일부를 포함할 수 있다.The flight device of this embodiment, the main body; It is disposed on one side of the main body, the moving part for lifting the main body; and a gimbal device disposed on the other side of the body, wherein the gimbal device includes: a base disposed on the other side of the body; a support portion spaced apart from the base; an imaging device connected to the support; an elastic part disposed between the base and the support part; It is disposed between the base and the support part, and includes a driving part positioned to be spaced apart from the elastic part, wherein the driving part includes: a magnet part disposed on the support part; The base may include a coil part disposed to face the support part.
본 실시예에서는 짐벌 장치의 탄성부와 구동부가 비행 장치의 진동에 의해 발생하는 x,y,z축 방향 이동을 보상한다. 나아가 짐벌 장치의 회전부가 비행 장치의 진동에 의해 발생하는 x,y,z축 회전을 보상한다. 그 결과, 영상 기기는 비행 장치의 진동과 무관하게, 정립 상태로 촬영을 수행하여 영상 품질이 향상될 수 있다.In this embodiment, the elastic part and the driving part of the gimbal device compensate for movement in the x, y, and z-axis directions generated by the vibration of the flying device. Furthermore, the rotating part of the gimbal device compensates for the x, y, and z-axis rotation caused by the vibration of the flying device. As a result, the imaging device can improve the image quality by performing shooting in an upright state, regardless of the vibration of the flying device.
도 1은 본 실시예의 비행 장치를 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 실시예의 짐벌 장치를 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 실시예의 탄성부와 구동부를 나타낸 사시도이다.
도 4는 본 실시예의 짐벌 장치를 분해한 사시도이다.
도 5는 본 실시예의 제1연결부재와 제2모터 기판과 제2모터부를 분해한 사시도이다.
도 6은 본 실시예의 제2연결부재와 제3모터 기판과 제3모터부를 분해한 사시도이다.1 is a perspective view showing the flight device of this embodiment.
2 is a perspective view showing the gimbal device of the present embodiment.
3 is a perspective view illustrating an elastic part and a driving part according to the present embodiment.
4 is an exploded perspective view of the gimbal device of the present embodiment.
5 is an exploded perspective view of a first connection member, a second motor substrate, and a second motor unit according to the present embodiment.
6 is an exploded perspective view of a second connection member, a third motor substrate, and a third motor unit according to the present embodiment.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 기재함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호로 표시한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described with reference to exemplary drawings. In describing the reference numerals for the components of each drawing, the same components are denoted by the same reference numerals as much as possible even if they are displayed on different drawings. In addition, in describing the embodiment of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function interferes with the understanding of the embodiment of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.
또한, 본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결, 결합 또는 접속될 수 있지만, 그 구성 요소와 그 다른 구성요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), (b), etc. may be used. These terms are only for distinguishing the component from other components, and the essence, order, or order of the component is not limited by the term. When a component is described as being “connected”, “coupled” or “connected” to another component, the component may be directly connected, coupled, or connected to the other component, but the component and the other component It should be understood that another element may be “connected”, “coupled” or “connected” between elements.
이하, 설명의 편의를 위해, "제1방향"을 도면에 표시된 "z축 방향" 또는 "상하 방향"으로 정의한다. 또, "제2방향"을 도면에 표시된 "x축 방향" 또는 "전후 방향"으로 정의한다. 또, "제3방향"을 도면에 표시된 "y축 방향" 또는 "좌우 방향"으로 정의한다. 즉, "제1방향", "제2방향", "제3방향"은 직교 좌표계를 따라 서로 수직으로 배치될 수 있다. 이 경우, "제1방향"과 "제2방향"은 서로 수직하고, "제3방향"은 "제1방향" 및 "제2방향"과 모두 수직하게 배치될 수 있다.Hereinafter, for convenience of description, the “first direction” is defined as the “z-axis direction” or “up-down direction” indicated in the drawings. In addition, the "second direction" is defined as the "x-axis direction" or "front-back direction" indicated in the drawing. In addition, the "third direction" is defined as the "y-axis direction" or "left and right direction" indicated in the drawing. That is, the "first direction", "second direction", and "third direction" may be disposed perpendicular to each other along the Cartesian coordinate system. In this case, the “first direction” and the “second direction” may be perpendicular to each other, and the “third direction” may be disposed perpendicular to both the “first direction” and the “second direction”.
다만, 상술한 배치는 설명의 편의를 위한 일 예일 뿐, "제1방향", "제2방향", "제3방향"이 반드시 수직으로 배치되어야 하는 것을 의미하는 것이 아니다. 즉, "제1방향"과 "제2방향"은 90°가 아닌 각도로 서로 경사지게 배치되고, "제3방향"은 "제1방향" 및 제2방향"과 모두 90°가 아닌 각도로 경사지게 배치될 수도 있음을 유의하여야 한다.However, the above arrangement is only an example for convenience of description, and does not mean that the "first direction", "second direction", and "third direction" must be vertically arranged. That is, the “first direction” and the “second direction” are disposed to be inclined at an angle other than 90°, and the “third direction” is inclined at an angle other than 90° from both the “first direction” and the second direction. It should be noted that it may be placed.
이하, 도면을 참조하여 본 실시예의 비행 장치(1)에 대해 설명한다. 도 1은 본 실시예의 비행 장치를 나타낸 사시도이다. 비행 장치(1)는 무인 드론(drone)일 수 있다. 사용자는 비행 장치(1)를 무선 단말기(미도시)에 의해 제어할 수 있다. 비행 장치(1)는 본체(10), 원동부(20) 및 짐벌 장치(1000)를 포함할 수 있다.Hereinafter, the
본체(10)는 외관 부재로, 본체(10)의 일측에는 원동부(20)가 배치될 수 있고, 본체(10)의 타측(아래)에는 짐벌 장치(1000)가 배치될 수 있다. 또, 본체(10)의 내측에는 전자 제어 유닛(ECU, Electric Control Unit, 미도시)이 배치될 수 있다.The
원동부(20)는 본체(10)의 상하 방향 중심축을 기준으로 서로 대칭으로 배치된 복수 개의 프로펠러 유닛일 수 있다. 프로펠러의 회전에 의해 본체(10)는 비행할 수 있다.The
짐벌 장치(1000)는 본체(10)의 아래에 배치될 수 있다. 짐벌 장치(1000)는 본체(10)의 진동 여부와 무관하게 영상 기기(600)의 자세를 제어할 수 있다. 따라서 영상 기기(600)는 정립 상태로 촬영을 수행할 수 있다.The
전자 제어 유닛은 사용자가 제어하는 무선 단말기와 무선 통신할 수 있다. 전자 제어 유닛은 비행 장치(1)의 각종 전자 부품 및 짐벌 장치(1000)와 전기적으로 연결될 수 있다. 전자 제어 유닛은 사용자가 제어하는 무선 단말기와 무선 통신하여, 각종 제어 신호를 수신하고, 이를 전자 부품 및 짐벌 장치(1000)로 송신하여, 전자 부품 및 짐벌 장치(1000)를 제어할 수 있다.The electronic control unit is capable of wireless communication with a wireless terminal controlled by the user. The electronic control unit may be electrically connected to various electronic components of the
이하, 도면을 참조하여 본 실시예의 짐벌 장치(1000)에 대해 설명한다. 도 2는 본 실시예의 짐벌 장치를 나타낸 사시도이고, 도 3은 본 실시예의 탄성부와 구동부를 나타낸 사시도이고, 도 4는 본 실시예의 짐벌 장치를 분해한 사시도이고, 도 5는 본 실시예의 제1연결부재와 제2모터 기판과 제2모터부를 분해한 사시도이고, 도 6은 본 실시예의 제2연결부재와 제3모터 기판과 제3모터부를 분해한 사시도이다.Hereinafter, the
본 실시예의 짐벌 장치(1000)는 비행 장치(1)의 진동에 의해 발생하는 "제1방향(z축)" 이동, "제2방향(x축)" 이동, "제3방향(y축)" 이동, "제1방향" 회전(z축, Roll), "제2방향" 회전(x축, Pitch), "제3방향" 회전(y축, Yaw)을 상쇄시킬 수 있다. 그 결과, 영상 기기(600, 일 예로 카메라 모듈)는 정립된 상태에서 촬영을 수행할 수 있다(영상 기기 자세 제어).The
짐벌 장치(1000)는 베이스(100), 지지부(200), 탄성부(300), 구동부(400), 회전부(500), 영상 기기(600), 제1메인기판(710), 제2메인기판(720), 제1연결기판(730), 제2연결기판(740), 제3연결기판(750), 제2모터 기판(760), 제3모터 기판(770), 이동 감지부(800) 및 회전 감지부(900)를 포함할 수 있다.The
베이스(100)는 외장 부재로 본체(10)의 아래에 배치될 수 있다. 베이스(100)는 본체(10)와 결합하거나, 본체(10)와 일체로 형성될 수 있다. 따라서 본체(10)의 비행 시 발생하는 진동은, 베이스(100)로 전달될 수 있다. 즉, 베이스(100)는 본체(10)와 일체로 진동할 수 있다. 베이스(100)는 사각 플레이트 형태일 수 있다.The base 100 may be disposed under the
베이스(100)의 내부 또는 위에는 제1메인기판(710)이 배치될 수 있다. 즉, 베이스(100)의 내측에는 제1메인기판(710)을 수용하기 위한 내부 공간이 마련될 수 있다.A first
한편, 제1메인기판(710)이 베이스(100)의 위에 배치되는 경우, 본체(10)에는 하측이 개구된 내부 공간이 마련될 수 있다. 제1메인기판(710)은 본체(10)의 내부 공간에 수용되고, 본체(10)의 하측 개구는 베이스(100)에 의해 커버될 수 있다. 그 결과, 제1메인기판(710)은 폐쇄된 공간에 내장되어 외부로 부터 보호될 수 있다.On the other hand, when the first
베이스(100)의 아래에는 간극을 두고 지지부(200)가 위치할 수 있다. 베이스(100)와 지지부(200) 사이에는 탄성부(300), 구동부(400) 및 이동 감지부(800)가 위치할 수 있다.The
지지부(200)는 외장부재로, 베이스(100)와 아래로 이격되어 위치할 수 있다. 지지부(200)는 영상 기기(600)와 회전부(500)에 의해 연결될 수 있다. 지지부(200)는 영상 기기(600)를 지지할 수 있다. 지지부(200)는 중공의 직육면체 형태일 수 있다.The
이하, 도 3을 참조하여, 탄성부(300)를 설명한다. 본 실시예의 짐벌 장치(1000)는 탄성부(300)의 탄성 구동에 의해, 비행 진동에 의해 발생하는 영상 기기(600)의 "제1방향(z축)" 이동을 상쇄시킬 수 있다.Hereinafter, the elastic part 300 will be described with reference to FIG. 3 . The
탄성부(300)는 베이스(100)와 지지부(200) 사이에 배치될 수 있다. 탄성부(300)는 베이스(100)와 지지부(200)에 결합되어 지지부(200)를 탄성 지지할 수 있다. 탄성부(300)는 지지부(200)를 탄성 지지하여, 진동에 의해 발생하는 지지부(200)의 "제1방향(z축)" 이동을 상쇄시킨다. 탄성부(300)는 제1탄성부재(310), 제2탄성부재(320), 제3탄성부재(330) 및 제4탄성부재(340)를 포함할 수 있다.The elastic part 300 may be disposed between the base 100 and the
제1탄성부재(310), 제2탄성부재(320), 제3탄성부재(330) 및 제4탄성부재(340)는 상하 방향으로 연장된 원통 형태일 수 있다. 제1탄성부재(310), 제2탄성부재(320), 제3탄성부재(330) 및 제4탄성부재(340)는 "제1방향(z축)"으로 탄성 변형할 수 있다. 제1탄성부재(310), 제2탄성부재(320), 제3탄성부재(330) 및 제4탄성부재(340)의 상측 단부는 베이스(100)의 아랫면과 결합하고, 하측 단부는 지지부(200)의 윗면과 결합하여, 베이스(100)와 지지부(200)를 상하 방향으로 탄성 연결할 수 있다. 그 결과, 지지부(200)는 제1탄성부재(310), 제2탄성부재(320), 제3탄성부재(330) 및 제4탄성부재(340)에 의해 "제1방향(z축, 상하 방향)"으로 탄성지지될 수 있다.The first
제1탄성부재(310)와 제2탄성부재(320)는 서로 간극을 두고, 지지부(200)의 상하 방향 중심축을 기준으로 대칭으로 위치할 수 있다. 제3탄성부재(330)와 제4탄성부재(340)는 서로 간극을 두고, 지지부(200)의 상하 방향 중심축을 기준으로 대칭으로 위치할 수 있다. 이 경우, 제1탄성부재(310) 및 제2탄성부재(320)는, 제3탄성부재(330)와 제4탄성부재(340)와 서로 간극을 두고 위치할 수 있다.The first
제1탄성부재(310), 제2탄성부재(320), 제3탄성부재(330) 및 제4탄성부재(340)는 지지부(200)의 각각의 모서리에 각각 위치할 수 있다. 이 경우, 제1탄성부재(310)는 제1코일(410)과 제3코일(430) 사이에 존재하는 모서리와, 제1마그넷(450)과 제3마그넷(470) 사이에 존재하는 모서리에 위치할 수 있다. 제2탄성부재(320)는 제2코일(420)과 제4코일(440) 사이에 존재하는 모서리와, 제2마그넷(460)과 제4마그넷(480) 사이에 존재하는 모서리에 위치할 수 있다. 제3탄성부재(330)는 제2코일(420)과 제3코일(430) 사이에 존재하는 모서리와, 제2마그넷(460)과 제3마그넷(470) 사이에 존재하는 모서리에 위치할 수 있다. 제4탄성부재(340)는 제1코일(410)과 제4코일(440) 사이에 존재하는 모서리와, 제1마그넷(460)과 제4마그넷(480) 사이에 존재하는 모서리에 위치할 수 있다.The first
본 실시예에서는 비행 진동에 의한 지지부(200)의 "제1방향(z축)" 이동은 탄성부(300)에 의해 방지될 수 있다. 지지부(200)가 탄성부(300)에 의해 "제1방향(z축, 상하 방향)"으로 탄성 지지되기 때문이다. 그 결과, 영상 기기(600)는 "제1방향(z축, 상하 방향)"으로 안정된 상태에서 촬영을 수행할 수 있다.In this embodiment, the "first direction (z-axis)" movement of the
이하, 도 3, 도 4를 참조하여, 구동부(400), 제1메인기판(710) 및 이동 감지부(800)를 설명한다. 본 실시예의 짐벌 장치(1000)는 구동부(400), 제1메인기판(710) 및 이동 감지부(800)의 전자적 구동에 의해, 비행 진동에 의해 발생하는 영상 기기(600)의 "제2방향(x축)" 이동과 "제3방향(y축)" 이동을 상쇄시킬 수 있다.Hereinafter, the driving unit 400 , the first
먼저, 구동부(400)를 설명한다. 구동부(400)는 베이스(100)와 지지부(200) 사이에 배치될 수 있다. 구동부(400)는 제1메인기판(710)과 전기적으로 연결될 수 있다. 구동부(400)는 코일부와 마그넷부의 전자기적 상호 작용에 의해 지지부(200)를 이동시켜, 비행 진동에 의해 발생하는 "제2방향(x축)" 이동과 "제3방향(y축)" 이동을 상쇄시킨다. 구동부(400)는 코일부와 마그넷부를 포함할 수 있다.First, the driving unit 400 will be described. The driving unit 400 may be disposed between the base 100 and the
코일부는 베이스(100)의 아랫면에 배치될 수 있다. 코일부는 제1메인기판(710)과 전기적으로 연결될 수 있다. 코일부는 마그넷부와 전자기적 상호작용을 하여 지지부(200)를 "제2방향(x축)" 및 "제3방향(y축)"으로 이동시킬 수 있다. 코일부는 제1코일(410), 제2코일(420), 제3코일(430) 및 제4코일(440)을 포함할 수 있다.The coil unit may be disposed on the lower surface of the
제1코일(410), 제2코일(420), 제3코일(430) 및 제4코일(440) 각각에서는 인출선(미도시)이 제2메인기판(720)으로 연장될 수 있다. 제1코일(410), 제2코일(420), 제3코일(430) 및 제4코일(440) 각각에서 연장된 인출선은 제2메인기판(720)에 실장될 수 있다. 따라서 제1코일(410), 제2코일(420), 제3코일(430) 및 제4코일(440) 각각은 제2메인기판(720)과 전기적으로 연결될 수 있다.In each of the
제1코일(410)과 제2코일(420)은 서로 간극을 두고, 지지부(200)의 상하 방향 중심축을 기준으로 대칭으로 위치할 수 있다. 제3코일(430)과 제4코일(440)은 서로 간극을 두고, 지지부(220)의 상하 방향 중심축을 기준으로 대칭으로 위치할 수 있다. 제1코일(410) 및 제2코일(420)은, 제3코일(430) 및 제4코일(440)과 간극을 두고 위치할 수 있다.The
제1코일(410)은 베이스(100)의 아랫면의 우측 변을 따라 배치될 수 있다. 제2코일(420)은 베이스(100)의 아랫면의 좌측 변을 따라 배치될 수 있다. 제3코일(430)은 베이스(100)의 아랫면의 전방 변을 따라 배치될 수 있다. 제4코일(440)은 베이스(100)의 아랫면의 후방 변을 따라 배치될 수 있다.The
제1코일(410)과 제2코일(420)은 좌우 방향으로 서로 이격되어 위치할 수 있다. 이 경우, 제1코일(410)과 제2코일(420)의 코일 코어는 전후 방향으로 연장된 형태일 수 있다. 제3코일(430)과 제4코일(440)은 전후 방향으로 서로 이격되어 위치할 수 있다. 이 경우, 제3코일(430)과 제4코일(440)의 코일 코어는 좌우 방향으로 연장된 형태일 수 있다.The
제1코일(410)은 제1마그넷(450)과 상하 방향으로 대향하여 위치할 수 있다. 제2코일(420)은 제2마그넷(460)과 상하 방향으로 대향하여 위치할 수 있다. 제3코일(430)은 제3마그넷(470)과 상하 방향으로 대향하여 위치할 수 있다. 제4코일(440)은 제4마그넷(480)과 상하 방향으로 대향하여 위치할 수 있다.The
마그넷부는 지지부(200)의 윗면에 배치될 수 있다. 마그넷부는 코일부와 전자기적 상호작용을 하여 지지부(200)를 "제2방향(x축)" 및 "제3방향(y축)"으로 이동시킬 수 있다. 마그넷부는 제1마그넷(450), 제2마그넷(460), 제3마그넷(470) 및 제4마그넷(480)을 포함할 수 있다.The magnet part may be disposed on the upper surface of the
제1마그넷(450)과 제2마그넷(420)은 서로 간극을 두고, 지지부(200)의 상하 방향 중심축을 기준으로 대칭으로 위치할 수 있다. 제3마그넷(470)과 제4마그넷(480)은 서로 간극을 두고, 지지부(200)의 상하 방향 중심축을 기준으로 대칭으로 위치할 수 있다. 제1마그넷(450) 및 제2마그넷(460)은, 제3마그넷(470) 및 제4마그넷(480)과 간극을 두고 위치할 수 있다.The
제1마그넷(450)은 지지부(200)의 아랫면의 우측 변을 따라 배치될 수 있다. 제2마그넷(460)은 지지부(200)의 아랫면의 좌측 변을 따라 배치될 수 있다. 제3마그넷(470)은 지지부(200)의 아랫면의 전방 변을 따라 배치될 수 있다. 제4마그넷(480)은 지지부(200)의 아랫면의 후방 변을 따라 배치될 수 있다.The
제1마그넷(450)과 제2마그넷(460)은 좌우 방향으로 서로 이격되어 위치할 수 있다. 제1마그넷(450)과 제2마그넷(460)은 전후 방향으로 연장된 형태일 수 있다. 제3마그넷(470)과 제4마그넷(480)은 전후 방향으로 서로 이격되어 위치할 수 있다. 제3마그넷(470)과 제4마그넷(480)은 좌우 방향으로 연장된 형태일 수 있다.The
제1마그넷(450), 제2마그넷(460), 제3마그넷(470) 및 제4마그넷(480)의 극성은 상하 방향으로 배치될 수 있다. 즉, 제1마그넷(450), 제2마그넷(460), 제3마그넷(470) 및 제4마그넷(480)은 상부와 하부의 극성이 다를 수 있다. 제1마그넷(450)과 제2마그넷(460)의 극성 배치는 동일할 수 있다. 제3마그넷(470)과 제4마그넷(480)의 극성 배치는 동일할 수 있다. 제1마그넷(450)과 제3마그넷(470)의 극성 배치는 서로 다를 수 있다. 일 예로, 제1마그넷(450)과 제2마그넷(460)의 상부는 N극이고, 하부는 S극일 수 있다. 이 경우, 제3마그넷(470)과 제4마그넷(480)의 상부는 S극이고, 하부는 N극일 수 있다.Polarities of the
이하, 제1메인기판(710)을 설명한다. 제1메인기판(710)은 베이스(100)의 내부에 배치될 수 있다. 이와 달리, 제1메인기판(710)은 베이스(100)의 윗면에 배치되어, 비행 장치(1)에 짐벌 장치(1000)를 장착 시, 본체(10)의 내부에 배치될 수 있다. 이 경우, 제1메인기판(710)의 아랫면은 베이스(100)에 의해 커버될 수 있다.Hereinafter, the first
제1메인기판(710)은 비행 장치(1)의 전자 제어 유닛과 전기적으로 연결될 수 있다. 제1메인기판(710)은 제2메인기판(720)과 전기적으로 연결될 수 있다. 제1메인기판(710)은 구동부(400)와 전기적으로 연결될 수 있다. 제1메인기판(710)은 제1코일(410), 제2코일(420), 제3코일(430) 및 제4코일(440)과 전기적으로 연결될 수 있다. 제1메인기판(710)은 이동 감지부(800)와 전기적으로 연결될 수 있다. 이 경우, 제1메인기판(710)과 이동 감지부(800)는 별도의 도전 라인에 의해 전기적으로 연결될 수 있다. 이와 달리, 제1메인기판(710)에 이동 감지부(800)가 직접 실장(soldering)될 수 있다.The first
제1메인기판(710)에는 다양한 제어 유닛이 칩(chip) 형태로 실장되어 다양한 제어 기능을 수행할 수 있다. 제1메인기판(710)은 비행 장치(1)의 전자 제어 유닛으로부터 전류를 공급받을 수 있다. 제1메인기판(710)은 제2메인기판(720)으로부터 영상 기기(600)의 영상 신호를 수신받을 수 있다. 제1메인기판(710)은 영상 신호를 비행 장치(1)의 전자 제어 유닛에 전달할 수 있다. 전자 제어 유닛은 영상 신호를 변환하여, 사용자의 이동단말기에 디스플레이할 수 있다.Various control units may be mounted on the first
제1메인기판(710)은 이동 감지부(800)로부터 "이동 정보 신호"를 수신받을 수 있다. 제1메인기판(710)은 "이동 정보 신호"를 판단하여, 제1코일(410), 제2코일(420), 제3코일(430) 및 제4코일(440)에 전류를 인가할 수 있다. 이 경우, 제1메인기판(710)은 "이동 정보 신호"에 대응되도록 전류의 방향, 세기, 파장 등을 조절하여, 구동부(400)를 제어할 수 있다.The first
이하, 이동 감지부(800)를 설명한다. 이동 감지부(800)는 지지부(200)의 이동을 감지하여 "이동 정보 신호"를 출력할 수 있다. "이동 정보 신호"는 "제2방향(x축)"과 "제3방향(y축)"을 기준으로 한, 지지부(200)의 이동 방향 및 이동 거리에 대한 신호일 수 있다. 이동 감지부(800)는 "이동 정보 신호"를 제1메인기판(710)에 송신할 수 있다.Hereinafter, the
이동 감지부(800)는 제1메인기판(710)에 실장될 수 있다. 이와 달리, 이동 감지부(800)는 베이스(100)와 지지부(200) 사이에 배치될 수 있다. 이 경우, 이동 감지부(800)는 탄성부(300) 및 구동부(400)와 간극을 두고 배치될 수 있다.The
이동 감지부(800)가 베이스(100)와 지지부(200)의 사이에 배치된 경우, 이동 감지부(800)는 별도의 도전 라인(미도시)에 의해 제1메인기판(710)과 전기적으로 연결될 수 있다.When the
이동 감지부(800)는 복수 개의 "홀 센서(Hall sensor)"일 수 있다. 이동 감지부(800)는 제1마그넷(450), 제2마그넷(460), 제3마그넷(470) 및 제4마그넷(480)의 자기력을 감지하여, 지지부(200)의 이동을 감지할 수 있다. 복수 개의 "홀 센서(Hall sensor)"는 제1마그넷(450), 제2마그넷(460), 제3마그넷(470) 및 제4마그넷(480)과 일대일 대응되도록 존재할 수 있다. 복수 개의 "홀 센서(Hall sensor)" 각각은 제1마그넷(450), 제2마그넷(460), 제3마그넷(470) 및 제4마그넷(480) 각각과 상하 방향 또는 전후 방향 또는 좌우 방향을 기준으로 서로 대응되도록 위치할 수 있다.The
제2방향(x축), 제3방향(y축)으로 비행 진동이 발생하면, 이동 감지부(800)는 지지부(200)의 제2방향(x축), 제3방향(y축) 이동을 감지하여, 이에 대응하는 "이동 정보 신호"를 출력할 수 있다. 제1메인기판(710)은 "이동 정보 신호"를 전달받고, 이에 따라 구동부(400)를 제어할 수 있다. 구동부(400)는 이동 감지부(800)에서 감지된 지지부(200)의 이동 방향과 반대로 지지부(200)를 이동시켜 진동을 상쇄시킬 수 있다. 그 결과, 영상 기기(600)는 정립 상태를 유지하며 촬영을 진행할 수 있다.When flight vibration occurs in the second direction (x-axis) and the third direction (y-axis), the
좀 더 상세하게, 제2방향(x축)으로 비행 진동이 발생하면, 제2메인기판(710)의 제어에 의해 제1마그넷(450) 및 제2마그넷(460)은 제1코일(410) 및 제2코일(420)과 전자기적 상호작용하여, 지지부(200)를 제2방향(x축)으로 이동시킨다. 그 결과, 비행 진동은 상쇄되고, 영상 기기(600)는 제2방향(x축)으로 안정된 상태에서 촬영을 수행할 수 있다.In more detail, when flight vibration occurs in the second direction (x-axis), the
또, 제3방향(y축)으로 비행 진동이 발생하면, 제2메인기판(710)의 제어에 의해 제3마그넷(470) 및 제4마그넷(480)이 제3코일(430) 및 제4코일(44)과 전자기적 상호작용하여, 지지부(200)를 제3방향(y축)으로 이동시킨다. 그 결과, 비행 진동은 상쇄되고, 영상 기기(600)는 제3방향(y축)으로 안정된 상태에서 촬영을 수행할 수 있다.In addition, when flight vibration occurs in the third direction (y-axis), the
이하, 도 4, 도 5, 도 6을 참조하여, 회전부(500), 영상 기기(600), 제2메인기판(720), 제1연결기판(730), 제2연결기판(740), 제3연결기판(750), 제2모터 기판(760), 제3모터 기판(770) 및 회전 감지부(900)를 설명한다.Hereinafter, with reference to FIGS. 4, 5 and 6 , the
비행 장치(1)의 진동에 의해 발생하는 영상 기기(600)의 "제1방향(z축)" 이동과 "제2방향(x축)" 이동과 "제3방향(y축)" 이동은 탄성부(300)와 구동부(400)에 의해 방지될 수 있으나, 영상 기기(600)의 "제1방향(z축)" 회전과 "제2방향(x축)" 회전과 "제3방향(y축)" 회전 문제는 계속 존재한다.The "first direction (z-axis)" movement and "second direction (x-axis)" movement and "third direction (y-axis)" movement of the
이를 방지하기 위해, 본 실시예의 짐벌 장치(1000)는 회전부(500), 제2메인기판(720), 제1연결기판(730), 제2연결기판(740), 제3연결기판(750), 제2모터 기판(760), 제2모터기판(770) 및 회전 감지부(900)의 전자적 구동에 의해, 영상 기기(600)의 "제1방향(z축)" 회전과 "제2방향(x축)" 회전과 "제3방향(y축)" 회전을 상쇄시켰다.In order to prevent this, the
먼저, 회전부(500)를 설명한다. 회전부(500)는 지지부(200)와 영상 기기(600) 사이에 배치될 수 있다. 회전부(500)는 지지부(200)와 영상 기기(600)를 연결할 수 있다. 회전부(500)는 영상 기기(600)를 회전 가능하게 지지할 수 있다. 회전부(500)는 영상 기기(600)를 "제1방향(z축, 상하 방향 축)", "제2방향(x축, 전후 방향 축)", "제3방향(y축, 좌우 방향 축)"을 기준으로 회전시켜, 지지부(200)의 진동에 의해 발생하는 "제1방향(z축, 상하 방향 축)" 회전, "제2방향(x축, 전후 방향 축)" 회전, "제3방향(y축, 좌우 방향 축)" 회전을 상쇄시킨다. 회전부(500)는 제1모터부(510), 제2모터부(520), 제3모터부(530), 제1연결부재(540) 및 제2연결부재(550)를 포함할 수 있다.First, the
이하, 도 4를 참조하여 제1모터부(510)를 설명한다. 제1모터부(510)는 지지부(200)의 아랫면에 배치될 수 있다. 제1모터부(510)의 적어도 일부는 지지부(200)의 내측에 배치될 수 있다. 제1모터부(510)는 제1연결부재(540)와 연결될 수 있다. 제1모터부(510)는 제2메인기판(720)과 전기적으로 연결될 수 있다. 제1모터부(510)는 "제1방향(z축, 상하 방향 축)"으로 회전 구동하여, 영상 기기(600)를 회전시킬 수 있다. 제1모터부(510)는 제1모터(511), 제1회전부재(512) 및 제1모터 하우징(513)을 포함할 수 있다.Hereinafter, the
제1모터(511)는 제2메인기판(720)과 전기적으로 연결되어 지지부(720)의 내측에 배치될 수 있다. 제1모터(511)는 제1모터 하우징(513)에 수용될 수 있다. 제1모터 하우징(513)은 지지부(720)의 아랫면에 위치하며, 아래로 연장되고 아래가 개방된 중공의 원통 형태일 수 있다. 제1모터 하우징(513)은 지지부(720)와 일체로 형성될 수 있다.The
제1모터(511)는 "제1방향(z축, 상하 방향 축)"을 기준으로 회전하는 제1샤프트(511-1)를 포함할 수 있다.The
제1회전부재(512)는 제1샤프트(511-1)와 연결되어 "제1방향(z축, 상하 방향 축)"으로 회전할 수 있다. 제1회전부재(512)는 제1모터 하우징(513)에 수용될 수 있다. 제1회전부재(512)는 상하 방향으로 연장된 중공의 원통 형태로, 내측에 제1모터(511)가 배치될 수 있다. 제1회전부재(512)의 상측은 개구되었고, 하측에는 아랫면이 형성될 수 있다. 제1회전부재(512)의 아랫면의 내측은 제1샤프트(511-1)와 연결될 수 있다. 제1회전부재(512)의 아랫면의 외측은 제1모터 하우징(513)의 하측 개구를 통해 외부로 노출될 수 있다. 제1회전부재(512)의 아랫면의 외측은 제1연결부재(540)의 제1회전 브라켓(541)과 연결될 수 있다.The first
제1모터(511)의 구동은 제1회전부재(512)를 통해 제1연결부재(540)로 전달될 수 있다. 제1연결부재(540)의 회전에 의해, 영상 기기(600)는 "제1방향(z축, 상하 방향 축)"을 기준으로 회전할 수 있다.The driving of the
이하, 도 4, 도 5를 참조하여 제2모터부(520)를 설명한다. 제2모터부(520)는 제1연결부재(540)에 배치될 수 있다. 제2모터부(520)는 제2연결부재(550)와 연결될 수 있다. 제2모터부(520)는 제2모터 기판(760)과 전기적으로 연결될 수 있다. 제2모터부(520)는 "제2방향(x축, 전후 방향 축)"으로 회전 구동하여, 영상 기기(600)를 회전시킬 수 있다. 제2모터부(520)는 제2모터(521), 제2회전부재(522) 및 제2모터 하우징(523)을 포함할 수 있다.Hereinafter, the
제2모터(521)는 제2모터 기판(760)과 전기적으로 연결되어 제1연결부재(540)에 배치될 수 있다. 제2모터(521)는 제2모터 하우징(523)에 수용될 수 있다. 제2모터 하우징(523)은 제1연결부재(540)의 제1모터 브라켓(543)에 위치하며, 전방으로 연장되고 전방이 개방된 중공의 원통 형태일 수 있다. 제2모터 하우징(523)은 조립 공정의 편의를 위해, 제1각편(523-1)과 제2각편(523-2)으로 분리될 수 있다. 제1각편(523-1)과 제2각편(523-2)은 제2모터 하우징(523)을 수평 면을 기준으로 절단한 형태일 수 있다.The
제2모터(521)는 "제2방향(x축, 전후 방향 축)"을 기준으로 회전하는 제2샤프트(521-1)를 포함할 수 있다.The
제2회전부재(522)는 제2샤프트(521-1)와 연결되어 "제2방향(x축, 전후 방향 축)"으로 회전할 수 있다. 제2회전부재(522)는 제2모터 하우징(523)에 수용될 수 있다. 제2회전부재(522)는 전후 방향으로 연장된 중공의 원통 형태로, 내측에 제2모터(521)가 배치될 수 있다. 제2회전부재(522)의 후방은 개구되었고, 전방에는 전방 면이 형성될 수 있다. 제2회전부재(522)의 전방 면의 외측은 제2모터 하우징(523)의 전방 개구를 통해 외부로 노출될 수 있다. 제2회전부재(522)의 전방 면의 외측은 제2연결부재(550)의 제2회전 브라켓(551)과 연결될 수 있다.The second
제2모터(521)의 구동은 제2회전부재(522)를 통해 제2연결부재(550)로 전달될 수 있다. 제2연결부재(550)의 회전에 의해, 영상 기기(600)는 "제2방향(x축, 전후 방향 축)"을 기준으로 회전할 수 있다.The driving of the
이하, 도 4, 도 6을 참조하여 제3모터부(530)를 설명한다. 제3모터부(530)는 제2연결부재(550)에 배치될 수 있다. 제3모터부(530)는 영상 기기(600)와 연결될 수 있다. 제3모터부(530)는 제3모터 기판(770)과 전기적으로 연결될 수 있다. 제3모터부(530)는 "제3방향(y축, 좌우 방향 축)"으로 회전 구동하여, 영상 기기(600)를 회전시킬 수 있다. 제3모터부(530)는 제3모터(531), 제3회전부재(532) 및 제3모터 하우징(533)을 포함할 수 있다.Hereinafter, the
제3모터(531)는 제3모터 기판(770)과 전기적으로 연결되어 제2연결부재(550)에 배치될 수 있다. 제3모터(531)는 제3모터 하우징(533)에 수용될 수 있다. 제3모터 하우징(533)은 제2연결부재(550)의 제2모터 브라켓(553)에 위치하며, 좌측으로 연장되고 좌측이 개방된 중공의 원통 형태일 수 있다. 제3모터 하우징(533)은 조립 공정의 편의를 위해, 제3각편(533-1)과 제4각편(533-2)으로 분리될 수 있다. 제3각편(533-1)과 제4각편(533-2)은 제3모터 하우징(533)을 수직 면을 기준으로 절단한 형태일 수 있다.The third motor 531 may be electrically connected to the
제3모터(531)는 "제3방향(y축, 좌우 방향 축)"을 기준으로 회전하는 제3샤프트(531-1)를 포함할 수 있다.The third motor 531 may include a third shaft 531-1 that rotates in the “third direction (y-axis, left-right axis)”.
제3회전부재(532)는 제3샤프트(531-1)와 연결되어 "제3방향(y축, 좌우 방향 축)"으로 회전할 수 있다. 제3회전부재(532)는 제3모터 하우징(533)에 수용될 수 있다. 제3회전부재(532)는 좌우 방향으로 연장된 중공의 원통 형태로, 내측에 제3모터(531)가 배치될 수 있다. 제3회전부재(532)의 우측은 개구되었고, 좌측에는 좌측 면이 형성될 수 있다. 제3회전부재(532)의 좌측 면의 외측은 제3모터 하우징(533)의 좌측 개구를 통해 외부로 노출될 수 있다. 제3회전부재(532)의 좌측 면의 외측은 영상 기기(600)와 연결될 수 있다.The
제3모터(531)의 구동은 제3회전부재(532)를 통해 영상 기기(600)로 전달될 수 있다. 영상 기기(600)는 "제3방향(y축, 좌우 방향 축)"을 기준으로 회전할 수 있다.The driving of the third motor 531 may be transmitted to the
이하, 도 4, 도 5를 참고하여 제1연결부재(540)를 설명한다. 제1연결부재(540)는 제1모터부(510)와 제2모터부(520)를 연결할 수 있다. 제1연결부재(540)의 일측은 제1모터부(510)와 회전 가능하도록 연결될 수 있다. 제1연결부재(540)의 타측에는 제2모터부(520)가 배치될 수 있다. 제1연결부재(540)는 제1모터부(510)의 구동을 영상 기기(600)에 전달하는 기능과, 제2모터부(520)를 지지하는 기능을 수행할 수 있다. 제1연결부재(540)는 제1회전 브라켓(541), 제1연장부재(542) 및 제2모터 브라켓(543)을 포함할 수 있다.Hereinafter, the
제1회전 브라켓(541)은 제1연결부재(540)의 상측에 배치될 수 있다. 제1회전 브라켓(541)은 상하 방향으로 서로 대향하는 2개의 면을 가진 원반 형태일 수 있다. 제1회전 브라켓(541)은 제1회전부재(512)와 연결될 수 있다. 제1모터(511)의 구동 동력은 제1회전부재(512)를 통해 제1회전 브라켓(541)으로 전달될 수 있다. 그 결과, 제1연결부재(540)는 "제1방향(z축, 상하 방향 축)"을 기준으로 회전할 수 있다. 이 경우, 영상 기기(600)는 제1연결부재(540)와 일체로 회전할 수 있다.The
제1연장부재(542)는 제1회전 브라켓(541)과 제2모터 브라켓(543)을 연결할 수 있다. 제1연장부재(542)는 제1회전 브라켓(541)에서 아래로 연장될 수 있다. 제1연장부재(542)의 상단부는 제1회전 브라켓(541)과 연결될 수 있고, 제1연장부재(542)의 하단부는 제2모터 브라켓(543)과 연결될 수 있다.The
제2모터 브라켓(543)은 제1연결부재(540)의 하측에 배치될 수 있다. 제2모터 브라켓(543)은 전후 방향으로 서로 대향하는 2개의 면을 가진 원반 형태일 수 있다. 제2모터 브라켓(543)에는 제2모터부(520)가 장착될 수 있다.The
이하, 도 4, 도 6을 참고하여 제2연결부재(550)를 설명한다. 제2연결부재(550)는 제2모터부(520)와 제3모터부(530)를 연결할 수 있다. 제2연결부재(550)의 일측은 제2모터부(520)와 회전 가능하도록 연결될 수 있다. 제2연결부재(550)의 타측에는 제3모터부(530)가 배치될 수 있다. 제2연결부재(550)는 제2모터부(520)의 구동을 영상 기기(600)에 전달하는 기능과, 제3모터부(530)를 지지하는 기능을 수행할 수 있다. 제2연결부재(550)는 제2회전 브라켓(551), 제2연장부재(552) 및 제3모터 브라켓(553)을 포함할 수 있다.Hereinafter, the
제2회전 브라켓(551)은 제2연결부재(550)의 좌측에 배치될 수 있다. 제2회전 브라켓(551)은 전후 방향으로 서로 대향하는 2개의 면을 가진 원반 형태일 수 있다. 제2회전 브라켓(551)은 제2회전부재(522)와 연결될 수 있다. 제2모터(521)의 구동 동력은 제2회전부재(522)를 통해 제2회전 브라켓(551)으로 전달될 수 있다. 그 결과, 제2연결부재(550)는 "제2방향(x축, 좌우 방향 축)"을 기준으로 회전할 수 있다. 이 경우, 영상 기기(600)는 제2연결부재(550)와 일체로 회전할 수 있다.The
제2연장부재(552)는 제2회전 브라켓(551)과 제3모터 브라켓(553)을 연결할 수 있다. 제2연장부재(552)는 제2회전 브라켓(551)에서 우측으로 연장될 수 있다. 제2연장부재(552)의 좌측 단부는 제2회전 브라켓(551)과 연결될 수 있고, 제2연장부재(552)의 우측 단부는 제3모터 브라켓(553)과 연결될 수 있다.The
제3모터 브라켓(553)은 제2연결부재(550)의 우측에 배치될 수 있다. 제3모터 브라켓(553)은 좌우 방향으로 서로 대향하는 2개의 면을 가진 원반 형태일 수 있다. 제3모터 브라켓(553)에는 제3모터부(530)가 장착될 수 있다.The
이하, 제2메인기판(720)을 설명한다. 제2메인기판(720)은 지지부(200)의 내부에 배치될 수 있다. 제2메인기판(720)은 제1메인기판(710)과 전기적으로 연결될 수 있다. 제2메인기판(720)은 제1모터(511)와 전기적으로 연결될 수 있다. 이 경우, 제1모터(511)는 제2메인기판(720)에 실장될 수 있다.Hereinafter, the second
제2메인기판(720)은 제1연결기판(730)과 전기적으로 연결될 수 있다. 제2메인기판(720)은 제1연결기판(730)을 통해 제2모터 기판(760)과 전기적으로 연결될 수 있다. 제2메인기판(720)은 제2모터 기판(760)을 통해 제3연결기판(750)과 전기적으로 연결될 수 있다. 제2메인기판(720)은 제3연결기판(750)을 통해 제3모터기판(770)과 전기적으로 연결될 수 있다. 제2메인기판(720)은 제3모터기판(770)을 통해 제3연결기판(750) 및 회전 감지부(900)와 전기적으로 연결될 수 있다. 제2메인기판(720)은 제3연결기판(750)을 통해 영상 기기(600)와 전기적으로 연결될 수 있다.The second
제2메인기판(720)에는 다양한 제어 유닛이 칩(chip) 형태로 실장되어 다양한 제어 기능을 수행할 수 있다. 제2메인기판(720)은 영상 기기(600)의 전원을 On/Off하거나, 영상 기기(600)의 영상 신호를 수신받아 제1메인기판(710)에 전송할 수 있다.Various control units may be mounted on the second
제2메인기판(720)은 회전 감지부(900)로부터 "회전 정보 신호"를 수신받을 수 있다. 제2메인기판(720)은 "회전 정보 신호"를 판단하여, 제1모터(511), 제2모터(521) 및 제3모터(531)에 전류를 인가할 수 있다. 이 경우, 제2메인기판(720)은 "회전 정보 신호"에 대응되도록 전류의 방향, 세기, 파장 등을 조절하여, 제1모터(511), 제2모터(521) 및 제3모터(531)를 제어할 수 있다.The second
이하, 도 4를 참조하여, 제1연결기판(730)을 설명한다. 제1연결기판(730)은 연성인쇄회로기판(FPCB, Flexible Printes Circuit Board)일 수 있다. 제1연결기판(730)은 제1롤링부(731)와 제1단자부(732)와 제2단자부(733)를 포함할 수 있다.Hereinafter, the
제1롤링부(731)는 "제1방향(z축, 상하 방향)"을 기준으로 롤링(권취)된 연성 기판일 수 있다. 제1롤링부(731)는 제1모터 하우징(513)의 내측에 수용될 수 있다. 이 경우, 제1롤링부(731)의 내측에 제1회전부재(512)가 배치될 수 있다. 즉, 방사상 내측에서부터 제1회전부재(512)와 제1롤링부(731)와 제1모터 하우징(513)이 차례로 배치될 수 있다.The
제1롤링부(731)의 일측 단부에는 제1단자부(732)가 배치될 수 있다. 제1단자부(732)는 제1롤링부(731)의 일측 단부에서 위로 연장되어, 제2메인기판(720)과 전기적으로 연결될 수 있다.A first
제1롤링부(731)의 타측 단부에는 제2단자부(733)가 배치될 수 있다. 제2단자부(733)는 제1롤링부(731)의 타측 단부에서 아래로 연장되어, 제2모터 기판(760)과 전기적으로 연결될 수 있다. 이 경우, 제2단자부(733)는 제1연장부재(542)의 내측에 수용되어, 제2모터 기판(760)이 배치된 제2모터 브라켓(543)까지 연장될 수 있다.A second
제1연결부재(540)의 회전 시, 제1단자부(732)는 고정되고 제2단자부(733)는 회전한다. 그 결과, 제1롤링부(731)에는 제1단자부(732)와 제2단자부(733)의 회전 위상 차에 의해 비틀림(torsion)이 발생할 수 있다. 그러나 본 실시예에서는 제1연결부재(540)의 회전 시, 제1롤링부(731)가 마치 태엽과 같이 풀리거나 감겨 비틀림이 발생하지 않는다. 따라서 제1연결기판(730)의 비틀림에 의한 내마모성이 증가하였다.When the
이하, 도 4를 참조하여, 제2연결기판(740)을 설명한다. 제2연결기판(740)은 연성인쇄회로기판(FPCB, Flexible Printes Circuit Board)일 수 있다. 제2연결기판(740)은 제2롤링부(741)와 제3단자부(742)와 제4단자부(743)를 포함할 수 있다.Hereinafter, the
제2롤링부(741)는 "제2방향(x축, 전후 방향)"을 기준으로 롤링(권취)된 연성 기판일 수 있다. 제2롤링부(741)는 제2모터 하우징(523)의 내측에 수용될 수 있다. 이 경우, 제2롤링부(741)의 내측에 제2회전부재(522)가 배치될 수 있다. 즉, 방사상 내측에서부터 제2회전부재(522)와 제2롤링부(741)와 제2모터 하우징(523)이 차례로 배치될 수 있다.The
제2롤링부(741)의 일측 단부에는 제3단자부(742)가 배치될 수 있다. 제3단자부(742)는 제2롤링부(741)의 일측 단부에서 후방으로 연장되어, 제2모터 기판(760)과 전기적으로 연결될 수 있다.A third
제2롤링부(741)의 타측 단부에는 제4단자부(743)가 배치될 수 있다. 제4단자부(743)는 제2롤링부(741)의 타측 단부에서 전방으로 연장되어, 제3모터 기판(770)과 전기적으로 연결될 수 있다. 이 경우, 제4단자부(743)는 제2연장부재(552)의 내측에 수용되어, 제3모터 기판(770)이 배치된 제3모터 브라켓(553)까지 연장될 수 있다.A fourth
제2연결부재(550)의 회전 시, 제3단자부(742)는 고정되고 제4단자부(743)는 회전한다. 그 결과, 제2롤링부(741)에는 제3단자부(742)와 제4단자부(743)의 회전 위상 차에 의해 비틀림(torsion)이 발생할 수 있다. 본 실시예에서는 제2연결부재(550)의 회전 시, 제2롤링부(741)가 마치 태엽과 같이 풀리거나 감겨 비틀림이 발생하지 않는다. 따라서 제2연결기판(740)의 비틀림에 의한 내마모성이 증가하였다.When the
이하, 도 4를 참조하여, 제3연결기판(750)을 설명한다. 제3연결기판(750)은 연성인쇄회로기판(FPCB, Flexible Printes Circuit Board)일 수 있다. 제3연결기판(750)은 제3롤링부(751)와 제5단자부(752)와 제6단자부(753)를 포함할 수 있다.Hereinafter, the
제3롤링부(751)는 "제3방향(y축, 좌우 방향)"을 기준으로 롤링(권취)된 연성 기판일 수 있다. 제3롤링부(751)는 제3모터 하우징(533)의 내측에 수용될 수 있다. 이 경우, 제3롤링부(751)의 내측에 제3회전부재(532)가 배치될 수 있다. 즉, 방사상 내측에서부터 제2회전부재(522)와 제2롤링부(741)와 제2모터 하우징(523)이 차례로 배치될 수 있다.The
제3롤링부(751)의 일측 단부에는 제5단자부(752)가 배치될 수 있다. 제5단자부(752)는 제3롤링부(751)의 일측 단부에서 우측으로 연장되어, 제3모터 기판(770)과 전기적으로 연결될 수 있다.A fifth
제3롤링부(751)의 타측 단부에는 제6단자부(753)가 배치될 수 있다. 제6단자부(753)는 제3롤링부(751)의 타측 단부에서 좌측으로 연장되어, 영상 기기(600)와 전기적으로 연결될 수 있다. 이 경우, 제6단자부(753)는 영상 기기(600)의 내부에 수용될 수 있다.A sixth
영상 기기(600)의 회전 시, 제5단자부(752)는 고정되고 제6단자부(753)는 회전한다. 그 결과, 제3롤링부(751)에는 제5단자부(752)와 제6단자부(753)의 회전 위상 차에 의해 비틀림(torsion)이 발생할 수 있다. 본 실시예에서는 영상 기기(600)의 회전 시, 제3롤링부(751)가 마치 태엽과 같이 풀리거나 감겨 비틀림이 발생하지 않는다. 따라서 제3연결기판(750)의 비틀림에 의한 내마모성이 증가하였다.When the
이하, 도4, 도 5, 도 6을 참조하여 제2모터 기판(760)과 제3모터 기판(770)을 설명한다. 제2모터 기판(760)은 제1연결부재(540)의 제2모터 브라켓(543) 내측에 배치될 수 있다. 제3모터 기판(770)은 제2연결부재(550)의 제3모터 브라켓(553) 내측에 배치될 수 있다. 제2모터 브라켓(543)과 제3모터 브라켓(553) 각각에는 제1모터 기판(760)과 제3모터 기판(770)을 각각 수용하기 위한 내부 공간이 마련될 수 있다. 제2모터 기판(760)은 제2모터(521)와 전기적으로 연결되어, 제2모터(521)의 구동 전력을 제공할 수 있다. 제3모터 기판(770)은 제3모터(531)와 전기적으로 연결되어, 제3모터(531)의 구동 전력을 제공할 수 있다. 한편, 제3모터 기판(770)에는 회전 감지부(900)가 칩(chip) 형태로 실장될 수 있다.Hereinafter, the
이하, 도 6을 참조하여 회전 감지부(900)를 설명한다. 회전 감지부(900)는 영상 기기(600)의 회전을 감지하여 "회전 정보 신호"를 출력할 수 있다. "회전 정보 신호"는 "제1방향(z축, 상하 방향)", "제2방향(x축, 전후 방향)", "제3방향(y축, 좌우 방향)"을 기준으로 한, 영상 기기(600)의 회전 각도에 대한 신호일 수 있다. 회전 감지부(900)는 "회전 정보 신호"를 제2메인기판(720)에 송신할 수 있다.Hereinafter, the
회전 감지부(900)는 제3모터 기판(770)에 실장될 수 있다. 영상 기기(600)와 가장 가까운 기판으로, 영상 기기(600)의 회전을 가장 정밀하게 측정할 수 있기 때문이다. 이와 달리, 회전 감지부(900)는 영상 기기(600)의 내부에 직접 배치될 수도 있다. 회전 감지부(900)는 자이로 센서(gyro sensor) 또는 가속도 센서(acceleration sensor)일 수 있다.The
비행 진동에 의해 회전 발생 시, 제2메인기판(720)은 "회전 정보 신호"를 전달받고, 이에 따라 회전부(500)를 제어할 수 있다. 회전부(500)는 회전 감지부(900)에서 감지된 영상 기기(600)의 회전 방향과 반대로 영상 기기(600)를 회전시켜, 진동을 상쇄시킬 수 있다. 그 결과, 영상 기기(600)는 정립 상태를 유지하며 촬영을 진행할 수 있다.When rotation occurs due to flight vibrations, the second
좀 더 상세하게, 비행 진동에 의해 제1방향(z축, 상하 방향)을 기준으로 한 회전이 발생하면, 제2메인기판(720)의 제어에 의해 제1모터부(510)는 이와 반대로 회전 구동한다. 그 결과, 영상 기기(600)의 회전은 상쇄되고, 영상 기기(600)는 제1방향(z축, 상하 방향)을 기준으로 한 회전에 안정된 상태에서 촬영을 수행할 수 있다. 나아가 비행 진동에 의해 제2방향(x축, 전후 방향), 제3방향(y축, 좌우 방향)을 기준으로 한 회전도 이와 마찬가지로 상쇄되어, 영상 기기(600)는 모든 회전 방향에 대해 안정된 상태에서 촬영을 수행할 수 있다.In more detail, when rotation based on the first direction (z-axis, vertical direction) occurs due to flight vibration, the
상술한 바를 종합하면, 본 실시예의 짐벌 장치(1000)는 비행 진동 시, x,y,z축 이동과 회전에 대해 정립 상태를 유지할 수 있다. 즉, 6축 요동을 제어함으로써 안정적인 촬영 영상을 확보할 수 있다.Summarizing the above, the
한편, 본 실시예의 짐벌 장치(1000)에서 영상 기기(600)는 카메라 모듈과 같은 다양한 촬영 기기를 모두 포함하는 개념이고, 다양한 목적(예를 들면, 기후 예측)에 따라 영상 기기(600)는 다양한 감지 기기(예를 들면, 미세 먼지 센서) 등으로 대체될 수 있다.On the other hand, in the
이상에서, 본 발명의 실시 예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재할 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. In the above, even though it has been described that all the components constituting the embodiment of the present invention operate by being combined or combined into one, the present invention is not necessarily limited to this embodiment. That is, within the scope of the object of the present invention, all the components may operate by selectively combining one or more. In addition, terms such as "comprises", "comprises" or "have" described above mean that the corresponding component may be inherent, unless otherwise specified, excluding other components. Rather, it should be construed as being able to further include other components. All terms, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs, unless otherwise defined. Terms commonly used, such as those defined in the dictionary, should be interpreted as being consistent with the contextual meaning of the related art, and are not interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present invention.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical spirit of the present invention, and various modifications and variations will be possible without departing from the essential characteristics of the present invention by those skilled in the art to which the present invention pertains. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.
Claims (15)
상기 베이스와 아래로 이격된 지지부;
상기 지지부와 연결된 영상 기기;
상기 베이스와 상기 지지부 사이에 배치된 탄성부; 및
상기 베이스와 상기 지지부 사이에 배치되고, 상기 탄성부와 이격되어 위치하는 구동부를 포함하고,
상기 구동부는,
상기 지지부에 배치된 마그넷부; 및
상기 베이스에 상기 지지부와 대향하여 배치된 코일부를 포함하고,
상기 지지부와 상기 영상 기기 사이에 배치되고, 상기 영상 기기를 상하 방향 축, 전후 방향 축, 좌우 방향 축을 기준으로 회전시키는 회전부를 포함하고,
상기 회전부는,
제1모터부와, 제2모터부와, 제3모터부;
일측이 상기 제1모터부와 회전 가능하도록 연결되고, 타측에는 제2모터부가 배치된 제1연결부재; 및
일측이 상기 제2모터부와 회전 가능하도록 연결되고, 타측에는 제3모터부가 배치된 제2연결부재를 포함하고,
상기 제1모터부는 상기 지지부에 상기 마그넷부와 이격되어 배치되고, 상기 영상 기기는 상기 제3모터부와 회전 가능하도록 연결되고,
상기 제1모터부는 상하 방향 축을 기준으로 회전하는 제1회전부재를 포함하고, 상기 제1연결부재는 상기 제1회전부재와 연결되어 회전하고,
상기 제2모터부는 전후 방향 축을 기준으로 회전하는 제2회전부재를 포함하고, 상기 제2연결부재는 상기 제2회전부재와 연결되어 회전하고,
상기 제3모터부는 좌우 방향 축을 기준으로 회전하는 제3회전부재를 포함하고, 상기 영상 기기는 상기 제3회전부재와 연결되어 회전하고,
상기 제1연결부재는,
일측에 배치되어, 상기 제1회전부재와 연결된 제1회전 브라켓;
타측에 배치되며, 상기 제2모터부가 장착된 제2모터 브라켓; 및
상기 제1회전 브라켓에서 상기 제2모터 브라켓으로 연장되어, 상기 제1회전 브라켓과 상기 제2모터 브라켓을 연결하는 제1연장부재를 포함하고,
상기 제2연결부재는,
일측에 배치되어, 상기 제2회전부재와 연결된 제2회전 브라켓;
타측에 배치되며, 상기 제3모터부가 장착된 제3모터 브라켓; 및
상기 제2회전 브라켓에서 상기 제3모터 브라켓으로 연장되어, 상기 제2회전 브라켓과 상기 제3모터 브라켓을 연결하는 제2연장부재를 포함하고,
상기 지지부의 내측에 배치된 제2메인기판;
상기 제2모터 브라켓의 내측에 배치되며, 상기 제2모터부와 전기적으로 연결된 제2모터기판;
상기 제3모터 브라켓의 내측에 배치되며, 상기 제3모터부와 전기적으로 연결된 제3모터기판;
상기 제2메인기판과 상기 제2모터기판을 전기적으로 연결하는 제1연결기판;
상기 제2모터기판과 상기 제3모터기판을 전기적으로 연결하는 제2연결기판; 및
상기 제3모터기판과 상기 영상 기기를 전기적으로 연결하는 제3연결기판을 포함하는 짐벌 장치.
Base;
a support portion spaced apart from the base;
an imaging device connected to the support;
an elastic part disposed between the base and the support part; and
It is disposed between the base and the support part, and comprises a driving part positioned spaced apart from the elastic part,
The driving unit,
a magnet part disposed on the support part; and
and a coil part disposed on the base to face the support part,
and a rotating part disposed between the support part and the imaging device and rotating the imaging device based on an up-down axis, a front-rear axis, and a left-right axis;
The rotating part,
a first motor unit, a second motor unit, and a third motor unit;
a first connecting member having one side rotatably connected to the first motor unit and a second motor unit disposed at the other side; and
One side is connected to be rotatably connected to the second motor unit, and the other side includes a second connecting member on which a third motor unit is disposed,
The first motor part is disposed to be spaced apart from the magnet part on the support part, and the video device is rotatably connected to the third motor part,
The first motor unit includes a first rotating member that rotates about an up-down axis, and the first connecting member is connected to the first rotating member to rotate,
The second motor unit includes a second rotating member that rotates with respect to the front-rear axis, the second connecting member is connected to the second rotating member to rotate,
The third motor unit includes a third rotating member rotating about a left-right axis, and the video device is connected to the third rotating member to rotate;
The first connecting member,
a first rotation bracket disposed on one side and connected to the first rotation member;
a second motor bracket disposed on the other side and mounted with the second motor unit; and
a first extension member extending from the first rotation bracket to the second motor bracket and connecting the first rotation bracket and the second motor bracket;
The second connecting member,
a second rotation bracket disposed on one side and connected to the second rotation member;
a third motor bracket disposed on the other side and mounted with the third motor unit; and
a second extension member extending from the second rotation bracket to the third motor bracket and connecting the second rotation bracket and the third motor bracket;
a second main board disposed inside the support part;
a second motor substrate disposed inside the second motor bracket and electrically connected to the second motor unit;
a third motor substrate disposed inside the third motor bracket and electrically connected to the third motor unit;
a first connection substrate electrically connecting the second main substrate and the second motor substrate;
a second connection substrate electrically connecting the second motor substrate and the third motor substrate; and
and a third connection substrate electrically connecting the third motor substrate and the imaging device.
상기 베이스에 배치되고, 상기 코일부와 전기적으로 연결된 제1메인기판을 더 포함하는 짐벌 장치.
The method of claim 1,
The gimbal device further comprising a first main board disposed on the base and electrically connected to the coil unit.
상기 마그넷부는,
상기 지지부의 상하 방향 중심축을 기준으로 대칭으로 위치하는 제1마그넷과 제2마그넷;
상기 지지부의 상하 방향 중심축을 기준으로 대칭으로 위치하고, 상기 제1마그넷과 상기 제2마그넷과 간극을 가지는 제3마그넷과 제4마그넷을 포함하고,
상기 코일부는,
상기 제1마그넷과 상하 방향으로 대향하는 제1코일;
상기 제2마그넷과 상하 방향으로 대향하는 제2코일;
상기 제3마그넷과 상하 방향으로 대향하는 제3코일; 및
상기 제4마그넷과 상하 방향으로 대향하는 제4코일을 포함하는 짐벌 장치.
The method of claim 1,
The magnet part,
first magnets and second magnets positioned symmetrically with respect to the central axis in the vertical direction of the support part;
It includes a third magnet and a fourth magnet positioned symmetrically with respect to the vertical axis of the support part and having a gap between the first magnet and the second magnet,
The coil unit,
a first coil facing the first magnet in a vertical direction;
a second coil facing the second magnet in a vertical direction;
a third coil facing the third magnet in a vertical direction; and
and a fourth coil facing the fourth magnet in a vertical direction.
상기 제1마그넷과 상기 제2마그넷은 좌우 방향으로 서로 이격되며 전후 방향으로 연장되고, 상기 제3마그넷과 상기 제4마그넷은 전후 방향으로 서로 이격되며 좌우 방향으로 연장되고,
상기 제1마그넷과 상기 제2마그넷과 상기 제3마그넷과 상기 제4마그넷의 극성은 상하 방향으로 배치되고, 상기 제1마그넷과 상기 제2마그넷의 극성 배치는 동일하고, 상기 제3마그넷과 상기 제4마그넷의 극성 배치는 동일하고, 상기 제1마그넷과 상기 제4마그넷의 극성 배치는 다르고,
상기 제1코일과 상기 제2코일은 좌우 방향으로 서로 이격되며, 상기 제1코일과 상기 제2코일의 코일 코어는 전후 방향으로 연장되고, 상기 제3코일과 상기 제4코일은 전후 방향으로 서로 이격되며, 상기 제3코일과 상기 제4코일의 코일 코어는 전후 방향으로 연장되는 짐벌 장치.
4. The method of claim 3,
The first magnet and the second magnet are spaced apart from each other in the left-right direction and extend in the front-rear direction, and the third magnet and the fourth magnet are spaced apart from each other in the front-rear direction and extend in the left-right direction,
Polarities of the first magnet, the second magnet, and the third magnet and the fourth magnet are arranged in a vertical direction, and the polarity of the first magnet and the second magnet is the same, and the third magnet and the third magnet are the same. The polarity arrangement of the fourth magnet is the same, and the polarity arrangement of the first magnet and the fourth magnet is different,
The first coil and the second coil are spaced apart from each other in the left and right directions, the coil cores of the first coil and the second coil extend in the front-rear direction, and the third coil and the fourth coil are spaced apart from each other in the front-rear direction. The gimbal device is spaced apart, and the coil cores of the third coil and the fourth coil extend in the front-rear direction.
상기 탄성부는,
상기 지지부의 상하 방향 중심축을 기준으로 대칭으로 위치하는 제1탄성부재와 제2탄성부재; 및
상기 지지부의 상하 방향 중심축을 기준으로 대칭으로 위치하고, 상기 제1탄성부재와 상기 제2탄성부재와 간극을 가지는 제3탄성부재와 제4탄성부재를 포함하고,
상기 지지부는 상기 제1탄성부재와 상기 제2탄성부재와 상기 제3탄성부재와 상기 제4탄성부재에 의해 상하 방향으로 탄성 지지되는 짐벌 장치.
The method of claim 1,
The elastic part,
a first elastic member and a second elastic member positioned symmetrically with respect to the vertical axis of the support part; and
It includes a third elastic member and a fourth elastic member positioned symmetrically with respect to the vertical axis of the support part and having a gap between the first elastic member and the second elastic member,
The support unit is elastically supported in the vertical direction by the first elastic member, the second elastic member, the third elastic member, and the fourth elastic member.
상기 본체의 일측에 배치되고, 상기 본체를 부양시키는 원동부; 및
상기 본체의 타측에 배치되는 제1항의 짐벌 장치를 포함하는 비행 장치.
main body;
It is disposed on one side of the main body, the moving part for lifting the main body; and
A flight device comprising the gimbal device of claim 1 disposed on the other side of the main body.
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