KR102306552B1 - Steering Sensor Device of Tire Driven Gantry Crane - Google Patents

Steering Sensor Device of Tire Driven Gantry Crane Download PDF

Info

Publication number
KR102306552B1
KR102306552B1 KR1020190128574A KR20190128574A KR102306552B1 KR 102306552 B1 KR102306552 B1 KR 102306552B1 KR 1020190128574 A KR1020190128574 A KR 1020190128574A KR 20190128574 A KR20190128574 A KR 20190128574A KR 102306552 B1 KR102306552 B1 KR 102306552B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
steering
wheel
tire
mode
groove
Prior art date
Application number
KR1020190128574A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20210045160A (en
Inventor
이상일
하유태
Original Assignee
지엠에스아이 주식회사
경남대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 지엠에스아이 주식회사, 경남대학교 산학협력단 filed Critical 지엠에스아이 주식회사
Priority to KR1020190128574A priority Critical patent/KR102306552B1/en
Publication of KR20210045160A publication Critical patent/KR20210045160A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102306552B1 publication Critical patent/KR102306552B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C19/00—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries
    • B66C19/005—Straddle carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)
  • Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)

Abstract

본발명은 타이어구동 겐트리크레인의 조향센서 장치에 관한 것으로, 타이어 바퀴(10)를 지지하는 휠 요크 프레임(Wheel Yoke Frame)(20)과 전동실린더(30)로 구성되어, 운전모드에 따라 전동실린더의 힘으로 상기 타이어 바퀴의 방향을 바꾸는 타이어구동 겐트리크레인의 조향센서 장치에 있어서,
상기 휠 요크 프레임(20)에는 여러 개의 홈(110)이 원주를 따라서 이격되어 형성되는 조향 디스크(100)가 결합되고, 상기 각각의 홈에 대응되게 리미터스위치(120)가 설치되어, 조향모드에 따라 상기 전동실린더(30)가 동작되어 휠 요크 프레임(20)에 결합된 타이어바퀴(10)를 회전시키면 상기 휠 요크 프레임(20)에 결합된 조향 디스크(100)가 따라서 회전하고, 상기 홈(110)에 리미터스위치(120)의 선단이 삽입되어 조향모드에 맞게 타이어 바퀴(10)가 정확히 회전한 것을 확인하는 것으로,
본발명은 타이어구동 겐트리크레인의 조향바퀴 회전시 연동하여 조향센서가 동작함으로써 조향회전각도를 정확히 감지할 수 있으며, 조향센서의 제조단가가 저렴해지는 현저한 효과가 있다.The present invention relates to a steering sensor device for a tire-driven gantry crane, which is composed of a wheel yoke frame (20) supporting the tire wheel (10) and an electric cylinder (30), and is powered according to the driving mode In the steering sensor device of a tire-driven gantry crane that changes the direction of the tire wheel by the force of a cylinder,
A steering disk 100 in which a plurality of grooves 110 are spaced apart along a circumference is coupled to the wheel yoke frame 20, and a limiter switch 120 is installed to correspond to each groove, so that in the steering mode Accordingly, when the electric cylinder 30 is operated to rotate the tire wheel 10 coupled to the wheel yoke frame 20, the steering disk 100 coupled to the wheel yoke frame 20 rotates accordingly, and the groove ( To confirm that the tip of the limiter switch 120 is inserted into 110) and the tire wheel 10 is correctly rotated in accordance with the steering mode,
According to the present invention, the steering rotation angle can be accurately detected by operating the steering sensor in conjunction with the rotation of the steering wheel of the tire-driven gantry crane, and there is a remarkable effect of reducing the manufacturing cost of the steering sensor.

Description

타이어구동 겐트리크레인의 조향센서 장치{Steering Sensor Device of Tire Driven Gantry Crane}Steering Sensor Device of Tire Driven Gantry Crane

본 발명은 타이어 구동 겐트리크레인에 관한 것으로, 겐트리크레인이 주행중 운전자가 요구하는 주행 바퀴의 방향전환(Wheel Steering)시 조향바퀴의 회전운동과 직접 연동하여 회전각도를 정확하게 감지/제어할 수 있는 타이어구동 겐트리크레인의 조향센서 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a tire-driven gantry crane, wherein the gantry crane is capable of accurately detecting/controlling the rotation angle by directly interlocking with the rotational motion of the steering wheel when the driving wheel's direction is changed (Wheel Steering) requested by the driver while the gantry crane is driving. It relates to a steering sensor device for a tire-driven gantry crane.

일반적으로, 지면상에서 레일위에서 이동될 수 있는 겐트리크레인은 산업용으로 많이 사용되며, 정확한 조향을 위한 기술이 개발되고 있고, 일례로서, 등록특허공보 등록번호 10-1994063호에는 주행방향이 제어되는 갠트리 크레인으로서, 가로빔;In general, a gantry crane that can move on rails on the ground is widely used for industrial purposes, and technology for accurate steering is being developed. A crane comprising: a transverse beam;

상기 가로빔에 설치되어 상기 가로빔을 지지하는 세로빔; 및a vertical beam installed on the horizontal beam to support the horizontal beam; and

상기 세로빔의 하단에 구비된 조향바퀴부의 조향각을 제어하는 조향부;를 포함하되, 상기 조향부는, 상기 세로빔에 설치된 하우징의 내측에 구비되며 조향모터에 의해 회전되는 이송기어부;including; a steering unit for controlling a steering angle of a steering wheel provided at a lower end of the vertical beam;

상기 하우징의 단부에 관통결합되되, 일단이 상기 이송기어부와 결합되고 타단이 상기 조향바퀴부에 결합되며, 상기 이송기어부의 회전시 상기 이송기어부의 길이방향으로 이동되면서 상기 조향각을 제어하는 조향샤프트; 및A steering shaft that is through-coupled to the end of the housing, one end is coupled to the feed gear unit and the other end is coupled to the steering wheel unit, and is moved in the longitudinal direction of the transfer gear unit when the transfer gear unit rotates to control the steering angle. ; and

상기 하우징의 외측에 설치되되, 상기 조향샤프트의 이동범위가 제한되도록 상기 조향샤프트와 연결된 이동스위치와 접촉됨에 따라 상기 조향모터의 정회전 또는 역회전을 차단하는 리미트스위치;를 포함하며, 상기 리미트스위치는, 상기 하우징의 일측에 구비되어 상기 이동스위치와 접촉됨에 따라 상기 조향모터의 정회전을 차단하는 제1리미트스위치; 및 상기 하우징의 타측에 구비되어 상기 이동스위치와 접촉됨에 따라 상기 조향모터의 역회전을 차단하는 제2리미트스위치;A limit switch installed on the outside of the housing and blocking the forward or reverse rotation of the steering motor as it comes into contact with the moving switch connected to the steering shaft so that the range of movement of the steering shaft is limited. is, a first limit switch provided on one side of the housing to block the forward rotation of the steering motor as it comes into contact with the moving switch; and a second limit switch provided on the other side of the housing to block the reverse rotation of the steering motor as it comes into contact with the moving switch.

를 포함하는 것을 특징으로 하는 자유주행 및 조향 기능을 갖는 갠트리 크레인이 공개되어 있다.There is a gantry crane having a free running and steering function, characterized in that it comprises a.

또한, 등록특허공보 등록번호 10-1581691호에는 지면으로부터 일정거리 이격되어 구비되는 수평빔(120)과, 상기 수평빔(120)을 지지하는 한 쌍의 수직빔(110)과, 상기 수직빔(110)의 하부에 설치되어 지면에 설치된 레일(140)을 따라 주행하는 새들(Saddle)(130)을 포함하여 이루어지는 갠트리 크레인(Gantry Crane)(100)의 충돌 방지장치에 있어서, 상기 충돌방지장치는, 상기 새들(130)의 단부 양 측면에서 레일(140) 방향을 따라 설치되는 한 쌍의 가로부재(10)와, 상기 가로부재(10) 각각에 조립되는 삼각 형상의 쐐기부재(14)와, 상기 쐐기부재(14)에 양 단부가 조립되는 루프 형상의 변위부재(20)와, 상기 새들(130)의 단부에서 상기 한 쌍의 가로부재(10)를 연결하는 세로부재(30)와, 상기 세로부재(30)의 양단과 상기 변위부재(20)를 각각 연결하는 스프링(40)과, 상기 한 쌍의 가로부재(10)에 각각 구비되어 돌출단자(52)가 상기 변위부재(20)의 내면과 접촉하는 리미트 스위치(Limit Switch)(50)를 포함하고, 상기 변위부재(20)는 탄성력을 갖는 철판으로 형성되고, 상기 리미트 스위치(50)는, 평상시에는 돌출단자(52)가 상기 변위부재(20)의 내면과 접촉하여 통전상태를 유지하고, 상기 변위부재(20)가 충돌에 의해 변형되어 어느 하나의 돌출단자(52)와 변위부재(20)의 접촉상태가 해제되면 크레인의 주행을 정지시키도록 동작하며, 상기 가로부재(10)에, 상기 쐐기부재(14)의 조립위치를 조절할 수 있는 조절 구멍(12)이 다수 형성되고, 상기 가로부재(10)에 조립되는 삼각 형상의 쐐기부재(14)에, 상기 변위부재(20)의 조립위치를 조절할 수 있는 조립구멍(16)이 다수 형성되며, 상기 세로부재(30)에, 상기 스프링(40)의 탄성을 조절할 수 있는 조절 통공(32)이 다수 형성되고, 상기 변위부재(20)에 발광수단을 구비한 튜브(70)가 장착되며, 상기 가로부재(10)에 형성된 다수의 조절 구멍(12)에 대해 쐐기부재(14)의 조립위치를 조절할 수 있음과 동시에, 상기 쐐기부재(14)에 형성된 다수의 조립구멍(16)에 대해 변위부재(20)의 조립위치를 조절할 수 있도록 함으로써, 새들(130)의 폭 변화 및 작업장의 현장여건에 따라 변위부재(20)의 방호 영역을 다양하게 조절할 수 있고, 상기 세로부재(30)에 형성된 다수의 조절통공(32)에 의해 스프링(40)의 탄성을 적절히 조절함으로써, 변위부재(20)와 리미트 스위치(50)의 돌출단자(52)와의 접촉상태를 조절할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 갠트리크레인의 충돌 방지장치가 공개되어 있다.In addition, in Korean Patent Registration No. 10-1581691, a horizontal beam 120 provided to be spaced apart from the ground by a predetermined distance, a pair of vertical beams 110 supporting the horizontal beam 120, and the vertical beam ( In the collision avoidance device of the gantry crane (100) comprising a saddle (130) installed in the lower part of 110) and traveling along the rail (140) installed on the ground, the anti-collision device is , A pair of transverse members 10 installed along the rail 140 direction from both ends of the saddle 130, and a triangular wedge member 14 assembled to each of the transverse members 10, A loop-shaped displacement member 20, both ends of which are assembled to the wedge member 14, and a vertical member 30 connecting the pair of horizontal members 10 at the end of the saddle 130; A spring 40 connecting both ends of the vertical member 30 and the displacement member 20, respectively, and a protruding terminal 52 are provided in the pair of horizontal members 10, respectively, of the displacement member 20 It includes a limit switch (50) in contact with the inner surface, the displacement member (20) is formed of an iron plate having an elastic force, the limit switch (50), the protruding terminal (52) is usually the displacement In contact with the inner surface of the member 20, the energized state is maintained, and when the displacement member 20 is deformed by collision and the contact state between any one of the protruding terminals 52 and the displacement member 20 is released, the crane travels A plurality of adjustment holes 12 for adjusting the assembly position of the wedge member 14 are formed in the horizontal member 10, and a triangular shape assembled to the horizontal member 10 is formed. A plurality of assembly holes 16 that can adjust the assembly position of the displacement member 20 are formed in the wedge member 14 , and the vertical member 30 has an adjustment that can adjust the elasticity of the spring 40 . A plurality of through holes 32 are formed, a tube 70 having a light emitting means is mounted on the displacement member 20 , and a plurality of through holes 32 formed in the horizontal member 10 are mounted. It is possible to adjust the assembly position of the wedge member 14 with respect to the adjustment hole 12 and, at the same time, adjust the assembly position of the displacement member 20 with respect to the plurality of assembly holes 16 formed in the wedge member 14. By doing so, the protective area of the displacement member 20 can be variously adjusted according to the change in the width of the saddle 130 and the field conditions of the workplace, and the spring by the plurality of adjustment through-holes 32 formed in the vertical member 30 By appropriately adjusting the elasticity of the gantry crane, a collision avoidance device for a gantry crane is disclosed, which enables the contact state between the displacement member 20 and the protruding terminal 52 of the limit switch 50 to be adjusted.

그리고 상기 레일위에서 구속되어 움직이는 단점을 개선하여 고무타이어 구동 겐트리크레인의 운영에서 필요로 하는 주행바퀴의 조향모드는 크게 아래와 같은 4가지 형태의 주행방향 전환이 요구된다.And by improving the disadvantage of being constrained and moving on the rail, the steering mode of the driving wheels required for the operation of the rubber tire driven gantry crane is largely required to change the driving direction in the following four types.

Mode 1. Gantry Travel (GT)Mode 1. Gantry Travel (GT)

Mode 2. Cross Travel (CT)Mode 2. Cross Travel (CT)

Mode 3. Pivot Turn (PT)Mode 3. Pivot Turn (PT)

Mode 4. Rear Wheel Steering (RS)Mode 4. Rear Wheel Steering (RS)

상기 각각의 조향모드를 구현하기 위해서는, Wheel Turn Actuator (유압실린더 혹은 모터실린더)를 이용하여 조향바퀴를 요구하는 각도로 회전을 시켜야 한다.In order to implement each of the steering modes, it is necessary to rotate the steering wheel at a required angle using a Wheel Turn Actuator (hydraulic cylinder or motor cylinder).

조향모드마다 동작의 시점과 종점에 리미트 스위치를 설치해야 하기 때문에, 리미트 스위치의 수량이 많아져야 하고 정확한(회전각도) 위치 감지에 문제점이 있었다.Since limit switches must be installed at the start and end points of each steering mode, the number of limit switches must be increased, and there is a problem in accurate (rotational angle) position detection.

따라서 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하고자 안출된 것으로서, 리미트 스위치 설치 수량을 최소화하고, 또한 정확한 회전각도를 감지 할 수 있는 타이어구동 겐트리크레인의 조향센서 장치를 제공하고자 하는 것이다.Accordingly, the present invention has been devised to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a steering sensor device for a tire driven gantry crane capable of minimizing the number of limit switches installed and detecting an accurate rotation angle.

본발명은 타이어구동 겐트리크레인의 조향센서 장치에 관한 것으로, 타이어 바퀴(10)를 지지하는 휠 요크 프레임(Wheel Yoke Frame)(20)과 전동실린더(30)로 구성되어, 운전모드에 따라 전동실린더의 힘으로 상기 타이어 바퀴의 방향을 바꾸는 타이어구동 겐트리크레인의 조향센서 장치에 있어서,The present invention relates to a steering sensor device for a tire-driven gantry crane, which is composed of a wheel yoke frame (20) supporting the tire wheel (10) and an electric cylinder (30), and is powered according to the driving mode In the steering sensor device of a tire-driven gantry crane that changes the direction of the tire wheel by the force of a cylinder,

상기 휠 요크 프레임(20)에는 여러 개의 홈(110)이 원주를 따라서 이격되어 형성되는 조향 디스크(100)가 결합되고, 상기 각각의 홈에 대응되게 리미터스위치(120)가 설치되어, 조향모드에 따라 상기 전동실린더(30)가 동작되어 휠 요크 프레임(20)에 결합된 타이어바퀴(10)를 회전시키면 상기 휠 요크 프레임(20)에 결합된 조향 디스크(100)가 따라서 회전하고, 상기 홈(110)에 리미터스위치(120)의 선단이 삽입되어 조향모드에 맞게 타이어 바퀴(10)가 정확히 회전한 것을 확인하는 것을 특징으로 한다.A steering disk 100 in which a plurality of grooves 110 are spaced apart along a circumference is coupled to the wheel yoke frame 20, and a limiter switch 120 is installed to correspond to each groove, so that in the steering mode Accordingly, when the electric cylinder 30 is operated to rotate the tire wheel 10 coupled to the wheel yoke frame 20, the steering disk 100 coupled to the wheel yoke frame 20 rotates accordingly, and the groove ( It is characterized in that the tip of the limiter switch 120 is inserted into the 110) to confirm that the tire wheel 10 is correctly rotated in accordance with the steering mode.

따라서 본발명은 타이어구동 겐트리크레인의 조향바퀴 회전시 연동하여 조향센서가 동작함으로써 조향회전각도를 정확히 감지할 수 있으며, 조향센서의 제조단가가 저렴해지는 현저한 효과가 있다.Therefore, the present invention can accurately detect the steering rotation angle by operating the steering sensor in conjunction with the rotation of the steering wheel of the tire-driven gantry crane, and has a remarkable effect of reducing the manufacturing cost of the steering sensor.

도 1은 본발명의 겐트리크레인의 타이어바퀴 장치 정면도
도 2는 겐트리크레인의 타이어바퀴 장치의 측면도
도 3은 본발명의 타이어구동 겐트리크레인의 조향센서 장치의 개략도
도 4는 도 1에서 모드 1인 Gantry Travel (GT)경우의 평면도
도 5는 도 2의 정면도
도 6은 도 1에서 모드 2인 Cross Travel (CT)경우의 평면도
도 7은 도 6의 정면도
도 8은 도 1에서 모드 3인 Pivot Turn (PT)경우의 평면도
도 9는 도 8의 정면도
도 10은 도 1에서 모드 4인 Rear Wheel Steering (RS)경우의 평면도
도 11은 도 10의 정면도
도 12는 본발명 타이어구동 겐트리크레인의 운전모드 설명도1 is a front view of a tire wheel device of a gantry crane of the present invention;
2 is a side view of the tire wheel device of the gantry crane;
3 is a schematic view of a steering sensor device of a tire-driven gantry crane of the present invention;
4 is a plan view of Gantry Travel (GT) in mode 1 in FIG. 1
5 is a front view of FIG. 2
FIG. 6 is a plan view of Cross Travel (CT) in mode 2 in FIG. 1
7 is a front view of FIG. 6
8 is a plan view in the case of Pivot Turn (PT) in mode 3 in FIG. 1
9 is a front view of FIG. 8
Figure 10 is a plan view in the case of Mode 4 Rear Wheel Steering (RS) in Figure 1;
11 is a front view of FIG.
12 is an explanatory view of the operation mode of the tire-driven gantry crane of the present invention;

본발명은 타이어구동 겐트리크레인의 조향센서 장치에 관한 것으로, 타이어 바퀴(10)를 지지하는 휠 요크 프레임(Wheel Yoke Frame)(20)과 전동실린더(30)로 구성되어, 운전모드에 따라 전동실린더의 힘으로 상기 타이어 바퀴의 방향을 바꾸는 타이어구동 겐트리크레인의 조향센서 장치에 있어서,The present invention relates to a steering sensor device for a tire-driven gantry crane, which is composed of a wheel yoke frame (20) supporting the tire wheel (10) and an electric cylinder (30), and is powered according to the driving mode In the steering sensor device of a tire-driven gantry crane that changes the direction of the tire wheel by the force of a cylinder,

상기 휠 요크 프레임(20)에는 여러 개의 홈(110)이 원주를 따라서 이격되어 형성되는 조향 디스크(100)가 결합되고, 상기 각각의 홈에 대응되게 리미터스위치(120)가 설치되어, 조향모드에 따라 상기 전동실린더(30)가 동작되어 휠 요크 프레임(20)에 결합된 타이어바퀴(10)를 회전시키면 상기 휠 요크 프레임(20)에 결합된 조향 디스크(100)가 따라서 회전하고, 상기 홈(110)에 리미터스위치(120)의 선단이 삽입되어 조향모드에 맞게 타이어 바퀴(10)가 정확히 회전한 것을 확인하는 것을 특징으로 한다.A steering disk 100 in which a plurality of grooves 110 are spaced apart along a circumference is coupled to the wheel yoke frame 20, and a limiter switch 120 is installed to correspond to each groove, so that in the steering mode Accordingly, when the electric cylinder 30 is operated to rotate the tire wheel 10 coupled to the wheel yoke frame 20, the steering disk 100 coupled to the wheel yoke frame 20 rotates accordingly, and the groove ( It is characterized in that the tip of the limiter switch 120 is inserted into the 110) to confirm that the tire wheel 10 is correctly rotated in accordance with the steering mode.

또한, 상기 리미터스위치(120)의 로드에는 코일스프링이 삽입설치되어 로드가 실린더로부터 전방으로 돌출하려는 힘이 평상시에 작용되며, 조향 디스크(100)가 회전하여 디스크 홈에 리미터스위치의 로드 선단이 닿거나 디스크 홈에 리미터 스위치의 로드 선단이 닿지 않고 원주면에 닿게 되는 것을 특징으로 한다.In addition, a coil spring is inserted into the rod of the limiter switch 120 so that the force to protrude the rod forward from the cylinder is normally applied. Or, it is characterized in that the rod tip of the limiter switch does not touch the disk groove but touches the circumferential surface.

또한, 해당 모드에 해당되지 않으면 해당 리미터 스위치는 디스크 홈에 리미터 스위치의 로드 선단이 닿지 않고 원주면에 닿아 있는 것을 특징으로 한다.In addition, if it does not correspond to the corresponding mode, the limiter switch is characterized in that the rod tip of the limiter switch does not touch the disk groove, but is in contact with the circumferential surface.

또한, 해당 모드에 해당되면 해당 리미터 스위치는 디스크 홈에 리미터 스위치의 로드 선단이 닿고, 만일 닿지 않으면 전동실린더에 의한 타이어 바퀴(10)의 제어가 틀린 것을 의미하므로 이를 보정하여 바르게 하는 것을 특징으로 한다.In addition, if the mode corresponds to the limiter switch, the rod tip of the limiter switch touches the disk groove, and if it does not, it means that the control of the tire wheel 10 by the electric cylinder is wrong, so it is characterized by correcting it. .

본발명을 첨부도면에 의해 상세히 설명하면 다음과 같다.The present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings as follows.

도 1은 본발명의 겐트리크레인의 타이어바퀴 장치 정면도, 도 2는 겐트리크레인의 타이어바퀴 장치의 측면도, 도 3은 본발명의 타이어구동 겐트리크레인의 조향센서 장치의 개략도, 도 4는 도 1에서 모드 1인 Gantry Travel (GT)경우의 평면도, 도 5는 도 2의 정면도, 도 6은 도 1에서 모드 2인 Cross Travel (CT)경우의 평면도, 도 7은 도 6의 정면도, 도 8은 도 1에서 모드 3인 Pivot Turn (PT)경우의 평면도, 도 9는 도 8의 정면도, 도 10은 도 1에서 모드 4인 Rear Wheel Steering (RS)경우의 평면도, 도 11은 도 10의 정면도, 도 12는 본발명 타이어구동 겐트리크레인의 운전모드 설명도이다.1 is a front view of a tire wheel device of a gantry crane of the present invention, FIG. 2 is a side view of a tire wheel device of a gantry crane, FIG. 3 is a schematic view of a steering sensor device of a tire driven gantry crane of the present invention, and FIG. In Fig. 1, a top view in the case of Gantry Travel (GT) in mode 1, Fig. 5 is a front view of Fig. 2, Fig. 6 is a plan view in the case of Cross Travel (CT) in Mode 2 in Fig. 1, and Fig. 7 is a front view of Fig. 6 , FIG. 8 is a plan view of the case of Pivot Turn (PT) in mode 3 in FIG. 1, FIG. 9 is a front view of FIG. 8, and FIG. 10 is a plan view in the case of Mode 4 Rear Wheel Steering (RS) in FIG. 10 is a front view, and FIG. 12 is an explanatory view of the operation mode of the tire-driven gantry crane of the present invention.

본발명 타이어구동 겐트리크레인의 조향센서 장치는 타이어 바퀴(10)를 지지하는 휠 요크 프레임(Wheel Yoke Frame)(20)과 전동실린더(30)로 구성된다. 그러므로 운전모드에 따라 전동실린더의 힘으로 상기 타이어 바퀴의 방향을 바꾸는 것이다.The steering sensor device of the tire-driven gantry crane of the present invention is composed of a wheel yoke frame (20) supporting the tire wheel (10) and an electric cylinder (30). Therefore, the direction of the tire wheel is changed by the power of the electric cylinder according to the driving mode.

상기 휠 요크 프레임(20)에는 여러 개의 홈(110)이 원주를 따라서 이격되어 형성되는 조향 디스크(100)가 볼트에 의해 결합되어 있다.A steering disk 100 in which a plurality of grooves 110 are spaced apart along the circumference of the wheel yoke frame 20 is coupled by bolts.

그리고 상기 각각의 홈에 대응되게 리미터스위치(120)가 설치되어, 조향모드에 따라 상기 전동실린더(30)가 동작되어 휠 요크 프레임(20)에 결합된 타이어바퀴(10)를 회전시키면 상기 휠 요크 프레임(20)에 결합된 조향 디스크(100)가 따라서 회전하고, 상기 홈(110)에 리미터스위치(120)의 선단이 삽입되어 조향모드에 맞게 타이어 바퀴(10)가 정확히 회전한 것을 확인하는 것이다. 홈이 4개면 리미트스위치도 4개이다. 각 모드당 디스크에 형성되는 홈하나와 리미트스위치 하나가 각각 대응된다.And when the limiter switch 120 is installed to correspond to each groove, the electric cylinder 30 is operated according to the steering mode to rotate the tire wheel 10 coupled to the wheel yoke frame 20, the wheel yoke The steering disc 100 coupled to the frame 20 rotates accordingly, and the tip of the limiter switch 120 is inserted into the groove 110 to confirm that the tire wheel 10 is correctly rotated in accordance with the steering mode. . If there are 4 grooves, there are also 4 limit switches. For each mode, one groove formed in the disk and one limit switch correspond to each other.

또한, 상기 리미터스위치(120)의 로드에는 코일스프링이 삽입설치되어 로드가 실린더로부터 전방으로 돌출하려는 힘이 평상시에 작용되며, 조향 디스크(100)가 회전하여 디스크 홈에 리미터스위치의 로드 선단이 닿거나 디스크 홈에 리미터 스위치의 로드 선단이 닿지 않고 원주면에 닿게 되는 것이다.In addition, a coil spring is inserted into the rod of the limiter switch 120 so that the force to protrude the rod forward from the cylinder is normally applied. Otherwise, the rod tip of the limiter switch does not touch the disk groove but touches the circumferential surface.

그러므로 해당 모드에 해당되지 않으면 해당 리미터 스위치는 디스크 홈에 리미터 스위치의 로드 선단이 닿지 않고 원주면에 닿아 있게 된다.Therefore, if it does not correspond to the corresponding mode, the limiter switch is in contact with the circumferential surface of the limiter switch without contacting the disk groove with the rod tip of the limiter switch.

또한, 해당 모드에 해당되면 해당 리미터 스위치는 디스크 홈에 리미터 스위치의 로드 선단이 닿고, 만일 닿지 않으면 전동실린더에 의한 타이어 바퀴(10)의 제어가 틀린 것을 의미하므로 이를 보정하여 바르게 하는 것이다.In addition, if the mode corresponds to the limiter switch, the rod tip of the limiter switch touches the disk groove, and if it does not, it means that the control of the tire wheel 10 by the electric cylinder is wrong, so it is corrected by correcting it.

본발명의 상기 조향 디스크의 홈은 4개로서,Mode 1의 홈은 Gantry Travel (GT) 경우이고, Mode 2의 홈은 Cross Travel (CT) 경우이고, Mode 3의 홈은 Pivot Turn (PT) 경우이고, Mode 4의 홈 Rear Wheel Steering (RS) 경우이다.The steering disc of the present invention has four grooves, the groove of Mode 1 is for Gantry Travel (GT), the groove for Mode 2 is for Cross Travel (CT), and the groove for Mode 3 is for Pivot Turn (PT). and is the case of Home Rear Wheel Steering (RS) in Mode 4.

본발명은 제한된 공간에서 주변기계장치와 간섭을 피하면서, 조향 디스크와 리미트스위치를 최적화된 위치에 배치토록 한다.The present invention allows the steering disk and limit switch to be placed in an optimized position while avoiding interference with peripheral devices in a limited space.

Wheel Yoke Frame에 각각의 조향모드별 디스크를 설치하여 프레임과 동시에 기계가공을 하여 회전반경의 정밀도를 보장한다.By installing disks for each steering mode in the wheel yoke frame, machining is performed simultaneously with the frame to ensure the precision of the turning radius.

조향모드별 디스크에는 요구하는 정확한 회전각도에 홈을 기계절삭가공하여 Roller Plunger Type Micro Limit Switch 롤러가 가공된 홈에서 “on/off” 작동되도록 한다.For each steering mode, a groove is machined at the exact rotation angle required so that the Roller Plunger Type Micro Limit Switch roller operates “on/off” in the processed groove.

본 발명은 각각의 조향모드별 (GT, CT, PT, RS)디스크판, Roller Plunger L/S로 구성된다.The present invention is composed of a disc plate for each steering mode (GT, CT, PT, RS) and a Roller Plunger L/S.

조향바퀴 회전시 연동하여 동작함으로써, 요구하는 조향회전각도를 정확히 감지/제어 할 수 있으며, 종래에 사용하였던 기존 리미트 스위치 방식 혹은 로터리 엔코더 설치에 비해 제조단가가 크게 절감된다.By operating in conjunction with the steering wheel rotation, the required steering rotation angle can be accurately detected/controlled, and the manufacturing cost is greatly reduced compared to the conventional limit switch method or rotary encoder installation.

따라서 본발명은 타이어구동 겐트리크레인의 조향바퀴 회전시 연동하여 조향센서가 동작함으로써 조향회전각도를 정확히 감지할 수 있으며, 조향센서의 제조단가가 저렴해지는 현저한 효과가 있다.Therefore, the present invention can accurately detect the steering rotation angle by operating the steering sensor in conjunction with the rotation of the steering wheel of the tire-driven gantry crane, and has a remarkable effect of reducing the manufacturing cost of the steering sensor.

10 : 타이어바퀴 20 : 휠 요크 프레임(Wheel Yoke Frame)
30 : 전동실린더 100 : 조향디스크
110 : 홈 120 : 리미터스위치
11 : Gantry Travel (GT)Mode 1의 홈
12 : Cross Travel (CT)Mode 2의 홈
13 : Pivot Turn (PT)Mode 3의 홈
14 : Rear Wheel Steering (RS)Mode 4의 홈10: tire wheel 20: wheel yoke frame (Wheel Yoke Frame)
30: electric cylinder 100: steering disk
110: home 120: limiter switch
11: Home of Gantry Travel (GT)Mode 1
12: Home of Cross Travel (CT)Mode 2
13 : Home of Pivot Turn (PT)Mode 3
14: Home of Rear Wheel Steering (RS)Mode 4

Claims (2)

타이어 바퀴(10)를 지지하는 휠 요크 프레임(Wheel Yoke Frame)(20)과 전동실린더(30)로 구성되어, 조향모드에 따라 전동실린더의 힘으로 상기 타이어 바퀴의 방향을 바꾸는 것으로, 상기 휠 요크 프레임(20)에는 여러 개의 홈(110)이 원주를 따라서 이격되어 형성되는 조향 디스크(100)가 결합되며, 상기 각각의 홈(110)에 대응되게 리미터스위치(120)가 설치되는 타이어구동 겐트리크레인의 조향센서 장치에 있어서,
상기 조향모드에 따라 상기 전동실린더(30)가 동작되어 휠 요크 프레임(20)에 결합된 타이어바퀴(10)를 회전시키면 상기 휠 요크 프레임(20)에 결합된 조향 디스크(100)가 따라서 회전하고, 상기 홈(110)에 리미터스위치(120)의 선단이 삽입되어 조향모드에 맞게 타이어 바퀴(10)가 정확히 회전한 것을 확인하는 것으로 홈과 리미트스위치 숫자가 동일한 것으로, 각 모드당 디스크에 형성되는 홈하나와 리미트스위치 하나가 각각 대응되며,
상기 리미터스위치(120)의 로드에는 코일스프링이 삽입설치되어 로드가 실린더로부터 전방으로 돌출하려는 힘이 평상시에 작용되며, 조향 디스크(100)가 회전하여 디스크 홈에 리미터스위치의 로드 선단이 닿거나 디스크 홈에 리미터 스위치의 로드 선단이 닿지 않고 원주면에 닿게 되는 것이므로 해당 모드에 해당되지 않으면 해당 리미터 스위치는 디스크 홈에 리미터 스위치의 로드 선단이 닿지 않고 원주면에 닿아 있게 되며, 해당 모드에 해당되면 해당 리미터 스위치는 디스크 홈에 리미터 스위치의 로드 선단이 닿고, 만일 닿지 않으면 전동실린더에 의한 타이어 바퀴(10)의 제어가 틀린 것을 의미하므로 이를 보정하여 바르게 하는 것이며,
상기 조향 디스크의 홈은 4개로서,Mode 1의 홈은 Gantry Travel (GT) 경우이고, Mode 2의 홈은 Cross Travel (CT) 경우이고, Mode 3의 홈은 Pivot Turn (PT) 경우이고, Mode 4의 홈은 Rear Wheel Steering (RS) 경우이며, 각각의 조향모드별 (GT, CT, PT, RS) 디스크판이 구성되는 것을 특징으로 하는 타이어구동 겐트리크레인의 조향센서 장치It is composed of a wheel yoke frame 20 and an electric cylinder 30 supporting the tire wheel 10, and by changing the direction of the tire wheel by the force of the electric cylinder according to the steering mode, the wheel yoke A steering disc 100 in which a plurality of grooves 110 are spaced apart along a circumference is coupled to the frame 20, and a tire driven gantry in which a limiter switch 120 is installed to correspond to each of the grooves 110. In the steering sensor device of a crane,
When the electric cylinder 30 is operated according to the steering mode to rotate the tire wheel 10 coupled to the wheel yoke frame 20, the steering disk 100 coupled to the wheel yoke frame 20 rotates accordingly and , to confirm that the tip of the limiter switch 120 is inserted into the groove 110 and the tire wheel 10 is correctly rotated in accordance with the steering mode. One groove and one limit switch correspond respectively,
A coil spring is inserted into the rod of the limiter switch 120 so that the force to protrude the rod forward from the cylinder is normally applied, and the steering disk 100 rotates so that the tip of the limiter switch touches the disk groove or Since the rod tip of the limiter switch does not touch the groove but touches the circumferential surface, if the mode is not applicable, the limiter switch does not touch the disk groove, but the rod tip of the limiter switch is in contact with the circumferential surface. In the limiter switch, the rod tip of the limiter switch touches the disk groove, and if it does not, it means that the control of the tire wheel 10 by the electric cylinder is wrong.
The steering disk has four grooves, the groove of Mode 1 is the case of Gantry Travel (GT), the groove of Mode 2 is the case of Cross Travel (CT), the groove of Mode 3 is the case of Pivot Turn (PT), and the The groove of 4 is the case of Rear Wheel Steering (RS), and the steering sensor device of a tire driven gantry crane, characterized in that a disk plate is configured for each steering mode (GT, CT, PT, RS) 삭제delete
KR1020190128574A 2019-10-16 2019-10-16 Steering Sensor Device of Tire Driven Gantry Crane KR102306552B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190128574A KR102306552B1 (en) 2019-10-16 2019-10-16 Steering Sensor Device of Tire Driven Gantry Crane

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190128574A KR102306552B1 (en) 2019-10-16 2019-10-16 Steering Sensor Device of Tire Driven Gantry Crane

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210045160A KR20210045160A (en) 2021-04-26
KR102306552B1 true KR102306552B1 (en) 2021-09-30

Family

ID=75733672

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190128574A KR102306552B1 (en) 2019-10-16 2019-10-16 Steering Sensor Device of Tire Driven Gantry Crane

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102306552B1 (en)

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0714523U (en) * 1993-08-02 1995-03-10 株式会社高藤化成 Limit device
KR200160738Y1 (en) * 1997-12-16 1999-11-15 윤영석 Rotation apparatus of yoke frame of transfer crane

Also Published As

Publication number Publication date
KR20210045160A (en) 2021-04-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101380269B1 (en) Self-controlling movement device
US4740778A (en) Apparatus for detecting a failed resolver
EP3763584A1 (en) Autonomous driving system and autonomous deceleration control apparatus
KR19990077303A (en) Magnetic Driving Method for Wall Adsorption Transfer Device and Wall Adsorption Transfer Device
CN1714205A (en) Self-propelled vehicle, in particular a road-building machine and a method for driving and controlling a vehicle with the aid of a rotatable driver seat
EP3825208A1 (en) Autonomous driving system and autonomous steering apparatus
KR102306552B1 (en) Steering Sensor Device of Tire Driven Gantry Crane
KR20210152913A (en) Machine tool magazine without intermittent movement
KR102313747B1 (en) Tire wheel device of gantry crane
KR100622501B1 (en) variable rack-stroke apparatus for automobile steering
KR100448032B1 (en) Steering apparatus in vehicle and industrial vehicle
KR20150145126A (en) Method of preventing over stroke in rear wheel steering system
KR101343253B1 (en) Target system having multiple function
JP2010122930A (en) Autonomous moving apparatus
KR101986448B1 (en) Ball tire driving system
KR20130097480A (en) Steering device for vehicle capable of cycle steering and vehicle having the same
CN116352734A (en) Automatic driving robot auxiliary structure
JP4987779B2 (en) Rear wheel toe angle control device for vehicle
CN216658988U (en) Calibration device and tire component feeding device comprising same
EP4121721B1 (en) Position sensing system with error detection and correction
JP2017203539A (en) Driving force transmission device
JP4165214B2 (en) Moving body stroke detection device
JP2520773B2 (en) Camber adjuster
KR100200153B1 (en) Assembly tester for differential gear of a car
JP5282962B2 (en) Wheel alignment measuring device

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant