KR102303231B1 - Operation method of vehicle radar system - Google Patents
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Abstract
본 발명은, 다중 표적으로부터 반사된 수신 신호를 수신하는 단계, 상기 수신 신호를 기반으로 상기 다중 표적의 거리 및 속도에 대한 표적 데이터를 산출 및 저장하는 단계, 상기 표적 데이터를 설정 횟수만큼 누적 산출한 누적 평균값에 설정된 스켈링 인자(scaling factor)를 곱하여 누적일정오경보확률값을 산출 및 저장하는 단계 및 상기 표적 데이터와 상기 누적일정오경보확률값을 비교하여, 상기 다중 표적 중 클러터를 제외한 목표 표적에 대응하는 데이터를 추출하여, 상기 목표 표적을 추적하는 단계를 포함하는 차량용 레이더 시스템의 동작방법을 제공한다.The present invention comprises the steps of receiving a received signal reflected from multiple targets, calculating and storing target data for the distance and speed of the multiple targets based on the received signal, and accumulating the target data by a set number of times. calculating and storing a cumulative constant false alarm probability value by multiplying the cumulative average value by a scaling factor set; and comparing the target data with the cumulative constant false alarm probability value, and data corresponding to a target target excluding clutter among the multiple targets It provides an operating method of a vehicle radar system comprising the step of extracting and tracking the target target.
Description
본 발명은 차량용 레이더 시스템의 동작방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 터널, 가드레일 및 건물 등과 같은 불필요한 연속된 클러터와 목표 표적으로부터 반사된 수신 신호에서 목표 표적을 추출하기 용이한 차량용 레이더 시스템의 동작방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of operating a vehicle radar system, and more particularly, to a vehicle radar system that facilitates extraction of a target target from unnecessary continuous clutter such as tunnels, guard rails and buildings, and received signals reflected from target targets. It's about how it works.
레이더는 목표물의 거리, 속도 및 각도 등의 정보를 알아 낼 수 있는 장치이다. Radar is a device that can find out information such as distance, speed, and angle of a target.
레이더의 송신 안테나를 통해 전자기파 신호를 방사하여 목표물에서 반사되어 돌아오는 신호를 수신 안테나로 부터 수신하고, 이 수신된 신호를 이용하여 목표물의 정보를 알아 낼 수 있다. By emitting electromagnetic wave signals through the transmitting antenna of the radar, the signal reflected from the target is received from the receiving antenna, and information on the target can be obtained using the received signal.
레이더 기술은 군사 및 항공 분야로 부터 발전되어 왔으나, 최근 차량 사고 위험을 미리 경고하고 능동적으로 예방 및 회피하기 위한 기술로 자동차에 응용되고 있다. 차량용 레이더 환경에서는 터널, 가드레일 및 건물 등과 같은 원치 않는 연속된 클러터 신호에 의해 목표물의 정보를 알아내는데 어려움이 있다.Radar technology has been developed from the military and aviation fields, but has recently been applied to automobiles as a technology for proactively preventing and avoiding vehicle accident risks in advance. In the vehicle radar environment, it is difficult to find out the information of the target by unwanted continuous clutter signals such as tunnels, guard rails and buildings.
최근들어, 차량용 레이더에서 수신 신호에서 클러터 신호와 원하는 목표 신호를 강건하게 분리할 수 있도록 하기 위한 연구가 진행 중에 있다.In recent years, research is being conducted to robustly separate a clutter signal and a desired target signal from a received signal in a vehicle radar.
본 발명의 목적은, 터널, 가드레일 및 건물 등과 같은 불필요한 연속된 클러터와 목표 표적으로부터 반사된 수신 신호에서 목표 표적을 추출하기 용이한 차량용 레이더 시스템의 동작방법을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a method of operating a radar system for a vehicle in which it is easy to extract a target target from unnecessary continuous clutter such as tunnels, guard rails and buildings, and received signals reflected from target targets.
본 발명에 따른 차량용 레이더 시스템의 동작방법은, 다중 표적으로부터 반사된 수신 신호를 수신하는 단계, 상기 수신 신호를 기반으로 상기 다중 표적의 거리 및 속도에 대한 표적 데이터를 산출 및 저장하는 단계, 상기 표적 데이터를 설정 횟수만큼 누적 산출한 누적 평균값에 설정된 스켈링 인자(scaling factor)를 곱하여 누적일정오경보확률값을 산출 및 저장하는 단계 및 상기 표적 데이터와 상기 누적일정오경보확률값을 비교하여, 상기 다중 표적 중 클러터를 제외한 목표 표적에 대응하는 데이터를 추출하여, 상기 목표 표적을 추적하는 단계를 포함한다.The method of operating a radar system for a vehicle according to the present invention comprises the steps of: receiving a received signal reflected from multiple targets; calculating and storing target data for distances and speeds of the multiple targets based on the received signal; Calculating and storing a cumulative constant false alarm probability value by multiplying an accumulated average value accumulated by a set number of data by a set scaling factor, and comparing the target data with the cumulative constant false alarm probability value to clutter among the multiple targets and extracting data corresponding to the target target except for tracking the target target.
본 발명에 따른 차량용 레이더 시스템의 동작방법은, 상기 수신 단계 이전에, 차량의 전후 및 측방으로 송신 신호를 송신하는 단계를 더 포함하고, 상기 표적 데이터 산출 및 저장 단계는, 상기 송신 및 상기 수신 신호 사이의 신호시간차 및 상기 수신 신호의 신호 크기에 따라 상기 표적 데이터를 산출 및 저장한다.The method of operating a radar system for a vehicle according to the present invention further includes, before the receiving step, transmitting a transmission signal to the front, rear, and side of the vehicle, wherein the calculating and storing the target data includes the transmitting and the receiving signal The target data is calculated and stored according to the signal time difference and the signal magnitude of the received signal.
상기 추적 단계는, 상기 표적 데이터 중 상기 누적일정오경보확률값 보다 큰 데이터를 상기 목표 표적으로 판단 추출한다.In the tracking step, data greater than the accumulated schedule false alarm probability value among the target data is determined and extracted as the target target.
상기 추적 단계는, 상기 표적 데이터 중 상기 누적일정오경보확률값 보다 낮은 데이터를 상기 클러터로 판단하여 제거한다.In the tracking step, data lower than the accumulated schedule false alarm probability value among the target data is determined as the clutter and removed.
본 발명에 따른 차량용 레이더 시스템의 동작방법은, 수신 신호에서 산출 저장된 표적 데이터를 설정 횟수만큼 누적한 누적 평균값을 기반으로 산출된 누적일정오경보확률값과 표적 데이터를 비교함으로써, 수신 신호에 포함된 클러터 및 목표 표적을 분리하며, 목표 표적을 추적하기 용이한 이점이 있다.The method of operating a vehicle radar system according to the present invention compares the target data with the accumulated constant false alarm probability value calculated based on the accumulated average value of the accumulated target data calculated and stored from the received signal for a set number of times, thereby cluttering included in the received signal. And the target target is separated, and there is an advantage in that it is easy to track the target target.
또한, 본 발명에 따른 차량용 레이더 시스템의 동작방법은, 목표 표적을 추출함에 있어서 연산 시간을 단축할 수 있는 이점이 있다.In addition, the operating method of the vehicle radar system according to the present invention has the advantage of reducing the calculation time in extracting the target target.
도 1은 본 발명에 따른 차량용 레이더 시스템의 제어 구성을 나타낸 제어블록도이다.
도 2 및 도 3은 본 발명에 따른 차량용 레이더 시스템에서 수신한 수신 신호에서 목표 표적을 추출하기 위한 일 예를 나타낸 도이다.
도 4는 본 발명에 따른 차량용 레이더 시스템의 동작방법을 나타낸 순서도이다.1 is a control block diagram showing a control configuration of a vehicle radar system according to the present invention.
2 and 3 are diagrams illustrating an example for extracting a target target from a received signal received by the vehicle radar system according to the present invention.
4 is a flowchart illustrating a method of operating a vehicle radar system according to the present invention.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention and methods of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only these embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the art to which the present invention pertains It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used herein may be used with the meaning commonly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. In addition, terms defined in a commonly used dictionary are not to be interpreted ideally or excessively unless clearly specifically defined.
이하에서는 도면을 참조하여 실시예를 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, the embodiment will be described in more detail with reference to the drawings.
도 1은 본 발명에 따른 차량용 레이더 시스템의 제어 구성을 나타낸 제어블록도 및 도 2 및 도 3은 본 발명에 따른 차량용 레이더 시스템에서 수신한 수신 신호에서 목표 표적을 추출하기 위한 일 예를 나타낸 도이다.1 is a control block diagram illustrating a control configuration of a vehicle radar system according to the present invention, and FIGS. 2 and 3 are diagrams illustrating an example for extracting a target target from a received signal received by the vehicle radar system according to the present invention. .
도 1을 참조하면, 차량용 레이더 시스템은 송신 안테나(110), 수신 안테나(120) 및 제어모듈(130)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1 , a vehicle radar system may include a transmitting
송신 안테나(110)는 차량의 전방 및 측방 중 적어도 한 방향으로 레이더 신호를 방사할 수 있다.The transmitting
여기서, 수신 안테나(120)는 방사된 상기 레이더 신호 중 표적으로부터 반사된 레이더 신호를 수신하여, 제어모듈(130)로 전달할 수 있다.Here, the
제어모듈(130)은 상기 수신 신호를 신호처리하여, 표적 데이터를 산출하는 신호처리부(140) 및 상기 표적 데이터를 기반으로 상기 표적을 추적하는 표적 추적부(150)를 포함할 수 있다.The
여기서, 신호처리부(140)는 상기 수신 신호를 시간 도메인에서 윈도우(window)를 취하고, 이를 고속푸리에변환(FFT)하여 주파수 성분으로 분리한다.Here, the
이후, 신호처리부(140)는 상기 주파수 성분으로 분리된 신호를 디지털 빔포밍(DBF)으로 빔을 조향하고, 조향된 신호에서 표적 탐지정보에 해당되는 신호를 구분하기 위하여 CFAR, Peak Detection, RV-Pairing을 거친 후 상기 표적 데이터를 생성할 수 있다.Thereafter, the
표적추적부(150)는 신호처리부(140)에서 생성된 상기 표적 데이터를 기반으로 상기 표적을 추적할 수 있다.The
이때, 신호처리부(140)는 CFAR 검파를 수행하는 경우, 저장된 상기 표적 데이터를 설정 횟수(K번) 만큼 누적 하여 누적 평균값을 산출하고, 상기 누적 평균값에 설정된 스켈링 인자(scaling factor)를 곱하여 누적일정오경보확률값을 산출 및 저장한다.At this time, when the CFAR detection is performed, the
신호처리부(140)는 CFAR 검파에 대하여 도 2 및 도 3을 참조하여 설명한다.The
우선, 도 2는 다중 표적으로부터 수신된 수신 신호에 대한 표적 데이터를 나타내며, 제1 내지 제5 표적 데이터(m=1, 2, 3, 4, 5)를 나타내며, 누적일정오경보확률값과 제1 내지 제4 표적 데이터(m=1, 2, 3, 4, 5) 중 어느 하나와 비교한 것을 나타낸다.First, FIG. 2 shows target data for a received signal received from multiple targets, and shows first to fifth target data (m=1, 2, 3, 4, 5), cumulative constant false alarm probability values and first to fifth target data (m=1, 2, 3, 4, 5). A comparison with any one of the fourth target data (m=1, 2, 3, 4, 5) is shown.
이때, 제1 내지 제5 표적 데이터(m=1, 2, 3, 4, 5)는 x축이 Frequency Bin을 나타내며, y축이 수신 신호의 신호 크기를 나타낸다.In this case, in the first to fifth target data (m=1, 2, 3, 4, 5), the x-axis represents the frequency bin, and the y-axis represents the signal magnitude of the received signal.
[수학식 1]은 신호처리부(140)에서 DBF된 FFT 신호를 표현한 수학식이다.[Equation 1] is an equation expressing the FFT signal DBFed by the
여기서, An은 누적 평균값, e(-j(Θn))은 누적평균위상, E(n,m)은 순시변동값, δ(w0-wt))은 Frequency bin 위치 및 e-fΦ(n,m)은 순시변동위상을 나타낸다.where An is the cumulative average value, e (-j(Θn)) is the cumulative average phase, E (n,m) is the instantaneous fluctuation value, δ(w 0 -w t )) is the frequency bin position and e -fΦ(n) ,m) represents the instantaneous fluctuation phase.
상기 누적 평균값 및 누적평균위상은 n번째 Frequency Bin이 설정 횟수(K번), 즉 제1 내지 제5 표적 데이터(m=1, 2, 3, 4, 5)를 반복 누적했을때, 평균값 및 평균위상을 나타내며, 상기 수신 신호 내에 연속된 클러터(e.g. 터널, 가드레일 등)의 경우 구조물의 특성 크기를 나타내며, 비연속된 목표 표적(차량)의 경우 노이즈 레벨과 유사한 크기의 특성을 갖는다.The cumulative average value and the cumulative average phase are average values and averages when the nth frequency bin repeatedly accumulates the set number of times (K times), that is, the first to fifth target data (m=1, 2, 3, 4, 5). In the case of continuous clutter (eg, tunnel, guard rail, etc.) in the received signal, it indicates the characteristic size of the structure, and in the case of a non-continuous target (vehicle), it has a characteristic similar to the noise level.
상기 순시변동값은 n번째 Frequency Bin에서 수신된 상기 수신 신호의 순시변동크기를 나타내며, 통계적으로는 균등분포를 갖는다. 만약, 누적된 설정 횟수가 충분히 반복 되었을때 순시변동값의 누적 평균은 0으로 수렴한다.The instantaneous fluctuation value indicates the instantaneous fluctuation magnitude of the received signal received in the nth frequency bin, and has a statistically uniform distribution. If the accumulated set number is sufficiently repeated, the cumulative average of instantaneous fluctuation values converges to 0.
상기 Frequency bin 위치는 상기 수신 신호의 거리 및 속도를 나타내며, 가드레일이나 터널과 같이 연속된 클러터들은 특정 범위에 걸쳐 연속적인 신호가 나타나는 특성을 갖는다.The frequency bin position indicates the distance and speed of the received signal, and continuous clutters such as guardrails and tunnels have a characteristic in which a continuous signal appears over a specific range.
상기 순시변동위상은 n번째 Frequency Bin에서 상기 수신 신호의 순시 위상을 나타내며, 통계적으로는 정규분포를 갖는다. 누적된 설정 횟수(K)가 충분히 반복 되었을때 순시변동값의 누적 평균은 0으로 수렴한다.The instantaneous variable phase represents the instantaneous phase of the received signal in the nth frequency bin, and has a statistically normal distribution. When the accumulated set number (K) is sufficiently repeated, the cumulative average of instantaneous fluctuation values converges to 0.
연속되는 클러터 환경(e.g. 터널,가드레일)에서 DBF된 FFT신호, 즉 [수학식 1]에 따라 설정 횟수(K) 만큼 누적평균을 취할 경우, 연속된 클러터 환경의 특성을 갖는 신호를 추출할 수 있다.In a continuous clutter environment (eg tunnel, guardrail), the DBF FFT signal, that is, when the cumulative average is taken as many as the set number of times (K) according to [Equation 1], a signal having the characteristics of a continuous clutter environment is extracted can do.
즉, 누적 평균은 후술하는 [수학식 2]에 의해 산출될 수 있다.That is, the cumulative average may be calculated by [Equation 2], which will be described later.
즉, [수학식 2]에 [수학식 1]을 대입하는 경우, 누적 평균값을 산출할 수 있다.That is, when [Equation 1] is substituted for [Equation 2], the cumulative average value can be calculated.
후술하는 [수학식 3]은 [수학식 2]에서 산출된 누적 평균값에 스캘링 인자를 곱하여 연속된 클러터 환경과 차량 타겟 신호를 분리 해 낼 수 있는 KA-CFAR를 구할 수 있음을 표현 한 것이다.[Equation 3] to be described later expresses that it is possible to obtain a KA-CFAR capable of separating a continuous clutter environment and a vehicle target signal by multiplying the cumulative average value calculated in [Equation 2] by a scaling factor. .
따라서, [수학식 3]을 적용하면, 연속된 클러터(터널, 가드레일 등)신호들과 표적 데이터를 강건하게 분리 해 낼 수 있는 누적일정오경보확률값(pa)과 제1 내지 제5 표적 데이터(m=1, 2, 3, 4, 5) 중 어느 하나를 비교하여, 목표 표적(P)과 클러터(C)를 분리해낼 수 있다. Therefore, when [Equation 3] is applied, the cumulative constant false alarm probability value (pa) and the first to fifth target data that can robustly separate the continuous clutter (tunnel, guardrail, etc.) signals and the target data By comparing any one of (m=1, 2, 3, 4, 5), the target target (P) and the clutter (C) can be separated.
여기서, 도 3은 누적일정오경보확률값과 제1 내지 제5 표적 데이터 중 어느 하나를 비교하여, 수신 신호에서 목표 표적과 클러터를 분리하는 것을 나타낸 도이다.Here, FIG. 3 is a diagram illustrating separation of a target target and clutter from a received signal by comparing the cumulative constant false alarm probability value with any one of the first to fifth target data.
도 4는 본 발명에 따른 차량용 레이더 시스템의 동작방법을 나타낸 순서도이다.4 is a flowchart illustrating a method of operating a vehicle radar system according to the present invention.
도 4를 참조하면, 차량용 레이더 시스템은 차량의 전후 및 측방 중 적어도 일 방으로 송신 신호를 송신하고(S110), 다중 표적으로부터 반사된 수신 신호를 수신한다(S120).Referring to FIG. 4 , the vehicle radar system transmits a transmission signal to at least one of the front, rear, and side of the vehicle (S110), and receives the received signal reflected from multiple targets (S120).
차량용 레이더 시스템은 상기 수신 신호를 기반으로 상기 다중 표적의 거리 및 속도에 대한 표적 데이터를 산출 및 저장한다(S130).The vehicle radar system calculates and stores target data for the distance and speed of the multiple targets based on the received signal (S130).
차량용 레이더 시스템은 상기 표적 데이터를 설정 횟수만큼 누적 산출한 누적 평균값에 설정된 스켈링 인자(scaling factor)를 곱하여 누적일정오경보확률값을 산출 및 저장한다(S140).The vehicle radar system calculates and stores the accumulated constant false alarm probability value by multiplying the accumulated average value obtained by accumulating the target data for a set number of times by a set scaling factor (S140).
차량용 레이더 시스템은 상기 표적 데이터와 상기 누적일정오경보확률값을 비교하여, 상기 다중 표적 중 클러터를 제외한 목표 표적에 대응하는 데이터를 추출하여, 상기 목표 표적을 추적한다(S150).The vehicle radar system compares the target data with the accumulated constant false alarm probability value, extracts data corresponding to a target target excluding clutter from among the multiple targets, and tracks the target target (S150).
이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.Terms such as "include", "compose" or "have" described above mean that the corresponding component may be embedded unless otherwise stated, so it does not exclude other components. It should be construed as being able to further include other components.
이상에서는 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.In the above, preferred embodiments have been illustrated and described, but the present invention is not limited to the specific embodiments described above, and common knowledge in the technical field to which the invention pertains without departing from the gist of the invention as claimed in the claims is not limited. Various modifications are possible by the possessor, of course, and these modifications should not be individually understood from the technical spirit or perspective of the present invention.
Claims (5)
상기 수신 신호를 기반으로 상기 다중 표적의 거리 및 속도에 대한 표적 데이터를 산출 및 저장하는 단계;
상기 표적 데이터를 설정 횟수만큼 누적 산출한 누적 평균값에 설정된 스켈링 인자(scaling factor)를 곱하여 누적일정오경보확률값을 산출 및 저장하는 단계; 및
상기 표적 데이터와 상기 누적일정오경보확률값을 비교하여, 상기 다중 표적 중 클러터를 제외한 목표 표적에 대응하는 데이터를 추출하여, 상기 목표 표적을 추적하는 단계;를 포함하되,
상기 누적일정오경보확률값은,
하기의 [수학식]에 의해 산출되는 것인 차량용 레이더 시스템의 동작방법.
[수학식]
누적일정오경보확률값 = 누적평균값 * 스캘링 인자receiving received signals reflected from multiple targets;
calculating and storing target data for the distance and speed of the multiple targets based on the received signal;
calculating and storing an accumulated constant false alarm probability value by multiplying an accumulated average value obtained by accumulating the target data for a set number of times by a set scaling factor; and
Comparing the target data and the cumulative constant false alarm probability value, extracting data corresponding to a target target excluding clutter from among the multiple targets, and tracking the target target;
The cumulative schedule false alarm probability value is,
An operating method of a vehicle radar system that is calculated by the following [Equation].
[Equation]
Cumulative schedule false alarm probability value = cumulative average value * scaling factor
상기 수신 단계 이전에,
차량의 전후 및 측방으로 송신 신호를 송신하는 단계;를 더 포함하고,
상기 표적 데이터 산출 및 저장 단계는,
상기 송신 및 상기 수신 신호 사이의 신호시간차 및 상기 수신 신호의 신호 크기에 따라 상기 표적 데이터를 산출 및 저장하는 차량용 레이더 시스템의 동작방법.The method of claim 1,
Before the receiving step,
Further comprising; transmitting a transmission signal to the front and rear and side of the vehicle;
The target data calculation and storage step,
A method of operating a vehicle radar system for calculating and storing the target data according to a signal time difference between the transmitted and received signals and a signal magnitude of the received signal.
상기 추적 단계는,
상기 표적 데이터 중 상기 누적일정오경보확률값 보다 큰 데이터를 상기 목표 표적으로 판단 추출하는 차량용 레이더 시스템의 동작방법.The method of claim 1,
The tracking step is
An operating method of a vehicle radar system for determining and extracting, as the target target, data greater than the accumulated schedule false alarm probability value among the target data.
상기 추적 단계는,
상기 표적 데이터 중 상기 누적일정오경보확률값 보다 낮은 데이터를 상기 클러터로 판단하여 제거하는 차량용 레이더 시스템의 동작방법.
The method of claim 1,
The tracking step is
An operating method of a vehicle radar system for determining, among the target data, data lower than the accumulated schedule false alarm probability value as the clutter and removing it.
Priority Applications (1)
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| KR1020140180380A KR102303231B1 (en) | 2014-12-15 | 2014-12-15 | Operation method of vehicle radar system |
Applications Claiming Priority (1)
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