KR102305147B1 - Pressurized type robot purge system and purge control method - Google Patents

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Abstract

내압방폭형 로봇의 퍼지 시스템 및 퍼지 제어방법이 개시된다. 본 발명에 따른 내압방폭형 로봇의 퍼지 시스템 및 퍼지 제어방법은, MCU(Micro Controller Unit)로 마련된 제어부를 이용하여 로봇의 퍼지를 제어하므로, 퍼지 제어에 대한 로직을 용이하게 변경할 수 있는 효과가 있을 수 있다. 그리고, 제어부의 제어에 의하여 퍼지 상태가 출력부에서 출력되어 표시되므로, 퍼지의 이상유무를 감지할 수 있는 효과가 있을 수 있다. 그리고, 종래의 퍼지 시스템에 사용된 복수의 릴레이와 복수의 타이머가 필요 없으므로, 부피가 감소되는 효과가 있을 수 있다. 그리고, 로봇의 퍼지와 관련한 작업 중, 이상이 있을 때, 메인 전원을 오프(Off)하지 않고, 초기화하여 재작업할 수 있으므로, 편리한 효과가 있을 수 있다.Disclosed are a purge system and a purge control method of an explosion-proof robot. The purging system and the fuzzy control method of the explosion-proof robot according to the present invention control the purging of the robot using a control unit provided by an MCU (Micro Controller Unit), so there may be an effect of easily changing the logic for the fuzzy control. have. In addition, since the purge state is output and displayed from the output unit under the control of the control unit, there may be an effect of detecting the presence or absence of an abnormality in the purge. And, since a plurality of relays and a plurality of timers used in the conventional purge system are not required, there may be an effect of reducing the volume. And, when there is an abnormality during the operation related to the purge of the robot, it is possible to initialize and rework without turning off the main power, so there may be a convenient effect.

Description

내압방폭형 로봇의 퍼지 시스템 및 퍼지 제어방법 {PRESSURIZED TYPE ROBOT PURGE SYSTEM AND PURGE CONTROL METHOD}Purge system and purge control method of explosion-proof robot {PRESSURIZED TYPE ROBOT PURGE SYSTEM AND PURGE CONTROL METHOD}

본 발명은 내압방폭형 로봇의 퍼지 시스템 및 퍼지 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a purge system and a purge control method of an explosion-proof robot.

화학공장 등과 같이 작업현장이 가연성가스에 노출된 경우, 사용하는 기기의 내부로 가연성가스가 유입되면, 기기의 내부에 설치된 전기회로 등에서 발생하는 불꽃이나 열에 의하여 가연성가스가 연소하여 폭발할 우려가 있다.When the work site is exposed to combustible gas, such as in a chemical factory, if the combustible gas flows into the equipment being used, the combustible gas may burn and explode due to the flame or heat generated in the electric circuit installed inside the equipment. .

내압방폭형(Pressurized Type) 구조란, 기기의 내부로 공기, 질소 또는 탄산가스 등과 같은 불활성가스를 유입시켜 기기의 내압을 외압 보다 높게 유지함으로써, 기기의 내부로 외부의 가연성가스가 유입되는 것을 방지하는 구조이다.The pressure-resistant type (Pressurized Type) structure is designed to prevent external combustible gas from flowing into the device by introducing an inert gas such as air, nitrogen or carbon dioxide gas into the device to maintain the internal pressure of the device higher than the external pressure. is the structure

도장용 로봇의 경우, 분사되는 도료에 신너 등과 같은 휘발성물질이 함유되어 있다. 이로 인해, 도장용 로봇이 설치된 도장 부스내에서는 전기적 신호를 사용할 수 없으며, 도장용 로봇의 내부는 내압방폭형 구조를 가진다.In the case of a painting robot, the sprayed paint contains volatile substances such as thinner. For this reason, electrical signals cannot be used in the painting booth where the painting robot is installed, and the interior of the painting robot has an explosion-proof structure.

그리고, 도장용 로봇을 사용하기 전에는, 로봇의 내부에 존재하는 가연성가스를 로봇의 외부로 배출시킨 후, 로봇의 내압을 외압 보다 높게 유지시키기 위한 퍼지 작업을 수행한다.And, before using the painting robot, after discharging the combustible gas existing inside the robot to the outside of the robot, a purge operation is performed to maintain the internal pressure of the robot higher than the external pressure.

종래의 내압방폭형 로봇의 퍼지 시스템은 복수의 릴레이와 복수의 타이머로 구성되며, 상기 릴레이와 상기 타이머를 조합하여 퍼지 제어를 수행한다.A conventional purging system of an explosion-proof robot is composed of a plurality of relays and a plurality of timers, and a purge control is performed by combining the relays and the timers.

이로 인해, 종래의 내압방폭형 로봇의 퍼지 시스템은, 퍼지 제어의 로직을 변경하고자 할 경우, 상기 릴레이 및 상기 타이머를 제거하거나 추가하여, 상기 릴레이와 상기 타이머를 새로 조합하여야 하므로 비용과 시간이 많이 소요되는 단점이 있다.For this reason, in the conventional purge system of the explosion-proof robot, when the logic of the purge control is to be changed, the relay and the timer must be removed or added, and the relay and the timer must be newly combined, which is costly and time-consuming. There is a downside to being

그리고, 상기 릴레이와 상기 타이머로 인하여 부피가 커지는 단점이 있고, 퍼지 도중 이상유무를 감지할 수 없는 단점이 있다.In addition, there is a disadvantage in that the volume increases due to the relay and the timer, and there is a disadvantage in that the presence or absence of an abnormality cannot be detected during purging.

본 발명의 목적은 상기와 같은 종래 기술의 모든 문제점들을 해결할 수 있는 내압방폭형 로봇의 퍼지 시스템 및 퍼지 제어방법을 제공하는 것일 수 있다.An object of the present invention may be to provide a purge system and a purge control method of the explosion-proof robot capable of solving all the problems of the prior art as described above.

본 발명의 다른 목적은 퍼지 제어의 로직을 간편하게 변경할 수 있는 내압방폭형 로봇의 퍼지 시스템 및 퍼지 제어방법을 제공하는 것일 수 있다.Another object of the present invention may be to provide a purge system and a purge control method of a pressure-resistant explosion-proof robot capable of easily changing the logic of the purge control.

본 발명의 다른 목적은 퍼지의 이상 유무를 감지할 수 있을 뿐만 아니라, 부피를 소형화할 수 있는 내압방폭형 로봇의 퍼지 시스템 및 퍼지 제어방법을 제공하는 것일 수 있다.Another object of the present invention may be to provide a purge system and a purge control method for a pressure-resistant explosion-proof robot capable of not only detecting the presence or absence of a purge, but also reducing the volume.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 내압방폭형 로봇의 퍼지 시스템은, 로봇의 내부로 퍼지가스를 공급하여 로봇의 내압(內壓)을 외압 보다 높은 상태로 유지하기 위한 퍼지와 관련한 신호를 산출하여 출력하고, 퍼지와 관련한 신호를 송수신하는 제어부; 퍼지와 관련한 신호를 입력받아 상기 제어부와 송수신하는 입력부; 퍼지와 관련한 신호를 상기 제어부와 송수신하며, 상기 제어부에서 전송된 신호에 따라 상기 로봇의 퍼지 상태를 출력하는 출력부; 상기 제어부에서 전송된 신호들을 저장하는 정보저장부; 상기 제어부와 상기 로봇 사이의 통신을 허용하는 통신부를 포함할 수 있다.
이때, 상기 로봇의 본체의 내부에는 메인관로가 설치되며, 상기 메인관로는 해당 메인관로의 본체 접촉 면 쪽과 연통된 1보조관로 및 상기 메인관로의 본체 내부 방향 쪽과 연통된 제2보조관로와 제3보조관로를 각기 구비하고, 상기 제3보조관로에는 본체의 내압인 메인관로의 타측의 압력을 감지하여 제어부로 신호를 송신하는 제3압력센서가 배치되며, 상기 제3보조관로는 한쌍으로 마련되고, 상기 제3압력센서는 한쌍의 제3보조관로에 각각 설치된다.A purge system of an explosion-proof robot according to an embodiment of the present invention for achieving the above object is a purge-related signal for supplying a purge gas to the inside of the robot to maintain the internal pressure of the robot in a state higher than the external pressure a control unit for calculating and outputting a purge-related signal and transmitting and receiving a signal; an input unit for receiving a purge-related signal and transmitting and receiving a signal to and from the control unit; an output unit for transmitting and receiving a purge-related signal to and from the control unit, and outputting a purge state of the robot according to a signal transmitted from the control unit; an information storage unit for storing signals transmitted from the control unit; It may include a communication unit that allows communication between the control unit and the robot.
At this time, a main conduit is installed inside the body of the robot, and the main conduit includes a first auxiliary conduit communicating with the body contact surface side of the main conduit and a second auxiliary conduit communicating with the inner body side of the main conduit. Each of the third auxiliary conduits is provided, and a third pressure sensor is disposed in the third auxiliary conduit to sense the pressure of the other side of the main conduit, which is the internal pressure of the main body, and transmit a signal to the control unit, the third auxiliary conduit is a pair of provided, and the third pressure sensor is respectively installed in a pair of third auxiliary conduits.

또한, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 내압방폭형 로봇의 퍼지 제어방법은, 메인 전원을 온(On)하고, 로봇의 퍼지와 관련한 정보를 초기화한 다음, 로봇의 내부에 설치되며 오리피스가 형성된 메인관로의 일측으로 퍼지가스를 공급하는 단계; 상기 메인관로 일측의 압력을 제1압력센서로 감지 비교하여, 상기 제1압력센서에서 감지한 압력이 제1설정압력 미만이면 상기 로봇의 퍼지와 관련한 정보를 초기화하고, 상기 제1압력센서에서 감지한 압력이 상기 제1설정압력 이상이면 상기 메인관로 타측의 압력을 제2압력센서로 감지 비교하는 단계; 상기 제2압력센서에서 감지한 압력이 제2설정압력 미만이면 상기 로봇의 퍼지와 관련한 정보를 초기화하고, 상기 제2압력센서에서 감지한 압력이 상기 제2설정압력 이상이면 상기 로봇 내부의 퍼지가스를 외부로 배출하면서 일정시간 대기하는 단계; 상기 로봇 내부의 퍼지가스가 일정 시간 배출되면, 상기 로봇의 내부로 퍼지가스를 공급하는 것을 중단하고, 미량의 퍼지가스를 상기 로봇의 내부로 공급하는 단계; 제3압력센서로 상기 본체의 내압을 감지하여, 상기 제3압력센서에서 감지한 압력이 제3설정압력 이상이면 로봇의 전원을 온(On)하여 작업을 수행하고, 상기 제3압력센서에서 감지한 압력이 제3설정압력 미만이면 상기 로봇의 퍼지와 관련한 정보를 초기화하는 단계; 로봇이 작업 중일 때, 상기 제3압력센서로 상기 본체의 내압을 재감지하여, 상기 제3압력센서에서 감지한 압력이 제3설정압력 이상이면 계속하여 작업을 수행하고, 상기 제3압력센서에서 감지한 압력이 제3설정압력 미만이면 상기 로봇의 퍼지와 관련한 정보를 초기화하는 단계를 수행할 수 있다.
이때, 상기 메인관로는 해당 메인관로의 로봇 본체 접촉 면 쪽과 연통된 1보조관로 및 상기 메인관로의 로봇 본체 내부 방향 쪽과 연통된 제2보조관로와 제3보조관로를 각기 구비하고, 상기 제3보조관로에는 상기 제3압력센서가 배치되며, 상기 제3보조관로는 한쌍으로 마련되고, 상기 제3압력센서는 한쌍의 제3보조관로에 각각 설치된다.In addition, the purging control method of the explosion-proof robot according to the embodiment of the present invention for achieving the above object, the main power is turned on (On), the information related to the purging of the robot is initialized, and then installed inside the robot, supplying a purge gas to one side of the main pipe in which the orifice is formed; The pressure on one side of the main pipe is detected and compared with a first pressure sensor, and when the pressure detected by the first pressure sensor is less than a first set pressure, information related to purging of the robot is initialized and detected by the first pressure sensor detecting and comparing the pressure of the other side of the main pipe with a second pressure sensor when the pressure is greater than or equal to the first set pressure; If the pressure detected by the second pressure sensor is less than the second set pressure, the information related to the purge of the robot is initialized, and if the pressure detected by the second pressure sensor is greater than the second set pressure, the purge gas inside the robot Waiting for a predetermined time while discharging to the outside; when the purge gas inside the robot is discharged for a predetermined time, stopping the supply of the purge gas to the inside of the robot, and supplying a small amount of the purge gas to the inside of the robot; A third pressure sensor detects the internal pressure of the main body, and if the pressure detected by the third pressure sensor is greater than or equal to a third set pressure, the robot is turned on to perform the work, and the third pressure sensor detects Initializing information related to the purge of the robot if the pressure is less than a third set pressure; When the robot is working, the internal pressure of the main body is re-sensed by the third pressure sensor, and if the pressure detected by the third pressure sensor is greater than or equal to a third set pressure, the operation is continued, and in the third pressure sensor If the sensed pressure is less than the third set pressure, the step of initializing information related to the purge of the robot may be performed.
At this time, the main conduit includes a first auxiliary conduit communicating with the robot body contacting surface side of the main conduit, and a second auxiliary conduit and a third auxiliary conduit communicating with the inner side of the robot body of the main conduit, respectively, The third pressure sensor is disposed in the third auxiliary conduit, the third auxiliary conduit is provided as a pair, and the third pressure sensor is respectively installed in the pair of third auxiliary conduits.

본 발명의 실시예에 따른 내압방폭형 로봇의 퍼지 시스템 및 퍼지 제어방법은, MCU(Micro Controller Unit)로 마련된 제어부를 이용하여 로봇의 퍼지를 제어하므로, 퍼지 제어에 대한 로직을 용이하게 변경할 수 있는 효과가 있을 수 있다.The purging system and the fuzzy control method of the explosion-proof robot according to the embodiment of the present invention control the purging of the robot using a control unit provided by an MCU (Micro Controller Unit), so the logic for the fuzzy control can be easily changed. there may be

그리고, 제어부의 제어에 의하여 퍼지 상태가 출력부에서 출력되어 표시되므로, 퍼지의 이상유무를 감지할 수 있는 효과가 있을 수 있다.In addition, since the purge state is output and displayed from the output unit under the control of the control unit, there may be an effect of detecting the presence or absence of an abnormality in the purge.

그리고, 종래의 퍼지 시스템에 사용된 복수의 릴레이와 복수의 타이머가 필요 없으므로, 부피가 감소되는 효과가 있을 수 있다.And, since a plurality of relays and a plurality of timers used in the conventional purge system are not required, there may be an effect of reducing the volume.

그리고, 로봇의 퍼지와 관련한 작업 중, 이상이 있을 때, 메인 전원을 오프(Off)하지 않고, 초기화하여 재작업할 수 있으므로, 편리한 효과가 있을 수 있다.And, when there is an abnormality during the operation related to the purge of the robot, it is possible to initialize and rework without turning off the main power, so there may be a convenient effect.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내압방폭형 로봇의 퍼지 시스템의 구성을 보인 도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 퍼지 시스템이 적용된 내압방폭형 로봇의 구성을 보인 도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 내압방폭형 로봇의 퍼지 제어방법을 보인 흐름도.1 is a view showing the configuration of a purge system of the explosion-proof robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a view showing the configuration of the explosion-proof robot to which the purge system is applied according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a flow chart showing a purge control method of the explosion-proof robot according to an embodiment of the present invention.

본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다.It should be noted that, in the present specification, in adding reference numbers to the components of each drawing, the same numbers are used for the same components, even if they are indicated on different drawings, as much as possible.

한편, 본 명세서에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.On the other hand, the meaning of the terms described in this specification should be understood as follows.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 정의하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다.The singular expression is to be understood as including the plural expression unless the context clearly defines otherwise, and the terms "first", "second", etc. are used to distinguish one element from another, The scope of rights should not be limited by these terms.

"포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.It should be understood that terms such as “comprise” or “have” do not preclude the possibility of addition or existence of one or more other features or numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

"적어도 하나"의 용어는 하나 이상의 관련 항목으로부터 제시 가능한 모든 조합을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 예를 들어, "제1항목, 제2항목 및 제3항목 중에서 적어도 하나"의 의미는 제1항목, 제2항목 또는 제3항목 각각 뿐만 아니라 제1항목, 제2항목 및 제3항목 중에서 2개 이상으로부터 제시될 수 있는 모든 항목의 조합을 의미한다.The term “at least one” should be understood to include all possible combinations from one or more related items. For example, the meaning of "at least one of the first, second, and third items" means 2 of the first, second, and third items as well as each of the first, second, or third items. It means a combination of all items that can be presented from more than one.

"위에"라는 용어는 어떤 구성이 다른 구성의 바로 상면에 형성되는 경우 뿐만 아니라 이들 구성들 사이에 제3의 구성이 개재되는 경우까지 포함하는 것을 의미한다.The term "above" is meant to include not only cases in which a component is formed directly on top of another component, but also a case in which a third component is interposed between these components.

각 단계들에 있어 식별부호(예를 들어, S100, S110, S120 등)는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 결정하여 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고, 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며, 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.Identifiers in each step (eg, S100, S110, S120, etc.) are used for convenience of explanation, and the identification code is not described by determining the order of each step, and each step is clearly specific in context. Unless the order is specified, the order may differ from the specified order. That is, each step may occur in the same order as specified, may be performed substantially simultaneously, or may be performed in the reverse order.

이하에서는, 본 발명의 실시예에 따른 내압방폭형 로봇의 퍼지 시스템 및 퍼지 제어방법에 대하여, 차량, 선박 및 건설기계 등과 같은 대상물에 도료를 분사하여 도장공정을 수행하는 도장용 로봇을 예로 들어, 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, with respect to the purge system and the purge control method of the explosion-proof robot according to the embodiment of the present invention, a painting robot that performs a painting process by spraying paint on an object such as a vehicle, a ship, and a construction machine, as an example, is attached. It will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내압방폭형 로봇의 퍼지 시스템의 구성을 보인 도이다.1 is a diagram showing the configuration of a purge system of the explosion-proof robot according to an embodiment of the present invention.

도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 내압방폭형 로봇의 퍼지 시스템(100)은 제어부(110), 입력부(120), 출력부(130), 정보저장부(140) 및 통신부(150)를 포함할 수 있다.As shown, the purge system 100 of the explosion-proof robot according to the present embodiment includes a control unit 110 , an input unit 120 , an output unit 130 , an information storage unit 140 , and a communication unit 150 . can

제어부(110)는 MCU(Micro Controller Unit)로 마련될 수 있으며, 로봇(200)의 내부로 퍼지가스를 공급하여 로봇의 내압(內壓)을 외압 보다 높은 상태로 유지하기 위한 퍼지와 관련한 제반 신호를 산출하여 출력할 수 있고, 퍼지와 관련한 제반 신호를 송수신할 수 있다. 로봇(200)의 내압을 외압 보다 높은 상태인 내압방폭형(Pressurized Type) 구조로 유지하면, 로봇(200)의 내부로 외부의 가연성가스가 유입되는 것이 방지될 수 있다. 이때, 퍼지가스는 공기, 질소 또는 탄산가스 등과 같은 불활성가스일 수 있다. 로봇(200)의 내부란, 후술할 본체(210)의 내부를 말한다.The control unit 110 may be provided as a micro controller unit (MCU), and a purge gas is supplied to the inside of the robot 200 to maintain the internal pressure of the robot higher than the external pressure. Various signals related to purging can be calculated and output, and various signals related to purge can be transmitted and received. When the internal pressure of the robot 200 is maintained in a pressure-resistant explosion-proof type structure that is higher than the external pressure, the inflow of an external combustible gas into the interior of the robot 200 can be prevented. In this case, the purge gas may be an inert gas such as air, nitrogen or carbon dioxide gas. The inside of the robot 200 refers to the inside of the main body 210 to be described later.

제어부(110)는 로봇(200)의 내부로 퍼지가스를 공급하기 위한 퍼지가스공급부(300)를 제어할 수 있고, 로봇(200)이 도장용 로봇인 경우, 도료공급부(400)를 제어할 수 있음은 당연하다. 퍼지가스공급부(300) 및 도료공급부(400)는 제어부(110)의 제어에 의하여 퍼지가스 및 도료를 로봇(200)으로 각각 공급할 수 있다.The control unit 110 may control the purge gas supply unit 300 for supplying the purge gas to the inside of the robot 200, and when the robot 200 is a painting robot, it may control the paint supply unit 400 It is natural to have The purge gas supply unit 300 and the paint supply unit 400 may respectively supply the purge gas and the paint to the robot 200 under the control of the controller 110 .

입력부(120)는 퍼지와 관련한 신호를 입력받아 제어부(110)로 송수신할 수 있고, 출력부(130)는 제어부(110)와 퍼지와 관련한 신호를 송수신하면서 제어부(110)에서 전송된 신호에 따라 로봇(200)의 퍼지 상태를 출력할 수 있다.The input unit 120 may receive a purge-related signal and transmit/receive a signal to/from the controller 110 , and the output unit 130 may transmit/receive a purge-related signal to/from the controller 110 according to the signal transmitted from the controller 110 . The purge state of the robot 200 may be output.

출력부(130)는 로봇(200)의 퍼지 상태를 상이한 색상을 가진 복수의 램프를 이용하여 "퍼지중", "정상" 또는 "이상"임을 출력하여 표시하거나, 스피커를 이용하여 "퍼지중", "정상" 또는 "이상"임을 출력할 수 있다.The output unit 130 outputs and displays the purge state of the robot 200 as “purge in progress”, “normal” or “abnormal” using a plurality of lamps having different colors, or “purge in progress” using a speaker. , "normal" or "abnormal" can be output.

정보저장부(140)는 제어부(110)에서 전송된 신호들을 저장할 수 있고, 통신부(150)는 제어부(110)와 로봇(200) 사이의 통신을 허용할 수 있다.The information storage unit 140 may store signals transmitted from the control unit 110 , and the communication unit 150 may allow communication between the control unit 110 and the robot 200 .

본 실시예에 따른 내압방폭형 로봇의 퍼지 시스템은, MCU로 마련된 제어부(110)를 이용하여 로봇(200)의 퍼지를 제어하므로, 퍼지 제어에 대한 로직을 용이하게 변경할 수 있다.Since the purge system of the explosion-proof robot according to the present embodiment controls the purge of the robot 200 by using the controller 110 provided with the MCU, the logic for the purge control can be easily changed.

그리고, 제어부(110)의 제어에 의하여 퍼지 상태가 출력부(130)에서 출력되므로, 퍼지의 이상유무를 감지할 수 있고, 종래의 퍼지 시스템에 사용된 복수의 릴레이와 복수의 타이머가 필요 없으므로, 부피가 감소된다.And, since the purge state is output from the output unit 130 under the control of the controller 110, it is possible to detect the presence or absence of a purge, and there is no need for a plurality of relays and a plurality of timers used in the conventional purge system, volume is reduced.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 퍼지 시스템이 적용된 내압방폭형 로봇의 구성을 보인 도로서, 이를 설명한다.2 is a road showing the configuration of an explosion-proof robot to which a purge system is applied according to an embodiment of the present invention, which will be described.

도시된 바와 같이, 로봇(200)은 기밀(氣密) 구조의 본체(210)를 포함할 수 있다. 본체(210)는 작업장의 바닥에 고정 또는 이동가능하게 설치된 베이스프레임, 상기 베이스프레임에 회전가능하게 설치된 회전프레임 및 상기 회전프레임에 일단부측이 지지되어 진자 형태로 운동가능하게 설치된 위치조절부를 포함할 수 있다. 이때, 상기 위치조절부의 자유단부측에 도료를 분사하는 엔드 이펙터(End-Effector)가 설치될 수 있다.As shown, the robot 200 may include a body 210 of an airtight structure. The main body 210 may include a base frame fixedly or movably installed on the floor of the workshop, a rotation frame rotatably installed on the base frame, and a positioning unit with one end side supported on the rotation frame to be movably installed in the form of a pendulum can In this case, an end-effector for spraying paint may be installed on the free end side of the positioning unit.

본체(210)의 내부에는, 퍼지 정도(程度)를 확인하기 위하여, 본체(210)의 내부로 유입된 퍼지가스의 유량을 감지하는 유량감지모듈이 설치될 수 있고, 상기 유량감지모듈은 메인관로(231), 보조관로(233) 및 압력센서(235)를 포함할 수 있다.A flow rate sensing module for detecting the flow rate of the purge gas introduced into the main body 210 may be installed in the body 210 in order to check the degree of purging, and the flow rate sensing module is the main pipe line. 231 , an auxiliary pipe 233 , and a pressure sensor 235 may be included.

메인관로(231)는 본체(210)의 내부에 설치될 수 있고, 메인관로(231)의 내부 중앙부측에는 오리피스(Orifice)(231a)가 형성될 수 있다. 그리고, 메인관로(231)의 일단면(一端面)은 개방되어 본체(210)에 내면에 접촉 지지될 수 있고, 타단면(他端面)은 개방되어 본체(210)의 내부를 향할 수 있다. 메인관로(231)의 일단면이 본체(210)에 내면에 접촉 지지되므로, 퍼지가스는 메인관로(231)의 일측으로 유입되어 타측으로 배출되어 본체(210) 내부에 유입된다.The main conduit 231 may be installed inside the main body 210 , and an orifice 231a may be formed in the inner central portion of the main conduit 231 . And, one end surface of the main conduit 231 may be opened and supported on the inner surface of the main body 210 , and the other end surface may be opened and facing the inside of the main body 210 . Since one end surface of the main conduit 231 is supported in contact with the inner surface of the main body 210 , the purge gas flows into one side of the main conduit 231 , is discharged to the other side, and flows into the main body 210 .

보조관로(233)는 제1보조관로(233a), 제2보조관로(233b) 및 제3보조관로(233c)를 가지는 복수개로 마련되어, 메인관로(231)와 각각 연통될 수 있다. 이때, 제1보조관로(233a)의 일측은 메인관로(231)의 일측 부위와 연통될 수 있고, 제2보조관로(233b) 및 제3보조관로(233c)의 일측은 메인관로(231)의 타측 부위와 각각 연통될 수 있다.The auxiliary conduit 233 is provided in plurality having a first auxiliary conduit 233a, a second auxiliary conduit 233b, and a third auxiliary conduit 233c, and may communicate with the main conduit 231, respectively. At this time, one side of the first auxiliary conduit 233a may communicate with one side of the main conduit 231 , and one side of the second auxiliary conduit 233b and the third auxiliary conduit 233c is connected to the main conduit 231 . It may communicate with the other side, respectively.

메인관로(231)의 타측에는 연결관(237)이 연통 설치될 수 있고, 연결관(237)에 제2보조관로(233b)의 일측 및 제3보조관로(233c)의 일측이 각각 연통 설치될 수 있다. 이는, 오리피스(231a)를 중심으로, 메인관로(231)의 타측 부위의 길이가 짧으므로, 제2보조관로(233b) 및 제3보조관로(233c)는 연결관(237)을 매개로 메인관로(231)와 연통 설치될 수 있다.A connection pipe 237 may be installed in communication with the other side of the main pipe 231, and one side of the second auxiliary pipe 233b and one side of the third auxiliary pipe 233c are installed in communication with the connection pipe 237, respectively. can This is because the length of the other side of the main conduit 231 is short with the orifice 231a as the center, so the second auxiliary conduit 233b and the third auxiliary conduit 233c are the main conduit through the connecting pipe 237. (231) can be installed in communication.

제1보조관로(233a) 내지 제3보조관로(233c)의 타측은 본체(210)의 외부와 연통되어 제1보조관로(233a) 내지 제3보조관로(233c)에 유입된 이물질을 포함하는 퍼지가스가 본체(210)의 외측으로 배출되게 할 수 있다.The other side of the first auxiliary conduit 233a to the third auxiliary conduit 233c is in communication with the outside of the main body 210 and a purge containing foreign substances introduced into the first auxiliary conduit 233a to the third auxiliary conduit 233c. The gas may be discharged to the outside of the body 210 .

압력센서(235)는 제1압력센서(235a), 제2압력센서(235b) 및 제3압력센서(235c)를 가지는 복수개로 마련될 수 있으며, 메인관로(231)의 압력을 각각 감지하여 제어부(110)로 송신할 수 있다.A plurality of pressure sensors 235 may be provided having a first pressure sensor 235a, a second pressure sensor 235b, and a third pressure sensor 235c, and the control unit detects the pressure of the main pipe 231, respectively. (110) can be sent.

제1압력센서(235a)는 제1보조관로(233a)에 설치되어 메인관로(231)의 일측의 압력을 감지하여 제어부(110)로 송신할 수 있고, 제2압력센서(235b)는 제2보조관로(233b)에 설치되어 메인관로(231)의 타측의 압력을 감지하여 제어부(110)로 신호를 송신할 수 있으며, 제3압력센서(235c)는 제3보조관로(233c)에 설치되어 본체(210)의 내압인 메인관로(231)의 타측의 압력을 감지하여 제어부(110)로 신호를 송신할 수 있다.The first pressure sensor 235a is installed in the first auxiliary pipe 233a to sense the pressure on one side of the main pipe 231 and transmit it to the control unit 110, and the second pressure sensor 235b is the second It is installed in the auxiliary conduit 233b to sense the pressure on the other side of the main conduit 231 to transmit a signal to the control unit 110, and the third pressure sensor 235c is installed in the third auxiliary conduit 233c. A signal may be transmitted to the control unit 110 by sensing the pressure on the other side of the main conduit 231 , which is the internal pressure of the main body 210 .

제어부(110)는 제1압력센서(235a)에서 감지한 압력과 제1설정압력을 비교할 수 있고, 제2압력센서(235b)에서 감지한 압력과 제2설정압력을 비교할 수 있으며, 제3압력센서(235c)에서 감지한 압력과 제3설정압력을 비교할 수 있다.The control unit 110 may compare the pressure sensed by the first pressure sensor 235a with the first set pressure, may compare the pressure sensed by the second pressure sensor 235b with the second set pressure, and the third pressure The pressure sensed by the sensor 235c may be compared with a third set pressure.

이때, 제1압력센서(235a)에서 감지하는 압력은 오리피스(231a)를 중심으로 유입구측 압력이고, 제2압력센서(235b)에서 감지하는 압력은 오리피스(231a)를 중심으로 배출구측 압력이므로, 제1압력센서(235a)에서 감지하는 압력이 제2압력센서(235b)에서 감지하는 압력 보다 높음은 당연하다. 그러므로, 상기 제1설정압력은 상기 제2설정압력 보다 높게 설정됨은 당연하다.At this time, the pressure sensed by the first pressure sensor 235a is the inlet side pressure centered on the orifice 231a, and the pressure sensed by the second pressure sensor 235b is the outlet side pressure centered on the orifice 231a, It is natural that the pressure sensed by the first pressure sensor 235a is higher than the pressure sensed by the second pressure sensor 235b. Therefore, it is natural that the first set pressure is set higher than the second set pressure.

그리고, 제3압력센서(235c)에서 감지하는 압력은 본체(210)의 내압을 외압 보다 높게 유지하여, 본체(210)를 내압방폭형(Pressurized Type) 구조로 유지하기 위한 압력이므로, 제3압력센서(235c)에서 감지하는 압력은 제1압력센서(235a) 및 제2압력센서(235b)에서 감지한 압력 보다 낮음은 당연하다. 따라서, 상기 제3설정압력은 상기 제1설정압력 및 상기 제2설정압력 보다 낮게 설정됨은 당연하다.And, the pressure sensed by the third pressure sensor 235c is a pressure to maintain the internal pressure of the main body 210 higher than the external pressure, thereby maintaining the main body 210 in a pressure-resistant explosion-proof (Pressurized Type) structure, so the third pressure sensor It is natural that the pressure sensed by the 235c is lower than the pressure sensed by the first pressure sensor 235a and the second pressure sensor 235b. Therefore, it is natural that the third set pressure is set lower than the first set pressure and the second set pressure.

본 실시예에 따른 내압방폭형 로봇은 오리피스(231a)를 중심으로 메인관로(231)의 일측 및 타측의 압력을 각각 감지하여 상기 제1설정압력 및 상기 제2설정압력과 각각 비교한다. 그리고, 메인관로(231)의 일측 압력 및 타측의 압력에 따른 본체(210)의 내부로 유입된 퍼지가스의 유량을 테이블로 작성해 놓으면, 본체(210)의 내부로 유입된 퍼지가스의 양을 모니터링할 수 있다. 즉, 본체(210)의 내부에 존재하는 이물질을 외부로 배출시킬 경우, 퍼지가스를 일정 유량 이상 본체(210)의 내부로 공급하여야 하는데, 본 실시예에 따른 내압방폭형 로봇은 제1압력센서(235a) 및 제2압력센서(235b)를 이용하여 메인관로(231)의 일측 압력 및 타측 압력을 감지하여 본체(210)로 공급되는 퍼지가스의 유량을 모니터링 할 수 있다.The explosion-proof robot according to this embodiment senses the pressures of one side and the other side of the main conduit 231 with the orifice 231a as the center, respectively, and compares them with the first set pressure and the second set pressure, respectively. And, if the flow rate of the purge gas introduced into the main body 210 according to the pressure of one side and the pressure of the other side of the main conduit 231 is written in a table, the amount of the purge gas introduced into the main body 210 is monitored. can do. That is, when discharging foreign substances existing in the interior of the main body 210 to the outside, the purge gas must be supplied to the interior of the main body 210 over a certain flow rate. 235a) and the second pressure sensor 235b may be used to detect the pressure on one side and the pressure on the other side of the main conduit 231 to monitor the flow rate of the purge gas supplied to the main body 210 .

본체(210)의 외면에는 밸브(250)가 설치될 수 있고, 밸브(250)는 메인관로(231)의 일측 부위와 연통되어 메인관로(231)를 개폐할 수 있다. 즉, 밸브(250)는 메인관로(231)의 일측의 압력이 상기 제1설정압력 보다 낮은 일정 압력 이상이 되면 개방되어 메인관로(231)로 유입된 퍼지가스를 외부로 배출시킨다. 그러므로, 본체(210)의 내부에 존재하는 이물질이 퍼지가스와 함께 배출되므로, 본체(210)의 내부가 퍼지되는 것이다. 밸브(250)는 릴리프(Relief) 밸브로 마련되는 것이 바람직하다.A valve 250 may be installed on the outer surface of the body 210 , and the valve 250 may communicate with a portion of one side of the main conduit 231 to open and close the main conduit 231 . That is, the valve 250 is opened when the pressure on one side of the main conduit 231 is higher than a predetermined pressure lower than the first set pressure, and discharges the purge gas flowing into the main conduit 231 to the outside. Therefore, since foreign substances existing in the interior of the main body 210 are discharged together with the purge gas, the interior of the main body 210 is purged. The valve 250 is preferably provided as a relief valve.

전술한 바와 같이, 제3압력센서(235c)는 본체(210)의 내압을 감지하여, 본체(210)가 내압방폭형 구조로 유지되는가를 감지한다. 그런데, 제3압력센서(235c)에 이상이 발생하면, 본체(210)가 내압압폭형 구조인가를 판단할 수 없다. 이러한 이유로, 제3보조관로(233c)는 한쌍으로 마련되고, 제3압력센서(235c)는 한쌍의 제3보조관로(233c)에 각각 설치될 수 있다. 그러면, 한쌍의 제3압력센서(235c) 중, 어느 하나의 제3압력센서(235c)에 이상이 발생하여도, 다른 하나의 제3압력센서(235c)를 통하여 본체(210)의 내압을 감지할 수 있으므로, 안정적이다.As described above, the third pressure sensor 235c detects the internal pressure of the main body 210 to detect whether the main body 210 is maintained in a pressure-resistant explosion-proof structure. However, if an abnormality occurs in the third pressure sensor 235c, it is impossible to determine whether the main body 210 has a pressure-resistance type structure. For this reason, the third auxiliary conduit 233c may be provided as a pair, and the third pressure sensor 235c may be installed in each of the pair of third auxiliary conduits 233c. Then, even if an abnormality occurs in any one of the third pressure sensors 235c among the pair of third pressure sensors 235c, the internal pressure of the main body 210 is sensed through the other third pressure sensor 235c. It can be done, so it is stable.

본체(210)가 내압방폭형 구조 상태가 되면, 로봇이 구동하여 도장작업을 수행할 수 있다. 그런데, 본체(210)의 퍼지가스는 누설될 수 있으므로, 로봇이 작업을 수행하는 도중에는, 누설되는 퍼지가스를 보상하기 위하여, 퍼지가스공급부(300)에서 미량의 퍼지가스를 본체(210)의 내부로 공급할 수 있다.When the main body 210 is in a state of the explosion-proof structure, the robot may be driven to perform the painting operation. However, since the purge gas of the main body 210 may leak, a small amount of the purge gas is supplied from the purge gas supply unit 300 to the inside of the main body 210 in order to compensate for the leaked purge gas while the robot is performing an operation. can be supplied with

본 실시예에 따른 내압방폭형 로봇의 퍼지 제어방법을 도 1 내지 도 3을 참조하여 설명한다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 내압방폭형 로봇의 퍼지 제어방법을 보인 흐름도이다.A purging control method of the explosion-proof robot according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 3 . 3 is a flowchart illustrating a purge control method of a pressure-resistant explosion-proof robot according to an embodiment of the present invention.

도시된 바와 같이, 단계(S110)에서는 내압방폭형 로봇의 퍼지 시스템(100)의 메인 전원을 온(On)할 수 있으며, 단계(S120)에서는 로봇(200)의 퍼지와 관련한 모든 정보를 초기화할 수 있다. 내압방폭형 로봇의 퍼지 시스템(100)의 메인 전원이 온(On) 되어도, 로봇(200)의 전원은 온(On) 되지 않는다.As shown, in step S110, the main power of the purge system 100 of the explosion-proof robot may be turned on, and in step S120, all information related to the purge of the robot 200 may be initialized. have. Even if the main power of the purge system 100 of the explosion-proof robot is turned on, the power of the robot 200 is not turned on.

단계(S131)에서는 제어부(110)의 제어를 통하여 퍼지가스공급부(300)의 퍼지가스를 로봇(200)의 내부로 공급할 수 있고, 단계(S133)에서는 로봇(200)의 내부에 설치되며 오리피스(231a)가 형성된 메인관로(231)의 일측의 압력을 제1압력센서(235a)로 감지하여 상기 제1설정압력과 비교할 수 있다. 이때, 본체(210) 내부의 퍼지가스는 메인관로(231)의 일측으로 유입되어 타측으로 배출되며, 오리피스(231a)는 메인관로(231)의 중앙부측에 형성될 수 있다.In step S131, the purge gas of the purge gas supply unit 300 can be supplied to the inside of the robot 200 through the control of the control unit 110, and in step S133, it is installed inside the robot 200 and an orifice ( The pressure on one side of the main conduit 231 in which 231a) is formed may be sensed by the first pressure sensor 235a and compared with the first set pressure. At this time, the purge gas inside the main body 210 is introduced into one side of the main conduit 231 and discharged to the other side, and the orifice 231a may be formed at the central portion of the main conduit 231 .

그리하여, 제1압력센서(235a)에서 감지한 압력이 상기 제1설정압력 미만이면 퍼지와 관련한 모든 정보를 초기화하는 단계(S120)를 수행할 수 있다. 초기화 단계(S120) 후에는 퍼지가스공급부(300)를 재세팅하여 메인관로(231)의 압력을 높이기 위한 작업을 수행할 수 있다. 그리고, 제1압력센서(235a)에서 감지한 압력이 상기 제1설정압력 이상이면 메인관로(231)의 타측의 압력을 제2압력센서(235b)로 감지하여 상기 제2설정압력과 비교하는 단계(S135)를 수행할 수 있다.Thus, if the pressure sensed by the first pressure sensor 235a is less than the first set pressure, the step of initializing all information related to the purge (S120) may be performed. After the initialization step (S120), the purge gas supply unit 300 may be reset to perform an operation to increase the pressure of the main pipe line 231 . And, if the pressure detected by the first pressure sensor 235a is equal to or greater than the first set pressure, detecting the pressure of the other side of the main pipe 231 with the second pressure sensor 235b and comparing it with the second set pressure (S135) may be performed.

제2압력센서(235b)에서 감지한 압력이 상기 제2설정압력 미만이면 퍼지와 관련한 모든 정보를 초기화하는 단계(S120)를 수행할 수 있고, 제2압력센서(235b)에서 감지한 압력이 상기 제2설정압력 이상이면 단계(S133) 및 단계(S135)의 상태를 일정시간 유지하면서 대기하는 단계(S137)를 수행할 수 있다. 로봇(200)의 내부가 단계(S133) 및 단계(S135)의 상태를 유지하는 동안, 밸브(250)는 개방되게 세팅되어 있으므로, 퍼지가스는 본체(210)의 외부로 배출된다. 따라서, 로봇(200)의 내부에 존재하는 이물질이 본체(210)의 외부로 배출된다.If the pressure detected by the second pressure sensor 235b is less than the second set pressure, the step S120 of initializing all information related to the purge may be performed, and the pressure detected by the second pressure sensor 235b is If the second set pressure or more, the waiting step (S137) may be performed while maintaining the state of the steps (S133) and (S135) for a predetermined time. While the inside of the robot 200 maintains the states of steps S133 and S135 , since the valve 250 is set to be open, the purge gas is discharged to the outside of the body 210 . Accordingly, foreign substances existing inside the robot 200 are discharged to the outside of the body 210 .

단계(S133) 및 단계(S135)의 상태가 일정시간 유지되면, 로봇(200)의 내부에 존재하는 이물질이 완전히 배출된 것을 의미하므로, 단계(S133) 및 단계(S135)의 상태에서 일정시간이 경과하면, 로봇(200)의 내부로 퍼지가스를 공급하는 것을 중단(S141) 할 수 있다.If the states of steps S133 and S135 are maintained for a certain period of time, it means that the foreign substances present in the inside of the robot 200 are completely discharged. When elapsed, the supply of the purge gas to the inside of the robot 200 may be stopped (S141).

로봇(200)의 내부로 퍼지가스의 공급이 중단되면, 본체(210)의 내압은 하강할 수 있다. 그리고, 본체(210) 내부의 퍼지가스는 누설될 수 있다. 그러므로, 로봇(200)의 내부로 퍼지가스의 공급이 중단되면, 퍼지가스공급부(300)를 제어하여 미량의 퍼지가스를 본체(210)로 공급하는 단계(S143)를 수행할 수 있다.When the supply of the purge gas to the inside of the robot 200 is stopped, the internal pressure of the main body 210 may decrease. And, the purge gas inside the body 210 may leak. Therefore, when the supply of the purge gas to the inside of the robot 200 is stopped, the step ( S143 ) of supplying a small amount of the purge gas to the main body 210 by controlling the purge gas supply unit 300 may be performed.

그 후, 단계(S145)에서는 한쌍의 제3압력센서(235c)를 이용하여 본체(210)의 내압을 감지한 후 상기 제3설정압력과 비교할 수 있다. 제3압력센서(235c)에서 감지한 압력이 상기 제3설정압력 이상이면, 로봇(200)의 내부가 내압방폭형 구조인 것을 의미하므로, 로봇의 전원을 온(On)(S150)하여 도장작업을 수행하는 단계(S160)를 수행수 있다. 그리고, 제3압력센서(235c)에서 감지한 압력이 상기 제3설정압력 미만이면, 본체(210)의 외부로 퍼지가스가 많이 누설되는 등의 이상이 있다는 의미이므로, 퍼지와 관련한 모든 정보를 초기화하는 단계(S120)를 수행할 수 있다.After that, in step S145, the internal pressure of the main body 210 may be sensed using a pair of third pressure sensors 235c and compared with the third set pressure. If the pressure sensed by the third pressure sensor 235c is greater than or equal to the third set pressure, it means that the inside of the robot 200 has a pressure-resistant explosion-proof structure. The performing step ( S160 ) may be performed. And, if the pressure detected by the third pressure sensor 235c is less than the third set pressure, it means that there is an abnormality such as a large amount of purge gas leaking to the outside of the main body 210, so all information related to the purge is initialized. step (S120) may be performed.

로봇의 전원을 온하여 도장작업을 수행하는 도중에도, 한쌍의 제3압력센서(235c)를 이용하여 본체(210)의 내압을 감지한 후 상기 제3설정압력과 비교하는 단계(S170)를 재수행할 수 있다. 그리하여, 제3압력센서(235c)에서 감지한 압력이 상기 제3설정압력 이상이면, 도장작업하는 단계(S160)를 계속 수행할 수 있고, 상기 제3설정압력 미만이면, 퍼지와 관련한 모든 정보를 초기화하는 단계(S120)를 수행할 수 있다.Even during the painting operation by turning on the power of the robot, the step (S170) of detecting the internal pressure of the main body 210 using a pair of third pressure sensors 235c and comparing it with the third set pressure is repeated (S170). can be done Thus, if the pressure detected by the third pressure sensor 235c is equal to or greater than the third set pressure, the step of painting (S160) can be continued, and if it is less than the third set pressure, all information related to purging is displayed. An initialization step ( S120 ) may be performed.

전술한 퍼지 제어방법 도중에는, 퍼지가 진행중임을 나타내는 "진행중", 퍼지가 정상적인 상태임을 나타내는 "정상" 또는 퍼지가 이상 상태임을 나타내는 "이상"의 표시가 램프 또는 스피커를 통하여 표시될 수 있다.During the above-described purge control method, an indication of "in progress" indicating that the purge is in progress, "normal" indicating that the purge is in a normal state, or "abnormal" indicating that the purge is in an abnormal state may be displayed through a lamp or a speaker.

본 실시예에 따른 내압방폭형 로봇의 퍼지 제어방법은 로봇(200)의 퍼지와 관련한 작업 중, 이상이 있을 때 메인 전원을 오프(Off)하지 않고, 초기화하여 재작업할 수 있으므로, 편리하다.The purging control method of the explosion-proof robot according to the present embodiment is convenient because it can be initialized and reworked without turning off the main power when there is an abnormality during the operation related to the purge of the robot 200 .

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The present invention described above is not limited to the above-described embodiments and the accompanying drawings, and it is common in the technical field to which the present invention pertains that various substitutions, modifications, and changes are possible without departing from the technical spirit of the present invention. It will be clear to those who have the knowledge of Therefore, the scope of the present invention is indicated by the following claims, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalent concepts should be construed as being included in the scope of the present invention.

110: 제어부
120: 입력부
133: 출력부
140: 정보저장부
150: 통신부110: control unit
120: input unit
133: output unit
140: information storage unit
150: communication department

Claims (4)

로봇의 내부로 퍼지가스를 공급하여 로봇의 내압(內壓)을 외압 보다 높은 상태로 유지하기 위한 퍼지와 관련한 신호를 산출하여 출력하고, 퍼지와 관련한 신호를 송수신하는 제어부;
퍼지와 관련한 신호를 입력받아 상기 제어부와 송수신하는 입력부;
퍼지와 관련한 신호를 상기 제어부와 송수신하며, 상기 제어부에서 전송된 신호에 따라 상기 로봇의 퍼지 상태를 출력하는 출력부;
상기 제어부에서 전송된 신호들을 저장하는 정보저장부;
상기 제어부와 상기 로봇 사이의 통신을 허용하는 통신부를 포함하며,
상기 로봇의 본체의 내부에는 메인관로가 설치되며, 상기 메인관로는 해당 메인관로의 본체 접촉 면 쪽과 연통된 1보조관로 및 상기 메인관로의 본체 내부 방향 쪽과 연통된 제2보조관로와 제3보조관로를 각기 구비하고, 상기 제3보조관로에는 본체의 내압인 메인관로의 타측의 압력을 감지하여 제어부로 신호를 송신하는 제3압력센서가 배치되며, 상기 제3보조관로는 한쌍으로 마련되고, 상기 제3압력센서는 한쌍의 제3보조관로에 각각 설치되는 것을 특징으로 하는 내압방폭형 로봇의 퍼지 시스템.a control unit for supplying a purge gas to the inside of the robot, calculating and outputting a purge-related signal for maintaining an internal pressure of the robot higher than an external pressure, and transmitting and receiving a purge-related signal;
an input unit for receiving a purge-related signal and transmitting and receiving a signal to and from the control unit;
an output unit for transmitting and receiving a purge-related signal to and from the control unit, and outputting a purge state of the robot according to a signal transmitted from the control unit;
an information storage unit for storing signals transmitted from the control unit;
and a communication unit that allows communication between the control unit and the robot,
A main conduit is installed inside the body of the robot, and the main conduit includes a first auxiliary conduit communicating with the body contact surface side of the main conduit, a second auxiliary conduit communicating with the inner body side of the main conduit, and a third Each auxiliary pipe is provided, and a third pressure sensor is arranged in the third auxiliary pipe to sense the pressure of the other side of the main pipe, which is the internal pressure of the main body, and transmit a signal to the control unit, and the third auxiliary pipe is provided as a pair, , The third pressure sensor is a purge system of the explosion-proof robot, characterized in that each installed in the pair of third auxiliary pipe. 제1항에 있어서,
상기 출력부는 상기 로봇의 퍼지 상태를 램프를 이용하여 출력하거나, 스피커를 이용하여 출력하는 것을 특징으로 하는 내압방폭형 로봇의 퍼지 시스템.According to claim 1,
The output unit outputs the purge state of the robot using a lamp or a speaker. 메인 전원을 온(On)하고, 로봇의 퍼지와 관련한 정보를 초기화한 다음, 로봇의 내부에 설치되며 오리피스가 형성된 메인관로의 일측으로 퍼지가스를 공급하는 단계;
상기 메인관로 일측의 압력을 제1압력센서로 감지 비교하여, 상기 제1압력센서에서 감지한 압력이 제1설정압력 미만이면 상기 로봇의 퍼지와 관련한 정보를 초기화하고, 상기 제1압력센서에서 감지한 압력이 상기 제1설정압력 이상이면 상기 메인관로 타측의 압력을 제2압력센서로 감지 비교하는 단계;
상기 제2압력센서에서 감지한 압력이 제2설정압력 미만이면 상기 로봇의 퍼지와 관련한 정보를 초기화하고, 상기 제2압력센서에서 감지한 압력이 상기 제2설정압력 이상이면 상기 로봇 내부의 퍼지가스를 외부로 배출하면서 일정시간 대기하는 단계;
상기 로봇 내부의 퍼지가스가 일정 시간 배출되면, 상기 로봇의 내부로 퍼지가스를 공급하는 것을 중단하고, 미량의 퍼지가스를 상기 로봇의 내부로 공급하는 단계;
제3압력센서로 본체의 내압을 감지하여, 상기 제3압력센서에서 감지한 압력이 제3설정압력 이상이면 로봇의 전원을 온(On)하여 작업을 수행하고, 상기 제3압력센서에서 감지한 압력이 제3설정압력 미만이면 상기 로봇의 퍼지와 관련한 정보를 초기화하는 단계;
로봇이 작업 중일 때, 상기 제3압력센서로 상기 본체의 내압을 재감지하여, 상기 제3압력센서에서 감지한 압력이 제3설정압력 이상이면 계속하여 작업을 수행하고, 상기 제3압력센서에서 감지한 압력이 제3설정압력 미만이면 상기 로봇의 퍼지와 관련한 정보를 초기화하는 단계를 수행하는 것을 특징으로 하며,
상기 메인관로는 해당 메인관로의 로봇 본체 접촉 면 쪽과 연통된 1보조관로 및 상기 메인관로의 로봇 본체 내부 방향 쪽과 연통된 제2보조관로와 제3보조관로를 각기 구비하고, 상기 제3보조관로에는 상기 제3압력센서가 배치되며, 상기 제3보조관로는 한쌍으로 마련되고, 상기 제3압력센서는 한쌍의 제3보조관로에 각각 설치되는 것을 특징으로 하는 내압방폭형 로봇의 퍼지 제어방법.Turning on the main power, initializing information related to the purge of the robot, and then supplying a purge gas to one side of the main pipe which is installed inside the robot and has an orifice;
The pressure on one side of the main pipe is detected and compared with a first pressure sensor, and when the pressure detected by the first pressure sensor is less than a first set pressure, information related to purging of the robot is initialized and detected by the first pressure sensor detecting and comparing the pressure of the other side of the main pipe with a second pressure sensor when the pressure is greater than or equal to the first set pressure;
If the pressure detected by the second pressure sensor is less than the second set pressure, the information related to the purge of the robot is initialized, and if the pressure detected by the second pressure sensor is greater than the second set pressure, the purge gas inside the robot Waiting for a predetermined time while discharging to the outside;
when the purge gas inside the robot is discharged for a predetermined time, stopping the supply of the purge gas to the inside of the robot, and supplying a small amount of the purge gas to the inside of the robot;
The internal pressure of the body is sensed by the third pressure sensor, and when the pressure detected by the third pressure sensor is greater than or equal to the third set pressure, the robot is turned on to perform the work, and the third pressure sensor detects the pressure. If the pressure is less than the third set pressure, initializing information related to the purge of the robot;
When the robot is working, the internal pressure of the main body is re-sensed by the third pressure sensor, and if the pressure detected by the third pressure sensor is greater than or equal to a third set pressure, the operation is continuously performed, and in the third pressure sensor When the sensed pressure is less than the third set pressure, it is characterized in that the step of initializing the information related to the purge of the robot is performed,
The main conduit includes a first auxiliary conduit communicating with the robot body contact surface side of the main conduit, and a second auxiliary conduit and a third auxiliary conduit communicating with the inner side of the robot body of the main conduit, respectively, and the third auxiliary conduit The third pressure sensor is disposed in the conduit, the third auxiliary conduit is provided as a pair, and the third pressure sensor is installed in each of the pair of third auxiliary conduits. 제3항에 있어서,
상기 로봇에 대한 퍼지 작업 중에는, 퍼지 상태가 표시되는 것을 특징으로 하는 내압방폭형 로봇의 퍼지 제어방법.4. The method of claim 3,
During the purge operation on the robot, the purge control method of the explosion-proof robot, characterized in that the purge state is displayed.
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