KR102327649B1 - 차량거리유지장치 및 차량거리유지방법 - Google Patents

차량거리유지장치 및 차량거리유지방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전파를 방사하여 차량 전방의 물체를 감지하고 상기 물체와 상기 차량 간의 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 출력하는 레이더센서부, 상기 차량의 속도값을 출력하는 속도센서부, 상기 차량의 속도값을 고려하여 상기 차량의 측전방 진입 물체를 감지하고 상기 물체와 상기 차량 간의 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 출력하는 초음파센서부, 상기 전방 물체 및 상기 측전방 진입 물체 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량과 가장 가까운 물체를 최 근거리 타겟으로 선정하는 타겟선정부 및 상기 최 근거리 타겟과 상기 차량 간 거리값 및 상대속도 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량과 상기 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지하는 거리유지부를 포함하는 차량거리유지장치에 관한 것이다.

Description

차량거리유지장치 및 차량거리유지방법{Method and apparatus for keeping distance between vehicle}
본 발명은 차량거리유지장치 및 차량거리유지방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 속도값, 조향각값 및 요레이트값 등을 고려하여 초음파센서부가 작동하여, 레이더센서부 및 초음파센서부가 출력한 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 고려하여 최 근거리 타겟을 선정하고, 선정된 최 근거리 타겟과 차량의 차량 거리를 유지하는 차량거리유지장치 및 차량거리유지방법에 관한 것이다.
레이더를 이용하여 차량 전방의 다른 차량을 감지하고 차량 간의 거리를 유지하는 기술이 많은 차량에 탑재 중이다. 운전자가 부주의로 차량 간의 거리를 지키지 못할 경우 자동으로 차량 간의 거리를 유지함으로써 안전 사고를 방지하는 역할을 한다.
그런데 차량이 저속으로 주행 중에 차량의 측전방에서 돌발적으로 나타나는 차량에 대해서는 레이더만으로 감지할 수가 없어 다른 차량과 차량 간의 추돌 사고가 발생할 확률이 크다. 이에 최근에는 측전방에서 갑자기 나타나는 물체를 감지하여 차량 간의 거리를 유지하는 기술이 연구 중에 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 차량의 속도값, 조향각값 및 요레이트값 등을 고려하여 초음파센서부가 작동하여, 레이더센서부 및 초음파센서부가 출력한 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 고려하여 최 근거리 타겟을 선정하고, 선정된 최 근거리 타겟과 차량의 차량 거리를 유지하는 차량거리유지장치 및 차량거리유지방법을 제공함에 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시례에 따른 차량거리유지장치는 전파를 방사하여 차량 전방의 물체를 감지하고 상기 물체와 상기 차량 간의 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 출력하는 레이더센서부, 상기 차량의 속도값을 출력하는 속도센서부, 상기 차량의 속도값을 고려하여 상기 차량의 측전방 진입 물체를 감지하고 상기 물체와 상기 차량 간의 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 출력하는 초음파센서부, 상기 전방 물체 및 상기 측전방 진입 물체 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량과 가장 가까운 물체를 최 근거리 타겟으로 선정하는 타겟선정부, 상기 최 근거리 타겟과 상기 차량 간 거리값 및 상대속도 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량과 상기 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지하는 거리유지부, 상기 차량의 조향 휠이 꺾이는 각도값을 출력하는 조향각센서 및 상기 차량의 요레이트값을 출력하는 요레이트센서부를 포함하고, 상기 초음파센서부는 상기 차량의 속도값이 상기 차량의 운전자에 의하여 설정된 속도값 이하이고, 상기 각도값이 설정된 값 이상이고, 상기 요레이트값이 설정된 값 이상일 때 작동하고, 상기 거리유지부는 상기 차량의 속도값, 상기 차량 간 거리값 및 상대속도를 고려하여, 목표 가속도값 산출식을 이용해서 목표 가속도값을 산출하고, 목표 차량 간 거리값 산출식을 이용해서 목표 차량간 거리값을 산출하여 상기 차량과 상기 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지하고, 상기 목표 가속도값 산출식은 ades=-k1·(cdes-c)-k2·(Vp-Vs)이고, 상기 목표 차량 간 거리값 산출식은 cdes=c0+t·Vp이고, ades는 목표 가속도값이고, cdes는 목표 차량간 거리값이고, c는 차량 간 거리값이고, k1 및 k2는 목표 가속도 산출 시 운전자의 운전 성향을 반영하는 피드백 게인값이고, c0는 차량과 물체 사이의 유지되는 최초의 간격이고, Vs는 상기 차량의 속도값이고, Vp는 상기 목표 차량의 속도이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시례에 따른 차량거리유지방법은, 전파를 방사하여 차량의 전방 및 측전방에서 진입하는 물체를 감지하여 상기 물체와 상기 차량 간의 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 출력하는 단계, 상기 차량의 속도값을 출력하는 단계, 상기 차량의 조향 휠이 꺾이는 각도값을 출력하는 단계, 상기 차량의 요레이트값을 출력하는 단계, 상기 차량의 속도값, 각도값이 설정된 값 이상인지 여부, 및 상기 요레이트값이 설정된 값 이상인지 여부를 고려하여 상기 측전방 진입 물체 및 상기 전방 물체를 감지하고 상기 물체와 상기 차량 간의 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 출력하는 단계, 상기 측전방 진입 물체 및 상기 전방 물체 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량과 가장 가까운 물체를 최 근거리 타겟으로 선정하는 단계 및 상기 최 근거리 타겟과 상기 차량 간 거리값 및 상대속도 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량과 상기 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지하는 단계를 포함하고, 상기 측전방 진입 물체 및 상기 전방 물체 감지 단계에서 상기 차량의 속도값이 상기 차량의 운전자에 의하여 설정된 속도값 이하이고, 상기 각도값이 설정된 값 이상이고, 상기 요레이트값이 설정된 값 이상일 때 상기 측전방 진입 물체 및 상기 전방 물체를 감지하고, 상기 거리 유지 단계에서 상기 차량의 속도값, 상기 차량 간 거리값 및 상대속도를 고려하여 목표 가속도값 산출식을 이용해서 목표 가속도값을 산출하고, 목표 차량간 거리값 산출식을 이용해서 목표 차량 간 거리값을 산출하여 상기 차량과 상기 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지하고, 상기 목표 가속도값 산출식은 ades=-k1·(cdes-c)-k2·(Vp-Vs)이고, 상기 목표 차량 간 거리값 산출식은 cdes=c0+t·Vp이고, ades는 목표 가속도값이고, cdes는 목표 차량간 거리값이고, c는 차량 간 거리값이고, k1 및 k2는 목표 가속도 산출 시 운전자의 운전 성향을 반영하는 피드백 게인값이고, c0는 차량과 물체 사이의 유지되는 최초의 간격이고, Vs는 상기 차량의 속도값이고, Vp는 상기 목표 차량의 속도이다.
기타 실시례들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 차량거리유지장치 및 차량거리유지방법에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째,　초음파센서부는 동작 조건에서 차량의 휠 속도값을 고려하고, 물체와 차량 간의 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 출력할 때에는 차량의 클러스터 속도값을 고려하여 운전자의 실제 운전 감도를 반영하는 장점이 있다.
둘째,　초음파센서부가 설정된 작동 조건에서 작동함으로써 측전방에서 돌발 물체가 나타나는 경우에도 차량의 거리 유지 제어가 이뤄지는 장점도 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시례에 따른 차량거리유지장치의 구성을 도시한 구성도이다.
도 2는 도 1의 타겟선정부가 목표 가속도 및 목표 차량 간 거리를 산출하는데 차량 및 감지한 물체를 도시한 차량 주행도이다.
도 3은 도 1의 구성에 의한 차량거리유지방법의 제어흐름을 도시한 제어 흐름도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시례들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시례들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시례들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
이하, 본 발명의 실시례들에 의하여 차량거리유지장치를 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일실시례에 따른 차량거리유지장치의 구성을 도시한 구성도이다. 본 발명의 일실시례에 따른 차량거리유지장치는 조향각센서(100), 요레이트센서(200), 속도센서부(300), 레이더센서부(400), 초음파센서부(500), 타겟선정부(600) 및 거리유지부(700)를 포함한다.
조향각센서(100)는 차량의 조향 휠이 꺾이는 각도값을 출력한다. 조향각센서(100)는 전자 제어되는 조향 휠이 꺾이는 각도값을 CAN(Controller Area Network) 통신을 통해 초음파센서부(500)에 출력한다.
요레이트센서(200)는 차량의 요레이트값을 출력한다. 요레이트센서(200)는 차량의 요레이트값을 CAN 통신을 통해 초음파센서부(500)에 출력한다.
속도센서부(300)는 차량의 속도값을 출력한다. 속도센서부(300)는 차량의 휠 속도값 및 차량의 클러스터에 측정되는 속도값(Vs) 중 적어도 어느 하나를 초음파센서부(500) 및 타겟선정부(600)에 출력할 수 있다.
레이더센서부(400)는 전파를 방사하여 차량 전방 물체를 감지하고 물체와 차량 간 거리값(c) 및 상대속도값(Vp-Vs) 중 적어도 어느 하나를 출력한다. 레이더센서부(400)는 레이더센서부(400)가 정상 작동하지 않으면 페일(fail) 신호를 초음파센서부(500)에 출력한다.
초음파센서부(500)는 차량의 속도값을 고려하여 차량 측전방 진입 물체를 감지하고 물체와 차량 간의 거리값 및 상대속도값(Vp-Vs) 중 적어도 어느 하나를 출력한다. 초음파센서부(500)는 작동 조건을 가지며, 작동 조건 중 적어도 어느 하나를 만족할 때 작동한다. 초음파센서부(500)는 레이더센서부(400)가 출력한 페일(fail) 신호를 수신할 때 작동할 수 있다.
초음파센서부(500)는 차량의 속도값이 설정된 속도값 이하일 때 작동하며, 차량의 운전자에 의하여 속도값이 상이하게 설정될 수 있다. 차량의 운전자는 초음파센서부(500)의 차량에 구비된 인터페이스(interface)를 통하여 작동 기준이 되는 설정된 속도값을 조절할 수 있다. 초음파센서부(500)는 속도센서부(300)가 출력한 차량의 휠 속도값이 설정된 속도값 미만 일 때 작동할 수 있다.
초음파센서부(500)는 속도센서부(300)가 출력한 클러스터(Cluster) 속도값(Vs)을 고려하여 차량 측전방 진입 물체와 차량 간의 거리값 및 상대속도값(Vp-Vs) 중 적어도 어느 하나를 출력한다.
초음파센서부(500)는 조향각센서(100)가 출력한 각도값이 설정된 값 이상일 때 작동한다. 초음파센서부(500)는 요레이트값이 설정된 값 이상일 때 작동한다. 초음파센서부(500) 작동 시 레이더센서부(400)는 차량 전방 물체를 감지하고, 초음파센서부(500)는 근거리 측전방 진입 물체를 감지한다.
타겟선정부(600)는 차량 전방 물체 및 차량 측전방 진입물체 중 적어도 어느 하나를 고려하여 차량과 가장 가까운 물체를 최 근거리 타겟으로 선정한다. 타겟선정부(600)는 레이더센서부(400) 및 초음파센서부(500)가 출력한 물체 및 차량 간의 거리값이 가장 가까운 물체를 최 근거리 타겟으로 선정한다.
거리유지부(700)는 최 근거리 타겟과 차량 간 거리값(c) 및 상대속도값(Vp-Vs) 중 적어도 어느 하나를 고려하여 차량과 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지한다.
거리유지부(700)는 차량의 속도값, 차량 간 거리값(c) 및 상대속도값(Vp-Vs)을 고려하여 목표 가속도(ades) 및 목표 차량 간 거리값(cdes) 중 적어도 어느 하나를 이용하여 차량과 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지한다. 거리유지부(700)는 (수학식 1)을 통해 목표 가속도값(ades)을 산출한다.
(수학식 1)
ades =- k1 ·( cdes -c)- k2 ·( Vp - Vs )
거리유지부(700)에서 이용되는 (수학식 1)의 k1 및 k2는 목표 가속도 산출 시 운전자의 운전 성향을 반영하는 피드백 게인값이다.
거리유지부(700)는 (수학식 2)를 통해 목표 차량 간 거리값(cdes)을 산출한다.
(수학식 2)
cdes = c0 +t· Vp
거리유지부(700)에서 이용되는 (수학식 2)의 t는 차량과 물체가 만나는 추정 시간이며, 레이더센서부(400) 및 초음파센서부(500) 중 적어도 어느 하나가 출력한 차량 간 거리값(c) 및 상대속도값(Vp-Vs)을 이용하여 산출될 수 있다. 거리유지부(700)에서 이용되는 (수학식 2)의 c0는 차량과 물체 사이의 유지되는 최초의 간격을 뜻한다.
거리유지부(700)는 물체와 차량 간 거리값(c)이 설정된 거리값 미만이면 차량을 감속하는 제어를 수행한다. 일실시례에 따른 거리유지부(700)는 차량을 전자적으로 제동시키는 브레이크를 포함할 수 있다.
도 2는 도 1의 타겟선정부(600)의 목표 가속도(ades) 및 목표 차량 간 거리값(cdes)을 산출 시, 레이더센서부(400) 및 초음파센서부(500)가 감지한 차량 및 물체를 도시한 차량 주행도이다.
레이더센서부(400)는 전파를 방사하여 차량 전방 물체를 감지한다. 레이더센서부(400)는 전방 물체와 차량 간의 거리값 및 상대속도값(Vp-Vs) 중 적어도 어느 하나를 출력한다.
초음파센서부(500)는 초음파센서부(500)의 작동 조건 만족 시 작동한다. 즉, 초음파센서부(500)는 속도센서부(300)가 출력한 차량의 휠 속도값이 차량의 운전자에 의하여 설정된 속도값 미만 일 때 작동할 수 있다. 초음파센서부(500)는 차량 측전방 진입 물체를 감지한다. 타겟선정부(600)는 레이더센서부(400) 및 초음파센서부(500)가 출력한 거리값을 비교하여 가장 가까운 물체를 최 근거리 타겟으로 선정한다. 도 2에서 일실시례에 따른 타겟선정부(600)는 차량 좌측에 존재하는 진입 차량을 최 근거리 타겟으로 선정한다.
거리유지부(700)는 최 근거리 타겟과 차량 간 거리값(c) 및 상대속도값(Vp-Vs) 중 적어도 어느 하나를 고려하여 차량과 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지한다. 거리유지부(700)는 차량의 속도값, 차량 간 거리값(c) 및 상대속도값(Vp-Vs)을 고려하여 목표 가속도(ades) 및 목표 차량 간 거리값(cdes)을 산출하여 차량과 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지한다. 거리유지부(700)는 위의 (수학식 1)을 통해 목표 가속도값(ades)을 산출한다. 거리유지부(700)는 위의 (수학식 2)를 통해 목표 차량 간 거리값(cdes)을 산출한다.
거리유지부(700)는 물체와 차량 간 거리값(c)이 설정된 거리값 미만이면 차량을 감속하는 제어를 수행한다. 일실시례에 따른 거리유지부(700)는 차량을 전자적으로 제동시키는 브레이크를 포함할 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 차량거리유지방법의 작용을 설명하면 다음과 같다.
도 3은 도 1의 구성에 의한 차량거리유지방법의 제어흐름을 도시한 제어 흐름도이다.
초음파센서부(500)는 초음파센서부(500) 작동 조건을 만족하는지 판단한다(S100). 초음파센서부(500)는 레이더센서부(400)가 동작하지 않을 때 작동할 수 있다. 초음파센서부(500)는 차량의 속도값이 차량의 운전자에 의하여 설정된 속도값 이하일 때 작동한다. 초음파센서부(500)는 조향각센서(100)가 출력한 각도값이 설정된 값 이상일 때 작동한다. 초음파센서부(500)는 요레이트값이 설정된 값 이상일 때 작동한다. 초음파센서부(500)는 차량의 속도값, 각도값 및 요레이트값이 설정된 조건을 하나라도 만족하면 작동할 수 있다.
초음파센서부(500)는 초음파센서부(500) 작동 조건을 만족할 때 초음파센서부(500)가 작동한다(S110).
레이더센서부(400)는 차량 전방 물체를 감지한다(S120). 동시에 초음파센서부(500)는 측전방 및 전방 물체를 감지한다(S130).
레이더센서부(400) 및 초음파센서부(500)는 차량 간 거리값(c) 및 상대속도값(Vp-Vs)을 출력한다(S140).
초음파센서부(500)의 작동 조건이 만족되지 않으면 초음파센서부(500)는 작동하지 않고, 레이더센서부(400)가 작동한다. 이 때, 레이더센서부(400)는 전파를 방사하여 차량 전방 물체를 감지한다(S120).
레이더센서부(400)는 감지한 물체와 차량 간의 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 출력한다(S140).
타겟선정부(600)는 차량과 가장 가까운 물체를 최 근거리 타겟으로 선정한다(S150). 타겟선정부(600)는 레이더센서부(400) 및 초음파센서부(500)가 출력한 물체와 차량 간의 거리값 중 거리값이 가장 작은 물체를 최 근거리 타겟으로 선정한다.
거리유지부(700)는 최 근거리 타겟과 차량 간 거리값(c) 및 상대속도값(Vp-Vs) 중 적어도 어느 하나를 고려하여 차량과 최 근거리 타겟 간의 거리(c)를 유지한다(S160). 거리유지부(700)는 차량의 속도값, 차량 간 거리값(c) 및 상대속도값(Vp-Vs)을 고려하여 목표 가속도(ades) 및 목표 차량 간 거리값(cdes)을 산출하여 차량과 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지한다. 거리유지부(700)는 위의 (수학식 1)을 통해 목표 가속도값(ades)을 산출한다. 거리유지부(700)는 위의 (수학식 2)를 통해 목표 차량 간 거리값(cdes)을 산출한다.
거리유지부(700)는 물체와 차량 간 거리값(c)이 설정된 거리값 미만이면 차량을 감속하는 제어를 수행한다. 일실시례에 따른 거리유지부(700)는 차량을 전자적으로 제동시키는 브레이크를 포함할 수 있다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시례에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시례에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.
100 : 조향각센서
200 : 요레이트센서
300 : 속도센서
400 : 레이더센서부
500 : 초음파센서부
600 : 타겟선정부
700 : 거리유지부

Claims (10)

  1. 전파를 방사하여 차량 전방의 물체를 감지하고 상기 물체와 상기 차량 간의 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 출력하는 레이더센서부;
    상기 차량의 속도값을 출력하는 속도센서부;
    상기 차량의 속도값을 고려하여 상기 차량의 측전방 진입 물체를 감지하고 상기 물체와 상기 차량 간의 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 출력하는 초음파센서부;
    상기 전방 물체 및 상기 측전방 진입 물체 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량과 가장 가까운 물체를 최 근거리 타겟으로 선정하는 타겟선정부;
    상기 최 근거리 타겟과 상기 차량 간 거리값 및 상대속도 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량과 상기 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지하는 거리유지부;
    상기 차량의 조향 휠이 꺾이는 각도값을 출력하는 조향각센서; 및
    상기 차량의 요레이트값을 출력하는 요레이트센서부를 포함하고,
    상기 초음파센서부는 상기 차량의 속도값이 상기 차량의 운전자에 의하여 설정된 속도값 이하이고, 상기 각도값이 설정된 값 이상이고, 상기 요레이트값이 설정된 값 이상일 때 작동하고,
    상기 거리유지부는 상기 차량의 속도값, 상기 차량 간 거리값 및 상대속도를 고려하여, 목표 가속도값 산출식을 이용해서 목표 가속도값을 산출하고, 목표 차량 간 거리값 산출식을 이용해서 목표 차량간 거리값을 산출하여 상기 차량과 상기 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지하고, 상기 목표 가속도값 산출식은
    ades=-k1·(cdes-c)-k2·(Vp-Vs)이고,
    상기 목표 차량 간 거리값 산출식은
    cdes=c0+t·Vp이고,
    ades는 목표 가속도값이고, cdes는 목표 차량간 거리값이고, c는 차량 간 거리값이고, k1 및 k2는 목표 가속도 산출 시 운전자의 운전 성향을 반영하는 피드백 게인값이고, c0는 차량과 물체 사이의 유지되는 최초의 간격이고, Vs는 상기 차량의 속도값이고, Vp는 상기 목표 차량의 속도인 차량거리유지장치.
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  6. 전파를 방사하여 차량의 전방 및 측전방에서 진입하는 물체를 감지하여 상기 물체와 상기 차량 간의 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 출력하는 단계;
    상기 차량의 속도값을 출력하는 단계;
    상기 차량의 조향 휠이 꺾이는 각도값을 출력하는 단계;
    상기 차량의 요레이트값을 출력하는 단계;
    상기 차량의 속도값, 각도값이 설정된 값 이상인지 여부, 및 상기 요레이트값이 설정된 값 이상인지 여부를 고려하여 상기 측전방 진입 물체 및 상기 전방 물체를 감지하고 상기 물체와 상기 차량 간의 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 출력하는 단계;
    상기 측전방 진입 물체 및 상기 전방 물체 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량과 가장 가까운 물체를 최 근거리 타겟으로 선정하는 단계; 및
    상기 최 근거리 타겟과 상기 차량 간 거리값 및 상대속도 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량과 상기 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지하는 단계를 포함하고,
    상기 측전방 진입 물체 및 상기 전방 물체 감지 단계에서 상기 차량의 속도값이 상기 차량의 운전자에 의하여 설정된 속도값 이하이고, 상기 각도값이 설정된 값 이상이고, 상기 요레이트값이 설정된 값 이상일 때 상기 측전방 진입 물체 및 상기 전방 물체를 감지하고,
    상기 거리 유지 단계에서 상기 차량의 속도값, 상기 차량 간 거리값 및 상대속도를 고려하여 목표 가속도값 산출식을 이용해서 목표 가속도값을 산출하고, 목표 차량간 거리값 산출식을 이용해서 목표 차량 간 거리값을 산출하여 상기 차량과 상기 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지하고,
    상기 목표 가속도값 산출식은
    ades=-k1·(cdes-c)-k2·(Vp-Vs)이고,
    상기 목표 차량 간 거리값 산출식은
    cdes=c0+t·Vp이고,
    ades는 목표 가속도값이고, cdes는 목표 차량간 거리값이고, c는 차량 간 거리값이고, k1 및 k2는 목표 가속도 산출 시 운전자의 운전 성향을 반영하는 피드백 게인값이고, c0는 차량과 물체 사이의 유지되는 최초의 간격이고, Vs는 상기 차량의 속도값이고, Vp는 상기 목표 차량의 속도인 차량거리유지방법.
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