KR102350801B1 - 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼 - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 몸체부; 상기 몸체부의 폭방향 일측에 마련되어 절곡된 형태의 제1피팅을 파지하며, 상기 제1피팅의 단부 직경에 대응하여 이동 가능한 제1파지부; 및 상기 몸체부의 폭방향 타측에 마련되어 스트레이트 형태의 제2피팅을 파지하며, 상기 제2피팅의 단부 직경에 대응하여 이동 가능한 제2파지부;를 포함하며, 상기 몸체부는, 상기 제1파지부와 상기 제2파지부의 위치가 전환되도록 회전 가능한 구조를 가지는 것을 특징으로 한다.

Description

비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼{GRIPPER FOR GRIPPING FORGED FITTINGS IRREGULAR SHAPES}
본 발명은 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼에 관한 것으로서, 상세하게는, 절곡된 형태 또는 스트레이트 형태를 가지는 단조 피팅을 각각 파지할 수 있도록 구성된 단조피팅 파지용 그리퍼에 관한 것이다.
산업현장에서의 자동화 기술이 고도화 됨에 따라 다양한 영역에서 로봇의 사용이 증가되고 있다. 그 중 조립 공정, 대상 물체를 이동하는 공정, 고정 및 삽입 등의 행위를 위한 공정에서는 그리퍼(Gripper)가 사용되고 있다.
일반적으로, 그리퍼는 집게 또는 손가락 형태의 파지체를 이용하여 대상 물체와 접촉하는 기계식, 전자기력 등으로 대상 물체의 일 면을 고정하는 흡착식 등으로 나눌 수 있다.
하지만, 기존의 그리퍼는 동일한 구조를 가진 대상 물체만 전용으로 파지하도록 구성되어 있기 때문에 호환성이 떨어지는 문제가 있다. 이에 따라, 비정형 형상을 가진 부품 및 제품을 파지하기 위해서는 작업자가 수동적 교체를 수행해야 하는 문제점이 있으며, 특히, 다품종 소량생산을 중심으로 하는 고압단조피팅 제조현장에는 부적합한 문제점이 있다.
고압단조피팅에서 주로 생산되는 제품은 ASME 규격품으로 대부분이 비정형 형상을 가지고 있으며, 제품의 무게도 3kg 이상이기 때문에 현재까지 이러한 대상 물체를 파지할 수 있는 그리퍼가 없는 실정이며, 국내에선 한국전기연구원에서 연구개발 진행 중이지만 대부분 반도체용 장비로 한정되어 있다.
따라서, 본 출원인은, 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 본 발명을 제안하게 되었으며, 이와 관련된 선행기술문헌으로는, 공개특허 제10-2020-0006289호의 '로봇 그리퍼'가 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 비정형 형상을 가지는 단조피팅을 파지할 수 있도록 구성된 그리퍼를 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명은 엘보우타입과 스트레이트타입을 가지는 단조피팅을 각각 파지할 수 있도록 구성된 그리퍼를 제공하는데 목적이 있다.
본 발명은, 몸체부; 상기 몸체부의 폭방향 일측에 마련되어 엘보우 또는 'T'자와 같이 절곡된 형태의 제1피팅을 파지하며, 상기 제1피팅의 단부 직경에 대응하여 이동 가능한 제1파지부; 및 상기 몸체부의 폭방향 타측에 마련되어 스트레이트 형태의 제2피팅을 파지하며, 상기 제2피팅의 단부 직경에 대응하여 이동 가능한 제2파지부;를 포함하며, 상기 몸체부는, 상기 제1파지부와 상기 제2파지부의 위치가 전환되도록 회전 가능한 구조를 가질 수 있다.
또한, 상기 제1파지부는, 상기 몸체부의 폭방향 일측에 회전 가능하게 마련되는 제1회전체; 및 상기 제1회전체에 마련되며, 제1고정형 파지블록과 제1이동형 파지블록으로 구성되어 상기 제1피팅의 단부를 파지하는 수평형 파지유닛;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제2파지부는, 상기 몸체부의 폭방향 타측에 회전 가능하게 마련되는 제2회전체; 및 상기 제2회전체에 마련되며, 제2고정형 파지블록과 제2이동형 파지블록으로 구성되어 상기 제2피팅의 단부를 파지하는 수직형 파지유닛;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 수평형 파지유닛 및 상기 수직형 파지유닛은 다수개로 마련될 수 있다.
또한, 상기 몸체부의 길이방향 선단측에 회전 가능하게 마련되는 제3파지부를 더 포함하며, 상기 제3파지부는, 가공용 척에 고정된 상기 제2피팅을 파지하여 가공면을 전환시키는 용도로 사용될 수 있다.
또한, 상기 제3파지부는, 상기 몸체부의 길이방향 일측에 회전 가능하게 마련되는 제3고정형 파지블록과 상기 제3파지블록을 향해 직선왕복 이동 가능하게 마련되는 제3이동형 파지블록을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼는, 수평방향 또는 수직방향으로 이동되어 피팅의 양측부 뿐만 아니라 상하부를 파지할 수 있는 파지부를 구비하고 있으므로, 비정형화된 형태를 가지는 단조피팅을 동시에 파지할 수 있으며, 이에 따라, 다수개의 피팅 가공장치에 다양한 형태를 가지는 피팅을 제공할 수 있으므로 제품의 생산성과 품질 수준을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼는, 가공될 피팅을 가공장치에 장착하거나 가공이 완료된 피팅을 가공장치에 분리하여 다음 공정으로 이송시키는 작업도 수행할 수 있으므로, 가공작업에 최소한의 작업 인력이 투입되게 하여 인건비 및 제조단가를 줄일 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼는, 다양한 가공장치에 적용될 수 있으므로, 그리퍼를 별도로 주문하거나 제작함에 따라 소비되는 비용을 줄일 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼는 정밀한 작업을 매우 적은 오차로 진행할 수 있어 제품의 품질을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼의 사시도.
도 2는 도 1에 도시된 그리퍼의 평면도.
도 3은 도 1에 도시된 그리퍼를 다른 각도에서 바라본 사시도.
도 4는 도 1에 도시된 그리퍼가 제1피팅 및 제2피팅을 파지한 상태를 보여주는 사시도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1파지부 및 제2파지부가 몸체부상에서 회전된 상태를 보여주는 도면.
도 6은 수직형 조가 마련된 척에 제1피팅이 장착된 상태를 보여주는 도면.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.
그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
이하, 도 1 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼가 상세하게 설명된다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명은 발명의 요지를 모호하지 않게 하기 위하여 생략된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼의 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 그리퍼의 평면도이고, 도 3은 도 1에 도시된 그리퍼를 다른 각도에서 바라본 사시도이고, 도 4는 도 1에 도시된 그리퍼가 제1피팅 및 제2피팅을 파지한 상태를 보여주는 사시도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 파지부가 몸체부상에서 회전된 상태를 보여주는 도면이고, 도 6은 수직형 조가 마련된 척에 제1피팅이 장착된 상태를 보여주는 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼(100)는, 가공장치의 척(Chuck)에 가공 대상물을 장착하거나, 또는 상기 척에 장착된 가공 대상물을 상기 척에서 분리하여 다음 공정으로 이송시키는 역할을 수행할 수 있다. 즉, 가공이 완료된 가공 대상물 또는 가공을 요하는 가공 대상물을 동시에 파지할 수 있도록 구성된 것에 특징이 있다.
특히, 본 발명의 일 실시예에 따른 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼(100)는, 'L'자 또는 'T'자형과 같이 절곡된 형태를 가지는 단조용 제1피팅(도4참조)을 파지할 뿐만 아니라, 직선형 형태를 가지는 단조용 제2피팅(도4참조)도 파지할 수 있도록 구성된 것에 특징이 있다.
위와 같은 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼(100)는, 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 몸체부(110); 상기 몸체부(110)의 폭방향 일측에 마련되어 엘보우 또는 'T'자와 같이 절곡된 형태의 제1피팅(f1)을 파지하며, 상기 제1피팅(f1)의 단부 직경에 대응하여 이동 가능한 제1파지부(120); 및 상기 몸체부(110)의 폭방향 타측에 마련되어 스트레이트 형태의 제2피팅(f2)을 파지하며, 상기 제2피팅의 단부 직경에 대응하여 이동 가능한 제2파지부(130);를 크게 포함할 수 있다.
상기 몸체부(110)는, 이동부(105)에 마련된 제1모터(m1)의 회전축(미도시)과 연결될 수 있으며, 상기 제1모터(m1)의 구동에 의해 회전될 수 있다. 구체적으로 설명하면, 몸체부(110)의 길이방향 일측은 제1모터(m1)에 장착된 회전축과 연결될 수 있다. 따라서, 상기 몸체부(110)가 상기 제1모터(m1)의 작동에 의해 회전되면 상기 제1파지부(120)와 상기 제2파지부(130)의 위치가 서로 전환될 수 있다.
참고로, 상기 이동체(105)와 상기 몸체부(110)는 도시되지 않은 가이드 레일을 따라 직선 왕복 운동될 수 있고, 또는, 로봇암의 선단과 연결되어 3축(x, y, z) 방향으로 운동될 수도 있다.
상기 제1파지부(120)는, 도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 몸체부(110)의 폭방향 일측에 회전 가능하게 마련되는 제1회전체(121); 및 상기 제1회전체(121)에 마련되며, 제1고정형 파지블록(122a)과 제1이동형 파지블록(122b)으로 구성되어 상기 제1피팅(f1)의 단부를 파지하는 수평형 파지유닛(122);을 포함할 수 있다.
상기 제1회전체(121)는, 몸체부(110)의 폭방향 일측에 마련된 모터(미도시)의 회전축(미도시)과 연결될 수 있다. 따라서, 도 5에 도시된 바와 같이, 제1회전체(110)는 몸체부(110)의 폭방향 일측에 마련된 모터의 구동에 의해 몸체부(110)의 폭방향 일측에서 회전될 수 있다.
상기 수평형 파지유닛(122)은, 상기 제1회전체(121)에 다수개로 마련될 수 있다. 참고로, 본 발명의 일 실시예에서는 수평형 파지유닛(122)이 제1회전체(121)의 길이방향 일측 및 타측에 각각 마련되는 것으로 도면상에 도시되어 있다.
수평형 파지유닛(122)은, 수직형 조(jaw)가 마련된 척에 제1피팅(f1)을 장착하기 위하여 상기 제1피팅(f1)을 파지할 수 있다. 또한, 수평형 파지유닛(122)은, 도 6에 도시된 바와 같이, 수직형 조(jaw)가 마련된 척에 물린 채로 가공이 완료된 제1피팅(f1)을 파지하여 다음 공정으로 전달할 수도 있다.
제1고정형 파지블록(122a)과 제1이동형 파지블록(122b)은 서로 협력하여 제1피팅(f1)의 단부를 파지할 수 있다. 이때, 제1이동형 파지블록(122b)은 제1회전체(121)에 마련된 제2모터(m2)에 의하여 도 1의 도면상에서 수평방향으로 직선 왕복 이동 가능한 구조를 가질 수 있으며, 이에 따라, 제1이동형 파지블록(122b)과 제1고정형 파지블록(122a) 사이의 간격이 조절될 수 있다.
따라서, 제1고정형 파지블록(122a)과 제1이동형 파지블록(122b)은 제1피팅(f1)의 단부 직경에 대응되는 간격을 형성할 수 있다.
상기와 같이 구성된 수평형 파지유닛(122)은, 수직형 조(jaw)가 마련된 척에 눕혀진 상태로 장착되는 제1피팅(f1)을 파지하기에 적합한 구조를 가지고 있다. 왜냐하면, 수직형 조(jaw)에 의하여 파지된 제1피팅(f1)은 그 일측면 부위와 타측면 부위가 외부로 노출되기 때문이다. 즉, 제1고정형 파지블록(122a)과 제1이동형 파지블록(122b)이 수직형 조(jaw)에 의하여 척에 장착된 제1피팅(f1)의 노출부위를 용이하게 파지할 수 있기 때문이다. 특히, 상기 제1고정형 파지블록(122a)과 상기 제1이동형 파지블록(122b)은 수직형 조(jaw)에 간섭되지 않고 제1피팅(f1)의 단부를 파지할 수 있다. 참고로, 도 6에 도시된 바와 같이, 제1피팅(f1)이 수직형 조(jaw)가 마련된 척에 눕혀진 상태로 장착되는 이유는 그 가공면을 외부로 노출시키기 위해서다.
한편, 제1이동형 파지블록(122b)이 상기 제2모터(m2)의 구동에 의해 직선왕복 이동되는 구조는 해당분야의 당업자라면 용이하게 실시할 수 있는 구성이므로, 본 발명의 명세서상에서는 그 구체적인 구성설명이 생략된다. 예컨대, 기어를 이용한 방식이나 벨트 및 풀리를 이용한 방식으로 제1이동형 파지블록(122b)을 직선 왕복 이동시킬 수 있다.
상기와 같이 구성된 제1파지부(120)는, 제1회전체(121)가 몸체부(110)의 폭방향 일측에서 회전되는 구성을 가지기 때문에 제1회전체(121)의 길이방향 양측에 각각 마련된 수평형 파지유닛(122)이 서로 로테이션 가능하므로, 가공이 완료된 제1피팅(f1)을 척에서 분리시키는 과정과 가공이 이루어질 제1피팅(f1)을 척에 장착시키는 과정이 순차적으로 이루어져 작업 효율이 향상될 수 있다.
상기 제2파지부(130)는, 상기 몸체부(110)의 폭방향 타측에 회전 가능하게 마련되는 제2회전체(131); 및 상기 제2회전체(131)에 마련되며, 제2고정형 파지블록(132a)과 제2이동형 파지블록(132b)으로 구성되어 상기 제2피팅(f2)의 단부를 파지하는 수직형 파지유닛(132);을 포함할 수 있다.
상기 제2회전체(131)는, 몸체부(110)의 폭방향 타측에 마련된 모터(미도시)의 회전축(미도시)과 연결될 수 있다. 따라서, 제2회전체(131)는 몸체부(110)의 폭방향 타측에 마련된 모터의 구동에 의해 몸체부(110)의 폭방향 타측에서 회전될 수 있다.
상기 수직형 파지유닛(132)은, 상기 제2회전체(131)에 다수개로 마련될 수 있다. 참고로, 본 발명의 일 실시예에서는 수직형 파지유닛(132)이 제2회전체(131)의 길이방향 일측 및 타측에 각각 마련되는 것으로 도면상에 도시되어 있다.
상기 수직형 파지유닛(132)은, 수평형 조(jaw)가 마련된 척에 제2피팅(f2)을 장착하기 위하여 상기 제2피팅(f2)을 파지할 수 있다. 마찬가지로, 수직형 파지유닛(132)은, 수평형 조(jaw)가 마련된 척에 물린 채로 가공이 완료된 제2피팅(f2)을 파지하여 다음 공정으로 전달할 수도 있다.
제2고정형 파지블록(132a)과 제2이동형 파지블록(132b)은 서로 협력하여 제2피팅(f2)의 단부를 파지할 수 있다. 이때, 제2이동형 파지블록(132b)은, 도 3에 도시된 바와 같이, 제2고정형 파지블록(132a)에 마련된 제3모터(m3)에 의하여 도 1 및 도 3의 도면상에서 수직방향으로 직선 왕복 이동 가능한 구조를 가질 수 있으며, 이에 따라, 제2이동형 파지블록(132b)과 제2고정형 파지블록(132a) 사이의 간격이 조절될 수 있다.
따라서, 제2고정형 파지블록(132a)과 제2이동형 파지블록(132b)은 제2피팅(f2)의 단부 직경에 대응되는 간격을 형성할 수 있다.
상기와 같이 구성된 수직형 파지유닛(132)은, 수평형 조(jaw)가 마련된 척에 장착된 제2피팅(f2)을 파지하기에 적합한 구조를 가지고 있다. 왜냐하면, 수평형 조(jaw)에 의하여 파지된 제2피팅(f2)은 그 윗면 부위와 저면 부위가 외부로 노출되기 때문이다. 즉, 제2고정형 파지블록(132a)과 제2이동형 파지블록(132b)이 수평형 조(jaw)에 의하여 척에 장착된 제2피팅(f2)의 노출부위를 용이하게 파지할 수 있기 때문이다. 특히, 제2고정형 파지블록(132a)과 제2이동형 파지블록(132b)은 수평형 조(jaw)에 간섭되지 않고 제2피팅(f2)의 단부를 파지할 수 있다.
한편, 제2이동형 파지블록(132b)이 상기 제3모터(m3)의 구동에 의해 직선왕복 이동되는 구조는 해당분야의 당업자라면 용이하게 실시할 수 있는 구성이므로, 본 발명의 명세서상에서는 그 구체적인 구성설명이 생략된다. 예컨대, 기어를 이용한 방식이나 벨트 및 풀리를 이용한 방식으로 제2이동형 파지블록(132b)을 직선 왕복 이동시킬 수 있다.
상기와 같이 구성된 제2파지부(130)는, 제2회전체(131)가 몸체부(110)의 폭방향 타측에서 회전되는 구성을 가지기 때문에 제2회전체(131)의 길이방향 양측에 각각 마련된 수직형 파지유닛(132)이 서로 로테이션 가능하므로, 가공이 완료된 제2피팅(f2)을 척에서 분리시키는 과정과 가공이 이루어질 제2피팅(f2)을 척에 장착시키는 과정이 순차적으로 이루어져 작업 효율이 향상될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼(100)는, 상기 몸체부(110)의 선단부에 회전 가능하게 마련되는 제3파지부(140)를 더 포함할 수 있다.
상기 제3파지부(140)는, 가공용 척에 고정된 상기 제2피팅(f2)을 파지하여 제2피팅(f2)의 가공면을 전환시키는 용도로 사용될 수 있다.
즉, 제2피팅(f2)이 가공용 척에 장착되면, 상기 제2피팅(f2)의 길이방향 일측 가공면은 외부로 노출된 상태를 이루지만, 그 길이방향 타측 가공면은 척에 파지된 상태를 이루기 때문에 외부로 비노출된 상태가 된다. 따라서, 제2피팅(f2)의 길이방향 일측 가공면의 가공이 완료되면, 제2피팅(f2)의 길이방향 타측 가공면을 가공하기 위하여, 제2피팅(f2)을 회전시켜 제2피팅(f2)의 길이방향 타측 가공면을 외부로 노출시킬 필요가 있다.
상기 제3파지부(140)는, 제2피팅(f2)을 파지한 상태로 회전시켜 제2피팅(f2)의 가공면을 전환해주는 역할을 하며, 상기 몸체부(110)의 길이방향 선단측에 회전 가능하게 마련되는 제3고정형 파지블록(141)과 상기 제3파지블록(141)을 향해 직선왕복 이동 가능하게 마련되는 제3이동형 파지블록(142)을 포함할 수 있다.
상기 제3고정형 파지블록(141)은 몸체부(110)의 길이방향 선단측에 마련된 제4모터(m4)의 회전축(미도시)과 연결될 수 있다. 따라서, 상기 제3고정형 파지블록(141)은 제4모터(m4)의 구동에 의해 몸체부(110)의 길이방향 선단측에서 회전될 수 있다.
상기 제3이동형 파지블록(142)은, 도 3에 도시된 바와 같이, 제3고정형 파지블록(141)에 마련된 제5모터(m5)에 의하여 도 1 및 도 3의 도면상에서 수직방향으로 직선 왕복 이동 가능한 구조를 가질 수 있으며, 이에 따라, 제3이동형 파지블록(142)과 제3고정형 파지블록(141) 사이의 간격이 조절될 수 있다.
따라서, 제3고정형 파지블록(141)과 제3이동형 파지블록(142)은 제2피팅(f2)의 단부 직경에 대응되는 간격을 형성할 수 있다.
한편, 제3이동형 파지블록(142)이 상기 제5모터(m5)의 구동에 의해 직선왕복 이동되는 구조는 해당분야의 당업자라면 용이하게 실시할 수 있는 구성이므로, 본 발명의 명세서상에서는 그 구체적인 구성설명이 생략된다. 예컨대, 기어를 이용한 방식이나 벨트 및 풀리를 이용한 방식으로 제3이동형 파지블록(142)을 직선 왕복 이동시킬 수 있다.
지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다.
그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안되며, 후술하는 특허 청구의 범위뿐 아니라 이 특허 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
100 : 그리퍼 105 : 이동부
110 : 몸체부 120 : 제1파지부
121 : 제1회전체 122 : 수평형 파지유닛
122a : 제1고정형 파지블록 122b : 제1이동형 파지블록
130 : 제2파지부 131 : 제2회전체
132 : 수직형 파지유닛 132a : 제2고정형 파지블록
132b : 제2이동형 파지블록 140 : 제3파지부
141 : 제3고정형 파지블록 142 : 제3이동형 파지블록

Claims (6)

  1. 몸체부;
    상기 몸체부의 폭방향 일측에 마련되어 절곡된 형태의 제1피팅을 파지하며, 상기 제1피팅의 단부 직경에 대응하여 이동 가능한 제1파지부; 및
    상기 몸체부의 폭방향 타측에 마련되어 스트레이트 형태의 제2피팅을 파지하며, 상기 제2피팅의 단부 직경에 대응하여 이동 가능한 제2파지부;를 포함하며,
    상기 몸체부는, 상기 제1파지부와 상기 제2파지부의 위치가 전환되도록 회전 가능한 구조를 가지며,
    상기 몸체부의 길이방향 선단측에 회전 가능하게 마련되는 제3파지부를 더 포함하며,
    상기 제3파지부는, 가공용 척에 고정된 상기 제2피팅을 파지하여 가공면을 전환시키는 용도로 사용되는 것을 특징으로 하는 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1파지부는,
    상기 몸체부의 폭방향 일측에 회전 가능하게 마련되는 제1회전체; 및
    상기 제1회전체에 마련되며, 제1고정형 파지블록과 제1이동형 파지블록으로 구성되어 상기 제1피팅의 단부를 파지하는 수평형 파지유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제2파지부는,
    상기 몸체부의 폭방향 타측에 회전 가능하게 마련되는 제2회전체; 및
    상기 제2회전체에 마련되며, 제2고정형 파지블록과 제2이동형 파지블록으로 구성되어 상기 제2피팅의 단부를 파지하는 수직형 파지유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 수평형 파지유닛 및 상기 수직형 파지유닛은 다수개로 마련되는 것을 특징으로 하는 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼.
  5. 삭제
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제3파지부는,
    상기 몸체부의 길이방향 일측에 회전 가능하게 마련되는 제3고정형 파지블록과 상기 제3고정형 파지블록을 향해 직선왕복 이동 가능하게 마련되는 제3이동형 파지블록을 포함하는 것을 특징으로 하는 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼.
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