KR102336717B1 - Reducer having dual eccentric rotating shaft - Google Patents

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KR102336717B1
KR102336717B1 KR1020200079281A KR20200079281A KR102336717B1 KR 102336717 B1 KR102336717 B1 KR 102336717B1 KR 1020200079281 A KR1020200079281 A KR 1020200079281A KR 20200079281 A KR20200079281 A KR 20200079281A KR 102336717 B1 KR102336717 B1 KR 102336717B1
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teeth
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eccentric
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강성민
김승원
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주식회사 디알드라이브
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Abstract

The present invention relates to a reducer which reduces rotational force transmitted from a power device. More specifically, the reducer is provided by a method in which rotational force transmitted to an input shaft is meshed with each of first and second gears having different numbers of teeth to rotate the same relatively, and thus generates high reduction ratio and large output with a simple structure. In addition, the dual eccentric reducer increases mesh accuracy of the gear teeth by forming a flex ring and a cross roller to apply elastic force to the gear. The reducer comprises an input shaft and a first gear to a fifth gear, wherein one of the first and second gears maintains fixed state while the fourth and fifth gears rotates, and the other of the first and second gears rotates with the fourth and the fifth gears while being concentric with the input shaft.

Description

이중 편심 구조의 감속기{Reducer having dual eccentric rotating shaft}Reducer having dual eccentric rotating shaft

본 발명은 동력장치로부터 전달되는 회전력을 감속시키는 감속기에 관한 것으로, 더욱 구체적으로는 입력축으로 전달되는 회전력을 서로 다른 이빨 개수를 가지는 제1, 2기어 각각과 치합시켜 상대 회전시키는 방식을 제안함으로써 단순한 구조로도 고 감속비는 물론 큰 출력을 생성할 수 있으며, 나아가 단일의 입력축을 통해 서로 다른 감속비를 가지는 출력을 동시에 생성하는 것이 가능하며, 기어에 탄성력을 부여하여 기어 이빨의 치합 정밀도를 높일 수 있는 이중 편심 감속기에 관한 것이다.The present invention relates to a speed reducer for decelerating a rotational force transmitted from a power unit, and more specifically, by proposing a method of relatively rotating a rotational force transmitted to an input shaft by meshing with each of the first and second gears having different numbers of teeth. Even with the structure, it is possible to generate large output as well as a high reduction ratio, and furthermore, it is possible to simultaneously generate outputs with different reduction ratios through a single input shaft. It is about double eccentric reducer.

감속기는 기어를 이용하여 속도를 변환시키는 기구로서, 모터나 엔진 등과 같은 동력장치로부터 전달되는 고속의 회전수를 저속으로 감소시킴과 동시에 큰 회전력(토크)을 생성시키는 일종의 동력전달장치이다. 이러한 감속기는 전통적인 산업 분야는 물론 근자 산업용 로봇에도 점차 그 적용이 확대되고 있다.A speed reducer is a mechanism that converts speed using a gear, and is a kind of power transmission device that reduces the high-speed rotation speed transmitted from a power device such as a motor or engine to a low speed and simultaneously generates a large rotational force (torque). The application of these reducers is gradually expanding not only in traditional industrial fields but also in modern industrial robots.

한편, 감속기에 있어 큰 감속비를 얻기 위해서는 감속기 자체의 크기를 키워야 한다. 하지만, 이럴 경우 로봇 등과 같이 탑재 공간이 한정된 산업 분야에는 적용이 어려운 단점이 있을 뿐 아니라 복잡한 구조에 따른 가공성 및 생산성이 현저히 떨어지는 문제가 있었다.On the other hand, in order to obtain a large reduction ratio in the reducer, the size of the reducer itself must be increased. However, in this case, it is difficult to apply to industrial fields with limited mounting space, such as robots, and there is a problem in that machinability and productivity are significantly lowered due to a complex structure.

이를 위해, 입력축에 편심부를 형성하고 이 편심부와 출력축 사이에 기어를 치합시키는 편심 감속기가 다수 제안되고 있다. 편심 감속기는 단일의 입력축을 통한 편심 회전이 가능하다는 점에서, 부드러운 감속이 가능함은 물론 큰 감속비를 구현하는 것이 가능한 장점이 있다.For this purpose, a number of eccentric reducers have been proposed in which an eccentric portion is formed on an input shaft and a gear is meshed between the eccentric portion and an output shaft. The eccentric reducer has the advantage of enabling smooth deceleration as well as realizing a large reduction ratio in that eccentric rotation is possible through a single input shaft.

하지만, 편심 감속기는 편심 회전을 통한 출력을 생성하는 구조란 점에서, 편심 회전과정에서 진동이 발생하는 문제가 있으며, 이러한 진동은 감속기 부품 상호 간의 체결력을 약화시킴은 물론 부품 자체의 내구성을 저하시켜 장시간 안정적인 운용을 어렵게 한다. 때문에, 이러한 문제를 해결하면서 편심 감속기의 장점을 최대한 활용할 수 있는 방안에 대한 연구가 필요한 시점이다.However, since the eccentric reducer has a structure that generates output through eccentric rotation, there is a problem in that vibration occurs during the eccentric rotation process. It makes stable operation for a long time difficult. Therefore, it is time to study how to use the advantages of the eccentric reducer to the maximum while solving these problems.

대한민국 공개특허 제2013-0026058호Republic of Korea Patent Publication No. 2013-0026058

본 발명은 이러한 종래 기술의 문제점을 개선하기 위해 제안된 것으로서, 본 발명의 목적은 단순한 구조로서 큰 감속비를 용이하게 구현하면서 감속 과정에서의 진동 발생을 원천적으로 해결할 수 있는 이중 편심 구조의 감속기를 제안함에 있다.The present invention has been proposed to improve the problems of the prior art, and an object of the present invention is to propose a speed reducer having a double eccentric structure that can fundamentally solve vibrations in the deceleration process while easily realizing a large reduction ratio with a simple structure. is in the

또한, 본 발명은 기어간의 치합 정밀도를 높일 수 있는 이중 편심 구조의 감속기를 제안함에 있다.In addition, the present invention is to propose a speed reducer having a double eccentric structure that can increase the meshing precision between gears.

상기와 같은 과제를 해결하기 위하여 본 발명은 외부의 회전력이 입력되며, 외면의 일+측부위에는 제1편심부(11)가 형성되고 제1편심부(11)와 대향하는 외면의 타측부위에는 제2편심부(12)가 형성되는 입력축(10); 내면을 따라 복수 개의 제1이빨(21)이 마련되어 제1편심부(11)가 형성되는 입력축(10)의 반경 방향 외측으로 일정 간격 이격되어 위치하는 제1기어(20); 내면을 따라 복수 개의 제2이빨(31)이 마련되어 제2편심부(12)가 형성되는 입력축(10)의 반경 방향 외측으로 일정 간격 이격되어 위치하는 제2기어(30); 외면을 따라 복수 개의 제4이빨(51)이 마련되어 입력축(10)의 제1편심부(11) 외측에 위치하여 입력축(10)에 대해 편심 회전운동하되, 편심 회전운동 과정에서 제4이빨(51) 중 일부 이빨이 제1기어(20)의 제1이빨(21) 중 일부 이빨과 치합되는 제4기어(50); 외면을 따라 제4이빨(51)과 동일한 개수의 제5이빨(61)이 마련되어 입력축(10)의 제2편심부(12) 외측에 위치하여 입력축(10)에 대해 편심 회전운동하되, 편심 회전운동 과정에서 제5이빨(61) 중 일부 이빨이 제1, 2기어(20, 30) 각각의 제1, 2이빨(21, 31) 중 일부 이빨과 동시에 치합되는 제5기어(60);가 구비되어, 제1, 2기어(20, 30) 중 어느 하나의 기어는 제4, 5기어(50, 60)가 회전하는 과정 중에 고정된 상태를 유지하며, 제1, 2기어(20, 30) 중 나머지 하나의 기어는 입력축(10)과 동심으로 제4, 5기어(50, 60)와 함께 회전 운동하되, 상기 입력축(10)과 상기 제4기어(50) 사이와 상기 입력축(10)과 상기 제5기어(60)의 사이에는 플랙스링(70,80)이 각각 구비되어 상기 제4기어(50)와 상기 제5기어(60)에 탄성을 부여하는 것을 특징으로 하는 이중 편심 구조의 감속기를 제공한다.In order to solve the above problems, in the present invention, an external rotational force is input, the first eccentric portion 11 is formed on one + side portion of the outer surface, and the second eccentric portion 11 is formed on the other side portion of the outer surface opposite to the first eccentric portion 11. an input shaft 10 on which two eccentric portions 12 are formed; a first gear 20 provided with a plurality of first teeth 21 along the inner surface and spaced apart from each other by a predetermined distance outward in the radial direction of the input shaft 10 on which the first eccentric portion 11 is formed; a second gear 30 provided with a plurality of second teeth 31 along the inner surface and spaced apart from each other in a radial direction of the input shaft 10 on which the second eccentric portion 12 is formed; A plurality of fourth teeth 51 are provided along the outer surface and are located outside the first eccentric part 11 of the input shaft 10 and rotate eccentrically with respect to the input shaft 10, but in the process of eccentric rotation, the fourth teeth 51 ) of which some teeth are meshed with some of the first teeth 21 of the first gear 20, the fourth gear 50; The fifth teeth 61 of the same number as the fourth teeth 51 are provided along the outer surface and located outside the second eccentric portion 12 of the input shaft 10 for eccentric rotational motion with respect to the input shaft 10, but eccentric rotation In the course of the movement, some of the teeth of the fifth teeth 61 are meshed with some teeth of the first and second teeth 21 and 31 of the first and second gears 20 and 30, respectively. The fifth gear 60; provided, any one of the first and second gears 20 and 30 maintains a fixed state while the fourth and fifth gears 50 and 60 rotate, and the first and second gears 20 and 30 ), the other gear rotates with the fourth and fifth gears 50 and 60 concentric with the input shaft 10, and between the input shaft 10 and the fourth gear 50 and between the input shaft 10 A double eccentric structure characterized in that flex rings (70, 80) are provided between the fifth gear (60) and the fourth gear (50) and the fifth gear (60), respectively, to give elasticity to the fourth gear (50) and the fifth gear (60) Reducer is provided.

본 발명은 입력축에 좌우 대칭 구조의 편심부를 형성하여 편심 회전 운동을 유도함으로써 입력축의 회전 과정에서 진동이 발생하는 현상을 사전에 방지하며, 편심부 각각에 내치 기어와 치합되는 외치 기어를 결합하되 내치 기어 중의 어느 하나가 고정된 상태에서 외치 기어를 내치 기어에 동시에 치합시켜 편심 회전 운동시킴으로써 소형화 가능한 단순한 구조로서 큰 감속비를 구현할 수 있도록 해준다.The present invention prevents the occurrence of vibration during the rotation of the input shaft in advance by inducing an eccentric rotational movement by forming an eccentric part of a left-right symmetrical structure on the input shaft, and combines the internally toothed gear and the internally toothed gear to each of the eccentric parts. In a state where any one of the gears is fixed, the external gear is simultaneously meshed with the internal gear and rotates eccentrically, making it possible to realize a large reduction ratio with a simple structure that can be miniaturized.

또한, 본 발명은 외치 기어 각각과 치합되는 내치 기어 사이에 별도의 내치 기어를 배치하되 배치되는 별도의 내치 기어가 기존의 내치 기어와 조합되어 외치 기어에 동시에 치합될 수 있도록 구성함으로써, 단일의 입력축을 통해 서로 다른 감속비를 가지는 출력을 동시에 생성하는 것이 가능하다.In addition, the present invention arranges a separate internally toothed gear between each of the externally toothed gears and meshed internally toothed gears, but the arranged separate internally toothed gear is combined with the existing internally toothed gear and configured to be meshed with the externally toothed gear at the same time, so that a single input shaft It is possible to simultaneously generate outputs with different reduction ratios.

그리고, 각 기어에 탄성을 부여하여 상호 기어간 치합 정밀도를 높일 수 있다.In addition, by providing elasticity to each gear, it is possible to increase the meshing precision between the gears.

도 1은 본 발명에 따른 일례로서의 감속기에 대한 개략적인 분해 사시도.
도 2는 도 1에 있어 기어들 상호 간의 치합 구성을 보여주는 개략적인 횡단면 구성도.
도 3은 도 1에 있어 기어들 상호 간의 치합 구성을 보여주는 개략적인 평단면 구성도.
도 4는 도 2에 개시된 감속기의 개략적인 작동 구성도.
도 5는 도 1에 있어 플랙스링의 확대도이다.
도 6은 도 1에 있어 크로스롤러의 확대도이다.1 is a schematic exploded perspective view of a speed reducer as an example according to the present invention;
Figure 2 is a schematic cross-sectional configuration diagram showing the meshing configuration between the gears in Figure 1;
Figure 3 is a schematic planar cross-sectional configuration diagram showing the meshing configuration between the gears in Figure 1;
Figure 4 is a schematic operation configuration diagram of the speed reducer shown in Figure 2;
FIG. 5 is an enlarged view of the flex ring in FIG. 1 .
6 is an enlarged view of the cross roller in FIG. 1 .

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하고자 한다. 하기 설명 및 첨부 도면에 나타난 바는 본 발명의 전반적인 이해를 위해 제시된 것이므로 본 발명의 기술적 범위가 그것들에 한정되는 것은 아니다. 그리고 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 구성 및 기능에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Since the following description and the accompanying drawings are presented for a general understanding of the present invention, the technical scope of the present invention is not limited thereto. In addition, detailed descriptions of well-known configurations and functions that may unnecessarily obscure the gist of the present invention will be omitted.

본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 살펴보면 다음과 같은데, 본 발명의 실시예를 상술함에 있어 본 발명의 기술적 특징과 직접적인 관련성이 없거나, 또는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 사항에 대해서는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.A preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings as follows. In the description of the embodiments of the present invention, there is no direct relation to the technical features of the present invention, or it is common in the technical field to which the present invention pertains. For matters that are obvious to those with the knowledge of

도 1은 본 발명에 따른 일례로서의 감속기에 대한 개략적인 분해 사시도이고, 도 2는 도 1에 있어 기어들 상호 간의 치합 구성을 보여주는 개략적인 횡단면 구성도이며, 도 3은 도 1에 있어 기어들 상호 간의 치합 구성을 보여주는 개략적인 평단면 구성도이며, 도 4는 도 2에 개시된 감속기의 개략적인 작동 구성도이며, 도 5는 도 1에 있어 플랙스링의 확대도이고, 도 6은 도 1에 있어 크로스롤러의 확대도이다.1 is a schematic exploded perspective view of a speed reducer as an example according to the present invention, FIG. 2 is a schematic cross-sectional configuration diagram showing a meshing configuration between gears in FIG. 1, and FIG. It is a schematic planar cross-sectional configuration diagram showing the meshing configuration between the joints, Figure 4 is a schematic operation configuration diagram of the reducer disclosed in Figure 2, Figure 5 is an enlarged view of the flex ring in Figure 1, Figure 6 is in Figure 1 It is an enlarged view of the cross roller.

각 도면에 개시된 것과 같이 본 발명은 입력축(10) 및 상호 간에 치합되어 연동되는 제1, 2, 4, 5기어(20, 30, 50, 60)를 기본구성으로 하고, 플랙스링(70,80)과, 크로스롤러(90)가 포함되어 이루어지는 특징이 있다. 이들 각 구성을 도면의 예시를 참조하여 구체적으로 살펴본다.As shown in each figure, the present invention has the input shaft 10 and the first, second, fourth, and fifth gears 20, 30, 50, and 60 meshed and interlocked with each other as a basic configuration, and the flex rings 70 and 80 ) and a cross roller 90 are included. Each of these configurations will be described in detail with reference to the examples of the drawings.

먼저, 도 1과 2를 참조하면, 입력축(10)은 외부의 동력원으로부터 전달되는 회전력이 입력되는 부분으로, 감속기의 중앙부위에 위치하며 제1, 2편심부(11, 12) 각각이 구비된다. 제1, 2편심부(11, 12) 각각은 입력축(1)의 중간 부위에서 입력축(10) 반경의 외측 방향으로 돌출되는형상으로 이루어진다.First, referring to FIGS. 1 and 2 , the input shaft 10 is a portion to which a rotational force transmitted from an external power source is input. . Each of the first and second eccentric portions 11 and 12 has a shape protruding from the middle portion of the input shaft 1 to the outside of the radius of the input shaft 10 .

이때, 제1편심부(11)는 입력축(10) 외면의 일측부위에 형성되고, 제2편심부(12)는 제1편심부(11)와 대향하는 입력축(10) 외면의 타측부위에 형성된다. 즉, 입력축(10)의 단면 기준으로 제1, 2편심부(11, 12) 각각은 좌우 대칭 구조를 이루게 된다.At this time, the first eccentric part 11 is formed on one side of the outer surface of the input shaft 10 , and the second eccentric part 12 is formed on the other side of the outer surface of the input shaft 10 opposite to the first eccentric part 11 . do. That is, each of the first and second eccentric portions 11 and 12 has a left-right symmetrical structure based on the cross-section of the input shaft 10 .

본 발명이 입력축(10)에 편심부를 형성함에 있어 제1, 2편심부(11, 12)로 분리 구성하고, 이들 제1, 2편심부(11, 12) 각각이 좌우 대칭 구조를 이루도록 형성한 이유는 입력축(10)의 회전 과정에서 편심 요소로 인한 진동이 발생하는 현상을 원천적으로 제거하기 위함이다.In the present invention, in forming the eccentric part on the input shaft 10, the first and second eccentric parts 11 and 12 are separated, and these first and second eccentric parts 11 and 12 are each formed to form a left-right symmetrical structure. The reason is to fundamentally remove a phenomenon in which vibration due to the eccentric element occurs during the rotation of the input shaft 10 .

도면에는 후술할 제4, 5기어(50, 60) 각각 접촉 과정에서 발생되는 비틀림 및 전단력에 대해 높은 저항력을 가질 수 있도록 편심부 자체가 입력축에 일체형으로 형성된 경우가 개시되어 있으나, 본 발명은 편심부가 입력축에 대하여 착탈 가능하게 분리형으로 구성되는 경우를 배제하지 않는다.The drawings disclose a case in which the eccentric part itself is integrally formed with the input shaft so as to have high resistance to torsion and shear force generated in the contacting process of the fourth and fifth gears 50 and 60, respectively, which will be described later. It does not exclude the case of being configured as a detachable detachable type with respect to the additional input shaft.

제1기어(20)는 제1편심부(11)가 형성되는 입력축(10)의 반경 방향 외측으로 일정 간격 이격되어 위치하며, 그 내면에는 복수 개의 제1이빨(21)이 마련된다. 제2기어(30)는 제2편심부(12)가 형성되는 입력축(10)의 반경 방향 외측으로 일정 간격 이격되어 위치하며, 그 내면에는 복수 개의 제2이빨(31)이 마련된다.The first gear 20 is positioned to be spaced apart from each other in a radial direction outward of the input shaft 10 on which the first eccentric portion 11 is formed, and a plurality of first teeth 21 are provided on the inner surface thereof. The second gear 30 is positioned to be spaced apart from each other by a predetermined interval in the radial direction of the input shaft 10 on which the second eccentric portion 12 is formed, and a plurality of second teeth 31 are provided on the inner surface thereof.

이때, 제1, 2기어(20, 30) 중 어느 하나의 기어는 후술할 제4, 5기어(50, 60)와 치합되어 회전하는 과정 중에 고정된 상태를 유지하며, 나머지 하나의 기어는 입력축(10)과 동심으로 제4, 5기어(50, 60) 각각과 함께 회전 운동하며 출력을 생성하는 특징이 있다.At this time, any one of the first and second gears 20 and 30 is engaged with the fourth and fifth gears 50 and 60 to be described later and maintains a fixed state during the rotation process, and the other gear is the input shaft. (10) and concentric with the fourth and fifth gears (50, 60), respectively, rotational motion with each of the output is characterized.

즉, 제1, 2기어 중 어느 하나는 다른 하나에 대하여 상대적인 회전운동을 하며 그 결과로 출력을 생성하는 것이다. 이에 대한 구체적인 작동은 후술한다. 도 2에는 이 중에서 제1기어(20)가 고정되는 경우가 개시되어 있다. 도면부호 28은 제1기어(20)의 고정단이며, 도면부호 68은 제2기어(30)와 결합되는 출력단이다.That is, any one of the first and second gears rotates relative to the other and generates an output as a result. A specific operation for this will be described later. FIG. 2 discloses a case in which the first gear 20 is fixed among them. Reference numeral 28 denotes a fixed end of the first gear 20 , and reference numeral 68 denotes an output end coupled to the second gear 30 .

제4, 5기어(50, 60) 각각은 입력축(10)에 동축으로 결합되어 편심 회전 운동한다. 보다 구체적으로는 제4기어(50)는 입력축(10)의 제1편심부(11) 외측에 위치하여 입력축(10)에 대해 편심 회전운동하며, 제5기어(60)는 입력축(10)의 제2편심부(12) 외측에 위치하여 입력축(10)에 대해 편심 회전운동한다.Each of the fourth and fifth gears 50 and 60 is coaxially coupled to the input shaft 10 to perform eccentric rotational motion. More specifically, the fourth gear 50 is located outside the first eccentric portion 11 of the input shaft 10 and performs eccentric rotational motion with respect to the input shaft 10 , and the fifth gear 60 is the input shaft 10 . It is located outside the second eccentric part 12 and performs eccentric rotation with respect to the input shaft 10 .

이때, 제4기어(50)의 외면에는 복수 개의 제4이빨(51)이 마련되며, 제4기어(50)가 편심 회전운동하는 과정에서 제4이빨(51) 중의 일부 이빨이 제1기어(20)에 마련되는 제1이빨(21) 중의 일부 이빨과 치합된다.At this time, a plurality of fourth teeth 51 are provided on the outer surface of the fourth gear 50, and in the process of the eccentric rotation of the fourth gear 50, some of the teeth of the fourth teeth 51 become the first gear ( 20) is meshed with some teeth of the first teeth 21 provided in.

또한, 제5기어(60)의 외면에는 복수 개의 제5이빨(61)이 마련되며, 제5기어(50)가 편심 회전운동하는 과정에서 제5이빨(61) 중의 일부 이빨이 제1, 2기어(20, 30) 각각의 제1, 2이빨(21, 31) 중의 일부 이빨과 동시에 치합된다. 제5이빨(61)은 제4이빨(51)과 동일한 개수로 이루어지는 것이 바람직하다.In addition, a plurality of fifth teeth 61 are provided on the outer surface of the fifth gear 60, and in the process of the eccentric rotation of the fifth gear 50, some of the teeth of the fifth teeth 61 are first and second Gears 20 and 30 are meshed with some teeth of the first and second teeth 21 and 31 of each. The fifth teeth 61 are preferably made of the same number as the fourth teeth (51).

이처럼 본 발명은 입력축에 제1, 2편심부를 분리 구성하고, 이들 각 편심부에 제4, 5기어를 배치하여 편심 회전 운동시키되, 편심 회전 운동하는 제4, 5기어 각각은 어느 하나가 고정단으로 기능하는 제1, 2기어와 치합시키는 방식을 제안함으로써, 단순한 구조로 인해 소형화가 가능함은 물론 장시간 진동의 영향없이 안정적인 작동을 담보할 수 있고, 나아가 상대적으로 큰 감속비를 구현하는 것이 가능하다.As such, in the present invention, the first and second eccentric parts are configured separately on the input shaft, and the fourth and fifth gears are arranged on each of these eccentric parts to perform eccentric rotational motion, and each of the eccentrically rotated fourth and fifth gears has a fixed end. By proposing a method of meshing with the first and second gears that function as

제4, 5기어(50, 60) 각각과 제1, 2편심부(11, 12) 사이에는 도면과 같이 제1, 2베어링(56, 66)이 매개될 수 있다. 이처럼 제4, 5기어 각각과 제1, 2편심부 사이에 제1, 2베어링 각각이 매개되면, 입력축이 회전할 때 제4, 5기어 각각은 입력축의 축심을 기준으로 편심된 거리만큼 반경을 더 가지면서 편심 회전하게 된다.The first and second bearings 56 and 66 may be interposed between the fourth and fifth gears 50 and 60 and the first and second eccentric portions 11 and 12, respectively, as shown in the drawing. As such, when the first and second bearings are respectively interposed between the fourth and fifth gears and the first and second eccentrics, when the input shaft rotates, each of the fourth and fifth gears has a radius equal to the eccentric distance based on the axial center of the input shaft. The more it has, the more it rotates eccentrically.

한편, 제1기어(20) 및 제5기어(60) 각각은 편심 회전 운동과정에서 제4, 5기어(50, 60) 및 제1, 2기어(20, 30) 각각과 동시에 치합되는데, 이럴 경우 제1기어(20)에 있어 제1이빨(21) 및 제5기어(60)에 있어 제5이빨(61) 각각의 중앙부위에는 동시에 다른 방향의 힘이 전달되고, 이러한 현상이 장시간 작동시 그 경계 부위가 파단될 수 있다.On the other hand, each of the first gear 20 and the fifth gear 60 meshes simultaneously with each of the fourth and fifth gears 50 and 60 and the first and second gears 20 and 30 in the process of eccentric rotation. In the case of the first gear 20 in the first tooth 21 and the fifth gear 60 in the central portion of each of the fifth teeth 61, forces in different directions are simultaneously transmitted, and this phenomenon occurs during long-term operation. The boundary area may be broken.

때문에, 본 발명은 제1기어(20) 및 제5기어(60) 각각의 외면에 일정 깊이의 원주홈을 형성하거나, 또는 제4, 5기어(50, 60) 각각과 치합되는 개별 기어 및 제1, 2기어(20, 30) 각각과 치합되는 개별 기어로 분리 구성되는 경우를 배제하지 않는다. 이럴 경우, 원주홈이나 개별 기어의 경계지점은 힘의 전달 과정에서 불연속점을 이루게 됨에 따라, 서로 다른 힘이 동시에 작용하더라도 이빨이 파단되는 형상을 원천적으로 방지하는 것이 가능하다.Therefore, in the present invention, a circumferential groove of a certain depth is formed on the outer surface of each of the first gear 20 and the fifth gear 60, or individual gears and second gears meshed with each of the fourth and fifth gears 50 and 60 are provided. A case in which the gears 1 and 2 are separately configured as individual gears meshed with each of the gears 20 and 30 are not excluded. In this case, as the circumferential groove or the boundary point of the individual gear forms a discontinuous point during the force transmission process, it is possible to fundamentally prevent the tooth fracture shape even if different forces act simultaneously.

본 발명은 제1, 2기어(20, 30) 각각에 마련되는 제1, 2이빨(21, 31) 및 제4, 5기어(50, 60) 각각에 마련되는 제4, 5이빨(51, 61) 각각은 동일한 모듈 값 m을 가지는 경우를 제안한다. 기어에 있어 모듈 값 m은 피치원의 지름을 기어의 이빨 개수로 나눈 값으로서, 제1, 2기어(20, 30) 및 제4, 5기어(50, 60) 각각이 서로 다른 피치원의 지름 및 이빨 개수를 가지더라도 동일한 모듈 값을 가지는 것이 가능하다.The present invention relates to the first and second teeth 21 and 31 provided on each of the first and second gears 20 and 30, and the fourth and fifth teeth 51 and provided on each of the fourth and fifth gears 50 and 60. 61) each of which has the same module value m is proposed. For gears, the module value m is a value obtained by dividing the diameter of the pitch circle by the number of teeth of the gear, and the first and second gears (20, 30) and the fourth and fifth gears (50, 60) have different pitch circle diameters. and the number of teeth, it is possible to have the same module value.

이럴 경우, 제1, 2기어(20, 30) 각각이 제5기어(60)에 동시에 치합된 상태에서 회전력이 전달되더라도 제1, 2기어(20, 30) 중의 어느 하나의 기어는 다른 하나의 기어에 대하여 일정 피치만큼 상대 회전이 가능하다.In this case, even if the rotational force is transmitted while the first and second gears 20 and 30 are meshed with the fifth gear 60 at the same time, any one of the first and second gears 20 and 30 Relative rotation is possible by a certain pitch with respect to the gear.

또한, 본 발명은 각 도면에 개시된 것과 같이, 제4, 5기어(50, 60) 및 제1, 2기어(20, 30) 각각에 이빨을 형성함에 있어 이빨의 단면(치형)이 인벌류트 치형(involute tooth profile)으로 이루어지는 경우를 제안한다. 도 1 및 도 4 각각에는 인벌류트 치형의 일례들이 개시되어 있으나, 본 발명은 사이클로이드 치형(cycloid tooth profile)을 이루지만 않는다면 이러한 예에 국한되지 않고 다양한 형상으로 변경되어 적용되는 경우를 배제하지 않는다.In addition, in the present invention, as shown in each figure, in forming teeth on each of the fourth and fifth gears 50 and 60 and the first and second gears 20 and 30, the cross section (teeth) of the teeth is involute tooth shape. (involute tooth profile) is proposed. Examples of involute teeth are disclosed in each of FIGS. 1 and 4, but the present invention is not limited to these examples as long as it does not form a cycloid tooth profile, and a case in which various shapes are changed and applied is not excluded.

즉, 도 2에 개시된 실시예의 경우 제1, 2기어(20, 30) 중의 어느 하나의 기어가 고정되면 다른 하나의 기어가 출력을 생성되게 할 수 있다. 그리고, 도 2에 제1, 2기어(20, 30) 사이에 추가 기어를 생성하여 고정하면 기어 중 어느 하나의 기어가 고정되면 다른 2개의 기어 각각이 출력을 생성할 수 있다. 다른 2개의 기어를 통해 생성되는 출력은 서로 다른 감속비를 가질 수 있음은 물론이다.That is, in the case of the embodiment disclosed in FIG. 2 , when any one of the first and second gears 20 and 30 is fixed, the other gear may generate an output. And, when an additional gear is generated and fixed between the first and second gears 20 and 30 in FIG. 2 , when any one of the gears is fixed, each of the other two gears may generate an output. Of course, the output generated through the other two gears may have different reduction ratios.

이러한 구성으로 이루어지는 본 발명의 개략적인 작동을 전술한 설명부분 및 첨부된 도 4를 참조하여 살펴본다. 설명의 편의를 위해, 제1, 2기어(20, 30) 중 제1기어(20)는 도 2에 개시된 것과 같이 고정된 상태로 이루어지는 것을 상정한다.A schematic operation of the present invention having such a configuration will be looked at with reference to the above description and the accompanying FIG. 4 . For convenience of description, it is assumed that the first gear 20 among the first and second gears 20 and 30 is in a fixed state as shown in FIG. 2 .

모터 등과 같은 외부의 동력원으로부터 전달되는 회전력이 입력축(10)으로 입력되면, 입력축(10)에 마련되는 제1, 2편심부(11, 12) 각각은 입력축(10)의 회전 중심을 기점으로 시계방향(CW)으로 회전한다.When rotational force transmitted from an external power source, such as a motor, is input to the input shaft 10 , each of the first and second eccentric portions 11 and 12 provided on the input shaft 10 is clocked from the rotation center of the input shaft 10 as a starting point. It rotates in the direction (CW).

이때, 도 2와 같이 제4기어(50)의 제4이빨(51) 중의 일부 이빨은 제1편심부(11)에 의해 고정된 제1기어(20)의 제1이빨(21) 중의 일부 이빨과 치합되어 있으며, 제5기어(60)의 제6이빨(61) 중의 일부 이빨은 제2편심부(12)에 의해 고정된 제1기어(20)의 제1이빨(21) 중의 일부 이빨과 고정되지 않은 제2기어(30)의 제2이빨(31) 중의 일부 이빨과 동시에 치합되어 있다.At this time, some teeth of the fourth teeth 51 of the fourth gear 50 as shown in FIG. 2 are some teeth of the first teeth 21 of the first gear 20 fixed by the first eccentric portion 11 and some teeth of the sixth teeth 61 of the fifth gear 60 and some teeth of the first teeth 21 of the first gear 20 fixed by the second eccentric portion 12 Some teeth of the second teeth 31 of the non-fixed second gear 30 are meshed with each other at the same time.

때문에, 입력축(10)으로 전달되는 회전력에 의해 제1, 2편심부(11, 12)가 시계방향으로 회전하면, 제1기어(20)와 제4기어(50) 상호 간의 치합 부위 및 제5기어(60)와 제1, 2기어(20, 30)의 치합 부위는 도면과 같이 제1, 2편심부(11, 12)의 회전 방향과 동일하게 시계방향으로 연속하며 변화하게 된다.Therefore, when the first and second eccentric portions 11 and 12 are rotated clockwise by the rotational force transmitted to the input shaft 10 , the first gear 20 and the fourth gear 50 are engaged with each other and the fifth The meshing portions of the gear 60 and the first and second gears 20 and 30 change continuously in a clockwise direction in the same manner as the rotation direction of the first and second eccentric portions 11 and 12 as shown in the drawing.

제4기어(50)와 제1기어(20) 그리고 제5기어(60)와 제1, 2기어(20, 30) 각각이 동일한 모듈 m 값을 가지며 치합된 상태에서 제1, 2편심부(11, 12)가 시계방향으로 회전하면, 제4기어(50)와 제1기어(20) 그리고 제5기어(60)와 제1, 2기어(20, 30) 각각의 치합 부위가 시계방향으로 회전하는 동안, 제2기어(30)는 실선으로 표시된 것과 같이 제2편심부(12)와 동일하게 시계방향으로 서서히 회전한다. The fourth gear 50 and the first gear 20 and the fifth gear 60 and the first and second gears 20 and 30 each have the same module m value, and in a meshed state, the first and second eccentric parts ( When 11 and 12) rotate clockwise, the meshing portions of the fourth gear 50 and the first gear 20 and the fifth gear 60 and the first and second gears 20 and 30 are rotated clockwise. During rotation, the second gear 30 rotates slowly in the clockwise direction, as indicated by the solid line, in the same manner as the second eccentric portion 12 .

한편, 제5기어(60)와 치합되는 제1, 2기어(20, 30) 중 제1기어(20)는 고정되어 있기 때문에, 제1, 2편심부(11, 12)의 회전에 따라 동력전달기어(300)와 제1, 2기어(20, 30)의 치합 부위가 일방향으로 회전하더라도, 고정된 제1기어(20)에 전달되는 제1, 2편심부(11, 12) 각각의 회전력은 이와 반대로 작용하여 제4, 5기어(50, 60) 각각은 점선으로 표시된 것과 같이 반시계방향으로 서서히 회전하게 된다. On the other hand, since the first gear 20 among the first and second gears 20 and 30 meshed with the fifth gear 60 is fixed, power according to the rotation of the first and second eccentric parts 11 and 12 Even when the meshing portions of the transmission gear 300 and the first and second gears 20 and 30 rotate in one direction, the rotational force of the first and second eccentric portions 11 and 12 transmitted to the fixed first gear 20 , respectively Acts opposite to this, and each of the fourth and fifth gears 50 and 60 rotates slowly in the counterclockwise direction as indicated by the dotted line.

즉, 제4, 5기어(50, 60) 및 제1, 2기어(20, 30) 각각을 동일한 모듈 값 m을 가지도록 구성한 다음, 제1, 2기어(20, 30) 중의 어느 하나의 기어를 고정한 상태에서 입력축(10)을 통해 회전력을 전달하면, 제4, 5기어(50, 60) 각각은 반대 방향으로 회전하게 되며, 입력축(10)을 통해 전달되는 입력 값은 큰 비율로 감속되어 제2기어(30)를 통해 출력되는 것이다. That is, after configuring each of the fourth and fifth gears 50 and 60 and the first and second gears 20 and 30 to have the same module value m, any one of the first and second gears 20 and 30 When the rotational force is transmitted through the input shaft 10 in a state where It is output through the second gear 30 .

만일, 도 4에 개시된 것과 같이, 제4, 5기어(50, 60) 각각의 피치원 지름 및 이빨 개수를 18(mm) 및 18(개)로 하고, 제1기어(20)의 피치원 지름 및 이빨 개수를 19(mm) 및 19(개)로 하며, 제2기어(30)의 피치원 지름 및 이빨 개수를 20(mm) 및 20(개)로 구성한 경우에 있어 출력되는 감속비를 계산해 보면 아래와 같다.If, as shown in FIG. 4 , the pitch circle diameter and the number of teeth of each of the fourth and fifth gears 50 and 60 are 18 (mm) and 18 (piece), and the pitch circle diameter of the first gear 20 And when the number of teeth is 19 (mm) and 19 (pieces), and the pitch circle diameter of the second gear 30 and the number of teeth are 20 (mm) and 20 (pieces), the output reduction ratio is calculated. It is as below.

제1, 2기어(20, 30) 및 제4, 5기어(50, 60) 각각이 동일한 모듈 값 m을 가진 상태에서 제1기어(20)가 고정되면, 감속비는 + 1/62로서 제2기어(30)를 통한 출력은 시계방향으로 1 : 62를 가지게 되고, 이와 반대로 제2기어(30)가 고정되면 감속비는 - 1/62로서 각 도면과 달리 제1기어(20)를 통한 출력은 반시계방향으로 1 : 62를 가지게 된다.When the first gear 20 is fixed in a state where the first and second gears 20 and 30 and the fourth and fifth gears 50 and 60 each have the same module value m, the reduction ratio is +1/62 and the second gear ratio is +1/62. The output through the gear 30 has 1:62 in the clockwise direction, and on the contrary, when the second gear 30 is fixed, the reduction ratio is -1/62, and unlike each figure, the output through the first gear 20 is Counterclockwise it has 1:62.

즉, 입력축으로부터 전달되는 회전력은 제1, 2기어 중의 어느 하나를 통해 큰 감속비로 출력시킬 수 있으며, 나아가 제1, 2기어 각각의 이빨 개수를 다양하게 변화시키거나 또는 제1, 2기어 중 특정 기어를 고정하게 되면 큰 감속비를 가지는 출력을 입력축의 회전 방향과는 반대 방향으로 생성시키는 것도 가능함을 알 수 있다.That is, the rotational force transmitted from the input shaft can be output with a large reduction ratio through any one of the first and second gears, and furthermore, the number of teeth of each of the first and second gears can be variously changed or a specific one of the first and second gears It can be seen that when the gear is fixed, it is possible to generate an output having a large reduction ratio in the direction opposite to the rotation direction of the input shaft.

도 3과 4는 제1, 2기어(20, 30) 및 제4, 5기어(50, 60) 상호 간의 치합에 대한 것이나, 제1, 2기어(20, 30) 사이에 추가되는 제3기어(미도시)를 매개하여 제4, 5기어(50, 60) 각각과 치합시키게 되면, 서로 다른 출력축을 통해 서로 다른 값의 감속비의 출력 생성이 가능하다.3 and 4 are for meshing between the first and second gears 20 and 30 and the fourth and fifth gears 50 and 60, but a third gear added between the first and second gears 20 and 30 When meshing with each of the fourth and fifth gears 50 and 60 through a mediator (not shown), it is possible to generate outputs of reduction ratios of different values through different output shafts.

예로, 제4, 5기어(50, 60) 각각의 피치원 지름 및 이빨 개수를 전술한 예와 동일하게 18(mm) 및 18(개)로 하고, 제1기어(20)의 피치원 지름 및 이빨 개수를 20(mm) 및 20(개)로 하며, 제2기어(30)의 피치원 지름 및 이빨 개수를 22(mm) 및 22(개)로 하고, 제3기어(미도시)의 지름 및 이빨 개수를 21(mm) 및 21(개)로 구성한 경우에 있어 출력되는 감속비를 계산해 보면 아래와 같다.For example, the pitch circle diameter and the number of teeth of each of the fourth and fifth gears 50 and 60 are 18 (mm) and 18 (pieces) as in the above example, and the pitch circle diameter of the first gear 20 and Let the number of teeth be 20 (mm) and 20 (pcs), the pitch circle diameter of the second gear 30 and the number of teeth are 22 (mm) and 22 (pcs), and the diameter of the third gear (not shown) And when the number of teeth is 21 (mm) and 21 (pieces), the output reduction ratio is calculated as follows.

먼저, 제1기어(20)를 고정하는 경우를 살펴본다. 제1기어(20)를 고정하되 제3기어(미도시)를 출력축으로 하게 되면 감속비는 + 1/21를 가지게 된다. 이와 달리, 제1기어(20)를 고정하되 제3기어(미도시)를 출력축으로 하게 되면 감속비는 + 1/12를 가지게 된다. First, a case in which the first gear 20 is fixed will be described. When the first gear 20 is fixed, but the third gear (not shown) is used as the output shaft, the reduction ratio is +1/21. Contrary to this, when the first gear 20 is fixed but the third gear (not shown) is used as an output shaft, the reduction ratio is +1/12.

다음으로 제3기어가 고정되는 경우를 살펴본다. 제3기어를 고정하되 제2기어(30)를 출력축으로 하게 되면 감속비는 + 1/22를 가지게 된다. 만일, 제3기어를 고정하되 제1기어(20)를 출력축으로 하게 되면 감속비는 + 1/20를 가지게 된다. Next, a case in which the third gear is fixed will be described. When the third gear is fixed but the second gear 30 is used as the output shaft, the reduction ratio is +1/2. If the third gear is fixed but the first gear 20 is used as the output shaft, the reduction ratio is +1/20.

마지막으로 제2기어(30)가 고정되는 경우를 살펴본다. 제2기어(30)를 고정하되 제3기어를 출력축으로 하게 되면 감속비는 + 1/21를 가지게 된다. 이와 달리, 제2기어(30)를 고정하되 제1기어(20)를 출력축으로 하게 되면 감속비는 + 1/10를 가지게 된다. Finally, a case in which the second gear 30 is fixed will be described. When the second gear 30 is fixed but the third gear is used as the output shaft, the reduction ratio has +1/2. On the other hand, if the second gear 30 is fixed but the first gear 20 is used as the output shaft, the reduction ratio is +1/10.

즉, 도 1 및 도 2)에 개시된 실시예는 1개의 기어가 고정되면 다른 1개의 기어를 통해 일정하게 감속된 출력 생성이 가능함에 비해, 도 4에 개시된 실시예는 1개의 기어가 고정되면 서로 다른 2개의 기어를 통해 서로 다른 값으로 감속된 출력 생성이 가능한 것이다.That is, in the embodiment disclosed in FIGS. 1 and 2) when one gear is fixed, a constant reduced output can be generated through the other one gear, whereas the embodiment disclosed in FIG. 4 is mutually exclusive when one gear is fixed. It is possible to generate reduced output with different values through the other two gears.

상기 입력축(10)과 상기 제4기어(50) 사이와 상기 입력축(10)과 상기 제5기어(60)의 사이에는 플랙스링(70,80)이 각각 구비되어 상기 제4기어(50)와 상기 제5기어(60)에 탄성을 부여하는 것을 특징으로 한다.Flex rings 70 and 80 are provided between the input shaft 10 and the fourth gear 50 and between the input shaft 10 and the fifth gear 60, respectively, and the fourth gear 50 and It is characterized in that elasticity is imparted to the fifth gear (60).

여기서, 플랙스링(70,80)를 각기 한 쌍으로 형성되는 것으로 상세하게 상기 입력축(10)의 제1,2편심부(11,12)에 상기 제1, 2베어링(56, 66)사이에 위치하도록 한다. Here, the flex rings 70 and 80 are formed as a pair, respectively, in detail between the first and second eccentric portions 11 and 12 of the input shaft 10 and between the first and second bearings 56 and 66 . to be located

상기 플랙스링(70)을 예를 들면 상기 제1베어링(56)의 측단면에 밀착되는 수직격부(72)와 상기 수직격부 하부에 상기 제1편심부(11)의 상측에 밀착되는 하부수평부(74) 그리고, 상기 수직격부 상부에 상기 하부받침부와 일정간격을 두고 상기 제1베어링(56)을 받치는 상부수평부(76)로 구성되어 상기 상부수평부의 탄성을 이용할 수 있다. 상기 플랙스링(70)의 처짐은 하중에 대해 최대 약 0.003mm가 되게 한다.The flex ring 70, for example, is in close contact with the upper side of the vertical spacing portion 72 and the vertical spacing portion to the upper side of the first eccentric portion 11 to be in close contact with the side end face of the first bearing 56. It is composed of a horizontal portion 74 and an upper horizontal portion 76 that supports the first bearing 56 at a predetermined distance from the lower support portion on the upper portion of the vertical spaced portion, so that the elasticity of the upper horizontal portion can be used. The deflection of the flex ring 70 is made to a maximum of about 0.003 mm with respect to the load.

그리고, 플랙스링(70)에서 상기 수직격부(72)가 상기 상부수평부(76)의 높이보다 더 높게 하여 제1베어링(56)을 하부를 일부 수용하여 안정적으로 안착시킬 수 있다.In addition, in the flex ring 70 , the vertical spacing portion 72 is higher than the height of the upper horizontal portion 76 , so that the lower portion of the first bearing 56 can be partially accommodated to be stably seated.

여기서, 플랙스링(70)은 한 쌍이 마주보도록 설치되어 2개의 제1베어링(56)을 내측으로 안착시켜서 한쪽방향으로 기울어지는 것을 최소화하면서 상기 제4기어(50)에 탄성을 부여할 수 있다.Here, the flex ring 70 is installed so that a pair of them face each other, and by seating the two first bearings 56 inward, it is possible to provide elasticity to the fourth gear 50 while minimizing inclination in one direction.

그리고, 플랙스링(80)은 상기 제2베어링(66)을 받치게 되어 상기 제5기어(60)에 탄성을 부여하는 것으로 상기 플랙스링(70)과 그 기능은 동일하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.In addition, the flex ring 80 supports the second bearing 66 to impart elasticity to the fifth gear 60 , and since the function is the same as that of the flex ring 70 , a detailed description will be omitted. do.

따라서, 상기 플랙스링(70,80)의 탄성에 의해 상기 제4기어(50)와 상기 제5기어(60)의 이빨에 대응되는 상기 제1기어(20)와 상기 제2기어(30)의 이빨이 상호 밀착 시킬 수 있어 치합 정밀도를 높일 수 있다. Therefore, the first gear 20 and the second gear 30 corresponding to the teeth of the fourth gear 50 and the fifth gear 60 due to the elasticity of the flex rings 70 and 80 . The teeth can be brought into close contact with each other to increase the accuracy of engagement.

그리고, 상기 제1기어(20)와 상기 제2기어(30) 사이에는 원주면을 따라 일정간격을 두고 복수 개의 중공형의 크로스롤러(90)가 더 구비되어 상기 제1기어(20)와 상기 제2기어(30)의 상대적인 탄성을 부여한다.In addition, a plurality of hollow cross rollers 90 are further provided between the first gear 20 and the second gear 30 at regular intervals along the circumferential surface, so that the first gear 20 and the It gives the relative elasticity of the second gear 30 .

상기 크로스롤러(90)는 원통형으로 형성되고 중공형으로 형성됨에 따라 탄성을 줄 수 있게 된다. 상기 크로스롤러(90)에 의해 탄성에 의해 상기 제1기어(20)와 상기 제2기어(30)의 이빨에 대응되는 상기 제4기어(50)의 상기 제5기어(60)의 이빨이 상호 밀착시킬 수 있으며 치합 정밀도를 높일 수 있다. 상기 크로스롤러(90)의 최대처짐은 약 0.002mm가 되게 한다. 여기서 크로스롤러(90)는 관형으로 형성되어 탄성을 제공할 수 있다.The cross roller 90 is formed in a cylindrical shape and can give elasticity as it is formed in a hollow shape. The teeth of the fifth gear 60 of the fourth gear 50 corresponding to the teeth of the first gear 20 and the second gear 30 due to elasticity by the cross roller 90 are mutually It can be closely adhered and the precision of engagement can be improved. The maximum deflection of the cross roller 90 is about 0.002 mm. Here, the cross roller 90 may be formed in a tubular shape to provide elasticity.

따라서, 상기의 플랙스링(70,80)과 크로스롤러(90)가 구비됨으로써 각 기어에 탄성을 부여하여 치합 정밀도를 높일 수 있게 된다.Accordingly, by providing the flex rings 70 and 80 and the cross roller 90, elasticity is imparted to each gear to increase the meshing precision.

한편, 상기 제1기어(10)의 피치원지름과 상기 제2기어(20)의 피치원지름은 동일하게 하고, 상호 이빨 개수가 서로 차이나게 하여 상기 입력축(10) 회전시 감속비를 얻을 수도 있다. 이때 상기 제4기어(50)는 하나로 상기 제1기어(10)와 상기 제2기어(20)를 물릴 수 있다. 상세하게 상기 제2기어(30) 이빨 개수는 상기 제1기어 이빨 개수보다 하나 더 적도록 실시할 수 있다.On the other hand, the pitch diameter of the first gear 10 and the pitch diameter of the second gear 20 are the same, and the number of teeth is different from each other to obtain a reduction ratio when the input shaft 10 is rotated. . In this case, the fourth gear 50 may mesh the first gear 10 and the second gear 20 as one. In detail, the number of teeth of the second gear 30 may be one less than the number of teeth of the first gear.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예들에 한정하여 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐이며, 본 발명은 이에 한정되지 않고 여러 다양한 방법으로 변경되어 실시될 수 있으며, 나아가 개시된 기술적 사상에 기초하여 별도의 기술적 특징이 부가되어 실시될 수 있음은 자명하다 할 것이다.In the above description, limited to preferred embodiments of the present invention, this is only an example, the present invention is not limited thereto and can be changed and implemented in various ways, and further, separate technical features are provided based on the disclosed technical idea. It will be obvious that it can be implemented in addition.

10 : 입력축
11, 12 : 제1, 2편심부
20, 30, 50, 60 : 제1, 2, 4, 5기어
21, 31, 51, 61 : 제1, 2, 4, 5이빨
70,80: 플랙스링
90 : 크로스롤러10: input axis
11, 12: 1st, 2nd eccentric part
20, 30, 50, 60: 1st, 2nd, 4th, 5th gear
21, 31, 51, 61: 1st, 2nd, 4th, 5th teeth
70, 80: flex ring
90: cross roller

Claims (5)

외부의 회전력이 입력되며, 외면의 일측부위에는 제1편심부(11)가 형성되고 제1편심부(11)와 대향하는 외면의 타측부위에는 제2편심부(12)가 형성되는 입력축(10);
내면을 따라 복수 개의 제1이빨(21)이 마련되어 제1편심부(11)가 형성되는 입력축(10)의 반경 방향 외측으로 일정 간격 이격되어 위치하는 제1기어(20);
내면을 따라 복수 개의 제2이빨(31)이 마련되어 제2편심부(12)가 형성되는 입력축(10)의 반경 방향 외측으로 일정 간격 이격되어 위치하는 제2기어(30);
외면을 따라 복수 개의 제4이빨(51)이 마련되어 입력축(10)의 제1편심부(11) 외측에 위치하여 입력축(10)에 대해 편심 회전운동하되, 편심 회전운동 과정에서 제4이빨(51) 중 일부 이빨이 제1기어(20)의 제1이빨(21) 중 일부 이빨과 치합되는 제4기어(50);
외면을 따라 제4이빨(51)과 동일한 개수의 제5이빨(61)이 마련되어 입력축(10)의 제2편심부(12) 외측에 위치하여 입력축(10)에 대해 편심 회전운동하되, 편심 회전운동 과정에서 제5이빨(61) 중 일부 이빨이 제1, 2기어(20, 30) 각각의 제1, 2이빨(21, 31) 중 일부 이빨과 동시에 치합되는 제5기어(60);가 구비되어,
제1, 2기어(20, 30) 중 어느 하나의 기어는 제4, 5기어(50, 60)가 회전하는 과정 중에 고정된 상태를 유지하며, 제1, 2기어(20, 30) 중 나머지 하나의 기어는 입력축(10)과 동심으로 제4, 5기어(50, 60)와 함께 회전 운동하되,
상기 입력축(10)과 상기 제4기어(50) 사이와 상기 입력축(10)과 상기 제5기어(60)의 사이에는 플랙스링(70,80)이 각각 구비되어 상기 제4기어(50)와 상기 제5기어(60)에 탄성을 부여하되,
상기 제1기어(20)와 상기 제2기어(30) 사이에는,
원주면을 따라 복수 개의 중공형의 크로스롤러(90)가 더 구비되어 상기 제1기어(20)와 상기 제2기어(30)의 상대적인 탄성을 부여하는 것을 특징으로 하는 이중 편심 구조의 감속기.An input shaft 10 to which an external rotational force is input, a first eccentric portion 11 is formed on one side of the outer surface, and a second eccentric portion 12 is formed on the other side of the outer surface opposite to the first eccentric portion 11 );
a first gear 20 provided with a plurality of first teeth 21 along the inner surface and spaced apart from each other by a predetermined distance outward in the radial direction of the input shaft 10 on which the first eccentric portion 11 is formed;
a second gear 30 provided with a plurality of second teeth 31 along the inner surface and spaced apart from each other in a radial direction of the input shaft 10 on which the second eccentric portion 12 is formed;
A plurality of fourth teeth 51 are provided along the outer surface and are located outside the first eccentric part 11 of the input shaft 10 and rotate eccentrically with respect to the input shaft 10, but in the process of eccentric rotation, the fourth teeth 51 ) of which some teeth are meshed with some of the first teeth 21 of the first gear 20, the fourth gear 50;
The fifth teeth 61 of the same number as the fourth teeth 51 are provided along the outer surface and located outside the second eccentric portion 12 of the input shaft 10 for eccentric rotational motion with respect to the input shaft 10, but eccentric rotation In the course of movement, some of the teeth of the fifth teeth 61 are meshed with some teeth of the first and second teeth 21 and 31 of the first and second gears 20 and 30, respectively. The fifth gear 60; provided,
Any one of the first and second gears 20 and 30 maintains a fixed state while the fourth and fifth gears 50 and 60 rotate, and the other of the first and second gears 20 and 30 One gear rotates with the fourth and fifth gears 50 and 60 concentric with the input shaft 10,
Flex rings 70 and 80 are provided between the input shaft 10 and the fourth gear 50 and between the input shaft 10 and the fifth gear 60, respectively, and the fourth gear 50 and But giving elasticity to the fifth gear (60),
Between the first gear 20 and the second gear 30,
A double eccentric structure reducer, characterized in that a plurality of hollow cross rollers (90) are further provided along the circumferential surface to impart relative elasticity between the first gear (20) and the second gear (30). 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제1, 2, 4, 5이빨(21, 31, 51, 61) 각각은 인볼류트 치형(tooth profile)으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 이중 편심 구조의 감속기.According to claim 1,
Each of the first, second, fourth, and fifth teeth (21, 31, 51, 61) has a double eccentric structure reducer, characterized in that it has an involute tooth (tooth profile). 제1항에 있어서,
상기 제1, 2, 4, 5기어(20, 30, 50, 60) 각각은 동일한 모듈 값 m(m = 피치원 지름/기어의 이빨 개수)을 가지는 것을 특징으로 하는 이중 편심 구조의 감속기.According to claim 1,
The first, second, fourth, and fifth gears (20, 30, 50, 60) each have the same module value m (m = pitch circle diameter/number of teeth of the gear). 제1항에 있어서,
상기 제5기어(60)는 그 중앙 부위에 일정 깊이의 원주 홈이 형성되거나, 또는 제1, 2기어(20, 30) 각각과 치합되는 개별 기어로 분리 구성되는 것을 특징으로 하는 이중 편심 구조의 감속기.According to claim 1,
The fifth gear 60 is a double eccentric structure characterized in that a circumferential groove of a certain depth is formed in its central portion, or is separated into individual gears meshed with each of the first and second gears 20 and 30. reducer.
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