KR102352338B1 - A connecting module and a motion assist apparatus comprising thereof - Google Patents

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Abstract

이상의 설명은 연결 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치에 관한 것이다.
일 실시 예에 따르면, 연결 모듈은, 사람의 허리 및 엉덩이 사이에 함몰된 함몰 공간으로부터 상기 사람의 고관절까지 하향 경사지게 형성되는 케이스; 상기 케이스의 내부에 배치되는 동력 전달 어셈블리; 및 상기 동력 전달 어셈블리의 출력단에 위치하며, 상기 사람의 다리를 지지하는 지지 모듈과 결합 가능한 지지 모듈 연결부를 포함할 수 있다.The above description relates to a connection module and an exercise assisting device including the same.
According to an embodiment, the connection module may include: a case formed to be inclined downward from the recessed space recessed between the waist and the hip of the person to the hip joint of the person; a power transmission assembly disposed inside the case; and a support module connecting part located at an output end of the power transmission assembly and capable of being coupled to a support module supporting the leg of the person.

Description

연결 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치{A connecting module and a motion assist apparatus comprising thereof}A connecting module and a motion assist apparatus comprising the same

아래의 설명은 연결 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치에 관한 것이다.The following description relates to a connection module and an exercise assisting device including the same.

최근 고령화 사회가 심화됨에 따라서 관절에 문제가 있어서 이에 대한 고통과 불편을 호소하는 사람들이 증가하고 있으며, 관절이 불편한 노인이나 환자들이 보행을 원활하게 할 수 있는 운동 보조 장치에 대한 관심이 높아지고 있다. 또한, 군사용 등의 목적으로 인체의 근력을 강화시키기 위한 운동 보조 장치들이 개발되고 있다.As an aging society deepens, more and more people complain of pain and discomfort due to joint problems, and interest in exercise assistive devices that can facilitate walking for the elderly or patients with joint problems is increasing. In addition, exercise assistance devices for strengthening the muscular strength of the human body for the purpose of military use have been developed.

예를 들어, 운동 보조 장치는, 사용자의 몸통에 장착되는 몸체프레임과, 몸체프레임의 하측에 결합되어 사용자의 골반을 감싸는 골반 프레임과, 사용자의 대퇴부 및 종아리, 발 부위에 장착되는 대퇴부 프레임, 종아리 프레임, 발 프레임으로 구성된다. 골반프레임과 대퇴부 프레임은 고관절부에 의해 회전 가능하도록 연결되고, 프레임과 종아리 프레임은 무릎 관절부에 의해 회전 가능하도록 연결되며, 종아리 프레임과 발 프레임은 발목관절에 의해 회전 가능하도록 연결된다. For example, the exercise assisting device includes a body frame mounted on the user's torso, a pelvic frame coupled to the lower side of the body frame to surround the user's pelvis, and a femoral frame mounted on the user's thighs, calves, and feet, and calves. It consists of a frame and a foot frame. The pelvic frame and the femur frame are rotatably connected by the hip joint, the frame and the calf frame are rotatably connected by the knee joint, and the calf frame and the foot frame are rotatably connected by the ankle joint.

이러한 운동 보조 장치는 사용자의 다리 근력을 보조할 수 있도록 각 관절부들을 구동시키는 구동 모터나 유압시스템 등을 구비한 능동형 관절구조를 구비하기도 한다. Such an exercise assisting device may have an active joint structure including a drive motor or a hydraulic system for driving each joint to assist the user's leg muscle strength.

예를 들어, 구동부의 구동 모터와, 감속기, 그리고 고정부 프레임은 관절부에 축 방향으로 구조적으로 연결된다.
선행기술로는 일본공개특허 제2005-000634호(2005.01.06.)이 있다.For example, the driving motor of the driving unit, the reducer, and the fixing unit frame are structurally connected to the joint unit in the axial direction.
As a prior art, there is Japanese Patent Laid-Open No. 2005-000634 (2005.01.06.).

일 실시 예에 따르면, 연결 모듈은, 사람의 허리 및 엉덩이 사이에 함몰된 함몰 공간으로부터 상기 사람의 고관절까지 하향 경사지게 형성되는 케이스; 상기 케이스의 내부에 배치되는 동력 전달 어셈블리; 및 상기 동력 전달 어셈블리의 출력단에 위치하며, 상기 사람의 다리를 지지하는 지지 모듈과 결합 가능한 지지 모듈 연결부를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the connection module may include: a case formed to be inclined downward from the recessed space recessed between the waist and the hip of the person to the hip joint of the person; a power transmission assembly disposed inside the case; and a support module connecting part located at an output end of the power transmission assembly and capable of being coupled to a support module supporting the leg of the person.

상기 연결 모듈은, 상기 동력 전달 어셈블리의 입력단에 위치하며, 상기 함몰 공간에 배치되는 구동원을 더 포함할 수 있다.The connection module may further include a driving source positioned at the input end of the power transmission assembly and disposed in the recessed space.

상기 동력 전달 어셈블리는, 상기 케이스의 길이 방향을 따라 하향 경사지게 배치되는 복수 개의 감속 기어를 포함할 수 있다.The power transmission assembly may include a plurality of reduction gears disposed to be inclined downward along a longitudinal direction of the case.

상기 복수 개의 감속 기어는, 구동원으로부터 동력을 전달받는 제 1 감속 기어; 및 상기 제 1 감속 기어로부터 동력을 전달 받아, 상기 지지 모듈 연결부를 회전시키는 제 2 감속 기어를 포함하고, 상기 제 1 감속 기어 및 제 2 감속 기어는 각각 직경이 서로 다른 기어가 결합된 복합 기어(compound gear)를 포함할 수 있다.The plurality of reduction gears may include: a first reduction gear receiving power from a driving source; and a second reduction gear receiving power from the first reduction gear to rotate the support module connection part, wherein the first reduction gear and the second reduction gear are combined with gears having different diameters; compound gear) may be included.

상기 제 1 감속 기어 중 직경이 큰 기어는, 상기 구동원의 구동 기어에 연결되고, 상기 제 1 감속 기어 중 직경이 작은 기어는, 상기 제 2 감속 기어 중 직경이 큰 기어와 연결되고, 상기 제 1 감속 기어 및 제 2 감속 기어는, 각각의 감속 기어에서 직경이 작은 기어가 향하는 면이 서로 반대가 되도록 배치될 수 있다.A gear having a larger diameter among the first reduction gears is connected to a driving gear of the driving source, and a gear having a smaller diameter among the first reduction gears is connected to a gear having a larger diameter among the second reduction gears, and the first reduction gear is connected to the first reduction gear. The reduction gear and the second reduction gear may be arranged such that, in each of the reduction gears, surfaces facing the small-diameter gears are opposite to each other.

상기 케이스는 절곡 형성되고, 상기 제 1 감속 기어 중 직경이 큰 기어는, 상기 구동원의 구동 기어에 연결되고, 상기 제 1 감속 기어 중 직경이 작은 기어는, 상기 제 2 감속 기어 중 직경이 큰 기어와 연결되고, 상기 제 1 감속 기어 및 제 2 감속 기어는, 각각의 감속 기어에서 직경이 작은 기어가 향하는 면이 서로 일치하도록 배치될 수 있다.The case is formed by bending, a gear having a larger diameter among the first reduction gears is connected to a driving gear of the driving source, and a gear having a smaller diameter among the first reduction gears is a gear having a larger diameter among the second reduction gears. Connected to, the first reduction gear and the second reduction gear may be arranged so that the surfaces of the small-diameter gears in each reduction gear coincide with each other.

상기 케이스는 절곡 형성되고, 상기 구동원의 구동 기어 및 복수 개의 감속 기어 중 적어도 일부의 기어는 베벨 기어(bevel gear)일 수 있다.The case may be bent, and at least some of the driving gear and the plurality of reduction gears of the driving source may be bevel gears.

상기 케이스의 일단 및 타단의 너비는, 상기 케이스의 중앙부의 너비보다 좁게 형성되고, 상기 복수 개의 감속 기어 중 중앙에 배치되는 감속 기어의 직경은, 상기 동력 전달 어셈블리의 입력단 및 출력단에 배치되는 각각의 감속 기어의 직경보다 더 클 수 있다.The width of one end and the other end of the case is formed to be narrower than the width of the central portion of the case, and the diameter of the reduction gear disposed in the center of the plurality of reduction gears is, each of which is disposed at the input end and the output end of the power transmission assembly It may be larger than the diameter of the reduction gear.

상기 케이스는, 강성 재질을 포함하며, 상기 구동원을 지지하는 제 1 케이스; 강성 재질을 포함하며, 상기 지지 모듈 연결부를 지지하는 제 2 케이스; 및 상기 제 1 케이스 및 제 2 케이스 사이에 배치되며, 유연한 재질을 포함하는 제 3 케이스를 포함할 수 있다.The case may include: a first case including a rigid material and supporting the driving source; a second case including a rigid material and supporting the support module connection part; and a third case disposed between the first case and the second case and made of a flexible material.

상기 동력 전달 어셈블리는, 상기 제 3 케이스의 길이 방향을 따라 연장되는 길이 방향 부재를 포함할 수 있다.The power transmission assembly may include a longitudinal member extending along a longitudinal direction of the third case.

상기 케이스는, 유연한 재질을 포함하는 플렉서블 프레임; 상기 플렉서블 프레임의 일측에 구비되어, 상기 구동원을 지지하는 구동원 지지부; 및 상기 플렉서블 프레임의 타측에 구비되어, 상기 지지 모듈 연결부를 지지하는 지지 모듈 연결부를 포함할 수 있다.The case may include a flexible frame including a flexible material; a driving source support portion provided on one side of the flexible frame to support the driving source; and a support module connection part provided on the other side of the flexible frame to support the support module connection part.

상기 연결 모듈은, 상기 사람의 허리의 측면의 적어도 일부를 감싸는 결합 프레임을 더 포함하고, 상기 케이스는, 상기 결합 프레임과 일체로 형성될 수 있다.The connection module may further include a coupling frame surrounding at least a portion of a side of the person's waist, and the case may be integrally formed with the coupling frame.

일 실시 예에 따르면, 운동 보조 장치는, 대상체의 일 부분에 고정되는 고정 부재; 상기 대상체의 다른 부분에 고정되어 상기 다른 부분이 상기 일 부분에 대하여 이동되는 것을 보조하는 지지 모듈; 및 상기 고정 부재와 연결되는 일측에 배치되는 구동원과, 상기 지지 모듈과 연결되는 타측에 배치되는 지지 모듈 연결부와, 상기 구동원 및 지지 모듈 연결부 사이에서 동력을 전달하는 동력 전달 어셈블리를 구비하는 연결 모듈을 포함할 수 있다.According to an embodiment, an exercise assisting apparatus includes: a fixing member fixed to a portion of an object; a support module fixed to another part of the object to assist the other part to move with respect to the one part; and a drive source disposed on one side connected to the fixing member, a support module connection portion disposed on the other side connected to the support module, and a power transmission assembly configured to transmit power between the drive source and the support module connection portion. may include

상기 운동 보조 장치는, 상기 연결 모듈은, 상기 대상체의 허리 및 엉덩이 사이에 함몰된 함몰 공간으로부터 상기 대상체에 구비된 복수 개의 관절 중 하나의 관절까지 연결되는 케이스를 더 포함할 수 있다.The exercise assisting device may further include a case in which the connection module is connected to one joint among a plurality of joints provided in the object from a recessed space recessed between the waist and the hip of the object.

상기 동력 전달 어셈블리는, 상호 간에 동력을 전달하는 복수 개의 회전체를 포함하고, 상기 복수 개의 회전체는 상기 케이스의 길이 방향을 따라 늘어서서 배치될 수 있다.The power transmission assembly may include a plurality of rotating bodies that transmit power to each other, and the plurality of rotating bodies may be arranged in a row along a longitudinal direction of the case.

상기 연결 모듈은, 상기 대상체의 일 부분의 적어도 일부를 감싸는 결합 프레임을 더 포함하고, 상기 고정 부재는, 상기 결합 프레임과 슬라이딩 가능하게 연결되어 상기 대상체의 둘레의 길이에 따라 조절 가능할 수 있다.The connection module may further include a coupling frame surrounding at least a portion of a portion of the object, and the fixing member may be slidably connected to the coupling frame to be adjustable according to the length of the circumference of the object.

상기 구동원, 지지 모듈 연결부 및 동력 전달 어셈블리는, 상기 결합 프레임의 내부에 배치될 수 있다.The driving source, the support module connection part, and the power transmission assembly may be disposed inside the coupling frame.

상기 지지 모듈은, 상기 연결 모듈에 탈부착 가능할 수 있다.The support module may be detachable from the connection module.

상기 지지 모듈 연결부는, 상기 동력 전달 어셈블리로부터 동력을 전달받아 회전하는 연결 디스크를 포함하고, 상기 연결 디스크는, 상기 연결 디스크의 회전 축을 기준으로 서로 비대칭 적으로 형성되는 복수 개의 제 1 결합부를 포함하고, 상기 지지 모듈은, 상기 복수 개의 제 1 결합부의 형상에 대응하는 복수 개의 제 2 결합부를 포함할 수 있다.The support module connection part includes a connection disk that rotates by receiving power from the power transmission assembly, and the connection disk includes a plurality of first coupling parts asymmetrically formed with respect to a rotation axis of the connection disk, , The support module may include a plurality of second coupling parts corresponding to the shapes of the plurality of first coupling parts.

상기 운동 보조 장치는, 상기 지지 모듈 연결부 및 지지 모듈 사이에 개입되는 조인트 부재를 더 포함하고, 상기 조인트 부재는, 상기 지지 모듈이 벌어지는 운동(adduction) 또는 오므리는 운동(abduction)을 자유롭게 할 수 있도록, 상기 지지 모듈과 힌지(hinge) 결합될 수 있다. The exercise assisting device may further include a joint member interposed between the support module connection part and the support module, wherein the joint member is configured to allow the support module to freely perform an adduction or a retracting motion (abduction). , may be hinge-coupled to the support module.

도 1은 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 정면도이다.
도 2는 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 측면도이다.
도 3은 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 상면도이다.
도 4는 실시 예에 따른 연결 프레임의 사시도이다.
도 5는 실시 예에 따른 연결 프레임의 측면을 절개한 도면이다.
도 6은 실시 예에 따른 연결 프레임의 상면을 절개한 도면이다.
도 7은 다른 실시 예에 따른 연결 프레임의 사시도이다.
도 8은 다른 실시 예에 따른 연결 프레임의 상면을 절개한 도면이다.
도 9는 또 다른 실시 예에 따른 연결 프레임의 상면을 절개한 도면이다.
도 10은 추가 실시 예에 따른 연결 프레임의 사시도이다.
도 11은 추가 실시 예에 따른 연결 프레임의 상면을 절개한 도면이다.
도 12는 추가 실시 예의 변형 예에 따른 연결 프레임의 사시도이다. 1 is a front view of an exercise assisting device according to an embodiment.
2 is a side view of an exercise assisting device according to an embodiment.
3 is a top view of an exercise assisting device according to an embodiment.
4 is a perspective view of a connection frame according to an embodiment.
5 is a cutaway view of the side of the connection frame according to the embodiment.
6 is a cutaway view of an upper surface of a connection frame according to an embodiment.
7 is a perspective view of a connection frame according to another embodiment.
8 is a cutaway view of an upper surface of a connection frame according to another exemplary embodiment.
9 is a cutaway view of an upper surface of a connection frame according to another embodiment.
10 is a perspective view of a connection frame according to a further embodiment;
11 is a cutaway view of an upper surface of a connection frame according to an additional embodiment.
12 is a perspective view of a connection frame according to a modified example of a further embodiment.

이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to exemplary drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same components are given the same reference numerals as much as possible even though they are indicated on different drawings. In addition, in the description of the embodiment, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function interferes with the understanding of the embodiment, the detailed description thereof will be omitted.

또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. In addition, in describing the components of the embodiment, terms such as first, second, A, B, (a), (b), etc. may be used. These terms are only for distinguishing the elements from other elements, and the essence, order, or order of the elements are not limited by the terms. When it is described that a component is "connected", "coupled" or "connected" to another component, the component may be directly connected or connected to the other component, but another component is between each component. It will be understood that may also be "connected", "coupled" or "connected".

도 1은 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 정면도이고, 도 2는 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 측면도이고, 도 3은 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 상면도이다.1 is a front view of the exercise assisting device according to the embodiment, FIG. 2 is a side view of the exercise assisting device according to the embodiment, and FIG. 3 is a top view of the exercise assisting device according to the embodiment.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 실시 예에 따른 운동 보조 장치(10)는, 대상체에 착용되어 대상체의 운동을 보조할 수 있다. 1 to 3 , the exercise assisting device 10 according to an embodiment may be worn on an object to assist the movement of the object.

대상체는 사람, 동물 또는 로봇 등일 수도 있으며, 이에 제한되지 않는다. 또한, 도 1은 운동 보조 장치(10)가, 대상체의 허벅지의 운동을 보조하는 경우에 대하여 도시하고 있으나, 운동 보조 장치(10)는, 대상체의 손, 상박, 하박 등 상체의 다른 부분이나, 발, 종아리 등의 하체의 다른 부위를 보조하는 것도 가능하다. 다시 말하면, 운동 보조 장치(10)는, 대상체의 일 부분의 운동을 보조할 수 있다. The object may be a human, an animal, a robot, or the like, but is not limited thereto. In addition, although FIG. 1 illustrates a case in which the exercise assisting device 10 assists the movement of the thigh of the subject, the exercise assisting apparatus 10 includes other parts of the upper body, such as the subject's hand, upper arm, and lower arm, It is also possible to assist other parts of the lower body, such as the feet and calves. In other words, the exercise assisting device 10 may assist the exercise of a portion of the object.

이하, 운동 보조 장치(10)가, 사람의 허벅지의 운동을 보조하는 경우에 대하여 예시적으로 설명하기로 한다.Hereinafter, a case in which the exercise assisting device 10 assists the exercise of a person's thigh will be described as an example.

운동 보조 장치(10)는, 고정 부재(20)와, 연결 모듈(30)과, 지지 모듈(40)과, 제어부(50)를 포함할 수 있다.The exercise assisting device 10 may include a fixing member 20 , a connection module 30 , a support module 40 , and a controller 50 .

고정 부재(20)는, 대상체의 적어도 일부를 감쌀 수 있다. 고정 부재(20)는, 대상체에 고정될 수 있다. 고정 부재(20)는, 대상체의 외면의 적어도 일부에 접촉할 수 있다. 고정 부재(20)는, 대상체의 외면의 적어도 일부를 따라서 감싸는 형상일 수 있다. 고정 부재(20)는, 대상체의 접촉 부분에 대응하는 형상으로 만곡 형성될 수 있다. 다시 말하면, 고정 부재(20)는, 대상체에 접촉하는 만곡면을 포함할 수 있다. 예를 들어, 고정 부재(20)는, 대상체의 허리의 일측에 고정될 수 있다. 예를 들어, 고정 부재(20)는, 사람의 허리 전면 또는 후면의 굴곡에 대응되는 형상일 수 있다. The fixing member 20 may surround at least a portion of the object. The fixing member 20 may be fixed to the object. The fixing member 20 may contact at least a portion of the outer surface of the object. The fixing member 20 may have a shape surrounding at least a portion of the outer surface of the object. The fixing member 20 may be formed to be curved in a shape corresponding to the contact portion of the object. In other words, the fixing member 20 may include a curved surface contacting the object. For example, the fixing member 20 may be fixed to one side of the waist of the object. For example, the fixing member 20 may have a shape corresponding to the curvature of the front or back of a person's waist.

고정 부재(20)는, 유연한 재질을 포함할 수 있다. 고정 부재(20)는, 대상체의 외면의 형상에 대응하여 변형될 수 있다. 예를 들어, 고정 부재(20)는, 패브릭(fabric) 재질 또는 합성 수지 재질을 포함할 수 있다. 고정 부재(20)는, 고무, 실리콘 등의 탄성 재질을 포함할 수 있다.The fixing member 20 may include a flexible material. The fixing member 20 may be deformed to correspond to the shape of the outer surface of the object. For example, the fixing member 20 may include a fabric material or a synthetic resin material. The fixing member 20 may include an elastic material such as rubber or silicone.

고정 부재(20)는, 연결 모듈(30)을 가이드하는 가이드부(22)를 포함할 수 있다. The fixing member 20 may include a guide part 22 for guiding the connection module 30 .

연결 모듈(30)은, 고정 부재(20) 및 지지 모듈(40)을 연결할 수 있다. 연결 모듈(30)은, 고정 부재(20) 및/또는 지지 모듈(40)에 탈부착 가능하게 제공될 수 있다. 이 경우, 연결 모듈(30)은, 대상체의 조건에 따라서 교체될 수 있다. 반대로, 연결 모듈(30)은 그대로 사용되고, 고정 부재(20) 및/또는 지지 모듈(40)이 교체될 수 있다. The connection module 30 may connect the fixing member 20 and the support module 40 . The connection module 30 may be provided to be detachably attached to the fixing member 20 and/or the support module 40 . In this case, the connection module 30 may be replaced according to the condition of the object. Conversely, the connection module 30 may be used as it is, and the fixing member 20 and/or the support module 40 may be replaced.

연결 모듈(30)은, 결합 프레임(32)과, 연결 프레임(100)을 포함할 수 있다. 결합 프레임(32) 및 연결 프레임(100)은 각각 별도의 부재로 형성되거나, 일체로 형성될 수도 있다.The connection module 30 may include a coupling frame 32 and a connection frame 100 . The coupling frame 32 and the connection frame 100 may be formed as separate members, respectively, or may be formed integrally.

결합 프레임(32)은, 대상체의 적어도 일부를 감쌀 수 있다. 결합 프레임(32)은, 대상체에 고정될 수 있다. 결합 프레임(32)은, 대상체의 외면의 적어도 일부에 접촉할 수 있다. 결합 프레임(32)은, 대상체의 외면의 적어도 일부를 따라서 감싸는 형상일 수 있다. 결합 프레임(32)은, 대상체의 접촉 부분에 대응하는 형상으로 만곡 형성될 수 있다. 다시 말하면, 결합 프레임(32)은, 대상체에 접촉하는 만곡면을 포함할 수 있다. 예를 들어, 결합 프레임(32)은, 대상체의 허리의 일측에 고정될 수 있다. 예를 들어, 결합 프레임(32)은, 사람의 허리 측면의 굴곡에 대응되는 형상일 수 있다. The coupling frame 32 may surround at least a portion of the object. The coupling frame 32 may be fixed to the object. The coupling frame 32 may contact at least a portion of the outer surface of the object. The coupling frame 32 may have a shape surrounding at least a portion of the outer surface of the object. The coupling frame 32 may be formed to be curved in a shape corresponding to the contact portion of the object. In other words, the coupling frame 32 may include a curved surface in contact with the object. For example, the coupling frame 32 may be fixed to one side of the subject's waist. For example, the coupling frame 32 may have a shape corresponding to the curvature of a person's waist side.

결합 프레임(32)은, 유연한 재질을 포함할 수 있다. 결합 프레임(32)은, 대상체의 외면의 형상에 대응하여 변형될 수 있다. 예를 들어, 결합 프레임(32)은, 패브릭(fabric) 재질 또는 합성 수지 재질을 포함할 수 있다. 결합 프레임(32)은, 고무, 실리콘 등의 탄성 재질을 포함할 수 있다.The coupling frame 32 may include a flexible material. The coupling frame 32 may be deformed to correspond to the shape of the outer surface of the object. For example, the coupling frame 32 may include a fabric (fabric) material or a synthetic resin material. The coupling frame 32 may include an elastic material such as rubber or silicone.

결합 프레임(32)은, 고정 부재(20) 및 연결 프레임(100)에 연결될 수 있다. 결합 프레임(32) 및 고정 부재(20)에 의해, 운동 보조 장치(10)는 대상체의 일 부분에 고정될 수 있다. 결합 프레임(32) 및 고정 부재(20)는 폐곡면을 형성할 수 있다. The coupling frame 32 may be connected to the fixing member 20 and the connection frame 100 . By the coupling frame 32 and the fixing member 20 , the exercise assisting device 10 may be fixed to a portion of the object. The coupling frame 32 and the fixing member 20 may form a closed curved surface.

결합 프레임(32)은, 고정 부재(20)에 대하여 상대적으로 이동 가능하게 결합될 수 있다. 결합 프레임(32) 및 고정 부재(20)를 상대적으로 이동시켜, 결합 프레임(32) 및 고정 부재(20)의 폐곡면이 대상체의 외면에 대응하도록 조절할 수 있다. 예를 들어, 결합 프레임(32)은, 고정 부재(20)의 가이드부(22)에 슬라이딩 가능하게 결합될 수 있다. 결합 프레임(32)은, 가이드부(22)에 대응하는 가이드부를 포함할 수 있다. 예를 들어, 고정 부재(20)의 가이드부(22)는 함몰 형성되고, 결합 프레임(32)의 가이드부는 돌출 형성되어 서로 형합될 수 있다.The coupling frame 32 may be coupled to be relatively movable with respect to the fixing member 20 . By relatively moving the coupling frame 32 and the fixing member 20 , the closed curved surfaces of the coupling frame 32 and the fixing member 20 may be adjusted to correspond to the outer surface of the object. For example, the coupling frame 32 may be slidably coupled to the guide portion 22 of the fixing member 20 . The coupling frame 32 may include a guide portion corresponding to the guide portion 22 . For example, the guide portion 22 of the fixing member 20 may be formed to be recessed, and the guide portion of the coupling frame 32 may be formed to protrude and be fitted to each other.

연결 프레임(100)은, 지지 모듈(40)로 동력을 제공할 수 있다. 연결 프레임(100)의 일측은 결합 프레임(32)에 연결되고, 연결 프레임(200)의 타측은 지지 모듈(40)에 연결될 수 있다. The connection frame 100 may provide power to the support module 40 . One side of the connection frame 100 may be connected to the coupling frame 32 , and the other side of the connection frame 200 may be connected to the support module 40 .

연결 프레임(100)은, 고정 부재(20)에 대하여 하향 경사지게 배치될 수 있다. 예를 들어, 연결 프레임(100)의 일측은, 대상체의 후면에 배치되고, 연결 프레임(100)의 타측은, 대상체의 고관절 부분의 일측에 배치될 수 있다.The connection frame 100 may be disposed to be inclined downward with respect to the fixing member 20 . For example, one side of the connection frame 100 may be disposed on the rear surface of the object, and the other side of the connection frame 100 may be disposed on one side of the hip joint portion of the object.

연결 프레임(100)은, 대상체의 외면 중 함몰된 공간으로부터 연장되어, 지지 모듈(40)에 연결될 수 있다. 여기서, 대상체의 외면 중 함몰된 공간을 "잉여 공간"이라고 할 수 있다. 다시 말하면, 연결 프레임(100)의 일측은 잉여 공간에 위치될 수 있다. 예를 들어, 연결 프레임(100)의 일측은, 대상체의 허리의 후측에 배치될 수 있다. 예를 들어, 연결 프레임(100)의 일측은, 대상체의 엉덩이의 상측에 배치될 수 있다. 예를 들어, 연결 프레임(100)의 일측은, 소둔근(Gluteus Minimus)의 일측에 배치될 수 있다. The connection frame 100 may extend from a recessed space of the outer surface of the object and may be connected to the support module 40 . Here, the recessed space among the outer surface of the object may be referred to as a “surplus space”. In other words, one side of the connection frame 100 may be located in the excess space. For example, one side of the connection frame 100 may be disposed behind the waist of the object. For example, one side of the connection frame 100 may be disposed above the hip of the object. For example, one side of the connection frame 100 may be disposed on one side of the gluteus minimus.

연결 프레임(100)은, 구동원과, 구동원으로부터 지지 모듈(40)로 동력을 전달하는 동력 전달 요소들을 포함할 수 있다. 연결 프레임(100)에 대한 구체적인 설명은 후술하기로 한다.The connection frame 100 may include a driving source and power transmission elements that transmit power from the driving source to the support module 40 . A detailed description of the connection frame 100 will be described later.

지지 모듈(40)은, 대상체의 일부를 지지할 수 있다. 지지 모듈(40)은, 대상체의 일부의 운동을 보조할 수 있다. 지지 모듈(40)은, 연결 프레임(100)으로부터 전달받은 동력에 의해 회전될 수 있다. 지지 모듈(40)의 회전력은, 대상체의 일부에 전달되어, 대상체의 일부의 운동을 보조할 수 있다. The support module 40 may support a part of the object. The support module 40 may assist the movement of a part of the object. The support module 40 may be rotated by power received from the connection frame 100 . The rotational force of the support module 40 may be transmitted to a portion of the object to assist the movement of the portion of the object.

지지 모듈(40)은, 연결 프레임(100)에 탈부착 가능하게 제공될 수 있다. 이 경우, 지지 모듈(40)은, 대상체의 조건에 대응하여 교체될 수 있다. The support module 40 may be provided to be detachably attached to the connection frame 100 . In this case, the support module 40 may be replaced according to the condition of the object.

지지 모듈(40)은, 조인트 부재(42)와, 지지 프레임(44)과, 가압 부재(48)와, 지지 부재(49)를 포함할 수 있다.The support module 40 may include a joint member 42 , a support frame 44 , a pressing member 48 , and a support member 49 .

연결 프레임(100) 및 지지 프레임(44) 사이에 동력을 전달할 수 있다. 조인트 부재(42)의 일측은 연결 프레임(100)에 연결되고, 조인트 부재(42)의 타측은 지지 프레임(44)에 연결될 수 있다. Power may be transmitted between the connection frame 100 and the support frame 44 . One side of the joint member 42 may be connected to the connection frame 100 , and the other side of the joint member 42 may be connected to the support frame 44 .

조인트 부재(42)의 일측은, 연결 프레임(100)의 출력단에 연결되어 회전될 수 있다. 예를 들어, 조인트 부재(42)는, 대상체의 고관절의 일측에 배치될 수 있다. 이 경우, 조인트 부재(42)는, "고관절 보조 부재"라고 할 수도 있다. 조인트 부재(42)는, 연결 프레임(100)에 탈부착 가능하게 제공될 수 있다. One side of the joint member 42 may be connected to an output end of the connection frame 100 and rotated. For example, the joint member 42 may be disposed on one side of the hip joint of the object. In this case, the joint member 42 may be referred to as a "hip joint auxiliary member". The joint member 42 may be provided to be detachably attached to the connection frame 100 .

조인트 부재(42)의 타측은, 지지 프레임(44)과 힌지(hinge) 결합될 수 있다. 다시 말하면, 조인트 부재(42)의 타측 및 지지 프레임(44)은, 힌지 결합 구조로 연결될 수 있다. 그리고 힌지 결합 구조의 힌지 축은, 조인트 부재(42)의 회전 축과 교차될 수 있다. 예를 들어, 힌지 축 및 회전 축은 직교할 수 있다. 지지 프레임(44)은, 힌지 축 및 회전 축에 의해, 고정 부재(20)에 대하여 2 자유도(degree-of-freedom) 운동을 할 수 있다.The other side of the joint member 42 may be hinge-coupled to the support frame 44 . In other words, the other side of the joint member 42 and the support frame 44 may be connected in a hinge-coupled structure. In addition, the hinge axis of the hinge coupling structure may cross the rotation axis of the joint member 42 . For example, the hinge axis and the rotation axis may be orthogonal. The support frame 44 is capable of two degree-of-freedom movement with respect to the stationary member 20 by means of a hinge axis and a rotation axis.

한편, 조인트 부재(42)는, 지지 프레임(44)과 탈부착 가능하게 제공될 수도 있다. 이 경우, 조인트 부재(42)는, 연결 모듈(100)의 일 구성으로 이해될 수 있다. 그리고 지지 모듈(40)은, 조인트 부재(42)에 탈부착 가능한 것으로 이해될 수도 있다. 다시 말하면, 조인트 부재(42)는, 지지 모듈 연결부(140) 및 지지 모듈(40) 사이에 개입되는 것으로 이해될 수도 있다.Meanwhile, the joint member 42 may be provided detachably from the support frame 44 . In this case, the joint member 42 may be understood as one configuration of the connection module 100 . In addition, the support module 40 may be understood to be detachable from the joint member 42 . In other words, the joint member 42 may be understood to be interposed between the support module connecting portion 140 and the support module 40 .

조인트 부재(42)는, 지지 모듈(40)이 벌어지는 운동(adduction) 또는 오므리는 운동(abduction)을 자유롭게 할 수 있도록, 지지 모듈(40)과 힌지(hinge) 결합될 수 있다. 다시 말하면, 조인트 부재(42)는, 지지 프레임(44)이 대상체의 일 부분의 운동을 보조하는 방향에 대하여 직교한 방향으로 벌어지는 운동(adduction) 또는 오므리는 운동(abduction)을 할 때에, 방해가 되지 않게 하는, 수동 관절(passive joint)일 수 있다. The joint member 42 may be hingedly coupled to the support module 40 so that the support module 40 can freely perform an adduction or an abduction movement. In other words, the joint member 42 prevents interference when the support frame 44 performs an adduction or a retracting motion in a direction orthogonal to a direction that assists the movement of a portion of the object. It can be a passive joint that prevents it from happening.

지지 프레임(44)은, 대상체의 일 부분을 따라 연장될 수 있다. 예를 들어, 지지 프레임(44)은, 대상체의 다리의 길이 방향으로 연장될 수 있다. 지지 프레임(44)은, 조인트 부재(42)와 연결되는 제 1 지지 프레임(45)과, 제 1 지지 프레임(45)에 연결되는 제 2 지지 프레임(46)을 포함할 수 있다. The support frame 44 may extend along a portion of the object. For example, the support frame 44 may extend in the longitudinal direction of the leg of the object. The support frame 44 may include a first support frame 45 connected to the joint member 42 and a second support frame 46 connected to the first support frame 45 .

제 1 지지 프레임(45)의 일측은, 조인트 부재(42)와 힌지 방식으로 연결될 수 있다. 제 1 지지 프레임(45)의 타측은, 제 2 지지 프레임(46)에 대하여 상대적으로 이동 가능하게 연결될 수 있다. 예를 들어, 제 1 지지 프레임(45) 및 제 2 지지 프레임(46)은 슬라이딩 이동 가능하게 연결될 수 있다. 다시 말하면, 지지 프레임(44)의 전체 길이는 조절될 수 있다. 이 경우, 대상체의 조건에 따라서 지지 프레임(44)의 길이는 조절될 수 있다. 제 1 지지 프레임(45) 및 제 2 지지 프레임(46)의 슬라이딩 구조가 추가되면, 지지 프레임(44)은, 고정 부재(20)에 대하여 3 자유도(degree-of-freedom) 운동을 할 수 있다.One side of the first support frame 45 may be connected to the joint member 42 in a hinge manner. The other side of the first support frame 45 may be relatively movably connected with respect to the second support frame 46 . For example, the first support frame 45 and the second support frame 46 may be slidably connected. In other words, the overall length of the support frame 44 can be adjusted. In this case, the length of the support frame 44 may be adjusted according to the condition of the object. When the sliding structure of the first support frame 45 and the second support frame 46 is added, the support frame 44 can move with respect to the fixing member 20 in three degrees-of-freedom. have.

가압 부재(48)는, 제 2 지지 프레임(46)의 일측에 연결될 수 있다. 예를 들어, 가압 부재(48)는, 대상체의 다리의 일측에 배치되어, 대상체의 허벅지를 밀거나, 당길 수 있다. 예를 들어, 가압 부재(48)는, 대상체의 허벅지의 전면에 배치될 수 있다.The pressing member 48 may be connected to one side of the second support frame 46 . For example, the pressing member 48 may be disposed on one side of the leg of the subject to push or pull the thigh of the subject. For example, the pressing member 48 may be disposed on the front surface of the subject's thigh.

지지 부재(49)는, 가압 부재(48)의 일측에 연결될 수 있다. 예를 들어, 지지 부재(49)는, 대상체의 허벅지의 적어도 일부의 둘레를 감싸도록 배치되어, 대상체의 허벅지가 지지 프레임(44)으로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다. 지지 부재(49)는, 대상체의 허벅지를 기준으로 가압 부재(48)의 반대측에 배치될 수 있다.The support member 49 may be connected to one side of the pressing member 48 . For example, the support member 49 may be disposed to surround at least a portion of the thigh of the object to prevent the thigh of the object from being separated from the support frame 44 . The support member 49 may be disposed on the opposite side of the pressing member 48 with respect to the thigh of the subject.

제어부(50)는, 구동 연결 프레임(100)을 제어하여, 연결 프레임(100)이 지지 모듈(40)에 동력을 전달하게 할 수 있다. 제어부(50)는, 고정 부재(20)의 일측에 제공될 수 있다. 제어부(50)는, 대상체의 잉여 공간에 배치될 수 있다. 예를 들어, 도 2와 같이, 제어부(50)는, 고정 부재(20)의 후측에 제공될 수 있다. 제어부(50)는, 대상체의 허리 후측에 배치될 수 있다. 제어부(50)는, 대상체의 엉덩이의 상측에 배치될 수 있다. 다만, 실시 예에서 제어부(50)의 위치가 제한되는 것은 아니다.The controller 50 may control the driving connection frame 100 so that the connection frame 100 transmits power to the support module 40 . The control unit 50 may be provided on one side of the fixing member 20 . The control unit 50 may be disposed in an extra space of the object. For example, as shown in FIG. 2 , the control unit 50 may be provided on the rear side of the fixing member 20 . The control unit 50 may be disposed behind the waist of the object. The control unit 50 may be disposed above the hip of the object. However, in the embodiment, the position of the control unit 50 is not limited.

도 4는 실시 예에 따른 연결 프레임의 사시도이고, 도 5는 실시 예에 따른 연결 프레임의 측면을 절개한 도면이고, 도 6은 실시 예에 따른 연결 프레임의 상면을 절개한 도면이다. 4 is a perspective view of a connection frame according to an embodiment, FIG. 5 is a cutaway view of a side of the connection frame according to an embodiment, and FIG. 6 is a cutaway view of an upper surface of the connection frame according to the embodiment.

도 4 내지 도 6을 참조하면, 실시 예에 따른 연결 프레임(100)은, 케이스(110)와, 구동원(120)과, 동력 전달 어셈블리(130)와, 지지 모듈 연결부(140)를 포함할 수 있다.4 to 6 , the connection frame 100 according to the embodiment may include a case 110 , a driving source 120 , a power transmission assembly 130 , and a support module connection unit 140 . have.

케이스(110)는, 연결 프레임(100)의 외형을 형성할 수 있다. 케이스(110)의 일측은 구동원(120)과 연결되고, 케이스(110)의 타측은 지지 모듈 연결부(140)와 연결될 수 있다. 케이스(110)를 기준으로, 구동원(120) 및 지지 모듈 연결부(140)는 서로 반대 방향에 배치될 수 있다. 다시 말하면, 구동원(120) 및 지지 모듈 연결부(140)는, 서로 이격 배치될 수 있다. The case 110 may form the outer shape of the connection frame 100 . One side of the case 110 may be connected to the driving source 120 , and the other side of the case 110 may be connected to the support module connection unit 140 . With respect to the case 110 , the driving source 120 and the support module connection unit 140 may be disposed in opposite directions to each other. In other words, the driving source 120 and the support module connection unit 140 may be spaced apart from each other.

케이스(110)는, 구동원(120), 동력 전달 어셈블리(130) 및 지지 모듈 연결부(140)의 적어도 일부를 감싸도록 제공될 수 있다. 한편, 케이스(110)는, 구동원(120)을 완전히 감싸도록 제공될 수도 있다. 케이스(110)는, 구동원(120)의 구동 축에 대하여 직교하는 방향으로 연장될 수 있다. The case 110 may be provided to surround at least a portion of the driving source 120 , the power transmission assembly 130 , and the support module connection unit 140 . Meanwhile, the case 110 may be provided to completely surround the driving source 120 . The case 110 may extend in a direction perpendicular to the driving axis of the driving source 120 .

케이스(110)는, 결합 프레임(32)과 일체로 제공될 수 있다. 다시 말하면, 케이스(110)의 내부 부품은, 결합 프레임(32)의 내부에 구비될 수도 있다. 위와 같은 구조에 의하면, 연결 모듈(30)의 부피를 줄일 수 있다. The case 110 may be provided integrally with the coupling frame 32 . In other words, the internal component of the case 110 may be provided inside the coupling frame 32 . According to the above structure, the volume of the connection module 30 can be reduced.

구동원(120)은, 예를 들어, 전압 또는 전류를 제공받아 동력을 생성하는 모터이거나, 유압에 의해 동작하는 펌프 등의 구동원을 포함할 수 있다. 다만 이는 예시에 불과할 뿐, 실시 예에서 구동원의 종류가 제한되는 것은 아니다. 구동원(120)은, 회전 동력을 전달하기 위한 구동 기어(122)를 포함할 수 있다. The driving source 120 may include, for example, a motor that generates power by receiving voltage or current, or a driving source such as a pump operated by hydraulic pressure. However, this is only an example, and the type of the driving source is not limited in the embodiment. The driving source 120 may include a driving gear 122 for transmitting rotational power.

구동원(120)의 전체 두께는, 동력 전달 어셈블리(130) 및 지지 모듈 연결부(140)의 두께보다 두꺼울 수 있다. 구동원(120)은, 대상체의 잉여 공간에 배치될 수 있다. 구동원(120)은, 잉여 공간에 대응하는 크기로 제공될 수 있다. 구동원(120)을 잉여 공간에 배치하면, 사람이 상의를 착용하였을 때에, 구동원(120)에 의해 상의가 돌출되는 것을 방지할 수 있다. The overall thickness of the driving source 120 may be thicker than the thickness of the power transmission assembly 130 and the support module connection unit 140 . The driving source 120 may be disposed in an extra space of the object. The driving source 120 may be provided in a size corresponding to the excess space. By disposing the driving source 120 in the surplus space, it is possible to prevent the top from protruding by the driving source 120 when a person wears the top.

구동원(120)의 몸체는 잉여 공간에 배치되고, 구동원(120)의 구동 축은, 대상체의 외측면을 향하도록 배치될 수 있다. 예를 들어, 구동원(120)의 구동 축은, 대상체의 고관절의 회전 축과 평행하도록 배치될 수 있다. The body of the driving source 120 may be disposed in the excess space, and the driving shaft of the driving source 120 may be disposed to face the outer surface of the object. For example, the driving shaft of the driving source 120 may be disposed to be parallel to the rotation axis of the hip joint of the object.

한편, 도시한 바와 달리, 구동원(120)은, 케이스(110)에 의해 완전히 감싸질 수도 있다.Meanwhile, unlike the drawing, the driving source 120 may be completely surrounded by the case 110 .

동력 전달 어셈블리(130)는, 구동 기어(122)로부터 전달되는 동력을 지지 모듈 연결부(140)에 전달할 수 있다. 동력 전달 어셈블리(130)는, 적어도 하나 이상의 감속 기어를 포함할 수 있다. 동력 전달 어셈블리(130)는, 예를 들어, 제 1 감속 기어(132), 제 2 감속 기어(134) 및 제 3 감속 기어(135)를 포함할 수 있다. 도 6에서는, 동력 전달 어셈블리가 3개의 감속 기어인 경우를 예시적으로 도시하였으나, 실시 예에서 동력 전달 어셈블리의 개수가 제한되는 것은 아니다.The power transmission assembly 130 may transmit power transmitted from the driving gear 122 to the support module connection unit 140 . The power transmission assembly 130 may include at least one reduction gear. The power transmission assembly 130 may include, for example, a first reduction gear 132 , a second reduction gear 134 , and a third reduction gear 135 . Although FIG. 6 exemplarily illustrates a case in which the power transmission assembly includes three reduction gears, the number of power transmission assemblies is not limited in the embodiment.

동력 전달 어셈블리(130)는, 직경이 서로 다른 기어가 결합된 복합 기어(compound gear)를 포함할 수 있다. The power transmission assembly 130 may include a compound gear to which gears having different diameters are coupled.

제 1 감속 기어(132) 중 직경이 큰 기어는 구동 기어(122)와 연결되고, 제 1 감속 기어(132) 중 직경이 작은 기어는, 제 2 감속 기어(134)와 연결될 수 있다. A gear having a larger diameter among the first reduction gears 132 may be connected to the driving gear 122 , and a gear having a smaller diameter among the first reduction gears 132 may be connected to the second reduction gear 134 .

제 2 감속 기어(134) 중 직경이 큰 기어는 제 1 감속 기어(132)와 연결되고, 제 2 감속 기어(134) 중 직경이 작은 기어는, 제 3 감속 기어(135)와 연결될 수 있다. A gear having a larger diameter among the second reduction gears 134 may be connected to the first reduction gear 132 , and a gear having a smaller diameter among the second reduction gears 134 may be connected to the third reduction gear 135 .

제 3 감속 기어(135)는 부채꼴 형상을 포함할 수 있다. 다시 말하면, 제 3 감속 기어(135)의 외주면 중 일부에만 치차(toothed gear)가 형성될 수 있다. 다른 표현으로, 제 3 감속 기어(135)는, 지지 모듈 연결부(140)가 회전 가능한 각도에 대응하는 각도로 배치되는 치차를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제 3 감속 기어(135)의 치차는 180도 내지 270도 범위에만 배치될 수 있다. 위 구조에 의하면, 제 3 감속 기어(135)의 회전 모멘트를 줄일 수 있으므로, 동력 전달 효율을 향상시킬 수 있다.The third reduction gear 135 may include a sector shape. In other words, a toothed gear may be formed only on a part of the outer peripheral surface of the third reduction gear 135 . In other words, the third reduction gear 135 may include a gear disposed at an angle corresponding to an angle at which the support module connection part 140 is rotatable. For example, the gear of the third reduction gear 135 may be disposed only in a range of 180 degrees to 270 degrees. According to the above structure, since the rotational moment of the third reduction gear 135 can be reduced, power transmission efficiency can be improved.

한편, 도시한 바와 달리, 제 1 감속 기어(132) 및 제 3 감속 기어(135)가 직접 연결될 수도 있고, 제 1 감속 기어(132) 및 제 3 감속 기어(135) 사이에 복수 개의 기어가 배치될 수도 있다. 제 2 감속 기어(134)는, 제 1 감속 기어(132) 및 제 3 감속 기어(135) 사이에 배치되는 기어들을 통칭하는 것으로 이해될 수도 있다. 제 1 감속 기어(132) 및 제 3 감속 기어(135) 사이에 다른 동력 전달 요소가 배치될 수도 있다. On the other hand, unlike the figure, the first reduction gear 132 and the third reduction gear 135 may be directly connected, and a plurality of gears are disposed between the first reduction gear 132 and the third reduction gear 135 . it might be The second reduction gear 134 may be understood to collectively refer to gears disposed between the first reduction gear 132 and the third reduction gear 135 . Another power transmission element may be disposed between the first reduction gear 132 and the third reduction gear 135 .

제 1 감속 기어(132)의 최대 직경은, 제 2 감속 기어(134)의 최대 직경보다 작을 수 있다. 이 경우, 케이스(110)의 일 단부의 너비를 작게 할 수 있다. The maximum diameter of the first reduction gear 132 may be smaller than the maximum diameter of the second reduction gear 134 . In this case, the width of one end of the case 110 may be reduced.

제 1 감속 기어(132) 중 직경이 작은 기어의 직경(R11)과 제 2 감속 기어(134) 중 직경이 큰 기어의 직경(R22)의 합은, 제 1 감속 기어(132) 중 직경이 큰 기어의 직경(R12)과 제 2 감속 기어(132) 중 직경이 작은 기어의 직경(R21)의 합보다 클 수 있다. 이 경우, 도 6과 같이, 제 1 감속 기어(132) 및 제 2 감속 기어(134)는, 각각의 감속 기어에서 직경이 작은 기어가 향하는 면이 서로 반대가 되도록 배치될 수 있다. 위와 같은 구조를 통하여, 케이스(110)의 폭을 얇게 할 수 있다. The sum of the diameter R11 of the small-diameter gear among the first reduction gear 132 and the diameter R22 of the large-diameter gear among the second reduction gears 134 is the largest in the first reduction gear 132 . It may be greater than the sum of the diameter R12 of the gear and the diameter R21 of the smaller gear among the second reduction gear 132 . In this case, as shown in FIG. 6 , the first reduction gear 132 and the second reduction gear 134 may be disposed so that the surfaces of the gears having a small diameter in each reduction gear are opposite to each other. Through the above structure, the width of the case 110 can be made thin.

한편, 제 1 감속 기어(132) 및 제 3 감속 기어(135) 사이에 복수 개의 감속 기어가 배치될 경우, 복수 개의 감속 기어 중 적어도 일부의 감속 기어 들은 제 1 감속 기어(132) 및 제 2 감속 기어(134)와 마찬가지로, 각각의 감속 기어에서 직경이 작은 기어가 향하는 면이 서로 반대가 되도록 배치될 수 있다. 위와 같은 구조를 통하여, 감속 기어의 개수와 무관하게 케이스(110)의 폭을 얇게 유지할 수 있다.On the other hand, when a plurality of reduction gears are disposed between the first reduction gear 132 and the third reduction gear 135, at least some of the reduction gears among the plurality of reduction gears are the first reduction gear 132 and the second reduction gear. Like the gear 134 , in each reduction gear, the surfaces of the small-diameter gears may be disposed to be opposite to each other. Through the above structure, the width of the case 110 can be kept thin regardless of the number of reduction gears.

제 3 감속 기어(135)의 최대 직경은, 제 2 감속 기어(134)의 최대 직경보다 작을 수 있다. 이 경우, 케이스(110)의 타 단부의 너비를 작게 할 수 있다. The maximum diameter of the third reduction gear 135 may be smaller than the maximum diameter of the second reduction gear 134 . In this case, the width of the other end of the case 110 may be reduced.

위와 같은 구성에 의하면, 도 5와 같이, 케이스(110)는, 케이스(110)의 중앙부를 기준으로 양측으로 갈수록 너비가 줄어드는 형상을 포함할 수 있다. According to the above configuration, as shown in FIG. 5 , the case 110 may include a shape in which the width decreases toward both sides based on the central portion of the case 110 .

지지 모듈 연결부(140)는, 제 3 감속 기어(135)와 하나의 강체 운동(rigid body motion)을 할 수 있다. 예를 들어, 지지 모듈 연결부(140)는, 제 3 감속 기어(135)와 별도의 체결 부재로 체결되거나, 일체로 형성될 수도 있다. 예를 들어, 지지 모듈 연결부(140)의 테두리부 중 적어도 일부에 제 3 감속 기어(135)가 일체로 형성되는 것도 가능하다. The support module connection unit 140 may perform one rigid body motion with the third reduction gear 135 . For example, the support module connection unit 140 may be fastened with the third reduction gear 135 as a separate fastening member, or may be formed integrally with the third reduction gear 135 . For example, it is also possible that the third reduction gear 135 is integrally formed on at least a portion of the edge portion of the support module connection unit 140 .

지지 모듈 연결부(140)에는, 지지 모듈(40)이 연결될 수 있다. 지지 모듈(40)은, 지지 모듈 연결부(140)에 탈부착 가능할 수 있다. 예를 들어, 지지 모듈(40)은, 지지 모듈 연결부(140)에 측 방향으로 탈부착 될 수 있다. 다만, 실시 예에서, 지지 모듈(40)의 탈부착 방향이 제한되는 것은 아니다. The support module 40 may be connected to the support module connection unit 140 . The support module 40 may be detachable from the support module connection unit 140 . For example, the support module 40 may be laterally detachably attached to the support module connection unit 140 . However, in the embodiment, the direction of attachment and detachment of the support module 40 is not limited.

지지 모듈 연결부(140)는, 연결 디스크(142)와, 연결 베어링(148)을 포함할 수 있다. The support module connection unit 140 may include a connection disk 142 and a connection bearing 148 .

연결 디스크(142)는, 제 3 감속 기어(135)와 하나의 강체 운동을 할 수 있다. 예를 들어, 연결 디스크(142)는, 제 3 감속 기어(135)와 별도의 체결 부재로 체결되거나, 일체로 형성될 수도 있다. 연결 디스크(142)는, 회전 축 구멍(143)과, 적어도 하나 이상의 제 1 결합부(144)(145)(146)을 포함할 수 있다.The connecting disk 142 may perform one rigid motion with the third reduction gear 135 . For example, the connecting disk 142 may be fastened with the third reduction gear 135 and a separate fastening member, or may be integrally formed. The connection disk 142 may include a rotation shaft hole 143 and at least one first coupling portion 144 , 145 , 146 .

회전 축 구멍(143)에는, 연결 디스크(142)의 회전 축이 결합될 수 있다.The rotation shaft hole 143 may be coupled to the rotation shaft of the connection disk 142 .

제 1 결합부(144)(145)(146)에는, 조인트 부재(42)의 제 2 결합부(43)가 결합될 수 있다. 복수 개의 제 1 결합부(144)(145)(146)는, 서로 비대칭적으로 배치될 수 있다. The second coupling part 43 of the joint member 42 may be coupled to the first coupling parts 144 , 145 , 146 . The plurality of first coupling portions 144, 145, and 146 may be asymmetrically disposed with each other.

예를 들어, 제 1 결합부(144)(145)(146)는, 조인트 부재(42)에 천공되는 제 1 홀(144)과, 제 2 홀(145)과, 제 3 홀(146)을 포함할 수 있다. 제 1 홀(144) 및 제 2 홀(145)의 직경은 서로 다를 수 있다. 제 2 홀(144) 및 제 3 홀(146)의 개수는 서로 다를 수 있다. 제 2 홀(145) 및 제 3 홀(146)은 회전 축 구멍(143)의 중심으로부터 서로 다른 거리에 위치될 수 있다.For example, the first coupling portions 144 , 145 , 146 include a first hole 144 , a second hole 145 , and a third hole 146 drilled in the joint member 42 . may include Diameters of the first hole 144 and the second hole 145 may be different from each other. The number of the second hole 144 and the third hole 146 may be different from each other. The second hole 145 and the third hole 146 may be located at different distances from the center of the rotation shaft hole 143 .

제 1 결합부(144)(145)(146)의 비대칭적 형상에 의하면, 조인트 부재(42)가 잘못 결합되는 것을 방지할 수 있다. 물론, 제 1 결합부(144)(145)(146)는 서로 대칭적으로 배치될 수도 있을 것이다. According to the asymmetric shape of the first coupling portions 144, 145, and 146, it is possible to prevent the joint member 42 from being erroneously coupled. Of course, the first coupling portions 144, 145, and 146 may be disposed symmetrically to each other.

연결 베어링(148)은, 연결 디스크(142)의 일측에 배치되어, 연결 디스크(142) 또는 조인트 부재(42)의 회전에 따른 마찰력을 감소시킬 수 있다. 일 예로, 연결 베어링(148)은, 연결 디스크(142) 및 케이스(110) 사이에 개입될 수 있다. 다른 예로, 연결 베어링(148)은, 조인트 부재(42) 및 케이스(110) 사이에 개입될 수 있다.The connection bearing 148 may be disposed on one side of the connection disk 142 to reduce frictional force caused by the rotation of the connection disk 142 or the joint member 42 . As an example, the connecting bearing 148 may be interposed between the connecting disk 142 and the case 110 . As another example, the connecting bearing 148 may be interposed between the joint member 42 and the case 110 .

한편, 구동 기어(122) 및 감속 기어(132)(134)(135) 등은 치차(toothed gear)인 것으로 도시하였으나, 반드시 위와 같이 제한되는 것은 아니다. 기어들은, 굴림 마찰(rolling friction)에 의해 동력을 전달할 수 있는 회전체를 포함하는 것으로 이해될 수 있다. Meanwhile, although the driving gear 122 and the reduction gears 132 , 134 , 135 and the like are illustrated as being toothed gears, they are not necessarily limited thereto. Gears may be understood to include a rotating body capable of transmitting power by means of rolling friction.

이하 상기한 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소에 대하여, 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 상기한 실시 예에 대한 설명은 이하의 실시 예들에도 적용될 수 있다. 이하 구체적인 설명은 생략하기로 한다. Hereinafter, components included in the above embodiments and components including common functions will be described using the same names. Unless otherwise stated, the descriptions of the above embodiments may also be applied to the following embodiments. Hereinafter, a detailed description will be omitted.

도 7은 다른 실시 예에 따른 연결 프레임의 사시도이고, 도 8은 다른 실시 예에 따른 연결 프레임의 상면을 절개한 도면이다.7 is a perspective view of a connection frame according to another embodiment, and FIG. 8 is a cutaway view of an upper surface of the connection frame according to another embodiment.

도 7 및 도 8을 참조하면, 다른 실시 예에 따른 연결 프레임(200)은, 케이스(210)와, 구동원(220)과, 동력 전달 어셈블리(230)와, 지지 모듈 연결부(240)를 포함할 수 있다. 7 and 8 , the connection frame 200 according to another embodiment may include a case 210 , a driving source 220 , a power transmission assembly 230 , and a support module connection unit 240 . can

케이스(210)는, 구동원(220)의 구동 축에 대하여 교차되는 방향으로 연장될 수 있다. 케이스(210)의 적어도 일부는, 절곡 형성될 수 있다. 구동원(220) 및 지지 모듈 연결부(240) 사이에 배치된 케이스(210)의 적어도 일부는 경사지게 형성될 수 있다. 케이스(210)는, 대상체의 후방으로부터 전방을 향하여 절곡 형성될 수 있다. 케이스(210)는, 대상체의 외면을 따라서 절곡 형성될 수 있다. 위와 같은 구조에 의하면, 케이스(210)가 대상체에 밀착될 수 있고, 전체 연결 프레임(100)이 외부로 돌출되는 높이를 줄일 수 있다. The case 210 may extend in a direction crossing the driving axis of the driving source 220 . At least a portion of the case 210 may be bent. At least a portion of the case 210 disposed between the driving source 220 and the support module connection unit 240 may be inclined. The case 210 may be bent from the rear to the front of the object. The case 210 may be bent along the outer surface of the object. According to the above structure, the case 210 can be closely attached to the object, and the height at which the entire connection frame 100 protrudes to the outside can be reduced.

케이스(210)는, 대상체의 외면의 형상과 같게 절곡 형성될 수도 있다. 그리고 케이스(210)는, 결합 프레임(32)과 일체로 제공될 수 있다. 다시 말하면, 케이스(210)의 내부 부품은, 결합 프레임(32)의 내부에 구비될 수도 있다. 위와 같은 구조에 의하면, 연결 모듈(30)의 부피를 줄일 수 있다. The case 210 may be bent to have the same shape as the outer surface of the object. And the case 210 may be provided integrally with the coupling frame 32 . In other words, the internal components of the case 210 may be provided inside the coupling frame 32 . According to the above structure, the volume of the connection module 30 can be reduced.

구동원(220)은, 구동 기어(222)를 포함할 수 있다. The driving source 220 may include a driving gear 222 .

동력 전달 어셈블리(230)는, 예를 들어, 제 1 감속 기어(232), 제 2 감속 기어(234) 및 제 3 감속 기어(235)를 포함할 수 있다. The power transmission assembly 230 may include, for example, a first reduction gear 232 , a second reduction gear 234 , and a third reduction gear 235 .

도 8과 같이, 제 1 감속 기어(232) 및 제 2 감속 기어(234)는, 각각의 감속 기어에서 직경이 작은 기어가 향하는 면이 서로 일치하도록 배치될 수 있다. 위와 같은 구조를 통하여, 케이스(210)는 절곡된 형상을 가질 수 있다. 도 8은, 케이스(210)가 일정한 각도로 경사지게 형성된 것을 예시적으로 도시하고 있으나, 이와 달리, 다양한 각도로 경사지게 형성할 수도 있음은 물론이다.As shown in FIG. 8 , the first reduction gear 232 and the second reduction gear 234 may be arranged so that the surfaces of the small-diameter gears in each reduction gear coincide with each other. Through the above structure, the case 210 may have a bent shape. Although FIG. 8 exemplarily shows that the case 210 is formed to be inclined at a certain angle, it goes without saying that the case 210 may be inclined at various angles.

한편, 제 1 감속 기어(232) 및 제 3 감속 기어(235) 사이에 복수 개의 감속 기어가 배치될 경우, 복수 개의 감속 기어 중 적어도 일부의 감속 기어들은 제 1 감속 기어(232) 및 제 2 감속 기어(234)와 마찬가지로, 각각의 감속 기어에서 직경이 작은 기어가 향하는 면이 서로 일치하도록 배치될 수 있다. 위와 같은 구조를 통하여, 필요에 따라서 다양한 각도로 케이스(110)가 절곡된 형상을 갖도록 할 수 있다. 물론, 도 5 및 도 6과 같이, 직경이 작은 기어가 향하는 면이 서로 반대가 되는 감속 기어들과 함께 조합하여 배치하는 것도 가능함은 물론이다.On the other hand, when a plurality of reduction gears are disposed between the first reduction gear 232 and the third reduction gear 235 , at least some of the reduction gears among the plurality of reduction gears are the first reduction gear 232 and the second reduction gear. Like the gear 234 , in each reduction gear, the surfaces of the small-diameter gears may be disposed to coincide with each other. Through the above structure, the case 110 can have a bent shape at various angles as needed. Of course, as shown in FIGS. 5 and 6 , it is of course also possible to arrange the gears in combination with the reduction gears in which the surfaces facing the small diameter gears are opposite to each other.

도 9는 또 다른 실시 예에 따른 연결 프레임의 상면을 절개한 도면이다.9 is a cutaway view of an upper surface of a connection frame according to another embodiment.

도 9를 참조하면, 또 다른 실시 예에 따른 연결 프레임(300)은, 케이스(310)와, 구동원(320)과, 동력 전달 어셈블리(330)와, 지지 모듈 연결부(340)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 9 , the connection frame 300 according to another embodiment may include a case 310 , a driving source 320 , a power transmission assembly 330 , and a support module connection part 340 . .

구동원(320)은, 구동 기어(322)를 포함할 수 있다. The driving source 320 may include a driving gear 322 .

동력 전달 어셈블리(330)는, 제 1 감속 기어(332)와, 제 2 감속 기어(334)와, 제 3 감속 기어(335)를 포함할 수 있다.The power transmission assembly 330 may include a first reduction gear 332 , a second reduction gear 334 , and a third reduction gear 335 .

제 2 감속 기어(334) 중 직경이 큰 기어는, 케이스(310)의 절곡 방향 외측에 배치되고, 제 2 감속 기어(334) 중 직경이 작은 기어는, 케이스(310)의 절곡 방향 내측에 배치될 수 있다.A gear having a larger diameter among the second reduction gears 334 is disposed outside the case 310 in the bending direction, and a gear having a smaller diameter among the second reduction gears 334 is disposed inside the case 310 in the bending direction. can be

구동 기어(322) 및 감속 기어(332)(334)(335) 중 적어도 일부의 감속 기어는 경사지게 형성될 수 있다. 다시 말하면, 일부의 감속 기어는 베벨 기어(bevel gear)일 수 있다. 위와 같은 구조에 의하면, 도 8과 같은 감속비를 가지면서도, 전체 형상의 절곡 정도가 더 큰 연결 프레임(300)을 형성할 수 있다. At least some of the driving gear 322 and the reduction gears 332 , 334 , and 335 may be inclined. In other words, some of the reduction gears may be bevel gears. According to the above structure, it is possible to form the connection frame 300 having a greater degree of bending of the overall shape while having the reduction ratio as shown in FIG. 8 .

도 10은 추가 실시 예에 따른 연결 프레임의 사시도이고, 도 11은 추가 실시 예에 따른 연결 프레임의 상면을 절개한 도면이다.10 is a perspective view of a connection frame according to an additional embodiment, and FIG. 11 is a cutaway view of an upper surface of the connection frame according to an additional embodiment.

도 10 및 도 11을 참조하면, 추가 실시 예에 따른 연결 프레임(400)은, 케이스(410)와, 구동원(420)과, 동력 전달 어셈블리(430)와, 지지 모듈 연결부(440)를 포함할 수 있다.10 and 11 , the connection frame 400 according to an additional embodiment may include a case 410 , a driving source 420 , a power transmission assembly 430 , and a support module connection part 440 . can

케이스(410)는, 대상체의 외면의 형상에 대응하여 변형될 수 있다. 케이스(410)는, 유연한 재질(flexible material)을 포함할 수 있다. 케이스(410)는, 케이스(410)의 양 단에 각각 위치하는 제 1 케이스(412) 및 제 2 케이스(414)와, 케이스(410)의 중앙부에 위치하는 제 3 케이스(416)를 포함할 수 있다. The case 410 may be deformed to correspond to the shape of the outer surface of the object. The case 410 may include a flexible material. The case 410 may include a first case 412 and a second case 414 positioned at both ends of the case 410 , and a third case 416 positioned at the center of the case 410 . can

제 1 케이스(412)는 대상체의 측면 및/또는 후면에 배치될 수 있다. 제 2 케이스(414)는 대상체의 고관절의 일측에 배치될 수 있다. 제 1 케이스(412) 및 제 2 케이스(414)는 강성 재질(rigid material)을 포함할 수 있다. The first case 412 may be disposed on a side surface and/or a rear surface of the object. The second case 414 may be disposed on one side of the hip joint of the object. The first case 412 and the second case 414 may include a rigid material.

제 1 케이스(412)는, 구동원(420)의 일측에 배치될 수 있다. 이 경우, 제 1 케이스(412)는, "구동원 지지 케이스"라고 할 수도 있다.The first case 412 may be disposed on one side of the driving source 420 . In this case, the first case 412 may be referred to as a “drive source support case”.

제 2 케이스(414)는, 지지 모듈 연결부(440)의 일측에 배치될 수 있다. 이 경우, 제 2 케이스(414)는, "지지 모듈 지지 케이스"라고 할 수도 있다.The second case 414 may be disposed on one side of the support module connection part 440 . In this case, the second case 414 may be referred to as a “support module supporting case”.

제 3 케이스(416)는, 제 1 케이스(412) 및 제 2 케이스(414)를 연결할 수 있다. 제 3 케이스(416)는, 유연한 재질을 포함할 수 있다. 제 3 케이스(416)는, "플렉서블 케이스"라고 할 수도 있다. The third case 416 may connect the first case 412 and the second case 414 to each other. The third case 416 may include a flexible material. The third case 416 may be referred to as a “flexible case”.

구동원(420)은, 구동 기어(422)를 포함할 수 있다. 구동원(420)은, 제 1 케이스(412)에 지지될 수 있다. 제 1 케이스(412)는 강성 재질을 포함하므로, 구동원(420)은 안정적으로 지지될 수 있다.The driving source 420 may include a driving gear 422 . The driving source 420 may be supported by the first case 412 . Since the first case 412 includes a rigid material, the driving source 420 may be stably supported.

구동원(420)의 몸체는 잉여 공간에 배치되고, 구동원(420)의 구동 축은, 대상체의 표면을 향하도록 배치될 수 있다. 예를 들어, 구동원(420)의 구동 축은, 대상체의 고관절의 회전 축과 교차하는 방향으로 배치될 수 있다. The body of the driving source 420 may be disposed in the excess space, and the driving shaft of the driving source 420 may be disposed to face the surface of the object. For example, the driving shaft of the driving source 420 may be disposed in a direction crossing the rotation axis of the hip joint of the object.

동력 전달 어셈블리(430)는, 제 1 감속 기어(432)와, 제 2 감속 기어(434)와, 제 3 감속 기어(435)와, 동력 전달 부재(450)를 포함할 수 있다. The power transmission assembly 430 may include a first reduction gear 432 , a second reduction gear 434 , a third reduction gear 435 , and a power transmission member 450 .

제 1 감속 기어(432)는, 제 1 케이스(412)에 지지될 수 있다. 제 1 케이스(412)는 강성 재질을 포함하므로, 구동 기어(422) 및 제 1 감속 기어(432)의 상대적인 거리가 유지될 수 있다. 다시 말하면, 구동 기어(422) 및 제 1 감속 기어(432) 사이에 유격이 발생되는 것을 방지할 수 있다.The first reduction gear 432 may be supported by the first case 412 . Since the first case 412 includes a rigid material, a relative distance between the driving gear 422 and the first reduction gear 432 may be maintained. In other words, it is possible to prevent a play from occurring between the driving gear 422 and the first reduction gear 432 .

제 2 감속 기어(434) 및/또는 제 3 감속 기어(435)는, 제 2 케이스(414)에 지지될 수 있다. 제 2 케이스(414)는 강성 재질을 포함하므로, 제 2 감속 기어(434) 및/또는 제 3 감속 기어(435)는, 안정적으로 지지될 수 있다. 또한, 제 2 감속 기어(434) 및 제 3 감속 기어(435)의 상대적인 거리가 유지될 수 있으므로, 제 2 감속 기어(434) 및 제 3 감속 기어(435) 사이에 유격이 발생되는 것을 방지할 수 있다.The second reduction gear 434 and/or the third reduction gear 435 may be supported by the second case 414 . Since the second case 414 includes a rigid material, the second reduction gear 434 and/or the third reduction gear 435 may be stably supported. In addition, since the relative distance between the second reduction gear 434 and the third reduction gear 435 can be maintained, it is possible to prevent a play between the second reduction gear 434 and the third reduction gear 435 from occurring. can

동력 전달 부재(450)는, 제 3 케이스(416)의 내측에 배치될 수 있다. 동력 전달 부재(450)는, 구동원(420) 및 지지 모듈 연결부(440) 사이에 배치되어 동력을 전달할 수 있다. 예를 들어, 동력 전달 부재(450)는, 구동 기어(422), 제 1 감속 기어(432) 내지 제 3 감속 기어(435) 중 2개의 기어에 연결되어 동력을 전달할 수 있다. 예를 들어, 동력 전달 부재(450)는, 제 1 감속 기어(432)의 직경이 작은 기어 및 제 2 감속 기어(434)의 직경이 큰 기어 사이에 연결되어 동력을 전달할 수 있다.The power transmission member 450 may be disposed inside the third case 416 . The power transmission member 450 may be disposed between the driving source 420 and the support module connection part 440 to transmit power. For example, the power transmission member 450 may be connected to two gears among the driving gear 422 and the first reduction gear 432 to the third reduction gear 435 to transmit power. For example, the power transmission member 450 may be connected between a gear having a small diameter of the first reduction gear 432 and a gear having a large diameter of the second reduction gear 434 to transmit power.

동력 전달 부재(450)는, 제 3 케이스(416)의 길이 방향을 따라 연장되는 길이 방향 부재를 포함할 수 있다. 예를 들어, 동력 전달 부재(450)는, 와이어, 케이블, 스트링, 링크, 고무줄, 스프링, 벨트, 또는 체인 등을 포함할 수 있다. 동력 전달 부재(450)는, 탄성을 갖는 탄성 부재를 포함할 수도 있다. 이 경우, 케이스(410)가 변형된 경우에도, 동력 손실 없이 안정적으로 동력을 전달할 수 있다. The power transmission member 450 may include a longitudinal member extending along the longitudinal direction of the third case 416 . For example, the power transmission member 450 may include a wire, a cable, a string, a link, a rubber band, a spring, a belt, or a chain. The power transmission member 450 may include an elastic member having elasticity. In this case, even when the case 410 is deformed, power may be stably transmitted without loss of power.

도 12는 추가 실시 예의 변형 예에 따른 연결 프레임의 사시도이다.12 is a perspective view of a connection frame according to a modified example of a further embodiment.

도 12를 참조하면, 추가 실시 예의 변형 예에 따른 연결 프레임(500)은, 케이스(500)와, 구동원(520)과, 동력 전달 어셈블리와, 지지 모듈 연결부(540)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 12 , a connection frame 500 according to a modified example of an additional embodiment may include a case 500 , a driving source 520 , a power transmission assembly, and a support module connection part 540 .

케이스(410)는, 대상체의 외면의 형상에 대응하여 변형될 수 있다. 케이스(410)는, 유연한 재질을 포함하는 플렉서블 프레임(516)과, 플렉서블 프레임(516)의 일측 및 타측에 각각 구비되는 구동원 지지부(512) 및 지지 모듈 지지부(514)를 포함할 수 있다.The case 410 may be deformed to correspond to the shape of the outer surface of the object. The case 410 may include a flexible frame 516 made of a flexible material, and a driving source support 512 and a support module support 514 respectively provided on one side and the other side of the flexible frame 516 .

구동원 지지부(512)는, 구동원(520)의 일측에 배치될 수 있다. 구동원 지지부(512)는, 구동원(520)의 구동 축 및 제 1 감속 기어(432, 도 11 참조)의 회전 축을 연결할 수 있다.The driving source support 512 may be disposed on one side of the driving source 520 . The drive source support 512 may connect the drive shaft of the drive source 520 and the rotation shaft of the first reduction gear 432 (refer to FIG. 11 ).

지지 모듈 지지부(514)는, 지지 모듈 연결부(440)의 일측에 배치될 수 있다. 지지 모듈 지지부(514)는, 제 2 감속 기어(434, 도 11 참조)의 회전 축 및 제 3 감속 기어(435, 도 11 참조)의 회전 축을 연결할 수 있다.The support module support part 514 may be disposed on one side of the support module connection part 440 . The support module support 514 may connect the rotation shaft of the second reduction gear 434 (refer to FIG. 11 ) and the rotation shaft of the third reduction gear 435 (see FIG. 11 ).

이상과 같이 실시 예들이 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.As described above, although the embodiments have been described with reference to the limited embodiments and drawings, various modifications and variations are possible by those skilled in the art from the above description. For example, the described techniques are performed in an order different from the described method, and/or the described components of the system, structure, apparatus, circuit, etc. are combined or combined in a different form than the described method, or other components Or substituted or substituted by equivalents may achieve an appropriate result.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시 예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.Therefore, other implementations, other embodiments, and equivalents to the claims also fall within the scope of the following claims.

Claims (20)

사람의 고관절의 일측에 위치하는 케이스;
상기 케이스의 내부에 배치되는 동력 전달 어셈블리; 및
상기 동력 전달 어셈블리의 출력단에 위치하며, 상기 사람의 다리를 지지하는 지지 모듈과 결합 가능한 지지 모듈 연결부를 포함하고,
상기 동력 전달 어셈블리는,
상기 케이스의 길이 방향을 따라 하향 경사지게 배치되는 복수 개의 감속 기어를 포함하는 연결 모듈.Cases located on one side of a person's hip joint;
a power transmission assembly disposed inside the case; and
It is located at the output end of the power transmission assembly, and includes a support module connecting portion that can be coupled with a support module for supporting the leg of the person,
The power transmission assembly,
A connection module including a plurality of reduction gears disposed to be inclined downward along the longitudinal direction of the case. 제 1 항에 있어서,
상기 동력 전달 어셈블리의 입력단에 위치하는 구동원을 더 포함하는 연결 모듈.The method of claim 1,
The connection module further comprising a driving source positioned at the input end of the power transmission assembly. 제 2 항에 있어서,
상기 복수 개의 감속 기어는,
구동원으로부터 동력을 전달받는 제 1 감속 기어; 및
상기 제 1 감속 기어로부터 동력을 전달 받아, 상기 지지 모듈 연결부를 회전시키는 제 2 감속 기어를 포함하고,
상기 제 1 감속 기어 및 제 2 감속 기어는 각각 직경이 서로 다른 기어가 결합된 복합 기어(compound gear)를 포함하는 연결 모듈.3. The method of claim 2,
The plurality of reduction gears,
a first reduction gear receiving power from a driving source; and
and a second reduction gear receiving power from the first reduction gear to rotate the support module connection part,
The first reduction gear and the second reduction gear are each a connection module comprising a compound gear (compound gear) is coupled with gears having different diameters. 제 3 항에 있어서,
상기 제 1 감속 기어 중 직경이 큰 기어는, 상기 구동원의 구동 기어에 연결되고,
상기 제 1 감속 기어 중 직경이 작은 기어는, 상기 제 2 감속 기어 중 직경이 큰 기어와 연결되고,
상기 제 1 감속 기어 및 제 2 감속 기어는, 각각의 감속 기어에서 직경이 작은 기어가 향하는 면이 서로 반대가 되도록 배치되는 연결 모듈.4. The method of claim 3,
A gear having a larger diameter among the first reduction gears is connected to a driving gear of the driving source,
A gear having a smaller diameter among the first reduction gears is connected to a gear having a larger diameter among the second reduction gears,
The first reduction gear and the second reduction gear are, in each reduction gear, a connection module disposed so that the surfaces of the small-diameter gears are opposite to each other. 제 3 항에 있어서,
상기 케이스는 절곡 형성되고,
상기 제 1 감속 기어 중 직경이 큰 기어는, 상기 구동원의 구동 기어에 연결되고,
상기 제 1 감속 기어 중 직경이 작은 기어는, 상기 제 2 감속 기어 중 직경이 큰 기어와 연결되고,
상기 제 1 감속 기어 및 제 2 감속 기어는, 각각의 감속 기어에서 직경이 작은 기어가 향하는 면이 서로 일치하도록 배치되는 연결 모듈.4. The method of claim 3,
The case is formed by bending,
A gear having a larger diameter among the first reduction gears is connected to a driving gear of the driving source,
A gear having a smaller diameter among the first reduction gears is connected to a gear having a larger diameter among the second reduction gears,
The first reduction gear and the second reduction gear are connected to each other so that the surfaces of the small-diameter gears in the respective reduction gears coincide with each other. 제 2 항에 있어서,
상기 케이스는 절곡 형성되고,
상기 구동원의 구동 기어 및 복수 개의 감속 기어 중 적어도 일부의 기어는 베벨 기어(bevel gear)인 연결 모듈.3. The method of claim 2,
The case is formed by bending,
A connection module in which at least some of the driving gear of the driving source and the plurality of reduction gears are bevel gears. 제 2 항에 있어서,
상기 케이스의 일단 및 타단의 너비는, 상기 케이스의 중앙부의 너비보다 좁게 형성되고,
상기 복수 개의 감속 기어 중 중앙에 배치되는 감속 기어의 직경은, 상기 동력 전달 어셈블리의 입력단 및 출력단에 배치되는 각각의 감속 기어의 직경보다 더 큰 연결 모듈.3. The method of claim 2,
The width of one end and the other end of the case is formed to be narrower than the width of the central part of the case,
A diameter of the reduction gear disposed at the center of the plurality of reduction gears is larger than a diameter of each reduction gear disposed at an input end and an output end of the power transmission assembly. 제 2 항에 있어서,
상기 케이스는,
강성 재질을 포함하며, 상기 구동원을 지지하는 제 1 케이스;
강성 재질을 포함하며, 상기 지지 모듈 연결부를 지지하는 제 2 케이스; 및
상기 제 1 케이스 및 제 2 케이스 사이에 배치되며, 유연한 재질을 포함하는 제 3 케이스를 포함하는 연결 모듈.3. The method of claim 2,
The case is
a first case comprising a rigid material and supporting the driving source;
a second case including a rigid material and supporting the support module connection part; and
A connection module disposed between the first case and the second case and including a third case including a flexible material. 제 8 항에 있어서,
상기 동력 전달 어셈블리는,
상기 제 3 케이스의 길이 방향을 따라 연장되는 길이 방향 부재를 포함하는 연결 모듈.9. The method of claim 8,
The power transmission assembly,
A connection module including a longitudinal member extending along a longitudinal direction of the third case. 제 2 항에 있어서,
상기 케이스는,
유연한 재질을 포함하는 플렉서블 프레임;
상기 플렉서블 프레임의 일측에 구비되어, 상기 구동원을 지지하는 구동원 지지부; 및
상기 플렉서블 프레임의 타측에 구비되어, 상기 지지 모듈 연결부를 지지하는 지지 모듈 연결부를 포함하는 연결 모듈.3. The method of claim 2,
The case is
a flexible frame comprising a flexible material;
a driving source support portion provided on one side of the flexible frame to support the driving source; and
A connection module including a support module connection part provided on the other side of the flexible frame to support the support module connection part. 제 1 항에 있어서,
상기 사람의 허리의 측면의 적어도 일부를 감싸는 결합 프레임을 더 포함하고,
상기 케이스는, 상기 결합 프레임과 일체로 형성되는 연결 모듈.The method of claim 1,
Further comprising a coupling frame surrounding at least a portion of the side of the person's waist,
The case is a connection module integrally formed with the coupling frame. 제 1 항에 있어서,
상기 복수 개의 감속 기어 각각의 회전축은 서로 평행한 연결 모듈.The method of claim 1,
The plurality of reduction gears, each of the rotation shafts are parallel to each other in a connection module. 대상체의 일 부분에 고정되는 고정 부재;
상기 대상체의 다른 부분에 고정되어 상기 다른 부분이 상기 일 부분에 대하여 이동되는 것을 보조하는 지지 모듈; 및
상기 고정 부재와 연결되는 일측에 배치되는 구동원과, 상기 지지 모듈과 연결되는 타측에 배치되는 지지 모듈 연결부와, 상기 구동원 및 지지 모듈 연결부 사이에서 동력을 전달하는 동력 전달 어셈블리와, 상기 동력 전달 어셈블리를 수용하는 케이스를 구비하는 연결 모듈을 포함하고,
상기 동력 전달 어셈블리는,
상기 케이스의 길이 방향을 따라 하향 경사지게 배치되는 복수 개의 감속 기어를 포함하는 운동 보조 장치.a fixing member fixed to a portion of the object;
a support module fixed to another part of the object to assist the other part to move with respect to the one part; and
A drive source disposed on one side connected to the fixing member, a support module connection portion disposed on the other side connected to the support module, and a power transmission assembly for transmitting power between the drive source and the support module connection portion, the power transmission assembly comprising: Containing a connection module having a case for accommodating,
The power transmission assembly,
A motion assistance device including a plurality of reduction gears disposed to be inclined downward along the longitudinal direction of the case. 제 13 항에 있어서,
상기 연결 모듈은,
상기 대상체의 허리 및 엉덩이 사이에 함몰된 함몰 공간으로부터 상기 대상체에 구비된 복수 개의 관절 중 하나의 관절까지 연결되는 케이스를 더 포함하는 운동 보조 장치.14. The method of claim 13,
The connection module is
The exercise assisting device further comprising a case connected from the recessed space between the waist and the hip of the object to one of the plurality of joints provided in the object. 제 14 항에 있어서,
상기 복수 개의 감속 기어 각각의 회전축은 서로 평행한 운동 보조 장치.15. The method of claim 14,
The rotation shaft of each of the plurality of reduction gears is a motion assistance device parallel to each other. 제 13 항에 있어서,
상기 연결 모듈은,
상기 대상체의 일 부분의 적어도 일부를 감싸는 결합 프레임을 더 포함하고,
상기 고정 부재는, 상기 결합 프레임과 슬라이딩 가능하게 연결되어 상기 대상체의 둘레의 길이에 따라 조절 가능한 운동 보조 장치.14. The method of claim 13,
The connection module is
Further comprising a coupling frame surrounding at least a portion of a portion of the object,
The fixing member may be slidably connected to the coupling frame so as to be adjustable according to the length of the circumference of the object. 제 16 항에 있어서,
상기 구동원, 지지 모듈 연결부 및 동력 전달 어셈블리는, 상기 결합 프레임의 내부에 배치되는 운동 보조 장치.17. The method of claim 16,
The driving source, the support module connection part, and the power transmission assembly are disposed in the coupling frame. 제 13 항에 있어서,
상기 지지 모듈은, 상기 연결 모듈에 탈부착 가능한 운동 보조 장치.14. The method of claim 13,
The support module is an exercise assisting device detachable from the connection module. 제 18 항에 있어서,
상기 지지 모듈 연결부는, 상기 동력 전달 어셈블리로부터 동력을 전달받아 회전하는 연결 디스크를 포함하고,
상기 연결 디스크는, 상기 연결 디스크의 회전 축을 기준으로 서로 비대칭 적으로 형성되는 복수 개의 제 1 결합부를 포함하고,
상기 지지 모듈은, 상기 복수 개의 제 1 결합부의 형상에 대응하는 복수 개의 제 2 결합부를 포함하는 운동 보조 장치.19. The method of claim 18,
The support module connection part includes a connection disk that rotates by receiving power from the power transmission assembly,
The connection disk includes a plurality of first coupling parts formed asymmetrically with each other with respect to the rotation axis of the connection disk,
The support module may include a plurality of second coupling parts corresponding to the shapes of the plurality of first coupling parts. 제 13 항에 있어서,
상기 지지 모듈 연결부 및 지지 모듈 사이에 개입되는 조인트 부재를 더 포함하고,
상기 조인트 부재는, 상기 지지 모듈이 벌어지는 운동(adduction) 또는 오므리는 운동(abduction)을 자유롭게 할 수 있도록, 상기 지지 모듈과 힌지(hinge) 결합되는 운동 보조 장치.14. The method of claim 13,
Further comprising a joint member interposed between the support module connecting portion and the support module,
The joint member is an exercise assisting device that is hinged to the support module so that the support module can freely perform an adduction or an abduction movement.
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