KR102323924B1 - Spatial image drawing system for creating reliable drawing image by quickly reflecting changing topographic information - Google Patents

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Abstract

Disclosed is a spatial image drawing system for creating a reliable drawing image by quickly reflecting frequently changing topographic information. The present invention comprises: a plurality of vehicles having a RF transmitter and a GPS receiver mounted thereon to function as a coordinate reference point; a drone for identifying each RF transmitter by RF received from the RF transmitter and generating a photography image for which coordinate information received from the GPS receiver has been coded for each RF transmitter corresponding to a photography zone; a management server for receiving the photography image generated by the drone and performing drawing; an opening and closing unit arranged on the ceiling part of a plurality of vehicles and opening and closing the opened space part of the plurality of vehicles to guide the drone into the plurality of vehicles; a first holding unit arranged inside the plurality of vehicles and holding the drone by the opening of the opening and closing unit to arrange the same inside the plurality of vehicles; and a second holding unit arranged on the opening and closing unit to hold the drone outside the opening and closing unit.

Description

수시로 변화되는 지형정보를 신속하게 반영하여 신뢰도 있는 도화이미지를 완성할 수 있는 공간영상도화시스템{SPATIAL IMAGE DRAWING SYSTEM FOR CREATING RELIABLE DRAWING IMAGE BY QUICKLY REFLECTING CHANGING TOPOGRAPHIC INFORMATION}A spatial image drawing system that can quickly reflect frequently changing terrain information to complete a reliable drawing image {SPATIAL IMAGE DRAWING SYSTEM FOR CREATING RELIABLE DRAWING IMAGE BY QUICKLY REFLECTING CHANGING TOPOGRAPHIC INFORMATION}

본 발명은, 공간영상도화시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 드론을 이용하여 수시로 변화되는 지형지물 영상이미지를 신속히 반영하여 신뢰도 있는 도화이미지를 완성할 수 있으며, 단거리 또는 장거리 이동시에 드론을 신속하고 안전하게 위치 고정할 수 있어 작업 효율을 높일 수 있는 공간영상도화시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a spatial imaging system, and more particularly, by using a drone, it is possible to quickly reflect the frequently changing topographical image image to complete a reliable drawing image, and to quickly operate the drone during short or long distance movement And it relates to a spatial imaging system that can improve work efficiency by safely fixing the position.

일반적으로, 수치지도 제작을 위해 사용되는 도화이미지는 지도를 이용하는 사용자의 이해를 돕고 시각적인 거부감을 최소화하기 위해 가능한 간단한 이미지로 제작된다.In general, the drawing image used for making a numerical map is produced as a simple image as possible to help the understanding of the user using the map and to minimize the visual rejection.

특히, 내비게이션 등과 같이 사용자가 모니터에 출력되고 있는 도화이미지를 쉽고 빠르게 확인하고 이해할 수 있어야 하는 기기의 경우에는 도화이미지의 배경이 실제 모습과는 확연한 차이를 갖는다.In particular, in the case of devices, such as a navigation device, in which the user can quickly and easily check and understand the drawing image being output on the monitor, the background of the drawing image is clearly different from the actual appearance.

도 1은 도화된 이미지를 개략적으로 도시한 도면으로, 도 1의 (a)는 지형 정보를 최대한 단순화시킨 도화이미지이고, 도 1의 (b)는 실제 지형의 모습을 보인 도화이미지이다.FIG. 1 is a diagram schematically showing an illustrated image. FIG. 1 (a) is a drawing image in which topographic information is simplified as much as possible, and FIG. 1 (b) is a drawing image showing an actual topography.

도 1에 도시된 바와 같이, (a)의 경우에는 해당 지형의 도로 상태와 지형물이미지(A)의 배치모습 등이 이용자에 의해 쉽고 빠르게 이해될 수 있으나, 실제 현장에서 해당 도화이미지와 지형을 비교할 경우, 서로 상이한 지형물이미지(A, A')와 지형물 간의 모습으로 인해 이용자는 실제 현장과 도화이미지의 동일성 여부에 혼란을 느낄 수 있다.As shown in Fig. 1, in the case of (a), the road condition of the corresponding terrain and the arrangement of the feature image (A) can be easily and quickly understood by the user, but in the actual field, the corresponding drawing image and the topography In comparison, the user may feel confused about whether the actual site and the drawing image are identical due to the different features images (A, A') and the appearance between the features.

이러한 문제를 해소하기 위해 도화이미지에 대한 수정 및 갱신 작업을 진행할 수 있는 시스템이 개발된 바 있다.In order to solve this problem, a system that can correct and update the drawing image has been developed.

이 시스템은 현장의 실제 지형물에 위치측정기를 설치해서 지형물의 이미지를 확인하고, GPS에서 위치측정기의 좌표값과 위치정보를 별도로 수집하며, 영상도화기는 이렇게 확인된 지형물의 이미지와, 별도로 측정된 좌표값 및 위치정보를 서로 결합시켜서 수치지도DB에 저장되어 있던 기존 도화이미지를 갱신한다.This system checks the image of the feature by installing a position finder on the actual feature on the site, and collects the coordinate values and location information of the locator separately from the GPS. The existing drawing image stored in the numerical map DB is updated by combining the coordinate values and location information.

그런데, 이 시스템에 사용되는 위치측정기는 현장에서 GPS와 결합된 상태로 작업이 진행되므로, 각종 지형물에 의한 가림이 없는 광야 또는 상대적으로 한적한 도외지 전용으로 제작된다.However, since the position measuring device used in this system works in a state in which it is combined with the GPS at the site, it is manufactured exclusively for the wilderness or relatively secluded remote areas that are not obscured by various landforms.

따라서, 고층건물이 집중된 도심에서는 GPS위성과의 통신이 곤란하고, 수많은 방해 전파가 범람하며, 이로 인한 각종 센서의 오작동 발생이 빈번한 도심지에서는 지형물에 대한 정확한 위치측정이 불가능했다.Therefore, it is difficult to communicate with GPS satellites in the city center where high-rise buildings are concentrated, and it is impossible to accurately measure the location of the terrain in the city center where numerous jammers are flooded and malfunctions of various sensors are frequent.

또한, 매 건물마다 위치측정기를 설치하는 것도 한계가 있는 실정이다.In addition, there is a limit to installing a position measuring device in each building.

뿐만 아니라, 항공촬영은 비용이 많이 들기 때문에 주기적으로 반복해서 자주 촬영할 수 없어 수시로 변화되는 지형지물의 형상 특성을 신속하게 반영하기 어렵다는 한계에도 봉착해 있다.In addition, since aerial photography is expensive, it cannot be photographed periodically and repeatedly, and thus it is difficult to quickly reflect the shape characteristics of frequently changing features.

이에 더하여, 항공촬영은 항공기가 촬영지점을 고속으로 지나가 버리기 때문에 촬영지역에 머무를 수 없어 필요하다면 항공기를 선회시켜 매번 재촬영해야 하는 번거로움, 그에 따른 시간상, 비용상 매우 큰 낭비가 초래되는 한계를 가지고 있다.In addition, in aerial photography, since the aircraft passes the filming point at high speed, it is impossible to stay in the filming area. Have.

또한 드론이 랜딩되는 랜딩 스테이션이 개시되어 있지만 이를 차량과 접목시킨 기술은 부족한 점이 많다. 즉 여러 지역을 이동하여 드론으로 촬영 시 각 지역으로 이동시 드론을 차량에 위치 고정시키는 데 시간이 소요될 수 있고, 특히 짧은 거리를 이동시 이동시마다 드론을 차량의 내부에 위치 고정시키에는 불편하고 이 과정에서 드론의 손상이 발생될 수 있으므로 이에 대한 개선책이 요구된다.Also, a landing station where a drone is landed has been disclosed, but the technology that combines it with a vehicle is lacking. In other words, when moving to multiple areas and shooting with a drone, it may take time to fix the location of the drone to the vehicle when moving to each area. Since damage to the drone may occur, measures for improvement are required.

전술한 기술구성은 본 발명의 이해를 돕기 위한 배경기술로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 널리 알려진 종래 기술을 의미하는 것은 아니다.The above-described technical configuration is a background for helping the understanding of the present invention, and does not mean a conventional technique widely known in the art to which the present invention pertains.

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 드론을 이용하여 수시로 변화되는 지형지물 영상이미지를 신속히 반영하여 신뢰도 있는 도화이미지를 완성할 수 있으며, 단거리 또는 장거리 이동시에 드론을 신속하고 안전하게 위치 고정할 수 있어 작업 효율을 높일 수 있는 공간영상도화시스템을 제공하는 것이다.Therefore, the technical task to be achieved by the present invention is that a reliable drawing image can be completed by quickly reflecting the frequently changing terrain image image using the drone, and the drone can be quickly and safely positioned during short or long distance movement. It is to provide a spatial imaging system that can increase work efficiency.

본 발명의 일 측면에 따르면, 좌표기준점 기능을 수행하도록 RF 발신기와 GPS 수신기를 탑재한 복수의 차량; 상기 RF 발신기로부터 수신된 RF를 통해 각 RF 발신기를 식별하고 GPS 수신기로부터 수신된 좌표정보를 촬영존에 맞춰 RF 발신기 별로 코딩한 촬영이미지를 생성하는 드론; 상기 드론 생성한 촬영이미지를 수신하여 도화를 수행하는 관리서버; 상기 복수의 차량의 천장부에 마련되며 상기 복수의 차량의 개방 공간부를 개폐하여 상기 드론을 상기 복수의 차량의 내부로 안내하는 개폐 유닛; 상기 복수의 차량의 내부에 마련되며 상기 개폐 유닛의 개방에 의해 상기 드론을 홀딩하여 상기 복수의 차량의 내부에 배치시키는 제1 홀딩부; 및 상기 개폐 유닛에 마련되어 상기 드론을 상기 개폐 유닛의 외부에서 홀딩시키는 제2 홀딩부를 포함하고, 상기 복수의 차량은 메모리가 실장된 차량제어기를 포함하며, 상기 차량제어기의 제어신호에 따라 RF를 발신하는 RF 발신기가 각 차량에 하나씩 설치되고, 상기 복수의 차량 각각에는 상기 차량제어기의 제어신호하에 위성과 통신하여 상기 복수의 차량의 각 위치정보를 확인하는 GPS 수신기를 구비하며, 상기 드론은 관리서버 및 복수의 차량과의 무선통신을 비롯한 기능 구현에 필요한 드론제어기를 탑재하며, 상기 드론제어기는 촬영존의 촬영을 위한 카메라, 상기 RF 발신기로부터 발신된 신호를 수신하는 RF 수신기, 상기 드론이 위치한 고도를 측정하는 고도계, 위성과의 통신을 통해 상기 드론이 현재 위치한 지점의 지피에스 좌표를 확인하는 좌표계, 상기 RF 수신기가 수신한 위치정보와 상기 좌표계가 확인한 위치정보 및 상기 고도계에서 확인된 고도정보를 이용하여 각 RF 발신기까지의 지면상 거리를 산출하는 연산기, 상기 연산기가 연산한 거리정보와 상기 RF 수신기가 수신한 위치정보를 확인하여 여 촬영존의 촬영이미지 상에 위치정보를 합성하는 위치정보합성기 및 합성된 영상이미지를 저장하는 드론메모리를 포함하고, 상기 드론은 드론몸체, 상기 드론몸체의 하부에 결합되는 엔진챔버, 상기 엔진챔버의 저면부에 마련되는 카메라, 상기 엔진챔버의 내부에 마련되는 발전기, 상기 드론몸체의 내부에 마련되는 부력챔버, 상기 드론몸체에 마련되는 축전지, 상기 드론몸체의 상부에 결합되는 드론커버, 상기 엔진챔버에 마련되는 랜딩기어 및 상기 랜딩기어에 마련되는 완충부를 더 포함하고, 상기 완충부는, 상기 랜딩기어의 저면부에 마련되는 완충 바디; 상기 완충 바디의 양측 가장자리에 마련되어 상기 드론이 랜딩되는 영역에 대응되게 상기 완충 바디의 변형이 이루어지도록 하는 한 쌍의 절개홀; 및 상기 한 쌍의 절개홀의 사이에 배치되도록 상기 완충 바디에 마련되어 상기 완충 바디의 수축 및 팽창이 부드럽게 이루어지도록 하는 복수의 완충홀을 포함하고, 상기 개폐 유닛은, 상기 차량의 천장부에 마련되어 상기 개방 공간부의 일측부를 개폐하는 제1 개폐부; 및 상기 차량의 천장부에 마련되어 상기 개방 공간부의 타측부를 개폐하는 제2 개폐부를 포함하고, 상기 제1 개폐부는, 상기 차량의 천장부에 마련되어 상기 개폐 공간부를 일측부를 개폐하는 제1 개폐바디; 상기 차량의 천장부에 마련되며 상기 제1 개폐바디에 연결되어 상기 제1 개폐바디를 개폐시키는 제1 개폐실린더; 일측부는 상기 제1 개폐바디에 결합되고 타측부는 상기 제1 개폐실린더의 바디에 결합되어 상기 제1 개폐실린더의 로드를 덮는 제1 주름부; 및 상기 차량의 천장부에 마련되어 상기 제1 개폐바디의 개폐를 가이드하는 제1 가이드레일을 포함하고, 상기 제2 개폐부는, 상기 차량의 천장부에 마련되어 상기 개폐 공간부를 타측부를 개폐하는 제2 개폐바디; 상기 차량의 천장부에 마련되며 상기 제2 개폐바디에 연결되어 상기 제2 개폐바디를 개폐시키는 제2 개폐실린더; 일측부는 상기 제2 개폐바디에 결합되고 타측부는 상기 제2 개폐실린더의 바디에 결합되어 상기 제2 개폐실린더의 로드를 덮는 제2 주름부; 및 상기 차량의 천장부에 마련되어 상기 제2 개폐바디의 개폐를 가이드하는 제2 가이드레일을 포함하고, 상기 제1 주름부는 주름지게 마련되어 상기 제1 개폐바디의 개폐시 신축되고, 상기 제2 주름부는 주름지게 마련되어 상기 제2 개폐바디의 개폐시 신축되고, 상기 제1 홀딩부는, 상기 차량의 내부에 마련되는 제1 실린더; 상기 제1 실린더의 상부에 마련되어 개방 공간부의 방향으로 승강되는 제1 베이스플레이트; 상기 제1 베이스플레이트에 마련되는 복수의 홀딩 실린더; 상기 복수의 제1 홀딩 실린더에 마련되어 상기 제1 베이스플레이트와 평행하게 이동되는 가압바; 및 상기 가압바에 마련되며 상기 랜딩기어의 하부를 가압하여 상기 랜딩기어를 위치 고정시키는 탄성 패드를 포함하고, 상기 제2 홀딩부는, 상기 제1 개폐바디에 마련되어 상기 제1 개폐바디와 같이 이동되는 제1 바디; 상기 제2 개폐바디에 마련되어 상기 제2 개폐바디와 같이 이동되는 제2 바디; 및 상기 제1 바디 및 상기 제2 바디에 각각 마련되어 상기 랜딩기어의 하부를 클램핑하여 위치 고정시키는 복수의 클램핑부를 포함하는 공간영상도화시스템이 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, a plurality of vehicles equipped with an RF transmitter and a GPS receiver to perform a coordinate reference point function; a drone that identifies each RF transmitter through the RF received from the RF transmitter and generates a photographed image in which coordinate information received from the GPS receiver is coded for each RF transmitter according to a photographing zone; a management server that receives the drone-generated photographed image and performs drawing; an opening/closing unit provided on the ceiling of the plurality of vehicles and configured to open and close the open spaces of the plurality of vehicles to guide the drone into the interior of the plurality of vehicles; a first holding unit provided inside the plurality of vehicles to hold the drone by opening the opening/closing unit and disposing the drone inside the plurality of vehicles; and a second holding unit provided in the opening/closing unit to hold the drone from the outside of the opening/closing unit, wherein the plurality of vehicles include a vehicle controller having a memory mounted thereon, and transmitting RF according to a control signal of the vehicle controller One RF transmitter is installed in each vehicle, and each of the plurality of vehicles includes a GPS receiver that communicates with a satellite under a control signal of the vehicle controller to check each location information of the plurality of vehicles, and the drone is a management server and a drone controller necessary to implement functions including wireless communication with a plurality of vehicles, wherein the drone controller includes a camera for photographing a shooting zone, an RF receiver for receiving a signal transmitted from the RF transmitter, and an altitude at which the drone is located An altimeter that measures a calculator for calculating the distance on the ground to each RF transmitter, a location information synthesizer for synthesizing location information on a photographed image of a photographing zone by checking the distance information calculated by the operator and the location information received by the RF receiver; and and a drone memory for storing the synthesized image image, wherein the drone has a drone body, an engine chamber coupled to a lower portion of the drone body, a camera provided on a bottom surface of the engine chamber, and a generator provided inside the engine chamber , A buoyancy chamber provided in the interior of the drone body, a storage battery provided in the drone body, a drone cover coupled to the upper portion of the drone body, a landing gear provided in the engine chamber, and a buffer provided in the landing gear further comprising and a buffer body provided on the bottom surface of the landing gear; a pair of incision holes provided at both edges of the buffer body so that the buffer body is deformed to correspond to an area where the drone is landing; and a plurality of buffer holes provided in the buffer body to be disposed between the pair of incision holes so that contraction and expansion of the buffer body are smoothly made, wherein the opening/closing unit is provided in the ceiling of the vehicle and the open space a first opening/closing unit for opening and closing one side of the unit; and a second opening/closing unit provided on the ceiling of the vehicle to open and close the other side of the open space, wherein the first opening/closing unit includes: a first opening/closing body provided on the ceiling of the vehicle to open and close one side of the opening/closing space; a first opening/closing cylinder provided on the ceiling of the vehicle and connected to the first opening/closing body to open and close the first opening/closing body; a first wrinkle part having one side coupled to the first opening/closing body and the other side being coupled to the body of the first opening/closing cylinder to cover the rod of the first opening/closing cylinder; and a first guide rail provided on the ceiling of the vehicle to guide opening and closing of the first opening/closing body, wherein the second opening/closing unit is provided on the ceiling of the vehicle and opening and closing the other side of the opening/closing space. ; a second opening/closing cylinder provided on the ceiling of the vehicle and connected to the second opening/closing body to open and close the second opening/closing body; a second wrinkle part having one side coupled to the second opening/closing body and the other side being coupled to the body of the second opening/closing cylinder to cover the rod of the second opening/closing cylinder; and a second guide rail provided on the ceiling of the vehicle to guide the opening and closing of the second opening/closing body, wherein the first wrinkle portion is corrugated and expands and contracts when the first opening/closing body is opened and closed, and the second wrinkle portion is wrinkled a first cylinder which is provided to extend and contract when the second opening/closing body is opened and closed, and wherein the first holding part is provided inside the vehicle; a first base plate provided on an upper portion of the first cylinder and elevating in the direction of the open space; a plurality of holding cylinders provided on the first base plate; a pressure bar provided in the plurality of first holding cylinders and moved in parallel with the first base plate; and an elastic pad provided on the pressure bar and configured to press a lower portion of the landing gear to fix the landing gear, wherein the second holding part is provided on the first opening/closing body and moved together with the first opening/closing body. 1 body; a second body provided on the second opening/closing body and moving together with the second opening/closing body; and a plurality of clamping units respectively provided on the first body and the second body to clamp the lower portion of the landing gear to fix the position thereof may be provided.

상기 제1 베이스플레이트는 상기 개방 공간부까지 상승된 후 상기 복수의 클램핑부로 상기 랜딩기어의 하부를 클램핑하고, 상기 제1 베이스플레이트의 상승 시 상기 제1 개폐바디 및 상기 제2 개폐바디, 상기 제1 바디 및 제2 바디는 개방될 수 있다.After the first base plate is raised to the open space portion, the lower portion of the landing gear is clamped with the plurality of clamping portions, and when the first base plate is raised, the first opening/closing body, the second opening/closing body, and the second The first body and the second body may be open.

상기 복수의 클램핑부는, 상기 제1 바디 및 상기 제2 바디에 각각 마련되는 클램핑 바디; 상기 클램핑 바디에 마련되는 한 쌍의 클램핑 실린더; 및 상기 한 쌍의 클램핑 실린더에 각각 연결되어 상기 랜딩기어의 하부를 클램핑하는 한 쌍의 클램핑 집게를 포함하고, 상기 한 쌍의 클램핑 집게는 서로 접하는 영역이 회전 가능하도록 축으로 결합될 수 있다.The plurality of clamping parts may include: clamping bodies respectively provided on the first body and the second body; a pair of clamping cylinders provided on the clamping body; and a pair of clamping tongs respectively connected to the pair of clamping cylinders to clamp the lower portion of the landing gear, wherein the pair of clamping tongs may be axially coupled so that regions in contact with each other are rotatable.

본 발명의 실시예들은, 드론을 이용하여 수시로 변화되는 지형지물 영상이미지를 신속히 반영하여 신뢰도 있는 도화이미지를 완성할 수 있다.Embodiments of the present invention can complete a reliable drawing image by rapidly reflecting the image image of a geographical feature that is changed from time to time using a drone.

또한 장거리로 이동하여 드론으로 지형을 촬영 시 개폐 유닛의 제1 개폐부와 제2 개폐부를 개방한 후 제1 홀딩부로 드론을 홀딩하여 차량의 내부에 드론을 배치할 수 있어 드론을 안정적으로 보호할 수 있다.In addition, when moving over a long distance and shooting terrain with a drone, after opening the first opening and closing part and the second opening and closing part of the opening and closing unit, the drone can be placed inside the vehicle by holding the drone with the first holding part, so that the drone can be reliably protected. have.

나아가 단거리로 이동하여 드론으로 지형을 촬영 시 차량의 외부에 배치되는 제2 홀딩부에 드론을 랜딩시켜 위치 고정하여 이동할 수 있어 신속한 이동이 가능하다.Furthermore, when moving over a short distance and shooting terrain with a drone, the drone can be landed on the second holding unit disposed outside the vehicle to fix the position and move, so that it can move quickly.

도 1은 이전 방식으로 도화된 이미지를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수시로 변화되는 지형정보를 신속하게 반영하여 신뢰도 있는 도화이미지를 완성할 수 있는 공간영상도화시스템의 예시적인 구성 블럭도이다.
도 3은 본 실시 예에 따른 공간영상도화시스템을 구성하는 연산기의 연산예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 공간영상도화시스템을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 5는 도 4에 도시된 개폐부와 제1 홀딩부와 제2 홀딩부의 영역을 개략적으로 확대 도시한 도면이다.
도 6은 도 4에 도시된 드론을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 7은 본 실시 예의 작동도로써 제1 개폐바디와 제2 개폐바디가 개방된 것을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 8은 본 실시 예의 작동도로써 드론이 차량의 내부에 배치된 것을 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a diagram schematically showing an image drawn in the previous manner.
FIG. 2 is an exemplary configuration block diagram of a spatial imaging system capable of completing a reliable drawing image by quickly reflecting frequently changing topographic information according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram schematically illustrating an operation example of an operator constituting the spatial image drawing system according to the present embodiment.
4 is a diagram schematically illustrating a spatial imaging system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a schematic enlarged view of the regions of the opening/closing unit, the first holding unit, and the second holding unit shown in FIG. 4 .
FIG. 6 is a diagram schematically illustrating the drone shown in FIG. 4 .
7 is a diagram schematically illustrating that the first opening/closing body and the second opening/closing body are opened as an operation diagram of the present embodiment.
FIG. 8 is a diagram schematically illustrating that a drone is disposed inside a vehicle as an operation diagram of the present embodiment.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the present invention, the operational advantages of the present invention, and the objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings illustrating preferred embodiments of the present invention and the contents described in the accompanying drawings.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, the present invention will be described in detail by describing preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. Like reference numerals in each figure indicate like elements.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수시로 변화되는 지형정보를 신속하게 반영하여 신뢰도 있는 도화이미지를 완성할 수 있는 공간영상도화시스템의 예시적인 구성 블럭도이고, 도 3은 본 실시 예에 따른 공간영상도화시스템을 구성하는 연산기의 연산예를 개략적으로 도시한 도면이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 공간영상도화시스템을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 5는 도 4에 도시된 개폐부와 제1 홀딩부와 제2 홀딩부의 영역을 개략적으로 확대 도시한 도면이다.2 is an exemplary configuration block diagram of a spatial imaging system capable of completing a reliable drawing image by quickly reflecting frequently changing topographic information according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a block diagram of the present invention. It is a diagram schematically showing an operation example of an operator constituting a spatial imaging system, FIG. 4 is a diagram schematically illustrating a spatial imaging system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is shown in FIG. It is a schematic enlarged view of the regions of the opening/closing unit, the first holding unit, and the second holding unit.

또한, 도 6은 도 4에 도시된 드론을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 7은 본 실시 예의 작동도로써 제1 개폐바디와 제2 개폐바디가 개방된 것을 개략적으로 도시한 도면이며, 도 8은 본 실시 예의 작동도로써 드론이 차량의 내부에 배치된 것을 개략적으로 도시한 도면이다.In addition, FIG. 6 is a view schematically showing the drone shown in FIG. 4, and FIG. 7 is a view schematically showing that the first opening/closing body and the second opening/closing body are opened as an operation diagram of this embodiment, FIG. is a diagram schematically illustrating that a drone is disposed inside a vehicle as an operation diagram of the present embodiment.

이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 드론(200)을 이용한 공간영상도화시스템은, 좌표기준점 기능을 수행하도록 RF 발신기(R)와 GPS 수신기(G)를 탑재한 복수의 차량(100)과, RF 발신기(R)로부터 수신된 RF를 통해 각 RF 발신기(R)를 식별하고 GPS 수신기(G)로부터 수신된 좌표정보를 촬영존에 맞춰 RF 발신기(R) 별로 코딩한 촬영이미지를 생성하는 드론(200)과, 드론(200)이 생성한 촬영이미지를 수신하여 도화를 수행하는 관리서버(300)와, 복수의 차량(100)의 천장부에 마련되며 복수의 차량(100)의 개방 공간부(130)를 개폐하여 드론(200)을 복수의 차량(100)의 내부로 안내하는 개폐 유닛(400)과, 복수의 차량(100)의 내부에 마련되며 개폐 유닛(400)의 개방에 의해 드론(200)을 홀딩하여 복수의 차량(100)의 내부에 배치시키는 제1 홀딩부(500)와, 개폐 유닛(400)에 마련되어 드론(200)을 개폐 유닛(400)의 외부에서 홀딩시키는 제2 홀딩부(600)를 구비한다.As shown in these drawings, the spatial imaging system using the drone 200 according to the present embodiment is a plurality of vehicles 100 equipped with an RF transmitter (R) and a GPS receiver (G) to perform a coordinate reference point function. ), and each RF transmitter (R) is identified through the RF received from the RF transmitter (R), and the coordinate information received from the GPS receiver (G) is coded for each RF transmitter (R) according to the recording zone. a drone 200 , a management server 300 that receives a photographed image generated by the drone 200 and performs drawing, and an open space provided on the ceiling of a plurality of vehicles 100 . An opening/closing unit 400 for guiding the drone 200 into the interior of the plurality of vehicles 100 by opening and closing the unit 130, and provided inside the plurality of vehicles 100, by opening the opening/closing unit 400 A first holding unit 500 for holding the drone 200 and disposing it inside the plurality of vehicles 100 , and a first holding unit 500 provided in the opening/closing unit 400 to hold the drone 200 from the outside of the opening/closing unit 400 . Two holding parts 600 are provided.

차량(100)은, 도 4에 도시된 바와 같이, 메모리가 실장된 차량제어기(110)를 포함하며, 차량제어기(110)의 제어신호에 따라 RF를 발신하는 복수의 RF 발신기(R)가 각 차량(100)에 하나씩 마련될 수 있다.As shown in FIG. 4 , the vehicle 100 includes a vehicle controller 110 having a memory mounted thereon, and a plurality of RF transmitters R for transmitting RF according to a control signal of the vehicle controller 110 are each One may be provided in the vehicle 100 .

본 실시 예에서 차량(100) 각각에는 차량제어기(110)의 제어신호하에 위성과 통신하여 위치정보, 즉 좌표정보를 확인하는 GPS수신기(G)도 구비된다.In the present embodiment, each vehicle 100 is also provided with a GPS receiver G that communicates with a satellite under a control signal of the vehicle controller 110 to check location information, that is, coordinate information.

뿐만 아니라, 차량(100) 각각의 지붕에는 차량용 스테레오카메라(120)가 더 설치되어 입체 영상이미지를 촬영할 수 있도록 구비되는데, 이는 높이가 높은 건물의 경우 그 직상방에서 드론(200)이 촬영할 경우 측면 이미지가 제대로 나타나지 않을 수 있으므로 측면 이미지를 입체 영상이미지로 획득한 후 평면 이미지와 합성함으로써 전체적인 외관이미지를 3차원 입체 이미지로 변환시킬 수 있는데, 이때 활용하기 위한 수단이다.In addition, a vehicle stereo camera 120 is further installed on the roof of each vehicle 100 to take a three-dimensional image image, which is a side surface when the drone 200 shoots directly above it in the case of a high building. Since the image may not appear properly, the overall exterior image can be converted into a three-dimensional image by acquiring a side image as a three-dimensional image and synthesizing it with a flat image.

그리고, RF 발신기(R)는 RF를 발진시켜 드론(200)이 수신할 수 있도록 하는 것으로, 발진된 신호는 RF 발신기(R) 별로 서로 다른 주파수대역을 갖는 고유한 RF를 포함하므로 드론(200)은 수신한 RF를 통해 당해 RF를 발진한 RF발신기(R)를 식별할 수 있다.In addition, the RF transmitter (R) oscillates RF so that the drone 200 can receive it, and since the oscillated signal includes a unique RF having a different frequency band for each RF transmitter (R), the drone 200 can identify the RF transmitter (R) that oscillated the RF through the received RF.

아울러, RF발신기(R)는 드론(200)이 촬영대상 지면(즉, 촬영존)에 진입하면 각 차량(100)에 설치된 차량제어기(110)에 의해 각각 제어되어 단발 또는 일정간격을 두고 연발로 지속해서 발신하도록 제어될 수 있다.In addition, the RF transmitter (R) is controlled by the vehicle controller 110 installed in each vehicle 100 when the drone 200 enters the photographing target ground (ie, the photographing zone), so as to fire single shots or consecutive shots at regular intervals. It can be controlled to continuously send.

또한 본 실시 예에서 차량(100)의 천장부에는, 도 5에 도시된 바와 같이, 개방 공간부(130)가 마련될 수 있다. 본 실시 예에서 개방 공간부(130)는 개폐 유닛(400)의 제1 개폐부(410)와 제2 개폐부(420)의 개방에 의해서 오픈될 수 있고, 드론(200)은 개방 공간부(130)로 상승되는 제1 홀딩부(500)의 제1 베이스플레이트(520)에 안착된 후 위치 고정되어 차량(100)의 내부로 하강될 수 있다.In addition, as shown in FIG. 5 , an open space 130 may be provided on the ceiling of the vehicle 100 in this embodiment. In this embodiment, the open space unit 130 may be opened by opening the first opening and closing unit 410 and the second opening and closing unit 420 of the opening and closing unit 400 , and the drone 200 is the open space unit 130 . After being seated on the first base plate 520 of the first holding part 500 that is raised by the , the position is fixed and can be lowered into the interior of the vehicle 100 .

드론(200)은 관리서버(300) 및 차량(100)과의 무선통신을 비롯한 기능 구현에 필요한 제어를 위해 드론제어기(210)를 탑재한다.The drone 200 is equipped with a drone controller 210 for control necessary for implementing functions, including wireless communication with the management server 300 and the vehicle 100 .

이때, 드론제어기(210)는 촬영존의 촬영을 위한 카메라(211)와, RF 발신기(R)로부터 발신된 신호를 수신하는 RF수신기(212)와, 드론(200)이 위치한 고도를 측정하는 고도계(213)와, 위성과의 통신을 통해 드론(200)이 현재 위치한 지점의 지피에스 좌표를 확인하는 좌표계(214)와, RF수신기(212)가 수신한 위치정보와 좌표계(214)가 확인한 위치정보 및 고도계(213)에서 확인된 고도정보를 이용하여 각 RF발신기(R1,R2,R3)까지의 지면상 거리를 산출하는 연산기(215)와, 상기 연산기(215)가 연산한 거리정보와 RF수신기(212)가 수신한 위치정보를 확인하여 촬영존의 촬영이미지 상에 위치정보를 합성하는 위치정보합성기(216)와, 합성된 영상이미지를 저장하는 드론메모리(217)를 포함한다.At this time, the drone controller 210 includes a camera 211 for photographing the shooting zone, an RF receiver 212 for receiving a signal transmitted from the RF transmitter R, and an altimeter for measuring the altitude at which the drone 200 is located. 213 and the coordinate system 214 for checking the GPS coordinates of the point where the drone 200 is currently located through communication with the satellite, the location information received by the RF receiver 212, and the location information confirmed by the coordinate system 214 And an operator 215 for calculating the distance on the ground to each RF transmitter (R1, R2, R3) using the altitude information confirmed by the altimeter 213, and the distance information calculated by the operator 215 and the RF receiver It includes a location information synthesizer 216 for synthesizing location information on a photographed image of a shooting zone by checking the received location information by 212, and a drone memory 217 for storing the synthesized video image.

카메라(211)은 촬영존의 촬영을 위한 일반적인 카메라로, 아날로그 방식 또는 디지털 방식이 적용될 수 있지만, 특히 바람직하기로는 입체영상 이미지 확보를 위해 드론용 스테레오카메라(120)를 사용한다.The camera 211 is a general camera for photographing a photographing zone, and an analog method or a digital method may be applied, but particularly preferably, a stereo camera 120 for a drone is used to secure a stereoscopic image.

그리고, RF 수신기(212)는 복수의 RF 발신기(R)가 발신한 서로 다른 주파수 대역에 대응하여 발진신호에 포함된 RF를 확인하여 구별하며, 구별 정보는 드론제어기(210)가 인식한다.Then, the RF receiver 212 identifies and distinguishes the RF included in the oscillation signal corresponding to the different frequency bands transmitted by the plurality of RF transmitters (R), and the distinction information is recognized by the drone controller 210 .

아울러, 연산기(215)는 촬영존의 둘레중 적어도 3곳에 배치된 RF발신기(R)와 GPS 수신기(G)를 탑재한 차량(100)과, 촬영존 내의 상부 일정높이에서 호버링하고 있는 드론(200)이 제공하는 정보를 통해 촬영존, 즉 드론(200)에 장착된 카메라(211)가 한번에 촬영할 수 있는 단위공간의 크기에 대한 영상이미지에 좌표값, 다시 말해 위치정보를 삽입하여 도화모듈(330)이 도화할 때 정확한 도화가 가능하도록 차량(100)의 위치정보를 정확히 하기 위해 드론(200)을 기준으로 얼마만큼 떨어져 있는지를 계산하기 위한 것이다.In addition, the calculator 215 includes a vehicle 100 equipped with an RF transmitter (R) and a GPS receiver (G) disposed in at least three places among the perimeter of the shooting zone, and a drone 200 that is hovering at a certain height in the upper part of the shooting zone. ) through the information provided by the drawing module 330 by inserting coordinate values, that is, location information, into the video image for the size of the unit space that the camera 211 mounted on the drone 200 can shoot at once. ) is to calculate how far away from the drone 200 in order to accurately determine the location information of the vehicle 100 so that accurate drawing is possible.

이때, 드론(200)의 위치는 좌표계(214)를 통해 알고 있고, 또한 촬영존의 드론(200) 직하방 지면 지점은 고도계(213)를 통해 알고 있으며, 각 RF발신기(R)까지의 거리는 RF의 속도와 RF 수신기(212)가 수신한 시간을 통해 알 수 있으므로 결국 촬영존 내의 드론(200) 직하방 지면 지점으로부터 각 RF 발신기(R)까지의 거리는 직각삼각형을 형성하므로 피타고라스의 정리에 의해 산출되게 된다.At this time, the position of the drone 200 is known through the coordinate system 214, and the ground point directly below the drone 200 in the shooting zone is known through the altimeter 213, and the distance to each RF transmitter R is RF. Since it can be known through the speed and the time received by the RF receiver 212, the distance from the ground point directly below the drone 200 in the shooting zone to each RF transmitter R forms a right triangle, so it is calculated by the Pythagorean theorem. will become

이렇게, 촬영존 내의 드론(200) 직하방 지면 지점을 기준으로 각 GPS 수신기(G)가 획득한 좌표값과, 기준점으로부터 RF 발신기(R)까지의 거리정보를 알기 때문에 결국 촬영된 촬영존의 영상이미지에 RF 발신기(R)의 위치정보를 표시할 수 있고, 이를 통해 촬영존의 영상이미지를 도화할 때 각 위치정보를 기반으로 도화하게 되면 정확한 도화가 가능하게 된다.In this way, based on the ground point directly below the drone 200 in the shooting zone, the coordinate values obtained by each GPS receiver (G) and distance information from the reference point to the RF transmitter (R) are known. The location information of the RF transmitter (R) can be displayed on the image, and through this, when drawing the video image of the shooting zone based on each location information, accurate drawing is possible.

드론메모리(217)는 위치정보가 합성된 촬영이미지를 저장물 형태로 기록한 후 드론제어기(210)의 제어신호에 따라 도화모듈(330)로 전송하게 된다.The drone memory 217 records the photographed image in which the location information is synthesized in the form of a storage, and then transmits it to the drawing module 330 according to the control signal of the drone controller 210 .

이러한 드론메모리(217)는 이를 테면 RAM과 같이 임시 저장기능을 갖는 외장형 디스크(USB방식으로 탈부착되는 기록매체, 또는 SD 카드 형태의 기록매체)일 수도 있고, 일반적인 디스크일 수도 있으며, 탈부착이 가능한 하드드라이브가 될 수도 있다.The drone memory 217 may be, for example, an external disk having a temporary storage function such as RAM (a recording medium detachable by USB method, or a recording medium in the form of an SD card), or a general disk, or a removable hard drive. It could be a drive.

한편, 드론(200)은 장시간, 이를 테면 적어도 6시간 이상 비행할 수 있도록부력상승 기능을 갖는 구조로 이루어짐이 바람직하다.On the other hand, the drone 200 is preferably made of a structure having a function of increasing buoyancy so that it can fly for a long time, for example, at least 6 hours or more.

예컨대, 드론(200)은 도 6의 예시와 같이, 원반형태의 드론몸체(220)를 포함하며, 드론몸체(220)의 하면에는 엔진챔버(230)가 고정되고, 엔진챔버(230)의 저면 중심에는 카메라(214)가 장착된다.For example, the drone 200 includes a disk-shaped drone body 220 as shown in the example of FIG. 6 , and an engine chamber 230 is fixed to a lower surface of the drone body 220 , and the bottom surface of the engine chamber 230 . A camera 214 is mounted at the center.

또한 엔진챔버(230)의 저면 외곽에는 랜딩기어(280)가 설치되어 드론(200)이 비행, 착륙 등을 수행할 때 드론몸체(220)를 보호하도록 구성된다. In addition, a landing gear 280 is installed on the outside of the bottom surface of the engine chamber 230 to protect the drone body 220 when the drone 200 performs flight, landing, and the like.

그리고, 본 발명에서는 드론(200)의 비행시간을 늘리기 위해 엔진챔버(230) 내부에 초소형 발전기(240)가 설치된다.And, in the present invention, a micro generator 240 is installed inside the engine chamber 230 to increase the flight time of the drone 200 .

특히, 초소형 발전기(240)의 구동시 많은 열이 발생되므로 엔진냉각을 위해 상기 엔진챔버(230)의 내부 천정면에는 냉각팬(242)이 구비되고, 엔진챔버(230)의 둘레에는 다수의 통기공(232)이 천공 형성됨이 바람직하다.In particular, since a lot of heat is generated when the micro generator 240 is driven, a cooling fan 242 is provided on the inner ceiling surface of the engine chamber 230 for engine cooling, and a plurality of cylinders are provided around the engine chamber 230 . It is preferable that the pores 232 are perforated.

그리고 드론몸체(220)의 상면 중앙에는 원통형상으로 요입된 축전지설치홈이 형성되고, 축전지설치홈의 양측에는 부력챔버(250)가 밀폐된 상태로 형성되어 공기가 채워진다. 물론, 공기는 빠져나갈 수 있고 유입될 수 있도록 둘레에 구멍이 형성될 수 있다.And a storage battery installation groove recessed in a cylindrical shape is formed in the center of the upper surface of the drone body 220, and the buoyancy chamber 250 is formed in a closed state on both sides of the storage battery installation groove and is filled with air. Of course, a hole may be formed around the perimeter to allow air to escape and enter.

또한, 부력챔버(250)의 일측에는 앞서 설명한 드론제어기(210)가 설치된다.In addition, the drone controller 210 described above is installed on one side of the buoyancy chamber 250 .

아울러, 축전지설치홈에는 축전지(260)가 장착되고, 축전지(260)는 초소형 발전기(240)와 연결되어 전기를 축전할 수 있도록 구성된다.In addition, the storage battery 260 is mounted in the storage battery installation groove, the storage battery 260 is connected to the micro-generator 240 is configured to store electricity.

그리고, 축전지설치홈을 포함한 드론몸체(220)의 상면은 드론커버(270)에 의해 밀폐된다. 이렇게 하면, 드론(200)은 엔진인 초소형 발전기(240)에 의해 지속적으로 전력을 생산하여 축전지(260)에 축전하게 되므로 드론(200)이 장시간 동안 비행할 수 있는 충분한 전기를 얻을 수 있게 된다.And, the upper surface of the drone body 220 including the storage battery installation groove is sealed by the drone cover (270). In this way, the drone 200 continuously generates electric power by the micro-generator 240, which is an engine, and stores it in the storage battery 260, so that the drone 200 can obtain sufficient electricity to fly for a long time.

본 실시 예에서 랜딩기어(280)의 저면부에는, 도 6에 도시된 바와 같이, 완충부(290)가 마련되어 드론(200)의 랜딩시 드론(200)에 가해지는 충격을 완충할 수 있다.As shown in FIG. 6 , on the bottom of the landing gear 280 in this embodiment, a buffer 290 may be provided to buffer the impact applied to the drone 200 when the drone 200 is landing.

본 실시 예에서 완충부(290)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 랜딩기어(280)의 저면부에 마련되는 완충 바디(291)와, 완충 바디(291)의 양측 가장자리에 마련되어 드론(200)이 랜딩되는 영역에 대응되게 완충 바디(291)의 변형이 이루어지도록 하는 한 쌍의 절개홀(292)과, 한 쌍의 절개홀(292)의 사이에 배치되도록 완충 바디(291)에 마련되어 완충 바디(291)의 수축 및 팽창이 부드럽게 이루어지도록 하는 복수의 완충홀(293)을 포함한다.In this embodiment, the buffer unit 290 is provided at both edges of the buffer body 291 provided on the bottom surface of the landing gear 280, and the buffer body 291, as shown in FIG. 6, the drone 200 ) is provided in the buffer body 291 so as to be disposed between a pair of cut-out holes 292 that allow deformation of the buffer body 291 to be made corresponding to the landing area, and a pair of cut-out holes 292, buffer body 291 It includes a plurality of buffer holes 293 for smooth contraction and expansion of the body 291 .

본 실시 예는 드론(200)이 지면이나 제1 홀딩부(500)의 제1 베이스플레이트(520) 또는 제2 홀딩부(600)의 제1 바디(610)와 제2 바디(620)에 랜딩 시 한 쌍의 절개홀(292)에 의해 랜딩되는 영역에 대응되게 변형되어 래딩 접촉 영역에 의한 영향을 최소화할 수 있다.In this embodiment, the drone 200 is landing on the ground or the first base plate 520 of the first holding part 500 or the first body 610 and the second body 620 of the second holding part 600 . It is deformed to correspond to the area to be landed by the pair of cut-out holes 292 to minimize the influence of the ladder contact area.

또한 본 실시 예는 드론(200)의 랜딩 시 복수의 완충홀(293)에 의해 완충 바디(291)가 부드럽게 수축 또는 팽창되어 드론(200)에 가해지는 충격을 대폭 완화할 수 있다. 이는 드론(200)을 제2 홀딩부(600)에 홀딩한 상태에서 차량(100)을 이동시키는 경우에도 동일하게 적용될 수 있다.In addition, in the present embodiment, the shock applied to the drone 200 can be greatly reduced by gently contracting or expanding the buffer body 291 by the plurality of buffer holes 293 when the drone 200 is landing. This may be equally applied to a case where the vehicle 100 is moved while the drone 200 is held by the second holding unit 600 .

나아가 본 실시 예에서 완충부(290)는 고무나 섬유 강화플라스틱을 포함하는 재질로 마련될 수 있다.Furthermore, in this embodiment, the buffer 290 may be made of a material including rubber or fiber-reinforced plastic.

관리서버(300)는 원격지에 설치되고, 메인제어부인 서버제어기(310)를 포함하며, 서버제어기(310)에는 드론(200)과 무선통신하여 도화에 필요한 영상이미지를 수신하는 서버통신부(320)와, 서보통신부(320)를 통해 수신한 영상이미지를 이용하여 도화하는 도화모듈(330)과, 서버제어기(310)에 연결되고 송수신된 정보를 저장하는 서버메모리(340)를 포함한다.The management server 300 is installed at a remote location, and includes a server controller 310 that is a main control unit, and the server controller 310 wirelessly communicates with the drone 200 to receive a video image required for drawing. A server communication unit 320 . and a drawing module 330 drawing using the video image received through the servo communication unit 320, and a server memory 340 connected to the server controller 310 and storing the transmitted and received information.

개폐 유닛(400)은, 도 5에 도시된 바와 같이, 개방 공간부(130)가 마련된 차량(100)의 천장부에 마련되어 드론(200)을 차량(100) 내부에 배치시 드론(200)의 하강이 가능하도록 개방 공간부(130)를 개방할 수 있다.As shown in FIG. 5 , the opening/closing unit 400 is provided on the ceiling of the vehicle 100 provided with the open space unit 130 , and when the drone 200 is placed inside the vehicle 100 , the drone 200 descends. The open space 130 may be opened to make this possible.

본 실시 예에서 개폐 유닛(400)은, 도 5 및 도 7에 도시된 바와 같이, 차량(100)의 천장부에 마련되어 개방 공간부(130)의 일측부를 개폐하는 제1 개폐부(410)와, 차량(100)의 천장부에 마련되어 개방 공간부(130)의 타측부를 개폐하는 제2 개폐부(420)를 포함한다.5 and 7 , the opening/closing unit 400 in this embodiment includes a first opening/closing unit 410 provided on the ceiling of the vehicle 100 to open and close one side of the open space unit 130 , and the vehicle; A second opening/closing unit 420 provided on the ceiling portion of 100 to open and close the other side of the open space unit 130 is included.

개폐 유닛(400)의 제1 개폐부(410)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 차량(100)의 천장부에 마련되어 개폐 공간부의 일측부를 개폐하는 제1 개폐바디(411)와, 차량(100)의 천장부에 마련되며 제1 개폐바디(411)에 연결되어 제1 개폐바디(411)를 개폐시키는 제1 개폐실린더(412)와, 일측부는 제1 개폐바디(411)에 결합되고 타측부는 제1 개폐실린더(412)의 바디에 결합되어 제1 개폐실린더(412)의 로드를 덮는 제1 주름부(413)와, 차량(100)의 천장부에 마련되어 제1 개폐바디(411)의 개폐를 가이드하는 제1 가이드레일(414)을 포함한다.As shown in FIG. 7 , the first opening/closing unit 410 of the opening/closing unit 400 includes a first opening/closing body 411 provided on the ceiling of the vehicle 100 to open and close one side of the opening/closing space, and the vehicle 100 . a first opening/closing cylinder 412 provided on the ceiling of the 1 The first wrinkle portion 413 coupled to the body of the opening/closing cylinder 412 to cover the rod of the first opening/closing cylinder 412, and a ceiling portion of the vehicle 100 to guide the opening and closing of the first opening/closing body 411 It includes a first guide rail (414).

제1 개폐부(410)의 제1 개폐바디(411)와 제2 개폐바디(421)는, 내부가 비어있어 하중을 줄일 수 있다.The first opening/closing body 411 and the second opening/closing body 421 of the first opening/closing unit 410 are empty inside, so that the load may be reduced.

제1 개폐부(410)의 제1 개폐실린더(412)는, 공압 또는 유압으로 작동될 수 있고, 차량(100)의 내부에 배치되는 공압 펌프나 유압 펌프로부터 작동에 필요한 공기나 오일응 공급받을 수 있고, 이는 제2 개폐실린더(422)에도 적용될 수 있다.The first opening/closing cylinder 412 of the first opening/closing part 410 may be operated pneumatically or hydraulically, and may be supplied with air or oil required for operation from a pneumatic pump or a hydraulic pump disposed inside the vehicle 100. , which may also be applied to the second opening/closing cylinder 422 .

제1 개폐부(410)의 제1 주름부(413)는, 주름지게 마련되어 제1 개폐바디(411)의 개폐시 신축되어 길이 조절될 수 있다. 또한 본 실시 예에서 제1 주름부(413)는 제1 개폐실린더(412)의 로드를 덮도록 마련되어 물이나 먼지 등이 제1 개폐실린더(412)의 내부나 로드로 침투되는 것을 방지할 수 있다. 이는 제2 주름부(423)에도 적용될 수 있다.The first wrinkle part 413 of the first opening/closing part 410 may be corrugated and stretched and contracted when the first opening/closing body 411 is opened and closed to adjust its length. In addition, in this embodiment, the first wrinkle part 413 is provided to cover the rod of the first opening/closing cylinder 412 to prevent water or dust from penetrating into the inside or the rod of the first opening/closing cylinder 412. . This may also be applied to the second pleats 423 .

제1 개폐부(410)의 제1 가이드레일(414)은, 차량(100)의 천장부 외측에 마련되어 제1 개폐바디(411)의 이동이 원활히 이루어지도록 가이드할 수 있다.The first guide rail 414 of the first opening/closing unit 410 may be provided outside the ceiling of the vehicle 100 to guide the movement of the first opening/closing body 411 smoothly.

개폐 유닛(400)의 제2 개폐부(420)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 차량(100)의 천장부에 마련되어 개폐 공간부의 타측부를 개폐하는 제2 개폐바디(421)와, 차량(100)의 천장부에 마련되며 제2 개폐바디(421)에 연결되어 제2 개폐바디(421)를 개폐시키는 제2 개폐실린더(422)와, 일측부는 제2 개폐바디(421)에 결합되고 타측부는 제2 개폐실린더(422)의 바디에 결합되어 제2 개폐실린더(422)의 로드를 덮는 제2 주름부(423)와, 차량(100)의 천장부에 마련되어 제2 개폐바디(421)의 개폐를 가이드하는 제2 가이드레일(424)을 포함한다.As shown in FIG. 7 , the second opening/closing unit 420 of the opening/closing unit 400 includes a second opening/closing body 421 provided on the ceiling of the vehicle 100 to open and close the other side of the opening/closing space, and the vehicle 100 . ) provided on the ceiling of the second opening and closing cylinder 422 connected to the second opening and closing body 421 to open and close the second opening and closing body 421, and one side is coupled to the second opening and closing body 421 and the other side is connected to the second opening and closing body 421 A second wrinkle portion 423 coupled to the body of the second opening/closing cylinder 422 to cover the rod of the second opening/closing cylinder 422, and a ceiling portion of the vehicle 100 to open and close the second opening/closing body 421 and a second guide rail 424 for guiding.

제1 홀딩부(500)는, 도 5에 도시된 바와 같이, 차량(100)의 내부에 마련되어, 도 8에 도시된 바와 같이 드론(200)을 차량(100)의 내부에 안정적으로 배치할 수 있다. 본 실시 예에서 제1 홀딩부(500)는 장거리 이동이나 작업 중 비나 눈이 오는 경우 또는 바람이 심한 경우 드론(200)을 차량(100)의 내부에 배치하기 위해 사용될 수 있다.The first holding unit 500 is provided inside the vehicle 100 as shown in FIG. 5 , and the drone 200 can be stably placed inside the vehicle 100 as shown in FIG. 8 . have. In this embodiment, the first holding unit 500 may be used to place the drone 200 inside the vehicle 100 when it rains or snows during long-distance movement or work, or when the wind is strong.

본 실시 예에서 제1 홀딩부(500)는, 도 5에 도시된 바와 같이, 차량(100)의 내부에 마련되는 제1 실린더(510)와, 제1 실린더(510)의 상부에 마련되어 개방 공간부(130)의 방향으로 승강(상승 또는 하강)되는 제1 베이스플레이트(520)와, 제1 베이스플레이트(520)에 마련되는 복수의 홀딩 실린더(530)와, 복수의 제1 홀딩 실린더(530)에 마련되어 제1 베이스플레이트(520)와 평행하게 이동되는 가압바(540)와, 가압바(540)에 마련되며 랜딩기어(280)의 하부를 가압하여 랜딩기어(280)를 위치 고정시키는 탄성 패드(550)를 포함한다.In this embodiment, as shown in FIG. 5 , the first holding part 500 includes a first cylinder 510 provided inside the vehicle 100 and an open space provided above the first cylinder 510 . A first base plate 520 that is raised (raised or lowered) in the direction of the portion 130, a plurality of holding cylinders 530 provided on the first base plate 520, and a plurality of first holding cylinders 530 ) provided in the first base plate 520 and moving in parallel to the pressure bar 540, and the pressure bar 540 provided in the lower portion of the landing gear 280 by pressing the landing gear 280 to fix the position of the elastic It includes a pad 550 .

제1 홀딩부(500)의 제1 실린더(510)와 복수의 홀딩 실린더(530)는, 공압 또는 유압으로 작동될 수 있다.The first cylinder 510 and the plurality of holding cylinders 530 of the first holding part 500 may be operated pneumatically or hydraulically.

제1 홀딩부(500)의 탄성 패드(550)는, 도 8에 도시된 바와 같이, 랜딩기어(280)의 하부에 접촉되어 랜딩기어(280)를 가압할 수 있다.As shown in FIG. 8 , the elastic pad 550 of the first holding part 500 may be in contact with the lower portion of the landing gear 280 to press the landing gear 280 .

본 실시 예에서 탄성 패드(550)는 고무를 포함하는 신축성 있는 재질로 마련되어 랜딩기어(280)의 형상에 대응되게 변형되어 랜딩기어(280)에 밀착될 수 있다.In this embodiment, the elastic pad 550 may be made of an elastic material including rubber and deformed to correspond to the shape of the landing gear 280 to be in close contact with the landing gear 280 .

본 실시 예에서 제1 홀딩부(500)는 복수로 마련되어 랜딩기어(280)를 제1 베이스플레이트(520)의 상면부에 위치 고정시킬 수 있다.In the present embodiment, a plurality of first holding parts 500 may be provided to position and fix the landing gear 280 to the upper surface of the first base plate 520 .

이하에서 개폐 유닛(400)과 제1 홀딩부(500)의 작동을 간략하게 설명한다.Hereinafter, operations of the opening/closing unit 400 and the first holding unit 500 will be briefly described.

드론(200)을, 도 8에 도시된 바와 같이, 차량(100)의 내부에 배치할 경우, 도 7에 도시된 바와 같이 제1 개폐바디(411)와 제2 개폐바디(421)를 서로 멀어지는 방향으로 이동시켜 개방 공간부(130)를 개방시킨다. 이때 제1 개폐바디(411)와 제2 개폐바디(421)는 제1 개폐실린더(412)와 제2 개폐실린더(422)에 의해 당겨져서 도 7을 기준으로 좌우 방향으로 이동될 수 있다.As shown in FIG. 8, when the drone 200 is disposed inside the vehicle 100, the first opening/closing body 411 and the second opening/closing body 421 are moved away from each other as shown in FIG. direction to open the open space 130 . At this time, the first opening/closing body 411 and the second opening/closing body 421 may be pulled by the first opening/closing cylinder 412 and the second opening/closing cylinder 422 to move in the left and right directions with reference to FIG. 7 .

이후 제1 실린더(510)를 이용하여 제1 베이스플레이트(520)를 개방 공간부(130)에 삽입되게 상승시키며 이때 드론(200)은 개방 공간부(130)의 상부에 배치되어 바로 하강할 수 있다.Thereafter, the first base plate 520 is raised to be inserted into the open space 130 by using the first cylinder 510 . have.

다음으로 드론(200)을 하강시켜 드론(200)의 완충부(290)를 제1 베이스플레이트(520)의 상면부에 지지시킨다.Next, the drone 200 is lowered to support the buffer 290 of the drone 200 on the upper surface of the first base plate 520 .

그 다음으로 복수의 홀딩 실린더(530)를 작동시켜 탄성 패드(550)로 랜딩기어(280)의 하부를 가압한다.Next, the plurality of holding cylinders 530 are operated to press the lower portion of the landing gear 280 with the elastic pad 550 .

마지막으로 제1 실린더(510)를 작동시켜 제1 베이스플레이트(520)를 설정 위치까지 하강시킨 후 제1 개폐바디(411)와 제2 개폐바디(421)로 개방 공간부(130)를 밀폐한다.Finally, after operating the first cylinder 510 to lower the first base plate 520 to the set position, the open space 130 is sealed with the first opening/closing body 411 and the second opening/closing body 421 . .

제2 홀딩부(600)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 제1 홀딩부(500)의 제1 개폐바디(411) 및 제2 개폐바디(421)에 마련되어 제1 홀딩부(500)자는 별개로 드론(200)을 위치 고정시킬 수 있다. 본 실시 예는 단거리로 이동하여 드론(200)으로 지형을 촬영 시 차량(100)의 외부에 배치되는 제2 홀딩부(600)에 드론(200)을 랜딩시켜 위치 고정하여 이동할 수 있어 신속한 이동이 가능하다.The second holding part 600 is provided on the first opening/closing body 411 and the second opening/closing body 421 of the first holding unit 500 as shown in FIG. The drone 200 may be separately positioned. In this embodiment, the drone 200 can be landed on the second holding unit 600 disposed on the outside of the vehicle 100 when the terrain is photographed with the drone 200 by moving in a short distance and fixed position can be moved, so that rapid movement is possible. possible.

본 실시 예에서 제2 홀딩부(600)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 제1 개폐바디(411)에 마련되어 제1 개폐바디(411)와 같이 이동되는 제1 바디(610)와, 제2 개폐바디(421)에 마련되어 제2 개폐바디(421)와 같이 이동되는 제2 바디(620)와, 제1 바디(610) 및 제2 바디(620)에 각각 마련되어 랜딩기어(280)의 하부를 클램핑하여 위치 고정시키는 복수의 클램핑부(630)를 포함한다.In this embodiment, the second holding part 600, as shown in FIG. 7, is provided on the first opening/closing body 411 and moving together with the first opening/closing body 411, the first body 610, and The second body 620 provided on the second opening/closing body 421 and moving together with the second opening/closing body 421, and the first body 610 and the second body 620 respectively provided in the lower part of the landing gear 280 and a plurality of clamping units 630 for clamping and fixing the position.

제2 홀딩부(600)의 제1 바디(610)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 제1 개폐바디(411)의 상면부에 마련되어 제1 개폐바디(411)와 같이 이동될 수 있다As shown in FIG. 7 , the first body 610 of the second holding part 600 may be provided on the upper surface of the first opening/closing body 411 and moved together with the first opening/closing body 411 .

제2 홀딩부(600)의 제2 바디(620)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 제2 개폐바디(421)의 상면부에 마련되어 제2 개폐바디(421)와 같이 이동될 수 있다.As shown in FIG. 7 , the second body 620 of the second holding part 600 may be provided on the upper surface of the second opening/closing body 421 and moved together with the second opening/closing body 421 .

제2 홀딩부(600)의 복수의 클램핑부(630)는, 도 5에 도시된 바와 같이, 제1 바디(610) 및 제2 바디(620)에 각각 마련되는 클램핑 바디(631)와, 클램핑 바디(631)에 마련되는 한 쌍의 클램핑 실린더(632)와, 한 쌍의 클램핑 실린더(632)에 각각 연결되어 랜딩기어(280)의 하부를 클램핑하는 한 쌍의 클램핑 집게(633)를 포함한다.As shown in FIG. 5 , the plurality of clamping parts 630 of the second holding part 600 includes a clamping body 631 provided on the first body 610 and the second body 620 , respectively, and the clamping part. A pair of clamping cylinders 632 provided on the body 631 and a pair of clamping tongs 633 respectively connected to the pair of clamping cylinders 632 to clamp the lower portion of the landing gear 280 are included. .

본 실시 예에서 제2 홀딩부(600)는 드론(200)을 위치 고정한 상태에서 이동 시 사용될 수 있으므로 고정의 견고성을 전술한 제1 홀딩부(500)와 다르게 집게 형태로 마련될 수 있다.In this embodiment, the second holding unit 600 can be used when moving the drone 200 in a fixed position, so that the rigidity of the fixation can be provided in the form of tongs differently from the first holding unit 500 described above.

본 실시 예에서 한 쌍의 클램핑 집게(633)는 서로 접하는 영역이 회전 가능하도록 축으로 결합될 수 있다.In this embodiment, the pair of clamping tongs 633 may be axially coupled so that regions in contact with each other are rotatable.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.As such, the present invention is not limited to the described embodiments, and it is apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made without departing from the spirit and scope of the present invention. Accordingly, it should be said that such modifications or variations are included in the claims of the present invention.

100 : 차량 110 : 차량제어기
120 : 스테레오카메라 130 : 개방 공간부
200 : 드론 210 : 드론제어기
211 : 카메라 212 : RF 수신기
213 : 고도계 214 : 좌표계
215 : 연산기 216 : 위치정보합성기
217 : 드론메모리 220 : 드론몸체
230 : 엔진챔버 240 : 발전기
242 : 냉각팬 250 : 부력챔버
260 : 축전지 270 : 드론커버
280 : 랜딩기어 290 : 완충부
291 : 완충 바디 292 : 절개홀
293 : 완충홀 300 : 관리서버
310 : 서버제어기 320 : 서버통신부
330 : 도화도뮬 340 : 서버메모리
400 : 개폐 유닛 410 : 제1 개폐부
411 : 제1 개폐바디 412 : 제1 개폐실린더
413 : 제1 주름부 414 : 제1 가이드레일
420 : 제2 개폐부 421 : 제2 개폐바디
422 : 제2 개폐실린더 423 : 제2 주름부
424 : 제2 가이드레일 500 : 제1 홀딩부
510 : 제1 실린더 520 : 제1 베이스플레이트
530 : 홀딩 실린더 540 : 가압바
550 : 탄성 패드 600 : 제2 홀딩부
610 : 제1 바디 620 : 제2 바디
630 : 클램핑부 631 : 클램핑 바디
632 : 클램핑 실린더 633 : 클램핑 집게100: vehicle 110: vehicle controller
120: stereo camera 130: open space part
200: drone 210: drone controller
211: camera 212: RF receiver
213: altimeter 214: coordinate system
215: calculator 216: location information synthesizer
217: drone memory 220: drone body
230: engine chamber 240: generator
242: cooling fan 250: buoyancy chamber
260: storage battery 270: drone cover
280: landing gear 290: buffer part
291: buffer body 292: cut hole
293: buffer hole 300: management server
310: server controller 320: server communication unit
330: drawing domule 340: server memory
400: opening/closing unit 410: first opening/closing unit
411: first opening/closing body 412: first opening/closing cylinder
413: first wrinkle 414: first guide rail
420: second opening and closing part 421: second opening and closing body
422: second opening/closing cylinder 423: second pleated part
424: second guide rail 500: first holding part
510: first cylinder 520: first base plate
530: holding cylinder 540: pressure bar
550: elastic pad 600: second holding part
610: first body 620: second body
630: clamping part 631: clamping body
632: clamping cylinder 633: clamping forceps

Claims (1)

좌표기준점 기능을 수행하도록 RF 발신기와 GPS 수신기를 탑재한 복수의 차량;
상기 RF 발신기로부터 수신된 RF를 통해 각 RF 발신기를 식별하고 GPS 수신기로부터 수신된 좌표정보를 촬영존에 맞춰 RF 발신기 별로 코딩한 촬영이미지를 생성하는 드론;
상기 드론이 생성한 촬영이미지를 수신하여 도화를 수행하는 관리서버;
상기 복수의 차량의 천장부에 마련되며 상기 복수의 차량의 개방 공간부를 개폐하여 상기 드론을 상기 복수의 차량의 내부로 안내하는 개폐 유닛;
상기 복수의 차량의 내부에 마련되며 상기 개폐 유닛의 개방에 의해 상기 드론을 홀딩하여 상기 복수의 차량의 내부에 배치시키는 제1 홀딩부; 및
상기 개폐 유닛에 마련되어 상기 드론을 상기 개폐 유닛의 외부에서 홀딩시키는 제2 홀딩부를 포함하고,
상기 복수의 차량은 메모리가 실장된 차량제어기를 포함하며, 상기 차량제어기의 제어신호에 따라 RF를 발신하는 RF 발신기가 각 차량에 하나씩 설치되고, 상기 복수의 차량 각각에는 상기 차량제어기의 제어신호하에 위성과 통신하여 상기 복수의 차량의 각 위치정보를 확인하는 GPS 수신기를 구비하며,
상기 드론은 관리서버 및 복수의 차량과의 무선통신을 비롯한 기능 구현에 필요한 드론제어기를 탑재하며,
상기 드론제어기는 촬영존의 촬영을 위한 카메라, 상기 RF 발신기로부터 발신된 신호를 수신하는 RF 수신기, 상기 드론이 위치한 고도를 측정하는 고도계, 위성과의 통신을 통해 상기 드론이 현재 위치한 지점의 지피에스 좌표를 확인하는 좌표계, 상기 RF 수신기가 수신한 위치정보와 상기 좌표계가 확인한 위치정보 및 상기 고도계에서 확인된 고도정보를 이용하여 각 RF 발신기까지의 지면상 거리를 산출하는 연산기, 상기 연산기가 연산한 거리정보와 상기 RF 수신기가 수신한 위치정보를 확인하여 여 촬영존의 촬영이미지 상에 위치정보를 합성하는 위치정보합성기 및 합성된 영상이미지를 저장하는 드론메모리를 포함하고,
상기 드론은 드론몸체, 상기 드론몸체의 하부에 결합되는 엔진챔버, 상기 엔진챔버의 저면부에 마련되는 카메라, 상기 엔진챔버의 내부에 마련되는 발전기, 상기 드론몸체의 내부에 마련되는 부력챔버, 상기 드론몸체에 마련되는 축전지, 상기 드론몸체의 상부에 결합되는 드론커버, 상기 엔진챔버에 마련되는 랜딩기어 및 상기 랜딩기어에 마련되는 완충부를 더 포함하고,
상기 완충부는,
상기 랜딩기어의 저면부에 마련되는 완충 바디;
상기 완충 바디의 양측 가장자리에 마련되어 상기 드론이 랜딩되는 영역에 대응되게 상기 완충 바디의 변형이 이루어지도록 하는 한 쌍의 절개홀; 및
상기 한 쌍의 절개홀의 사이에 배치되도록 상기 완충 바디에 마련되어 상기 완충 바디의 수축 및 팽창이 부드럽게 이루어지도록 하는 복수의 완충홀을 포함하고,
상기 개폐 유닛은,
상기 차량의 천장부에 마련되어 상기 개방 공간부의 일측부를 개폐하는 제1 개폐부; 및
상기 차량의 천장부에 마련되어 상기 개방 공간부의 타측부를 개폐하는 제2 개폐부를 포함하고,
상기 제1 개폐부는,
상기 차량의 천장부에 마련되어 상기 개방 공간부를 일측부를 개폐하는 제1 개폐바디;
상기 차량의 천장부에 마련되며 상기 제1 개폐바디에 연결되어 상기 제1 개폐바디를 개폐시키는 제1 개폐실린더;
일측부는 상기 제1 개폐바디에 결합되고 타측부는 상기 제1 개폐실린더의 바디에 결합되어 상기 제1 개폐실린더의 로드를 덮는 제1 주름부; 및
상기 차량의 천장부에 마련되어 상기 제1 개폐바디의 개폐를 가이드하는 제1 가이드레일을 포함하고,
상기 제2 개폐부는,
상기 차량의 천장부에 마련되어 상기 개방 공간부를 타측부를 개폐하는 제2 개폐바디;
상기 차량의 천장부에 마련되며 상기 제2 개폐바디에 연결되어 상기 제2 개폐바디를 개폐시키는 제2 개폐실린더;
일측부는 상기 제2 개폐바디에 결합되고 타측부는 상기 제2 개폐실린더의 바디에 결합되어 상기 제2 개폐실린더의 로드를 덮는 제2 주름부; 및
상기 차량의 천장부에 마련되어 상기 제2 개폐바디의 개폐를 가이드하는 제2 가이드레일을 포함하고,
상기 제1 주름부는 주름지게 마련되어 상기 제1 개폐바디의 개폐시 신축되고,
상기 제2 주름부는 주름지게 마련되어 상기 제2 개폐바디의 개폐시 신축되고,
상기 제1 홀딩부는,
상기 차량의 내부에 마련되는 제1 실린더;
상기 제1 실린더의 상부에 마련되어 개방 공간부의 방향으로 승강되는 제1 베이스플레이트;
상기 제1 베이스플레이트에 마련되는 복수의 홀딩 실린더;
상기 복수의 제1 홀딩 실린더에 마련되어 상기 제1 베이스플레이트와 평행하게 이동되는 가압바; 및
상기 가압바에 마련되며 상기 랜딩기어의 하부를 가압하여 상기 랜딩기어를 위치 고정시키는 탄성 패드를 포함하고,
상기 제2 홀딩부는,
상기 제1 개폐바디에 마련되어 상기 제1 개폐바디와 같이 이동되는 제1 바디;
상기 제2 개폐바디에 마련되어 상기 제2 개폐바디와 같이 이동되는 제2 바디; 및
상기 제1 바디 및 상기 제2 바디에 각각 마련되어 상기 랜딩기어의 하부를 클램핑하여 위치 고정시키는 복수의 클램핑부를 포함하며,
상기 제1 베이스플레이트는 상기 개방 공간부까지 상승된 후 상기 복수의 클램핑부로 상기 랜딩기어의 하부를 클램핑하고,
상기 제1 베이스플레이트의 상승 시 상기 제1 개폐바디 및 상기 제2 개폐바디, 상기 제1 바디 및 제2 바디는 개방되며,
상기 복수의 클램핑부는,
상기 제1 바디 및 상기 제2 바디에 각각 마련되는 클램핑 바디;
상기 클램핑 바디에 마련되는 한 쌍의 클램핑 실린더; 및
상기 한 쌍의 클램핑 실린더에 각각 연결되어 상기 랜딩기어의 하부를 클램핑하는 한 쌍의 클램핑 집게를 포함하고,
상기 한 쌍의 클램핑 집게는 서로 접하는 영역이 회전 가능하도록 축으로 결합되는 것을 특징으로 하는 수시로 변화되는 지형정보를 신속하게 반영하여 신뢰도 있는 도화이미지를 완성할 수 있는 공간영상도화시스템.A plurality of vehicles equipped with an RF transmitter and a GPS receiver to perform a coordinate reference point function;
a drone that identifies each RF transmitter through the RF received from the RF transmitter and generates a photographed image in which coordinate information received from the GPS receiver is coded for each RF transmitter according to a photographing zone;
a management server that receives the captured image generated by the drone and performs drawing;
an opening/closing unit provided on the ceiling of the plurality of vehicles and configured to open and close the open spaces of the plurality of vehicles to guide the drone into the interior of the plurality of vehicles;
a first holding unit provided inside the plurality of vehicles to hold the drone by opening the opening/closing unit and disposing the drone inside the plurality of vehicles; and
a second holding unit provided in the opening and closing unit to hold the drone from the outside of the opening and closing unit;
The plurality of vehicles includes a vehicle controller in which a memory is mounted, and one RF transmitter for emitting RF according to a control signal of the vehicle controller is installed in each vehicle, and each of the plurality of vehicles is provided under the control signal of the vehicle controller. A GPS receiver that communicates with a satellite to check each location information of the plurality of vehicles,
The drone is equipped with a drone controller necessary to implement functions including wireless communication with a management server and a plurality of vehicles,
The drone controller includes a camera for photographing the shooting zone, an RF receiver for receiving a signal transmitted from the RF transmitter, an altimeter for measuring the altitude at which the drone is located, and GPS coordinates of the point where the drone is currently located through communication with a satellite. A coordinate system for confirming a, a calculator for calculating the distance on the ground to each RF transmitter using the position information received by the RF receiver, the position information confirmed by the coordinate system, and the altitude information confirmed by the altimeter, the distance calculated by the calculator A location information synthesizer for synthesizing location information on a photographed image of a photographing zone by checking information and the location information received by the RF receiver, and a drone memory for storing the synthesized video image,
The drone includes a drone body, an engine chamber coupled to a lower portion of the drone body, a camera provided on a bottom surface of the engine chamber, a generator provided inside the engine chamber, a buoyancy chamber provided inside the drone body, the A storage battery provided in the drone body, a drone cover coupled to the upper portion of the drone body, a landing gear provided in the engine chamber, and a buffer provided in the landing gear further comprising,
The buffer unit,
a buffer body provided on the lower surface of the landing gear;
a pair of incision holes provided at both edges of the buffer body so that the buffer body is deformed to correspond to an area where the drone is landing; and
A plurality of buffer holes provided in the buffer body to be disposed between the pair of incision holes so that contraction and expansion of the buffer body are made smoothly,
The opening and closing unit,
a first opening/closing unit provided on the ceiling of the vehicle to open and close one side of the open space; and
and a second opening/closing unit provided on the ceiling of the vehicle to open and close the other side of the open space,
The first opening and closing portion,
a first opening/closing body provided on the ceiling of the vehicle to open and close one side of the open space;
a first opening/closing cylinder provided on the ceiling of the vehicle and connected to the first opening/closing body to open and close the first opening/closing body;
a first wrinkle part having one side coupled to the first opening/closing body and the other side being coupled to the body of the first opening/closing cylinder to cover the rod of the first opening/closing cylinder; and
and a first guide rail provided on the ceiling of the vehicle to guide the opening and closing of the first opening/closing body;
The second opening and closing portion,
a second opening/closing body provided on the ceiling of the vehicle to open and close the other side of the open space;
a second opening/closing cylinder provided on the ceiling of the vehicle and connected to the second opening/closing body to open and close the second opening/closing body;
a second wrinkle part having one side coupled to the second opening/closing body and the other side being coupled to the body of the second opening/closing cylinder to cover the rod of the second opening/closing cylinder; and
a second guide rail provided on the ceiling of the vehicle to guide the opening and closing of the second opening and closing body;
The first wrinkle portion is provided to be wrinkled and stretched and contracted when the first opening and closing body is opened and closed,
The second wrinkle portion is provided to be wrinkled and stretched and contracted when the second opening and closing body is opened and closed,
The first holding unit,
a first cylinder provided inside the vehicle;
a first base plate provided on an upper portion of the first cylinder and elevating in the direction of the open space;
a plurality of holding cylinders provided on the first base plate;
a pressure bar provided in the plurality of first holding cylinders and moved in parallel with the first base plate; and
and an elastic pad provided on the pressure bar and configured to press the lower portion of the landing gear to fix the position of the landing gear,
The second holding unit,
a first body provided on the first opening/closing body and moving together with the first opening/closing body;
a second body provided on the second opening/closing body and moving together with the second opening/closing body; and
a plurality of clamping parts respectively provided on the first body and the second body to clamp the lower part of the landing gear to fix the position;
After the first base plate is raised to the open space portion, clamping the lower portion of the landing gear with the plurality of clamping portions,
When the first base plate is raised, the first opening/closing body and the second opening/closing body, the first body and the second body are opened,
The plurality of clamping parts,
clamping bodies respectively provided on the first body and the second body;
a pair of clamping cylinders provided on the clamping body; and
and a pair of clamping tongs respectively connected to the pair of clamping cylinders to clamp the lower part of the landing gear,
Spatial image drawing system capable of completing a reliable drawing image by rapidly reflecting frequently changing topographic information, characterized in that the pair of clamping tongs are axially coupled so that areas in contact with each other are rotatable.
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