KR102338704B1 - A supporting frame and a motion assistance apparatus comprising thereof - Google Patents
A supporting frame and a motion assistance apparatus comprising thereof Download PDFInfo
- Publication number
- KR102338704B1 KR102338704B1 KR1020210044094A KR20210044094A KR102338704B1 KR 102338704 B1 KR102338704 B1 KR 102338704B1 KR 1020210044094 A KR1020210044094 A KR 1020210044094A KR 20210044094 A KR20210044094 A KR 20210044094A KR 102338704 B1 KR102338704 B1 KR 102338704B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- frame
- user
- thigh
- assisting device
- support
- Prior art date
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 title claims description 27
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 claims description 31
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 16
- 210000004394 hip joint Anatomy 0.000 claims description 4
- 210000001624 hip Anatomy 0.000 claims description 3
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 claims 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 abstract description 23
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 abstract description 23
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 abstract description 23
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 12
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 8
- 244000309466 calf Species 0.000 description 5
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 description 4
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 3
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 210000004197 pelvis Anatomy 0.000 description 2
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 1
- 206010033372 Pain and discomfort Diseases 0.000 description 1
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 210000000544 articulatio talocruralis Anatomy 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 description 1
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 1
- 230000003387 muscular Effects 0.000 description 1
- 238000005728 strengthening Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H3/008—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about using suspension devices for supporting the body in an upright walking or standing position, e.g. harnesses
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0006—Exoskeletons, i.e. resembling a human figure
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/01—Constructive details
- A61H2201/0192—Specific means for adjusting dimensions
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/12—Driving means
- A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
- A61H2201/1215—Rotary drive
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/1628—Pelvis
- A61H2201/163—Pelvis holding means therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
- A61H2201/1642—Holding means therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1657—Movement of interface, i.e. force application means
- A61H2201/1676—Pivoting
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
이상의 설명은 지지 프레임 및 이를 포함하는 운동 보조 장치에 관한 것이다.
일 실시 예에 따르면, 지지 프레임은, 힌지 결합부를 포함하는 제 1 프레임; 상기 제 1 프레임에 대하여 슬라이딩 이동 가능한 제 2 프레임; 및 상기 제 1 프레임 및 제 2 프레임 중 하나의 프레임에 배치되는 보조력 센싱부를 포함할 수 있다. The above description relates to a support frame and an exercise assisting device including the same.
According to an embodiment, the support frame may include: a first frame including a hinge coupling part; a second frame slidable with respect to the first frame; and an auxiliary force sensing unit disposed in one of the first frame and the second frame.
Description
아래의 설명은 지지 프레임 및 이를 포함하는 운동 보조 장치에 관한 것이다.The following description relates to a support frame and an exercise assisting device including the same.
최근 고령화 사회가 심화됨에 따라서 관절에 문제가 있어서 이에 대한 고통과 불편을 호소하는 사람들이 증가하고 있으며, 관절이 불편한 노인이나 환자들이 보행을 원활하게 할 수 있는 운동 보조 장치에 대한 관심이 높아지고 있다. 또한, 군사용 등의 목적으로 인체의 근력을 강화시키기 위한 운동 보조 장치들이 개발되고 있다.As an aging society deepens, more and more people complain of pain and discomfort due to joint problems, and interest in exercise assistive devices that can facilitate walking for the elderly or patients with joint problems is increasing. In addition, exercise assistance devices for strengthening the muscular strength of the human body for the purpose of military use have been developed.
예를 들어, 운동 보조 장치는, 사용자의 몸통에 장착되는 몸체프레임과, 몸체프레임의 하측에 결합되어 사용자의 골반을 감싸는 골반 프레임과, 사용자의 대퇴부 및 종아리, 발 부위에 장착되는 대퇴부 프레임, 종아리 프레임, 발 프레임으로 구성된다. 골반프레임과 대퇴부 프레임은 고관절부에 의해 회전 가능하도록 연결되고, 프레임과 종아리 프레임은 무릎 관절부에 의해 회전 가능하도록 연결되며, 종아리 프레임과 발 프레임은 발목 관절부에 의해 회전 가능하도록 연결된다. For example, the exercise assisting device includes a body frame mounted on the user's torso, a pelvic frame coupled to the lower side of the body frame to surround the user's pelvis, and a femoral frame mounted on the user's thighs, calves, and feet, and calves. It consists of a frame and a foot frame. The pelvis frame and the femur frame are rotatably connected by the hip joint part, the frame and the calf frame are rotatably connected by the knee joint part, and the calf frame and the foot frame are rotatably connected by the ankle joint part.
이러한 운동 보조 장치는 사용자의 다리 근력을 보조할 수 있도록 각 관절부들을 구동시키는 구동 모터나 유압시스템 등을 구비한 능동형 관절구조를 구비하기도 한다. 예를 들어, 양측의 고관절부에 각각 구동력을 전달하기 위한 2개의 모터를 구비할 수 있다. Such an exercise assisting device may have an active joint structure including a drive motor or a hydraulic system for driving each joint to assist the user's leg muscle strength. For example, it may be provided with two motors for transmitting the driving force to the hip joint on both sides, respectively.
일 실시 예에 따르면, 지지 프레임은, 힌지 결합부를 포함하는 제 1 프레임; 상기 제 1 프레임에 대하여 슬라이딩 이동 가능한 제 2 프레임; 및 상기 제 1 프레임 및 제 2 프레임 중 하나의 프레임에 배치되는 보조력 센싱부를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the support frame may include: a first frame including a hinge coupling part; a second frame slidable with respect to the first frame; and an auxiliary force sensing unit disposed in one of the first frame and the second frame.
상기 제 2 프레임의 슬라이딩 이동 방향은, 상기 제 1 프레임의 힌지 결합부의 힌지 축에 대하여 교차될 수 있다.The sliding movement direction of the second frame may cross with respect to a hinge axis of the hinge coupling portion of the first frame.
상기 보조력 센싱부는, 상기 제 2 프레임의 슬라이딩 이동 방향을 따라서 길게 배치되는 스트레인 게이지(strain gauge)를 포함할 수 있다. The auxiliary force sensing unit may include a strain gauge elongated along the sliding movement direction of the second frame.
상기 스트레인 게이지는, 상기 하나의 프레임의 상측 및 하측에 각각 배치될 수 있다.The strain gauge may be disposed above and below the single frame, respectively.
상기 하나의 프레임은, 상기 힌지 결합부의 힌지 축 방향으로 길게 형성되는 단면을 가질 수 있다.The single frame may have a cross section elongated in the hinge axis direction of the hinge coupling part.
상기 보조력 센싱부는, 상기 하나의 프레임에 배치되는 스트레인 게이지(strain gauge)를 포함하고, 상기 하나의 프레임 중 상기 스트레인 게이지가 배치되는 부분의 단면의 너비는, 나머지 부분의 단면의 너비보다 작을 수 있다.The auxiliary force sensing unit may include a strain gauge disposed on the one frame, and the width of a cross-section of a portion of the one frame in which the strain gauge is disposed may be smaller than the width of a cross-section of the remaining portion. have.
상기 하나의 프레임은, 상기 스트레인 게이지가 배치되는 부분에 형성되는 변형 홈을 포함할 수 있다.The one frame may include a deformable groove formed in a portion where the strain gauge is disposed.
제 2 프레임은, 상기 제 1 프레임의 제 1 가이드부에 대하여 슬라이딩 이동 가능하게 결합되는 제 2 가이드부; 상기 제 2 가이드부로부터 연장되는 연장부; 및 상기 연장부에 연결되어, 대상체에 힘을 전달하는 작용부를 포함할 수 있다.The second frame may include a second guide part coupled to be slidably movable with respect to the first guide part of the first frame; an extension portion extending from the second guide portion; and an action part connected to the extension part to transmit force to the object.
상기 작용부는, 상기 힌지 결합부의 힌지 축에 대하여 직교한 방향의 면을 포함할 수 있다.The working part may include a surface in a direction perpendicular to the hinge axis of the hinge coupling part.
상기 작용부는, 상기 제 1 가이드부 및 제 2 가이드부의 슬라이딩 이동 방향에 대하여 평행한 면을 포함할 수 있다.The working part may include a plane parallel to the sliding movement direction of the first guide part and the second guide part.
상기 작용부는, 상기 제 2 가이드부의 면과 서로 직교하는 면을 포함할 수 있다.The acting portion may include a surface orthogonal to a surface of the second guide portion.
상기 연장부는, 상기 제 1 가이드부 및 제 2 가이드부의 슬라이딩 이동 방향을 축으로, 상기 제 2 가이드부로부터 상기 작용부까지 90도로 꼬인 형상을 가질 수 있다.The extension part may have a shape twisted by 90 degrees from the second guide part to the acting part on the axis of the sliding movement directions of the first guide part and the second guide part.
다른 실시 예에 따르면, 대상체에 힘을 전달하는 지지 프레임은, 상기 지지 프레임의 힘 전달 방향을 축으로 회전 가능한 힌지 결합부를 포함하는 제 1 프레임; 상기 제 1 프레임에 대하여, 상기 힘 전달 방향과 교차되는 방향으로 슬라이딩 이동 가능한 제 2 프레임; 및 상기 제 1 프레임 및 제 2 프레임 중 하나의 프레임에 배치되는 장력 측정 센서를 포함할 수 있다.According to another embodiment, the support frame for transmitting force to the object may include: a first frame including a hinge coupling part rotatable about a force transmission direction of the support frame as an axis; a second frame slidable in a direction crossing the force transmission direction with respect to the first frame; and a tension measuring sensor disposed on one of the first frame and the second frame.
상기 장력 측정 센서는 복수 개로 제공되고, 상기 복수 개의 장력 측정 센서 중 적어도 일부의 장력 측정 센서는, 상기 힘 전달 방향으로 서로 오버랩되게 배치될 수 있다.The plurality of tension measuring sensors may be provided, and at least some of the plurality of tension measuring sensors may be disposed to overlap each other in the force transmission direction.
상기 장력 측정 센서는, 상기 힘 전달 방향으로 각각 서로 오버랩되게 배치되는 두 쌍의 장력 측정 센서를 포함할 수 있다.The tension measurement sensor may include two pairs of tension measurement sensors each overlapping each other in the force transmission direction.
상기 하나의 프레임은, 상기 하나의 프레임의 변형을 방지하기 위한 리브를 포함할 수 있다.The single frame may include a rib for preventing deformation of the single frame.
상기 리브에는 변형 홈이 형성되고, 상기 장력 측정 센서는, 상기 힘 전달 방향으로 상기 변형 홈과 오버랩되게 배치될 수 있다.A deformation groove may be formed in the rib, and the tension measuring sensor may be disposed to overlap the deformation groove in the force transmission direction.
일 실시 예에 따르면, 운동 보조 장치는, 대상체에 고정되는 고정 부재; 상기 고정 부재의 일측에 구비되는 구동 모듈; 상기 고정 부재에 대하여 회동 가능하게 결합되는 조인트 부재; 상기 조인트 부재에 대하여 회동 가능하게 결합되는 제 1 프레임; 상기 제 1 프레임에 슬라이딩 이동 가능하게 결합되는 제 2 프레임; 상기 제 2 프레임에 연결되어, 상기 대상체의 일부를 지지하는 지지 부재; 및 상기 제 1 프레임 및 제 2 프레임 중 하나의 프레임에 배치되는 장력 측정 센서를 포함할 수 있다.According to an embodiment, an exercise assisting device includes: a fixing member fixed to an object; a driving module provided on one side of the fixing member; a joint member rotatably coupled to the fixing member; a first frame rotatably coupled to the joint member; a second frame slidably coupled to the first frame; a support member connected to the second frame to support a portion of the object; and a tension measuring sensor disposed on one of the first frame and the second frame.
상기 제 1 프레임의 회동 축은, 상기 조인트 부재의 회동 축에 대하여 직교할 수 있다.A rotation axis of the first frame may be orthogonal to a rotation axis of the joint member.
상기 제 1 프레임 및 제 2 프레임의 슬라이딩 이동 방향은, 상기 조인트 부재의 회동 축에 대하여 직교할 수 있다.The sliding movement directions of the first frame and the second frame may be orthogonal to a rotation axis of the joint member.
도 1은 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 정면도이다.
도 2는 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 측면도이다.
도 3은 제 1 실시 예에 따른 지지 프레임의 사시도이다.
도 4는 제 1 실시 예에 따른 지지 프레임의 분해 사시도이다.
도 5는 제 1 실시 예에 따른 지지 프레임이 변형된 상태를 나타내는 도면이다.
도 6은 제 2 실시 예에 따른 지지 프레임의 사시도이다.
도 7은 제 3 실시 예에 따른 지지 프레임의 사시도이다.
도 8은 제 4 실시 예에 따른 지지 프레임의 사시도이다.
도 9은 제 5 실시 예에 따른 지지 프레임의 사시도이다.
도 10은 제 6 실시 예에 따른 지지 프레임의 사시도이다.
도 11은 제 6 실시 예에 따른 지지 프레임이 변형된 상태를 나타내는 도면이다.1 is a front view of an exercise assisting device according to an embodiment.
2 is a side view of an exercise assisting device according to an embodiment.
3 is a perspective view of a support frame according to the first embodiment.
4 is an exploded perspective view of a support frame according to the first embodiment.
5 is a view showing a deformed state of the support frame according to the first embodiment.
6 is a perspective view of a support frame according to a second embodiment.
7 is a perspective view of a support frame according to a third embodiment.
8 is a perspective view of a support frame according to a fourth embodiment.
9 is a perspective view of a support frame according to a fifth embodiment.
10 is a perspective view of a support frame according to a sixth embodiment.
11 is a view showing a deformed state of the support frame according to the sixth embodiment.
이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to exemplary drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same components are given the same reference numerals as much as possible even though they are indicated on different drawings. In addition, in the description of the embodiment, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function interferes with the understanding of the embodiment, the detailed description thereof will be omitted.
또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. In addition, in describing the components of the embodiment, terms such as first, second, A, B, (a), (b), etc. may be used. These terms are only for distinguishing the elements from other elements, and the essence, order, or order of the elements are not limited by the terms. When it is described that a component is "connected", "coupled" or "connected" to another component, the component may be directly connected or connected to the other component, but another component is between each component. It will be understood that may also be "connected", "coupled" or "connected".
도 1은 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 정면도이고, 도 2는 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 측면도이다.1 is a front view of an exercise assisting device according to an embodiment, and FIG. 2 is a side view of the exercise assisting device according to the embodiment.
도 1 및 도 2를 참조하면, 실시 예에 따른 운동 보조 장치는(10)는, 대상체에 착용되어 대상체의 운동을 보조할 수 있다. 대상체는 사람, 동물 또는 로봇 등일 수도 있으며, 이에 제한되지 않는다. 또한, 도 1은 운동 보조 장치(10)가, 대상체의 허벅지의 운동을 보조하는 경우에 대하여 도시하고 있으나, 운동 보조 장치(10)는, 대상체의 손, 상박, 하박 등 상체의 다른 부분이나, 발, 종아리 등의 하체의 다른 부위를 보조하는 것도 가능하다. 다시 말하면, 운동 보조 장치(10)는, 대상체의 일 부분의 운동을 보조할 수 있다. 이하, 운동 보조 장치(10)가, 사람의 허벅지의 운동을 보조하는 경우에 대하여 예시적으로 설명하기로 한다.1 and 2 , an
운동 보조 장치(10)는, 고정 부재(20)와, 구동 모듈(30)과, 조인트 부재(40)와, 지지 모듈(50)과, 구동 모듈(30)을 제어하는 제어부(70)와, 구동 모듈(30)로 전원을 공급하는 전원 공급부(80)를 포함할 수 있다. The
고정 부재(20)는, 대상체에 고정될 수 있다. 고정 부재(20)는, 대상체의 외면의 적어도 일부에 접촉할 수 있다. 고정 부재(20)는, 대상체의 외면을 따라서 감싸는 형상일 수 있다. 고정 부재(20)는, 대상체의 접촉 부분에 대응하는 형상으로 만곡 형성될 수 있다. 다시 말하면, 고정 부재(20)는, 대상체에 접촉하는 만곡면을 포함할 수 있다. 예를 들어, 고정 부재(20)는, 대상체의 허리의 일측에 고정될 수 있다. The
구동 모듈(30)은, 조인트 부재(40)로 전달되는 동력을 제공할 수 있다. 구동 모듈(30)은, 전원 공급부(80)로부터 전압 또는 전류를 제공받아 동력을 생성하는 모터를 포함할 수 있다. 예를 들어, 구동 모듈(30)은, 조인트 부재(40)의 측 방향에 배치될 수 있다. 다시 말하면, 구동 모듈(30)의 회전 축 및 조인트 부재(40)의 회전 축은 서로 이격되도록 배치될 수 있다. 이 경우, 구동 모듈(30) 및 조인트 부재(40)가 회전 축을 공유하는 경우보다, 대상체로부터 돌출되는 높이를 줄일 수 있다. 한편, 도면과 달리 구동 모듈(30)은, 조인트 부재(40)와 이격하여 배치될 수도 있다. 이 경우, 구동 모듈(30)로부터 조인트 부재(40)로 동력을 전달하는 동력 전달 모듈이 구비될 수 있다. 동력 전달 모듈은, 기어 등의 회전체이거나, 와이어, 케이블, 스트링, 고무줄, 스프링, 벨트, 또는 체인 등의 길이 방향 부재일 수도 있다. 다만, 실시 예에서, 구동 모듈(30)의 위치 및 동력 전달 구조가 제한되는 것은 아니다. The driving
조인트 부재(40)는, 구동 모듈(30)로부터 동력을 전달받아, 대상체의 관절부의 운동을 보조할 수 있다. 조인트 부재(40)는, 대상체의 관절부에 대응하는 위치에 배치될 수 있다. 조인트 부재(40)는, 고정 부재(20)의 일측에 배치될 수 있다. 조인트 부재(40)의 일측은 구동 모듈(30)에 연결되고, 타측은 지지 모듈(50)에 연결될 수 있다. 조인트 부재(40)는, 구동 모듈(30)로부터 전달받은 동력에 의해 회전될 수 있다. 조인트 부재(40)의 일측에는, 조인트 부재(40)의 회전 각도를 측정하는 인코더(encoder)가 배치될 수 있다.The
지지 모듈(50)은, 대상체의 일부를 지지할 수 있다. 지지 모듈(50)은, 대상체의 일부의 운동을 보조할 수 있다. 지지 모듈(50)은, 조인트 부재(40)의 회전력에 의해 회전될 수 있다. 지지 모듈(50)은, 지지 프레임(100)과, 작용 부재(54)와, 지지 부재(56)를 포함할 수 있다. The
지지 프레임(100)은, 대상체의 일 부분의 운동을 보조하기 위한 보조력을 전달할 수 있다. 여기서 보조력이란, 대상체의 일 부분의 운동 방향과 일치하는 방향으로 작용하는 힘으로 이해될 수 있다. 다시 말하면, 보조력은, 대상체의 일 부분에 작용하는 힘 중에서, 일 부분의 운동 방향과 교차되는 방향의 힘을 제외한 힘으로 이해될 수 있다. 지지 프레임(100)의 일 단부는, 조인트 부재(40)와 연결되어 회동될 수 있다. 지지 프레임(100)의 타 단부는, 지지 부재(56)에 연결되어, 대상체의 일 부분에 보조력을 전달할 수 있다. 예를 들어, 지지 프레임(100)은 대상체의 허벅지를 밀거나 당길 수 있다. 지지 프레임(100)은, 대상체의 허벅지의 길이 방향을 따라서 연장될 수 있다. 지지 프레임(100)는 절곡되어 대상체의 허벅지 둘레의 적어도 일부를 감쌀 수 있다. The
작용 부재(54)는, 대상체의 일부에 보조력을 작용할 수 있다. 작용 부재(54)는, 지지 프레임(100)의 타 단부 및 지지 부재(56) 사이에 배치될 수 있다. 예를 들어, 작용 부재(54)는, 대상체의 허벅지의 일측에 배치되어, 대상체의 허벅지를 밀거나 당길 수 있다. 작용 부재(54)는, 대상체의 허벅지의 전면에 배치될 수 있다. 작용 부재(54)는, 대상체의 허벅지의 둘레 방향을 따라 배치될 수 있다. 작용 부재(54)는, 지지 프레임(100)의 타 단부를 중심으로 양측으로 연장될 수 있다. 작용 부재(54)는, 대상체의 허벅지에 대응하는 만곡면을 포함할 수 있다. The
지지 부재(56)는, 작용 부재(54)의 일측에 연결될 수 있다. 예를 들어, 지지 부재(56)는, 대상체의 허벅지의 적어도 일부의 둘레를 감싸도록 배치되어, 대상체의 허벅지가 지지 프레임(100)으로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다. The
도 3은 제 1 실시 예에 따른 지지 프레임의 사시도이고, 도 4는 제 1 실시 예에 따른 지지 프레임의 분해 사시도이다.3 is a perspective view of the support frame according to the first embodiment, and FIG. 4 is an exploded perspective view of the support frame according to the first embodiment.
도 3 및 도 4를 참조하면, 제 1 실시 예에 따른 지지 프레임(100)은, 제 1 프레임(110)과, 제 2 프레임(120)과, 보조력 센싱부(130)를 포함할 수 있다. 3 and 4 , the
제 1 프레임(110)은, 조인트 부재(40) 및 제 2 프레임(120)에 연결될 수 있다. 제 1 프레임(110)은, 힌지 결합부(114)와, 제 1 가이드부(112)와, 제 1 리브(117)(118)를 포함할 수 있다. The
힌지 결합부(114)는, 제 1 가이드부(112) 및 조인트 부재(40, 도 2 참조)를 연결할 수 있다. 힌지 결합부(114)는, 제 1 프레임(110)의 일단에 위치할 수 있다. 힌지 결합부(114)는, 조인트 부재(40)에 대하여 회동 가능하게 결합될 수 있다. 힌지 결합부(114)의 힌지 축은, 조인트 부재(40)의 회전 축과 교차되는 방향으로 배치될 수 있다. 예를 들어, 힌지 축은 회전 축에 대하여 직교할 수 있다. 힌지 결합부(114)에 의하면, 프레임(100)은 외전 운동(abduction) 또는 내전 운동(adduction)을 할 수 있다. 힌지 결합부(114)는, 회전 운동을 가능하게 하는 수동 관절(passive joint)으로 기능할 수 있다. The
제 1 가이드부(112)는, 제 2 프레임(120)의 타단에 위치하고, 제 2 프레임(120)에 슬라이딩 이동 가능하게 결합될 수 있다. 제 1 가이드부(112)는, 대상체의 일 부분에 면접하도록 배치될 수 있다. 제 1 가이드부(112)는, 힌지 결합부(114)의 힌지 축 방향으로 길게 형성되는 단면을 가질 수 있다. The
제 1 리브(117)(118)는, 제 1 프레임(110)의 강성을 보강할 수 있다. 제 1 리브(117)(118)는, 제 1 프레임(110)의 길이 방향을 따라 형성되는 제 1 메인 리브(117)와, 제 1 메인 리브(117)의 길이 방향과 교차되는 방향으로 형성되는 제 1 보조 리브(118)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제 1 메인 리브(117)는, 제 1 프레임(110)의 길이 방향 테두리를 따라서 배치될 수 있다. 예를 들어, 제 1 보조 리브(118)는, 제 1 메인 리브(117)에 직교하는 방향으로 형성될 수 있다. The
제 2 프레임(120)은, 제 1 프레임(110) 및 작용 부재(54, 도 2 참조)에 연결될 수 있다. 제 2 프레임(120)은 제 2 가이드부(124)와, 작용부(123)와, 연장부(122)와, 제 2 리브(127)(128)를 포함할 수 있다. 제 2 프레임(120)은, 대상체의 일 부분에 면접하도록 배치될 수 있다. 제 1 프레임(110)은, 힌지 결합부(114)의 힌지 축 방향으로 길게 형성되는 단면을 가질 수 있다.The
제 2 가이드부(124)는, 제 1 가이드부(112)에 슬라이딩 이동 가능하게 연결될 수 있다. 제 2 가이드부(124) 및 제 1 가이드부(112)는, 직선 운동을 가능하게 하는 수동 관절(passive joint)으로 기능할 수 있다. 제 2 가이드부(124)는, 제 1 가이드부(112)의 힌지 결합부(114)의 힌지 축에 대하여 교차되는 방향으로 슬라이딩 이동될 수 있다. 예를 들어, 제 2 가이드부(124)는, 힌지 결합부(114)의 힌지 축에 대하여 수직한 방향으로 슬라이딩 이동될 수 있다. 제 2 가이드부(124)는, 대상체의 일 부분에 면접하도록 배치될 수 있다. 제 2 가이드부(124)는, 제 1 가이드부(112)의 힌지 결합부(114)의 힌지 축 방향으로 길게 형성되는 단면을 가질 수 있다. The
제 2 가이드부(124)는, 제 1 가이드부(112)가 인입 또는 인출 가능한 가이드 홈(125)과, 가이드 홈(125)의 개구부를 감싸는 가이드 커버(126)를 포함할 수 있다. 가이드 홈(125)은, 제 2 가이드부(124)의 일면으로부터 함몰되는 공간일 수 있다. 가이드 홈(125)은, 제 1 가이드부(112)의 형상에 대응하는 형상을 가질 수 있다.The
작용부(123)는, 작용 부재(54)에 연결되어 대상체의 허벅지로 보조력을 작용할 수 있다. 예를 들어, 작용부(123)는, 대상체의 허벅지의 전면에 위치할 수 있다. 작용부(123)는, 제 1 가이드부(112)의 힌지 결합부(114)의 힌지 축과 교차되는 방향의 면을 포함할 수 있다. 예를 들어, 작용부(123)는, 제 1 가이드부(112)의 힌지 결합부(114)의 힌지 축에 대하여 직교한 방향의 면을 포함할 수 있다. 다시 말하면, 작용부(123)는, 제 1 가이드부(112) 및 제 2 가이드부(124)의 슬라이딩 이동 방향에 대하여 평행한 면을 포함할 수 있다. 다시 말하면, 작용부(123)는, 제 2 가이드부(124)의 면과 서로 직교하는 면을 포함할 수 있다. The acting
연장부(122)는, 제 2 가이드부(124) 및 작용부(123)를 연결할 수 있다. 연장부(122)는, 제 2 가이드부(124)로부터 작용부(123)까지 점진적으로 비틀리는 형상을 가질 수 있다. 예를 들어, 연장부(122)는, 90도로 꼬인 형상을 가질 수 있다. The
제 2 리브(127)(128)는, 제 2 프레임(120)의 강성을 보강할 수 있다. 제 2 리브(127)(128)는, 제 2 프레임(120)의 길이 방향을 따라 형성되는 제 2 메인 리브(127)와, 제 2 메인 리브(127)의 길이 방향과 교차되는 방향으로 형성되는 제 2 보조 리브(128)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제 2 메인 리브(127)는, 제 2 프레임(120)의 길이 방향 테두리를 따라서 배치될 수 있다. 예를 들어, 제 2 보조 리브(128)는, 제 2 메인 리브(127)에 직교하는 방향으로 형성될 수 있다. The
보조력 센싱부(130)는, 프레임에 작용하는 장력을 측정할 수 있다. 보조력 센싱부(130)는, 제 1 프레임(110) 및 제 2 프레임(120) 중 적어도 하나 이상의 프레임에 배치될 수 있다. 이하, 보조력 센싱부(130)가 제 1 프레임(110)에 배치된 경우를 예시적으로 설명하기로 한다. 보조력 센싱부(130)는, 장력 측정 센서(132)와, 변형 홈(134)과, 센서 장착 공간(136)을 포함할 수 있다.The auxiliary
센서 장착 공간(136)은, 장력 측정 센서(132)가 장착되기 위한 공간을 제공할 수 있다. 예를 들어, 센서 장착 공간(136)은, 제 1 프레임(110)의 일 면으로부터 함몰 형성되는 공간일 수 있다. 센서 장착 공간(136)은, 제 1 메인 리브(117) 및 제 1 보조 리브(118) 사이에 형성되는 공간으로 이해될 수도 있다. 다른 예로, 센서 장착 공간(136)은, 제 1 프레임(110)에 형성되는 구멍일 수 있다. 위 구조에 의하면, 장력 측정 센서(132)가 제 1 프레임(110) 및 제 2 프레임(120) 사이에 발생하는 마찰에 의해 손상되는 문제를 방지할 수 있다. The
한편, 센서 장착 공간(136)이 반드시 필요한 것은 아니다. 센서 장착 공간(136)이 없는 경우에도, 장력 측정 센서(132)는 제 1 프레임(110)의 상면 또는 하면에 배치되거나, 제 1 프레임(110)의 내부에 실장되는 것도 가능하다.Meanwhile, the
장력 측정 센서(132)는, 장력 측정 센서(132)가 부착된 부분에 작용하는 장력을 센싱할 수 있다. 예를 들어, 장력 측정 센서(132)로는, 스트레인 게이지(strain gauge)가 사용될 수 있다. 예를 들어, 장력 측정 센서(132)는, 제 1 프레임(110)의 길이 방향으로 작용하는 장력을 측정할 수 있다. 예를 들어, 스트레인 게이지는, 제 1 프레임(110) 및 제 2 프레임(120)의 슬라이딩 이동 방향을 따라서 길게 배치될 수 있다. 장력 측정 센서(132)는, 복수 개로 제공될 수 있다. 장력 측정 센서(132)는, 제 1 프레임(110)의 상측 및 하측에 각각 배치될 수 있다. 장력 측정 센서(132)는, 서로 대칭되도록 배치될 수도 있다. 복수 개의 장력 측정 센서(132) 중 적어도 일부의 장력 측정 센서(132)는, 도 4를 기준으로 상하 방향으로 서로 오버랩되게 배치될 수 있다. 다시 말하면, 일부의 장력 측정 센서(132)는, 대상체의 허벅지의 운동 방향으로 서로 오버랩되게 배치될 수 있다. 다시 말하면, 일부의 장력 측정 센서(132)는, 보조력의 방향으로 서로 오버랩되게 배치될 수 있다. 예를 들어, 장력 측정 센서(132)는, 센서 장착 공간(136)의 벽에 부착될 수 있다. The
변형 홈(134)은, 제 1 프레임(110)의 특정 부분의 유연성을 향상시킬 수 있다. 변형 홈(134)은, 장력 측정 센서(132)가 배치되는 부분에 형성될 수 있다. 변형 홈(134)은, 보조력의 방향을 기준으로 장력 측정 센서(132)와 오버랩되게 배치될 수 있다. 변형 홈(134)에 의하면, 장력 측정 센서(132)가 보조력의 변화에 민감하게 반응할 수 있으므로, 장력 측정 센서(132)의 민감도(sensitivity)가 향상될 수 있다. 따라서, 장력 측정 센서(132)의 분해능(resolution)이 향상되어 보조력을 정확하게 측정할 수 있다. 변형 홈(134)은, 장력 측정 센서(132)의 개수에 대응하여 복수 개로 제공될 수 있다. 예를 들어, 변형 홈(134)은, 제 1 프레임(110)의 상단 및 하단에 각각 형성될 수 있다. 예를 들어, 변형 홈(134)은, 제 1 메인 리브(117)에 형성될 수 있다. The
이하 보조력 센싱부(130)의 작용에 대하여 설명한다.Hereinafter, the operation of the auxiliary
프레임(100)은 조인트 부재(40)의 회전 방향에 따라서 회전하여, 프레임(100)이 지지하는 대상체의 일 부분에 힘을 전달할 수 있다. 작용-반작용 원리에 따라서, 프레임(100)에 작용하는 힘을 측정함으로써, 대상체의 일 부분에 작용하는 힘의 크기를 측정할 수 있다. 프레임(100)에 작용하는 힘은, 도 3과 같이, 3축 방향의 힘 Fx, Fy, Fz와, 3축 방향을 기준으로 한 모멘트 Mx, My, Mz로 분류될 수 있다. 도 3의 x-y-z 좌표계는, 대상체를 회동시키기 위한 보조력의 방향을 z축과 일치시킨 것으로, 보조력은 Fz가 될 수 있다. Fz를 제외한 나머지 방향의 힘 및 모멘트는 외란이라고 할 수 있다. 이하 외란에 해당하는 Fx, Fy, Mx, My, Mz가 보조력 센싱부(130)에 미치는 영향은 다음과 같다.The
먼저 힘 Fx는 힌지 결합부(114)가 조인트 부재(40)에 회동 가능하게 연결됨으로써, 프레임(100)에 작용하지 않을 수 있다. 다시 말하면 회전 수동 관절(passive joint)에 의하면, 힘 Fx가 보조력 센싱부(130)에 미치는 영향이 제거될 수 있다. First, the force Fx may not act on the
힘 Fy는, 제 1 프레임(110) 및 제 2 프레임(120)이 y축 방향으로 슬라이딩 이동 가능하게 배치됨으로써, 프레임(100)에 작용하지 않을 수 있다. 다시 말하면 슬라이딩 수동 관절(passive joint)에 의하면, 힘 Fy이 보조력 센싱부(130)에 미치는 영향이 제거될 수 있다.The force Fy may not act on the
모멘트 Mx는, 제어부(70)의 연산에 의해 제거될 수 있다. 모멘트 Mx는, 프레임(100)에 작용하는 휨 모멘트에 해당한다. 장력 측정 센서(132)를 제 1 프레임(110)의 상측 및 하측에 각각 배치하고, 각각의 장력 측정 센서(132)에서 측정된 값을 비교하여, 휨 모멘트 Mx가 보조력 센싱부(130)에 미치는 영향을 측정할 수 있다. 따라서, 측정된 힘 모멘트 Mx가 미치는 영향을 제거하는 것이 가능하다. The moment Mx may be removed by operation of the
한편, 프레임(100)이 2개의 관절 사이에 위치하는 경우, 2개의 관절 사이에 연결되는 대상체의 부분은 강체 운동(rigid body motion)을 하게 된다. 따라서, 모멘트 Mx는 실제로 작용하지 않게 된다. 예를 들어 지지 모듈(50, 도 1 참조)의 일 측이 고관절에 연결되고, 타 측이 대상체의 허벅지에 연결되는 경우, 실제로 모멘트 Mx는 작용하지 않을 것이다.Meanwhile, when the
모멘트 My는 무시될 수 있다. 모멘트 My는 프레임(100)에 작용하는 비틀림 모멘트에 해당한다. 비틀림 모멘트 My는, 프레임(100)의 y축 방향으로의 길이 변화를 거의 발생시키지 못한다. 다시 말하면, 비틀림 모멘트 My에 의해 프레임(100)의 y축 방향으로 걸리는 장력은 무시될 수 있을 정도라고 볼 수 있다.The moment My can be neglected. The moment My corresponds to the torsional moment acting on the
마지막으로 모멘트 Mz는, 힌지 결합부(114)가 조인트 부재(40)에 회동 가능하게 연결됨으로써, 프레임(100)에 작용하지 않을 수 있다. 다시 말하면 회전 수동 관절(passive joint)에 의하면, 모멘트 Mz가 보조력 센싱부(130)에 영향을 미치지 않도록 할 수 있다. Finally, the moment Mz may not act on the
따라서, 실시 예에 따르면, 외란을 제거하고 보조력 Fz를 정확하게 측정할 수 있다. Therefore, according to the embodiment, it is possible to remove the disturbance and accurately measure the assisting force Fz.
도 5는 제 1 실시 예에 따른 지지 프레임이 변형된 상태를 나타내는 도면이다. 도 5는 지지 프레임(100) 중 제 1 프레임(110)이 대상체의 일 부분을 당길 때에 제 1 프레임(110)이 변형되는 모습을 나타낸 것이다. 여기서 모멘트 Mx(도 3 참조)는 작용하지 않는 것으로 가정한다. 5 is a view showing a deformed state of the support frame according to the first embodiment. FIG. 5 illustrates a state in which the
제 1 실시 예에 따르면, 제 1 프레임(110) 중 변형 홈(134)이 형성된 부분이 가장 변형이 되기 쉽다. 또한, Fz를 제외한 나머지 외란들이 작용하지 않도록 할 수 있다. 따라서, 제 1 프레임(110)의 상측 및 하측에, 각각 서로 대칭되는 변형 홈(134)이 형성된 경우, 제 1 프레임(110) 중 변형 홈(134)이 형성된 부분은 도 5와 같이 평행 사변형(parallelogram) 형상으로 변형될 수 있다. 그리고 제 1 프레임(110)의 양 단부는 높이 차이만 발생되고, 각도 차이는 발생되지 않을 수 있다. 따라서, 대상체의 일 부분의 회전 각도 및 조인트 부재(40)의 회전 각도가 일치될 수 있다. 결과적으로, 실제 대상체의 일 부분이 회전하는 각도를, 조인트 부재(40)의 일 측에 구비되는 인코더를 이용하여 정확하게 측정할 수 있다. According to the first embodiment, a portion of the
이하 상기한 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소에 대하여, 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 상기한 실시 예에 대한 설명은 이하의 실시 예에도 적용될 수 있다.Hereinafter, components included in the above embodiments and components including common functions will be described using the same names. Unless otherwise stated, the description of the above embodiments may also be applied to the following embodiments.
도 6은 제 2 실시 예에 따른 지지 프레임의 사시도이다. 도 6은 보조력 센싱부(230)가 제 2 프레임(220)에 배치된 실시 예를 도시한 것이다.6 is a perspective view of a support frame according to a second embodiment. 6 illustrates an embodiment in which the auxiliary
도 6을 참조하면, 제 2 실시 예에 따른 지지 프레임(200)은, 제 1 프레임(210)과, 제 2 프레임(220)과, 보조력 센싱부(230)를 포함할 수 있다. 제 1 프레임(210)은, 조인트 부재(40)에 연결되는 힌지 결합부(214)를 포함할 수 있다. 제 2 프레임(220)은, 제 1 프레임(210)을 가이드하는 가이드 홈(215)과, 가이드 홈(215)의 개구부를 커버하는 가이드 커버(216)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 6 , the
보조력 센싱부(230)는, 제 2 프레임(220)의 일 면으로부터 함몰 형성되는 센서 장착 공간(236)과, 제 2 프레임(220)에 작용하는 장력을 측정하는 장력 측정 센서(232)와, 장력 측정 센서(232)의 민감도를 향상시키기 위한 변형 홈(234)을 포함할 수 있다. The auxiliary
도 7은 제 3 실시 예에 따른 지지 프레임의 사시도이다. 도 7은 가이드 홈(315) 및 가이드 커버(316)가 제 1 프레임(310)에 형성된 실시 예를 도시한 것이다.7 is a perspective view of a support frame according to a third embodiment. 7 illustrates an embodiment in which the
도 7을 참조하면, 제 3 실시 예에 따른 지지 프레임(300)은, 제 1 프레임(310)과, 제 2 프레임(320)과, 보조력 센싱부(330)를 포함할 수 있다. 제 1 프레임(310)은, 조인트 부재(40)에 연결되는 힌지 결합부(314)를 포함할 수 있다. 제 1 프레임(310)은, 제 2 프레임(320)을 가이드하는 가이드 홈(315)과, 가이드 홈(315)의 개구부를 커버하는 가이드 커버(316)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 7 , the
보조력 센싱부(330)는, 제 1 프레임(310)의 일 면으로부터 함몰 형성되는 센서 장착 공간(336)과, 제 1 프레임(310)에 작용하는 장력을 측정하는 장력 측정 센서(332)와, 장력 측정 센서(332)의 민감도를 향상시키기 위한 변형 홈(334)을 포함할 수 있다. The auxiliary
도 8은 제 4 실시 예에 따른 지지 프레임의 사시도이다. 도 8은 보조력 센싱부(430)가 제 2 프레임(420)에 배치되고, 가이드 홈(415) 및 가이드 커버(416)가 제 1 프레임(410)에 형성된 실시 예를 도시한 것이다. 이에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다. 8 is a perspective view of a support frame according to a fourth embodiment. 8 illustrates an embodiment in which the auxiliary
도 9은 제 5 실시 예에 따른 지지 프레임의 사시도이다. 9 is a perspective view of a support frame according to a fifth embodiment.
도 9를 참조하면, 제 5 실시 예에 따른 지지 프레임(500)은, 제 1 프레임(510)과, 제 2 프레임과, 보조력 센싱부(530)를 포함할 수 있다. 보조력 센싱부(530)는, 장력 측정 센서(532)와, 변형 홈(534)과, 센서 장착 공간(536)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 9 , the
센서 장착 공간(536)은, 제 1 프레임(510)의 내부에 형성될 수도 있다. 이 경우, 장력 측정 센서(532)가 외부로부터 가해지는 충격에 의해 파손되는 문제를 방지할 수 있다. 한편, 보조력 센싱부(530)가 제 2 프레임에 배치되는 것도 가능함은 물론이다.The
도 10은 제 6 실시 예에 따른 지지 프레임의 사시도이다. 10 is a perspective view of a support frame according to a sixth embodiment.
도 10을 참조하면, 제 6 실시 예에 따른 지지 프레임(600)은, 제 1 프레임(610)과, 제 2 프레임과, 보조력 센싱부(630)를 포함할 수 있다. 보조력 센싱부(630)는, 장력 측정 센서(632) 와, 변형 홈(634)과, 센서 장착 공간(536)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 10 , the support frame 600 according to the sixth embodiment may include a
장력 측정 센서(632)는 보조력 방향으로 각각 서로 오버랩되게 배치되는 두 쌍의 장력 측정 센서를 포함할 수 있다. 제 1 장력 측정 센서(632a) 및 제 2 장력 측정 센서(632b)는 보조력 방향으로 서로 오버랩되게 배치되고, 제 3 장력 측정 센서(632c) 및 제 4 장력 측정 센서(632d)는 보조력 방향으로 서로 오버랩되게 배치될 수 있다. The tension measurement sensor 632 may include two pairs of tension measurement sensors each overlapping each other in the direction of the auxiliary force. The first
장력 측정 센서(632)는 보조력 방향과 직교되는 방향으로 복수 개 배치될 수도 있다. 다시 말하면, 장력 측정 센서(632)는 제 1 프레임(610)의 길이 방향을 따라서 복수 개 배치될 수도 있다. 제 1 장력 측정 센서(632a) 및 제 3 장력 측정 센서(632c)는 제 1 프레임(610)의 길이 방향을 따라서 서로 이격 배치되고, 제 2 장력 측정 센서(632b) 및 제 4 장력 측정 센서(632d)는 제 1 프레임(610)의 길이 방향을 따라서 서로 이격 배치될 수 있다. A plurality of tension measuring sensors 632 may be disposed in a direction orthogonal to the direction of the assisting force. In other words, a plurality of tension measuring sensors 632 may be disposed along the longitudinal direction of the
변형 홈(634)은, 장력 센서(632)에 대응하여 복수 개 배치될 수 있다. 한편, 보조력 센싱부(630)가 제 2 프레임에 배치되는 것도 가능함은 물론이다.A plurality of deformable grooves 634 may be disposed to correspond to the tension sensor 632 . On the other hand, of course, it is also possible that the auxiliary
도 11은 제 6 실시 예에 따른 지지 프레임이 변형된 상태를 나타내는 도면이다. 도 11은 지지 프레임(600) 중 제 1 프레임(610)이 대상체의 일 부분을 당길 때에 제 1 프레임(610)이 변형되는 모습을 나타낸 것이다. 여기서 모멘트 Mx(도 3 참조)는 작용하지 않는 것으로 가정한다. 11 is a view showing a deformed state of the support frame according to the sixth embodiment. 11 illustrates a state in which the
제 1 프레임(610) 중 변형 홈(634)이 형성된 부분은 각각 도 11과 같이 복수 개의 평행 사변형(parallelogram) 형상으로 변형될 수 있다.A portion of the
이상과 같이 실시 예들이 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.As described above, although the embodiments have been described with reference to the limited embodiments and drawings, various modifications and variations are possible from the above description by those skilled in the art. For example, the described techniques are performed in an order different from the described method, and/or the described components of the system, structure, apparatus, circuit, etc. are combined or combined in a different form than the described method, or other components Or substituted or substituted by equivalents may achieve an appropriate result.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시 예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다. Therefore, other implementations, other embodiments, and equivalents to the claims also fall within the scope of the following claims.
Claims (21)
사용자의 허리를 지지하는 고정 부재;
상기 고정 부재의 일측에 배치되는 구동 모듈;
(i) 사용자의 허벅지에 장착되는 지지 부재와, (ii) 사용자의 허벅지의 둘레의 적어도 일부를 감싸도록 절곡된 형상을 갖고, 일 단부가 사용자의 허벅지의 전면에 배치되고, 상기 구동 모듈로부터 동력을 전달받아 상기 지지 부재에 보조력을 전달할 수 있는 지지 프레임과, (iii) 상기 지지 부재 및 상기 지지 프레임을 상호 연결하고 사용자의 허벅지 전면에 배치되는 작용 부재를 구비하는 지지 모듈; 및
상기 구동 모듈 및 상기 지지 모듈을 상호 연결하고, 사용자의 고관절의 운동을 보조하기 위한 조인트 부재를 포함하고,
상기 지지 프레임은,
상기 조인트 부재에 연결되고, 적어도 일부가 사용자의 허벅지의 측면에 배치되는 제 1 프레임; 및
일 단부는 사용자의 허벅지의 전면에서 상기 작용 부재에 연결되고, 타 단부는 상기 제 1 프레임에 대하여 연속적으로 슬라이딩 가능하게 연결되는 제 2 프레임을 포함하고,
상기 운동 보조 장치를 착용한 사용자의 움직임에 따라서, 상기 제 2 프레임이 상기 제 1 프레임에 대하여 직선 운동함으로써, 상기 지지 모듈의 전체 길이는 변화될 수 있는 운동 보조 장치.In an exercise assisting device for assisting a user to walk,
a fixing member for supporting the user's waist;
a driving module disposed on one side of the fixing member;
(i) a support member mounted on the user's thigh, (ii) has a bent shape to surround at least a portion of the circumference of the user's thigh, one end is disposed on the front of the user's thigh, the power from the driving module a support module comprising: a support frame capable of receiving and transmitting auxiliary force to the support member; and
and a joint member for interconnecting the drive module and the support module and assisting the user's hip joint movement,
The support frame is
a first frame connected to the joint member, at least a portion of which is disposed on the side of the user's thigh; and
One end is connected to the action member on the front surface of the user's thigh, the other end includes a second frame connected to the continuous sliding with respect to the first frame,
In accordance with the movement of the user wearing the exercise assisting device, the second frame linearly moves with respect to the first frame, so that the overall length of the support module can be changed.
상기 지지 프레임의 원위 측은, 사용자의 허벅지의 측면과의 접촉을 회피하도록, 사용자의 허벅지의 측면을 간섭하는 부분을 포함하지 않는 운동 보조 장치. The method of claim 1,
and the distal side of the support frame does not include a portion interfering with the side of the user's thigh to avoid contact with the side of the user's thigh.
상기 고정 부재는 사용자의 허리에 착용되고, 상기 지지 부재는 사용자의 허벅지에 착용된 상태에서, 사용자가 보행할 때, 상기 지지 프레임의 길이가 변화될 수 있는 운동 보조 장치.The method of claim 1,
In a state in which the fixing member is worn on the user's waist and the support member is worn on the user's thigh, the length of the support frame may be changed when the user walks.
상기 작용 부재는, 상기 지지 프레임의 단부를 기준으로 사용자의 허벅지의 둘레 방향을 양측으로 연장된 형상을 갖는 운동 보조 장치.The method of claim 1,
The action member is an exercise assisting device having a shape extending to both sides in the circumferential direction of the user's thigh based on the end of the support frame.
상기 지지 부재는, 사용자의 허벅지가 상기 지지 프레임으로부터 이탈되지 않도록, 사용자의 허벅지의 후면을 감싸며, 양단부가 상기 작용 부재의 양측에 각각 연결되는 운동 보조 장치.5. The method of claim 4,
The support member, so that the user's thigh does not deviate from the support frame, surrounds the rear of the user's thigh, both ends of the exercise assisting device is connected to both sides of the action member, respectively.
상기 운동 보조 장치를 착용한 사용자의 움직임에 따라서, 상기 작용 부재 및 상기 지지 프레임 사이에 작용하는 힘 중, 사용자의 허벅지의 길이 방향에 평행한 성분의 힘이, 상기 지지 프레임을 통하여 상기 구동 모듈로 전달되지 않도록, 상기 지지 프레임의 전체 길이는 사용자의 허벅지 길이 방향으로 가변되는 운동 보조 장치.The method of claim 1,
According to the movement of the user wearing the exercise assisting device, among the forces acting between the action member and the support frame, a force of a component parallel to the longitudinal direction of the user's thigh is transmitted to the driving module through the support frame. In order not to be transmitted, the overall length of the support frame is variable in the user's thigh length direction exercise assisting device.
상기 운동 보조 장치를 착용한 사용자의 움직임에 따라, 상기 지지 프레임이 상기 작용 부재로 작용하는 보조력의 방향에 대해 수직한 방향을 따라서, 상기 지지 프레임의 전체 길이는 가변되는 운동 보조 장치.The method of claim 1,
In accordance with the movement of the user wearing the exercise assisting device, the overall length of the support frame is variable in a direction perpendicular to the direction of the assisting force acting as the action member in the support frame.
상기 운동 보조 장치를 착용한 사용자의 움직임에 따라서, 상기 작용 부재 및 상기 지지 프레임 사이에 작용하는 힘 중, 상기 제 2 프레임이 상기 작용 부재로 작용하는 보조력의 방향에 대해 수직한 방향의 성분의 힘이, 상기 제 1 프레임을 압축시키지 않도록, 상기 제 2 프레임이 상기 제 1 프레임에 대하여 직선 운동이 가능한 수동 슬라이딩 관절로 기능하는 운동 보조 장치.The method of claim 1,
According to the movement of the user wearing the exercise assisting device, among the forces acting between the acting member and the supporting frame, the component in a direction perpendicular to the direction of the auxiliary force acting as the acting member by the second frame is In order that the force does not compress the first frame, the second frame functions as a passive sliding joint capable of linear motion with respect to the first frame.
상기 제 1 프레임 및 상기 제 2 프레임 중 어느 하나의 프레임은, 나머지 하나의 프레임의 적어도 일부를 내부에 수용하고, 상기 나머지 하나의 프레임의 움직임을 가이드하기 위한 가이드 홈을 포함하는 운동 보조 장치.The method of claim 1,
Any one of the first frame and the second frame includes a guide groove for accommodating at least a portion of the other frame therein and guiding the movement of the other frame.
상기 어느 하나의 프레임은 상기 나머지 하나의 프레임의 둘레를 폐곡선 형태로 감싸는 운동 보조 장치.10. The method of claim 9,
The one frame is an exercise assisting device that wraps around the other frame in a closed curve shape.
상기 어느 하나의 프레임은,
상기 가이드 홈; 및
상기 가이드 홈에 연통되며 상기 어느 하나의 프레임의 단부에 형성되는 구멍을 포함하고,
상기 나머지 하나의 프레임은,
상기 구멍을 통하여, 상기 어느 하나의 프레임의 내부로 슬라이딩 가능한 운동 보조 장치.10. The method of claim 9,
Any one of the frames is
the guide groove; and
and a hole that communicates with the guide groove and is formed at an end of the one of the frames,
The other frame is
An exercise assisting device capable of sliding into the inside of the one frame through the hole.
상기 운동 보조 장치는,
전원을 공급하기 위한 전원 공급부를 더 포함하고,
상기 구동 모듈은,
상기 전원 공급부로부터 전원을 공급받아 동력을 생성하는 모터; 및
상기 모터로부터 상기 조인트 부재로 동력을 전달하는 기어를 포함하는 운동 보조 장치.The method of claim 1,
The exercise assisting device,
Further comprising a power supply for supplying power,
The driving module is
a motor for generating power by receiving power from the power supply; and
and a gear for transmitting power from the motor to the joint member.
상기 운동 보조 장치는, 전원을 공급하기 위한 전원 공급부를 더 포함하고,
상기 전원 공급부는, 상기 고정 부재 중 사용자의 등쪽에 위치한 부분에 설치되는 운동 보조 장치.The method of claim 1,
The exercise assisting device further comprises a power supply for supplying power,
The power supply unit is an exercise assisting device installed in a portion of the fixing member located on the user's back.
상기 운동 보조 장치는,
상기 지지 모듈이, 상기 고정 부재에 대하여 외전 운동 또는 내전 운동할 수 있게 하는 수동 관절 힌지 구조를 더 포함하는 운동 보조 장치.The method of claim 1,
The exercise assisting device,
The motion assisting device further comprising a passive joint hinge structure that enables the support module to perform abduction or adduction with respect to the fixing member.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020210044094A KR102338704B1 (en) | 2020-06-03 | 2021-04-05 | A supporting frame and a motion assistance apparatus comprising thereof |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020200067115A KR102238595B1 (en) | 2020-06-03 | 2020-06-03 | A supporting frame and a motion assistance apparatus comprising thereof |
KR1020210044094A KR102338704B1 (en) | 2020-06-03 | 2021-04-05 | A supporting frame and a motion assistance apparatus comprising thereof |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020200067115A Division KR102238595B1 (en) | 2020-06-03 | 2020-06-03 | A supporting frame and a motion assistance apparatus comprising thereof |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20210040025A KR20210040025A (en) | 2021-04-12 |
KR102338704B1 true KR102338704B1 (en) | 2021-12-13 |
Family
ID=78831844
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020210044094A KR102338704B1 (en) | 2020-06-03 | 2021-04-05 | A supporting frame and a motion assistance apparatus comprising thereof |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR102338704B1 (en) |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006087478A (en) * | 2004-09-21 | 2006-04-06 | Honda Motor Co Ltd | Walking aid device |
US20070010772A1 (en) * | 2005-07-08 | 2007-01-11 | Jeff Ryan | Orthotic brace |
JP2011131025A (en) * | 2009-12-25 | 2011-07-07 | Honda Motor Co Ltd | Waist orthosis of walking assist device, and walking assist device |
JP2012187385A (en) | 2011-02-25 | 2012-10-04 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Mounting type device for supporting action |
KR101219795B1 (en) | 2011-10-26 | 2013-01-09 | 한양대학교 에리카산학협력단 | Wearable robot to assist muscular strength |
US20130102934A1 (en) | 2011-10-24 | 2013-04-25 | Honda Motor Co., Ltd. | Motion assist device and walking assist device |
US20130178775A1 (en) | 2012-01-09 | 2013-07-11 | Gregory J. Paaske | Adjustable multi-component hip orthosis |
US20130331744A1 (en) | 2010-11-24 | 2013-12-12 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Wearable motion supporting device |
-
2021
- 2021-04-05 KR KR1020210044094A patent/KR102338704B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006087478A (en) * | 2004-09-21 | 2006-04-06 | Honda Motor Co Ltd | Walking aid device |
US20070010772A1 (en) * | 2005-07-08 | 2007-01-11 | Jeff Ryan | Orthotic brace |
JP2011131025A (en) * | 2009-12-25 | 2011-07-07 | Honda Motor Co Ltd | Waist orthosis of walking assist device, and walking assist device |
US20130331744A1 (en) | 2010-11-24 | 2013-12-12 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Wearable motion supporting device |
JP2012187385A (en) | 2011-02-25 | 2012-10-04 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Mounting type device for supporting action |
US20130102934A1 (en) | 2011-10-24 | 2013-04-25 | Honda Motor Co., Ltd. | Motion assist device and walking assist device |
KR101219795B1 (en) | 2011-10-26 | 2013-01-09 | 한양대학교 에리카산학협력단 | Wearable robot to assist muscular strength |
US20130178775A1 (en) | 2012-01-09 | 2013-07-11 | Gregory J. Paaske | Adjustable multi-component hip orthosis |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20210040025A (en) | 2021-04-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102120960B1 (en) | A supporting frame and a motion assistance apparatus comprising thereof | |
KR102452632B1 (en) | A motion assist apparatus and a control method thereof | |
KR101836413B1 (en) | Tendon device of suit type exoskeleton for human power assistance | |
US10857664B2 (en) | Exoskeleton | |
US9427373B2 (en) | Wearable action-assist device and control program | |
KR101290174B1 (en) | Wearable robot to assist muscular strength | |
WO2016104330A1 (en) | Movement assistance device | |
Witte et al. | Design of a lightweight, tethered, torque-controlled knee exoskeleton | |
JP5283401B2 (en) | Rehabilitation support device | |
KR101219795B1 (en) | Wearable robot to assist muscular strength | |
KR101290173B1 (en) | Wearable robot to assist muscular strength | |
US11491074B2 (en) | Exoskeleton device emulation system | |
KR102146363B1 (en) | Wearable robot and control method for the same | |
KR101983377B1 (en) | Motion assist apparatus | |
KR100810004B1 (en) | Force assistive wearable robot for wearing human body | |
KR102481533B1 (en) | A motion assist apparatus and a method for controlling thereof | |
KR102238595B1 (en) | A supporting frame and a motion assistance apparatus comprising thereof | |
KR101287346B1 (en) | Wearable robot to assist muscular strength | |
KR102338704B1 (en) | A supporting frame and a motion assistance apparatus comprising thereof | |
CN112775932A (en) | Ankle assisting exoskeleton device | |
KR101287349B1 (en) | Wearable robot to assist muscular strength | |
KR102510153B1 (en) | Walking assistance apparatus | |
Asuka et al. | Design and Evaluation of Energy Charge Mechanism for the Hip Joint Motion:-Toward the Application to a New Wearable Device for Passive Walking Assistance | |
WO2022216227A1 (en) | Cable-driven movement assistance apparatus for human lower limb | |
KR20240019448A (en) | Motion assist apparatus |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A107 | Divisional application of patent | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant |