KR102348720B1 - Needle guide and biopsy device including the same - Google Patents

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KR102348720B1
KR102348720B1 KR1020210088590A KR20210088590A KR102348720B1 KR 102348720 B1 KR102348720 B1 KR 102348720B1 KR 1020210088590 A KR1020210088590 A KR 1020210088590A KR 20210088590 A KR20210088590 A KR 20210088590A KR 102348720 B1 KR102348720 B1 KR 102348720B1
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biopsy
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needle guide
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승성민
박철민
정세미
박충환
최종균
홍주현
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재단법인 대구경북첨단의료산업진흥재단
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Abstract

The present invention provides a needle guide mounted on a biopsy device, which comprises: a body; a through hole which passes through the body in a longitudinal direction; a biopsy needle which is inserted into the through hole, and is exposed at an end of the body to collect a target tissue; and a plurality of markers which are formed in the body, and are formed around the through hole to be distinguished from each other around the through hole, in order to confirm at least one of the position, angle, and direction of the biopsy needle in an MRI taking environment.

Description

니들 가이드 및 이를 포함하는 생검 시술 장치{NEEDLE GUIDE AND BIOPSY DEVICE INCLUDING THE SAME}Needle guide and biopsy device including same

본 발명은 니들 가이드 및 이를 포함하는 생검 시술 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 MRI 촬영 환경에서 생검 니들의 위치를 확인할 수 있는 마커를 포함하는 니들 가이드 및 이를 포함하는 생검 시술 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a needle guide and a biopsy apparatus including the same, and more particularly, to a needle guide including a marker for confirming the position of a biopsy needle in an MRI imaging environment, and to a biopsy apparatus including the same.

생검 시술은 환자의 신체에 종양 등이 생긴 경우 악성 여부를 빨리 판단하여 치료의 방침을 정하기 위해 조직 일부를 생검 니들을 이용하여 채취하는 검사법의 일종이다.A biopsy procedure is a type of test method in which a part of tissue is collected using a biopsy needle to determine whether a tumor is malignant or not in the patient's body and to determine the treatment policy quickly.

이러한 생검 시술은 암의 초기 진단 시 초음파 촬영, 컴퓨터 단층 촬영(Computer Tomography, CT) 및 자기공명영상(Magnetic Resonance Imaging, MRI) 촬영 등에 의해 종양이 의심되는 조직의 일부를 확인하여 시술 전에 채취하고, 이에 대한 조직 검사를 수행한다.In this biopsy procedure, during the initial diagnosis of cancer, a part of the tissue suspected of a tumor is identified by ultrasound imaging, computer tomography (CT), and magnetic resonance imaging (MRI), and collected before the procedure, A histological examination of this is performed.

구체적으로, 시술자는 CT 또는 MRI와 같은 의료 영상을 기반으로 환자를 영상 촬영하여 종양이 의심되는 조직을 확인하고, 생검 니들이 삽입된 상태의 환자를 다시 영상 촬영하여 생검 니들의 위치를 확인하면서 종양이 의심되는 조직에 대한 생검 시술을 진행하게 된다.Specifically, the operator images the patient based on a medical image such as CT or MRI to confirm the tissue suspected of a tumor, and re-images the patient with the biopsy needle inserted to confirm the location of the biopsy needle. A biopsy will be performed on the suspected tissue.

최근 발병률이 지속적으로 증가하고 있는 전립선 암은 환자 및 의료진 간 검사 일정 수립, 검수 준비, 검사 진행 및 결과 확인까지 상당한 시간이 소요되며, 이에 따른 검사 비용 증가와 환자의 심리적 부담이 가중되고 있는 실정이다.Prostate cancer, which has recently been increasing in incidence, requires a considerable amount of time to establish an examination schedule, prepare for examination, proceed with the examination, and confirm the results between patients and medical staff, thereby increasing examination costs and increasing the psychological burden of patients. .

이에 따라, 전립선 조직에 대한 생검 시술의 신속성, 정확성 및 편의성을 향상시킬 수 있는 생검 시술 보조 장치의 개발이 필요하다.Accordingly, there is a need to develop an auxiliary device for a biopsy procedure capable of improving the speed, accuracy, and convenience of a biopsy procedure for prostate tissue.

그러나, 기존의 조립선 조직에 대한 생검 시술 보조 장치는, 생검 시술 시MRI 촬영 환경에서 생검 니들이 잘 보이지 않기 때문에, 생검 시술이 불가능하거나, 생검 니들의 위치를 확인하면서 생검 시술을 진행하는데 많은 어려움이 있다.However, since the biopsy needle is difficult to see in the MRI environment during the biopsy procedure, there are many difficulties in the biopsy procedure, or it is difficult to proceed with the biopsy procedure while checking the position of the biopsy needle. have.

한국공개특허공보 제10-2015-0058250호Korean Patent Publication No. 10-2015-0058250

상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 MRI 촬영 환경에서 마커를 이용해 생검 니들의 위치, 각도 및 방향을 확인할 수 있는 니들 가이드 및 이를 포함하는 생검 시술 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.In order to solve the problems of the prior art as described above, the present invention aims to provide a needle guide capable of confirming the position, angle and direction of a biopsy needle using a marker in an MRI imaging environment, and a biopsy procedure device including the same do.

본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems to be achieved in the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned above can be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the description below. There will be.

전술한 과제를 해결하기 위해, 본 발명은, 생검 시술 장치에 장착되는 니들 가이드로서, 몸체부와, 길이 방향으로 상기 몸체부를 관통하는 관통홀과, 관통홀에 삽입되며, 몸체부 단부에서 노출되어 대상 조직을 채취하는 생검 니들과, MRI 촬영 환경에서 생검 니들의 위치, 각도 및 방향 중 적어도 하나를 확인하기 위해, 몸체부에 형성되되 관통홀 주변에 서로 구별되도록 형성되는 복수의 마커를 포함하는 니들 가이드를 제공한다.In order to solve the above problems, the present invention, as a needle guide mounted on a biopsy device, a body portion, a through hole penetrating the body portion in the longitudinal direction, is inserted into the through hole, exposed at the end of the body portion A needle including a biopsy needle for collecting a target tissue, and a plurality of markers formed in the body part to be distinguished from each other around the through hole in order to confirm at least one of the position, angle, and direction of the biopsy needle in the MRI environment provide a guide.

여기서, 복수의 마커는, 몸체부 단부에 형성되는 제1 마커, 몸체부 일측에 형성되는 제2 마커, 몸체부 타측에 형성되는 제3 마커를 포함할 수 있다.Here, the plurality of markers may include a first marker formed at the end of the body portion, a second marker formed on one side of the body portion, and a third marker formed on the other side of the body portion.

또한, 제1 내지 제3 마커는 크기 및 형태 중 적어도 하나가 서로 다르게 형성될 수 있다.In addition, the first to third markers may be formed to have at least one of different sizes and shapes.

또한, 마커는, MRI 촬영 영상에 표시될 수 있는 물질로 이루어진 마커액과, 마커액을 수용하는 수용홈으로 구성될 수 있다.In addition, the marker may be composed of a marker solution made of a material that can be displayed on an MRI image, and a receiving groove for accommodating the marker solution.

또한, 몸체부는 라운드 형상으로 형성될 수 있다.In addition, the body portion may be formed in a round shape.

또한, 본 발명은, 대상 조직을 채취하는 생검 니들과, 생검 니들이 삽입되며, MRI 촬영 환경에서 생검 니들의 위치, 각도 및 방향 중 적어도 하나를 확인하기 위해 서로 구별되도록 형성되는 복수의 마커를 포함하는 니들 가이드와, 생검 니들이 대상 조직에 위치하도록 니들 가이드를 구동하는 가이드 구동부와, 니들 가이드가 대상 조직의 위치에 도달하면 생검 니들을 니들 가이드에서 노출시키는 니들 구동부를 포함하는 생검 시술 장치를 제공한다.In addition, the present invention includes a biopsy needle for collecting a target tissue, a biopsy needle is inserted, and a plurality of markers formed to be distinguished from each other in order to identify at least one of the position, angle and direction of the biopsy needle in an MRI environment. Provided is a biopsy device comprising a needle guide, a guide driving unit for driving the needle guide to position the biopsy needle in a target tissue, and a needle driving unit for exposing the biopsy needle from the needle guide when the needle guide reaches the position of the target tissue.

또한, 가이드 구동부는, 베이스와, 베이스 상부에 배치되는 지지 로드와, 지지 로드를 기준으로 회전 가능하도록 구비되는 제1 링크암과, 제1 링크암을 기준으로 회전 가능하도록 구비되는 제2 링크암과, 제2 링크암을 기준으로 회전 가능하도록 구비되는 가이드암과, 니들 가이드가 장착되며 가이드암을 따라 이동 가능하도록 구비되는 장착암을 포함할 수 있다.In addition, the guide driving unit includes a base, a support rod disposed on the base, a first link arm rotatable based on the support rod, and a second link arm rotatable based on the first link arm. and a guide arm provided to be rotatable based on the second link arm, and a mounting arm to which a needle guide is mounted and movable along the guide arm.

또한, 가이드 암은, 니들 가이드의 단부가 공간 상의 한 점에 고정된 상태로 움직일 수 있도록 라운드 형상으로 이루어지며, 양측면에 장착암이 슬라이딩 이동될 수 있도록 가이드레일이 구비될 수 있다.In addition, the guide arm is formed in a round shape so that the end of the needle guide can be moved in a fixed state at a point in space, and guide rails may be provided on both sides of the guide arm so that the mounting arm can be slidably moved.

또한, 본 발명의 생검 시술 장치는, 대상 조직의 위치에 따라 상기 가이드 구동부를 제어하는 제어부와, 대상 조직 및 마커를 포함하는 MRI 촬영 영상을 표시하는 표시부를 더 포함할 수 있다.In addition, the biopsy apparatus of the present invention may further include a control unit for controlling the guide driver according to the location of the target tissue, and a display unit for displaying the MRI image including the target tissue and the marker.

여기서, 복수의 마커는, 니들 가이드 단부에 형성되는 제1 마커와, 니들 가이드 일측에 형성되는 제2 마커와, 니들 가이드 타측에 형성되는 제3 마커를 포함할 수 있다.Here, the plurality of markers may include a first marker formed on the end of the needle guide, a second marker formed on one side of the needle guide, and a third marker formed on the other side of the needle guide.

또한, 제1 내지 제3 마커는 크기 및 형태 중 적어도 하나가 서로 다르게 형성될 수 있다.In addition, the first to third markers may be formed to have at least one of different sizes and shapes.

또한, 마커는, MRI 촬영 영상에 표시될 수 있는 물질로 이루어진 마커액과, 마커액을 수용하는 수용홈으로 구성될 수 있다.In addition, the marker may be composed of a marker solution made of a material that can be displayed on an MRI image, and a receiving groove for accommodating the marker solution.

또한, 니들 가이드는 라운드 형상으로 형성될 수 있다.In addition, the needle guide may be formed in a round shape.

본 발명에 따르면, 전립선 조직에 대한 생검 시술 시 MRI 장치를 이용해 생검 부위를 촬영하여 생검 니들 및 전립선 조직의 위치를 확인하면서 시술할 수 있다. 이를 통해 시술자에게 생검 시술의 편의성을 제공할 수 있는 동시에 정확하고 신속한 생검 시술을 진행할 수 있는 장점이 있다.According to the present invention, the biopsy can be performed while checking the position of the biopsy needle and the prostate tissue by photographing the biopsy site using an MRI device during the biopsy of the prostate tissue. Through this, it is possible to provide the operator with the convenience of the biopsy procedure, and at the same time, there is an advantage in that the biopsy procedure can be performed accurately and quickly.

또한, 본 발명에 따르면, 니들 가이드에 복수의 마커를 형성함으로써, MRI 촬영 환경에서 생검 니들의 위치, 각도 및 방향 중 적어도 하나를 명확하게 확인할 수 있는 장점이 있다.In addition, according to the present invention, by forming a plurality of markers on the needle guide, there is an advantage in that at least one of the position, angle, and direction of the biopsy needle can be clearly identified in the MRI imaging environment.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects obtainable in the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned may be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the following description. will be.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 생검 시술 장치의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 생검 시술 장치의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 니들 가이드의 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 니들 가이드의 단면도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 니들 가이드의 형상을 도시한 도면이다.1 is a block diagram of a biopsy procedure according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view of a biopsy procedure apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a perspective view of a needle guide according to an embodiment of the present invention.
4 is a cross-sectional view of a needle guide according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a view showing the shape of the needle guide according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 구성 및 효과를 충분히 이해하기 위하여, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 설명한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라, 여러 가지 형태로 구현될 수 있고 다양한 변경을 가할 수 있다. 단지, 본 실시예에 대한 설명은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위하여 제공되는 것이다. 첨부된 도면에서 구성요소는 설명의 편의를 위하여 그 크기를 실제보다 확대하여 도시한 것이며, 각 구성요소의 비율은 과장되거나 축소될 수 있다.In order to fully understand the configuration and effect of the present invention, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, and may be embodied in various forms and various modifications may be made. However, the description of the present embodiment is provided so that the disclosure of the present invention is complete, and to fully inform those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs, the scope of the invention. In the accompanying drawings, components are enlarged in size from reality for convenience of description, and ratios of each component may be exaggerated or reduced.

'제1', '제2' 등의 용어는 다양한 구성요소를 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소는 위 용어에 의해 한정되어서는 안 된다. 위 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 권리범위를 벗어나지 않으면서 '제1구성요소'는 '제2구성요소'로 명명될 수 있고, 유사하게 '제2구성요소'도 '제1구성요소'로 명명될 수 있다. 또한, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 표현하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명의 실시예에서 사용되는 용어는 다르게 정의되지 않는 한, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 통상적으로 알려진 의미로 해석될 수 있다.Terms such as 'first' and 'second' may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the above terms. The above term may be used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, a 'first component' may be termed a 'second component', and similarly, a 'second component' may also be termed a 'first component'. can Also, the singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. Unless otherwise defined, terms used in the embodiments of the present invention may be interpreted as meanings commonly known to those of ordinary skill in the art.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 생검 시술 장치의 블록도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 생검 시술 장치의 사시도이다.1 is a block diagram of a biopsy procedure apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a perspective view of the biopsy procedure apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 생검 시술 장치는 전립선 조직(1)에 대한 생검 시술을 수행하는 장치일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 이하에서는 전립선 조직(1)에 대한 생검 시술을 일 예로 하여 설명하겠다.Referring to FIG. 1 , the biopsy apparatus according to an embodiment of the present invention may be an apparatus for performing a biopsy operation on the prostate tissue 1 , but is not limited thereto. Hereinafter, a biopsy procedure for the prostate tissue 1 will be described as an example.

본 발명은 생검 시술 장치로 전립선 조직(1)에 대한 생검 시술 시 MRI 장치(10)를 이용해 생검 부위를 촬영하여 생검 니들(110) 및 전립선 조직(1)의 위치를 확인하면서 시술할 수 있다. 이를 통해 시술자에게 생검 시술의 편의성을 제공할 수 있는 동시에 정확하고 신속한 생검 시술을 진행할 수 있는 장점이 있다.In the present invention, as a biopsy device, when a biopsy is performed on the prostate tissue 1 , the biopsy site is photographed using the MRI device 10 , and the position of the biopsy needle 110 and the prostate tissue 1 can be checked. Through this, it is possible to provide the operator with the convenience of the biopsy procedure, and at the same time, there is an advantage in that the biopsy procedure can be performed accurately and quickly.

본 발명의 실시예에 따른 생검 시술 장치는, 니들(110), 니들 가이드(100), 가이드 구동부(200), 니들 구동부(300), 제어부(400) 및 표시부(500)를 포함하여 구성될 수 있다.The biopsy procedure apparatus according to an embodiment of the present invention may include a needle 110 , a needle guide 100 , a guide driving unit 200 , a needle driving unit 300 , a control unit 400 , and a display unit 500 . have.

도 5를 참조하면, 생검 니들(110)은 생체를 투과하여 대상 조직(1)을 채취하는 구성이다. Referring to FIG. 5 , the biopsy needle 110 is configured to collect the target tissue 1 by penetrating the living body.

이러한 생검 니들(110)은, 전방으로 갈수록 단면적이 줄어드는 형상을 가지는 선단부와, 선단부 후방에 마련되는 것으로서 채취되는 조직이 보관되는 조직 보관소(tissue container)와 생검 니들(110)을 대상 조직(1)의 위치에 이동시키기 위한 샤프트를 포함하여 구성될 수 있다.The biopsy needle 110 includes a distal end having a shape in which the cross-sectional area decreases toward the front, a tissue container in which the collected tissue is stored as provided at the rear of the distal end, and the biopsy needle 110 to the target tissue (1) It may be configured to include a shaft for moving to the position of.

생검 니들(110)은, 샤프트를 통해 선단부를 대상 조직에 위치시키고, 선단부를 통해 대상 조직이 절개되면, 조직 보관소에 일정 양의 대상 조직을 채취할 수 있다.The biopsy needle 110, when the distal end is positioned on the target tissue through the shaft, and the target tissue is incised through the distal end, a certain amount of the target tissue may be collected in a tissue storage.

일반적으로 전립선 조직(1)에 대한 생검 시술은 항문을 통해 이루어지기 때문에, 본 발명의 실시예에 따른 생검 시술 장치는 인체에 손상 없이 생검 니들(110)을 항문에 삽입하고 전립선 위치까지 안내하기 위한 니들 가이드(100)를 구비한다.In general, since the biopsy procedure for the prostate tissue 1 is performed through the anus, the biopsy procedure device according to an embodiment of the present invention inserts the biopsy needle 110 into the anus without damage to the human body and guides it to the prostate position. A needle guide 100 is provided.

구체적으로, 니들 가이드(100)는 중앙에 관통홀(102)이 형성되고, 이 관통홀(102)에 생검 니들(110)이 관통되어 삽입될 수 있다.Specifically, the needle guide 100 has a through hole 102 formed in the center, and the biopsy needle 110 is penetrated and inserted into the through hole 102 .

생검 시술 시 생검 니들(110)은 니들 가이드(100)의 관통홀(102) 내에 위치하고 있다가 니들 가이드(100)가 항문에 삽입되어 니들 가이드(100) 단부가 대상 조직(1) 근방에 위치하게 되면 관통홀(102) 외부로 노출되어 대상 조직을 채취하게 된다.During the biopsy procedure, the biopsy needle 110 is located in the through hole 102 of the needle guide 100, and the needle guide 100 is inserted into the anus so that the end of the needle guide 100 is located near the target tissue 1 When the through hole 102 is exposed to the outside, the target tissue is collected.

여기서, 니들 가이드(100)는 인체의 손상을 최소화할 수 있는 재질 및 재료로 형성되는 것이 바람직하며, 항문 삽입이 용이할 수 있도록 단부가 볼록 형상으로 이루어지는 것이 바람직하다.Here, the needle guide 100 is preferably formed of a material and material that can minimize damage to the human body, and preferably has a convex end so as to facilitate anal insertion.

한편, 니들 가이드(100)는 MRI 촬영 영상에 잘 나타나지 않는다. 이에 따라, 생검 시술 시 생검 니들(110)의 위치를 영상 상에서 확인하기 어려워 시술자가 생검 시술을 진행하는데 많은 어려움이 있다.On the other hand, the needle guide 100 does not appear well in the MRI image. Accordingly, during the biopsy procedure, it is difficult to confirm the position of the biopsy needle 110 on the image, so there is a lot of difficulty for the operator to proceed with the biopsy procedure.

이를 해결하기 위해, 니들 가이드(100)는 MRI 촬영 환경에서 생검 니들(110)의 위치, 각도 및 방향 중 적어도 하나를 확인하기 위해 서로 구별되도록 형성되는 복수의 마커(103, 104, 105)를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 대한 자세한 설명은 후술하겠다.To solve this, the needle guide 100 includes a plurality of markers 103, 104, 105 that are formed to be distinguished from each other in order to identify at least one of the position, angle, and direction of the biopsy needle 110 in the MRI imaging environment. characterized in that A detailed description of this will be given later.

가이드 구동부(200)는 생검 니들(110)이 대상 조직(1)에 위치하도록 니들 가이드(100)를 구동할 수 있다.The guide driver 200 may drive the needle guide 100 so that the biopsy needle 110 is positioned in the target tissue 1 .

구체적으로, 도 2를 참조하면, 가이드 구동부(200)는 베이스(210), 지지 로드(220), 제1 링크암(230), 제2 링크암(240), 가이드암(250) 및 장착암(260)을 포함하여 구성될 수 있다.Specifically, referring to FIG. 2 , the guide driving unit 200 includes a base 210 , a support rod 220 , a first link arm 230 , a second link arm 240 , a guide arm 250 , and a mounting arm. 260 may be included.

지지 로드(220)는 베이스(210) 상부에 배치될 수 있고, 제1 링크암(230)은 지지 로드(220)(Z축)를 기준으로 상하 운동 및 회전 가능하도록 구비될 수 있다.The support rod 220 may be disposed on the base 210 , and the first link arm 230 may be provided to be vertically movable and rotatable based on the support rod 220 (Z axis).

제2 링크암(240)은 제1 링크암(230)(X축)을 기준으로 회전 가능하도록 구비될 수 있고, 가이드암(250)은 제2 링크암(240)(Y축)을 기준으로 회전 가능하도록 구비될 수 있다.The second link arm 240 may be provided to be rotatable with respect to the first link arm 230 (X-axis), and the guide arm 250 is provided to be rotatable with respect to the second link arm 240 (Y-axis). It may be provided to be rotatable.

장착암(260)은, 니들 가이드(100)가 장착되며 가이드암(250)을 따라 이동 가능하도록 구비될 수 있다. 여기서, 장착암(260)은 니들 가이드(100)가 착탈 가능한 구조로 형성될 수 있다.The mounting arm 260 may be provided to be movable along the guide arm 250 on which the needle guide 100 is mounted. Here, the mounting arm 260 may be formed in a structure in which the needle guide 100 is detachable.

가이드암(250)은 니들 가이드(100)가 RCM(Remote Center of Motion)운동할 수 있도록 즉, 니들 가이드(100)의 단부가 공간 상의 한 점에 고정된 상태로 움직일 수 있도록 라운드 형상으로 이루어질 수 있으며, 양측면에 장착암(260)이 슬라이딩 이동될 수 있도록 가이드 레일(250a)이 구비될 수 있다.The guide arm 250 may be formed in a round shape so that the needle guide 100 can perform a Remote Center of Motion (RCM) motion, that is, the end of the needle guide 100 can move while being fixed at a point in space. In addition, guide rails 250a may be provided on both side surfaces so that the mounting arms 260 can be slidably moved.

니들 구동부(300)는 니들 가이드(100)가 대상 조직(1)의 위치에 도달하면 생검 니들(110)을 니들 가이드(100)에서 노출시킬 수 있다. 이에 따라, 니들 가이드(100)는 대상 조직을 채취할 수 있다.The needle driving unit 300 may expose the biopsy needle 110 from the needle guide 100 when the needle guide 100 reaches the position of the target tissue 1 . Accordingly, the needle guide 100 may collect the target tissue.

제어부(400)는 대상 조직(1)의 위치에 따라 가이드 구동부(200) 및 니들 구동부(300)를 제어할 수 있다.The control unit 400 may control the guide driving unit 200 and the needle driving unit 300 according to the location of the target tissue 1 .

구체적으로, 제어부(400)는 MRI 장치(10)를 통해 획득한 생검 부위 영상 및 니들 가이드(100)의 영상을 기초로 대상 조직(1) 근방에 니들 가이드(100)가 위치하도록 가이드 구동부(200)를 제어할 수 있다. Specifically, the control unit 400 controls the guide driver 200 to position the needle guide 100 near the target tissue 1 based on the image of the needle guide 100 and the biopsy site image acquired through the MRI apparatus 10 . ) can be controlled.

또한, 제어부(400)는 생검 니들(110)이 대상 조직(1)을 채취할 수 있도록 니들 구동부(300)를 제어할 수 있다.Also, the control unit 400 may control the needle driving unit 300 so that the biopsy needle 110 may collect the target tissue 1 .

이에 따라, 생검 니들(110)은 니들 가이드(100)에서 노출되어 대상 조직(1)을 채취할 수 있다.Accordingly, the biopsy needle 110 may be exposed from the needle guide 100 to collect the target tissue 1 .

여기서, 니들 가이드(100)의 위치는 니들 가이드(100)에 형성된 마커(103, 104, 105)에 의해 특정될 수 있다. Here, the position of the needle guide 100 may be specified by the markers 103 , 104 , 105 formed on the needle guide 100 .

표시부(500)는 MRI 장치(10)와 연동되어 생검 시술 중 MRI 장치(10)가 촬영한 대상 조직(1) 및 마커(103, 104, 105)를 포함하는 MRI 촬영 영상을 디스플레이할 수 있다.The display unit 500 may be linked with the MRI apparatus 10 to display an MRI image including the target tissue 1 and the markers 103 , 104 , and 105 photographed by the MRI apparatus 10 during a biopsy procedure.

이에 따라, 시술자는 표시부(500)에 디스플레이된 MRI 촬영 영상을 기초로 생검 시술 과정을 확인할 수 있다.Accordingly, the operator may check the biopsy procedure based on the MRI image displayed on the display unit 500 .

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 니들 가이드의 사시도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 니들 가이드의 단면도이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 니들 가이드의 형상을 도시한 도면이다.Figure 3 is a perspective view of a needle guide according to an embodiment of the present invention, Figure 4 is a cross-sectional view of a needle guide according to an embodiment of the present invention, Figure 5 is a view showing the shape of a needle guide according to an embodiment of the present invention to be.

이하, 도 3 내지 도 5를 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 니들 가이드(100)를 자세히 설명하겠다.Hereinafter, with reference to FIGS. 3 to 5, the needle guide 100 according to an embodiment of the present invention will be described in detail.

니들 가이드(100)는 몸체부(101), 관통홀(102) 및 복수의 마커(103, 104, 105)를 포함하여 구성될 수 있다.The needle guide 100 may be configured to include a body portion 101, a through hole 102, and a plurality of markers (103, 104, 105).

몸체부(101)는 속이 꽉 찬 원통 형상으로 형성될 수 있으며, 관통홀(102)은 몸체부(101)의 중앙을 길이 방향으로 관통하여 형성될 수 있다. 이 관통홀(102)에는 생검 니들(110)이 삽입될 수 있다.The body 101 may be formed in a solid cylindrical shape, and the through hole 102 may be formed by penetrating the center of the body 101 in the longitudinal direction. A biopsy needle 110 may be inserted into the through hole 102 .

복수의 마커(103, 104, 105)는 MRI 촬영 환경에서 생검 니들(110)의 위치, 각도 및 방향 중 적어도 하나를 확인하기 위한 구성이다. The plurality of markers 103 , 104 , and 105 are configured to confirm at least one of a position, an angle, and a direction of the biopsy needle 110 in an MRI imaging environment.

이를 위해, 복수의 마커(103, 104, 105)는, MRI 촬영 영상에 표시될 수 있는 물질(예컨대, 물)로 이루어진 마커액과, 마커액을 수용하는 수용홈(103a, 104a, 105a)으로 구성될 수 있다.To this end, the plurality of markers 103, 104, and 105 are provided with a marker solution made of a material (eg, water) that can be displayed on an MRI image, and receiving grooves 103a, 104a, 105a for accommodating the marker solution. can be configured.

복수의 마커(103, 104, 105)는 니들 가이드(100) 제조 시 몸체부(101) 내부에 수용홈(103a, 104a, 105a)을 형성하고, 몸체부(101) 외부에 수용홈(103a, 104a, 105a)과 연통하는 마커액 주입구 형성하고, 마커액 주입구를 통해 마커액을 수용홈(103a, 104a, 105a)을 주입한 이후 마커액 주입구를 밀봉함으로써 형성될 수 있다.A plurality of markers (103, 104, 105) form a receiving groove (103a, 104a, 105a) inside the body portion 101 when the needle guide 100 is manufactured, and receiving grooves 103a on the outside of the body portion 101, 104a, 105a) may be formed by forming a marker solution inlet communicating with the marker solution, injecting the marker solution receiving grooves (103a, 104a, 105a) through the marker solution inlet, and then sealing the marker solution injection hole.

복수의 마커(103, 104, 105)는, 니들 가이드(100) 단부에 형성되는 제1 마커(103)와, 니들 가이드(100) 일측에 형성되는 제2 마커(104)와, 니들 가이드(100) 타측에 형성되는 제3 마커(105)를 포함하여 구성될 수 있다.A plurality of markers (103, 104, 105), a first marker 103 formed at the end of the needle guide 100, a second marker 104 formed on one side of the needle guide 100, and the needle guide 100 ) may be configured to include a third marker 105 formed on the other side.

제1 내지 제3 마커(103, 104, 105)는 크기 및 형태 중 적어도 하나가 서로 다르게 형성되는 것을 특징으로 한다.The first to third markers (103, 104, 105) are characterized in that at least one of a size and a shape is formed differently from each other.

구체적으로, 제1 마커(103)는 니들 가이드(100) 단부에 원통 형상으로 형성될 수 있으며, 제2 마커(104)는 니들 가이드(100) 일측에 사각 기둥 형상으로 형성될 수 있으며, 제3 마커(105)는 니들 가이드(100) 타측에 원 기둥 형상으로 형성될 수 있다.Specifically, the first marker 103 may be formed in a cylindrical shape at the end of the needle guide 100 , and the second marker 104 may be formed in a rectangular column shape on one side of the needle guide 100 , and the third The marker 105 may be formed in a cylindrical shape on the other side of the needle guide 100 .

여기서, 제1 마커(103)는 니들 가이드(100) 단부의 위치를 확인하는 역할을 수행할 수 있으며, 제2 및 제3 마커(104)는 니들 가이드(100)의 각도 및 방향을 확인하는 역할을 수행할 수 있다.Here, the first marker 103 may serve to confirm the position of the end of the needle guide 100 , and the second and third markers 104 serve to confirm the angle and direction of the needle guide 100 . can be performed.

이와 같이, 제1 내지 제3 마커(103, 104, 105)를 통해 니들 가이드(100)의 위치, 각도 및 방향을 확인함으로써, 니들 가이드(100)에서 노출되는 생검 니들(110)의 위치, 각도 및 방향을 예측할 수 있다.As such, by checking the position, angle and direction of the needle guide 100 through the first to third markers 103, 104, and 105, the position, angle of the biopsy needle 110 exposed from the needle guide 100 and direction can be predicted.

도 5를 참조하면, 니들 가이드는 직선 형상(a) 또는 라운드 형상(b)으로 형성될 수 있다.5, the needle guide may be formed in a straight shape (a) or a round shape (b).

전립선 생검 시술 시 니들 가이드(100)는 인체에 손상 없이 생검 니들(110)을 항문에 삽입하고 전립선 위치까지 안내하기 위한 것이며, 피시술자의 자세에 따라 전립선은 직장 상부 또는 하부에 위치하기 때문에, 니들 가이드(100)는 단부가 라운드 형상으로 형성되는 것이 바람직하다. 이에 따라, 니들 가이드(100)를 항문에 삽입한 후 니들 가이드(100)를 전립선 위치에 용이하게 위치시킬 수 있다.During the prostate biopsy procedure, the needle guide 100 is for inserting the biopsy needle 110 into the anus without damaging the human body and guiding the prostate to the position of the prostate. (100), it is preferable that the end is formed in a round shape. Accordingly, after inserting the needle guide 100 into the anus, the needle guide 100 can be easily positioned at the prostate position.

본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관하여 설명하였으나 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되지 않으며, 후술되는 청구범위 및 이 청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.In the detailed description of the present invention, although specific embodiments have been described, various modifications are possible without departing from the scope of the present invention. Therefore, the scope of the present invention is not limited to the described embodiments, and should be defined by the following claims and their equivalents.

100: 니들 가이드
110: 생검 니들
200: 가이드 구동부
300: 니들 구동부
400: 제어부
500: 표시부100: needle guide
110: biopsy needle
200: guide driving unit
300: needle drive unit
400: control unit
500: display

Claims (14)

생검 시술 장치에 장착되는 니들 가이드로서,
몸체부;
길이 방향으로 상기 몸체부를 관통하는 관통홀;
상기 관통홀에 삽입되며, 상기 몸체부 단부에서 노출되어 대상 조직을 채취하는 생검 니들; 및
MRI 촬영 환경에서 상기 생검 니들의 위치, 각도 및 방향을 확인하기 위해, 상기 몸체부에 형성되되 상기 관통홀 주변에 서로 구별되도록 형성되는 복수의 마커를 포함하고,
상기 복수의 마커는
상기 몸체부 단부에 형성되는 제1 마커;
상기 관통홀을 기준으로 일측에 상기 몸체부의 길이 방향으로 형성되는 제2 마커; 및
상기 관통홀을 기준으로 타측에 상기 몸체부의 길이 방향으로 형성되는 제3 마커를 포함하고,
상기 제1 마커는 상기 니들 가이드의 단부의 위치를 확인하는 기능을 수행하고, 상기 제2 및 제3 마커는 상기 니들 가이드의 각도 및 방향을 확인하는 기능을 수행하는
니들 가이드.
A needle guide mounted on a biopsy device, comprising:
body part;
a through hole passing through the body in the longitudinal direction;
a biopsy needle inserted into the through hole and exposed at the end of the body to collect a target tissue; and
In order to confirm the position, angle, and direction of the biopsy needle in the MRI imaging environment, it includes a plurality of markers formed in the body portion and formed to be distinguished from each other around the through hole,
The plurality of markers
a first marker formed at an end of the body;
a second marker formed on one side of the through hole in the longitudinal direction of the body; and
and a third marker formed in the longitudinal direction of the body part on the other side based on the through hole,
The first marker performs a function of confirming the position of the end of the needle guide, and the second and third markers perform a function of confirming the angle and direction of the needle guide
needle guide.
 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 제1 내지 제3 마커는
크기 및 형태 중 적어도 하나가 서로 다르게 형성되는
니들 가이드.
The method of claim 1,
The first to third markers are
At least one of the size and shape is formed differently from each other
needle guide.
 제 1 항에 있어서,
상기 마커는
상기 MRI 촬영 영상에 표시될 수 있는 물질로 이루어진 마커액 및 상기 마커액을 수용하는 수용홈으로 구성되는
니들 가이드.
The method of claim 1,
the marker is
Consisting of a marker solution made of a material that can be displayed on the MRI image and a receiving groove for accommodating the marker solution
needle guide.
 제 1 항에 있어서,
상기 몸체부는
라운드 형상으로 형성되는
니들 가이드.
The method of claim 1,
the body part
formed in a round shape
needle guide.
 대상 조직을 채취하는 생검 니들;
상기 생검 니들이 삽입되는 관통홀이 구비되며, MRI 촬영 환경에서 상기 생검 니들의 위치, 각도 및 방향을 확인하기 위해 상기 관통홀 주변에 서로 구별되도록 형성되는 복수의 마커를 포함하는 니들 가이드;
상기 생검 니들이 상기 대상 조직에 위치하도록 상기 니들 가이드를 구동하는 가이드 구동부; 및
상기 니들 가이드가 상기 대상 조직의 위치에 도달하면 상기 생검 니들을 상기 니들 가이드에서 노출시키는 니들 구동부를 포함하고,
상기 복수의 마커는
상기 니들 가이드의 단부에 형성되는 제1 마커;
상기 관통홀을 기준으로 일측에 상기 니들 가이드의 길이 방향으로 형성되는 제2 마커; 및
상기 관통홀을 기준으로 타측에 상기 니들 가이드의 길이 방향으로 형성되는 제3 마커를 포함하고,
상기 제1 마커는 상기 니들 가이드의 단부의 위치를 확인하는 기능을 수행하고, 상기 제2 및 제3 마커는 상기 니들 가이드의 각도 및 방향을 확인하는 기능을 수행하는
생검 시술 장치.
a biopsy needle for collecting the subject tissue;
a needle guide having a through hole into which the biopsy needle is inserted, and including a plurality of markers formed to be distinguished from each other around the through hole in order to check the position, angle and direction of the biopsy needle in an MRI imaging environment;
a guide driving unit for driving the needle guide so that the biopsy needle is positioned in the target tissue; and
When the needle guide reaches the location of the target tissue, it includes a needle driving unit for exposing the biopsy needle from the needle guide,
The plurality of markers
a first marker formed at an end of the needle guide;
a second marker formed in the longitudinal direction of the needle guide on one side based on the through hole; and
and a third marker formed in the longitudinal direction of the needle guide on the other side based on the through hole,
The first marker performs a function of confirming the position of the end of the needle guide, and the second and third markers perform a function of confirming the angle and direction of the needle guide
Biopsy procedure device.
 제 6 항에 있어서,
상기 가이드 구동부는
베이스;
상기 베이스 상부에 배치되는 지지 로드;
상기 지지 로드를 기준으로 회전 가능하도록 구비되는 제1 링크암;
상기 제1 링크암을 기준으로 회전 가능하도록 구비되는 제2 링크암;
상기 제2 링크암을 기준으로 회전 가능하도록 구비되는 가이드암; 및
상기 니들 가이드가 장착되며 상기 가이드암을 따라 이동 가능하도록 구비되는 장착암을 포함하는
생검 시술 장치.
7. The method of claim 6,
The guide driving unit
Base;
a support rod disposed on the base;
a first link arm provided to be rotatable based on the support rod;
a second link arm rotatably provided with respect to the first link arm;
a guide arm rotatably provided with respect to the second link arm; and
and a mounting arm on which the needle guide is mounted and movable along the guide arm
Biopsy procedure device.
 제 7 항에 있어서,
상기 가이드 암은
상기 니들 가이드의 단부가 공간 상의 한 점에 고정된 상태로 움직일 수 있도록 라운드 형상으로 이루어지며, 양측면에 상기 장착암이 슬라이딩 이동될 수 있도록 가이드레일이 구비되는
생검 시술 장치.
8. The method of claim 7,
The guide arm is
The end of the needle guide is made in a round shape so that it can move in a fixed state at a point in space, and guide rails are provided on both sides so that the mounting arm can be slidably moved.
Biopsy procedure device.
 제 6 항에 있어서,
상기 대상 조직의 위치에 따라 상기 가이드 구동부를 제어하는 제어부를
더 포함하는 생검 시술 장치.
7. The method of claim 6,
a control unit for controlling the guide driving unit according to the location of the target tissue;
Further comprising a biopsy procedure device.
 제 6 항에 있어서,
상기 대상 조직 및 마커를 포함하는 상기 MRI 촬영 영상을 표시하는 표시부를
더 포함하는 생검 시술 장치.
7. The method of claim 6,
a display unit displaying the MRI image including the target tissue and the marker
Further comprising a biopsy procedure device.
 삭제delete 제 6 항에 있어서,
상기 제1 내지 제3 마커는
크기 및 형태 중 적어도 하나가 서로 다르게 형성되는
생검 시술 장치.
7. The method of claim 6,
The first to third markers are
At least one of the size and shape is formed differently from each other
Biopsy procedure device.
 제 6 항에 있어서,
상기 마커는
상기 MRI 촬영 영상에 표시될 수 있는 물질로 이루어진 마커액 및 상기 마커액을 수용하는 수용홈으로 구성되는
생검 시술 장치.
7. The method of claim 6,
the marker is
Consisting of a marker solution made of a material that can be displayed on the MRI image and a receiving groove for accommodating the marker solution
Biopsy procedure device.
 제 6 항에 있어서,
상기 니들 가이드는
라운드 형상으로 형성되는
생검 시술 장치.7. The method of claim 6,
The needle guide is
formed in a round shape
Biopsy procedure device.
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