KR102333061B1

KR102333061B1 - Moving robot

Info

Publication number: KR102333061B1
Application number: KR1020200035222A
Authority: KR
Inventors: 김민수; 이호지; 서준호
Original assignee: 네이버랩스 주식회사
Priority date: 2020-03-23
Filing date: 2020-03-23
Publication date: 2021-12-01
Also published as: KR20210118670A

Abstract

본 발명은 이동 로봇을 개시한다. 본 발명은 바디부와, 바디부와 연결되는 전륜과, 바디부와 연결되는 후륜과, 전륜과 후륜과 연결되며, 전륜과 후륜을 동일한 방향으로 운동시키는 자세유지부를 포함한다. The present invention discloses a mobile robot. The present invention includes a body part, a front wheel connected to the body part, a rear wheel connected to the body part, and a posture maintaining part connected to the front wheel and the rear wheel, and moving the front wheel and the rear wheel in the same direction.

Description

이동 로봇{Moving robot}Moving robot

본 발명은 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 이동 로봇에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to devices, and more particularly to mobile robots.

이동 로봇은 다양한 장소를 자유롭게 이동할 수 있다. 이때, 이동 로봇은 급정거를 하거나 급출발 할 수 있다. 상기와 같은 이동 로봇이 급정거를 하거나 급출발을 하는 경우 이동 로봇의 관성으로 인하여 이동 로봇이 전진 방향 또는 그 반대 방향으로 쏠림이 발생할 수 있다. 이러한 쏠림으로 인하여 이동 로봇은 피칭이 발생할 수 있다. Mobile robots can move freely in various places. At this time, the mobile robot may make a sudden stop or start abruptly. When the mobile robot as described above makes a sudden stop or starts abruptly, the mobile robot may be tilted in the forward direction or in the opposite direction due to the inertia of the mobile robot. Due to this tilt, the mobile robot may pitch.

특히 상기와 같이 이동 로봇이 피칭이 발생하는 경우 이동 로봇 상에 탑재된 다른 기기들(예를 들면, 각종 센서 또는 카메라 등)의 감지 능력을 저하시키거나 감지 시 잘못된 정보를 획득하도록 할 수 있다. In particular, when pitching occurs in the mobile robot as described above, the sensing ability of other devices (eg, various sensors or cameras, etc.) mounted on the mobile robot may be reduced or incorrect information may be obtained during detection.

또한, 상기와 같은 문제 이외에도 이동 로봇 상에 별도의 물체 또는 장치 등이 탑재되는 경우 이동 로봇의 쏠림으로 인하여 이동 로봇 자체가 전복될 수 있다. 따라서 이러한 문제를 해결하고자 다양한 구조 및 장치들이 개발되고 있다. In addition to the above problems, when a separate object or device is mounted on the mobile robot, the mobile robot itself may be overturned due to the tilting of the mobile robot. Therefore, various structures and devices have been developed to solve these problems.

일반적으로 이동 로봇은 이동 시 급정거나 급출발 시 피칭이 발생되는 것을 방지하는 구조를 탑재하지 않을 수 있다. 특히 이러한 경우 이동 로봇 상에 별도의 구조물 또는 장치 등이 탑재되는 경우 무게중심이 최초와 상이해짐으로써 이동 로봇의 피칭 범위가 커질 수 있다. 본 발명의 실시예들은 이러한 문제점들을 해결하기 위하여서 급정거나 급출발 시 피칭을 최소화하는 구조를 포함하는 이동 로봇을 제공하고자 한다. In general, a mobile robot may not be equipped with a structure that prevents pitching from occurring during sudden stops or sudden starts during movement. In particular, in this case, when a separate structure or device is mounted on the mobile robot, the center of gravity is different from the initial one, thereby increasing the pitching range of the mobile robot. Embodiments of the present invention are intended to provide a mobile robot including a structure that minimizes pitching during sudden stops or sudden starts in order to solve these problems.

본 발명의 일 실시예는, 바디부와, 상기 바디부와 연결되는 전륜과, 상기 바디부와 연결되는 후륜과, 상기 전륜과 상기 후륜과 연결되며, 상기 전륜과 상기 후륜을 동일한 방향으로 운동시키는 자세유지부를 포함하는 이동 로봇을 개시한다. In one embodiment of the present invention, a body portion, a front wheel connected to the body portion, a rear wheel connected to the body portion, and the front wheel and the rear wheel are connected, and the front wheel and the rear wheel are moved in the same direction Disclosed is a mobile robot including a posture maintaining unit.

본 실시예에 있어서, 상기 전륜과 상기 후륜 사이에 배치되며, 상기 바디부에 배치되는 휠 조립체를 더 포함할 수 있다. In this embodiment, a wheel assembly disposed between the front wheel and the rear wheel and disposed on the body portion may be further included.

본 실시예에 있어서, 상기 자세유지부는, 상기 바디부에 회전 가능하게 연결된 회전링크와, 상기 회전링크에 회전 가능하게 연결되며, 상기 전륜 또는 상기 후륜에 연결된 연결링크를 포함할 수 있다. In this embodiment, the posture maintaining unit may include a rotation link rotatably connected to the body portion, a connection link rotatably connected to the rotation link, and a connection link connected to the front wheel or the rear wheel.

본 실시예에 있어서, 상기 전륜 또는 상기 후륜은, 휠부와, 상기 휠부가 회전 가능하게 연결되며, 상기 연결링크에 회전 가능하게 연결되고, 선형 운동 가능한 이동블록과, 상기 바디부에 배치되어 상기 이동블록의 운동을 가이드하는 가이드를 포함할 수 있다. In this embodiment, the front wheel or the rear wheel is a wheel part, the wheel part is rotatably connected, is rotatably connected to the connection link, a linear movement block, and the body part is arranged in the movement It may include a guide for guiding the movement of the block.

본 실시예에 있어서, 상기 전륜 또는 상기 후륜은, 상기 가이드에 배치되며, 상기 이동블록의 이동 시 상기 이동블록에 복원력을 제공하는 탄성부를 더 포함할 수 있다. In this embodiment, the front wheel or the rear wheel may further include an elastic part disposed on the guide and providing a restoring force to the moving block when the moving block is moved.

본 실시예에 있어서, 상기 자세유지부는, 상기 이동블록에 연결되는 회전부재와, 상기 바디부에 배치되며, 상기 회전부재와 연결되어 상기 회전부재를 회동시키는 회전구동부를 더 포함할 수 있다. In this embodiment, the posture maintaining unit may further include a rotating member connected to the moving block, and a rotating driving unit disposed on the body portion and connected to the rotating member to rotate the rotating member.

본 실시예에 있어서, 상기 이동블록 및 상기 회전부재 중 하나는 돌기를 포함하고, 상기 이동블록 및 상기 회전부재 중 다른 하나는 상기 돌기가 삽입되며, 장공 형태의 슬롯부를 포함할 수 있다. In this embodiment, one of the moving block and the rotating member may include a protrusion, and the other one of the moving block and the rotating member may include a slot in which the protrusion is inserted and a slot in the form of a long hole.

본 실시예에 있어서, 상기 자세유지부는, 상기 이동블록에 연결되는 구동전달부재와, 상기 바디부에 배치되는 회전구동부와, 상기 회전구동부와 상기 구동전달부재를 연결하며, 상기 회전구동부의 작동에 따라 회전하는 회전부재를 더 포함할 수 있다. In this embodiment, the posture maintaining unit, a drive transmission member connected to the moving block, a rotation driving unit disposed on the body portion, and connecting the rotation driving unit and the drive transmission member, to the operation of the rotation driving unit It may further include a rotating member that rotates accordingly.

본 발명의 실시예들은 급출발 또는 급정거하는 경우 이동 로봇이 흔들리는 것을 방지할 수 있다. 본 발명의 실시예들은 이동 시 균형을 유지하는 것이 가능하다. Embodiments of the present invention can prevent the mobile robot from shaking when abruptly starting or stopping. Embodiments of the present invention are capable of maintaining balance when moving.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇을 보여주는 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 휠 조립체를 보여주는 사시도이다.
도 3은 도 2의 A-A′선을 따라 취한 단면도이다.
도 4는 도 2의 B-B′선을 따라 취한 단면도이다.
도 5는 도 1에 도시된 자세유지부를 보여주는 사시도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 로봇의 일부를 보여주는 사시도이다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이동 로봇의 일부를 보여주는 사시도이다.1 is a perspective view showing a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view showing the wheel assembly shown in FIG. 1 ;
FIG. 3 is a cross-sectional view taken along line AA′ of FIG. 2 .
FIG. 4 is a cross-sectional view taken along line BB′ of FIG. 2 .
5 is a perspective view showing the posture maintaining unit shown in FIG.
6 is a perspective view showing a part of a mobile robot according to another embodiment of the present invention.
7 is a perspective view showing a part of a mobile robot according to another embodiment of the present invention.

본 발명은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in a variety of different forms, and only these embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the technical field to which the present invention belongs It is provided to fully inform the possessor of the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. On the other hand, the terms used herein are for the purpose of describing the embodiments and are not intended to limit the present invention. As used herein, the singular also includes the plural unless specifically stated otherwise in the phrase. As used herein, "comprises" and/or "comprising" refers to the presence of one or more other components, steps, operations and/or elements mentioned. or addition is not excluded. Terms such as first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇을 보여주는 사시도이다. 도 2는 도 1에 도시된 휠 조립체를 보여주는 사시도이다. 도 3은 도 2의 A-A′선을 따라 취한 단면도이다. 도 4는 도 2의 B-B′선을 따라 취한 단면도이다. 도 5는 도 1에 도시된 자세유지부를 보여주는 사시도이다.1 is a perspective view showing a mobile robot according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a perspective view showing the wheel assembly shown in FIG. 1 ; FIG. 3 is a cross-sectional view taken along line A-A' of FIG. 2 . FIG. 4 is a cross-sectional view taken along line B-B′ of FIG. 2 . 5 is a perspective view showing the posture maintaining unit shown in FIG.

도 1 내지 도 5를 참고하면, 이동 로봇(10)는 다양한 장소를 이동할 수 있다. 이때, 이동 로봇(10)는 실내의 바닥면(또는 지면)을 따라 이동할 수 있다. 이때, 이동 로봇(10)는 상부에 다양한 장치들이 탑재된 상태일 수 있다. 예를 들면, 이동 로봇(10)에는 실내 지도를 만들기 위하여 카메라, 라이다 등이 탑재될 수 있다. 다른 실시예로서 이동 로봇(10)에는 사용자의 명령에 따라 간단한 작업을 수행하는 로봇이 탑재되는 것도 가능하다. 또 다른 실시예로서 이동 로봇(10)에는 물건 등이 적재되는 것도 가능하다.1 to 5 , the mobile robot 10 may move in various places. At this time, the mobile robot 10 may move along the floor (or the ground) of the room. In this case, the mobile robot 10 may be in a state in which various devices are mounted thereon. For example, the mobile robot 10 may be equipped with a camera, lidar, etc. to create an indoor map. As another embodiment, the mobile robot 10 may be equipped with a robot that performs a simple task according to a user's command. As another embodiment, the mobile robot 10 may be loaded with objects.

상기와 같은 이동 로봇(10)는 바디부(100), 휠 조립체(200), 전륜(300), 후륜(400) 및 자세유지부(500)를 포함할 수 있다. The mobile robot 10 as described above may include a body portion 100 , a wheel assembly 200 , a front wheel 300 , a rear wheel 400 , and a posture maintaining unit 500 .

바디부(100)는 휠 조립체(200)와 전기적으로 연결되는 이차전지 등이 탑재될 수 있다. 이때, 바디부(100)는 복수개의 제2바디부(120)으로 형성될 수 있다. 복수개의 제2바디부(120)은 바 형태, 플레이트 형태 등 다양하게 형성될 수 있다. The body part 100 may be equipped with a secondary battery electrically connected to the wheel assembly 200 . In this case, the body part 100 may be formed of a plurality of second body parts 120 . The plurality of second body parts 120 may be formed in various ways, such as a bar shape or a plate shape.

바디부(100)는 서로 대향하도록 배치된 제1바디부(110) 및 제2바디부(120)를 포함할 수 있다. 이때, 제1바디부(110)와 제2바디부(120)는 평평한 플레이트 형태일 수 있다. 바디부(100)는 제1바디부(110)와 제2바디부(120) 사이에 배치된 제3바디부(130)를 포함할 수 있다. 이때, 제3바디부(130)는 내부에 공간을 포함하며, 제1바디부(110)와 제2바디부(120)는 제3바디부(130) 내부의 공간을 차폐할 수 있다. 제1바디부(110) 내지 제3바디부(130)가 형성하는 공간에는 제어부, 통신모듈, 베터리 등이 배치될 수 있다. The body part 100 may include a first body part 110 and a second body part 120 disposed to face each other. In this case, the first body part 110 and the second body part 120 may have a flat plate shape. The body part 100 may include a third body part 130 disposed between the first body part 110 and the second body part 120 . In this case, the third body part 130 may include a space therein, and the first body part 110 and the second body part 120 may shield the space inside the third body part 130 . A control unit, a communication module, a battery, and the like may be disposed in a space formed by the first body unit 110 to the third body unit 130 .

휠 조립체(200)는 이동 로봇(10)에 배치되어 이동 로봇(10)를 이동시킬 수 있다. 또한, 전륜(300) 및 후륜(400)은 휠 조립체(200)의 작동에 따라서 수동으로 작동할 수 있다. 전륜(300) 및 후륜(400)은 각각 이동 로봇(10)한 쌍씩 배치될 수 있다. 휠 조립체(200)는 전륜(300)과 후륜(400) 사이에 배치될 수 있으며, 이동 로봇(10)의 중앙 부분에 배치될 수 있다. The wheel assembly 200 may be disposed on the mobile robot 10 to move the mobile robot 10 . Also, the front wheel 300 and the rear wheel 400 may be manually operated according to the operation of the wheel assembly 200 . A pair of the front wheels 300 and the rear wheels 400 may be disposed in pairs of the mobile robot 10, respectively. The wheel assembly 200 may be disposed between the front wheel 300 and the rear wheel 400 , and may be disposed at a central portion of the mobile robot 10 .

휠 조립체(200)는 휠부(210), 이동블록(220), 가이드부(230), 복원력제공부(240), 마찰저감부(250) 및 충격흡수부(260)를 포함할 수 있다. The wheel assembly 200 may include a wheel part 210 , a moving block 220 , a guide part 230 , a restoring force providing part 240 , a friction reducing part 250 , and a shock absorbing part 260 .

휠부(210)는 휠(211), 인휠모터(212), 고정축(213) 및 엔코더(214)를 포함할 수 있다. 이때, 휠(211)은 휠바디부(211a) 및 휠바디부(211a)의 외면에 배치되는 타이어부(211b)를 포함할 수 있다. 휠바디부(211a)는 내부에 공간이 형성될 수 있으며, 내부의 공간에는 인휠모터(212)가 배치될 수 있다. 또한, 휠(211)은 휠바디부(211a)와 선택적으로 결합하는 휠커버(211c)를 포함할 수 있다. 인휠모터(212)는 휠(211)과 연결되는 회전자(212a)와, 회전자 내부에 배치되는 고정자(212b)를 포함할 수 있다. 이때, 회전자(212a) 또는 고정자(212b) 중 하나는 영구자석을 포함할 수 있으며, 회전자(212a) 또는 고정자(212b) 중 다른 하나는 전자석을 포함할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 고정자(212b)가 전자석을 포함하고, 회전자(212a)가 영구자석을 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. 고정축(213)은 고정자(212b)와 연결되어 인휠모터(212)를 이동블록(220)에 고정시킬 수 있다. 이때, 고정축(213)은 이동블록(220)에 분리 가능하도록 연결될 수 있다. 이러한 경우 고정축(213)은 이동블록(220)에 용접 등을 통하여 고정될 수 있으며, 나사, 핀, 볼트 등을 통하여 고정되는 것도 가능하다. 엔코더(214)는 인휠모터(212)와 연결되어 회전자(212a)의 회전속도를 측정하거나 인휠모터(212)의 출력토크를 측정하는 것이 가능하다. 이때, 엔코더(214)는 회전자(212a)와 연결되어 회전하는 회전체와 회전체의 회전수를 측정하는 센서를 구비할 수 있다. The wheel unit 210 may include a wheel 211 , an in-wheel motor 212 , a fixed shaft 213 , and an encoder 214 . In this case, the wheel 211 may include a wheel body part 211a and a tire part 211b disposed on the outer surface of the wheel body part 211a. The wheel body portion 211a may have a space formed therein, and the in-wheel motor 212 may be disposed in the inner space. In addition, the wheel 211 may include a wheel cover 211c selectively coupled to the wheel body portion 211a. The in-wheel motor 212 may include a rotor 212a connected to the wheel 211 and a stator 212b disposed inside the rotor. In this case, one of the rotor 212a or the stator 212b may include a permanent magnet, and the other one of the rotor 212a or the stator 212b may include an electromagnet. Hereinafter, for convenience of description, a case in which the stator 212b includes an electromagnet and the rotor 212a includes a permanent magnet will be described in detail. The fixed shaft 213 may be connected to the stator 212b to fix the in-wheel motor 212 to the moving block 220 . At this time, the fixed shaft 213 may be detachably connected to the moving block 220 . In this case, the fixed shaft 213 may be fixed to the moving block 220 through welding, etc., and may be fixed through screws, pins, bolts, or the like. The encoder 214 is connected to the in-wheel motor 212 to measure the rotational speed of the rotor 212a or to measure the output torque of the in-wheel motor 212 . In this case, the encoder 214 may include a rotating body connected to the rotor 212a and rotating and a sensor measuring the number of rotations of the rotating body.

이동블록(220)은 휠부(210)와 연결되어 휠부(210)의 상태에 따라 선형 운동할 수 있다. 예를 들면, 휠부(210)가 지면을 따라 이동하는 경우 지면의 굴곡에 따라 휠(211)이 운동할 수 있다. 이러한 경우 이동블록(220)은 휠(211)의 운동에 따라 선형 운동함으로써 휠부(210)가 지면에 항상 접촉하도록 할 수 있다. 상기와 같은 이동블록(220)은 이동블록돌기(221)를 포함할 수 있다. 이때, 이동블록돌기(221)는 제2바디부(120) 측으로 돌출될 수 있으며, 제2바디부(120)에는 이동블록돌기(221)가 제2바디부(120) 측으로 이동하는 경우 삽입되는 홈이 형성될 수 있다. 이러한 경우 이동블록(220)은 'T'자형으로 형성될 수 있다. The moving block 220 may be connected to the wheel unit 210 to linearly move according to the state of the wheel unit 210 . For example, when the wheel part 210 moves along the ground, the wheel 211 may move according to the curvature of the ground. In this case, the moving block 220 may linearly move according to the movement of the wheel 211 so that the wheel part 210 always contacts the ground. The moving block 220 as described above may include a moving block protrusion 221 . At this time, the moving block protrusion 221 may protrude toward the second body unit 120 , and the moving block protrusion 221 is inserted into the second body unit 120 when the moving block protrusion 221 moves toward the second body unit 120 . A groove may be formed. In this case, the moving block 220 may be formed in a 'T' shape.

이동블록(220)의 내부에는 마찰저감부(250)가 배치될 수 있다. 또한, 이동블록(220)에는 가이드부(230)가 삽입되도록 홀(222)이 형성될 수 있다. A friction reducing unit 250 may be disposed inside the moving block 220 . In addition, a hole 222 may be formed in the moving block 220 so that the guide part 230 is inserted.

가이드부(230)는 제2바디부(120)에 고정되도록 배치되어 이동블록(220)의 운동을 가이드할 수 있다. 가이드부(230)는 서로 이격되도록 배치되는 제1 가이드(230a)와 제2 가이드(230b)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 가이드(230a)와 제2 가이드(230b)는 이동블록(220)의 중심을 기준으로 서로 대칭되도록 배치될 수 있다. 또한, 고정축(213)은 제1 가이드(230a)와 제2 가이드(230b) 사이에 배치되며, 이동블록(220)의 중심에 연결될 수 있다. 이러한 경우 이동블록(220)은 선형 운동 시 흔들리지 않을 수 있으며, 휠(211)을 안정적으로 지지하는 것이 가능하고, 휠(211)은 제1 가이드(230a)와 제2 가이드(230b)를 따라 운동할 수 있다. The guide unit 230 may be disposed to be fixed to the second body unit 120 to guide the movement of the moving block 220 . The guide unit 230 may include a first guide 230a and a second guide 230b disposed to be spaced apart from each other. In this case, the first guide 230a and the second guide 230b may be disposed to be symmetrical with respect to the center of the moving block 220 . In addition, the fixed shaft 213 is disposed between the first guide 230a and the second guide 230b, and may be connected to the center of the moving block 220 . In this case, the moving block 220 may not be shaken during linear motion, and it is possible to stably support the wheel 211, and the wheel 211 moves along the first guide 230a and the second guide 230b. can do.

복원력제공부(240)는 제2바디부(120)과 이동블록(220) 사이에 배치되어 이동블록(220)에 복원력을 제공할 수 있다. 복원력제공부(240)는 다양한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 일 실시예로써 복원력제공부(240)는 고무, 실리콘 등과 같은 탄성재질로 형성된 바, 스프링 등을 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 복원력제공부(240)는 유압실린더 또는 공압실린더를 포함할 수 있다. 이때, 가이드부(230)는 복원력제공부(240)의 내부에 삽입되도록 배치되거나 복원력제공부(240)는 가이드부(230)와 평행하게 배치될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 복원력제공부(240)가 스프링을 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. 상기와 같은 복원력제공부(240)의 일단은 제2바디부(120)에 의해 지지되고, 복원력제공부(240)의 타단은 이동블록(220)의 홀(222)에 삽입될 수 있다. 이때, 제2바디부(120)은 복원력제공부(240)의 일단이 삽입되거나 복원력제공부(240)에 삽입되는 안착부(미도시)를 포함할 수 있다. 이러한 상기 안착부는 홈 형태로 형성되거나 돌기 형태로 형성될 수 있다. 또한, 복원력제공부(240)는 휠(211)의 이동 범위 내에서 항상 이동블록(220)을 바디부(100)의 상측에서 하측으로 힘을 가할 수 있다.The restoring force providing unit 240 may be disposed between the second body unit 120 and the moving block 220 to provide restoring force to the moving block 220 . The restoring force providing unit 240 may be formed in various shapes. For example, as an embodiment, the restoring force providing unit 240 may include a bar, spring, or the like formed of an elastic material such as rubber or silicone. As another embodiment, the restoring force providing unit 240 may include a hydraulic cylinder or a pneumatic cylinder. In this case, the guide unit 230 may be disposed to be inserted into the restoring force providing unit 240 , or the restoring force providing unit 240 may be disposed parallel to the guide unit 230 . Hereinafter, for convenience of description, a case in which the restoring force providing unit 240 includes a spring will be described in detail. One end of the restoring force providing unit 240 as described above is supported by the second body unit 120 , and the other end of the restoring force providing unit 240 may be inserted into the hole 222 of the moving block 220 . At this time, the second body part 120 may include a seating part (not shown) into which one end of the restoring force providing unit 240 is inserted or inserted into the restoring force providing unit 240 . The seating portion may be formed in a groove shape or a protrusion shape. In addition, the restoring force providing unit 240 may always apply a force to the moving block 220 from the upper side to the lower side of the body unit 100 within the moving range of the wheel 211 .

마찰저감부(250)는 이동블록(220) 내부에 배치되어 이동블록(220)의 운동 시 이동블록(220)과 가이드부(230) 사이의 마찰을 저감시킬 수 있다. 예를 들면, 일 실시예로써 마찰저감부(250)는 윤활유와 같은 마찰저감오일을 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 마찰저감부(250)는 이동블록(220) 내부에 배치되는 부쉬를 포함할 수 있다. 이때, 가이드부(230)의 길이 방향에 수직한 홀(222)의 면적은 가이드부(230)의 길이 방향에 수직한 가이드부(230)의 단면의 면적 및 가이드부(230)의 길이 방향과 수직한 마찰저감부(250)의 단면의 면적보다 클 수 있다. 이러한 경우 이동블록(220)이 일 방향으로 선형 운동할 때 이동블록(220)의 선형 운동 방향과 가이드부(230)의 길이 방향이 서로 상이한 경우에도 이동블록(220)은 일정 거리를 운동하는 것이 가능하다. 또 다른 실시예로써 마찰저감부(250)는 미끄럼베어링을 포함하는 것도 가능하다. 이때, 마찰저감부(250)는 상기에 한정되는 것은 아니며, 이동블록(220)이 운동하는 경우 이동블록(220)과 가이드부(230) 사이의 마찰력을 저감시키는 부재 및 구조를 모두 포함할 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 마찰저감부(250)가 부쉬를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The friction reducing unit 250 may be disposed inside the moving block 220 to reduce friction between the moving block 220 and the guide unit 230 when the moving block 220 moves. For example, according to an embodiment, the friction reducing unit 250 may include a friction reducing oil such as lubricating oil. As another embodiment, the friction reducing unit 250 may include a bush disposed inside the moving block 220 . At this time, the area of the hole 222 perpendicular to the longitudinal direction of the guide part 230 is equal to the area of the cross-section of the guide part 230 perpendicular to the longitudinal direction of the guide part 230 and the longitudinal direction of the guide part 230 . It may be larger than the area of the cross-section of the vertical friction reducing part 250 . In this case, when the moving block 220 linearly moves in one direction, even when the linear motion direction of the moving block 220 and the longitudinal direction of the guide part 230 are different from each other, the moving block 220 moves a certain distance. possible. As another embodiment, the friction reducing unit 250 may include a sliding bearing. At this time, the friction reducing unit 250 is not limited to the above, and when the moving block 220 moves, it may include all members and structures that reduce the frictional force between the moving block 220 and the guide unit 230 . have. However, hereinafter, for convenience of explanation, a case in which the friction reducing unit 250 includes a bush will be described in detail.

충격흡수부(260)는 이동블록(220)이 운동하는 경우 이동블록(220)과 제2바디부(120)이 충돌하는 것을 방지할 수 있다. 충격흡수부(260)는 이동블록(220) 및 제2바디부(120) 중 적어도 하나에 배치될 수 있다. 이러한 경우 충격흡수부(260)는 고무, 실리콘, 스펀지 등과 같은 차음부재를 포함할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 충격흡수부(260)는 제2바디부(120)에 배치되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The shock absorbing unit 260 may prevent the moving block 220 and the second body unit 120 from colliding when the moving block 220 moves. The shock absorbing unit 260 may be disposed on at least one of the moving block 220 and the second body unit 120 . In this case, the shock absorbing unit 260 may include a sound insulating member such as rubber, silicone, sponge, or the like. Hereinafter, for convenience of explanation, the shock absorbing part 260 will be described in detail focusing on the case where it is disposed on the second body part 120 .

충격흡수부(260)는 제2바디부(120)에 고정될 수 있다. 이때, 충격흡수부(260)는 이동블록(220)을 중심으로 복원력제공부(240)가 배치되는 부분과 반대 부분에 배치될 수 있다. 즉, 충격흡수부(260)는 복원력제공부(240)에 의해 이동블록(220)이 이동하는 경우 이동블록(220)이 직접 제2바디부(120)에 충돌하는 것을 방지함으로써 이동블록(220)에 과도한 힘이 가해지는 것을 방지하고 충돌로 인한 소음을 저감시킬 수 있다.The shock absorbing part 260 may be fixed to the second body part 120 . In this case, the shock absorbing unit 260 may be disposed on a portion opposite to the portion where the restoring force providing unit 240 is disposed with the moving block 220 as the center. That is, the shock absorbing unit 260 prevents the moving block 220 from directly colliding with the second body unit 120 when the moving block 220 is moved by the restoring force providing unit 240 . ) can prevent excessive force from being applied and reduce noise caused by a collision.

전륜(300) 및 후륜(400)은 서로 유사하게 형성될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 전륜(300)에 대해서 상세히 설명하기로 한다. The front wheel 300 and the rear wheel 400 may be formed similarly to each other. Hereinafter, the front wheel 300 will be described in detail for convenience of explanation.

전륜(300)은 바디부(100)의 전진 방향에 배치될 수 있다. 예를 들면, 도 1을 기준으로 Y축 방향이 이동 로봇(10)의 전진 방향일 수 있다. 이러한 전륜(300)은 이동 로봇(10)의 전진 방향에 대해서 휠 조립체(200)보다 앞쪽에 배치될 수 있다. The front wheel 300 may be disposed in the forward direction of the body part 100 . For example, the Y-axis direction with reference to FIG. 1 may be the forward direction of the mobile robot 10 . The front wheel 300 may be disposed in front of the wheel assembly 200 in the forward direction of the mobile robot 10 .

전륜(300)은 휠 조립체(200)의 구동에 따라 수동으로 움직일 수 있다. 이때, 전륜(300)은 전륜휠부(310), 전륜이동블록(320), 전륜가이드(340) 및 전륜탄성부(330)를 포함할 수 있다. The front wheel 300 may be manually moved according to the driving of the wheel assembly 200 . In this case, the front wheel 300 may include a front wheel part 310 , a front wheel moving block 320 , a front wheel guide 340 , and a front wheel elastic part 330 .

전륜휠부(310)는 전륜휠(311) 및 전륜휠(311)이 회전 가능하게 연결되는 전륜회전축(312)을 포함할 수 있다. 이때, 전륜휠(311)은 옴니휠 형태일 수 있다. 전륜회전축(312)은 전륜이동블록(320)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. The front wheel part 310 may include a front wheel 311 and a front wheel rotation shaft 312 to which the front wheel 311 is rotatably connected. At this time, the front wheel 311 may be in the form of an omni wheel. The front wheel rotating shaft 312 may be rotatably connected to the front wheel moving block 320 .

전륜이동블록(320)은 상기에서 설명한 것과 같이 휠 조립체(200)의 이동블록(220)과 유사하게 형성될 수 있다. 이러한 경우 전륜이동블록(320)은 전륜이동블록돌기(321)를 포함하며, 전륜이동블록돌기(321)는 위치에 따라 제2바디부(120)에 형성된 홈에 삽입될 수 있다. 이때, 전륜이동블록(320)은 'T'자 형태일 수 있다. The front wheel moving block 320 may be formed similarly to the moving block 220 of the wheel assembly 200 as described above. In this case, the front wheel moving block 320 includes a front wheel moving block protrusion 321 , and the front wheel moving block protrusion 321 may be inserted into a groove formed in the second body part 120 according to a position. At this time, the front wheel moving block 320 may be in a 'T' shape.

전륜가이드(340)는 전륜이동블록(320)의 전륜가이드홀(324)에 삽입될 수 있다. 전륜가이드(340)는 제1바디부(110)와 제2바디부(120) 사이에 배치되어 전륜이동블록(320)의 선형 운동을 가이드할 수 있다. 상기와 같은 경우 전륜가이드(340)는 적어도 하나 이상이 구비될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 전륜가이드(340)는 하나의 전륜이동블록(320)에 한 쌍이 결합하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The front wheel guide 340 may be inserted into the front wheel guide hole 324 of the front wheel moving block 320 . The front wheel guide 340 may be disposed between the first body part 110 and the second body part 120 to guide the linear motion of the front wheel moving block 320 . In this case, at least one front wheel guide 340 may be provided. Hereinafter, for convenience of description, a case in which a pair of the front wheel guides 340 are coupled to one front wheel moving block 320 will be described in detail.

전륜탄성부(330)는 전륜가이드(340)에 배치되어 전륜이동블록(320)에 복원력을 제공할 수 있다. 예를 들면, 전륜탄성부(330)는 전륜이동블록(320)이 전륜가이드(340)에서 상승하는 경우 전륜이동블록(320)을 제2바디부(120) 측으로 가력할 수 있다. 이러한 경우 전륜탄성부(330)는 전륜휠부(310)과 지면 사이의 접촉을 유지할 수 있다. The front wheel elastic part 330 may be disposed on the front wheel guide 340 to provide restoring force to the front wheel moving block 320 . For example, the front wheel elastic unit 330 may press the front wheel moving block 320 toward the second body unit 120 when the front wheel moving block 320 rises from the front wheel guide 340 . In this case, the front wheel elastic part 330 may maintain contact between the front wheel part 310 and the ground.

전륜(300)은 도면에 도시되어 있지 않지만 휠 조립체(200)와 같이 전륜충격흡수부(미도시)를 더 포함하는 것도 가능하다. 이러한 경우 상기 전륜충격흡수부는 충격흡수부(260)와 유사한 형태로 유사한 위치에 배치될 수 있다. 예를 들면, 상기 전륜충격흡수부는 전륜가이드(340) 및 제2바디부(120) 중 적어도 하나에 배치될 수 있다. Although not shown in the drawings, the front wheel 300 may further include a front wheel shock absorber (not shown) like the wheel assembly 200 . In this case, the front wheel shock absorbing unit may be disposed in a similar shape to the shock absorbing unit 260 at a similar position. For example, the front wheel shock absorbing part may be disposed on at least one of the front wheel guide 340 and the second body part 120 .

후륜(400)은 후륜휠부(410), 후륜이동블록(420), 후륜가이드(440) 및 후륜탄성부(430)을 포함할 수 있다. 후륜(400)은 후륜충격흡수부(미도시)를 더 포함하는 것도 가능하다. 이러한 경우 후륜휠부(410), 후륜이동블록(420), 후륜가이드(440), 후륜탄성부(430) 및 상기 후륜충격흡수부는 상기에서 설명한 전륜휠부(310), 전륜회전축(312), 전륜이동블록(320), 전륜가이드(340), 전륜탄성부(330) 및 전륜충격흡수부와 유사할 수 있다. 이때, 후륜휠부(410)는 후륜휠(411) 및 후륜회전축(412)을 포함할 수 있다. 이러한 경우 후륜휠(411) 및 후륜회전축(412)은 상기에서 설명한 전륜휠(311) 및 전륜회전축(312)과 동일 또는 유사할 수 있다. The rear wheel 400 may include a rear wheel part 410 , a rear wheel moving block 420 , a rear wheel guide 440 , and a rear wheel elastic part 430 . The rear wheel 400 may further include a rear wheel shock absorbing unit (not shown). In this case, the rear wheel part 410, the rear wheel moving block 420, the rear wheel guide 440, the rear wheel elastic part 430 and the rear wheel shock absorbing part are the front wheel part 310, the front wheel rotation shaft 312, and the front wheel movement described above. It may be similar to the block 320 , the front wheel guide 340 , the front wheel elastic part 330 , and the front wheel shock absorption part. In this case, the rear wheel part 410 may include a rear wheel 411 and a rear wheel rotating shaft 412 . In this case, the rear wheel 411 and the rear wheel rotating shaft 412 may be the same as or similar to the front wheel 311 and the front wheel rotating shaft 312 described above.

자세유지부(500)는 전륜(300)과 후륜(400)을 연결할 수 있다. 이때, 자세유지부(500)는 회전링크(510), 제1연결부재(521), 제2연결부재(522), 연결링크(530), 제3연결부재(541), 제4연결부재(542) 및 지지부재(550)를 포함할 수 있다. The posture maintaining unit 500 may connect the front wheel 300 and the rear wheel 400 . At this time, the posture maintaining unit 500 includes a rotation link 510 , a first connection member 521 , a second connection member 522 , a connection link 530 , a third connection member 541 , and a fourth connection member ( 542 ) and a support member 550 .

회전링크(510)는 적어도 일부분이 절곡되도록 배치될 수 있으며, 바디부(100)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 이때, 회전링크(510)의 양단에는 각각 연결링크(530)가 각각 연결될 수 있다. The rotation link 510 may be arranged such that at least a portion thereof is bent, and may be rotatably connected to the body portion 100 . In this case, the connecting links 530 may be respectively connected to both ends of the rotary link 510 .

제1연결부재(521)는 회전링크(510)와 연결링크(530)를 회전 가능하게 연결할 수 있다. 이때, 제1연결부재(521)는 다양한 형태로일 수 있다. 예를 들면, 제1연결부재(521)는 구면 미끄럼베어링, 유니버셜 조인트 등일 수 있다. The first connection member 521 may rotatably connect the rotation link 510 and the connection link 530 . In this case, the first connecting member 521 may have various shapes. For example, the first connecting member 521 may be a spherical sliding bearing, a universal joint, or the like.

제2연결부재(522)는 제1연결부재(521)와 이격되도록 배치되어 회전링크(510)와 연결링크(530)를 서로 연결할 수 있다. 이때, 제2연결부재(522)는 제1연결부재(521)와 유사할 수 있다. The second connecting member 522 may be disposed to be spaced apart from the first connecting member 521 to connect the rotary link 510 and the connecting link 530 to each other. In this case, the second connecting member 522 may be similar to the first connecting member 521 .

연결링크(530)는 전륜(300) 또는 후륜(400)과 회전링크(510)를 연결할 수 있다. 예를 들면, 연결링크(530)는 전륜이동블록(320)과 회전 가능하게 연결되는 제1연결링크(531)와 후륜이동블록(420)과 회전 가능하게 연결되는 제2연결링크(532)를 포함할 수 있다. 이때, 제1연결링크(531)는 제1연결부재(521)를 통하여 회전링크(510)와 연결될 수 있다. 제2연결링크(532)는 제2연결부재(522)를 통하여 회전링크(510)와 연결될 수 있다. The connection link 530 may connect the front wheel 300 or the rear wheel 400 and the rotation link 510 . For example, the connection link 530 includes a first connection link 531 rotatably connected to the front wheel movement block 320 and a second connection link 532 rotatably connected to the rear wheel movement block 420 . may include In this case, the first connection link 531 may be connected to the rotation link 510 through the first connection member 521 . The second connection link 532 may be connected to the rotation link 510 through the second connection member 522 .

제3연결부재(541)는 제1연결링크(531)와 전륜이동블록(320)을 회전 가능하게 연결할 수 있다. 제4연결부재(542)는 제2연결링크(532)와 후륜이동블록(420)을 회전 가능하게 연결할 수 있다. 이러한 경우 제3연결부재(541) 및 제4연결부재(542)는 상기에서 설명한 제1연결부재(521)와 동일 또는 유사할 수 있다. The third connecting member 541 may rotatably connect the first connecting link 531 and the front wheel moving block 320 . The fourth connecting member 542 may rotatably connect the second connecting link 532 and the rear wheel moving block 420 . In this case, the third connecting member 541 and the fourth connecting member 542 may be the same as or similar to the first connecting member 521 described above.

지지부재(550)는 바디부(100)에 배치되며, 회전링크(510)가 회전 가능하게 삽입될 수 있다. 이때, 지지부재(550)는 제1바디부(110)에 결합하며, 내부에 베어링 등이 배치되어 회전링크(510)를 회전 가능하게 지지할 수 있다. 이러한 지지부재(550)는 적어도 한 개 이상 구비되며, 복수 개 구비되는 경우 복수개의 지지부재(550)는 서로 이격되도록 배치될 수 있다. The support member 550 is disposed on the body part 100 , and the rotation link 510 may be rotatably inserted therein. In this case, the support member 550 is coupled to the first body part 110 , and a bearing or the like is disposed therein to rotatably support the rotation link 510 . At least one support member 550 is provided, and when a plurality of support members 550 are provided, the plurality of support members 550 may be disposed to be spaced apart from each other.

상기와 같은 이동 로봇(10)은 인휠모터(212)의 작동에 따라서 전진, 후진 및 방향 전환 중 적어도 하나를 수행할 수 있다. 이때, 각 휠 조립체(200)에 배치된 인휠모터(212)는 서로 독립적으로 구동할 수 있다. The mobile robot 10 as described above may perform at least one of forward, backward, and direction change according to the operation of the in-wheel motor 212 . In this case, the in-wheel motors 212 disposed in each wheel assembly 200 may be driven independently of each other.

상기와 같이 인휠모터(212)가 작동하는 경우 이동 로봇(10)은 다양한 방향으로 이동할 수 있다. 이때, 휠(211)은 지면에서 회전할 수 있으며, 지면의 굴곡진 부분을 통과할 수 있다. 예를 들면, 휠(211)은 지면의 돌출된 부분을 통과할 수 있다. 이때, 휠(211)은 지면을 따라 승강할 수 있다. 이러한 경우 이동블록(220)은 가이드부(230)를 따라 휠(211)과 함께 승강할 수 있다. When the in-wheel motor 212 operates as described above, the mobile robot 10 may move in various directions. At this time, the wheel 211 may rotate on the ground, and may pass through a curved portion of the ground. For example, the wheel 211 may pass through a protruding portion of the ground. At this time, the wheel 211 may move up and down along the ground. In this case, the moving block 220 may move up and down along with the wheel 211 along the guide part 230 .

이동블록(220)의 이동에 따라 복원력제공부(240)의 길이가 줄어들 수 있다. 이러한 경우 복원력제공부(240)는 탄성에너지를 저장할 수 있다. 이후 휠(211)이 지면의 돌출된 부분에서 내려가면 복원력제공부(240)는 이동블록(220)에 탄성에너지를 제공함으로써 이동블록(220)에 복원력을 가할 수 있다. 이러한 경우 이동블록(220)은 지면의 돌출된 부분을 휠(211)이 등반하기 이전의 위치로 이동할 수 있다. 이러한 작업은 이동 로봇(10)이 이동하는 동안 반복적으로 수행될 수 있다. 또한, 이동 로봇(10)이 지면의 평평한 부분을 이동하는 경우에도 복원력제공부(240)는 이동블록(220)에 복원력(또는 탄성력)을 제공함으로써 휠(211)이 지면으로부터 일탈되는 것을 방지할 수 있다. The length of the restoring force providing unit 240 may be reduced according to the movement of the moving block 220 . In this case, the restoring force providing unit 240 may store elastic energy. Thereafter, when the wheel 211 descends from the protruding portion of the ground, the restoring force providing unit 240 may apply a restoring force to the moving block 220 by providing elastic energy to the moving block 220 . In this case, the moving block 220 may move the protruding portion of the ground to a position before the wheel 211 climbs. This operation may be repeatedly performed while the mobile robot 10 is moving. In addition, even when the mobile robot 10 moves a flat part of the ground, the restoring force providing unit 240 provides a restoring force (or elastic force) to the moving block 220 to prevent the wheel 211 from being deviating from the ground. can

상기와 같이 이동 로봇(10)이 이동하는 동안 거리측정부(270)는 이동블록(220)의 위치를 실시간으로 감지할 수 있다. 구체적으로 거리측정부(270)는 지면에 이동 로봇(10)이 배치되는 경우 이동블록(220)과 거리측정부(270) 사이의 거리를 측정할 수 있다. 또한, 거리측정부(270)는 휠(211)이 지면의 돌출된 부분을 통과하는 경우에도 이동블록(220)과 거리측정부(270) 사이의 거리를 측정할 수 있다. 거리측정부(270)에서 측정된 결과는 지면의 지형을 분석하는데 사용될 수 있다. 예를 들면, 상기와 같은 결과를 근거로 지면의 돌출된 부분의 높이, 돌출된 형태 등을 산출할 수 있다. 이러한 정보는 이동 로봇(10)에 탑재된 별도의 장치에서 측정된 건물 내부의 지도와 함께 건물 내부의 바닥(또는 지면)의 형태를 파악하는데 사용될 수 있다. As described above, while the mobile robot 10 is moving, the distance measuring unit 270 may detect the position of the moving block 220 in real time. Specifically, the distance measuring unit 270 may measure the distance between the moving block 220 and the distance measuring unit 270 when the mobile robot 10 is disposed on the ground. Also, the distance measuring unit 270 may measure the distance between the moving block 220 and the distance measuring unit 270 even when the wheel 211 passes through the protruding part of the ground. The result measured by the distance measurement unit 270 may be used to analyze the topography of the ground. For example, the height of the protruding part of the ground, the protruding shape, etc. may be calculated based on the above results. Such information may be used to grasp the shape of the floor (or ground) inside the building together with the map inside the building measured by a separate device mounted on the mobile robot 10 .

상기와 같은 작업은 지면에 홈이 형성되어 있는 부분을 휠(211)이 통과하는 경우에도 동일하게 적용될 수 있다. 예를 들면, 휠(211)이 지면의 홈을 통과하는 경우 복원력제공부(240)는 이동블록(220)에 힘을 제공함으로써 휠(211)은 지면을 따라 하강하여 지면에 접촉된 상태로 이동할 수 있다. 또한, 홈을 통과하는 경우 휠(211)은 다시 승강하면서 상기에서 설명한 것과 동일 또는 유사하게 작동할 수 있다. The above operation may be equally applied even when the wheel 211 passes through a portion in which a groove is formed in the ground. For example, when the wheel 211 passes through a groove in the ground, the restoring force providing unit 240 provides a force to the moving block 220 so that the wheel 211 descends along the ground to move in contact with the ground. can In addition, when passing through the groove, the wheel 211 may operate the same or similar to that described above while ascending and descending again.

이동 로봇(10)은 상기의 경우 이외에도 이동 방향에 장애물이 존재하거나 홈, 돌기 증이 배치된 경우 급출발하거나 급정거할 수 있다. 또는 이동 로봇(10)은 감속하거나 가속할 수 있다. 상기와 같이 이동 로봇(10)이 가속하거나 급출발하는 경우 이동 로봇(10)은 이동 로봇(10)의 후륜(400) 측이 내려가고 이동 로봇(10)의 전륜(300) 측이 올라갈 수 있다. 즉, 이동 로봇(10)이 순간적으로 기울어질 수 있다. 이때, 이동 로봇(10)의 속도가 증가하는 동안 이동 로봇(10)은 휠 조립체(200)를 기준으로 피칭이 발생할 수 있다. 뿐만 아니라 이동 로봇(10)이 감속하거나 급정거하는 경우 이동 로봇(10)은 이동 로봇(10)의 전륜(300) 측이 내려가고 이동 로봇(10)의 후륜(400) 측이 올라갈 수 있다. 이러한 경우 이동 로봇(10)은 가속하거나 급출발하는 것과 유사하게 휠 조립체(200)를 기준으로 피칭할 수 있다. In addition to the above cases, the mobile robot 10 may start or stop suddenly when there is an obstacle in the moving direction or a groove or a protrusion is disposed. Alternatively, the mobile robot 10 may decelerate or accelerate. As described above, when the mobile robot 10 accelerates or starts abruptly, the rear wheel 400 side of the mobile robot 10 may go down and the front wheel 300 side of the mobile robot 10 may go up. That is, the mobile robot 10 may be momentarily tilted. In this case, while the speed of the mobile robot 10 is increased, the mobile robot 10 may pitch based on the wheel assembly 200 . In addition, when the mobile robot 10 decelerates or stops suddenly, the front wheel 300 side of the mobile robot 10 may go down and the rear wheel 400 side of the mobile robot 10 may go up. In this case, the mobile robot 10 may pitch with respect to the wheel assembly 200 similarly to acceleration or sudden start.

자세유지부(500)는 이동 로봇(10)이 급정거 또는 급출발하는 경우 이동 로봇(10)의 피칭이 발생하지 않도록 할 수 있다. The posture maintaining unit 500 may prevent pitching of the mobile robot 10 from occurring when the mobile robot 10 stops or starts abruptly.

구체적으로 상기와 같이 이동 로봇(10)이 급정거 또는 급출발하는 경우 관성에 의하여 전륜이동블록(320)가 전륜가이드(340)를 따라 승강하거나 후륜이동블록(420)이 후륜가이드(440)를 따라 승강할 수 있다. Specifically, when the mobile robot 10 stops or starts abruptly as described above, the front wheel moving block 320 goes up and down along the front wheel guide 340 or the rear wheel moving block 420 goes up and down along the rear wheel guide 440 due to inertia. can do.

전륜이동블록(320)이 전륜가이드(340)를 따라 승강하는 경우 제1연결링크(531)가 전륜이동블록(320)의 이동에 따라 승강할 수 있다. 이때, 제3연결부재(541)는 제1연결링크(531)가 승강 시 제1연결링크(531)를 자유롭게 회전 가능하도록 전륜이동블록(320)에 연결시킴으로써 전륜이동블록(320)과 제1연결링크(531) 사이의 연결을 유지할 수 있다. 제1연결링크(531)는 전륜이동블록(320)을 중심으로 회전하면서 승강할 수 있으며, 회전링크(510)를 회전시킬 수 있다. 이때, 제1연결부재(521)는 회전링크(510)와 제1연결링크(531) 사이의 각도가 가변 할 때 회전링크(510)와 제1연결링크(531)의 연결을 유지할 수 있다. 상기와 같은 경우 회전링크(510)는 지지부재(550)를 중심으로 시계 방향 또는 반 시계 방향으로 회전할 수 있다. 이러한 경우 지지부재(550)의 위치는 연결링크(530)로부터 이격된 상태로 배치될 수 있으며, 회전링크(510)의 절곡된 부분은 지지부재(550)로부터 연결링크(530)까지 경사지게 배치될 수 있다. 이러한 경우 회전링크(510)의 절곡된 부분은 제1바디부(110)의 하면에 대해서 직각을 형성하지 않도록 배치될 수 있다. 회전링크(510)가 회전하는 경우 회전링크(510)와 연결된 제2연결링크(532)도 승강할 수 있다. 제2연결링크(532)의 승강에 의하여 제4연결부재(542)에 의해 제2연결링크(532)에 회전 가능하게 연결된 후륜이동블록(420)도 승강할 수 있다. 상기와 같은 경우 전륜휠부(310)와 후륜휠부(410)가 각각 승강할 수 있다. 이러한 경우 이동 로봇(10)의 급정거하는 경우 자세유지부(500)는 이동 로봇(10)의 관성으로 인하여 이동 로봇(10)이 한쪽으로 쏠리거나 피칭이 발생하지 않도록 할 수 있다. When the front wheel moving block 320 moves up and down along the front wheel guide 340 , the first connection link 531 may move up and down according to the movement of the front wheel moving block 320 . At this time, the third connecting member 541 connects the first connecting link 531 to the front wheel moving block 320 so that the first connecting link 531 is freely rotatable when the front wheel moving block 320 and the first The connection between the connection links 531 may be maintained. The first connection link 531 can be raised and lowered while rotating around the front wheel moving block 320 , and the rotary link 510 can be rotated. In this case, the first connection member 521 may maintain the connection between the rotation link 510 and the first connection link 531 when the angle between the rotation link 510 and the first connection link 531 varies. In this case, the rotary link 510 may rotate in a clockwise or counterclockwise direction around the support member 550 . In this case, the position of the support member 550 may be disposed to be spaced apart from the connection link 530 , and the bent portion of the rotation link 510 is inclined from the support member 550 to the connection link 530 . can In this case, the bent portion of the rotary link 510 may be disposed so as not to form a right angle with respect to the lower surface of the first body portion 110 . When the rotary link 510 rotates, the second connection link 532 connected to the rotary link 510 may also be raised and lowered. The rear wheel moving block 420 rotatably connected to the second connection link 532 by the fourth connection member 542 by the elevation of the second connection link 532 can also be lifted. In the above case, the front wheel part 310 and the rear wheel part 410 may move up and down, respectively. In this case, when the mobile robot 10 is suddenly stopped, the posture maintaining unit 500 may prevent the mobile robot 10 from being tilted to one side or pitching due to the inertia of the mobile robot 10 .

반면, 이동 로봇(10)이 급출발하여 후륜이동블록(420)이 승강하는 경우 후륜이동블록(420)의 승강은 제2연결링크(532)를 승강시키고, 회전링크(510)를 회전시킴으로써 제1연결링크(531)를 승강시킬 수 있다. 제1연결링크(531)는 전륜이동블록(320)을 승강시킴으로써 후륜이동블록(420)의 승강에 대응되도록 전륜이동블록(320)을 승강시킬 수 있다. 이러한 경우 이동 로봇(10)이 급출발하는 경우에도 자세유지부(500)는 이동 로봇(10)의 관성으로 인하여 이동 로봇(10)이 한쪽으로 쏠리거나 피칭이 발생하지 않도록 할 수 있다. On the other hand, when the mobile robot 10 starts abruptly and the rear wheel moving block 420 goes up and down, the second connecting link 532 is raised and lowered by the rear wheel moving block 420 and the rotation link 510 is rotated to rotate the first The connection link 531 may be raised and lowered. The first connection link 531 may elevate the front wheel moving block 320 to correspond to the elevation of the rear wheel moving block 420 by elevating the front wheel moving block 320 . In this case, even when the mobile robot 10 starts abruptly, the posture maintaining unit 500 may prevent the mobile robot 10 from being tilted to one side or pitching due to the inertia of the mobile robot 10 .

상기와 같이 이동 로봇(10)이 급출발 후 이동 로봇(10)의 속도가 일정해지는 경우, 이동 로봇(10)의 가속도가 일정하게 증가하는 경우, 이동 로봇(10)의 가속도가 일정 값 이하로 내려가는 경우, 이동 로봇(10)의 가속도가 일정하게 감소하는 경우, 이동 로봇(10)이 멈추는 경우에는 이동 로봇(10)이 초기의 상태로 복귀할 수 있다. As described above, when the speed of the mobile robot 10 becomes constant after the mobile robot 10 starts abruptly, when the acceleration of the mobile robot 10 increases constantly, the acceleration of the mobile robot 10 decreases below a certain value. In this case, when the acceleration of the mobile robot 10 is constantly reduced and the mobile robot 10 is stopped, the mobile robot 10 may return to an initial state.

구체적으로 상기와 같이 급출발이나 급정거와 같은 이벤트가 제거되면, 전륜탄성부(330)와 후륜탄성부(430)가 각각 전륜이동블록(320) 및 후륜이동블록(420)에 탄성력을 가함으로써 전륜이동블록(320) 및 후륜이동블록(420)을 하강시킬 수 있다. Specifically, when an event such as a sudden start or sudden stop is removed as described above, the front wheel elastic part 330 and the rear wheel elastic part 430 apply elastic force to the front wheel moving block 320 and the rear wheel moving block 420, respectively, to move the front wheel. The block 320 and the rear wheel moving block 420 may be lowered.

전륜이동블록(320)은 전륜가이드(340)를 따라 하강하고, 후륜이동블록(420)은 후륜가이드(440)를 따라 하강할 수 있다. 이때, 전륜이동블록(320)은 제3연결부재(541)를 하강시키고, 후륜이동블록(420)은 제4연결부재(542)를 하강시킬 수 있다. 제3연결부재(541)는 제1연결링크(531)를 하강시키고, 제4연결부재(542)는 제2연결링크(532)를 하강시킬 수 있다. 상기와 같은 제1연결링크(531) 및 제2연결링크(532)의 회전으로 인하여 회전링크(510)는 지지부재(550)를 중심으로 회전할 수 있다. The front wheel moving block 320 may descend along the front wheel guide 340 , and the rear wheel moving block 420 may descend along the rear wheel guide 440 . At this time, the front wheel moving block 320 may lower the third connecting member 541 , and the rear wheel moving block 420 may lower the fourth connecting member 542 . The third connecting member 541 may lower the first connecting link 531 , and the fourth connecting member 542 may lower the second connecting link 532 . Due to the rotation of the first connection link 531 and the second connection link 532 as described above, the rotation link 510 may rotate around the support member 550 .

상기와 같은 경우 이동 로봇(10)은 이동 로봇(10)이 정지해 있거나 일정 속도로 운동 또는 이동 로봇(10)에서 발생하는 관성이 일정 값 이하인 경우와 같은 상태를 유지할 수 있다. In such a case, the mobile robot 10 may maintain the same state as when the mobile robot 10 is stationary or moves at a constant speed or when the inertia generated by the mobile robot 10 is less than or equal to a predetermined value.

따라서 이동 로봇(10)은 자유롭게 굴곡진 지면이나 홈이 있는 지면 등을 이동하는 것이 가능하다. 이동 로봇(10)은 급정거나 급출발 시 이동 로봇(10) 자체의 관성을 흡수할 수 있는 구조를 구비함으로써 이동 로봇(10)이 피칭하는 것을 방지할 수 있다. 또한, 이동 로봇(10)은 주행 안정성을 확보함으로써 이동 로봇(10)에 탑재될 각종 측정 장비에 오류가 발생하는 것을 저감시킬 수 있다. Therefore, the mobile robot 10 can freely move on a curved ground or a grooved ground. The mobile robot 10 can prevent the mobile robot 10 from pitching by having a structure capable of absorbing the inertia of the mobile robot 10 itself during sudden stops or sudden starts. In addition, the mobile robot 10 can reduce the occurrence of errors in various measuring equipment to be mounted on the mobile robot 10 by securing driving stability.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 로봇의 일부를 보여주는 사시도이다.6 is a perspective view showing a part of a mobile robot according to another embodiment of the present invention.

도 6을 참고하면, 이동 로봇(10)은 바디부(미도시), 휠 조립체(미도시), 전륜(미도시), 후륜(미도시) 및 자세유지부(500)를 포함할 수 있다. 이때, 상기 바디부, 상기 휠 조립체, 상기 전륜 및 상기 후륜은 상기 도 1 내지 도 5에서 설명한 것과 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. Referring to FIG. 6 , the mobile robot 10 may include a body part (not shown), a wheel assembly (not shown), a front wheel (not shown), a rear wheel (not shown), and a posture maintaining unit 500 . In this case, since the body part, the wheel assembly, the front wheel, and the rear wheel are the same as or similar to those described with reference to FIGS. 1 to 5 , a detailed description thereof will be omitted.

자세유지부(500)는 복수 개 구비될 수 있다. 이때, 하나의 자세유지부(500)는 한 쌍의 전륜(300)에 연결되고, 다른 하나의 자세유지부(500)는 한 쌍의 후륜(400)에 연결될 수 있다. 다른 실시예로써 각 자세유지부(500)는 하나의 전륜(300) 및 하나의 후륜(400) 각각 연결되는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 복수개의 자세유지부(500) 중 하나의 전륜(300)에 연결되는 자세유지부(500)에 대해서 상세히 설명하기로 한다. A plurality of posture maintaining units 500 may be provided. At this time, one posture maintaining unit 500 may be connected to a pair of front wheels 300 , and the other posture maintaining unit 500 may be connected to a pair of rear wheels 400 . As another embodiment, each posture maintaining unit 500 may be connected to one front wheel 300 and one rear wheel 400, respectively. Hereinafter, for convenience of explanation, the posture maintaining unit 500 connected to one of the plurality of posture maintaining units 500 will be described in detail with respect to the front wheel 300 .

자세유지부(500)는 전륜이동블록(320)에 연결되는 회전부재(570) 및 바디부(100)에 배치되며, 회전부재(570)에 연결되는 회전구동부(560)를 포함할 수 있다.The posture maintaining unit 500 is disposed on the rotating member 570 connected to the front wheel moving block 320 and the body portion 100 , and may include a rotating driving unit 560 connected to the rotating member 570 .

상기와 같은 회전부재(570) 및 전륜이동블록(320) 중 하나는 돌기(322)를 포함하고, 회전부재(570) 및 전륜이동블록(320) 중 다른 하나는 돌기(322)가 삽입되는 슬롯부(571)를 포함할 수 있다. 이때, 회전부재(570)가 돌기(322)를 포함하는 경우 슬롯부(571)는 전륜이동블록(320)에 형성될 수 있다. 이러한 경우 슬롯부(571)는 장공 형태로 형성되어 전륜이동블록(320)의 승하강 방향과 동일한 방향이 아닌 방향으로 형성될 수 있다. 즉, 슬롯부(571)는 도 6의 XZ평면에서 Z축에 대해서 사선 방향으로 형성될 수 있다. 특히 슬롯부(571)는 도 6의 XZ평면에서 X축으로 형성될 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 전륜이동블록(320)은 돌기(322)를 포함하고, 회전부재(570)는 슬롯부(571)를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. One of the rotating member 570 and the front wheel moving block 320 as described above includes a protrusion 322, and the other of the rotating member 570 and the front wheel moving block 320 is a slot into which the protrusion 322 is inserted. A portion 571 may be included. In this case, when the rotating member 570 includes the protrusion 322 , the slot part 571 may be formed in the front wheel moving block 320 . In this case, the slot portion 571 may be formed in the form of a long hole, and may be formed in a direction other than the same as the elevating direction of the front wheel moving block 320 . That is, the slot portion 571 may be formed in an oblique direction with respect to the Z axis in the XZ plane of FIG. 6 . In particular, the slot portion 571 may be formed along the X axis in the XZ plane of FIG. 6 . However, hereinafter, for convenience of explanation, the front wheel moving block 320 will include the protrusion 322 and the rotating member 570 will be described in detail focusing on the case including the slot portion 571.

슬롯부(571)는 회전부재(570)에 배치될 수 있다. 이때, 슬롯부(571)는 도 6에 도시된 바와 같이 장공 형태로 형성될 수 있다. 이러한 경우 슬롯부(571)는 회전부재(570)의 길이 방향으로 형성될 수 있다. 다른 실시예로써 슬롯부(571)는 상기에서 설명한 것과 같이 전륜이동블록(320)의 승하강 방향과 동일한 방향이 아닌 방향으로 형성될 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 슬롯부(571)는 회전부재(570)의 길이 방향으로 형성되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The slot part 571 may be disposed on the rotation member 570 . In this case, the slot portion 571 may be formed in a long hole shape as shown in FIG. 6 . In this case, the slot part 571 may be formed in the longitudinal direction of the rotating member 570 . As another embodiment, the slot portion 571 may be formed in a direction other than the same as the elevating direction of the front wheel moving block 320 as described above. However, hereinafter, for convenience of description, the slot portion 571 will be described in detail focusing on the case in which the slot portion 571 is formed in the longitudinal direction of the rotating member 570 .

회전구동부(560)는 회전부재(570)와 연결되어 회전부재(570)를 회전시킬 수 있다. 이때, 회전구동부(560)는 다양한 형태일 수 있다. 예를 들면, 회전구동부(560)는 회전부재(570)와 연결되는 모터를 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 회전구동부(560)는 로터리 실린더 등을 포함할 수 있다. 또 다른 실시예로서 회전구동부(560)는 회전력을 생성하는 구동부와 구동부와 회전부재(570)를 연결하는 감속기를 포함하는 것도 가능하다. The rotation driving unit 560 may be connected to the rotation member 570 to rotate the rotation member 570 . At this time, the rotation driving unit 560 may have various shapes. For example, the rotation driving unit 560 may include a motor connected to the rotation member 570 . As another embodiment, the rotation driving unit 560 may include a rotary cylinder or the like. As another embodiment, the rotation driving unit 560 may include a driving unit generating a rotational force and a reduction gear connecting the driving unit and the rotating member 570 .

한편, 상기와 같은 상기 이동 로봇은 급정거나 급출발 시 관성으로 인하여 피칭이 발생할 수 있다. 이때, 자세유지부(500)는 상기 이동 로봇에서 피칭이 발생하지 않도록 작동할 수 있다. On the other hand, the mobile robot as described above may be pitched due to inertia when abruptly stopped or started abruptly. At this time, the posture maintaining unit 500 may operate so that pitching does not occur in the mobile robot.

구체적으로 상기 이동 로봇은 상기 이동 로봇의 속도를 측정하거나 가속도를 측정하는 센서(미도시)를 포함할 수 있다. 이때, 상기 센서에서 측정된 속도 또는 가속도는 상기 이동 로봇의 제어부(미도시)로 전송되고 상기 제어부는 상기 속도 또는 가속도를 근거로 상기 이동 로봇의 급정거 또는 급가속을 판별할 수 있다. Specifically, the mobile robot may include a sensor (not shown) that measures the speed or the acceleration of the mobile robot. In this case, the speed or acceleration measured by the sensor is transmitted to a controller (not shown) of the mobile robot, and the controller may determine a sudden stop or rapid acceleration of the mobile robot based on the speed or acceleration.

예를 들면, 상기 제어부는 감지된 가속도가 급격히 줄어드는 경우 또는 감지된 상기 속도가 급격히 줄어들어 산출된 가속도가 급격히 줄어드는 경우 상기 이동 로봇이 급정거하는 것으로 판별할 수 있다. 또한, 상기 제어부는 감지된 가속도가 급격히 증가하는 경우 또는 감지된 상기 속도가 급격히 증가하여 산출된 가속도가 급격히 증가하는 경우 상기 제어부는 상기 이동 로봇이 급출발하는 것으로 판별할 수 있다. For example, the controller may determine that the mobile robot comes to an abrupt stop when the sensed acceleration is rapidly reduced or when the calculated acceleration is rapidly reduced due to a sharp decrease in the sensed speed. Also, when the sensed acceleration sharply increases, or when the calculated acceleration sharply increases due to a sharp increase in the sensed velocity, the controller may determine that the mobile robot starts abruptly.

상기와 같이 상기 이동 로봇이 급정거 또는 급출발하는 경우 상기 제어부는 자세유지부(500)를 제어할 수 있다. 구체적으로 상기 제어부는 각 자세유지부(500)의 회전구동부(560)를 작동시킬 수 있다. 이때, 각 회전구동부(560)가 작동하면 회전부재(570)가 회전할 수 있다. 이러한 경우 각 회전구동부(560)는 전륜이동블록(320) 또는 후륜이동블록(420)을 승강시키도록 회전부재(570)를 회전시킬 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 전륜이동블록(320)이 회전하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. As described above, when the mobile robot suddenly stops or starts abruptly, the controller may control the posture maintaining unit 500 . Specifically, the control unit may operate the rotation driving unit 560 of each posture maintaining unit 500 . At this time, when each rotation driving unit 560 operates, the rotation member 570 may rotate. In this case, each rotation driving unit 560 may rotate the rotating member 570 to elevate the front wheel moving block 320 or the rear wheel moving block 420 . Hereinafter, for convenience of explanation, a case in which the front wheel moving block 320 rotates will be described in detail.

회전부재(570)가 회전하는 경우 돌기(322)는 슬롯부(571)를 따라 선형 운동할 수 있다. 이때, 돌기(322)는 슬롯부(571)를 따라 상승할 수 있으며, 전륜이동블록(320)은 승강할 수 있다. 전륜이동블록(320)은 전륜가이드홀(324)에 삽입된 전륜가이드(미도시)를 따라 승강하며, 전륜이동블록(320)의 승강 시 전륜회전축홀(323)에 삽입된 전륜회전축(미도시)도 승강할 수 있다. 이러한 경우 상기 전륜회전축에 연결된 전륜휠부(310)도 함께 승강할 수 있다. When the rotating member 570 rotates, the protrusion 322 may linearly move along the slot portion 571 . At this time, the protrusion 322 may ascend along the slot portion 571 , and the front wheel moving block 320 may ascend and descend. The front wheel moving block 320 elevates along the front wheel guide (not shown) inserted into the front wheel guide hole 324, and when the front wheel moving block 320 is elevating, the front wheel rotating shaft inserted into the front wheel rotating shaft hole 323 (not shown) ) can also be lifted. In this case, the front wheel part 310 connected to the front wheel rotation shaft may also be raised and lowered.

상기와 같은 과정은 전륜(300) 및 후륜(400)에서 동시에 수행될 수 있다. 이때, 상기 제어부는 각 자세유지부(500)가 동기화되어 서로 동일하게 작동하도록 각 자세유지부(500)를 제어할 수 있다. The above process may be simultaneously performed on the front wheel 300 and the rear wheel 400 . At this time, the controller may control each of the posture maintaining units 500 so that the respective posture maintaining units 500 are synchronized and operate identically to each other.

따라서 상기 이동 로봇은 자유롭게 굴곡진 지면이나 홈이 있는 지면 등을 이동하는 것이 가능하다. 상기 이동 로봇은 급정거나 급출발 시 상기 이동 로봇 자체의 관성을 흡수할 수 있는 구조를 구비함으로써 상기 이동 로봇이 피칭하는 것을 방지할 수 있다. 또한, 상기 이동 로봇은 주행 안정성을 확보함으로써 상기 이동 로봇에 탑재될 각종 측정 장비에 오류가 발생하는 것을 저감시킬 수 있다.Accordingly, the mobile robot can freely move on a curved ground or a grooved ground. The mobile robot can prevent the mobile robot from pitching by having a structure capable of absorbing the inertia of the mobile robot itself when the mobile robot stops or starts suddenly. In addition, the mobile robot can reduce the occurrence of errors in various measurement equipment to be mounted on the mobile robot by securing driving stability.

도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이동 로봇의 일부를 보여주는 사시도이다.7 is a perspective view showing a part of a mobile robot according to another embodiment of the present invention.

도 7을 참고하면, 이동 로봇(10)은 바디부(미도시), 휠 조립체(미도시), 전륜(미도시), 후륜(미도시) 및 자세유지부(500)를 포함할 수 있다. 이때, 상기 바디부, 상기 휠 조립체, 상기 전륜 및 상기 후륜은 상기 도 1 내지 도 5에서 설명한 것과 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.Referring to FIG. 7 , the mobile robot 10 may include a body part (not shown), a wheel assembly (not shown), a front wheel (not shown), a rear wheel (not shown), and a posture maintaining unit 500 . In this case, since the body part, the wheel assembly, the front wheel, and the rear wheel are the same as or similar to those described with reference to FIGS. 1 to 5 , a detailed description thereof will be omitted.

자세유지부(500)는 도 6에서 설명한 것과 같이 각 전륜(300) 및 각 후륜(400)에 각각 개별적으로 연결될 수 있다. 이때, 각 자세유지부(500)는 제어부(미도시)에 의하여 동기화되어 서로 동일하게 제어될 수 있다. The posture maintaining unit 500 may be individually connected to each of the front wheels 300 and each of the rear wheels 400 as described with reference to FIG. 6 . At this time, each of the posture maintaining units 500 may be synchronized by a control unit (not shown) and controlled in the same manner.

상기와 같은 자세유지부(500)는 구동전달부재(580), 회전구동부(560) 및 회전부재(570)를 포함할 수 있다. 이때, 구동전달부재(580)와 회전부재(570)는 서로 회전 가능하게 연결될 수 있다. 이러한 경우 구동전달부재(580)는 전륜이동블록(320) 또는 후륜이동블록(미도시)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 구동전달부재(580)는 전륜이동블록(320) 또는 상기 후륜이동블록에 상기 도 1 내지 도 5에서 설명한 연결부재와 동일 또는 유사한 구조로 연결될 수 있다. The posture maintaining unit 500 as described above may include a drive transmission member 580 , a rotation drive unit 560 , and a rotation member 570 . In this case, the drive transmission member 580 and the rotation member 570 may be rotatably connected to each other. In this case, the drive transmission member 580 may be rotatably connected to the front wheel moving block 320 or the rear wheel moving block (not shown). The drive transmission member 580 may be connected to the front wheel moving block 320 or the rear wheel moving block in the same or similar structure to the connecting member described with reference to FIGS. 1 to 5 .

회전부재(570)는 회전구동부(560) 및 구동전달부재(580)와 연결될 수 있다. 이때, 회전부재(570)는 회전구동부(560) 및 구동전달부재(580)와 회전 가능하게 연결될 수 있으며, 상기 도 1 내지 도 5에서 설명한 연결부재와 동일 또는 유사한 구조로 연결될 수 있다. 이러한 경우 회전부재(570)는 다양한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 회전부재(570)는 캠 형태일 수 있다. 다른 실시예로서 회전부재(570)는 바 형태일 수 있다. The rotation member 570 may be connected to the rotation drive unit 560 and the drive transmission member 580 . In this case, the rotation member 570 may be rotatably connected to the rotation driving unit 560 and the drive transmission member 580 , and may be connected in the same or similar structure to the connection member described with reference to FIGS. 1 to 5 . In this case, the rotating member 570 may be formed in various shapes. For example, the rotating member 570 may have a cam shape. As another embodiment, the rotating member 570 may have a bar shape.

회전구동부(560)는 회전부재(570)와 연결되어 회전부재(570)를 회전시킬 수 있다. 이때, 회전구동부(560)는 상기 도 6에서 설명한 회전구동부(560)와 동일 또는 유사한 형태일 수 있다. The rotation driving unit 560 may be connected to the rotation member 570 to rotate the rotation member 570 . In this case, the rotation driving unit 560 may have the same or similar shape as the rotation driving unit 560 described with reference to FIG. 6 .

상기와 같은 이동 로봇은 운행 시 급정거하거나 급출발할 수 있다. 이러한 경우 자세유지부(500)는 상기 이동 로봇의 급정거나 급출발 시 상기 이동 로봇이 피칭되는 것을 방지할 수 있다. The mobile robot as described above may suddenly stop or start abruptly during operation. In this case, the posture maintaining unit 500 may prevent the mobile robot from being pitched when the mobile robot is suddenly stopped or started.

구체적으로 상기와 같이 이동 로봇이 이동하는 경우 센서에서 측정된 속도 또는 가속도를 근거로 제어부(미도시)에서 회전구동부(560)의 작동 유무를 제어할 수 있다. Specifically, when the mobile robot moves as described above, the control unit (not shown) may control whether the rotation driving unit 560 is operated or not based on the speed or acceleration measured by the sensor.

상기 이동 로봇이 급정거하거나 급출발하는 것으로 판단되며, 상기 제어부는 회전구동부(560)를 작동시켜 전륜이동블록(320) 및 후륜이동블록(미도시)를 승강시킬 수 있다. 이때, 전륜이동블록(320) 및 상기 후륜이동블록의 운동은 동일하거나 유사하므로 전륜이동블록(320)의 운동을 중심으로 상세히 설명하기로 한다. It is determined that the mobile robot comes to a sudden stop or a sudden start, and the control unit may operate the rotation driving unit 560 to raise and lower the front wheel moving block 320 and the rear wheel moving block (not shown). At this time, since the motions of the front wheel moving block 320 and the rear wheel moving block are the same or similar, the motion of the front wheel moving block 320 will be described in detail.

상기 제어부가 회전구동부(560)를 작동시키는 경우 회전구동부(560)는 회전부재(570)를 회전시킬 수 있다. 회전부재(570)는 회전하면서 구동전달부재(580)를 승강시킬 수 있으며, 구동전달부재(580)는 전륜이동블록(320)을 승강시킬 수 있다. 상기의 경우는 상기 전륜 및 상기 후륜에서 동시에 진행될 수 있다. When the control unit operates the rotation driving unit 560 , the rotation driving unit 560 may rotate the rotating member 570 . The rotating member 570 may raise and lower the drive transmission member 580 while rotating, and the drive transmission member 580 may raise and lower the front wheel movement block 320 . In this case, the front wheel and the rear wheel may proceed simultaneously.

상기와 같이 전륜이동블록(320)이 승강하는 경우 전륜가이드홀(324)에 삽입된 전륜가이드(미도시)를 따라 전륜이동블록(320)은 선형 운동할 수 있다. 이때, 전륜회전축홀(323)에 삽입된 전륜회전축(미도시)도 같이 승강함으로써 전륜휠부(310)는 바디부(100)를 중심으로 승강할 수 있다. 이러한 경우 바디부(100)와 지면 사이의 간격이 줄어들 수 있다. As described above, when the front wheel moving block 320 moves up and down, the front wheel moving block 320 may linearly move along the front wheel guide (not shown) inserted into the front wheel guide hole 324 . At this time, the front wheel rotation shaft (not shown) inserted into the front wheel rotation shaft hole 323 is also raised and lowered, so that the front wheel part 310 can be raised and lowered around the body part 100 . In this case, the gap between the body part 100 and the ground may be reduced.

상기와 같이 상기 센서에서 측정된 결과를 근거로 상기 제어부는 상기 이동 로봇의 급정거나 급출발이 해소된 것으로 판단할 수 있다. 이러한 경우 상기 제어부는 상기에서 설명한 것과 반대로 회전구동부(560)를 작동시킴으로써 전륜이동블록(320)과 상기 후륜이동블록(420)을 하강시킬 수 있다. 이러한 경우 전륜탄성부(미도시) 및 후륜탄성부(미도시)는 각각 전륜이동블록(320)과 상기 후륜이동블록에 탄성력을 제공할 수 있다. Based on the result measured by the sensor as described above, the controller may determine that the sudden stop or the sudden start of the mobile robot is resolved. In this case, the control unit may lower the front wheel moving block 320 and the rear wheel moving block 420 by operating the rotation driving unit 560 opposite to that described above. In this case, the front wheel elastic part (not shown) and the rear wheel elastic part (not shown) may provide elastic force to the front wheel moving block 320 and the rear wheel moving block, respectively.

비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되었지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허청구의 범위에는 본 발명의 요지에 속하는 한 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the above-mentioned preferred embodiments, various modifications and variations are possible without departing from the spirit and scope of the invention. Accordingly, it is intended that the appended claims cover such modifications and variations as long as they fall within the scope of the present invention.

10: 이동 로봇 323: 전륜회전축홀
100: 바디부 324: 전륜가이드홀
110: 제1바디부 330: 전륜탄성부
120: 제2바디부 340: 전륜가이드
130: 제3바디부 400: 후륜
200: 휠 조립체 410: 후륜휠부
210: 휠부 411: 후륜휠
211: 휠 412: 후륜회전축
212: 인휠모터 420: 후륜이동블록
213: 고정축 430: 후륜탄성부
214: 엔코더 440: 후륜가이드
220: 이동블록 500: 자세유지부
221: 이동블록돌기 510: 회전링크
222: 홀 521: 제1연결부재
230: 가이드부 522: 제2연결부재
240: 복원력제공부 530: 연결링크
250: 마찰저감부 531: 제1연결링크
260: 충격흡수부 532: 제2연결링크
270: 거리측정부 541: 제3연결부재
300: 전륜 542: 제4연결부재
310: 전륜휠부 550: 지지부재
311: 전륜휠 560: 회전구동부
312: 전륜회전축 570: 회전부재
320: 전륜이동블록 571: 슬롯부
321: 전륜이동블록돌기 580: 구동전달부재
322: 돌기10: mobile robot 323: front wheel rotation shaft hole
100: body part 324: front wheel guide hole
110: first body part 330: front wheel elastic part
120: second body part 340: front wheel guide
130: third body part 400: rear wheel
200: wheel assembly 410: rear wheel part
210: wheel 411: rear wheel
211: wheel 412: rear wheel rotation shaft
212: in-wheel motor 420: rear wheel movement block
213: fixed shaft 430: rear wheel elastic part
214: encoder 440: rear wheel guide
220: moving block 500: posture maintenance unit
221: moving block projection 510: rotation link
222: hole 521: first connection member
230: guide unit 522: second connection member
240: restoring force providing unit 530: connecting link
250: friction reducing unit 531: first connection link
260: shock absorber 532: second connection link
270: distance measuring unit 541: third connecting member
300: front wheel 542: fourth connection member
310: front wheel part 550: support member
311: front wheel 560: rotation drive unit
312: front wheel rotation shaft 570: rotation member
320: front wheel movement block 571: slot part
321: front wheel moving block projection 580: drive transmission member
322: turn

Claims

바디부;
상기 바디부와 연결되는 전륜;
상기 바디부와 연결되는 후륜; 및
상기 전륜과 상기 후륜과 연결되며, 상기 전륜과 상기 후륜을 동일한 방향으로 운동시키는 자세유지부;를 포함하고,
상기 자세유지부는,
상기 바디부에 회전 가능하게 연결된 회전링크; 및
상기 회전링크에 회전 가능하게 연결되며, 상기 전륜 또는 상기 후륜에 연결된 연결링크;를 포함하며,
상기 전륜 또는 상기 후륜은,
휠부;
상기 바디부에 배치되는 가이드; 및
상기 휠부가 회전 가능하게 연결되며, 상기 연결링크에 회전 가능하게 연결되고, 상기 가이드에 선형 운동 가능하도록 배치된 이동블록;을 포함하는 이동 로봇.body part;
a front wheel connected to the body part;
a rear wheel connected to the body part; and
and a posture maintaining unit connected to the front wheel and the rear wheel, and configured to move the front wheel and the rear wheel in the same direction;
The posture maintaining unit,
a rotation link rotatably connected to the body part; and
It is rotatably connected to the rotary link, and a connection link connected to the front wheel or the rear wheel;
The front wheel or the rear wheel,
wheel part;
a guide disposed on the body part; and
A mobile robot comprising a; a moving block rotatably connected to the wheel part, rotatably connected to the connection link, and arranged to be able to move linearly on the guide.

제 1 항에 있어서,
상기 전륜과 상기 후륜 사이에 배치되며, 상기 바디부에 배치되는 휠 조립체;를 더 포함하는 이동 로봇. The method of claim 1,
and a wheel assembly disposed between the front wheel and the rear wheel and disposed on the body part.

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제 1 항에 있어서,
상기 전륜 또는 상기 후륜은,
상기 가이드에 배치되며, 상기 이동블록의 이동 시 상기 이동블록에 복원력을 제공하는 탄성부;를 더 포함하는 이동 로봇. The method of claim 1,
The front wheel or the rear wheel,
The mobile robot further comprising a; it is disposed on the guide, the elastic part for providing a restoring force to the moving block when the moving block is moved.

바디부;
상기 바디부와 연결되는 전륜;
상기 바디부와 연결되는 후륜; 및
상기 전륜과 상기 후륜과 연결되며, 상기 전륜과 상기 후륜을 동일한 방향으로 운동시키는 자세유지부;를 포함하고,
상기 전륜 또는 상기 후륜은,
휠부;
상기 바디부에 배치되는 가이드; 및
상기 휠부가 회전 가능하게 연결되며, 상기 가이드에 선형 운동 가능하도록 배치된 이동블록;을 포함하고,
상기 자세유지부는,
상기 이동블록에 연결되어 상기 이동블록을 선형 운동시키는 회전부재; 및
상기 바디부에 배치되며, 상기 회전부재와 연결되어 상기 바디부의 속도 또는 가속도를 근거로 상기 회전부재를 회동시키는 회전구동부;를 포함하는 이동 로봇. body part;
a front wheel connected to the body part;
a rear wheel connected to the body part; and
and a posture maintaining unit connected to the front wheel and the rear wheel, and configured to move the front wheel and the rear wheel in the same direction;
The front wheel or the rear wheel,
wheel part;
a guide disposed on the body part; and
The wheel part is rotatably connected, and the moving block is arranged to be able to move linearly on the guide.
The posture maintaining unit,
a rotating member connected to the moving block to linearly move the moving block; and
A mobile robot including a; disposed in the body portion, connected to the rotation member to rotate the rotation member based on the speed or acceleration of the body portion.

제 6 항에 있어서,
상기 이동블록 및 상기 회전부재 중 하나는 돌기;를 포함하고,
상기 이동블록 및 상기 회전부재 중 다른 하나는 상기 돌기가 삽입되며, 장공 형태의 슬롯부;를 포함하는 이동 로봇. 7. The method of claim 6,
One of the moving block and the rotating member includes a projection;
The other one of the moving block and the rotating member has the protrusion inserted therein, and a slot part in the form of a long hole; a mobile robot including a.

바디부;
상기 바디부와 연결되는 전륜;
상기 바디부와 연결되는 후륜; 및
상기 전륜과 상기 후륜과 연결되며, 상기 전륜과 상기 후륜을 동일한 방향으로 운동시키는 자세유지부;를 포함하고,
상기 전륜 또는 상기 후륜은,
휠부;
상기 바디부에 배치되는 가이드; 및
상기 휠부가 회전 가능하게 연결되며, 상기 가이드에 선형 운동 가능하도록 배치된 이동블록;을 포함하고,
상기 자세유지부는,
상기 이동블록에 연결되어 상기 이동블록을 선형 운동시키는 구동전달부재;
상기 바디부에 배치되어 상기 바디부의 속도 또는 가속도를 근거로 회전구동부; 및
상기 회전구동부와 상기 구동전달부재를 연결하며, 상기 회전구동부의 작동에 따라 회전하는 회전부재;를 포함하는 이동 로봇.body part;
a front wheel connected to the body part;
a rear wheel connected to the body part; and
and a posture maintaining unit connected to the front wheel and the rear wheel, and configured to move the front wheel and the rear wheel in the same direction;
The front wheel or the rear wheel,
wheel part;
a guide disposed on the body part; and
The wheel part is rotatably connected, and the moving block is arranged to be able to move linearly on the guide.
The posture maintaining unit,
a drive transmission member connected to the moving block to linearly move the moving block;
a rotation driving unit disposed on the body part based on the speed or acceleration of the body part; and
A mobile robot comprising a; a rotating member connecting the rotation driving unit and the driving transmission member, and rotating according to the operation of the rotation driving unit.