KR102302883B1 - Apparatus and method for detecting obstruction in a near field for vehicle using ultrasonics wave - Google Patents

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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 초음파를 이용한 차량용 근거리 장애물 감지 장치는 소정의 주파수를 가지는 송신신호를 차량 주변으로 송신하고, 상기 송신신호에 대하여 차량 주변의 장애물로부터 반사되는 반사신호와 노이즈신호를 포함하는 수신신호를 수신하는 송수신부, 제n 송수신신호를 기준으로 이후 송수신되는 송수신신호 간의 시간간격을 산출하고, 상기 제n 송수신신호 간의 시간간격과 상기 이후 송수신되는 송수신신호 간의 시간간격을 비교하여 장애물의 존재 여부를 해석하기 위한 해석부, 및 상기 해석부에 의한 해석 결과를 출력하는 출력부를 포함한다.An apparatus for detecting an obstacle for a vehicle using ultrasonic waves according to an embodiment of the present invention transmits a transmission signal having a predetermined frequency to the vicinity of the vehicle, and includes a reflected signal and a noise signal reflected from an obstacle around the vehicle with respect to the transmission signal The transceiver for receiving the received signal, calculates the time interval between the subsequent transmission and reception signals based on the n-th transmission/reception signal, and compares the time interval between the n-th transmission/reception signal and the time interval between the transmission/reception signals to be transmitted and received after It includes an analysis unit for analyzing existence or not, and an output unit for outputting an analysis result by the analysis unit.

Description

초음파를 이용한 차량용 근거리 장애물 감지 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR DETECTING OBSTRUCTION IN A NEAR FIELD FOR VEHICLE USING ULTRASONICS WAVE}Apparatus and method for detecting near-field obstacles for vehicles using ultrasonic waves

본 발명은 초음파를 이용한 차량용 근거리 장애물 감지 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 차량 간 초음파 간섭에 의한 오인식을 방지하기 위한 초음파를 이용한 차량용 근거리 장애물 감지 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for detecting a short-distance obstacle for a vehicle using ultrasonic waves, and more particularly, to an apparatus and method for detecting a short-distance obstacle for a vehicle using ultrasonic waves for preventing erroneous recognition due to ultrasonic interference between vehicles.

차량용 근거리 측정 센서는 차량 주차 보조 시스템이나 장애물 감지에 사용된다. Near-field sensors for vehicles are used in vehicle parking assistance systems or obstacle detection.

구체적으로, 차량의 전방, 후방, 측방 등에 장착된 거리 측정용 초음파 센서를 통해 송신된 송신신호가 장애물로부터 반사되어 돌아오는 수신신호를 분석하여 차량 주변의 장애물을 감지한다.Specifically, a transmission signal transmitted through an ultrasonic sensor for distance measurement mounted on the front, rear, side, etc. of the vehicle is reflected from the obstacle and the received signal is analyzed to detect obstacles around the vehicle.

한편, 차량의 초음파 센서의 구동주파수는 약 50 kHz 수준인데, 차량마다 초음파 센서의 구동주파수가 동일하여 장애물과의 거리가 잘못 측정되는 경우가 발생할 수 있다. 다시 말해, 도 1에서와 같이 사용자 본인의 차량과 다른 사용자의 차량 간의 초음파 간섭으로 인해 장애물과의 거리 측정에 오류가 발생할 수 있다.On the other hand, the driving frequency of the ultrasonic sensor of the vehicle is about 50 kHz, and since the driving frequency of the ultrasonic sensor is the same for each vehicle, the distance to the obstacle may be incorrectly measured. In other words, as shown in FIG. 1 , an error may occur in measuring a distance from an obstacle due to ultrasonic interference between the user's own vehicle and another user's vehicle.

이를 개선하기 위하여 신호처리 방법을 사용하였으나, 여전히 거리 측정이 잘못될 여지가 있다. 이에, 장애물 감지 성능을 발전시켜 시장 경쟁력을 높이기 위한 거리측정 오인식 개선방안이 필요한 실정이다.In order to improve this, a signal processing method is used, but there is still a possibility that the distance measurement is wrong. Accordingly, there is a need for a method to improve the distance measurement misrecognition to enhance the market competitiveness by developing the obstacle detection performance.

관련 선행기술로는, 대한민국 공개특허공보 제10-2012-0053313호(발명의 명칭: 차량의 물체감지 센서 모듈 및 그것을 이용한 차량의 제어방법, 공개일자: 2012년 5월 25일)가 있다.As a related prior art, there is Republic of Korea Patent Publication No. 10-2012-0053313 (title of the invention: vehicle object detection sensor module and vehicle control method using the same, publication date: May 25, 2012).

본 발명의 실시예들은 초음파의 송신간격을 변경하여 차량 주변의 장애물에 대한 정상 송수신신호와 초음파 간섭에 따른 노이즈신호를 구분함으로써 장애물을 정확하게 감지하도록 하는 초음파를 이용한 차량용 근거리 장애물 감지 장치 및 방법을 제공한다.Embodiments of the present invention provide an apparatus and method for detecting an obstacle in a short distance for a vehicle using ultrasonic waves to accurately detect an obstacle by changing a transmission interval of ultrasonic waves to distinguish a normal transmission/reception signal for an obstacle around a vehicle and a noise signal according to ultrasonic interference do.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제(들)로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제(들)은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problem to be solved by the present invention is not limited to the problem(s) mentioned above, and another problem(s) not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명의 실시예에 따른 초음파를 이용한 차량용 근거리 장애물 감지 장치는 소정의 주파수를 가지는 송신신호를 차량 주변으로 송신하고, 상기 송신신호에 대하여 차량 주변의 장애물로부터 반사되는 반사신호 또는 노이즈신호를 포함하는 수신신호를 수신하는 송수신부, 제n 송수신신호를 기준으로 이후 송수신되는 송수신신호 간의 시간간격을 산출하고, 상기 제n 송수신신호 간의 시간간격과 상기 이후 송수신되는 송수신신호 간의 시간간격을 비교하여 장애물의 존재 여부를 해석하기 위한 해석부 및 상기 해석부에 의한 해석 결과를 출력하는 출력부를 포함한다.An apparatus for detecting an obstacle for a vehicle using an ultrasonic wave according to an embodiment of the present invention transmits a transmission signal having a predetermined frequency to the vicinity of the vehicle, and includes a reflected signal or a noise signal reflected from an obstacle around the vehicle with respect to the transmission signal The transceiver for receiving the received signal, calculates the time interval between the subsequent transmission and reception signals based on the n-th transmission/reception signal, and compares the time interval between the n-th transmission/reception signal and the time interval between the transmission/reception signals to be transmitted and received after It includes an analysis unit for analyzing existence or not, and an output unit for outputting an analysis result by the analysis unit.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 해석부는 상기 장애물의 각 송수신신호 간의 시간간격을 측정하기 위한 연산부, 및 상기 수신신호에 관한 정보에 따라, 상기 각 송수신신호 간의 시간간격을 비교하여 장애물 및 노이즈의 존재 여부를 판단하기 위한 판단부를 포함할 수 있다.In addition, the analysis unit according to an embodiment of the present invention compares the time interval between the transmission and reception signals according to the calculation unit for measuring the time interval between the transmission and reception signals of the obstacle, and the information about the reception signal, and the obstacle and A determination unit for determining whether noise is present may be included.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 수신신호에 관한 정보는 상기 송신신호의 송신 이후, 소정의 시간 이내에 상기 수신신호의 수신여부 및 상기 수신신호의 개수를 포함할 수 있다.In addition, the information about the received signal according to an embodiment of the present invention may include whether the received signal is received within a predetermined time after the transmission of the transmission signal and the number of the received signals.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 연산부는 상기 제n 송수신신호 간의 시간간격을 산출하고, 상기 송수신부는 제(n+1) 송신신호 및 제(n+2) 송신신호 간의 시간간격이 상기 제n 송수신신호 간의 시간간격과 동일한 간격이 되도록 송신신호를 송신할 수 있다.In addition, the calculation unit according to an embodiment of the present invention calculates a time interval between the n-th transmission and reception signals, and the transmission/reception unit determines the time interval between the (n+1)-th transmission signal and the (n+2)-th transmission signal. The transmission signal may be transmitted to have the same interval as the time interval between the nth transmission/reception signals.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 제(n+2) 송신신호에 대하여 소정의 시간 이내에 수신되는 수신신호가 2개인 경우, 상기 연산부는 상기 제(n+2) 송신신호와 상기 제(n+2) 송신신호에 대한 두번째 수신신호 간의 시간간격을 측정하고, 상기 판단부는 상기 제n 송수신신호 간의 시간간격과 상기 측정된 두번째 수신신호를 포함하는 제(n+2) 송수신신호 간의 시간간격이 상이한 것으로 추정하여, 제n 수신신호를 노이즈신호로 판단할 수 있다.In addition, when there are two received signals received within a predetermined time with respect to the (n+2)th transmission signal according to an embodiment of the present invention, the operation unit includes the (n+2)th transmission signal and the (n+2)th transmission signal and the (n+2)th transmission signal. n+2) a time interval between a second reception signal with respect to a transmission signal is measured, and the determination unit measures a time interval between the n-th transmission/reception signal and a time interval between a (n+2)-th transmission/reception signal including the measured second reception signal By estimating that this is different, it is possible to determine the n-th received signal as a noise signal.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 판단부는 상기 제(n+2) 송신신호에 대한 두번째 수신신호를 상기 장애물로부터 반사되는 상기 반사신호로 판단할 수 있다.In addition, the determination unit according to an embodiment of the present invention may determine the second reception signal for the (n+2) th transmission signal as the reflected signal reflected from the obstacle.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 제(n+2) 송신신호에 대하여 소정의 시간 이내에 수신되는 수신신호가 1개인 경우, 상기 연산부는 상기 제(n+2) 송신신호와 해당 수신신호 간의 시간간격을 측정하고, 상기 판단부는 상기 제n 송수신신호 간의 시간간격과 상기 측정된 수신신호를 포함하는 제(n+2) 송수신신호 간의 시간간격이 동일한 것으로 추정하여, 제n 수신신호를 상기 장애물로부터 반사되는 상기 반사신호로 판단할 수 있다.In addition, when one received signal is received within a predetermined time with respect to the (n+2)th transmission signal according to an embodiment of the present invention, the operation unit includes the (n+2)th transmission signal and the corresponding received signal. Measuring the time interval between, the determination unit estimates that the time interval between the n-th transmission/reception signal and the time interval between the (n+2)-th transmission/reception signal including the measured reception signal are the same, and determines the n-th reception signal as the It can be determined by the reflected signal reflected from the obstacle.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 제(n+2) 송신신호에 대하여 소정의 시간 이내에 수신되는 수신신호가 0개인 경우, 상기 판단부는 상기 제n 수신신호를 노이즈신호로 판단할 수 있다.In addition, when the number of received signals received within a predetermined time with respect to the (n+2)th transmission signal according to an embodiment of the present invention is 0, the determination unit may determine the nth reception signal as a noise signal. .

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 출력부는 상기 해석 결과에 따라, 상기 차량과 상기 장애물 간의 거리를 디스플레이를 통해 출력하거나 스피커를 통해 경보음을 출력할 수 있다.In addition, the output unit according to an embodiment of the present invention may output a distance between the vehicle and the obstacle through a display or an alarm sound through a speaker according to the analysis result.

본 발명의 실시예에 따른 초음파를 이용한 차량용 근거리 장애물 감지 방법은 소정의 주파수를 가지는 송신신호를 차량 주변으로 송신하고, 상기 송신신호에 대하여 차량 주변의 장애물로부터 반사되는 반사신호 또는 노이즈신호를 포함하는 수신신호를 수신하는 단계, 제n 송수신신호를 기준으로 이후 송수신되는 송수신신호 간의 시간간격을 산출하고, 상기 제n 송수신신호 간의 시간간격과 상기 이후 송수신되는 송수신신호 간의 시간간격을 비교하여 장애물의 존재 여부를 해석하는 단계, 및 상기 해석부에 의한 해석 결과를 출력하는 단계를 포함한다.A method for detecting an obstacle for a vehicle near a vehicle using ultrasonic waves according to an embodiment of the present invention transmits a transmission signal having a predetermined frequency to the vicinity of the vehicle, and includes a reflected signal or a noise signal reflected from an obstacle in the vicinity of the vehicle with respect to the transmission signal The step of receiving a reception signal, calculating a time interval between the subsequent transmission and reception signals based on the n-th transmission/reception signal, and comparing the time interval between the n-th transmission/reception signal and the time interval between the transmission/reception signals to be transmitted and received thereafter to determine the presence of an obstacle and analyzing whether or not there is, and outputting an analysis result by the analysis unit.

본 발명의 실시예에 따르면, 초음파의 송신간격을 변경하여 차량 주변의 장애물에 대한 정상 송수신신호와 초음파 간섭에 따른 노이즈신호를 구분함으로써 장애물을 정확하게 감지하도록 할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the obstacle can be accurately detected by changing the transmission interval of the ultrasonic wave to distinguish the normal transmission/reception signal for the obstacle in the vicinity of the vehicle and the noise signal according to the ultrasonic interference.

도 1은 다른 차량의 초음파 신호 간섭으로 인한 근거리 측정 센서의 오인식 결과를 나타낸 그래프이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파를 이용한 차량용 근거리 장애물 감지 장치를 설명하기 위해 도시한 블록도이다.
도 3a는 본 발명의 일 실시예에 있어서, 정상 송수신신호 사이에 노이즈신호가 있는 경우에 해당하는 초음파 송수신 방식을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 3b는 본 발명의 일 실시예에 있어서, 노이즈신호가 없는 경우에 해당하는 초음파 송수신 방식을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 3c는 본 발명의 일 실시예에 있어서, 노이즈신호만 있는 경우에 해당하는 초음파 송수신 방식을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파를 이용한 차량용 근거리 장애물 감지 방법을 설명하기 위해 도시한 순서도이다.1 is a graph illustrating a result of misrecognition of a short-range measurement sensor due to interference with an ultrasonic signal of another vehicle.
2 is a block diagram illustrating an apparatus for detecting a short-distance obstacle for a vehicle using ultrasonic waves according to an embodiment of the present invention.
3A is a diagram illustrating an ultrasonic transmission/reception method corresponding to a case in which a noise signal is present between normal transmission/reception signals according to an embodiment of the present invention.
3B is a diagram illustrating an ultrasonic transmission/reception method corresponding to a case in which there is no noise signal according to an embodiment of the present invention.
3C is a diagram illustrating an ultrasonic transmission/reception method corresponding to a case in which only a noise signal is present, according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a method for detecting a short-distance obstacle for a vehicle using ultrasonic waves according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및/또는 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.Advantages and/or features of the present invention, and methods of achieving them, will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various different forms, and only these embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the art to which the present invention pertains It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파를 이용한 차량용 근거리 장애물 감지 장치를 설명하기 위해 도시한 블록도이고, 도 3a는 본 발명의 일 실시예에 있어서, 정상 송수신신호 사이에 노이즈신호가 있는 경우에 해당하는 초음파 송수신 방식을 설명하기 위해 도시한 도면이고, 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 있어서, 노이즈신호가 없는 경우에 해당하는 초음파 송수신 방식을 설명하기 위해 도시한 도면이고, 도 3c는 본 발명의 일 실시예에 있어서, 노이즈신호만 있는 경우에 해당하는 초음파 송수신 방식을 설명하기 위해 도시한 도면이다.2 is a block diagram illustrating a short-distance obstacle detection apparatus for a vehicle using ultrasonic waves according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3A is a noise signal between normal transmission and reception signals according to an embodiment of the present invention. It is a diagram illustrating an ultrasonic transmission/reception method corresponding to the case, and FIG. 3B is a diagram illustrating an ultrasound transmission/reception method corresponding to a case in which there is no noise signal according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3C is a diagram illustrating an ultrasonic transmission/reception method corresponding to a case in which only a noise signal is present, according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파를 이용한 차량용 근거리 장애물 감지 장치(10)는 송수신부(110), 해석부(120) 및 출력부(130)를 포함하여 구성될 수 있다.Referring to FIG. 2 , the apparatus 10 for detecting an obstacle for a vehicle using ultrasonic waves according to an embodiment of the present invention may include a transceiver 110 , an analysis unit 120 , and an output unit 130 . .

송수신부(110)는 초음파신호를 발생시키는 초음파 센서로서, 주로 차량의 전방, 후방, 측방 등에 장착되어 주변의 장애물을 감지할 수 있으며, 40 내지 60 kHz의 주파수를 발생시킬 수 있다.The transceiver 110 is an ultrasonic sensor that generates an ultrasonic signal, and is mainly mounted on the front, rear, side, etc. of the vehicle to detect surrounding obstacles, and may generate a frequency of 40 to 60 kHz.

송수신부(110)는 소정의 주파수를 가지는 송신신호를 차량 주변으로 송신하고, 송신신호에 대하여 차량 주변의 장애물로부터 반사되는 반사신호와 노이즈신호를 포함하는 수신신호를 수신할 수 있다.The transceiver 110 may transmit a transmission signal having a predetermined frequency to the vicinity of the vehicle, and receive a reception signal including a reflected signal and a noise signal reflected from an obstacle around the vehicle with respect to the transmission signal.

이때, 송수신부(110)는 일반적으로 펄스-에코(pulse-echo) 방식을 사용하여 초음파신호를 송수신할 수 있다.In this case, the transceiver 110 may transmit/receive an ultrasonic signal using a pulse-echo method.

구체적으로, 송수신부(110)로부터 송신신호를 송신하는 시간과 반사신호를 수신하는 시간의 간격을 측정하여 차량과 장애물 간의 거리를 계산할 수 있다. 차량과 장애물과의 거리는 L = (t*vs)/2로 나타낼 수 있다. 여기서, L은 차량과 장애물 간의 거리, t는 송수신신호의 시간간격, vs는 공기 중 송신신호의 전파속도를 의미하는 것으로, 상기 식을 이용하여 차량과 장애물 간의 거리 L을 반복하여 측정함으로써, 차량 주변에 존재하는 장애물의 위치를 감지할 수 있다.Specifically, the distance between the vehicle and the obstacle may be calculated by measuring an interval between a time for transmitting a transmission signal from the transceiver 110 and a time for receiving a reflected signal. The distance between the vehicle and the obstacle may be expressed as L = (t*v s )/2. Here, L is the distance between the vehicle and the obstacle, t is the time interval of the transmission/reception signal, and v s is the propagation speed of the transmission signal in the air. By repeatedly measuring the distance L between the vehicle and the obstacle using the above formula, It is possible to detect the position of an obstacle existing around the vehicle.

그러나, 송수신부(110)는 반사신호뿐만 아니라, 차량 내부 또는 외부의 다른 차량에 의한 노이즈신호나 기계적인 진동에 의해 발생되는 주파수를 가지는 노이즈신호도 수신할 수 있다.However, the transceiver 110 may receive not only the reflected signal, but also a noise signal generated by another vehicle inside or outside the vehicle or a noise signal having a frequency generated by mechanical vibration.

이러한 노이즈신호가 일반적인 송수신신호에 간섭되는 경우, 장애물의 존재 여부 또는 장애물과의 거리 등을 인지하는데 오류가 발생할 수 있다.When such a noise signal interferes with a general transmission/reception signal, an error may occur in recognizing the existence of an obstacle or a distance from the obstacle.

이에 따라, 본 발명에서는 송신신호의 송신간격을 변경하여 차량 주변의 장애물에 대한 정상 송수신신호와 초음파 간섭에 따른 노이즈신호를 구분함으로써 장애물을 정확하게 감지하고자 한다.Accordingly, in the present invention, by changing the transmission interval of the transmission signal to distinguish the normal transmission/reception signal for the obstacle around the vehicle and the noise signal due to the ultrasonic interference, the obstacle is accurately detected.

해석부(120)는 제n 송수신신호를 기준으로 이후 송수신되는 송수신신호 간의 시간간격을 산출하고, 제n 송수신신호 간의 시간간격과 이후 송수신되는 송수신신호 간의 시간간격을 비교하여 장애물의 존재 여부를 해석할 수 있다. 참고로, 여기서, n은 1 이상의 자연수일 수 있다.The analysis unit 120 calculates a time interval between the transmitted/received signals subsequently transmitted and received based on the n-th transmission/reception signal, and compares the time interval between the n-th transmission/reception signals and the time interval between the transmitted/received signals to analyze whether there is an obstacle can do. For reference, here, n may be a natural number of 1 or more.

구체적으로, 소정의 거리만큼 떨어진 위치에 물체가 존재하는 것으로 가정하는 경우, 해석부(120)는 상기 물체에 대하여 소정의 첫번째 시간 동안 송수신되는 송수신신호 간의 시간간격을 산출하고 이후의 두번째, 세번째 등 소정의 시간 동안 송수신되는 송수신신호 간의 시간간격을 산출하여 각 송수신신호 간의 시간간격을 비교 후 장애물 및 노이즈의 존재 여부를 해석할 수 있다.Specifically, when it is assumed that an object exists at a location separated by a predetermined distance, the analysis unit 120 calculates a time interval between transmission and reception signals transmitted and received for the object for a predetermined first time, and the second, third, etc. After calculating the time interval between the transmission and reception signals transmitted and received for a predetermined time, and comparing the time interval between the transmission and reception signals, it is possible to analyze the presence of obstacles and noise.

이를 위해, 해석부(120)는 각 송수신신호의 송수신 여부를 감지하기 위한 감지부(122), 각 송수신신호 간의 시간간격을 측정하기 위한 연산부(124), 및 수신신호에 관한 정보에 따라, 각 송수신신호 간의 시간간격을 비교하여 장애물 및 노이즈의 존재 여부를 판단하기 위한 판단부(126)를 포함하여 구성될 수 있다.To this end, the analysis unit 120 includes a sensing unit 122 for detecting whether each transmission/reception signal is transmitted/received, an operation unit 124 for measuring a time interval between each transmission/reception signal, and information about the reception signal, each It may be configured to include a determination unit 126 for determining the presence of obstacles and noise by comparing the time interval between the transmission and reception signals.

여기서, 수신신호에 관한 정보는 송신신호의 송신 이후, 소정의 시간 이내에 수신신호의 수신여부 및 수신신호의 개수를 포함할 수 있다.Here, the information about the received signal may include whether the received signal is received within a predetermined time after the transmission of the transmitted signal and the number of received signals.

일 실시예로, 제n 송수신신호 이후에 송수신되는 송수신신호 중 수신신호가 수신되었는지 또는 수신되었다면 몇 개의 신호가 수신되었는지 등의 정보를 포함할 수 있다.As an embodiment, information such as whether a reception signal is received among transmission/reception signals transmitted/received after the n-th transmission/reception signal or, if received, how many signals have been received may be included.

상기 정보들은 송신신호의 송신방법을 변경하는 데에 반영되어 실제 장애물과의 거리 또는 노이즈신호의 존재 여부 등을 해석하는데 활용될 수 있다.The information is reflected in changing the transmission method of the transmission signal and can be utilized to analyze the distance from an actual obstacle or the presence or absence of a noise signal.

이하에서는, 송수신부(110) 및 해석부(120)에 의해 송신신호의 송신간격을 변경하는 과정에 대하여 자세히 설명하고자 한다. 참고로, 본 실시예에서는 차량과 주변 장애물 간의 거리 및 노이즈신호를 일으키는 대상과의 거리는 일정하며, 송신신호가 시간 T마다 일정하게 송신된다고 가정하였다.Hereinafter, a process of changing the transmission interval of a transmission signal by the transceiver 110 and the analysis unit 120 will be described in detail. For reference, in the present embodiment, it is assumed that the distance between the vehicle and the surrounding obstacles and the distance to the object generating the noise signal are constant, and that the transmission signal is constantly transmitted every time T.

먼저, 해석부(120)의 연산부(124)는 제n 송수신신호에 대하여 첫번째 수신신호의 송수신신호 간의 시간간격을 산출할 수 있다. First, the operation unit 124 of the analysis unit 120 may calculate a time interval between the transmission/reception signals of the first reception signal with respect to the n-th transmission/reception signal.

즉, 첫 번째 시간 T동안 제n 송신신호에 대하여 단일 또는 다수의 수신신호를 수신할 수 있는데, 첫번째로 수신되는 수신신호를 기준으로 송수신신호 간의 시간간격을 산출할 수 있다.That is, a single or multiple reception signals can be received with respect to the n-th transmission signal during the first time T, and a time interval between the transmission and reception signals can be calculated based on the first received signal.

예컨대, 제n 송신신호에 대하여 첫 번째 수신되는 수신신호와의 시간간격 A를 산출할 수 있고, 두 번째 수신되는 수신신호와의 시간간격 B를 산출할 수 있는데, 본 실시예에서는 시간간격 A를 기준으로 비교를 진행하는 것이 바람직하다.For example, with respect to the n-th transmission signal, a time interval A with the first received signal may be calculated, and a time interval B with the second received signal may be calculated. In this embodiment, the time interval A It is preferable to proceed with the comparison as a standard.

참고로, 제n 송신신호에 대한 각 수신신호는 장애물로부터 반사되는 반사신호인지 노이즈신호인지 여부는 처음에 알 수 없다. For reference, it is not known at first whether each reception signal for the n-th transmission signal is a reflected signal reflected from an obstacle or a noise signal.

이후, 송수신부(110)는 제(n+1) 송신신호 및 제(n+2) 송신신호 간의 시간간격이 제n 송수신신호 간의 시간간격과 동일한 간격이 되도록 송신신호를 송신할 수 있다.Thereafter, the transceiver 110 may transmit the transmission signal such that a time interval between the (n+1)th transmission signal and the (n+2)th transmission signal is the same as the time interval between the nth transmission/reception signals.

다시 말해, 송수신부(110)는 첫 번째 시간 T가 지난 후에 제(n+1) 송신신호를 송신하고, 첫 번째 시간 T동안 송수신된 제n 송수신신호 간의 시간간격 A만큼의 시간간격을 두고 제(n+2) 송신신호를 바로 송신할 수 있다.In other words, the transceiver 110 transmits the (n+1) th transmission signal after the first time T has elapsed, and with a time interval equal to the time interval A between the n-th transmission/reception signals transmitted and received during the first time T, the second (n+2) Transmission signal can be directly transmitted.

여기서, 제(n+1) 송신신호에 대하여 수신되는 수신신호는 상기 과정에 따른 제(n+2) 송신신호로 인해 수신되지 못하고 묻히게 된다.Here, the reception signal received with respect to the (n+1)th transmission signal is not received and is buried due to the (n+2)th transmission signal according to the above process.

이에 따라, 제(n+2) 송신신호의 송신 이후 수신되는 수신신호에 관한 정보를 참고하여 장애물의 존재 여부를 해석할 수 있다.Accordingly, the existence of an obstacle may be analyzed with reference to information on a received signal received after transmission of the (n+2)th transmission signal.

일 실시예로, 도 3a에 도시된 바와 같이, 제(n+2) 송신신호에 대하여 소정의 시간 T 이내에 수신되는 수신신호가 2개라고 가정한다.In one embodiment, as shown in FIG. 3A , it is assumed that two reception signals are received within a predetermined time T with respect to the (n+2)th transmission signal.

이때, 연산부(124)는 제(n+2) 송신신호와 제(n+2) 송신신호에 대한 두번째 수신신호 간의 시간간격을 측정할 수 있다. 이는, 제(n+2) 송신신호에 대한 첫번째 수신신호가 두번째 수신신호와 비교하여 노이즈신호일 확률이 높을 것으로 예상되기 때문이다.In this case, the operation unit 124 may measure a time interval between the (n+2)th transmission signal and the second reception signal with respect to the (n+2)th transmission signal. This is because the probability that the first received signal with respect to the (n+2)th transmission signal is expected to be a noise signal is higher than that of the second received signal.

이때, 판단부(126)는 제n 송수신신호 간의 시간간격과 상기 측정된 두번째 수신신호를 포함하는 제(n+2) 송수신신호 간의 시간간격이 상이한 것으로 추정하여, 제n 수신신호를 노이즈신호로 판단할 수 있다.At this time, the determination unit 126 estimates that the time interval between the n-th transmission/reception signal and the time interval between the (n+2)-th transmission/reception signal including the measured second reception signal is different, and converts the n-th reception signal into a noise signal. can judge

예컨대, 제n 송수신신호에 해당하는 송신 1과 Noise 1간의 시간간격 A가 제(n+2) 송수신신호 중 송신 3과 수신 3-2 간의 시간간격 B와 상이하기 때문에, 판단부(126)는 제n 송신신호에 대하여 수신된 수신신호 중 Noise 1을 노이즈신호로 판단할 수 있다.For example, since the time interval A between transmission 1 and Noise 1 corresponding to the n-th transmission/reception signal is different from the time interval B between transmission 3 and reception 3-2 of the (n+2)-th transmission/reception signal, the determination unit 126 is Among the received signals received with respect to the n-th transmission signal, Noise 1 may be determined as a noise signal.

여기서, 도면에 도시된 Noise 1은 제n 송신신호에 대하여 첫 번째로 수신된 수신신호이며, 수신 1은 제n 송신신호에 대하여 두 번째로 수신된 수신신호로서, 제(n+1) 송수신신호, 제(n+2) 송수신신호 등의 신호들 대비 제n 송신신호에 대한 첫 번째 수신신호를 기준으로 비교함을 사전에 후술한 바 있다.Here, Noise 1 shown in the figure is the first received signal with respect to the n-th transmission signal, and Reception 1 is the second received signal with respect to the n-th transmission signal, and is the (n+1)th transmission/reception signal. , (n+2) , compared to signals such as the (n+2) th transmission/reception signal, compared with the first reception signal of the n-th transmission signal as a reference has been described below.

한편, 판단부(126)는 제n 송수신신호에 대하여 첫 번째로 수신된 수신신호인 Noise 1을 노이즈신호로 판단함에 따라, 두 번째로 수신된 수신신호 수신 1을 실제 장애물로부터 반사된 반사신호로 판단할 수 있다.On the other hand, as the determination unit 126 determines that Noise 1, which is the first received signal with respect to the n-th transmission/reception signal, is a noise signal, the second received signal reception 1 is converted into a reflected signal reflected from an actual obstacle. can judge

다른 실시예로, 도 3b에 도시된 바와 같이, 제(n+2) 송신신호에 대하여 소정의 시간 T 이내에 수신되는 수신신호가 1개라고 가정한다.As another embodiment, as shown in FIG. 3B , it is assumed that one reception signal is received within a predetermined time T with respect to the (n+2)th transmission signal.

이때, 연산부(124)는 제(n+2) 송신신호와 해당 수신신호 간의 시간간격을 측정할 수 있다. 여기서, 해당 수신신호는 제(n+2) 송신신호에 대하여 수신되는 단일의 수신신호일 수 있다.In this case, the operation unit 124 may measure a time interval between the (n+2)th transmission signal and the corresponding reception signal. Here, the corresponding reception signal may be a single reception signal received with respect to the (n+2)th transmission signal.

이때, 판단부(126)는 제n 송수신신호 간의 시간간격과 상기 측정된 수신신호를 포함하는 제(n+2) 송수신신호 간의 시간간격이 동일한 것으로 추정하여, 제n 수신신호를 장애물로부터 반사되는 상기 반사신호로 판단할 수 있다.At this time, the determination unit 126 estimates that the time interval between the n-th transmission/reception signal and the time interval between the (n+2)-th transmission/reception signal including the measured reception signal is the same, and reflects the n-th reception signal from the obstacle. It can be determined by the reflected signal.

예컨대, 제n 송수신신호에 해당하는 송신 1과 수신 1간의 시간간격 A가 제(n+2) 송수신신호에 해당하는 송신 3과 수신 3 간의 시간간격 A와 동일하기 때문에, 판단부(126)는 제n 송신신호에 대하여 수신된 수신신호인 수신 1을 반사신호로 판단할 수 있다.For example, since the time interval A between transmission 1 and reception 1 corresponding to the n-th transmission/reception signal is the same as the time interval A between transmission 3 and reception 3 corresponding to the (n+2)-th transmission/reception signal, the determination unit 126 is Reception 1, which is a received signal received with respect to the n-th transmission signal, may be determined as a reflected signal.

여기서, 도면에 도시된 수신 1은 제n 송신신호에 대하여 첫 번째로 수신된 단일의 수신신호로서, 제(n+1) 송수신신호, 제(n+2) 송수신신호 등의 신호들 대비 제n 송신신호에 대한 첫 번째 수신신호를 기준으로 비교함을 사전에 후술한 바 있다.Here, reception 1 shown in the figure is a single reception signal first received with respect to the n-th transmission signal, compared to signals such as the (n+1)-th transmission/reception signal and the (n+2)-th transmission/reception signal. The comparison of the transmission signal with respect to the first received signal has been previously described below.

또 다른 실시예로, 도 3c에 도시된 바와 같이, 제(n+2) 송신신호에 대하여 소정의 시간 T 이내에 수신되는 수신신호가 0개라고 가정한다.As another embodiment, as shown in FIG. 3C , it is assumed that 0 received signals are received within a predetermined time T with respect to the (n+2)th transmission signal.

이는, 실제로 차량 주변에 장애물이 존재하지 않기 때문에 제n 송신신호 이후 송신되는 제(n+1) 송신신호 및 제(n+2) 송신신호 등에 대하여 수신되는 수신신호가 되돌아 오지 않는 것으로 예상할 수 있다.This is because there are no obstacles in the vicinity of the vehicle, so it can be expected that the reception signal received for the (n+1)th transmission signal and the (n+2)th transmission signal transmitted after the nth transmission signal does not return. have.

이에 따라, 판단부(126)는 제n 수신신호인 Noise 1을 노이즈신호로 판단할 수 있다.Accordingly, the determination unit 126 may determine that Noise 1, which is the n-th reception signal, is a noise signal.

한편, 출력부(130)는 해석부(120)에 의한 해석 결과를 출력할 수 있다.Meanwhile, the output unit 130 may output an analysis result by the analysis unit 120 .

예컨대, 출력부(130)는 해석 결과에 따라, 차량과 장애물 간의 거리에 관한 정보를 디스플레이를 통해 출력하거나 스피커를 통해 경보음을 출력할 수 있다. 아울러, 출력부(130)는 해석 결과에 따른 정보를 사용자 또는 주변의 모바일기기로 전송할 수도 있다.For example, the output unit 130 may output information about a distance between the vehicle and an obstacle through a display or an alarm sound through a speaker, according to the analysis result. In addition, the output unit 130 may transmit information according to the analysis result to the user or a nearby mobile device.

이로써, 본 발명의 실시예에 따르면, 초음파의 송신간격을 변경하여 차량 주변의 장애물에 대한 정상 송수신신호와 초음파 간섭에 따른 노이즈신호를 구분함으로써 장애물을 정확하게 감지할 수 있다.Accordingly, according to the embodiment of the present invention, the obstacle can be accurately detected by changing the transmission interval of the ultrasonic wave to distinguish the normal transmission/reception signal for the obstacle around the vehicle and the noise signal according to the ultrasonic interference.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파를 이용한 차량용 근거리 장애물 감지 방법을 설명하기 위해 도시한 순서도이다.4 is a flowchart illustrating a method for detecting a short-distance obstacle for a vehicle using ultrasonic waves according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 초음파를 이용한 차량용 근거리 장애물 감지 방법은 소정의 주파수를 가지는 송신신호를 차량 주변으로 송신하고, 송신신호에 대하여 차량 주변의 장애물로부터 반사되는 반사신호와 노이즈신호를 포함하는 수신신호를 수신하는 단계, 제n 송수신신호를 기준으로 이후 송수신되는 송수신신호 간의 시간간격을 산출하고, 제n 송수신신호 간의 시간간격과 이후 송수신되는 송수신신호 간의 시간간격을 비교하여 장애물의 존재 여부를 해석하는 단계, 및 해석부(120)에 의한 해석 결과를 출력하는 단계를 포함할 수 있다.A method for detecting a short-distance obstacle for a vehicle using an ultrasonic wave according to an embodiment of the present invention includes transmitting a transmission signal having a predetermined frequency to the vicinity of the vehicle, and including a reflected signal and a noise signal reflected from an obstacle around the vehicle with respect to the transmission signal Receiving the received signal, calculating the time interval between the transmitted/received signals subsequently transmitted and received based on the n-th transmission/reception signal, and comparing the time interval between the n-th transmission/reception signal and the time interval between the transmitted/received signals to determine whether there is an obstacle It may include the step of analyzing, and the step of outputting the analysis result by the analysis unit 120 .

이하에서는, 상기 단계들에 관해 도 2 내지 도 4를 참조하여 설명하고자 한다.Hereinafter, the above steps will be described with reference to FIGS. 2 to 4 .

도 2 내지 도 4를 참조하면, 단계(S110)에서 본 발명에 따른 초음파를 이용한 차량용 근거리 장애물 감지 장치의 송수신부는 차량 주변으로 제n 송신신호를 송신할 수 있다.2 to 4 , in step S110 , the transceiver of the short-distance obstacle sensing apparatus for a vehicle using ultrasonic waves according to the present invention may transmit an n-th transmission signal to the vicinity of the vehicle.

이후, 단계(S112)에서 본 발명에 따른 초음파를 이용한 차량용 근거리 장애물 감지 장치(10)의 해석부(120) 중 감지부(122)는 제n 송신신호에 대한 수신신호가 수신되었는지 여부를 확인할 수 있다.Thereafter, in step S112, the sensing unit 122 of the analyzing unit 120 of the short-distance obstacle sensing apparatus 10 for a vehicle using ultrasonic waves according to the present invention may determine whether a reception signal for the n-th transmission signal has been received. have.

상기 확인 결과, 제n 송신신호에 대한 수신신호가 수신된 경우(S112의 "Yes" 방향), 단계(S120)에서 본 발명에 따른 초음파를 이용한 차량용 근거리 장애물 감지 장치(10)의 해석부(120) 중 연산부(124)는 제n 송신신호에 대하여 첫 번째 수신되는 수신신호와의 시간간격 A를 산출할 수 있다.As a result of the check, when the reception signal for the n-th transmission signal is received (the “Yes” direction of S112), the analysis unit 120 of the near-vehicle obstacle detection device 10 using the ultrasonic wave according to the present invention in step S120 ), the operation unit 124 may calculate a time interval A with respect to the n-th transmission signal and the first received signal.

반면, 상기 확인 결과, 제n 송신신호에 대한 수신신호가 수신되지 않은 경우(S112의 "No" 방향), 단계(S110)을 반복 수행한다.On the other hand, as a result of the check, if the reception signal for the n-th transmission signal is not received (the “No” direction of S112), step S110 is repeatedly performed.

이후, 본 발명에 따른 초음파를 이용한 차량용 근거리 장애물 감지 장치(10)의 송수신부(110)는 제(n+1) 송신신호 및 제(n+2) 송신신호 간의 시간간격이 제n 송수신신호 간의 시간간격과 동일한 간격이 되도록 송신신호를 송신할 수 있다.Thereafter, the transceiver 110 of the apparatus 10 for detecting an obstacle for a vehicle using an ultrasonic wave according to the present invention determines that the time interval between the (n+1) th transmission signal and the (n+2) th transmission signal is between the n th transmission and reception signals. The transmission signal can be transmitted so as to have the same interval as the time interval.

즉, 단계(S130)에서 본 발명에 따른 송수신부(110)는 제n 송신신호의 송신 후 첫 번째 시간 T가 지난 후에 제(n+1) 송신신호를 송신할 수 있고, 이후 단계(S140)에서 본 발명에 따른 송수신부(110)는 첫 번째 시간 T동안 송수신된 제n 송수신신호 간의 시간간격 A만큼의 시간간격을 두고 제(n+2) 송신신호를 바로 송신할 수 있다.That is, in step S130 , the transceiver 110 according to the present invention may transmit the (n+1)th transmission signal after the first time T elapses after the transmission of the nth transmission signal, and thereafter in step S140 . The transceiver 110 according to the present invention may directly transmit the (n+2)th transmission signal with a time interval equal to the time interval A between the nth transmission/reception signals transmitted and received during the first time T.

이후, 단계(S142)에서 본 발명에 따른 초음파를 이용한 차량용 근거리 장애물 감지 장치(10)의 해석부(120) 중 감지부(122)는 제(n+2) 송신신호에 대한 수신신호가 수신되었는지 여부를 확인할 수 있다.After that, in step S142, the sensing unit 122 of the analyzing unit 120 of the short-distance obstacle sensing apparatus 10 for a vehicle using ultrasonic waves according to the present invention determines whether the reception signal for the (n+2)th transmission signal is received. can check whether

상기 확인 결과, 제(n+2) 송신신호에 대한 수신신호가 수신된 경우(S142의 "Yes" 방향), 단계(S144)에서 본 발명에 따른 감지부(122)는 제(n+2) 송신신호에 대한 수신신호의 개수가 1개인지 여부를 추가로 확인할 수 있다.As a result of the check, when the reception signal for the (n+2)th transmission signal is received (the “Yes” direction of S142), the sensing unit 122 according to the present invention in step S144 is the (n+2)th It can be further checked whether the number of received signals with respect to the transmitted signal is one.

반면, 제(n+2) 송신신호에 대한 수신신호가 수신되지 않은 경우(S142의 "No" 방향), 단계(S110)을 반복 수행한다. 이는, 앞서 전술한 본 발명의 또 다른 실시예에 관한 경우로서 차량 주변에 장애물이 존재하지 않으며 제n 송신신호에 대하여 수신된 제n 수신신호가 노이즈신호인 경우에 해당된다.On the other hand, when the reception signal for the (n+2)th transmission signal is not received (the “No” direction of S142), step S110 is repeatedly performed. This is a case according to another embodiment of the present invention described above, and there is no obstacle around the vehicle and the n-th reception signal received with respect to the n-th transmission signal is a noise signal.

이후, 제(n+2) 송신신호에 대한 수신신호의 개수가 1개인 경우(S144의 "Yes" 방향), 단계(S150)에서 본 발명에 따른 초음파를 이용한 차량용 근거리 장애물 감지 장치(10)의 해석부(120) 중 연산부(124)는 제(n+2) 송신신호와 해당 수신신호 간의 시간간격 A를 측정할 수 있다. 여기서, 해당 수신신호는 제(n+2) 송신신호에 대하여 수신되는 단일의 수신신호일 수 있다. 이는, 앞서 전술한 본 발명의 다른 실시예에 관한 경우로서 제n 송수신신호 간의 시간간격과 상기 제(n+2) 송수신신호 간의 시간간격이 동일한 것으로 추정됨에 따라, 제n 수신신호가 장애물로부터 반사되는 반사신호인 경우에 해당된다.Thereafter, when the number of received signals for the (n+2)th transmission signal is one (“Yes” direction of S144), in step S150, the device for detecting a short-distance obstacle for a vehicle using ultrasonic waves according to the present invention 10 is performed in step S150. The calculation unit 124 of the analysis unit 120 may measure the time interval A between the (n+2)th transmission signal and the corresponding reception signal. Here, the corresponding reception signal may be a single reception signal received with respect to the (n+2)th transmission signal. This is the case according to another embodiment of the present invention described above. As it is estimated that the time interval between the n-th transmission/reception signal and the time interval between the (n+2)-th transmission/reception signal is the same, the n-th reception signal is reflected from the obstacle. This is the case for the reflected signal.

이후, 단계(S160)에서 본 발명에 따른 초음파를 이용한 차량용 근거리 장애물 감지 장치(10)의 출력부(130)는 산출된 시간간격 A를 환산한 차량 및 장애물 간의 거리를 디스플레이 또는 스피커 등을 통해 시각적 또는 청각적으로 출력할 수 있다.After that, in step S160, the output unit 130 of the device for detecting a short-distance obstacle for a vehicle using ultrasonic waves according to the present invention 10 visually displays the distance between the vehicle and the obstacle in terms of the calculated time interval A through a display or speaker. Alternatively, it may be output aurally.

반면, 제(n+2) 송신신호에 대한 수신신호의 개수가 2개인 경우(S144의 "No" 방향), 단계(S170)에서 본 발명에 따른 초음파를 이용한 차량용 근거리 장애물 감지 장치(10)의 해석부(120) 중 연산부(124)는 제(n+2) 송신신호와 제(n+2) 송신신호에 대한 두번째 수신신호 간의 시간간격 B를 측정할 수 있다. 제(n+2) 송신신호에 대한 첫번째 수신신호가 두번째 수신신호와 비교하여 노이즈신호일 확률이 높을 것으로 예상되기 때문이다.On the other hand, when the number of received signals for the (n + 2) th transmission signal is two (the “No” direction of S144), in step S170, the device for detecting a short-distance obstacle for a vehicle using the ultrasonic wave according to the present invention (10) The operation unit 124 of the analysis unit 120 may measure the time interval B between the (n+2)th transmission signal and the second reception signal with respect to the (n+2)th transmission signal. This is because the probability that the first received signal for the (n+2)th transmission signal is a noise signal is expected to be higher than that of the second received signal.

이는, 앞서 전술한 본 발명의 일 실시예에 관한 경우로서 제n 송수신신호 간의 시간간격과 상기 두번째 수신신호를 포함하는 제(n+2) 송수신신호 간의 시간간격이 상이한 것으로 추정됨에 따라, 제n 수신신호가 노이즈신호인 경우에 해당된다.This is the case according to the above-described embodiment of the present invention. As it is estimated that the time interval between the n-th transmission/reception signal and the time interval between the (n+2)-th transmission/reception signal including the second reception signal are different, the n-th transmission/reception signal This corresponds to the case where the received signal is a noise signal.

이후, 단계(S180)에서 본 발명에 따른 초음파를 이용한 차량용 근거리 장애물 감지 장치(10)의 출력부(130)는 산출된 시간간격 B를 환산한 차량 및 장애물 간의 거리를 디스플레이 또는 스피커 등을 통해 시각적 또는 청각적으로 출력할 수 있다.Thereafter, in step S180, the output unit 130 of the device for detecting a short-distance obstacle for a vehicle using ultrasonic waves according to the present invention 10 visually displays the distance between the vehicle and the obstacle in terms of the calculated time interval B through a display or a speaker. Alternatively, it may be output aurally.

지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허 청구의 범위뿐 아니라 이 특허 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Although specific embodiments according to the present invention have been described so far, various modifications are possible without departing from the scope of the present invention. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be defined by the claims described below as well as the claims and equivalents.

이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.As described above, although the present invention has been described with reference to the limited examples and drawings, the present invention is not limited to the above examples, which are various modifications and Transformation is possible. Accordingly, the spirit of the present invention should be understood only by the claims described below, and all equivalents or equivalent modifications thereof will fall within the scope of the spirit of the present invention.

10 : 초음파를 이용한 차량용 근거리 장애물 감지 장치
110 : 송수신부
120 : 해석부
122 : 감지부
124 : 연산부
126 : 판단부
130 : 출력부10: short-distance obstacle detection device for vehicle using ultrasonic
110: transceiver
120: analysis unit
122: sensing unit
124: arithmetic unit
126: judgment unit
130: output unit

Claims (10)

소정의 주파수를 가지는 송신신호를 차량 주변으로 송신하고, 상기 송신신호에 대하여 차량 주변의 장애물로부터 반사되는 반사신호 또는 노이즈신호를 포함하는 수신신호를 수신하는 송수신부;
제n 송수신신호를 기준으로 이후 송수신되는 송수신신호 간의 시간간격을 산출하고, 상기 제n 송수신신호 간의 시간간격과 상기 이후 송수신되는 송수신신호 간의 시간간격을 비교하여 장애물의 존재 여부를 해석하기 위한 해석부; 및
상기 해석부에 의한 해석 결과를 출력하는 출력부
를 포함하고,
상기 해석부는
각 송수신신호 간의 시간간격을 측정하기 위한 연산부; 및
상기 수신신호에 관한 정보에 따라, 상기 각 송수신신호 간의 시간간격을 비교하여 장애물 및 노이즈의 존재 여부를 판단하기 위한 판단부
를 포함하고,
상기 연산부는 상기 제n 송수신신호 간의 시간간격을 산출하고,
상기 송수신부는
제(n+1) 송신신호 및 제(n+2) 송신신호 간의 시간간격이 상기 제n 송수신신호 간의 시간간격과 동일한 간격이 되도록 송신신호를 송신하는 것을 특징으로 하는 초음파를 이용한 차량용 근거리 장애물 감지 장치.
여기서, n은 1 이상의 자연수임.
a transceiver for transmitting a transmission signal having a predetermined frequency to the surroundings of the vehicle and receiving a reception signal including a reflected signal or a noise signal reflected from an obstacle around the vehicle with respect to the transmission signal;
An analysis unit for calculating the time interval between the subsequent transmission and reception signals based on the n-th transmission/reception signal, and comparing the time interval between the n-th transmission/reception signal and the time interval between the transmission/reception signals transmitted and received thereafter to interpret the existence of an obstacle ; and
An output unit for outputting an analysis result by the analysis unit
including,
The analysis section
a calculation unit for measuring a time interval between each transmission and reception signal; and
A determination unit for determining the presence of obstacles and noise by comparing time intervals between the transmission and reception signals according to the information on the reception signal
including,
The calculating unit calculates a time interval between the n-th transmission and reception signals,
the transceiver
Short-distance obstacle detection for a vehicle using ultrasound, characterized in that the transmission signal is transmitted so that the time interval between the (n+1)th transmission signal and the (n+2)th transmission signal is the same as the time interval between the nth transmission/reception signal Device.
Here, n is a natural number greater than or equal to 1.
 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 수신신호에 관한 정보는
상기 송신신호의 송신 이후, 소정의 시간 이내에 상기 수신신호의 수신여부 및 상기 수신신호의 개수를 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파를 이용한 차량용 근거리 장애물 감지 장치.
According to claim 1,
Information about the received signal is
After the transmission of the transmission signal, the short-distance obstacle detection apparatus for a vehicle using an ultrasonic wave, characterized in that it includes whether the received signal is received within a predetermined time and the number of the received signals.
 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제(n+2) 송신신호에 대하여 소정의 시간 이내에 수신되는 수신신호가 2개인 경우,
상기 연산부는 상기 제(n+2) 송신신호와 상기 제(n+2) 송신신호에 대한 두번째 수신신호 간의 시간간격을 측정하고,
상기 판단부는 상기 제n 송수신신호 간의 시간간격과 상기 측정된 두번째 수신신호를 포함하는 제(n+2) 송수신신호 간의 시간간격이 상이한 것으로 추정하여, 제n 수신신호를 노이즈신호로 판단하는 것을 특징으로 하는 초음파를 이용한 차량용 근거리 장애물 감지 장치.
According to claim 1,
When there are two received signals received within a predetermined time with respect to the (n+2)th transmission signal,
The operation unit measures a time interval between the (n+2) th transmission signal and a second reception signal with respect to the (n+2) th transmission signal,
The determination unit estimates that the time interval between the n-th transmission/reception signal and the time interval between the (n+2)-th transmission/reception signal including the measured second reception signal is different, and determines the n-th reception signal as a noise signal A short-distance obstacle detection device for vehicles using ultrasonic waves.
 제5항에 있어서,
상기 판단부는
상기 제(n+2) 송신신호에 대한 두번째 수신신호를 상기 장애물로부터 반사되는 상기 반사신호로 판단하는 것을 특징으로 하는 초음파를 이용한 차량용 근거리 장애물 감지 장치.
6. The method of claim 5,
the judging unit
A short-distance obstacle sensing apparatus for a vehicle using ultrasound, characterized in that the second reception signal for the (n+2)-th transmission signal is determined as the reflected signal reflected from the obstacle.
 제1항에 있어서,
상기 제(n+2) 송신신호에 대하여 소정의 시간 이내에 수신되는 수신신호가 1개인 경우,
상기 연산부는 상기 제(n+2) 송신신호와 해당 수신신호 간의 시간간격을 측정하고,
상기 판단부는 상기 제n 송수신신호 간의 시간간격과 상기 측정된 수신신호를 포함하는 제(n+2) 송수신신호 간의 시간간격이 동일한 것으로 추정하여, 제n 수신신호를 상기 장애물로부터 반사되는 상기 반사신호로 판단하는 것을 특징으로 하는 초음파를 이용한 차량용 근거리 장애물 감지 장치.
According to claim 1,
When one received signal is received within a predetermined time with respect to the (n+2)th transmission signal,
The operation unit measures the time interval between the (n + 2) th transmission signal and the corresponding reception signal,
The determination unit estimates that the time interval between the n-th transmission/reception signal and the time interval between the (n+2)-th transmission/reception signal including the measured reception signal is the same, and reflects the n-th reception signal from the obstacle. A short-distance obstacle detection device for a vehicle using an ultrasonic wave, characterized in that the determination is made.
 제1항에 있어서,
상기 제(n+2) 송신신호에 대하여 소정의 시간 이내에 수신되는 수신신호가 0개인 경우,
상기 판단부는 제n 수신신호를 노이즈신호로 판단하는 것을 특징으로 하는 초음파를 이용한 차량용 근거리 장애물 감지 장치.
According to claim 1,
When the number of received signals received within a predetermined time with respect to the (n+2)th transmission signal is 0,
The determination unit is a short-distance obstacle detection device for a vehicle using an ultrasonic wave, characterized in that determining the n-th received signal as a noise signal.
 제1항에 있어서,
상기 출력부는
상기 해석 결과에 따라, 상기 차량과 상기 장애물 간의 거리를 디스플레이를 통해 출력하거나 스피커를 통해 경보음을 출력하는 것을 특징으로 하는 초음파를 이용한 차량용 근거리 장애물 감지 장치.
According to claim 1,
the output unit
According to the analysis result, the short-distance obstacle detection apparatus for a vehicle using ultrasound, characterized in that the distance between the vehicle and the obstacle is output through a display or an alarm sound is output through a speaker.
 소정의 주파수를 가지는 송신신호를 차량 주변으로 송신하고, 상기 송신신호에 대하여 차량 주변의 장애물로부터 반사되는 반사신호 또는 노이즈신호를 포함하는 수신신호를 수신하는 단계;
제n 송수신신호를 기준으로 이후 송수신되는 송수신신호 간의 시간간격을 산출하고, 상기 제n 송수신신호 간의 시간간격과 상기 이후 송수신되는 송수신신호 간의 시간간격을 비교하여 장애물의 존재 여부를 해석하는 단계; 및
해석 결과를 출력하는 단계
를 포함하고,
상기 해석하는 단계는
각 송수신신호 간의 시간간격을 측정하기 위한 연산을 수행하는 단계; 및
상기 수신신호에 관한 정보에 따라, 상기 각 송수신신호 간의 시간간격을 비교하여 장애물 및 노이즈의 존재 여부를 판단하기 위한 판단을 수행하는 단계를 포함하고,
상기 연산을 수행하는 단계는 상기 제n 송수신신호 간의 시간간격을 산출하고,
상기 송신신호를 송신하고 상기 수신신호를 수신하는 단계는
제(n+1) 송신신호 및 제(n+2) 송신신호 간의 시간간격이 상기 제n 송수신신호 간의 시간간격과 동일한 간격이 되도록 송신신호를 송신하는 것을 특징으로 하는 초음파를 이용한 차량용 근거리 장애물 감지 방법.
여기서, n은 1 이상의 자연수임.transmitting a transmission signal having a predetermined frequency to the surroundings of the vehicle, and receiving a reception signal including a reflected signal or a noise signal reflected from an obstacle around the vehicle with respect to the transmission signal;
Calculating a time interval between transmission/reception signals to be transmitted/received later based on the n-th transmission/reception signal, and analyzing the presence of an obstacle by comparing the time interval between the n-th transmission/reception signal and the time interval between the transmission/reception signals transmitted and received thereafter; and
Outputting the analysis result
including,
The interpreting step is
performing an operation for measuring a time interval between each transmission and reception signal; and
Comprising the step of comparing the time interval between the respective transmission and reception signals according to the information about the received signal, and performing a determination to determine the presence of obstacles and noise,
In the step of performing the calculation, a time interval between the n-th transmission and reception signals is calculated,
Transmitting the transmission signal and receiving the reception signal
Short-distance obstacle detection for a vehicle using ultrasound, characterized in that the transmission signal is transmitted so that the time interval between the (n+1) th transmission signal and the (n+2) th transmission signal is the same as the time interval between the n-th transmission/reception signal Way.
Here, n is a natural number greater than or equal to 1.
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