KR102338226B1 - 크린룸 전용 로봇 청소기 및 그 제어방법 - Google Patents

크린룸 전용 로봇 청소기 및 그 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102338226B1
KR102338226B1 KR1020210069676A KR20210069676A KR102338226B1 KR 102338226 B1 KR102338226 B1 KR 102338226B1 KR 1020210069676 A KR1020210069676 A KR 1020210069676A KR 20210069676 A KR20210069676 A KR 20210069676A KR 102338226 B1 KR102338226 B1 KR 102338226B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
pedestal
image
camera sensor
unit
main body
Prior art date
Application number
KR1020210069676A
Other languages
English (en)
Inventor
성무현
Original Assignee
성무현
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 성무현 filed Critical 성무현
Priority to KR1020210069676A priority Critical patent/KR102338226B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102338226B1 publication Critical patent/KR102338226B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1684—Tracking a line or surface by means of sensors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

본 발명은 크린룸 악세스 플로어의 상부면 뿐만 아니라 악세스 플로어 하부의 바닥면도 청소할 수 있으며, 악세스 플로어를 지지하는 하부의 페데스탈을 감지하여 악세스 플로어 하부의 주행 및 청소를 효율적으로 수행하는 크린룸 전용 로봇 청소기 및 그 제어방법에 관한 것이다.
본 발명은 크린룸의 악세스 플로어 상부 뿐만 아니라 하부의 페데스탈이 일정 간격으로 여러 개가 있는 환경에서도 효율적인 이동 및 제어가 가능하여 넓은 면적을 빠른 시간 안에 효율적으로 청소할 수가 있어, 배터리의 소모가 적을 뿐만 아니라, 헤파 필터를 이용하여 악세스 플로우 바닥면에서 흡입한 미세 먼지가 배출되지 않도록 하고, 정제수를 분사 후 청소포 등으로 바닥을 닦아줌으로써 크린룸의 청소 상태를 최상의 조건으로 만들어 줄 수가 있고, 청소 인력이 바닥을 기면서 힘들게 청소를 안해도 되기 때문에 청소 인건비를 절감할 수가 있다.

Description

크린룸 전용 로봇 청소기 및 그 제어방법{ROBOT VACUUM CLEANER FOR CLEAN ROOM AND ITS CONTROL METHOD}
본 발명은 크린룸 전용 로봇 청소기 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 크린룸 내의 바닥 악세스 플로어의 상부 뿐만 아니라 먼지나 이물질이 가장 많이 쌓이는 악세스 플로어 아래의 바닥면을 청소할 수 있는 크린룸 전용 로봇 청소기 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 산업 기술의 고도한 발전으로 인해 높은 청정도가 요구되는 각종 산업 분야에서 크린룸(Clean Room)이 적용된다.
이러한 크린룸은 실내 공기 중의 먼지, 미립자를 최소화하고, 실내의 압력, 습도, 온도, 기류의 분포 및 속도 등을 일정 범위로 제어하기 위한 것으로서, 실내의 작업 환경 및 오염 방지를 목적으로 한다.
여기서, 크린룸은 산업용 크린룸(ICR : Industrial Clean Room) 및 바이오 크린룸(BCR : Biological Clean Room) 등으로 분류된다.
산업용 크린룸(ICR)은 정밀화, 미세화, 고품질화 및 고신뢰성이 요구되는 전자공업, 정밀기계공업 등의 첨단산업에 적용된다. 즉, 반도체 전자공장, 필름(Film)공장, 정밀기계공장 등에서 제품의 생산 시 실내에 부유하는 먼지 및 미립자가 제조하는 제품에 부착되어 제품의 불량을 초래하지 않고, 제품 생산에 저해요소로 작용하여 제품의 신뢰성 및 수율에 영향을 미치지 않도록 공장 실내를 크린룸(ICR)으로 적용하여 청정한 환경이 유지되도록 한다.
바이오 크린룸(BCR)은 오염방지, 변질방지 및 환자의 감염을 방지하기 위하여 무균에 가까운 상태로 운영되는 제약공장, 식품공장 및 대형병원의 수술실 등에 적용된다.
박테리아나, 바이러스는 공기 중에 부유하는 미립자에 부착되어 존재하므로 자외선 또는 염화리튬 등의 약품을 사용하여 살균하여 공기 중의 미립자를 제거하였으나, 최근 들어 실내를 청정하게 하기 위하여 바이오 크린룸(BCR)이 적용되고 있는 실정이다.
또한, 크린룸은 매우 높은 신뢰성을 갖는 청정 상태가 요구되고 있는 반도체의 제조 시 웨이퍼 제조공정에서 발생될 수 있는 공정 불량을 방지하고, 생산 수율을 향상시킬 수 있어 최근 급속도로 발달하고 있는 반도체 기술에서 중요한 역할을 담당하고 있다.
크린룸은 내부의 공기 청정도를 향상시키는 것이 필수적으로 요구되는 등 무입자 환경(Particle Free Environment)을 실현하기 위하여 주변 환경과는 독립된 공간으로 제공된다.
따라서, 크린룸은 미립자(particle) 등이 제거된 청정한 공기가 순환 공급되도록 외부와 격리되어 온도 및 습도가 독립적으로 제어되고, 이를 위하여, 크린룸 내에는 별도의 공조장치를 통해 공기가 순환되도록 설계된다.
한편, 크린룸은 기류 방식에 따라 난류 방식(Turbulent Airflow)과 층류 방식(Laminar Airflow)으로 구분되며, 다시 층류 방식은 수직층류 방식(Vertical Laminar Airflow)과 수평층류 방식(Horizontal Laminar Airflow) 등으로 구분된다.
난류 방식(Turbulent Airflow)은 크린룸의 천정 일부에 필터 유닛이 설치되고, 실내의 바닥측에 흡입구가 설치되며, 필터 유닛을 통해 실내에 공기를 공급한 후 흡입구를 통하여 공기를 흡입하여 환기하는 구조이다.
이렇게, 크린룸의 천정에 설치되는 필터 유닛을 통하여 필터링된 청정 공기가 크린룸의 실내로 송풍되어 공급되고, 크린룸 실내의 공기를 흡입구를 통하여 흡입되며, 필터 유닛에 의해 필터링된 청정 공기가 반복적으로 순환된다.
여기서, 난류 방식은 CLASS 1,000 ~ 100,000 정도의 청정도를 얻을 수 있으며, 가동 시 크린룸 내에서 작업하는 작업자로부터 영향이 있으며, 초기 투자비용 및 운전비가 적게 발생된다.
수직층류 방식(Vertical Laminar Airflow)은 크린룸의 천정에 필터 유닛이 설치되고, 크린룸의 바닥에는 사방 격자형태의 배출홀이 형성되는 악세스 플로어가 설치되는 구조이다.
이렇게, 크린룸의 천정에 설치되는 필터 유닛을 통하여 필터링된 청정 공기가 크린룸의 실내로 송풍되어 공급되고, 크린룸의 실내로 공급된 청정 공기는 바닥에 설치되는 악세스 플로어(Access Floor)로 흡입된 후 다시 연결 배관을 통해 천정에 설치된 필터 유닛으로 공급되는 필터 유닛에 의해 필터링된 청정 공기가 반복적으로 순환된다.
그리고, 순환되는 청정 공기는 기류를 형성하여 상부에서 하부를 향하여 안정적으로 하강하도록 이루어지고, 크린룸 내의 제품에 영향을 미치지 않게 된다.
악세스 플로어는 구멍이 뚫려 있기 때문에 구멍 사이로 먼지가 들어가거나 이물질이 유입되어 오염이 생길 수 밖에 없는 구조이다. 크린룸 내부에서 생산되는 제품의 품질 향상과 생산성을 높이기 위해 청소 작업자가 크린룸 내 바닥 악세스 플로어 하부, 악세스 플로어 상부, 천정속, 벽체를 진공청소기, 걸레 등을 이용하여 청소하고 있다. 또한, 크린룸 전용 청소포에 정제수와 알콜을 알맞게 묻힌 후 닦아 주면서 청소를 한다. 악세스 플로어 바닥 하부 청소 작업이 끝나면 악세스 플로어를 다시 닫고 악세스 플로어 상부를 청소하게 된다.
청소 작업자는 크린룸 전용 무진복장을 하고 청소를 해야 하며, 청소시 악세스 플로어에 들어가 바닥면에 엎드려서 청소기를 밀어주고, 청소포를 이용하여 바닥을 닦아주고 있다.
본 발명은 크린룸 정상 가동시에도 크린룸에서 이물질이 제일 많이 쌓이는 악세스 플로어 하부 바닥면을 크린룸 전용 로봇 청소기를 이용하여 청소함으로써 이물질(즉, 파티클)이 비산되는 것을 막아주고 청소시 바닥 악세스 플로어에 들어가 바닥면을 기면서 청소기를 밀어주고, 청소포를 이용하여 바닥을 닦는 수고를 덜어 주고자 한다.
대한민국 등록특허 제10-1512457호 대한민국 등록특허 제10-1816131호
본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 크린룸 악세스 플로어의 상부면 뿐만 아니라 악세스 플로어 하부의 바닥면도 청소할 수 있으며, 악세스 플로어를 지지하는 하부의 페데스탈을 감지하여 악세스 플로어 하부의 주행 및 청소를 효율적으로 수행하는 크린룸 전용 로봇 청소기 및 그 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 크린룸 전용 로봇 청소기는 본체; 상기 본체를 이동시키는 바퀴구동부; 본체의 하부에 배치되어 청소를 수행하는 청소부; 전방 임의의 물체와 본체의 일 지점 사이의 거리를 감지하여, 거리와 관련된 센싱 값을 출력하고, 본체 주변의 장애물을 감지하는 센싱부; 크린룸의 기초 바닥면에 직립되어 그 위에 설치되는 스트링거(stringer)와 스트링거의 상부에 안착되는 악세스 플로어(access floor)를 지지하는 페데스탈(pedestal)을 감지하여 감지정보를 출력하는 페데스탈감지부; 및 악세스 플로어의 상부에서 동작하는 일반 청소모드로 동작시 상기 센싱부의 감지정보에 따라 상기 바퀴구동부가 동작하도록 제어하고, 악세스 플로어의 하부에서 동작하는 페데스탈 청소모드로 동작시 상기 센싱부의 감지정보와 상기 페데스탈감지부의 감지정보를 종합하여 상기 바퀴구동부가 동작하도록 제어하는 제어부;를 포함한다.
상기 페데스탈감지부는 본체의 좌, 우 양측에 각각 구비되며, 내부의 이미지센서를 이용하여 촬영되는 영상을 실시간 변환하여 영상 데이터를 생성하는 카메라센서부; 및 카메라센서부가 생성하는 2차원 영상 이미지에서 페데스탈(pedestal)의 위치를 판단하는 영상판독부;를 포함하고, 상기 제어부는 영상판독부에서 판단한 페데스탈의 위치가 좌측에 구비된 카메라센서부가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 좌측 단부에 위치하거나, 우측에 구비된 카메라센서부가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 우측 단부에 위치하는 경우 상기 바퀴구동부를 구동시켜 본체를 전진 이동시키면서 상기 청소부가 청소를 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
상기 제어부는 영상판독부에서 판단한 페데스탈의 위치가 좌측에 구비된 카메라센서부에서 촬영한 2차원 영상 이미지에서 좌측 단부에 위치하지 않거나, 우측에 구비된 카메라센서부에서 촬영한 2차원 영상 이미지에서 우측 단부에 위치하지 않는 경우 상기 바퀴구동부를 구동시켜 본체를 좌측 또는 우측으로 이동시킴과 동시에 페데스탈의 위치가 좌측에 구비된 카메라센서부가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 좌측 단부에 위치하거나, 우측에 구비된 카메라센서부가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 우측 단부에 위치하는 것으로 확인되면, 그 상태에서 상기 바퀴구동부를 구동시켜 본체를 전진 이동시키면서 상기 청소부가 청소를 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
본체의 좌측에 구비되는 카메라센서부는 본체의 정면 방향 대비 좌측으로 소정의 각도를 형성하도록 구비되어 본체의 정면 방향 기준으로 좌측에 있는 페데스탈을 촬영하도록 하고, 본체의 우측에 구비되는 카메라센서부는 본체의 정면 방향 대비 우측으로 소정의 각도를 형성하도록 구비되어 본체의 정면 방향 기준으로 우측에 있는 페데스탈을 촬영하도록 하여, 제어부는 바퀴구동부가 동작하여 본체가 전진 이동할 때 본체 및 좌, 우측의 카메라센서부가 악세스 플로어의 하부에 일정 간격으로 위치한 페데스탈과 부딪히지 않으면서 페데스탈의 측면에서 소정의 거리가 이격된 상태로 이동시키는 것을 특징으로 한다.
한편, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 클린룸 전용 로봇 청소기의 제어방법은 크린룸의 악세스 플로어의 상부에서 동작하는 일반 청소모드로 동작시 센싱부의 감지정보에 따라 동작하도록 제어하고, 악세스 플로어의 하부에서 동작하는 페데스탈 청소모드로 동작시 센싱부의 감지정보와 페데스탈감지부의 감지정보를 종합하여 동작하도록 제어하는 크린룸 전용 로봇 청소기의 제어방법으로서, 영상판독부는 본체의 좌, 우 양측에 각각 구비되는 카메라센서부가 생성하는 2차원 영상 이미지에서 페데스탈(pedestal)의 위치를 판단하는 단계; 및 영상판독부에서 판단한 페데스탈의 위치가 좌측에 구비된 카메라센서부가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 좌측 단부에 위치하거나, 우측에 구비된 카메라센서부가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 우측 단부에 위치하는 경우 바퀴구동부를 구동시켜 본체를 전진 이동시키면서 청소부가 청소를 수행하도록 제어하는 단계;를 포함한다.
상기 청소를 수행하도록 제어하는 단계는, 영상판독부에서 판단한 페데스탈의 위치가 좌측에 구비된 카메라센서부에서 촬영한 2차원 영상 이미지에서 좌측 단부에 위치하지 않거나, 우측에 구비된 카메라센서부에서 촬영한 2차원 영상 이미지에서 우측 단부에 위치하지 않는 경우 바퀴구동부를 구동시켜 본체를 좌측 또는 우측으로 이동시키는 단계; 상기 본체를 좌측 또는 우측으로 이동시킴과 동시에 페데스탈의 위치가 좌측에 구비된 카메라센서부가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 좌측 단부에 위치하거나, 우측에 구비된 카메라센서부가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 우측 단부에 위치하는지 확인하는 단계; 및 페데스탈의 위치가 좌측에 구비된 카메라센서부가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 좌측 단부에 위치하거나, 우측에 구비된 카메라센서부가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 우측 단부에 위치하는 것으로 확인되면 그 상태에서 바퀴구동부를 구동시켜 본체를 전진 이동시키면서 청소를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 페데스탈의 위치를 판단하는 단계는, 본체의 좌측에 구비되는 카메라센서부는 본체의 정면 방향 대비 좌측으로 소정의 각도를 형성하도록 구비되어 본체의 정면 방향 기준으로 좌측에 있는 페데스탈을 촬영하도록 하고, 본체의 우측에 구비되는 카메라센서부는 본체의 정면 방향 대비 우측으로 소정의 각도를 형성하도록 구비되어 본체의 정면 방향 기준으로 우측에 있는 페데스탈을 촬영하도록 하고, 상기 청소를 수행하도록 제어하는 단계는, 바퀴구동부가 동작하여 본체가 전진 이동할 때 본체 및 좌, 우측의 카메라센서부가 악세스 플로어의 하부에 일정 간격으로 위치한 페데스탈과 부딪히지 않으면서 페데스탈의 측면에서 소정의 거리가 이격된 상태로 이동시키는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 구성의 본 발명에 따르면, 다음과 같은 효과를 도모할 수 있다.
악세스 플로어를 지지하기 위해 하부의 공간에는 일정 간격으로 여러 개의 페데스탈이 구비되는데, 본 발명에 따른 크린룸 전용 로봇 청소기는 일정 간격으로 위치하는 페데스탈을 효율적으로 감지하고, 페데스탈과 충돌하지 않으면서 주행이 가능하여 악세스 플로어 하부면을 청소하는데 시간이 오래 걸리지 않을 뿐만 아니라, 악세스 플로어 하부면을 빠짐없이 청소할 수 있다.
또한, 크린룸 전용 로봇 청소기는 악세스 플로어 하부 및 상부면의 미세먼지를 흡입 후 공기를 토출할 때 헤파 필터(HEPA FILTER)를 이용하여 비산먼지를 걸러서 배출하기 때문에 크린룸의 악세스 플로어 하부 및 상부를 깔끔하게 청소할 수가 있으며, 정제수를 자동 분사하고 청소포(걸레)로 닦아주기 때문에 크린룸 내부 청소를 완벽하게 할 수가 있다.
본 발명에 의하면, 청소인력이 좁은 공간에 들어가서 청소기를 가지고 직접 수고하는 것을 덜어 줄 수 있으며, 평소 크린룸에서 제품을 생산 중에도 사용이 가능하고, 비생산 중인 야간이나 휴일에도 자동으로 청소할 수 있어 청소 비용을 줄일 수가 있으며, 이로 인해 제품의 생산성 증대 및 극대화에 기여할 수가 있게 된다.
도 1은 페데스탈을 이용한 클린룸의 악세스 플로어 시스템을 나타낸 도면,
도 2는 본 발명에 따른 크린룸 전용 로봇 청소기의 블록도,
도 3은 본 발명에 따른 크린룸 전용 로봇 청소기가 악세스 플로어 상부에서 동작하는 일반 청소모드를 나타낸 도면,
도 4는 본 발명에 따른 크린룸 전용 로봇 청소기가 악세스 플로어 하부에서 동작하는 페데스탈 청소모드를 나타낸 도면,
도 5는 본 발명에 따른 크린룸 전용 로봇 청소기가 악세스 플로어 하부에서 페데스탈 청소모드로 동작할 때 페데스탈을 감지 후 청소 준비를 위해 제자리에서 회전 후 측면 이동하는 모습을 나타낸 도면,
도 6은 본 발명에 따른 크린룸 전용 로봇 청소기가 악세스 플로어 하부에서 페데스탈 청소모드로 동작할 때 페데스탈이 감지되지 않아 청소 준비를 위해 측면 이동하는 모습을 나타낸 도면,
도 7은 본 발명에 따른 크린룸 전용 로봇 청소기가 악세스 플로어 하부에서 페데스탈 청소모드로 동작할 때 청소 시작 준비를 마친 후 전진 이동하는 모습을 나타낸 도면,
도 8은 본 발명에 따른 크린룸 전용 로봇 청소기가 악세스 플로어 하부에서 페데스탈 청소모드로 동작할 때 카메라센서부가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 페데스탈이 위치한 모습을 나타낸 도면,
도 9는 본 발명에 따른 크린룸 전용 로봇 청소기의 제어방법을 나타낸 순서도
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다.
그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예로 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이다.
본 명세서에서 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.
그리고 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
따라서, 몇몇 실시예에서, 잘 알려진 구성 요소, 잘 알려진 동작 및 잘 알려진 기술들은 본 발명이 모호하게 해석되는 것을 피하기 위하여 구체적으로 설명되지 않는다.
또한, 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭하고, 본 명세서에서 사용된(언급된) 용어들은 실시예를 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다.
본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함하며, '포함(또는, 구비)한다'로 언급된 구성 요소 및 동작은 하나 이상의 다른 구성요소 및 동작의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다.
또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
이하, 첨부된 도면을 참고로 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 설명한다.
도 1은 페데스탈을 이용한 클린룸의 악세스 플로어 시스템을 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명에 따른 크린룸 전용 로봇 청소기의 블록도이며, 도 3은 본 발명에 따른 크린룸 전용 로봇 청소기가 악세스 플로어 상부에서 동작하는 일반 청소모드를 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명에 따른 크린룸 전용 로봇 청소기가 악세스 플로어 하부에서 동작하는 페데스탈 청소모드를 나타낸 도면이며, 도 5는 본 발명에 따른 크린룸 전용 로봇 청소기가 악세스 플로어 하부에서 페데스탈 청소모드로 동작할 때 페데스탈을 감지 후 청소 준비를 위해 제자리에서 회전 후 측면 이동하는 모습을 나타낸 도면이고, 도 6은 본 발명에 따른 크린룸 전용 로봇 청소기가 악세스 플로어 하부에서 페데스탈 청소모드로 동작할 때 페데스탈이 감지되지 않아 청소 준비를 위해 측면 이동하는 모습을 나타낸 도면이며, 도 7은 본 발명에 따른 크린룸 전용 로봇 청소기가 악세스 플로어 하부에서 페데스탈 청소모드로 동작할 때 청소 시작 준비를 마친 후 전진 이동하는 모습을 나타낸 도면이고, 도 8은 본 발명에 따른 크린룸 전용 로봇 청소기가 악세스 플로어 하부에서 페데스탈 청소모드로 동작할 때 카메라센서부가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 페데스탈이 위치한 모습을 나타낸 도면이며, 도 9는 본 발명에 따른 크린룸 전용 로봇 청소기의 제어방법을 나타낸 순서도이다.
먼저, 도 1을 참고하여 페데스탈을 이용한 클린룸 플로어 시스템의 구성을 살펴본다. 등록특허 10-0810656호 등에 개시된 바 있는, 페데스탈을 이용한 클린룸 플로어 시스템은 페데스탈(10), 스트링거(20) 및 악세스 플로어(30) 등을 포함하며, 여기서, 상기 페데스탈(10)은, 악세스 플로어(30)의 하측단 꼭지점 부위가 안착 지지되는 헤드(11), 헤드(11)의 일측부에 돌출 형성되어 스트링거(20)가 결합되어 인접한 위치의 페데스탈(10)에 안정적으로 결합된 상태를 가지도록 하는 스트링거지지대(12), 헤드(11)의 하측을 지지하며 높이가 가변되는 지지대(13) 및 지지대(13)를 지지하며 기초바닥면에 접촉되는 베이스플레이트(14) 등을 포함한다.
이에, 페데스탈을 이용한 클린룸 플로어 시스템은, 상기 페데스탈(10)이 기초바닥면에 복수개가 억세스 플로어(30)의 꼭지점 일부분을 지지할 수 있는 위치에 구성된 상태에서 상기 헤드(11)의 일측에 돌출 형성된 스트링거지지대(12)에 'ㄷ'자 단면을 가지는 스트링거(20)가 볼팅 결합되어 페데스탈(10)이 좀 더 견고하게 기초바닥면에 스탠딩된 상태를 유지하도록 할 수 있다.
상기와 같은 페데스탈을 이용한 클린룸 플로어 시스템의 상부 및 하부를 자동으로 청소하는 크린룸 전용 로봇 청소기의 구성을 살펴본다.
도 2를 참고하면, 본 발명에 크린룸 전용 로봇 청소기(700)는 본체(미도시), 상기 본체를 이동시키는 바퀴구동부(100), 본체의 하부에 배치되어 청소를 수행하는 청소부(200), 전방 임의의 물체와 본체의 일 지점 사이의 거리를 감지하여, 거리와 관련된 센싱 값을 출력하고, 본체 주변의 장애물을 감지하는 센싱부(400), 크린룸의 기초 바닥면에 직립되어 그 위에 설치되는 스트링거(stringer)와 스트링거의 상부에 안착되는 악세스 플로어(access floor)를 지지하는 페데스탈(pedestal)을 감지하여 감지정보를 출력하는 페데스탈감지부(500), 악세스 플로어(30)의 상부에서 동작하는 일반 청소모드로 동작시 상기 센싱부(400)의 감지정보에 따라 상기 바퀴구동부(100)가 동작하도록 제어하고, 악세스 플로어(30)의 하부에서 동작하는 페데스탈 청소모드로 동작시 상기 센싱부(400)의 감지정보와 상기 페데스탈감지부(500)의 감지정보를 종합하여 상기 바퀴구동부(100)가 동작하도록 제어하는 제어부(600)를 포함하여 구성되며, 사용자가 일반 청소모드와 페데스탈 청소모드 중 선택할 수 있도록 하는 모드 선택 버튼(300)을 더 포함할 수 있다.
모드 선택 버튼(300)은 로봇 청소기(700)의 외면에 위치하여 사용자가 직접 로봇 청소기의 작동 상태를 제어할 수 있도록 한다.
청소부(200)는 본체 바닥면의 먼지를 흡입하는 먼지흡입부(210), 먼지흡입부(210)가 흡입한 공기에서 비산먼지를 걸러주는 필터부(220), 필터부(220)가 비산먼지를 제거한 공기를 재분사하는 공기분사부(230), 정제수를 저수하는 저수탱크(미도시)의 정제수를 분사하는 정제수분사부(240), 하부에 탈착되도록 하며 정제수분사부(240)가 정제수를 분사한 바닥을 걸레(미도시)가 청소하도록 하는 걸레구동부(250)를 포함한다. 걸레는 극세사로 직조되어 있다.
상기에서 필터부는 헤파 필터(HEPA Filter)를 사용하는 것이 바람직하다. 먼지흡입부(210)를 통해서 유입된 이물질은 먼지통(미도시)의 내부로 모이게 되고, 또한 헤파 필터에 의해서 0.3μ 이상의 먼지까지 걸러져 먼지통의 내부에 모이게 된다. 이후 걸러진 깨끗한 공기는 배출유로(미도시)와 연결된 공기분사부(230)를 통해 외부로 배출된다.
이와 함께 정제수분사부(240)가 작동하여 바닥에 정제수를 분사하고, 걸레구동부(250)가 회전 구동하면서 바닥을 닦아주게 된다.
악세스 플로어(30)의 상부를 청소하는 일반 청소모드로 동작할 때 센싱부(400)의 감지정보에 따라 바퀴구동부(100)를 제어하여 로봇 청소기(700)의 방향을 제어한다. 여기서, 일반 청소모드는 악세스 플로어(30)의 하부를 청소하는 페데스탈 청소모드보다 청소의 정도가 약하다는 것이 아니라, 장애물을 감지하여 청소지역을 이동할 때 주행을 위한 센싱 정보를 어떤 것을 이용하여 어떤 방법으로 제어하는지의 차이를 말한다. 일반 청소모드는 센싱부(400)에서 감지한 정보를 이용하여 제어하고, 페데스탈 청소모드는 센싱부(400)의 감지정보 뿐만 아니라, 페데스탈감지부(500)의 감지정보를 종합하여 판단하는 점이 다르다.
도 3을 참고하면, 로봇 청소기(700)가 악세스 플로어(30)의 상부에서 청소를 하는 일반 청소모드 상태를 보여주고 있다. 도 4를 참고하면, 로봇 청소기(700)가 악세스 플로어(30)의 하부를 청소하는 페데스탈 청소모드를 보여주고 있다.
센싱부(400)의 기능은 종래 일반적인 로봇 청소기에도 있는 기능이라고 할 수 있다. 센싱부(400)는 로봇 청소기(700)가 청소지역을 청소하며 이동할 때 청소지역에 위치한 물체들과 충돌하지 않도록 로봇 청소기가 물체를 감지하는 센서이다. 접촉감지센서(410), 동작감지센서(420) 및 거리센서(430) 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
페데스탈감지부(500)는 본체의 좌, 우 양측에 각각 구비되며, 내부의 이미지센서를 이용하여 촬영되는 영상을 실시간 변환하여 영상 데이터를 생성하는 카메라센서부(510, 520)와 카메라센서부(510, 520)가 생성하는 2차원 영상 이미지에서 페데스탈(pedestal)의 위치를 판단하는 영상판독부(530)를 포함한다.
이미지센서는 카메라센서부(510, 520)의 내부에 구비되며 본체의 정면을 기준으로 5~10°정도 좌측 방향을 촬영하는 좌측 이미지센서와 본체의 정면을 기준으로 5~10°정도 우측 방향을 촬영하는 우측 이미지센서를 구비한다. 이미지 정보를 획득하는데, 주로 악세스 플로어(30)를 하부에서 지지하는 페데스탈(10)의 이미지를 획득할 것이다. 이미지센서로부터 입력되는 영상을 변환하여 소정 형식의 영상 데이터를 생성한다. 생성된 영상 데이터는 메모리(미도시)에 저장한다.
제어부(600)는 영상판독부(530)에서 판단한 페데스탈의 위치가 좌측에 구비된 카메라센서부(510)가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 좌측 단부에 위치하거나, 우측에 구비된 카메라센서부(520)가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 우측 단부에 위치하는 경우 상기 바퀴구동부(100)를 구동시켜 본체를 전진 이동시키면서 상기 청소부(200)가 청소를 수행하도록 제어한다.
도 7을 참고하면, 영상판독부(530)에서 판단한 페데스탈의 위치가 좌측에 구비된 카메라센서부(510)가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 좌측 단부에 위치하는 경우를 나타내며, 이 상태에서 전진이동하며 청소를 시작한다. 전방의 벽 등 장애물과의 거리 및 장애물을 감지시 방향 전환은 센싱부(400)의 감지정보를 이용하여 제어한다.
도 8을 참고하면, (a)는 2차원 영상 이미지의 가운데에 페데스탈이 나타나는 예를 보여주며, (b)는 2차원 영상 이미지의 좌측 끝에 페데스탈이 나타낸 예를 보여주고 있다. (a)는 도 5의 경우가 해당할 수 있다. 좌측 카메라센서부(510)가 촬영한 2차원 영상 이미지의 가운데에 페데스탈이 나타날 것이다. 이런 경우는 로봇 청소기(700)가 제자리에서 우측으로 일정 각도 회전을 한다. 그런 다음 도 6에서와 같이 로봇 청소기(700)는 측면 이동을 하게 된다. 측면 이동을 하는 도중에 좌측 카메라센서부(510)가 촬영한 2차원 영상 이미지의 좌측 단부에 페데스탈이 나타나면, 즉 도 8의 (b)와 같은 상태가 되면 로봇 청소기(700)의 정면 방향과 페데스탈(10)이 서로 같은 방향으로 정렬이 됐다는 것을 의미한다. 뿐만 아니라, 로봇 청소기(700)가 좌측에 있는 페데스탈(10)에 가까이 위치해 있으면서 전진 이동시 페데스탈(10)들과 충돌하지 않는 상태를 나타낸다.
상기의 예에서는 좌측 카메라센서부(510)가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 좌측 단부에 페데스탈이 나타나는 경우를 예로 설명하였으나, 반대로 우측 카메라센서부(520)가 촬영한 2차원 영상 이미지의 우측 단부에 페데스탈이 나타나는 경우도 로봇 청소기(700)가 우측에 있는 페데스탈(10)에 가까이 위치해 있으면서 전진 이동시 페데스탈(10)들과 충돌하지 않는 상태를 나타낸다.
제어부(600)는 영상판독부(530)에서 판단한 페데스탈(10)의 위치가 좌측에 구비된 카메라센서부(510)에서 촬영한 2차원 영상 이미지에서 좌측 단부에 위치하지 않거나, 우측에 구비된 카메라센서부(520)에서 촬영한 2차원 영상 이미지에서 우측 단부에 위치하지 않는 경우, 즉 도 8의 (a)와 같은 상태를 말한다.
이 경우 제어부(600)는 바퀴구동부(100)를 구동시켜 본체를 좌측 또는 우측으로 이동시킴과 동시에 페데스탈(10)의 위치가 좌측에 구비된 카메라센서부(510)가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 좌측 단부에 위치하거나, 우측에 구비된 카메라센서부(520)가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 우측 단부에 위치하는 것으로 확인되면, 그 상태에서 상기 바퀴구동부(100)를 구동시켜 본체를 전진 이동시키면서 상기 청소부(200)가 청소를 수행하도록 제어한다.
도 5에서 보는 바와 같이 좌측 카메라센서부(510)에서 촬영한 2차원 영상 이미지에서 좌측 단부에 위치하지 않고, 영상 이미지의 중간 등에 위치하는 경우 먼저, 본체를 우측으로 소정의 각도 회전시킨 다음 도 6에서 보는 바와 같이 좌측으로 이동시킨다. 좌측으로 이동하는 도중에 좌측 카메라센서부(510)가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 페데스탈이 좌측 단부에 나타나면 좌측으로 이동을 멈추고 그 상태에서 본체를 전진 이동시키면서 청소를 수행한다(도 7 참고).
또 다른 예로, 우측 카메라센서부(520)에서 촬영한 2차원 영상 이미지에서 우측 단부에 위치하지 않고, 영상 이미지의 중간 등에 위치하는 경우 먼저, 본체를 좌측으로 소정의 각도 회전시킨 다음 본체를 우측으로 이동시킨다. 우측으로 이동하는 도중에 우측 카메라센서부(520)가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 페데스탈이 우측 단부에 나타나면 우측으로 이동을 멈추고 그 상태에서 본체를 전진 이동시키면서 청소를 수행한다.
도 7을 참고하면, 본체의 좌측에 구비되는 카메라센서부(510)는 본체의 정면 방향 대비 좌측으로 소정의 각도를 형성하도록 구비되어 본체의 정면 방향 기준으로 좌측에 있는 페데스탈(10)을 촬영하도록 하고, 본체의 우측에 구비되는 카메라센서부(520)는 본체의 정면 방향 대비 우측으로 소정의 각도를 형성하도록 구비되어 본체의 정면 방향 기준으로 우측에 있는 페데스탈(10)을 촬영하도록 한다. 여기서 소정의 각도는 5~10°정도가 바람직하다. 각도가 더 이상 커지면 로봇 청소기(700)가 전진 이동하면서 청소를 수행할 때 페데스탈(10)로부터 측면 거리가 너무 멀어지게 되어 청소 안되는 부분이 생길 수 있고, 각도가 이 보다 작아지면 로봇 청소기(700)가 전진 이동하면서 청소를 수행할 때 페데스탈(10)로부터 측면 거리가 너무 가까워져 주행시 페데스탈(10)과 충돌이 발생할 수 있다.
제어부(600)는 바퀴구동부(100)가 동작하여 본체가 전진 이동할 때 본체 및 좌, 우측의 카메라센서부(510, 520)가 악세스 플로어(30)의 하부에 일정 간격으로 위치한 페데스탈(10)과 부딪히지 않으면서 페데스탈(10)의 측면에서 소정의 거리가 이격된 상태로 이동시킨다. 상기에서 소정의 각도를 5~10°정도로 형성함에 따라 전진 이동 시 로봇 청소기(700)는 페데스탈(10)과 3~5cm 정도 이격된 상태로 이동이 가능하다.
도 2 및 도 9를 참고하여, 클린룸 전용 로봇 청소기의 제어방법에 대해서 설명한다.
크린룸의 악세스 플로어(30)의 상부에서 동작하는 일반 청소모드로 동작시 센싱부(400)의 감지정보에 따라 바퀴구동부(100)가 동작하도록 제어하고, 악세스 플로어(30)의 하부에서 동작하는 페데스탈 청소모드로 동작시 센싱부(400)의 감지정보와 페데스탈감지부(500)의 감지정보를 종합하여 동작하도록 제어하는 크린룸 전용 로봇 청소기(700)의 제어방법에 관한 것이다. 상기에서 설명한 내용과 중복되는 부분에 대한 설명은 생략하였다.
영상판독부(530)는 본체의 좌, 우 양측에 각각 구비되는 카메라센서부(510, 520)가 생성하는 2차원 영상 이미지에서 페데스탈(pedestal)의 위치를 판단한다(S910).
영상판독부(530)에서 판단한 페데스탈(10)의 위치가 좌측에 구비된 카메라센서부(510)가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 좌측 단부에 위치하거나, 우측에 구비된 카메라센서부(520)가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 우측 단부에 위치하는 경우 바퀴구동부(100)를 구동시켜 본체를 전진 이동시키면서 청소부(200)가 청소를 수행하도록 제어한다(S930).
상기 청소를 수행하도록 제어하는 단계(S930)는,
영상판독부(530)에서 판단한 페데스탈(10)의 위치가 좌측에 구비된 카메라센서부(510)에서 촬영한 2차원 영상 이미지에서 좌측 단부에 위치하지 않거나, 우측에 구비된 카메라센서부(520)에서 촬영한 2차원 영상 이미지에서 우측 단부에 위치하지 않는 경우 바퀴구동부(100)를 구동시켜 본체를 좌측 또는 우측으로 이동시킨다(S920).
그리고 상기 본체를 좌측 또는 우측으로 이동시킴과 동시에 페데스탈(10)의 위치가 좌측에 구비된 카메라센서부(510)가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 좌측 단부에 위치하거나, 우측에 구비된 카메라센서부(520)가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 우측 단부에 위치하는지 확인한다.
페데스탈(10)의 위치가 좌측에 구비된 카메라센서부(510)가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 좌측 단부에 위치하거나, 우측에 구비된 카메라센서부(520)가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 우측 단부에 위치하는 것으로 확인되면 그 상태에서 바퀴구동부(10)를 구동시켜 본체를 전진 이동시키면서 청소를 수행한다(S930).
상기 페데스탈의 위치를 판단하는 단계(S910)는,
본체의 좌측에 구비되는 카메라센서부(510)는 본체의 정면 방향 대비 좌측으로 소정의 각도를 형성하도록 구비되어 본체의 정면 방향 기준으로 좌측에 있는 페데스탈(10)을 촬영하도록 하고, 본체의 우측에 구비되는 카메라센서부(520)는 본체의 정면 방향 대비 우측으로 소정의 각도를 형성하도록 구비되어 본체의 정면 방향 기준으로 우측에 있는 페데스탈(10)을 촬영하도록 한다.
상기 청소를 수행하도록 제어하는 단계(S930)는,
바퀴구동부(100)가 동작하여 본체가 전진 이동할 때 본체 및 좌, 우측의 카메라센서부(510, 520)가 악세스 플로어(30)의 하부에 일정 간격으로 위치한 페데스탈(10)과 부딪히지 않으면서 페데스탈(10)의 측면에서 소정의 거리가 이격된 상태로 이동시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 상기와 같은 크린룸의 악세스 플로어 상부 뿐만 아니라 하부의 페데스탈이 일정 간격으로 여러 개가 있는 환경에서도 효율적인 이동 및 제어가 가능하여 넓은 면적을 빠른 시간 안에 효율적으로 청소할 수가 있어, 배터리의 소모가 적을 뿐만 아니라, 헤파 필터를 이용하여 악세스 플로우 바닥면에서 흡입한 미세 먼지가 배출되지 않도록 하고, 정제수를 분사 후 청소포 등으로 바닥을 닦아줌으로써 크린룸의 청소 상태를 최상의 조건으로 만들어 줄 수가 있고, 청소 인력이 바닥을 기면서 힘들게 청소를 안해도 되기 때문에 청소 인건비를 절감할 수가 있다.
이상, 본 발명은 특정의 실시예와 관련하여 도시 및 설명하지만, 첨부 특허청구의 범위에 나타난 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 개조 및 변화가 가능하다는 것은 당업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 쉽게 알 수 있을 것이다.
10 : 페데스탈 20 : 스트링거
30 : 악세스 플로어 100 : 바퀴구동부
200 : 청소부 210 : 먼지흡입부
220 : 필터부 230 : 공기분사부
240 : 정제수분사부 250 : 걸레구동부
300 : 모드선택부 400 : 센싱부
410 : 접촉감지센서 420 : 동작감지센서
430 : 거리센서 500 : 페데스탈감지부
510 : 좌측카메라센서부 520 : 우측카메라센서부
530 : 영상판독부 600 : 제어부

Claims (7)

  1. 본체;
    상기 본체를 이동시키는 바퀴구동부;
    본체의 하부에 배치되어 청소를 수행하는 청소부;
    전방 임의의 물체와 본체의 일 지점 사이의 거리를 감지하여, 거리와 관련된 센싱 값을 출력하고, 본체 주변의 장애물을 감지하는 센싱부;
    크린룸의 기초 바닥면에 직립되어 그 위에 설치되는 스트링거(stringer)와 스트링거의 상부에 안착되는 악세스 플로어(access floor)를 지지하는 페데스탈(pedestal)을 감지하여 감지정보를 출력하는 페데스탈감지부; 및
    악세스 플로어의 상부에서 동작하는 일반 청소모드로 동작시 상기 센싱부의 감지정보에 따라 상기 바퀴구동부가 동작하도록 제어하고, 악세스 플로어의 하부에서 동작하는 페데스탈 청소모드로 동작시 상기 센싱부의 감지정보와 상기 페데스탈감지부의 감지정보를 종합하여 상기 바퀴구동부가 동작하도록 제어하는 제어부;를 포함하되,
    상기 페데스탈감지부는
    본체의 좌, 우 양측에 각각 구비되며, 내부의 이미지센서를 이용하여 촬영되는 영상을 실시간 변환하여 영상 데이터를 생성하는 카메라센서부; 및
    카메라센서부가 생성하는 2차원 영상 이미지에서 페데스탈(pedestal)의 위치를 판단하는 영상판독부;를 포함하고,
    상기 제어부는 영상판독부에서 판단한 페데스탈의 위치가 좌측에 구비된 카메라센서부가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 좌측 단부에 위치하거나, 우측에 구비된 카메라센서부가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 우측 단부에 위치하는 경우 상기 바퀴구동부를 구동시켜 본체를 전진 이동시키면서 상기 청소부가 청소를 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 크린룸 전용 로봇 청소기.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는 영상판독부에서 판단한 페데스탈의 위치가 좌측에 구비된 카메라센서부에서 촬영한 2차원 영상 이미지에서 좌측 단부에 위치하지 않거나, 우측에 구비된 카메라센서부에서 촬영한 2차원 영상 이미지에서 우측 단부에 위치하지 않는 경우
    상기 바퀴구동부를 구동시켜 본체를 좌측 또는 우측으로 이동시킴과 동시에 페데스탈의 위치가 좌측에 구비된 카메라센서부가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 좌측 단부에 위치하거나, 우측에 구비된 카메라센서부가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 우측 단부에 위치하는 것으로 확인되면, 그 상태에서 상기 바퀴구동부를 구동시켜 본체를 전진 이동시키면서 상기 청소부가 청소를 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 크린룸 전용 로봇 청소기.
  4. 청구항 1에 있어서,
    본체의 좌측에 구비되는 카메라센서부는 본체의 정면 방향 대비 좌측으로 소정의 각도를 형성하도록 구비되어 본체의 정면 방향 기준으로 좌측에 있는 페데스탈을 촬영하도록 하고, 본체의 우측에 구비되는 카메라센서부는 본체의 정면 방향 대비 우측으로 소정의 각도를 형성하도록 구비되어 본체의 정면 방향 기준으로 우측에 있는 페데스탈을 촬영하도록 하여,
    제어부는 바퀴구동부가 동작하여 본체가 전진 이동할 때 본체 및 좌, 우측의 카메라센서부가 악세스 플로어의 하부에 일정 간격으로 위치한 페데스탈과 부딪히지 않으면서 페데스탈의 측면에서 소정의 거리가 이격된 상태로 이동시키는 것을 특징으로 하는 크린룸 전용 로봇 청소기.
  5. 크린룸의 악세스 플로어의 상부에서 동작하는 일반 청소모드로 동작시 센싱부의 감지정보에 따라 동작하도록 제어하고, 악세스 플로어의 하부에서 동작하는 페데스탈 청소모드로 동작시 센싱부의 감지정보와 페데스탈감지부의 감지정보를 종합하여 동작하도록 제어하는 크린룸 전용 로봇 청소기의 제어방법으로서,
    영상판독부는 본체의 좌, 우 양측에 각각 구비되는 카메라센서부가 생성하는 2차원 영상 이미지에서 페데스탈(pedestal)의 위치를 판단하는 단계; 및
    영상판독부에서 판단한 페데스탈의 위치가 좌측에 구비된 카메라센서부가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 좌측 단부에 위치하거나, 우측에 구비된 카메라센서부가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 우측 단부에 위치하는 경우 바퀴구동부를 구동시켜 본체를 전진 이동시키면서 청소부가 청소를 수행하도록 제어하는 단계;를 포함하되,
    상기 청소를 수행하도록 제어하는 단계는,
    영상판독부에서 판단한 페데스탈의 위치가 좌측에 구비된 카메라센서부에서 촬영한 2차원 영상 이미지에서 좌측 단부에 위치하지 않거나, 우측에 구비된 카메라센서부에서 촬영한 2차원 영상 이미지에서 우측 단부에 위치하지 않는 경우 바퀴구동부를 구동시켜 본체를 좌측 또는 우측으로 이동시키는 단계;
    상기 본체를 좌측 또는 우측으로 이동시킴과 동시에 페데스탈의 위치가 좌측에 구비된 카메라센서부가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 좌측 단부에 위치하거나, 우측에 구비된 카메라센서부가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 우측 단부에 위치하는지 확인하는 단계; 및
    페데스탈의 위치가 좌측에 구비된 카메라센서부가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 좌측 단부에 위치하거나, 우측에 구비된 카메라센서부가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 우측 단부에 위치하는 것으로 확인되면 그 상태에서 바퀴구동부를 구동시켜 본체를 전진 이동시키면서 청소를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 클린룸 전용 로봇 청소기의 제어방법.
  6. 삭제
  7. 크린룸의 악세스 플로어의 상부에서 동작하는 일반 청소모드로 동작시 센싱부의 감지정보에 따라 동작하도록 제어하고, 악세스 플로어의 하부에서 동작하는 페데스탈 청소모드로 동작시 센싱부의 감지정보와 페데스탈감지부의 감지정보를 종합하여 동작하도록 제어하는 크린룸 전용 로봇 청소기의 제어방법으로서,
    영상판독부는 본체의 좌, 우 양측에 각각 구비되는 카메라센서부가 생성하는 2차원 영상 이미지에서 페데스탈(pedestal)의 위치를 판단하는 단계; 및
    영상판독부에서 판단한 페데스탈의 위치가 좌측에 구비된 카메라센서부가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 좌측 단부에 위치하거나, 우측에 구비된 카메라센서부가 촬영한 2차원 영상 이미지에서 우측 단부에 위치하는 경우 바퀴구동부를 구동시켜 본체를 전진 이동시키면서 청소부가 청소를 수행하도록 제어하는 단계;를 포함하되,
    상기 페데스탈의 위치를 판단하는 단계는,
    본체의 좌측에 구비되는 카메라센서부는 본체의 정면 방향 대비 좌측으로 소정의 각도를 형성하도록 구비되어 본체의 정면 방향 기준으로 좌측에 있는 페데스탈을 촬영하도록 하고, 본체의 우측에 구비되는 카메라센서부는 본체의 정면 방향 대비 우측으로 소정의 각도를 형성하도록 구비되어 본체의 정면 방향 기준으로 우측에 있는 페데스탈을 촬영하도록 하고,
    상기 청소를 수행하도록 제어하는 단계는,
    바퀴구동부가 동작하여 본체가 전진 이동할 때 본체 및 좌, 우측의 카메라센서부가 악세스 플로어의 하부에 일정 간격으로 위치한 페데스탈과 부딪히지 않으면서 페데스탈의 측면에서 소정의 거리가 이격된 상태로 이동시키는 것을 특징으로 하는 클린룸 전용 로봇 청소기의 제어방법.
KR1020210069676A 2021-05-31 2021-05-31 크린룸 전용 로봇 청소기 및 그 제어방법 KR102338226B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210069676A KR102338226B1 (ko) 2021-05-31 2021-05-31 크린룸 전용 로봇 청소기 및 그 제어방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210069676A KR102338226B1 (ko) 2021-05-31 2021-05-31 크린룸 전용 로봇 청소기 및 그 제어방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102338226B1 true KR102338226B1 (ko) 2021-12-09

Family

ID=78866106

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210069676A KR102338226B1 (ko) 2021-05-31 2021-05-31 크린룸 전용 로봇 청소기 및 그 제어방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102338226B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116898331A (zh) * 2023-09-11 2023-10-20 苏州派特纳智能科技有限公司 一种适用于无尘室的多功能环境监测清洁机器人

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101512457B1 (ko) 2014-03-19 2015-04-16 박정익 페데스탈 및 클린룸 플로어 시스템
US20150342434A1 (en) * 2011-04-15 2015-12-03 Martins Maintenance, Inc. Vacuum cleaner and vacuum cleaning system and methods of use in a raised floor environment
KR101816131B1 (ko) 2011-11-15 2018-01-08 코웨이 주식회사 경사 감지형 물청소 로봇 청소기

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150342434A1 (en) * 2011-04-15 2015-12-03 Martins Maintenance, Inc. Vacuum cleaner and vacuum cleaning system and methods of use in a raised floor environment
KR101816131B1 (ko) 2011-11-15 2018-01-08 코웨이 주식회사 경사 감지형 물청소 로봇 청소기
KR101512457B1 (ko) 2014-03-19 2015-04-16 박정익 페데스탈 및 클린룸 플로어 시스템

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116898331A (zh) * 2023-09-11 2023-10-20 苏州派特纳智能科技有限公司 一种适用于无尘室的多功能环境监测清洁机器人
CN116898331B (zh) * 2023-09-11 2023-12-19 苏州派特纳智能科技有限公司 一种适用于无尘室的多功能环境监测清洁机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
NL1026024C2 (nl) Robot voor het reinigen van lucht en systeem daarvoor.
KR102338226B1 (ko) 크린룸 전용 로봇 청소기 및 그 제어방법
TWI577940B (zh) 空氣清淨機
US20050166355A1 (en) Autonomous mobile robot cleaner
CA2892788C (en) Local air cleaner with controlled velocity
JP2005230044A (ja) 自律走行ロボットクリーナー
CN107708512A (zh) 用于吸尘器的吸嘴
EP3430424B1 (en) Robotic cleaning device and a method at the robotic cleaning device of performing cliff detection
US20180192834A1 (en) Self-propelled cleaning device
GB2289531A (en) Air shower using a clean room as an air source
CA2809354A1 (en) Apparatus and method for determining soiling of objects
JP2005211367A (ja) 自律走行ロボットクリーナー
JP2018080998A (ja) リーク検査支援装置及びこれを用いたリーク検査方法
KR102122236B1 (ko) 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법
JP4846638B2 (ja) 表面検査装置
CN107280590B (zh) 家庭清洁装置以及清洁方法
JP5484516B2 (ja) 清浄空気吹出装置
CN109210665A (zh) 除电室、除电***以及除电方法
KR101549243B1 (ko) 탈락 분진을 집진하는 에어 샤워 부스
JP2006284025A (ja) 清浄度が保持される製造設備
CN207521367U (zh) 一种带有人眼识别、灭菌及洁净动态评价的智能风淋室
KR20130083148A (ko) 에어 샤워
KR20130062505A (ko) 에어 샤워
US20230057584A1 (en) Robot cleaner and method for controlling the same
TW201822870A (zh) 濕式集塵機

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant