KR102339407B1 - Artificial leg apparatus possible for user intention decision and method using the same - Google Patents

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Abstract

사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치가 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치는 대퇴부 절단부에 설치되어 생체신호를 수집하는 생체신호 수집부, 생체신호 수집부에서 수집된 생체신호 값을 산출하는 생체신호 산출부 및 생체신호 값의 생체신호 오프셋 값에 따라 사용자의 보행 의도를 판단하는 보행 제어부를 포함한다.Provided is a prosthetic device for cutting a thigh where user intention can be determined. According to an embodiment of the present invention, the prosthetic leg device for cutting the user's intention can be determined. The bio-signal collecting unit is installed in the cut-off part of the thigh to collect bio-signals, a bio-signal calculator that calculates the bio-signal values collected by the bio-signal collection unit, and and a gait control unit that determines the user's gait intention according to the biosignal offset value of the biosignal value.

Description

사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치 및 이의 제어 방법{ARTIFICIAL LEG APPARATUS POSSIBLE FOR USER INTENTION DECISION AND METHOD USING THE SAME}A prosthetic leg device for amputation of the thigh capable of determining user intention and a method for controlling the same

본 발명은 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치 및 이의 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 근전도 센서 및 압력 센서를 이용하여 사용자의 보행 의도를 판단하고, 판단된 결과에 따라 대퇴부 절단용 의족 장치를 제어할 수 있는 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a prosthetic leg device capable of determining user intention, and a control method thereof, and more particularly, to a prosthetic leg device for cutting the thigh by using an EMG sensor and a pressure sensor to determine the user's gait intention, and based on the determined result It relates to a prosthetic device for cutting a thigh capable of determining user intention that can control the same, and a method for controlling the same.

절단 환자 중 하지절단 환자는 장애로 인한 기능적 소실을 최소화하기 위하여 의족 사용이 일반화되고 있다. 하지절단 환자는 수술방법의 차이로 근육 모양과 위치, 배열 및 절단단의 형태가 다양하기 때문에 환자별로 적절한 의족이 필요하며, 적절하지 않은 의족은 생활의 불편함, 신체 변형, 근골격계 질환, 통증 등을 초래하게 된다.Among amputees, the use of prosthetic legs is becoming common in patients with lower extremity amputation to minimize functional loss due to disability. Patients with lower extremity amputation require an appropriate prosthetic leg for each patient because the muscle shape, position, arrangement, and shape of the amputation vary due to differences in surgical methods. will cause

의족은 근전도 센서를 이용하여 제어하는 기술이 개발되고 있다. 다만, 종래의 의족에 근전도 센서만을 사용하여 근전도 신호를 측정하는 경우, 장시간 의족 사용시 측정 부위의 땀 등에 의해 근전도 신호가 비정상으로 측정되어 의족 제어가 부정확해지는 문제가 있었다.A technology for controlling the prosthetic leg using an electromyography sensor is being developed. However, in the case of measuring an EMG signal using only an EMG sensor for a conventional prosthetic leg, when the prosthetic leg is used for a long time, the EMG signal is abnormally measured due to sweat or the like at the measurement site, resulting in inaccurate control of the prosthetic leg.

대한민국 공개특허 10-2012-0064571호(2012.06.19 공개)Korean Patent Publication No. 10-2012-0064571 (published on June 19, 2012) 대한민국 등록특허 10-1526180호(2015.06.01 등록)Republic of Korea Patent No. 10-1526180 (registered on June 1, 2015)

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 일 측면은 근전도 센서와 근전도 신호 값의 비정상 여부를 판단하기 위해 압력 센서를 함께 이용하여 근전도 신호 값이 비정상 일 때 사용자의 보행 의도를 판단할 수 있는 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치 및 이의 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.The present invention has been devised to solve the above problems, and an aspect of the present invention is to use an EMG sensor and a pressure sensor together to determine whether the EMG signal value is abnormal, and when the EMG signal value is abnormal, the user's gait An object of the present invention is to provide a prosthetic device for cutting a user's intention capable of determining an intention and a method for controlling the same.

본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자가 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved by the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명의 실시예에 따른 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치는 대퇴부 절단부에 설치되어 생체신호를 수집하는 생체신호 수집부, 생체신호 수집부에서 수집된 생체신호 값을 산출하는 생체신호 산출부 및 생체신호 값의 생체신호 오프셋 값에 따라 사용자의 보행 의도를 판단하는 보행 제어부를 포함한다.According to an embodiment of the present invention, the prosthetic leg device for cutting the user's intention can be determined. The bio-signal collecting unit is installed in the cut-off part of the thigh to collect bio-signals, a bio-signal calculator that calculates the bio-signal values collected by the bio-signal collection unit, and and a gait control unit that determines the user's gait intention according to the biosignal offset value of the biosignal value.

또한, 생체신호 수집부는 대퇴부 절단부에 설치되는 근전도 센서부 및 압력 센서부를 포함하고, 생체신호 산출부는 근전도 센서부에서 수집된 근전도 신호의 근전도 값(mv)을 산출하는 근전도 산출부 및 압력 센서부에서 수집된 압력 신호의 압력 값(N)을 산출하는 압력 산출부를 포함할 수 있다.In addition, the biosignal collection unit includes an EMG sensor unit and a pressure sensor unit installed in the thigh cut, and the biosignal calculation unit calculates the EMG value (mv) of the EMG signal collected by the EMG sensor unit. It may include a pressure calculator for calculating the pressure value (N) of the collected pressure signal.

또한, 생체신호 오프셋 값 중 근전도 오프셋 값을 산출하는 근전도 오프셋 값 산출부 및 생체신호 오프셋 값 중 압력 오프셋 값을 산출하는 압력 오프셋 값 산출부를 포함하는 생체신호 오프셋 값 산출부를 더 포함할 수 있다.The biosignal offset value calculator may further include a biosignal offset value calculator including an EMG offset value calculator for calculating an EMG offset value from among the biosignal offset values and a pressure offset value calculator for calculating a pressure offset value from the biosignal offset values.

또한, 근전도 오프셋 값 산출부는 근전도 오프셋 값의 적정성 여부를 판단하는 제1 적정성 판단부를 포함할 수 있다.Also, the EMG offset value calculating unit may include a first adequacy determination unit determining whether the EMG offset value is appropriate.

또한, 압력 오프셋 값 산출부는 압력 오프셋 값의 적정성 여부를 판단하는 제2 적정성 판단부를 포함할 수 있다.Also, the pressure offset value calculating unit may include a second adequacy determination unit determining whether the pressure offset value is appropriate.

또한, 보행 제어부는 근전도 오프셋 값 및 압력 오프셋 값 중 하나 이상이 비적정으로 판단될 때 보행 중지 신호를 생성할 수 있다.Also, the gait controller may generate a gait stop signal when it is determined that at least one of the EMG offset value and the pressure offset value is inappropriate.

본 발명의 실시예에 따른 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치 제어방법은 생체신호 수집부에서 수집된 생체신호에 따른 생체신호 값의 생체신호 오프셋 값을 산출하는 단계 및 생체신호 오프셋 값에 따라 사용자의 보행 의도를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a method for controlling a device for prosthetic leg cutting capable of determining user intention is calculating a bio-signal offset value of a bio-signal value according to a bio-signal collected by a bio-signal collecting unit, and according to the bio-signal offset value, the user It may include the step of determining the intention of walking.

또한, 생체신호 오프셋 값을 산출하는 단계는 생체신호 오프셋 값 중 생체신호 수집부의 근전도 센서부에서 측정된 근전도 신호에 따른 근전도 값 중 최대 근전도 값인 근전도 오프셋 값을 산출하는 단계 및 생체신호 오프셋 값 중 생체신호 수집부의 압력 센서부에서 측정된 압력 신호에 따른 압력 값 중 최대 압력 값인 압력 오프셋 값을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, the calculating of the biosignal offset value includes calculating an EMG offset value that is the maximum EMG value among the EMG values according to the EMG signal measured by the EMG sensor unit of the biosignal collection unit among the biosignal offset values and the biosignal offset value. The method may include calculating a pressure offset value that is a maximum pressure value among pressure values according to the pressure signal measured by the pressure sensor unit of the signal collection unit.

또한, 사용자의 보행의도를 판단하는 단계는 근전도 오프셋 값 및 압력 오프셋 값에 따라 보행 지속 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.Also, the determining of the user's gait intention may include determining whether to continue walking according to the EMG offset value and the pressure offset value.

또한, 보행지속 여부를 판단하는 단계는 근전도 값이 근전도 오프셋 값의 범위 이내일 때, 보행지속 신호를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, the step of determining whether to continue walking may include generating a walking continuation signal when the EMG value is within the range of the EMG offset value.

또한, 보행지속 여부를 판단하는 단계는 근전도 값이 근전도 오프셋 값의 범위 미만이거나 초과일 때, 압력 값이 압력 오프셋 값의 범위 이내이면 보행지속 신호를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, the step of determining whether to continue walking may include generating a walking continuation signal when the EMG value is less than or greater than the range of the EMG offset value and the pressure value is within the range of the pressure offset value.

또한, 보행지속 여부를 판단하는 단계는 근전도 값이 근전도 오프셋 값의 범위 미만이거나 초과일 때, 압력 값이 압력 오프셋 값의 범위 미만이거나 초과이면 보행중지 신호를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, the step of determining whether to continue walking may include generating a walking stop signal when the EMG value is less than or greater than the range of the EMG offset value and the pressure value is less than or greater than the range of the pressure offset value.

또한, 생체신호 오프셋 값을 산출하는 단계는 근전도 오프셋 값의 적정성을 판단하는 단계 및 압력 오프셋 값의 적정성을 판단하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, calculating the biosignal offset value may include determining the appropriateness of the EMG offset value and determining the appropriateness of the pressure offset value.

또한, 사용자의 보행의도를 판단하는 단계는 근전도 신호가 수집되는 시간 동안 상기 압력 신호가 미수집 될 때 보행 중지 신호를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, determining the user's gait intention may include generating a gait stop signal when the pressure signal is not collected while the EMG signal is collected.

본 발명의 실시예에 따른 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치 및 이의 제어 방법에 의하면 근전도 센서 및 압력 센서를 이용하여 사용자의 보행 의도를 판단하고, 판단된 결과에 따라 대퇴부 절단용 의족 장치를 제어할 수 있다.According to the prosthetic leg device capable of determining user intention according to an embodiment of the present invention and a control method thereof, the user's gait intention is determined using an EMG sensor and a pressure sensor, and the prosthetic leg device for cutting the thigh is controlled according to the determined result can do.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치 및 이의 제어 방법에 의하면 근전도 신호가 비정상적일 때도 의족(L)을 정확하게 제어할 수 있다.In addition, according to the apparatus for cutting the prosthetic leg capable of determining the user's intention according to an embodiment of the present invention and a control method thereof, the prosthetic leg L can be accurately controlled even when the EMG signal is abnormal.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치 및 이의 제어 방법에 의하면 사용자의 근력 강화 또는 근력 약화로 인해 최대 근전도 값 및/또는 최대 압력 값이 달라지더라도 근전도 오프셋 값 및/또는 압력 오프셋 값의 보정여부를 판단하여 현재 사용자에게 적절하지 않은 근전도 오프셋 값 및/또는 압력 오프셋 값에 따라 의족(L)을 제어하는 오류를 방지할 수 있고, 이에 근전도 오프셋 값 및/또는 압력 오프셋 값을 보정하여 의족(L)을 정확하게 제어할 수 있다.In addition, according to the prosthetic leg apparatus for cutting the thigh capable of determining the user's intention according to the embodiment of the present invention and the control method thereof, even if the maximum EMG value and/or the maximum pressure value is changed due to the user's muscle strength enhancement or muscle weakness, the EMG offset value and / Or it is possible to prevent an error of controlling the prosthetic leg (L) according to the EMG offset value and/or the pressure offset value that is not appropriate for the current user by determining whether the pressure offset value is corrected, and thus the EMG offset value and/or pressure By correcting the offset value, it is possible to accurately control the prosthetic leg (L).

또한, 본 발명의 실시예에 따른 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치 및 이의 제어 방법에 의하면 사용자의 보행 지속 여부를 판단함으로써 의족(L)을 정확하게 제어할 수 있다.In addition, according to the apparatus for cutting a thigh capable of determining user intention according to an embodiment of the present invention and a control method thereof, the prosthetic leg L can be accurately controlled by determining whether the user continues to walk.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치 및 이의 제어 방법에 의하면 의족(L) 사용자의 근력 강화 또는 근력 약화 등 건강상태에 따라 근전도 값의 근전도 오프셋 값 및/또는 압력 값의 압력 오프셋 값이 달라지더라도 근전도 오프셋 값과 압력 오프셋 값의 보정 여부를 판단하여 사용자에게 맞추어 의족(L)을 정확하게 제어하도록 할 수 있다.In addition, according to the prosthetic leg apparatus for cutting the thigh capable of determining the user's intention according to the embodiment of the present invention and the control method thereof, the EMG offset value and/or pressure Even if the pressure offset value of the value is changed, it is possible to accurately control the prosthetic leg L according to the user by determining whether the EMG offset value and the pressure offset value are corrected.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치 및 이의 제어 방법에 의하면 근전도 신호 값이 정상일 때도 압력 신호 값에 따라 사용자의 보행 의도를 판단할 수 있다.In addition, according to the prosthetic leg apparatus capable of determining the user's intention according to the embodiment of the present invention and the control method thereof, it is possible to determine the user's gait intention according to the pressure signal value even when the EMG signal value is normal.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치에 관한 일례를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치의 구성을 상세하게 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치의 구성을 상세하게 나타내는 블록도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 6은 본 발명의 실시예들에 따른 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예 및 다른 실시예에 따른 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.1 is a view showing an example of a prosthetic leg device for cutting a user's intention can be determined according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing the configuration of a prosthetic leg device for cutting a user's intentions capable of determining a user's intention according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram illustrating in detail the configuration of a prosthetic leg device for cutting a user's intentions capable of determining a user's intention according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram illustrating in detail the configuration of a prosthetic leg device for cutting a user's intentions capable of determining a user's intention according to an embodiment of the present invention.
5 is a block diagram illustrating a configuration of a prosthetic leg device for cutting a user's intention capable of determining a user's intention according to another embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a method for controlling a prosthetic device for cutting a user's intentions capable of determining a user's intention according to embodiments of the present invention.
7 is a flowchart illustrating a method for controlling a prosthetic leg device for cutting a user's intention capable of determining a user's intention according to an embodiment and another embodiment of the present invention.
8 is a flowchart illustrating a method of controlling a prosthetic device for cutting a user's intention capable of determining a user's intention according to another embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention and methods of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in a variety of different forms, and only these embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the technical field to which the present invention belongs It is provided to fully inform the possessor of the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.

비록 제1, 제2 등이 다양한 소자, 구성요소 및/또는 섹션들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자, 구성요소 및/또는 섹션들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자, 구성요소 또는 섹션들을 다른 소자, 구성요소 또는 섹션들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자, 제1 구성요소 또는 제1 섹션은 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 소자, 제2 구성요소 또는 제2 섹션일 수도 있음은 물론이다.It should be understood that although first, second, etc. are used to describe various elements, components, and/or sections, these elements, components, and/or sections are not limited by these terms. These terms are only used to distinguish one element, component, or sections from another. Accordingly, it goes without saying that the first element, the first element, or the first section mentioned below may be the second element, the second element, or the second section within the spirit of the present invention.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "이루어지다(made of)"는 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.The terminology used herein is for the purpose of describing the embodiments and is not intended to limit the present invention. In this specification, the singular also includes the plural unless specifically stated otherwise in the phrase. As used herein, “comprises” and/or “made of” refers to a referenced component, step, operation and/or element of one or more other components, steps, operations and/or elements. The presence or addition is not excluded.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used herein may be used with the meaning commonly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. In addition, terms defined in a commonly used dictionary are not to be interpreted ideally or excessively unless clearly defined in particular.

이때, 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭하며, 처리 흐름도 도면들의 각 구성과 흐름도 도면들의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들에 의해 수행될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 흐름도 구성(들)에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다.In this case, the same reference numerals refer to the same components throughout the specification, and it will be understood that each configuration of the process flowchart drawings and combinations of the flowchart drawings may be performed by computer program instructions. These computer program instructions may be embodied in a processor of a general purpose computer, special purpose computer, or other programmable data processing equipment, such that the instructions performed by the processor of the computer or other programmable data processing equipment are not described in the flowchart configuration(s). It creates a means to perform functions.

또한, 몇 가지 대체 실시예들에서는 구성들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 구성들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 구성들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.It should also be noted that in some alternative embodiments it is also possible for the functions recited in the configurations to occur out of order. For example, it is possible that two components shown one after another may in fact be performed substantially simultaneously, or that the components may sometimes be performed in the reverse order according to the corresponding function.

이하, 본 발명에 대하여 첨부된 도면에 따라 보다 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치에 관한 일례를 나타내는 도면이다. 또한, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치의 구성을 나타내는 블록도이다. 또한, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치의 구성을 상세하게 나타내는 블록도이다. 또한, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치의 구성을 상세하게 나타내는 블록도이다.1 is a view showing an example of a prosthetic leg device for cutting a user's intention can be determined according to an embodiment of the present invention. Also, FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a prosthetic leg device for cutting a user's intention capable of determining a user's intention according to an embodiment of the present invention. In addition, Figure 3 is a block diagram showing in detail the configuration of the prosthetic leg device for cutting the user's intention can be determined according to an embodiment of the present invention. In addition, FIG. 4 is a block diagram showing in detail the configuration of a prosthetic leg device for cutting a user's intention capable of determining a user's intention according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 4를 참고하면, 본 발명의 실시예에 따른 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치(100)는 의족(L)의 일 측면에 설치될 수 있다. 이때, 의족(L)은 하지절단 환자(이하, 사용자)의 대퇴부 절단부를 감싸는 형태로 착용될 수 있다.1 to 4 , the prosthetic leg device 100 for cutting the user's intention can be determined according to an embodiment of the present invention may be installed on one side of the prosthetic leg (L). At this time, the prosthetic leg (L) may be worn in a form that surrounds the cut part of the thigh of the lower extremity amputation patient (hereinafter, the user).

본 발명의 실시예에 따른 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치(100)는 생체신호 수집부(110), 생체신호 산출부(120), 보행 제어부(130)를 포함할 수 있다.The prosthetic leg apparatus 100 for judging user intention according to an embodiment of the present invention may include a bio-signal collecting unit 110 , a bio-signal calculating unit 120 , and a gait control unit 130 .

생체신호 수집부(110)는 사용자의 보행 의도를 판단하기 위한 입력 신호로서 생체신호를 수집하는 기능을 수행할 수 있다. 생체신호 수집부(110)는 사용자의 대퇴부 절단부에 설치되어 생체신호를 수집할 수 있다.The biosignal collecting unit 110 may perform a function of collecting biosignals as input signals for determining the user's walking intention. The biosignal collecting unit 110 may be installed in the user's thigh cut portion to collect biosignals.

생체신호 산출부(120)는 생체신호 수집부(110)에서 수집된 생체신호의 생체신호 값을 산출할 수 있다. 상세하게는, 생체신호 산출부(120)는 생체신호 수집부(110)에서 수집한 아날로그 형태의 생체신호를 디지털 형태로 변환할 수 있고, 변환된 디지털 형태의 생체신호로부터 생체신호 값을 산출할 수 있다.The biosignal calculating unit 120 may calculate a biosignal value of the biosignal collected by the biosignal collecting unit 110 . In detail, the biosignal calculating unit 120 may convert the analog biosignal collected by the biosignal collecting unit 110 into a digital form, and calculate a biosignal value from the converted digital biosignal. can

보행 제어부(130)는 생체신호 산출부(120)에서 산출한 생체신호 값의 생체신호 오프셋 값에 따라 사용자의 보행 의도를 판단할 수 있다. 예를 들면, 보행 의도는 [보행 지속] 또는 [보행 중지] 등을 포함할 수 있고, 반드시 이에 한정하지는 않으며 설계자에 의해 변경될 수 있다.The gait control unit 130 may determine the user's gait intention according to the biosignal offset value of the biosignal value calculated by the biosignal calculator 120 . For example, the intention to walk may include [continue walking] or [stop walking], and the like, but is not necessarily limited thereto and may be changed by a designer.

또한, 보행 제어부(130)는 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치(100)의 전체적인 동작을 제어할 수 있고, 생체신호 수집부(110), 생체신호 산출부(120) 및 보행 제어부(130) 간의 제어흐름 및 데이터 흐름을 제어할 수 있다.In addition, the gait control unit 130 can control the overall operation of the prosthetic leg device 100 for cutting the thigh where user intention can be determined, and the biosignal collecting unit 110 , the biosignal calculating unit 120 , and the gait controlling unit 130 . It can control the control flow and data flow between them.

본 발명의 일 실시예에 따른 생체신호 수집부(110)는 근전도 센서부(112) 및 압력 센서부(114)를 포함할 수 있고, 생체신호 산출부(120)는 근전도 산출부(122) 및 압력 산출부(124)를 포함할 수 있다.The bio-signal collection unit 110 according to an embodiment of the present invention may include an EMG sensor unit 112 and a pressure sensor unit 114 , and the bio-signal calculation unit 120 includes an EMG calculation unit 122 and A pressure calculator 124 may be included.

생체신호 수집부(110)의 근전도 센서부(112) 및 압력 센서부(114)는 사용자의 대퇴부 절단부에 서로 인접하게 설치될 수 있다.The EMG sensor unit 112 and the pressure sensor unit 114 of the biosignal collecting unit 110 may be installed adjacent to each other in the user's thigh cut portion.

근전도 센서부(112)는 사용자의 보행 의도를 판단하기 위해 생체신호 중 근전도 신호(EMG, Electromyogram)를 수집할 수 있다. 여기에서, 근전도 신호는 사용자의 근육 활동을 직접적으로 반영하여 나타낼 수 있는 생체신호에 해당한다.The electromyogram sensor unit 112 may collect an electromyogram (EMG) among biosignals to determine the user's gait intention. Here, the EMG signal corresponds to a biosignal that can be expressed by directly reflecting the user's muscle activity.

상세하게는, 근전도 센서부(112)는 대퇴부 절단부에서 내측광근(Vastus Medialis) 등 근육 표면에 설치될 수 있고, 사용자의 움직임에 따라 근육 표면에서 발생하는 근전도 신호를 수집할 수 있다. 또한, 근전도 센서부(112)는 내측광근(Vastus Medialis) 뿐만 아니라 대퇴부의 근육들 중 적어도 하나 이상 근육 표면에서 근전도 신호를 수집할 수도 있다.In detail, the EMG sensor unit 112 may be installed on a muscle surface such as the Vastus Medialis in the cut of the femur, and may collect EMG signals generated from the muscle surface according to the user's movement. In addition, the EMG sensor unit 112 may collect EMG signals from the surface of at least one or more of the muscles of the thigh as well as the vastus medialis.

압력 센서부(114)는 사용자의 보행 의도를 판단하기 위해 생체신호 중 압력 신호를 수집할 수 있다. 상세하게는, 압력 센서부(114)는 근전도 센서부(112)와 대퇴부 절단부에서 인접하게 설치되어 압력 신호의 변화를 수집할 수 있다.The pressure sensor unit 114 may collect a pressure signal among biosignals to determine the user's walking intention. In detail, the pressure sensor unit 114 may be installed adjacent to the EMG sensor unit 112 and the femur cut to collect changes in the pressure signal.

예를 들면, 압력 센서부(114)는 사용자가 보행할 때 발생하는 압력, 즉 의족(L)의 소켓(미도시됨)과 근육의 마찰(충돌)로 인한 압력 신호를 수집할 수 있다. 이에 보행 제어부(130)는 의족(L)의 소켓과 근육 마찰로 인한 압력 신호를 기초로 사용자의 보행 이상 유무를 판단하거나 또는 사용자의 보행할 때 보행 의도를 판단할 수도 있다.For example, the pressure sensor unit 114 may collect pressure generated when the user walks, that is, a pressure signal due to friction (collision) between a socket (not shown) of the prosthetic leg L and a muscle. Accordingly, the gait control unit 130 may determine whether or not the user's gait is abnormal based on the pressure signal due to friction between the socket of the prosthetic leg (L) and the muscle, or may determine the gait intention of the user when walking.

다른 예를 들면, 압력 센서부(114)는 사용자가 보행하지 않을 때 발생하는 압력, 즉 사용자의 대퇴부 절단부에서 근육의 수축 및 근육의 팽창으로 인한 부피 변화로 인한 압력 신호를 수집할 수 있다. 이에 보행 제어부(130)는 근육의 수축과 근육의 팽창으로 인한 압력 신호를 기초로 사용자의 보행 의도를 판단할 수도 있다.As another example, the pressure sensor unit 114 may collect a pressure signal generated when the user does not walk, that is, a pressure signal due to a volume change due to contraction and expansion of the muscle in the user's thigh cut. Accordingly, the gait controller 130 may determine the user's gait intention based on a pressure signal caused by muscle contraction and muscle expansion.

생체신호 산출부(120)의 근전도 산출부(122)는 근전도 센서부(112)에서 수집된 근전도 신호의 근전도 값을 mV 단위로 산출할 수 있다. 또한, 생체신호 산출부(120)의 압력 산출부(124)는 압력 센서부(114)에서 수집된 압력 신호의 압력 값을 N(Newton) 단위로 산출할 수 있다.The EMG calculator 122 of the biosignal calculator 120 may calculate an EMG value of the EMG signal collected by the EMG sensor unit 112 in mV units. Also, the pressure calculator 124 of the biosignal calculator 120 may calculate the pressure value of the pressure signal collected by the pressure sensor 114 in units of N (Newton).

또한, 본 실시예에 따른 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치(100)는 생체신호 오프셋 값 산출부(140)를 더 포함할 수 있다. 상세하게는, 생체신호 오프셋 값 산출부(140)는 사용자의 보행 의도를 판단하기 위해 생체신호 산출부(120)에서 산출한 생체신호 값에 따른 생체신호 오프셋 값을 산출할 수 있다. 여기서, 생체신호 오프셋 값은 보행 의도 판단을 위한 생체신호 참조 값으로써, 근전도 오프셋 값과 압력 오프셋 값을 포함할 수 있다.In addition, the prosthetic leg apparatus 100 for excising a user's intention can be determined according to the present embodiment may further include a biosignal offset value calculating unit 140 . In detail, the biosignal offset value calculator 140 may calculate a biosignal offset value according to the biosignal value calculated by the biosignal calculator 120 to determine the user's walking intention. Here, the biosignal offset value is a biosignal reference value for determining walking intention, and may include an EMG offset value and a pressure offset value.

본 실시예에 따른 생체신호 오프셋 값 산출부(140)는 근전도 오프셋 값 산출부(142) 및 압력 오프셋 값 산출부(144)를 포함할 수 있다.The biosignal offset value calculator 140 according to the present embodiment may include an EMG offset value calculator 142 and a pressure offset value calculator 144 .

근전도 오프셋 값 산출부(142)는 생체신호 오프셋 값 중 근전도 오프셋 값을 산출할 수 있다. 상세하게는, 근전도 오프셋 값 산출부(142)는 근전도 산출부(122)에서 산출한 근전도 값(mv)에 따른 근전도 오프셋 값을 산출할 수 있다. 예를 들면, 근전도 오프셋 값 산출부(142)는 근전도 값(mv) 중에서 최대 근전도 값(mv_max)의 80% 이상에서 100% 이하인 근전도 오프셋 값을 산출할 수도 있다. 여기서, 근전도 오프셋 값 산출부(142)에서 근전도 오프셋 값을 산출할 때 최대 근전도 값(mv_max)의 80% 이상에서 100% 이하인 값을 근전도 오프셋 값으로 산출하는 것으로 반드시 한정하지는 않으며 설계자에 의해 변경될 수 있다.The EMG offset value calculator 142 may calculate an EMG offset value from among the biosignal offset values. In detail, the EMG offset value calculator 142 may calculate an EMG offset value according to the EMG value mv calculated by the EMG calculator 122 . For example, the EMG offset value calculator 142 may calculate an EMG offset value of 80% or more and 100% or less of the maximum EMG value mv_max among the EMG values mv. Here, when the EMG offset value calculating unit 142 calculates the EMG offset value, it is not necessarily limited to calculating a value that is 80% or more to 100% or less of the maximum EMG value (mv_max) as the EMG offset value, and may be changed by the designer. can

압력 오프셋 값 산출부(144)는 생체신호 오프셋 값 중 압력 오프셋 값을 산출할 수 있다. 상세하게는, 압력 오프셋 값 산출부(144)는 압력 산출부(124)에서 산출한 압력 값(N)에 따른 압력 오프셋 값을 산출할 수 있다. 예를 들면, 압력 오프셋 값 산출부(144)는 압력 값(N) 중에서 최대 압력 값(N_max)의 90% 이상에서 100% 이하인 압력 오프셋 값을 산출할 수도 있다. 여기서, 압력 오프셋 값 산출부(144)에서 압력 오프셋 값을 산출할 때 최대 압력 값(N_max)의 90% 이상에서 100% 이하인 값을 압력 오프셋 값으로 산출하는 것으로 반드시 한정하지는 않으며 설계자에 의해 변경될 수 있다.The pressure offset value calculator 144 may calculate a pressure offset value among the biosignal offset values. In detail, the pressure offset value calculator 144 may calculate a pressure offset value according to the pressure value N calculated by the pressure calculator 124 . For example, the pressure offset value calculator 144 may calculate a pressure offset value of 90% or more to 100% or less of the maximum pressure value N_max among the pressure values N. Here, when the pressure offset value calculation unit 144 calculates the pressure offset value, it is not necessarily limited to calculating a value of 90% or more to 100% or less of the maximum pressure value (N_max) as the pressure offset value, and may be changed by the designer. can

여기서, 본 실시예에 따른 보행 제어부(130)는 근전도 오프셋 값과 압력 오프셋 값에 따라 사용자의 보행 의도를 판단할 수 있다.Here, the gait controller 130 according to the present embodiment may determine the user's gait intention according to the EMG offset value and the pressure offset value.

예를 들면, 사용자의 의도가 보행 지속의도 인지 여부는 (1) 근전도 신호가 근전도 오프셋 값의 범위 이내에 포함되어 정상적인 경우, 또는 (2) 근전도 신호가 근전도 오프셋 값의 범위 이내에 포함되지 않아 비정상적이나 압력 신호가 압력 오프셋 값의 범위 이내에 포함되어 정상적인 경우에 사용자의 의도가 보행 지속의도인 것으로 판단할 수 있다.For example, whether the user's intention is a gait continuation intention is abnormal because (1) the EMG signal is normal because it is included within the range of the EMG offset value, or (2) the EMG signal is not included within the range of the EMG offset value. When the pressure signal is included within the range of the pressure offset value and is normal, it may be determined that the user's intention is the walking continuation intention.

또한, 사용자의 의도가 보행 중지의도 인지 여부는 (1) 근전도 신호 및 압력 신호 모두 근전도 오프셋 값 및 압력 오프셋 값 각각 범위 이내에 포함되지 않아 비정상적인 경우, 또는 (2) 압력 신호가 수집되지 않아 비정상적인 경우에 사용자의 의도가 보행 중지의도인 것으로 판단할 수 있다.In addition, whether the user's intention is an intention to stop walking is determined whether (1) both the EMG signal and the pressure signal are not included within the ranges of the EMG offset value and the pressure offset value, respectively, in an abnormal case, or (2) in an abnormal case because the pressure signal is not collected It may be determined that the user's intention is an intention to stop walking.

따라서, 본 실시예에 따른 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치(100)는 근전도 센서부(112)와 압력 센서부(114)를 함께 사용하여 신호가 비정상일 때 사용자의 의도가 보행 지속의도인지 보행 중지의도 인지를 판단할 수 있다.Therefore, the user's intention can be determined according to the present embodiment, the prosthetic leg apparatus 100 for cutting the thigh uses the EMG sensor unit 112 and the pressure sensor unit 114 together so that when the signal is abnormal, the user's intention is the intention to continue walking. Cognitive gait cessation intention can also be judged.

결국, 본 실시예에 따르면 근전도 신호가 비정상적일 때도 의족(L)을 정확하게 제어할 수 있다.As a result, according to the present embodiment, it is possible to accurately control the prosthetic leg L even when the EMG signal is abnormal.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.5 is a block diagram illustrating a configuration of a prosthetic leg device for cutting a user's intention capable of determining a user's intention according to another embodiment of the present invention.

도 5를 참고하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치(200)는 생체신호 수집부(210), 생체신호 산출부(220), 보행 제어부(230), 생체신호 오프셋 값 산출부(240)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 5 , the prosthetic leg apparatus 200 for excising the user's intention can be determined according to another embodiment of the present invention. A signal offset value calculator 240 may be included.

여기서, 도 5에 도시된 생체신호 수집부(210), 생체신호 산출부(220), 보행 제어부(230)는 도 1 내지 도 4에 도시된 생체신호 수집부(110), 생체신호 산출부(120), 보행 제어부(130)와 동일한 구성이므로 이하에서는 상세한 설명은 생략한다.Here, the biosignal collector 210, the biosignal calculator 220, and the gait controller 230 shown in FIG. 5 include the biosignal collector 110 and the biosignal calculator shown in FIGS. 1 to 4 ( 120), since it has the same configuration as the gait control unit 130, a detailed description thereof will be omitted below.

본 실시예에 따른 생체신호 오프셋 값 산출부(240)의 근전도 오프셋 값 산출부(242-1)는 제1 적정성 판단부(242-2)를 포함할 수 있고, 생체신호 오프셋 값 산출부(240)의 압력 오프셋 값 산출부(244-1)는 제2 적정성 판단부(244-2)를 포함할 수 있다.The EMG offset value calculating unit 242-1 of the biosignal offset value calculating unit 240 according to the present embodiment may include a first adequacy determining unit 242-2, and the biosignal offset value calculating unit 240 ), the pressure offset value calculating unit 244 - 1 may include a second adequacy determining unit 244 - 2 .

상세하게는, 제1 적정성 판단부(242-2)는 근전도 오프셋 값 산출부(242-1)에서 산출한 근전도 오프셋 값에 대한 적정성 여부를 판단할 수 있다. 또한, 제2 적정성 판단부(244-2)는 압력 오프셋 값 산출부(244-1)에서 산출한 압력 오프셋 값에 대한 적정성 여부를 판단할 수 있다.In detail, the first adequacy determination unit 242-2 may determine whether the EMG offset value calculated by the EMG offset value calculating unit 242-1 is appropriate. In addition, the second adequacy determining unit 244 - 2 may determine whether the pressure offset value calculated by the pressure offset value calculating unit 244 - 1 is appropriate.

제1 적정성 판단부(242-2)는 첫번째로 산출한 근전도 오프셋 값(이하, 제1 근전도 오프셋 값)에 대한 적정성 여부를 판단할 수 있다. 예를 들면, 근전도 오프셋 값 산출부(242-1)에서 산출된 제1 근전도 오프셋 값은 의족(L)의 사용 기간에 따른 사용자의 근력 강화 또는 근력 약화로 인하여 달라질 수 있다.The first adequacy determination unit 242 - 2 may determine whether the first calculated EMG offset value (hereinafter, referred to as a first EMG offset value) is appropriate. For example, the first EMG offset value calculated by the EMG offset value calculator 242-1 may vary due to the user's muscle strength strengthening or muscle weakness depending on the period of use of the prosthetic leg L.

상세하게는, 사용자의 근력이 강화되어 최대 근전도 값(mv_max)이 높아지거나 사용자의 근력이 약화되어 최대 근전도 값(mv_max)이 낮아지게 되면 제1 근전도 오프셋 값은 다른 근전도 오프셋 값으로 보정되어야 한다. 이러한 경우, 본 실시예에 따른 제1 적정성 판단부(242-2)는 제1 근전도 오프셋 값을 적정한 다른 근전도 오프셋 값으로 보정하여야 하는 지를 판단할 수 있다.Specifically, when the maximum EMG value (mv_max) is increased because the user's muscle strength is strengthened or the maximum EMG value (mv_max) is decreased because the user's muscle strength is weakened, the first EMG offset value must be corrected with another EMG offset value. In this case, the first adequacy determination unit 242 - 2 according to the present exemplary embodiment may determine whether to correct the first EMG offset value with another appropriate EMG offset value.

제2 적정성 판단부(244-2)는 첫번째로 산출한 압력 오프셋 값(이하, 제1 압력 오프셋 값)에 대한 적정성 여부를 판단할 수 있다. 예를 들면, 압력 오프셋 값 산출부(244-1)에서 산출된 제1 압력 오프셋 값은 의족(L)의 사용 기간에 따른 사용자의 근력 강화 또는 근력 약화로 인하여 달라질 수 있다.The second adequacy determination unit 244 - 2 may determine whether the first calculated pressure offset value (hereinafter, referred to as a first pressure offset value) is appropriate. For example, the first pressure offset value calculated by the pressure offset value calculating unit 244 - 1 may vary due to the user's muscle strength strengthening or muscle weakness depending on the period of use of the prosthetic leg L.

상세하게는, 사용자의 근력이 강화되어 최대 압력 값(N_max)이 높아지거나 사용자의 근력이 약화되어 최대 압력 값(N_max)이 낮아지게 되면 제1 압력 오프셋 값은 다른 압력 오프셋 값으로 보정되어야 한다. 이러한 경우, 본 실시예에 따른 제2 적정성 판단부(244-2)는 제1 압력 오프셋 값을 적정한 다른 압력 오프셋 값으로 보정하여야 하는 지를 판단할 수 있다.In detail, when the maximum pressure value N_max increases because the user's muscle strength is strengthened or the maximum pressure value N_max decreases because the user's muscle strength is weakened, the first pressure offset value must be corrected with another pressure offset value. In this case, the second adequacy determination unit 244 - 2 according to the present exemplary embodiment may determine whether to correct the first pressure offset value with another appropriate pressure offset value.

보행 제어부(230)는 근전도 오프셋 값 산출부(242-1)에서 산출한 근전도 오프셋 값과 압력 오프셋 값 산출부(244-1)에서 산출한 압력 오프셋 값 중 하나 이상이 비적정으로 판단될 때 보행 중지 신호를 생성할 수 있다. 여기서, 보행 중지 신호는 의족(L)의 구동을 중지시키기 위한 신호를 포함할 수 있고, 반드시 이에 한정하지는 않으며 설계자에 의해 변경될 수 있다.The gait control unit 230 determines that one or more of the EMG offset value calculated by the EMG offset value calculator 242-1 and the pressure offset value calculated by the pressure offset value calculator 244-1 is inappropriate when walking A stop signal can be generated. Here, the walking stop signal may include a signal for stopping the driving of the prosthetic leg L, and is not limited thereto and may be changed by a designer.

또한, 보행 제어부(230)는 근전도 오프셋 값 또는 압력 오프셋 값 중에서 적어도 하나 이상이 비적정으로 판단될 때, 생체신호를 신규 수집하고 수집된 신규 생체신호에 따른 신규 생체신호 값을 산출하며 신규 생체신호 값에 따른 신규 생체신호 오프셋 값을 산출하도록 생체신호 수집부(210), 생체신호 산출부(220) 및/또는 생체신호 오프셋 값 산출부(240)를 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수도 있다.Also, when at least one or more of the EMG offset value or the pressure offset value is determined to be inappropriate, the gait control unit 230 newly collects bio-signals and calculates new bio-signal values according to the collected new bio-signals, and the new bio-signals A control signal for controlling the biosignal collector 210 , the biosignal calculator 220 , and/or the biosignal offset value calculator 240 may be generated to calculate a new biosignal offset value according to the value.

여기서, 본 실시예에 따른 보행 제어부(230)는 근전도 오프셋 값과 압력 오프셋 값에 대한 적정성 여부를 판단할 수 있다.Here, the gait control unit 230 according to the present embodiment may determine whether the EMG offset value and the pressure offset value are appropriate.

예를 들면, 최대 근전도 값 및/또는 최대 압력 값은 사용자의 근력 강화 또는 근력 약화에 따라 변하게 되어 근전도 오프셋 값 및/또는 압력 오프셋 값 역시 변하게 된다. 이때, 제1 적정성 판단부(242-2) 및 제2 적정성 판단부(244-2)는 근전도 및/또는 압력 오프셋 값에 대한 적정성을 판단하고, 다른 근전도 및/또는 압력 오프셋 값으로 보정하여야 하는지 판단하게 된다.For example, the maximum EMG value and/or the maximum pressure value change according to the user's muscle strength enhancement or muscle weakness, so that the EMG offset value and/or the pressure offset value also change. At this time, the first adequacy determination unit 242-2 and the second adequacy determination unit 244-2 determine the appropriateness of the EMG and/or pressure offset values, and determine whether the EMG and/or pressure offset values should be corrected. will judge

따라서, 본 실시예에 따른 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치(100)는 제1 적정성 판단부(242-2) 및 제2 적정성 판단부(244-2)를 사용하여 근전도 오프셋 값 및/또는 압력 오프셋 값이 적정한지 비적정한지를 판단할 수 있다.Accordingly, the prosthetic leg apparatus 100 for cutting the user's intention can be determined according to the present embodiment by using the first adequacy determining unit 242-2 and the second adequacy determining unit 244-2 to determine the EMG offset value and/or It can be determined whether the pressure offset value is appropriate or not.

결국, 본 실시예에 따르면 사용자의 근력 강화 또는 근력 약화로 인해 최대 근전도 값 및/또는 최대 압력 값이 달라지더라도 근전도 오프셋 값 및/또는 압력 오프셋 값의 보정여부를 판단하여 현재 사용자에게 적절하지 않은 근전도 오프셋 값 및/또는 압력 오프셋 값에 따라 의족(L)을 제어하는 오류를 방지할 수 있고, 이에 근전도 오프셋 값 및/또는 압력 오프셋 값을 보정하여 의족(L)을 정확하게 제어할 수 있다.After all, according to the present embodiment, even if the maximum EMG value and/or the maximum pressure value is changed due to the user's muscle strength enhancement or muscle weakness, it is determined whether the EMG offset value and/or the pressure offset value are corrected, which is not appropriate for the current user. An error in controlling the prosthetic leg L according to the EMG offset value and/or the pressure offset value may be prevented, and the prosthetic leg L may be accurately controlled by correcting the EMG offset value and/or the pressure offset value.

도 6은 본 발명의 실시예들에 따른 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치 제어 방법을 나타내는 흐름도이다. 또한, 도 7은 본 발명의 일 실시예 및 다른 실시예에 따른 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치 제어 방법을 나타내는 흐름도이다. 또한, 도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.6 is a flowchart illustrating a method for controlling a prosthetic device for cutting a user's intentions capable of determining a user's intention according to embodiments of the present invention. Also, FIG. 7 is a flowchart illustrating a method of controlling a prosthetic device for cutting a user's intention capable of determining a user's intention according to an embodiment and another embodiment of the present invention. Also, FIG. 8 is a flowchart illustrating a method of controlling a prosthetic device for cutting a user's intention capable of determining a user's intention according to another embodiment of the present invention.

도 6 내지 도 8을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에서는 생체신호 오프셋 값을 산출하는 단계(S10) 및 사용자의 보행 의도를 판단하는 단계(S20)를 포함할 수 있다.6 to 8 , an embodiment of the present invention may include calculating a biosignal offset value (S10) and determining the user's gait intention (S20).

상세하게는, 생체신호 오프셋 값을 산출하는 단계(S10)에서 생체신호 오프셋 값은 생체신호 수집부(110, 210)에서 수집된 생체신호에 따라 산출될 수 있다. 또한, 사용자의 보행 의도를 판단하는 단계(S20)에서 사용자 보행 의도는 생체신호 오프셋 값에 따라 판단될 수 있다.In detail, in the step of calculating the biosignal offset value ( S10 ), the biosignal offset value may be calculated according to the biosignal collected by the biosignal collectors 110 and 210 . In addition, in the step of determining the user's gait intention ( S20 ), the user's gait intention may be determined according to the biosignal offset value.

이하에서는 생체신호 오프셋 값 산출 및 이에 의한 사용자의 보행 의도 판단에 대해 상세하게 설명한다.Hereinafter, the calculation of the biosignal offset value and the determination of the user's gait intention by this will be described in detail.

여기서, 생체신호 오프셋 값을 산출하는 단계(S10)는 생체신호 오프셋 값 중 생체신호 수집부(110, 210)의 근전도 센서부(112, 212)에서 측정된 근전도 신호에 따른 근전도 값 중에서 최대 근전도 값인 근전도 오프셋 값을 산출하는 단계(S10a) 및/또는 생체신호 오프셋 값 중 생체신호 수집부(110, 210)의 압력 센서부(114, 214)에서 측정된 압력 신호에 따른 압력 값 중에서 최대 압력 값인 압력 오프셋 값을 산출하는 단계(S10b)를 포함할 수 있다.Here, the step of calculating the biosignal offset value (S10) is the maximum EMG value among the EMG values according to the EMG signals measured by the EMG sensor units 112 and 212 of the biosignal collection units 110 and 210 among the biosignal offset values. Calculating the EMG offset value (S10a) and/or the maximum pressure value among the pressure values according to the pressure signals measured by the pressure sensors 114 and 214 of the bio-signal collection units 110 and 210 among the bio-signal offset values It may include calculating an offset value (S10b).

사용자의 보행 의도를 판단하는 단계(S20)는 근전도 오프셋 값 및/또는 압력 오프셋 값에 따라 보행 지속 여부를 판단하는 단계(S20a)를 포함할 수 있다.Determining the user's gait intention (S20) may include determining whether to continue walking according to the EMG offset value and/or the pressure offset value (S20a).

이하에서는 사용자의 보행 지속 여부 판단에 대해 상세하게 설명한다.Hereinafter, the user's determination of whether to continue walking will be described in detail.

사용자의 보행 지속 여부를 판단하는 단계(S20a)는 보행지속 신호를 생성하는 단계(S20a1) 및 보행중지 신호를 생성하는 단계(S20a2)를 포함할 수 있다. 여기서, 보행지속 신호는 근전도 값 및/또는 근전도 값과 압력 값에 따라 생성될 수 있고, 보행중지 신호는 압력 값에 따라 생성될 수도 있으며 반드시 이에 한정하지는 않는다.The step of determining whether the user continues walking (S20a) may include generating a walking continuation signal (S20a1) and generating a walking stop signal (S20a2). Here, the gait continuation signal may be generated according to an EMG value and/or an EMG value and a pressure value, and the gait stop signal may be generated according to a pressure value, but is not limited thereto.

보행지속 신호를 생성하는 단계(S20a1)는 근전도 값이 정상 범위일 때 보행지속 신호를 생성하는 단계(S20a11) 및 근전도 값이 비정상 범위일 때 보행지속 신호를 생성하는 단계(S20a12)를 포함할 수 있다.The step of generating the gait continuation signal (S20a1) may include the step of generating the gait continuation signal when the EMG value is in the normal range (S20a11) and the step of generating the gait continuation signal when the EMG value is in the abnormal range (S20a12). have.

상세하게는, 근전도 값이 정상 범위일 때 보행지속 신호를 생성하는 단계(S20a11)는 근전도 값이 근전도 오프셋 값의 범위 이내일 때(S71), 보행지속 신호를 생성할 수 있다(S72). 또한, 근전도 값이 비정상 범위일 때 보행지속 신호를 생성하는 단계(S20a12)는 근전도 값이 근전도 오프셋 값의 범위 미만이거나 초과일 때(S71), 압력 값이 압력 오프셋 값의 범위 이내(S73)이면 보행지속 신호를 생성할 수 있다(S72).In detail, in the step of generating the gait continuation signal when the EMG value is within the normal range (S20a11), when the EMG value is within the range of the EMG offset value (S71), the gait continuation signal may be generated (S72). In addition, when the EMG value is in the abnormal range, the step (S20a12) of generating the gait continuation signal is when the EMG value is less than or greater than the range of the EMG offset value (S71), and the pressure value is within the range of the pressure offset value (S73) It is possible to generate a walking continuation signal (S72).

보행중지 신호를 생성하는 단계(S20a2)는 근전도 값 및 압력 값이 비정상 범위일 때 보행중지 신호를 생성하는 단계(S20a21) 및 압력 값이 미 산출될 때 보행중지 신호를 생성하는 단계(S20a22)를 포함할 수 있다.The step of generating the walking stop signal (S20a2) includes the steps of generating a walking stop signal when the EMG value and the pressure value are in an abnormal range (S20a21) and generating the walking stop signal when the pressure value is not calculated (S20a22) may include

상세하게는, 근전도 값 및 압력 값이 비정상 범위일 때 보행중지 신호를 생성하는 단계(S20a21)는 근전도 값이 근전도 오프셋 값의 범위 미만이거나 초과일 때(S71), 압력 값이 압력 오프셋 값의 범위 미만이거나 초과(S73)이면 보행중지 신호를 생성할 수 있다(S74).In detail, the step of generating a walking stop signal when the EMG value and the pressure value are in the abnormal range (S20a21) is when the EMG value is less than or exceeding the range of the EMG offset value (S71), the pressure value is the range of the pressure offset value If it is less than or greater than (S73), a walking stop signal may be generated (S74).

여기서, 본 실시예에 따르면 근전도 오프셋 값과 압력 오프셋 값에 따라 사용자의 보행 지속 여부를 판단할 수 있다.Here, according to the present embodiment, it is possible to determine whether the user continues to walk according to the EMG offset value and the pressure offset value.

따라서, 본 실시예에 따른 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치(100)는 근전도 센서부(112, 212)와 압력 센서부(114, 214)를 함께 사용하여 근전도 신호가 비정상일 때 압력 신호 값에 따른 압력 오프셋 값도 고려하여 사용자의 보행 지속 여부를 판단할 수 있다.Therefore, the prosthetic leg apparatus 100 for cutting the user's intention according to the present embodiment uses the EMG sensor units 112 and 212 and the pressure sensor units 114 and 214 together to determine the pressure signal value when the EMG signal is abnormal. It is possible to determine whether the user continues to walk in consideration of the pressure offset value.

결국, 본 실시예에 따르면 사용자의 보행 지속 여부를 판단함으로써 의족(L)을 정확하게 제어할 수 있다.As a result, according to the present embodiment, it is possible to accurately control the prosthetic leg L by determining whether the user continues to walk.

또한 도 6을 참고하면, 생체신호 오프셋 값을 산출하는 단계(S10)는 근전도 오프셋 값의 적정성을 판단하는 단계(S10a1) 및 압력 오프셋 값의 적정성을 판단하는 단계(S10b)를 포함할 수 있다.Also, referring to FIG. 6 , calculating the biosignal offset value (S10) may include determining the appropriateness of the EMG offset value (S10a1) and the step of determining the appropriateness of the pressure offset value (S10b).

근전도 오프셋 값의 적정성을 판단하는 단계(S10a1)에서 근전도 오프셋 값의 적정성 여부는 근전도 산출부(122, 222)에서 산출한 근전도 값의 최대 근전도 값에 따라 판단할 수 있다. 또한, 압력 오프셋 값의 적정성을 판단하는 단계(S10b)에서 압력 오프셋 값의 적정성 여부는 압력 산출부(124, 224)에서 압력 값의 최대 압력 값에 따라 판단될 수 있다.In the step of determining the appropriateness of the EMG offset value ( S10a1 ), whether the EMG offset value is appropriate may be determined according to the maximum EMG value of the EMG value calculated by the EMG calculators 122 and 222 . In addition, in the step of determining the appropriateness of the pressure offset value ( S10b ), whether the pressure offset value is appropriate may be determined according to the maximum pressure value of the pressure value by the pressure calculators 124 and 224 .

따라서, 본 실시예에 따르면 근전도 오프셋 값의 적정성 여부 및/또는 압력 오프셋 값의 적정성 여부에 따라 근전도 오프셋 값과 압력 오프셋 값의 보정 여부를 판단할 수 있다.Accordingly, according to the present embodiment, it may be determined whether the EMG offset value and the pressure offset value are corrected according to whether the EMG offset value is appropriate and/or the pressure offset value is appropriate.

결국, 본 실시예에 따르면 의족(L) 사용자의 근력 강화 또는 근력 약화 등 건강상태에 따라 근전도 값의 근전도 오프셋 값 및/또는 압력 값의 압력 오프셋 값이 달라지더라도 근전도 오프셋 값과 압력 오프셋 값의 보정 여부를 판단하여 사용자에게 맞추어 의족(L)을 정확하게 제어하도록 할 수 있다.As a result, according to the present embodiment, even if the EMG offset value of the EMG value and/or the pressure offset value of the pressure value change depending on the health status such as muscle strength enhancement or muscle weakness of the prosthetic leg (L) user, the EMG offset value and the pressure offset value It is possible to accurately control the prosthetic leg (L) according to the user by determining whether or not the correction is made.

또한 도 6 및 도 8을 참고하면, 압력 값이 미 산출될 때 보행중지 신호를 생성하는 단계(S20a22)는 압력 센서부(114, 214)에서 압력 신호가 정상적으로 수집되지 않으면 보행 제어부(130, 230)에서 보행중지 신호를 생성할 수 있다.Also, referring to FIGS. 6 and 8 , when the pressure value is not calculated, the step of generating the walking stop signal ( S20a22 ) is when the pressure signal is not normally collected by the pressure sensor units 114 and 214 , the walking control units 130 and 230 . ) can generate a walking stop signal.

상세하게는, 압력 값이 미 산출될 때 보행중지 신호를 생성하는 단계(S20a22)는 근전도 센서부(112, 212)에서 근전도 신호가 수집되는 시간 동안 압력 센서부(114, 214)에서 압력 신호가 미수집 될 때 보행 중지 신호를 생성할 수 있다(S200).In detail, the step (S20a22) of generating a walking stop signal when the pressure value is not calculated is a pressure signal from the pressure sensor units 114 and 214 while the EMG signal is collected from the EMG sensor units 112 and 212. When not collected, a walking stop signal may be generated (S200).

여기서, 본 실시예에 따른 보행 제어부(130, 230)는 압력 신호의 수집 여부에 따라 사용자의 보행 의도를 판단할 수 있다. 예를 들면, 사용자의 보행 의도 여부는 근전도 신호가 수집되는 동안 압력 신호가 수집되지 않으면 의족(L) 사용자의 근육 마비 또는 경직 등으로 인하여 보행이 불가능한 상황으로 판단할 수 있다.Here, the walking controllers 130 and 230 according to the present embodiment may determine the user's walking intention according to whether the pressure signal is collected. For example, whether the user intends to walk may be determined as a situation in which walking is impossible due to muscle paralysis or stiffness of the user of the prosthetic leg (L) if the pressure signal is not collected while the EMG signal is collected.

결국, 본 실시예에 따른 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치(100)는 근전도 신호 값이 정상일 때도 압력 신호 값에 따라 사용자의 보행 의도를 판단할 수 있다.As a result, the user's intention to be determined prosthetic leg apparatus 100 according to the present embodiment may determine the user's gait intention according to the pressure signal value even when the EMG signal value is normal.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.Although the embodiments of the present invention have been described above with reference to the accompanying drawings, those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can realize that the present invention can be embodied in other specific forms without changing the technical spirit or essential features. you will be able to understand Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive.

L: 의족
100, 200: 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치
110, 210: 생체신호 수집부
112, 212: 근전도 센서부 114, 214: 압력 센서부
120, 220: 생체신호 산출부
122, 222: 근전도 산출부 124, 224: 압력 산출부
130, 230: 보행 제어부
140, 240: 생체신호 오프셋 값 산출부
142, 242-1: 근전도 오프셋 값 산출부
144, 244-1: 압력 오프셋 값 산출부
242-2: 제1 적정성 판단부 244-2: 제2 적정성 판단부L: prosthetic leg
100, 200: Prosthetic leg device for cutting the thigh where user intention can be determined
110, 210: bio-signal collecting unit
112, 212: electromyography sensor unit 114, 214: pressure sensor unit
120, 220: biosignal calculator
122, 222: electromyography calculator 124, 224: pressure calculator
130, 230: gait control
140, 240: biosignal offset value calculator
142, 242-1: EMG offset value calculator
144, 244-1: pressure offset value calculator
242-2: first adequacy determination unit 244-2: second adequacy determination unit

Claims (14)

대퇴부 절단부에 설치되는 근전도 센서부 및 상기 대퇴부 절단부에 상기 근전도 센서부와 인접하게 설치되는 압력 센서부를 포함하여 생체신호를 수집하는 생체신호 수집부;
상기 근전도 센서부에서 수집된 근전도 신호의 근전도 값을 산출하는 근전도 산출부 및 상기 압력 센서부에서 수집된 압력 신호의 압력 값을 산출하는 압력 산출부를 포함하여 상기 생체신호 수집부에서 수집된 생체신호 값을 산출하는 생체신호 산출부;
상기 생체신호 값의 생체신호 오프셋 값에 따라 사용자의 보행 의도를 판단하는 보행 제어부; 및
상기 근전도 값 중에서 최대 근전도 값의 80% 이상에서 100% 이하인 근전도 오프셋 값을 산출하는 근전도 오프셋 값 산출부 및 상기 압력 값 중에서 최대 압력 값의 90% 이상에서 100% 이하인 압력 오프셋 값을 산출하는 압력 오프셋 값 산출부를 포함하는 생체신호 오프셋 값 산출부를 포함하고,
상기 압력 센서부는 의족의 소켓과 근육의 마찰로 인한 압력 신호를 수집하거나 상기 대퇴부 절단부에서 근육의 수축 및 근육의 팽창으로 인한 부피 변화로 인한 압력 신호를 수집하는 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치.a bio-signal collecting unit for collecting bio-signals, including an EMG sensor unit installed in the cut-off part of the thigh, and a pressure sensor unit installed adjacent to the EMG sensor unit in the cut-off part of the thigh;
The biosignal value collected by the biosignal collection unit, including an EMG calculator for calculating an EMG value of the EMG signal collected by the EMG sensor unit and a pressure calculator for calculating a pressure value of the pressure signal collected from the pressure sensor unit a biosignal calculator that calculates
a gait control unit that determines the user's gait intention according to the biosignal offset value of the biosignal value; and
An EMG offset value calculator for calculating an EMG offset value of 80% or more and 100% or less of the maximum EMG value among the EMG values, and a pressure offset value of 90% or more and 100% or less of the maximum pressure value among the pressure values. a biosignal offset value calculator including a value calculator;
The pressure sensor unit can determine the user's intention to collect a pressure signal due to friction between the socket and the muscle of the prosthetic leg or to collect a pressure signal due to a volume change due to muscle contraction and muscle expansion in the thigh cut prosthetic device for cutting the thigh. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 근전도 오프셋 값 산출부는,
상기 근전도 오프셋 값의 적정성 여부를 판단하는 제1 적정성 판단부를 포함하는 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치.According to claim 1,
The EMG offset value calculating unit,
A prosthetic leg device for cutting a user's intention including a first adequacy determination unit for determining whether the EMG offset value is appropriate. 제1항에 있어서,
상기 압력 오프셋 값 산출부는,
상기 압력 오프셋 값의 적정성 여부를 판단하는 제2 적정성 판단부를 포함하는 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치.According to claim 1,
The pressure offset value calculating unit,
A prosthetic leg cutting device capable of determining user intention including a second adequacy determination unit for determining whether the pressure offset value is appropriate. 제4항 또는 제5항에 있어서,
상기 보행 제어부는,
상기 근전도 오프셋 값 및 상기 압력 오프셋 값 중 하나 이상이 비적정으로 판단될 때 보행 중지 신호를 생성하는 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치.6. The method according to claim 4 or 5,
The gait control unit,
A prosthetic device for leg cutting capable of generating a gait stop signal when at least one of the EMG offset value and the pressure offset value is determined to be inappropriate. 대퇴부 절단부에 설치되는 근전도 센서부 및 상기 대퇴부 절단부에 상기 근전도 센서부와 인접하게 설치되는 압력 센서부를 포함하는 생체신호 수집부의 상기 근전도 센서부에서 수집된 근전도 신호 및 상기 압력 센서부에서 수집된 압력 신호를 포함하는 생체신호에 따른 생체신호 값을 산출하고, 근전도 산출부 및 압력 산출부를 포함하는 생체신호 산출부의 상기 근전도 산출부에서 산출된 상기 근전도 신호의 근전도 값 및 상기 압력 산출부에서 산출된 상기 압력 신호의 압력 값 각각에 대한 생체신호 오프셋 값을 산출하는 단계; 및
상기 생체신호 오프셋 값에 따라 사용자의 보행 의도를 판단하는 단계를 포함하고,
상기 생체신호 오프셋 값을 산출하는 단계는,
상기 생체신호 오프셋 값 중 상기 생체신호 수집부의 상기 근전도 센서부에서 측정된 상기 근전도 신호에 따른 상기 근전도 값 중 최대 근전도 값의 80% 이상에서 100% 이하인 근전도 오프셋 값을 산출하는 단계; 및
상기 생체신호 오프셋 값 중 상기 생체신호 수집부의 상기 압력 센서부에서 측정된 상기 압력 신호에 따른 상기 압력 값 중 최대 압력 값의 90% 이상에서 100% 이하인 압력 오프셋 값을 산출하는 단계를 포함하고,
상기 압력 센서부는 의족의 소켓과 근육의 마찰로 인한 압력 신호를 수집하거나 상기 대퇴부 절단부에서 근육의 수축 및 근육의 팽창으로 인한 부피 변화로 인한 압력 신호를 수집하는 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치 제어 방법.The EMG signal collected from the EMG sensor unit of the biosignal collecting unit including an EMG sensor unit installed in the cut-off part of the thigh and a pressure sensor unit installed adjacent to the EMG sensor unit in the cut-off part of the thigh, and the pressure signal collected by the pressure sensor unit Calculates a biosignal value according to a biosignal including calculating a biosignal offset value for each pressure value of the signal; and
determining the user's gait intention according to the biosignal offset value;
Calculating the biosignal offset value comprises:
calculating an EMG offset value of 80% or more to 100% or less of a maximum EMG value among the EMG values according to the EMG signal measured by the EMG sensor unit of the biosignal collection unit among the biosignal offset values; and
Calculating a pressure offset value of 90% or more to 100% or less of a maximum pressure value among the pressure values according to the pressure signal measured by the pressure sensor unit of the biosignal collection unit among the biosignal offset values,
The pressure sensor unit can determine the user's intention to collect the pressure signal due to friction between the socket and the muscle of the prosthesis or collect the pressure signal due to the volume change due to the contraction of the muscle and the expansion of the muscle in the thigh cut Prosthetic leg device for cutting the thigh Way. 삭제delete 제7항에 있어서,
상기 사용자의 보행의도를 판단하는 단계는,
상기 근전도 오프셋 값 및 상기 압력 오프셋 값에 따라 보행 지속 여부를 판단하는 단계;를 포함하는 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치 제어 방법.8. The method of claim 7,
The step of determining the user's walking intention is,
Determining whether to continue walking according to the electromyography offset value and the pressure offset value; 제9항에 있어서,
상기 보행지속 여부를 판단하는 단계는,
상기 근전도 값이 상기 근전도 오프셋 값의 범위 이내일 때,
보행지속 신호를 생성하는 단계;를 포함하는 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치 제어 방법.10. The method of claim 9,
The step of determining whether to continue walking is,
When the EMG value is within the range of the EMG offset value,
Generating a gait continuation signal; User intention can be determined, including a control method of a prosthetic device for cutting the thigh. 제9항에 있어서,
상기 보행지속 여부를 판단하는 단계는,
상기 근전도 값이 상기 근전도 오프셋 값의 범위 미만이거나 초과일 때, 상기 압력 값이 상기 압력 오프셋 값의 범위 이내이면 보행지속 신호를 생성하는 단계;를 포함하는 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치 제어 방법.10. The method of claim 9,
The step of determining whether to continue walking is,
When the EMG value is less than or greater than the range of the EMG offset value, generating a gait continuation signal if the pressure value is within the range of the pressure offset value; . 제9항에 있어서,
상기 보행지속 여부를 판단하는 단계는,
상기 근전도 값이 상기 근전도 오프셋 값의 범위 미만이거나 초과일 때,
상기 압력 값이 상기 압력 오프셋 값의 범위 미만이거나 초과이면 보행중지 신호를 생성하는 단계;를 포함하는 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치 제어 방법.10. The method of claim 9,
The step of determining whether to continue walking is,
When the EMG value is less than or greater than the range of the EMG offset value,
Generating a walking stop signal when the pressure value is less than or greater than the range of the pressure offset value; User intention determination possible thigh cutting prosthetic device control method comprising a. 제7항에 있어서,
상기 생체신호 오프셋 값을 산출하는 단계는,
상기 근전도 오프셋 값의 적정성을 판단하는 단계; 및
상기 압력 오프셋 값의 적정성을 판단하는 단계;를 포함하는 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치 제어 방법.8. The method of claim 7,
Calculating the biosignal offset value comprises:
determining the appropriateness of the EMG offset value; and
Determining the appropriateness of the pressure offset value; User intention determination possible thigh cutting prosthetic device control method comprising a. 제7항에 있어서,
상기 사용자의 보행의도를 판단하는 단계는,
상기 근전도 신호가 수집되는 시간 동안 상기 압력 신호가 미수집 될 때 보행 중지 신호를 생성하는 단계;를 포함하는 사용자 의도 판단 가능 대퇴부 절단용 의족 장치 제어 방법.
8. The method of claim 7,
The step of determining the user's walking intention is,
Generating a walking stop signal when the pressure signal is not collected during the time the EMG signal is collected;
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