KR102353551B1 - 대상체를 탐지하는 레이더 시스템 및 레이더 탐지 방법 - Google Patents

대상체를 탐지하는 레이더 시스템 및 레이더 탐지 방법 Download PDF

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Abstract

대상체를 탐지하는 레이더 시스템 및 레이더 탐지 방법이 개시될 수 있다. 일 실시예에 따른 레이더 시스템은 신호를 방사하고 대상체 및 클러터로부터 반사되는 신호를 수신하여 수신 신호 - 수신 신호는 타겟 셀, 가드 셀, 참조 셀 및 복수의 조건 결정 셀(decision of condition cell)을 포함함 - 를 생성하는 레이더; 대상체의 위치에 기초하여, 복수의 CFAR 알고리즘(constant false alarm rate) 중에서 복수의 조건 결정 셀에 대응하는 적어도 하나의 CFAR 알고리즘을 결정하고, 참조 셀을 적어도 하나의 CFAR 알고리즘에 적용하여 잡음 크기에 해당하는 결과값을 결정하고, 상기 대상체의 위치 및 상기 결과값에 기초하여 타겟 셀의 임계값을 결정하며, 타겟 셀 및 임계값에 기초하여 대상체의 탐지 판단 결과를 생성하는 신호 처리부; 및 신호 처리부에 의해 생성된 탐지 판단 결과를 출력하는 출력부를 포함할 수 있다.

Description

대상체를 탐지하는 레이더 시스템 및 레이더 탐지 방법{RADAR SYSTEM AND RADAR DETECTION METHOD OF DETECTING TARGET OBJECT}
본 발명은 대상체를 탐지하는 레이더 시스템 및 레이더 탐지 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 레이더는 신호를 생성하고, 생성된 신호를 탐지하고자 하는 공간으로 방사한다. 공간에 방사된 신호는 대상체에 의해 반사되어 레이더로 수신된다. 레이더로 수신된 신호는 환경에 따라 다양한 형태로 구성된다. 즉, 레이더에 의해 수신된 신호에는 다양한 환경적 요소에 해당하는 신호, 예를 들어 다수의 표적 신호, 시스템 잡음 신호, 펄스 형 간섭 신호, 지형 클러터 신호 등이 포함될 수 있다. 탐지하고자 하는 표적(대상체)에 대한 신호를 제외하고 나머지 신호는 레이더의 탐지 성능을 저하시키는 신호로서 클러터라고 칭하고 있다.
레이더에 의해 수신된 신호에서 탐지하고자 하는 대상체의 신호만을 검출하기 위해 CFAR(constant false alarm rate) 알고리즘이 이용되고 있다. 탐지 판단에 있어서 다양한 CFAR 알고리즘이 존재하며, 신호 환경에 따라 가장 적합한 CFAR 알고리즘이 다르다. 레이더의 성능을 향상시키기 위해서는 다양한 신호 환경에 적합한 CFAR 알고리즘이 필요하다.
종래에는 레이더에 의해 수신된 신호를 1개의 CFAR 알고리즘을 사용하여 처리하거나, 복수의 서로 다른 CFAR 알고리즘을 병렬로 각각 사용하여 처리하였다. 1개의 CFAR 알고리즘을 사용하는 경우, 다양한 클러터 환경에서 탐지 판단의 한계가 있다. 또한, 복수의 서로 다른 CFAR 알고리즘을 병렬로 각각 사용하면 데이터 처리 속도나 하드웨어적인 부분에서 추가적인 손실이 발생하는 문제점이 있다.
본 발명은 수신 신호의 복수의 조건 결정 셀(decision of condition cell)을 통한 CFAR 알고리즘을 선택하고 대상체의 위치(예를 들어, 고도 및 거리)에 따른 서로 다른 값과 선택된 CFAR 알고리즘을 이용하여 대상체를 탐지하는 레이더 시스템 및 레이더 탐지 방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 레이더 시스템이 개시될 수 있다. 일 실시예에 따른 레이더 시스템은, 신호를 방사하고 대상체 및 클러터로부터 반사되는 신호를 수신하여 수신 신호 - 상기 수신 신호는 타겟 셀, 가드 셀, 참조 셀 및 복수의 조건 결정 셀(decision of condition cell)을 포함함 - 를 생성하는 레이더; 상기 대상체의 위치에 기초하여, 복수의 CFAR 알고리즘(constant false alarm rate) 중에서 상기 복수의 조건 결정 셀에 대응하는 적어도 하나의 CFAR 알고리즘을 결정하고, 상기 참조 셀을 상기 적어도 하나의 CFAR 알고리즘에 적용하여 잡음 크기에 해당하는 결과값을 결정하고, 상기 대상체의 위치 및 상기 결과값에 기초하여 상기 타겟 셀의 임계값을 결정하며, 상기 타겟 셀 및 상기 임계값에 기초하여 상기 대상체의 탐지 판단 결과를 생성하는 신호 처리부; 및 상기 신호 처리부에 의해 생성된 상기 탐지 판단 결과를 출력하는 출력부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 레이더 시스템은 상기 복수의 CFAR 알고리즘 중 상기 조건 결정 셀을 적용하는 상기 적어도 하나의 CFAR 알고리즘을 결정하기 위한 조건 정보를 저장하는 빅 데이터 처리부를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 빅 데이터 처리부는, 상기 신호 처리부에 의해 생성된 상기 탐지 판단 결과를 빅 데이터에 적용하여 상기 조건 정보를 업데이트할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 신호 처리부는, 상기 대상체의 고도 및 거리를 포함하는 위치를 결정하는 대상체 위치 결정부; 상기 대상체의 위치 및 상기 조건 정보에 기초하여 상기 복수의 조건 결정 셀을 적용하는 상기 적어도 하나의 CFAR 알고리즘을 결정하는 CFAR 알고리즘 결정부; 상기 참조 셀을 상기 적어도 하나의 CFAR 알고리즘에 적용하여 상기 결과값을 결정하고, 상기 대상체의 고도 및 거리에 대응하는 가중치 및 상기 결과값에 기초하여 상기 임계값을 결정하는 임계값 결정부; 및 상기 타겟 셀과 상기 임계값을 비교하여 상기 대상체의 탐지 판단 결과를 생성하는 탐지 판단 결과 처리부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 CFAR 알고리즘 결정부는 상기 복수의 조건 결정 셀 중에서 상기 대상체의 위치에 해당하는 가중치 값보다 작은 값을 갖는 조건 결정 셀의 개수를 결정할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 조건 정보는 MCA-CFAR 알고리즘을 선택하기 위한 제1 조건 정보를 포함하고, 상기 CFAR 알고리즘 결정부는 상기 결정된 조건 결정 셀의 개수와 상기 제1 조건 정보를 비교하여, 상기 결정된 조건 결정 셀의 개수가 상기 제1 조건 정보 이하인지 여부를 판단하고, 상기 결정된 조건 결정 셀의 개수가 상기 제1 조건 정보 이하인 것으로 판단되면, 상기 MCA-CFAR 알고리즘을 선택할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 조건 정보는 SO-CFAR 알고리즘을 선택하기 위한 제2 조건 정보를 포함하고, 상기 CFAR 알고리즘 결정부는, 상기 결정된 조건 결정 셀의 개수가 상기 제1 조건 정보를 초과하는 것으로 판단되면, 상기 복수의 조건 결정 셀의 값에 대한 분산값을 산출하고, 상기 산출된 분산값과 상기 제2 조건 정보를 비교하여 상기 산출된 분산값이 상기 제2 조건 정보 이하인지 여부를 판단하고, 상기 산출된 분산값이 상기 제2 조건 정보 이하인 것으로 판단되면, 상기 SO-CFAR 알고리즘을 선택할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 CFAR 알고리즘 결정부는 상기 산출된 분산값이 제2 조건 정보를 초과하는 것으로 판단되면, OS-CFAR 알고리즘, CM-CFAR 알고리즘 또는 CA-CFAR 알고리즘 중 어느 하나의 CFAR 알고리즘을 선택할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 CFAR 알고리즘 결정부는 상기 복수의 조건 결정 셀이 해상에 해당하는 환경 클러터인지 여부를 판단하고, 상기 복수의 조건 결정 셀이 해상에 해당하는 환경 클러터인 것으로 판단되면 상기 OS-CFAR 알고리즘을 선택할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 CFAR 알고리즘 결정부는, 상기 복수의 조건 결정 셀이 해상에 해당하는 환경 클러터인지 여부를 판단하고, 상기 복수의 조건 결정 셀이 해상에 해당하는 환경 클러터가 아닌 것으로 판단되면, 상기 복수의 조건 결정 셀이 고정형 클러터인지 여부를 판단하고, 상기 복수의 조건 결정 셀이 고정형 클러터인 것으로 판단되면, 상기 CM-CFAR 알고리즘을 선택할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 CFAR 알고리즘 결정부는, 상기 복수의 조건 결정 셀이 고정형 클러터가 아닌 것으로 판단되면, 상기 CA-CFAR 알고리즘을 선택할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 임계값 결정부는 상기 가중치를 상기 결과값에 곱하여 상기 임계값을 결정할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 가중치는 상기 대상체의 위치 및 고도에 따라 가변될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 레이더 시스템에서의 레이더 탐지 방법이 개시될 수 있다. 일 실시예에 따른 레이더 탐지 방법은, 레이더에서, 신호를 방사하고 대상체 및 클러터로부터 반사되는 신호를 수신하여 수신 신호 - 상기 수신 신호는 타겟 셀, 가드 셀, 참조 셀 및 복수의 조건 결정 셀을 포함함 - 를 생성하는 단계; 신호 처리부에서, 상기 대상체의 위치에 기초하여, 복수의 CFAR 알고리즘 중에서 상기 복수의 조건 결정 셀에 대응하는 적어도 하나의 CFAR 알고리즘을 결정하는 단계; 상기 신호 처리부에서, 상기 참조 셀을 상기 적어도 하나의 CFAR 알고리즘에 적용하여 잡음 크기에 해당하는 결과값을 결정하는 단계; 상기 신호 처리부에서, 상기 대상체의 위치 및 상기 결과값에 기초하여 상기 타겟 셀의 임계값을 결정하는 단계; 및 상기 신호 처리부에서, 상기 타겟 셀 및 상기 임계값에 기초하여 상기 대상체의 탐지 판단 결과를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 레이더 탐지 방법은 상기 복수의 CFAR 알고리즘 중 상기 조건 결정 셀을 적용하는 상기 적어도 하나의 CFAR 알고리즘을 결정하기 위한 조건 정보를 저장하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 레이더 탐지 방법은, 상기 신호 처리부에 의해 생성된 상기 탐지 판단 결과를 빅 데이터에 적용하여 상기 조건 정보를 업데이트하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 복수의 조건 결정 셀에 대응하는 적어도 하나의 CFAR 알고리즘을 결정하는 단계는, 상기 대상체의 고도 및 거리를 포함하는 위치를 결정하는 단계; 상기 CFAR 알고리즘 결정부는 상기 복수의 조건 결정 셀 중에서 상기 대상체의 위치에 해당하는 가중치 값보다 작은 값을 갖는 조건 결정 셀의 개수를 결정하는 단계; 및 상기 결정된 조건 결정 셀의 개수에 기초하여 상기 적어도 하나의 CFAR 알고리즘을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 조건 정보는 MCA-CFAR 알고리즘을 선택하기 위한 제1 조건 정보를 포함하고, 상기 결정된 조건 결정 셀의 개수에 기초하여 상기 적어도 하나의 CFAR 알고리즘을 결정하는 단계는 상기 결정된 조건 결정 셀의 개수와 상기 제1 조건 정보를 비교하여, 상기 결정된 조건 결정 셀의 개수가 상기 제1 조건 정보 이하인지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 결정된 조건 결정 셀의 개수가 상기 제1 조건 정보 이하인 것으로 판단되면, 상기 MCA-CFAR 알고리즘을 선택하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 조건 정보는 SO-CFAR 알고리즘을 선택하기 위한 제2 조건 정보를 포함하고, 상기 결정된 조건 결정 셀의 개수에 기초하여 상기 적어도 하나의 CFAR 알고리즘을 결정하는 단계는, 상기 결정된 조건 결정 셀의 개수가 상기 제1 조건 정보를 초과하는 것으로 판단되면, 상기 복수의 조건 결정 셀의 값에 대한 분산값을 산출하는 단계; 상기 산출된 분산값과 상기 제2 조건 정보를 비교하여 상기 산출된 분산값이 상기 제2 조건 정보 이하인지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 산출된 분산값이 상기 제2 조건 정보 이하인 것으로 판단되면, 상기 SO-CFAR 알고리즘을 선택하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 결정된 조건 결정 셀의 개수에 기초하여 상기 적어도 하나의 CFAR 알고리즘을 결정하는 단계는 상기 산출된 분산값이 제2 조건 정보를 초과하는 것으로 판단되면, OS-CFAR 알고리즘, CM-CFAR 알고리즘 또는 CA-CFAR 알고리즘 중 어느 하나의 CFAR 알고리즘을 선택하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 OS-CFAR 알고리즘, CM-CFAR 알고리즘 또는 CA-CFAR 알고리즘 중 어느 하나의 CFAR 알고리즘을 선택하는 단계는, 상기 복수의 조건 결정 셀이 해상에 해당하는 환경 클러터인지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 복수의 조건 결정 셀이 해상에 해당하는 환경 클러터인 것으로 판단되면 상기 OS-CFAR 알고리즘을 선택하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 OS-CFAR 알고리즘, CM-CFAR 알고리즘 또는 CA-CFAR 알고리즘 중 어느 하나의 CFAR 알고리즘을 선택하는 단계는, 상기 복수의 조건 결정 셀이 해상에 해당하는 환경 클러터인지 여부를 판단하는 단계; 상기 복수의 조건 결정 셀이 해상에 해당하는 환경 클러터가 아닌 것으로 판단되면, 상기 복수의 조건 결정 셀이 고정형 클러터인지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 복수의 조건 결정 셀이 고정형 클러터인 것으로 판단되면, 상기 CM-CFAR 알고리즘을 선택하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 OS-CFAR 알고리즘, CM-CFAR 알고리즘 또는 CA-CFAR 알고리즘 중 어느 하나의 CFAR 알고리즘을 선택하는 단계는 상기 복수의 조건 결정 셀이 고정형 클러터가 아닌 것으로 판단되면, 상기 CA-CFAR 알고리즘을 선택하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 대상체의 위치 및 상기 결과값에 기초하여 상기 타겟 셀의 임계값을 결정하는 단계는, 상기 대상체의 고도 및 거리에 대응하는 가중치를 상기 결과값에 곱하여 상기 임계값을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 가중치는 상기 대상체의 위치 및 고도에 따라 가변될 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 복수의 CFAR(constant false alarm rate) 알고리즘 각각의 장점을 동시에 활용할 수 있을 뿐만 아니라, 새로운 CFAR 알고리즘을 추가하는 경우에 추가에 대한 적응성을 높일 수 있다.
또한 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 다양한 클러터 환경에서 대상체를 탐지하는 레이더의 성능을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더 시스템을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수신 신호를 나타낸 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 신호 처리부의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 레이더 탐지 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 CFAR 알고리즘을 결정하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 CFAR 알고리즘으로서 OS-CFAR 알고리즘, CM-CFAR 알고리즘 또는 CA-CFAR 알고리즘 중 어느 하나의 CFAR 알고리즘을 선택하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 임계값을 결정하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 임계값의 변화를 나타낸 그래프이다.
본 발명의 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것이다. 본 발명에 따른 권리범위가 이하에 제시되는 실시예들이나 이들 실시예들에 대한 구체적 설명으로 한정되는 것은 아니다.
본 발명에 사용되는 모든 기술적 용어들 및 과학적 용어들은, 달리 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 일반적으로 이해되는 의미를 갖는다. 본 발명에 사용되는 모든 용어들은 본 발명을 더욱 명확히 설명하기 위한 목적으로 선택된 것이며 본 발명에 따른 권리범위를 제한하기 위해 선택된 것이 아니다.
본 발명에서 사용되는 "포함하는", "구비하는", "갖는" 등과 같은 표현은, 해당 표현이 포함되는 어구 또는 문장에서 달리 언급되지 않는 한, 다른 실시예를 포함할 가능성을 내포하는 개방형 용어(open-ended terms)로 이해되어야 한다.
본 발명에서 기술된 단수형의 표현은 달리 언급하지 않는 한 복수형의 의미를 포함할 수 있으며, 이는 청구범위에 기재된 단수형의 표현에도 마찬가지로 적용된다.
본 발명에서 사용되는 "제1", "제2" 등의 표현들은 복수의 구성요소들을 상호 구분하기 위해 사용되며, 해당 구성요소들의 순서 또는 중요도를 한정하는 것은 아니다.
본 발명에서 사용되는 용어 "부"는, 소프트웨어, 또는 FPGA(field-programmable gate array), ASIC(application specific integrated circuit)과 같은 하드웨어 구성요소를 의미한다. 그러나, "부"는 하드웨어 및 소프트웨어에 한정되는 것은 아니다. "부"는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고, 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서, "부"는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스, 함수, 속성, 프로시저, 서브루틴, 프로그램 코드의 세그먼트, 드라이버, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조, 테이블, 어레이 및 변수를 포함한다. 구성요소와 "부" 내에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소 및 "부"로 결합되거나 추가적인 구성요소와 "부"로 분리될 수 있다.
본 발명에서 사용되는 "~에 기초하여"라는 표현은, 해당 표현이 포함되는 어구 또는 문장에서 기술되는, 결정 판단의 행위 또는 동작에 영향을 주는 하나 이상의 인자를 기술하는데 사용되며, 이 표현은 결정, 판단의 행위 또는 동작에 영향을 주는 추가적인 인자를 배제하지 않는다.
본 발명에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 경우, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수 있거나 접속될 수 있는 것으로, 또는 새로운 다른 구성요소를 매개로 하여 연결될 수 있거나 접속될 수 있는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명한다. 첨부된 도면에서, 동일하거나 대응하는 구성요소에는 동일한 참조부호가 부여되어 있다. 또한, 이하의 실시예들의 설명에 있어서, 동일하거나 대응하는 구성요소를 중복하여 기술하는 것이 생략될 수 있다. 그러나, 구성요소에 관한 기술이 생략되어도, 그러한 구성요소가 어떤 실시예에 포함되지 않는 것으로 의도되지는 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더 시스템을 개략적으로 나타낸 블록도이다. 도 1을 참조하면, 레이더 시스템(100)은 레이더(110), 저장부(120), 빅 데이터 처리부(130), 신호 처리부(140) 및 출력부(150)를 포함할 수 있다.
레이더(110)는 신호를 생성하고 생성된 신호를 방사할 수 있다. 또한, 레이더(110)는 대상체 및/또는 클러터에 의해 반사되는 신호를 수신하여 수신 신호를 생성할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 수신 신호는 도 2에 도시된 바와 같이 타겟 셀(target cell), 타겟 셀의 주변을 둘러싸는 가드 셀(guard cell), 가드 셀의 주변을 둘러싸는 참조 셀(reference cell), 및 복수의 조건 결정 셀(decision of condition cell)을 포함할 수 있다. 예를 들면, 조건 결정 셀은 조건 결정 셀은 신호 형태에 따라 구분되는 셀로서, 참조 셀을 적용하기 위한 CFAR(constant false alarm rate) 알고리즘을 결정하기 위한 셀일 수 있다.
저장부(120)는 레이더(110)에 연결되어, 레이더(110)로부터 수신 신호를 저장할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 저장부(120)는 레이더(110)로부터 수신 신호를 순차적으로 수신하여 저장할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 저장부(120)는 내장 메모리 또는 외장 메모리를 포함할 수 있다. 내장 메모리는 휘발성 메모리(예: DRAM, SRAM 또는 SDRAM 등), 비휘발성 메모리(예: 플래시 메모리, 하드 드라이브, 또는 솔리드 스테이트 드라이브 (SSD)) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 외장 메모리는 다양한 인터페이스를 통하여 전자전 위협 라이브러리 구축 시스템(100)과 기능적으로 또는 물리적으로 연결될 수 있다.
빅 데이터 처리부(130)는 복수의 CFAR 알고리즘에서 조건 결정 셀을 적용하는 CFAR 알고리즘을 결정하기 위한 조건 정보를 저장할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 조건 정보는 MCA-CFAR 알고리즘을 선택하기 위한 제1 조건 정보 및 SO-CFAR 알고리즘을 선택하기 위한 제2 조건 정보를 포함할 수 있다. 예를 들면, 제1 조건 정보는 조건 결정 셀의 개수 정보를 포함할 수 있다.
또한, 빅 데이터 처리부(130)는 신호 처리부(140)에 의해 생성된 탐지 판단 결과에 기초하여 조건 정보를 업데이트할 수 있다. 즉, 빅 데이터 처리부(130)는 신호 처리부(140)에 의해 생성된 탐지 판단 결과에 기초하여 제1 조건 정보 및 제2 조건 정보를 지속적으로 업데이트할 수 있다. 따라서, 레이더의 탐지 판단에 있어서 다양한 클러터 환경에서 탐지 성능을 향상시키는 효과가 얻어질 수 있다.
신호 처리부(140)는 대상체의 위치에 기초하여, 복수의 CFAR 알고리즘 중에서 조건 결정 셀에 대응하는 CFAR 알고리즘을 결정할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 대상체의 위치는 고도 및 거리를 포함할 수 있다. 또한, 신호 처리부(140)는 참조 셀을 결정된 CFAR 알고리즘에 적용하여 잡음 크기에 해당하는 결과값을 산출하고, 대상체의 위치 및 결과값에 기초하여 타겟 셀의 임계값을 결정하며, 타겟 셀 및 임계값에 기초하여 대상체의 탐지 판단 결과를 생성할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 신호 처리부(140)는 빅 데이터 처리부(130)의 조건 정보에 기초하여 복수의 CFAR 알고리즘 중에서 조건 결정 셀에 대응하는 CFAR 알고리즘을 결정할 수 있다.
출력부(150)는 신호 처리부(140)에 연결되어, 신호 처리부(140)에 의해 생성된 탐지 판단 결과를 출력할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 출력부(150)는 탐지 판단 결과를 표시하는 다양한 디스플레이부(도시하지 않음)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 출력부(150)는 탐지 판단 결과를 출력하는 프린터(도시하지 않음)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 출력부(150)는 탐지 판단 결과를 다양한 파일 형태로 출력할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 신호 처리부의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다. 도 3을 참조하면, 신호 처리부(140)는 대상체 위치 결정부(310), CFAR 알고리즘 결정부(320), 임계값 결정부(330) 및 탐지 판단 결과 처리부(340)를 포함할 수 있다.
대상체 위치 결정부(310)는 대상체의 위치를 결정할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 대상체 위치 결정부(310)는 대상체의 고도 및 거리를 포함하는 대상체 위치 정보를 생성할 수 있다. 예를 들면, 레이더(110)로부터 방사되는 신호(예를 들어, 추적 빔)는 탐지하고자 하는 대상체가 정해진 상태에서 방사되는 신호이므로, 대상체의 고도 및 거리는 다양한 방법에 의해 결정될 수 있다.
CFAR 알고리즘 결정부(320)는 결정된 대상체의 위치 및 빅 데이터 처리부(130)에 저장된 조건 정보에 기초하여 복수의 조건 결정 셀을 적용하는 적어도 하나의 CFAR 알고리즘을 결정할 수 있다.
일 실시예에 있어서, CFAR 알고리즘 결정부(320)는 복수의 조건 결정 셀에서 대상체의 위치에 대응하는 적어도 하나의 조건 결정 셀을 결정할 수 있다. 예를 들면, CFAR 알고리즘 결정부(320)는 대상체의 고도 및 거리에 해당하는 값과 복수의 조건 결정 셀 각각의 값을 비교하여, 복수의 조건 결정 셀 중에서 대상체의 고도 및 거리에 해당하는 값(T)보다 작은 값을 갖는 조건 결정 셀의 개수를 결정할 수 있다.
일 실시예에 있어서, CFAR 알고리즘 결정부(320)는 결정된 조건 결정 셀의 개수에 기초하여 복수의 CFAR 알고리즘 중에서 적어도 하나의 CFAR 알고리즘을 결정할 수 있다.
일 실시예에 있어서, CFAR 알고리즘 결정부(320)는 결정된 조건 결정 셀의 개수와 조건 정보를 비교하여, 결정된 조건 결정 셀의 개수가 조건 정보 이하인지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들면, CFAR 알고리즘 결정부(320)는 결정된 조건 결정 셀의 개수와 MCA-CFAR 알고리즘을 선택하기 위한 제1 조건 정보를 비교하여, 결정된 조건 결정 셀의 개수가 제1 조건 정보 이하인지 여부를 판단할 수 있다. CFAR 알고리즘 결정부(320)는 결정된 조건 결정 셀의 개수가 제1 조건 정보 이하인 것으로 판단되면, CFAR 알고리즘으로서 MCA-CFAR 알고리즘을 선택할 수 있다. 즉, CFAR 알고리즘 결정부(320)는 적어도 하나의 조건 결정 셀을 대상체 이외의 표적에 대응하는 신호로서 판단하고, CFAR 알고리즘으로서 MCA-CFAR 알고리즘을 선택할 수 있다.
일 실시예에 있어서, CFAR 알고리즘 결정부(320)는 결정된 조건 결정 셀의 개수가 제1 조건 정보를 초과하는 것으로 판단되면, 복수의 조건 결정 셀의 분산에 기초하여, CFAR 알고리즘으로서 SO-CFAR 알고리즘을 선택할 수 있다. 예를 들면, CFAR 알고리즘 결정부(320)는 복수의 조건 결정 셀의 값을 이용하여 분산값을 산출하고, 산출된 분산값과 SO-CFAR 알고리즘을 선택하기 위한 제2 조건 정보를 비교하여, 산출된 분산값이 제2 조건 정보 이하인지 여부를 판단할 수 있다. CFAR 알고리즘 결정부(320)는 산출된 분산값이 제2 조건 정보 이하인 것으로 판단되면, CFAR 알고리즘으로서 SO-CFAR 알고리즘을 선택할 수 있다. 즉, CFAR 알고리즘 결정부(320)는 복수의 조건 결정 셀을 펄스형 전파 간섭으로 판단하고, CFAR 알고리즘으로서 SO-CFAR 알고리즘을 선택할 수 있다.
일 실시예에 있어서, CFAR 알고리즘 결정부(320)는 산출된 분산값이 제2 조건 정보를 초과하는 것으로 판단되면, 복수의 조건 결정 셀을 환경 클러터로서 판단하고, OS-CFAR 알고리즘, CM-CFAR 알고리즘 또는 CA-CFAR 알고리즘 중 어느 하나의 CFAR 알고리즘을 선택할 수 있다.
임계값 결정부(330)는 참조 셀을 CFAR 알고리즘 결정부(320)에 의해 결정된 적어도 하나의 CFAR 알고리즘에 적용하여 잡음 크기에 해당하는 결과값을 결정할 수 있다. 또한, 임계값 결정부(330)는 대상체의 위치(즉, 고도 및 거리)에 대응하는 값 및 결과값에 기초하여 임계값을 결정할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 임계값 결정부(330)는 대상체의 고도 및 거리에 대응하는 값을 결과값에 곱하여 임계값을 결정할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 대상체의 위치에 대응하는 값은 대상체의 고도 및 거리에 따라 가변될 수 있다.
탐지 판단 결과 처리부(340)는 타겟 셀과 임계값을 비교하여 대상체의 탐지 판단 결과를 생성할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 생성된 탐지 판단 결과는 빅 데이터 처리부(130)에 제공될 수 있다.
본 발명에 도시된 흐름도에서 프로세스 단계들, 방법 단계들, 알고리즘들 등이 순차적인 순서로 설명되었지만, 그러한 프로세스들, 방법들 및 알고리즘들은 임의의 적합한 순서로 작동되도록 구성될 수 있다. 다시 말하면, 본 발명의 다양한 실시예들에서 설명되는 프로세스들, 방법들 및 알고리즘들의 단계들이 본 발명에서 기술된 순서로 수행될 필요는 없다. 또한, 일부 단계들이 비동시적으로 수행되는 것으로서 설명되더라도, 다른 실시예에서는 이러한 일부 단계들이 동시에 수행될 수 있다. 또한, 도면에서의 묘사에 의한 프로세스의 예시는 예시된 프로세스가 그에 대한 다른 변화들 및 수정들을 제외하는 것을 의미하지 않으며, 예시된 프로세스 또는 그의 단계들 중 임의의 것이 본 발명의 다양한 실시예들 중 하나 이상에 필수적임을 의미하지 않으며, 예시된 프로세스가 바람직하다는 것을 의미하지 않는다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 레이더 탐지 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 4를 참조하면, 단계 S402에서, 레이더(110)는 신호를 방사하고 대상체 및 클러터로부터 반사되는 신호를 수신하여 수신 신호를 생성할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 수신 신호는 타겟 셀, 가드 셀, 참조 셀 및 복수의 조건 결정 셀을 포함할 수 있다. 생성된 수신 신호는 저장부(120)에 저장될 수 있다.
단계 S404에서, 신호 처리부(140)는 대상체의 위치에 기초하여 복수의 CFAR 알고리즘 중에서 복수의 조건 결정 셀에 대응하는 적어도 하나의 CFAR 알고리즘을 결정할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 신호 처리부(140)는 대상체의 고도 및 거리를 포함하는 위치에 기초하여 복수의 CFAR 알고리즘 중에서 복수의 조건 결정 셀에 대응하는 적어도 하나의 CFAR 알고리즘을 결정할 수 있다.
단계 S406에서, 신호 처리부(140)는 대상체의 위치, 및 참조 셀을 단계 S404에서 결정된 적어도 하나의 CFAR 알고리즘에 적용한 결과값에 기초하여 타겟 셀의 임계값을 결정할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 신호 처리부(140)의 임계값 결정부(140)는 대상체의 위치 및 결과값에 기초하여 타겟 셀의 임계값을 결정할 수 있다.
단계 S408에서, 신호 처리부(140)는 타겟 셀 및 임계값에 기초하여 대상체의 탐지 판단 결과를 생성할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 신호 처리부(140)의 탐지 판단 결과 처리부(340)는 타겟 셀과 임계값을 비교하여 대상체의 탐지 판단 결과를 생성할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 CFAR 알고리즘을 결정하는 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 5를 참조하면, 단계 S502에서, 신호 처리부(140)는 대상체의 위치를 결정할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 신호 처리부(140)의 대상체 위치 결정부(310)는 대상체의 고도 및 거리를 포함하는 위치를 결정할 수 있다. 예를 들면, 레이더(110)로부터 방사되는 신호(예를 들어, 추적 빔)는 탐지하고자 하는 대상체가 정해진 상태에서 방사되는 신호이므로, 대상체의 고도 및 거리는 다양한 방법에 의해 결정될 수 있다.
단계 S504에서, 신호 처리부(140)는 복수의 조건 결정 셀 중에서 대상체의 위치에 해당하는 값보다 작은 값을 갖는 조건 결정 셀의 개수를 결정할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 신호 처리부(140)의 CFAR 알고리즘 결정부(320)는 대상체의 고도 및 거리에 해당하는 값과 복수의 조건 결정 셀 각각의 값을 비교하여, 대상체의 고도 및 거리에 해당하는 값보다 작은 값을 갖는 조건 결정 셀의 개수를 결정할 수 있다.
단계 S506에서, 신호 처리부(140)는 결정된 조건 결정 셀의 개수와 조건 정보를 비교하여, 결정된 조건 결정 셀의 개수가 조건 정보 이하인지 여부를 판단할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 신호 처리부(140)의 CFAR 알고리즘 결정부(320)는 결정된 조건 결정 셀의 개수와 MCA-CFAR 알고리즘을 선택하기 위한 제1 조건 정보를 비교하여, 결정된 조건 결정 셀의 개수가 제1 조건 정보 이하인지 여부를 판단할 수 있다.
단계 S506에서 결정된 조건 결정 셀의 개수가 제1 조건 정보 이하인 것으로 판단되면, 단계 S508에서, 신호 처리부(140)는 CFAR 알고리즘으로서 MCA-CFAR 알고리즘을 선택할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 신호 처리부(140)의 CFAR 알고리즘 결정부(320)는 결정된 조건 결정 셀을 다른 표적 신호로서 판단하고, CFAR 알고리즘으로서 MCA-CFAR 알고리즘을 선택할 수 있다.
한편, 단계 S506에서 결정된 조건 결정 셀의 개수가 제1 조건 정보를 초과하는 것으로 판단되면, 단계 S510에서, 신호 처리부(140)는 복수의 조건 결정 셀의 값을 이용하여 분산값을 산출할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 신호 처리부(140)의 CFAR 알고리즘 결정부(320)는 복수의 조건 결정 셀의 값에 대한 분산값을 산출할 수 있다.
단계 S512에서, 신호 처리부(140)는 산출된 분산값과 조건 정보를 비교하여, 산출된 분산값이 조건 정보 이하인지 여부를 판단할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 신호 처리부(140)의 CFAR 알고리즘 결정부(320)는 산출된 분산값과 SO-CFAR 알고리즘을 선택하기 위한 제2 조건 정보를 비교하여, 산출된 분산값이 제2 조건 정보 이하인지 여부를 판단할 수 있다.
단계 S512에서 산출된 분산값이 제2 조건 정보 이하인 것으로 판단되면, 단계 S514에서, 신호 처리부(140)는 CFAR 알고리즘으로서 SO-CFAR 알고리즘을 선택할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 신호 처리부(140)의 CFAR 알고리즘 결정부(320)는 복수의 조건 결정 셀을 펄스형 전파 간섭으로 판단하고, CFAR 알고리즘으로서 SO-CFAR 알고리즘을 선택할 수 있다.
한편, 단계 S512에서 산출된 분산값이 제2 조건 정보를 초과하는 것으로 판단되면, 단계 S514에서, 신호 처리부(140)는 CFAR 알고리즘으로서 OS-CFAR 알고리즘, CM-CFAR 알고리즘 또는 CA-CFAR 알고리즘 중 어느 하나의 CFAR 알고리즘을 선택할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 신호 처리부(140)의 CFAR 알고리즘 결정부(320)는 복수의 조건 결정 셀을 환경 클러터로서 판단하고, CFAR 알고리즘으로서 OS-CFAR 알고리즘, CM-CFAR 알고리즘 또는 CA-CFAR 알고리즘 중 어느 하나의 CFAR 알고리즘을 선택할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 CFAR 알고리즘으로서 OS-CFAR 알고리즘, CM-CFAR 알고리즘 또는 CA-CFAR 알고리즘 중 어느 하나의 CFAR 알고리즘을 선택하는 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 6을 참조하면, 단계 S602에서, 신호 처리부(140)는 복수의 조건 결정 셀이 해상에 해당하는 환경 클러터인지 여부를 판단할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 신호 처리부(140)의 CFAR 알고리즘 결정부(320)는 복수의 조건 결정 셀이 해상에 해당하는 환경 클러터인지 여부를 판단할 수 있다.
단계 S602에서 복수의 조건 결정 셀이 해상에 해당하는 환경 클러터인 것으로 판단되면, 단계 S604에서, 신호 처리부(140)는 CFAR 알고리즘으로서 OS-CFAR 알고리즘을 선택할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 신호 처리부(140)의 CFAR 알고리즘 결정부(320)는 CFAR 알고리즘으로서 OS-CFAR 알고리즘을 선택할 수 있다.
한편, 단계 S602에서 복수의 조건 결정 셀이 해상에 해당하는 환경 클러터가 아닌 것으로 판단되면, 단계 S606에서, 신호 처리부(140)는 적어도 하나의 조건 결정 셀이 고정형 클러터인지 여부를 판단할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 신호 처리부(140)의 CFAR 알고리즘 결정부(320)는 복수의 조건 결정 셀이 고정형 클러터인지 여부를 판단할 수 있다.
단계 S606에서 복수의 조건 결정 셀이 고정형 클러터인 것으로 판단되면, 단계 S608에서, 신호 처리부(140)는 CFAR 알고리즘으로서 CM-CFAR 알고리즘을 선택할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 신호 처리부(140)의 CFAR 알고리즘 결정부(320)는 CFAR 알고리즘으로서 CM-CFAR 알고리즘을 선택할 수 있다.
한편, 단계 S606에서 복수의 조건 결정 셀이 고정형 클러터가 아닌 것으로 판단되면, 단계 S610에서, 신호 처리부(140)는 CFAR 알고리즘으로서 CA-CFAR 알고리즘을 선택할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 신호 처리부(140)의 CFAR 알고리즘 결정부(320)는 CFAR 알고리즘으로서 CA-CFAR 알고리즘을 선택할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 임계값을 결정하는 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 7을 참조하면, 단계 S702에서, 신호 처리부(140)는 대상체의 위치에 해당하는 값을 결정할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 신호 처리부(140)의 임계값 결정부(330)는 대상체의 고도 및 거리에 해당하는 값을 결정할 수 있다.
일반적으로, 대상체의 고도에 따라 클러터 영향에 차이가 있다. 예를 들면, 고도가 높을수록 지형 및 해상에 따른 클러터의 영향을 적게 받는다. 레이더의 추적 빔은 목표가 정해진 상태에서 방사된 빔으로 대상체의 고도 및 거리를 어느 정도 알고 있는 상태이다. 이러한 상황을 이용하여, 고도 별 서로 다른 값이 부여될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 대상체의 고도가 낮을수록, 그리고 거리가 가까울수록 클러터에 의한 허위를 줄이기 위해 더 높은 값이 결정될 수 있다.
단계 S704에서, 신호 처리부(140)는 참조 셀을 적어도 하나의 CFAR 알고리즘에 적용하여 잡음 크기에 해당하는 결과값을 결정할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 신호 처리부(140)의 임계값 결정부(330)는 참조 셀을 결정된 CFAR 알고리즘에 적용하여 결과값을 결정할 수 있다.
단계 S706에서, 신호 처리부(140)는 대상체의 위치에 해당하는 값 및 결과값에 기초하여 임계값을 결정할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 신호 처리부(140)의 임계값 결정부(330)는 대상체의 위치에 해당하는 값을 결과값에 곱하여 임계값을 결정할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 임계값의 변화를 나타낸 그래프이다. 도 8에 있어서, 붉은색 실선은 수신 신호를 나타내고, 푸른색 실선은 기존의 CFAR 알고리즘을 이용한 임계값의 변화를 나타내며, 검은색 실선은 본 발명의 실시예에 따른 CFAR 알고리즘을 이용한 임계값의 변화를 나타낸다. 도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따르면, 하나의 신호에서 복수의 CFAR 알고리즘을 사용하고, 대상체의 고도 및 거리에 따라 서로 다른 값에 기초하여 임계값을 적용하여 클러터의 허위를 줄일 수 있으며, 클러터 환경에서 대상체의 신호(즉, 표적 신호)가 보다 정확하게 검출될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예를 통해 레이더의 추적 성능이 향상될 수 있다.
위 방법은 특정 실시예들을 통하여 설명되었지만, 위 방법은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 위 실시예들을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
이상 일부 실시예들과 첨부된 도면에 도시된 예에 의해 본 발명의 기술적 사상이 설명되었지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 이해할 수 있는 본 발명의 기술적 사상 및 범위를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 치환, 변형 및 변경이 이루어질 수 있다는 점을 알아야 할 것이다. 또한, 그러한 치환, 변형 및 변경은 첨부된 청구범위 내에 속하는 것으로 생각되어야 한다.
100: 레이더 시스템, 110: 레이더, 120: 저장부, 130: 빅 데이터 처리부, 140: 신호 처리부, 150: 출력부, 310: 대상체 위치 결정부, 320: CFAR 알고리즘 결정부, 330: 임계값 결정부, 340: 탐지 판단 결과 처리부

Claims (25)

  1. 레이더 시스템으로서,
    신호를 방사하고 대상체 및 클러터로부터 반사되는 신호를 수신하여 수신 신호 - 상기 수신 신호는 타겟 셀, 가드 셀, 참조 셀 및 복수의 조건 결정 셀(decision of condition cell)을 포함함 - 를 생성하는 레이더;
    상기 대상체의 위치에 기초하여, 복수의 CFAR(constant false alarm rate) 알고리즘 중에서 상기 복수의 조건 결정 셀에 적용하는 적어도 하나의 CFAR 알고리즘을 결정하고, 상기 참조 셀을 상기 적어도 하나의 CFAR 알고리즘에 적용하여 잡음 크기에 해당하는 결과값을 결정하고, 상기 대상체의 위치 및 상기 결과값에 기초하여 상기 타겟 셀의 임계값을 결정하며, 상기 타겟 셀 및 상기 임계값에 기초하여 상기 대상체의 탐지 판단 결과를 생성하는 신호 처리부; 및
    상기 신호 처리부에 의해 생성된 상기 탐지 판단 결과를 출력하는 출력부
    를 포함하고,
    상기 신호 처리부는 상기 대상체의 위치에 해당하는 값보다 작은 값을 갖는 조건 결정 셀의 개수를 결정하고,
    상기 결정된 조건 결정 셀의 개수와 MCA-CFAR 알고리즘을 선택하기 위한 제1 조건 정보를 비교하여, 상기 결정된 조건 결정 셀의 개수가 상기 제1 조건 정보 이하인지 여부를 판단하고,
    상기 결정된 조건 결정 셀의 개수가 상기 제1 조건 정보 이하인 것으로 판단되면, 상기 MCA-CFAR 알고리즘을 선택하고,
    상기 결정된 조건 결정 셀의 개수가 상기 제1 조건 정보를 초과하는 것으로 판단되면, 상기 복수의 조건 결정 셀의 값에 대한 분산값을 산출하고,
    상기 산출된 분산값과 SO-CFAR 알고리즘을 선택하기 위한 제2 조건 정보를 비교하여 상기 산출된 분산값이 상기 제2 조건 정보 이하인지 여부를 판단하고,
    상기 산출된 분산값이 상기 제2 조건 정보 이하인 것으로 판단되면, 상기 SO-CFAR 알고리즘을 선택하는, 레이더 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 조건 정보 및 상기 제2 조건 정보를 저장하는 빅 데이터 처리부
    를 더 포함하는 레이더 시스템.
  3. 제2항에 있어서, 상기 빅 데이터 처리부는, 상기 신호 처리부에 의해 생성된 상기 탐지 판단 결과에 기초하여 상기 제1 조건 정보 및 상기 제2 조건 정보를 업데이트하는 레이더 시스템.
  4. 제2항에 있어서, 상기 신호 처리부는,
    상기 대상체의 고도 및 거리를 포함하는 위치를 결정하는 대상체 위치 결정부;
    상기 대상체의 위치, 상기 제1 조건 정보 및 상기 제2 조건 정보에 기초하여 상기 복수의 조건 결정 셀에 적용하는 상기 적어도 하나의 CFAR 알고리즘을 결정하는 CFAR 알고리즘 결정부;
    상기 참조 셀을 상기 적어도 하나의 CFAR 알고리즘에 적용하여 상기 결과값을 결정하고, 상기 대상체의 고도 및 거리에 대응하는 값 및 상기 결과값에 기초하여 상기 임계값을 결정하는 임계값 결정부; 및
    상기 타겟 셀과 상기 임계값을 비교하여 상기 대상체의 탐지 판단 결과를 생성하는 탐지 판단 결과 처리부
    를 포함하는 레이더 시스템.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 제4항에 있어서, 상기 CFAR 알고리즘 결정부는 상기 산출된 분산값이 제2 조건 정보를 초과하는 것으로 판단되면, OS-CFAR 알고리즘, CM-CFAR 알고리즘 또는 CA-CFAR 알고리즘 중 어느 하나의 CFAR 알고리즘을 선택하는, 레이더 시스템.
  9. 제8항에 있어서, 상기 CFAR 알고리즘 결정부는,
    상기 복수의 조건 결정 셀이 해상에 해당하는 환경 클러터인지 여부를 판단하고,
    상기 복수의 조건 결정 셀이 해상에 해당하는 환경 클러터인 것으로 판단되면 상기 OS-CFAR 알고리즘을 선택하는, 레이더 시스템.
  10. 제8항에 있어서, 상기 CFAR 알고리즘 결정부는,
    상기 복수의 조건 결정 셀이 해상에 해당하는 환경 클러터인지 여부를 판단하고,
    상기 복수의 조건 결정 셀이 해상에 해당하는 환경 클러터가 아닌 것으로 판단되면, 상기 복수의 조건 결정 셀이 고정형 클러터인지 여부를 판단하고,
    상기 복수의 조건 결정 셀이 고정형 클러터인 것으로 판단되면, 상기 CM-CFAR 알고리즘을 선택하는, 레이더 시스템.
  11. 제10항에 있어서, 상기 CFAR 알고리즘 결정부는, 상기 복수의 조건 결정 셀이 고정형 클러터가 아닌 것으로 판단되면, 상기 CA-CFAR 알고리즘을 선택하는, 레이더 시스템.
  12. 제4항에 있어서, 상기 임계값 결정부는 상기 대상체의 위치에 해당하는 값을 상기 결과값에 곱하여 상기 임계값을 결정하는, 레이더 시스템.
  13. 제12항에 있어서, 상기 대상체의 위치에 해당하는 값은 상기 대상체의 위치 및 고도에 따라 가변되는, 레이더 시스템.
  14. 레이더 시스템에서의 레이더 탐지 방법으로서,
    레이더에서, 신호를 방사하고 대상체 및 클러터로부터 반사되는 신호를 수신하여 수신 신호 - 상기 수신 신호는 타겟 셀, 가드 셀, 참조 셀 및 복수의 조건 결정 셀을 포함함 - 를 생성하는 단계;
    신호 처리부에서, 상기 대상체의 위치에 기초하여, 복수의 CFAR 알고리즘 중에서 상기 복수의 조건 결정 셀에 적용하는 적어도 하나의 CFAR 알고리즘을 결정하는 단계;
    상기 신호 처리부에서, 상기 참조 셀을 상기 적어도 하나의 CFAR 알고리즘에 적용하여 잡음 크기에 해당하는 결과값을 결정하는 단계;
    상기 신호 처리부에서, 상기 대상체의 위치 및 상기 결과값에 기초하여 상기 타겟 셀의 임계값을 결정하는 단계; 및
    상기 신호 처리부에서, 상기 타겟 셀 및 상기 임계값에 기초하여 상기 대상체의 탐지 판단 결과를 생성하는 단계
    를 포함하고,
    상기 복수의 CFAR 알고리즘 중에서 상기 복수의 조건 결정 셀에 적용하는 적어도 하나의 CFAR 알고리즘을 결정하는 단계는
    상기 대상체의 고도 및 거리를 포함하는 위치를 결정하는 단계;
    상기 복수의 조건 결정 셀 중에서 상기 대상체의 위치에 해당하는 값보다 작은 값을 갖는 조건 결정 셀의 개수를 결정하는 단계;
    상기 결정된 조건 결정 셀의 개수와 MCA-CFAR 알고리즘을 선택하기 위한 제1 조건 정보를 비교하여, 상기 결정된 조건 결정 셀의 개수가 상기 제1 조건 정보 이하인지 여부를 판단하는 단계;
    상기 결정된 조건 결정 셀의 개수가 상기 제1 조건 정보 이하인 것으로 판단되면, 상기 MCA-CFAR 알고리즘을 선택하는 단계;
    상기 결정된 조건 결정 셀의 개수가 상기 제1 조건 정보를 초과하는 것으로 판단되면, 상기 복수의 조건 결정 셀의 값에 대한 분산값을 산출하는 단계;
    상기 산출된 분산값과 SO-CFAR 알고리즘을 선택하기 위한 제2 조건 정보를 비교하여 상기 산출된 분산값이 상기 제2 조건 정보 이하인지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 산출된 분산값이 상기 제2 조건 정보 이하인 것으로 판단되면, 상기 SO-CFAR 알고리즘을 선택하는 단계
    를 포함하는 레이더 탐지 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 제1 조건 정보 및 상기 제2 조건 정보를 저장하는 단계
    를 더 포함하는 레이더 탐지 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 신호 처리부에 의해 생성된 상기 탐지 판단 결과에 기초하여 상기 제1 조건 정보 및 상기 제2 조건 정보를 업데이트하는 단계
    를 더 포함하는 레이더 탐지 방법.
  17. 삭제
  18. 삭제
  19. 삭제
  20. 제14항에 있어서, 상기 결정된 조건 결정 셀의 개수에 기초하여 상기 적어도 하나의 CFAR 알고리즘을 결정하는 단계는
    상기 산출된 분산값이 제2 조건 정보를 초과하는 것으로 판단되면, OS-CFAR 알고리즘, CM-CFAR 알고리즘 또는 CA-CFAR 알고리즘 중 어느 하나의 CFAR 알고리즘을 선택하는 단계
    를 포함하는 레이더 탐지 방법.
  21. 제20항에 있어서, 상기 OS-CFAR 알고리즘, CM-CFAR 알고리즘 또는 CA-CFAR 알고리즘 중 어느 하나의 CFAR 알고리즘을 선택하는 단계는
    상기 복수의 조건 결정 셀이 해상에 해당하는 환경 클러터인지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 복수의 조건 결정 셀이 해상에 해당하는 환경 클러터인 것으로 판단되면 상기 OS-CFAR 알고리즘을 선택하는 단계
    를 포함하는 레이더 탐지 방법.
  22. 제20항에 있어서, 상기 OS-CFAR 알고리즘, CM-CFAR 알고리즘 또는 CA-CFAR 알고리즘 중 어느 하나의 CFAR 알고리즘을 선택하는 단계는
    상기 복수의 조건 결정 셀이 해상에 해당하는 환경 클러터인지 여부를 판단하는 단계;
    상기 복수의 조건 결정 셀이 해상에 해당하는 환경 클러터가 아닌 것으로 판단되면, 상기 적어도 하나의 조건 결정 셀이 고정형 클러터인지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 복수의 조건 결정 셀이 고정형 클러터인 것으로 판단되면, 상기 CM-CFAR 알고리즘을 선택하는 단계
    를 포함하는 레이더 탐지 방법.
  23. 제22항에 있어서, 상기 OS-CFAR 알고리즘, CM-CFAR 알고리즘 또는 CA-CFAR 알고리즘 중 어느 하나의 CFAR 알고리즘을 선택하는 단계는
    상기 복수의 조건 결정 셀이 고정형 클러터가 아닌 것으로 판단되면, 상기 CA-CFAR 알고리즘을 선택하는 단계
    를 포함하는 레이더 탐지 방법.
  24. 제14항에 있어서, 상기 대상체의 위치 및 상기 결과값에 기초하여 상기 타겟 셀의 임계값을 결정하는 단계는
    상기 대상체의 고도 및 거리에 해당하는 값을 상기 결과값에 곱하여 상기 임계값을 결정하는 단계
    를 포함하는 레이더 탐지 방법.
  25. 제24항에 있어서, 상기 대상체의 고도 및 거리에 해당하는 값은 상기 대상체의 위치 및 고도에 따라 가변되는, 레이더 탐지 방법.
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