KR102302095B1 - Tie rod protective apparatus - Google Patents

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Abstract

본 발명은 횡방향의 외부충격이 타이어에 입력되어 모터에 발생하는 역기전력을 감지하는 감지부와 모터의 역기전력에 기초하여 타이로드가 좌굴(Buckling)될 위험이 있는지를 판단하는 판단부 및 타이로드가 좌굴될 위험이 있는 것으로 판단되면, 타이로드가 횡방향으로 이동하도록 모터에 전류를 입력하는 입력부를 포함하는 타이로드 보호장치에 관한 것이다.The present invention provides a detection unit that detects a back electromotive force generated in the motor when an external shock in the lateral direction is input to the tire, and a determination unit that determines whether there is a risk of buckling of the tie rod based on the back electromotive force of the motor and the tie rod The present invention relates to a tie rod protection device including an input unit for inputting a current to a motor so that the tie rod moves in the lateral direction when it is determined that there is a risk of buckling.

Description

타이로드 보호장치{TIE ROD PROTECTIVE APPARATUS}TIE ROD PROTECTIVE APPARATUS

본 발명은 타이로드를 보호하기 위한 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a device for protecting a tie rod.

일반적으로 조향장치는 자동차의 진행방향을 운전자의 주행의지에 따라 바꾸지 위한 장치로서, 운전자가 직접 회전을 입력하여 조타기, 조향축 및 컬럼 등의 기구로 전달하는 조작기구와, 조향축의 회전을 감속함으로서 조작력을 증대시킴과 동시에 조작기구의 운동방향을 바꾸어 링크기구에 전달하며, 프레임에 고정된 기어기구와, 상기 기어기구의 움직임을 앞바퀴에 전달함과 동시에 좌우 바퀴의 관계위치를 올바르게 유지하는 부분으로 피트먼 암, 드래그 링크, 너클암, 및 타이로드 등으로 구성된 링크 기구로 구성된다.In general, a steering device is a device for changing the driving direction of a vehicle according to the driving intention of a driver. It is a part that increases the operating force and at the same time changes the movement direction of the operating mechanism and transmits it to the link mechanism. It consists of a link mechanism consisting of a fitman arm, a drag link, a knuckle arm, and a tie rod.

또한, 조향제어장치는 상기 구성으로 이루어진 조향장치에 대해 운전자가 입력한 회전을 감지하고 감지된 회전에 대응되는 힘을 모터가 보조하여 운전자가 힘들이지 않고 회전을 입력할 수 있게 보조한다.In addition, the steering control device detects a rotation input by the driver with respect to the steering device configured as described above, and the motor assists a force corresponding to the sensed rotation to assist the driver to input the rotation without effort.

전술한 바와 같이 조향제어장치가 동작함에 있어서, 차량 타이어가 연석 등의 외부 물체와 충돌하여 횡방향으로 충격이 가해지면, 타이로드에 충격력이 전달된다. 또한, 타이로드 충격력은 볼너트에 의해 모터에 회전력이 전달되고, 이에 발생하는 역기전력에 의해 타이로드의 일단에는 제1 반력이 작용할 수 있다.As described above, in the operation of the steering control device, when the vehicle tire collides with an external object such as a curb and an impact is applied in the lateral direction, an impact force is transmitted to the tie rod. In addition, as for the tie rod impact force, the rotational force is transmitted to the motor by the ball nut, and the first reaction force may act on one end of the tie rod by the counter electromotive force generated thereby.

뿐만 아니라, 전달된 타이로드 충격력은 피니언기어에 의해 조향각센서의 일단에 회전력이 전달될 수 있다. 이러한 상황에서, 일단과 타단의 비틀림을 감지하여 조향각을 감지하는 조향각센서는 조타기가 타방향(충격력이 가해지는 횡방향의 반대방향으로 조종하는 방향)으로 회전하는 것으로 감지하여 모터에 전류를 입력되어 타이로드의 일단에는 제2 반력이 작용할 수 있다.In addition, the transmitted tie-rod impact force may be transmitted to one end of the steering angle sensor by the pinion gear. In this situation, the steering angle sensor that senses the steering angle by detecting the twist of one end and the other end detects that the steering gear rotates in the other direction (the direction the steering gear is steered in the opposite direction to the lateral direction to which the impact force is applied), and the current is input to the motor. A second reaction force may act on one end of the tie rod.

즉, 타이로드의 일단에는 제1 반력 및 제2 반력이 작용하며, 타단에는 외부 물체와의 충격에 의한 충격력이 되어, 상기 타이로드는 제1 반력, 제2 반력 및 충격력이 작용한다. That is, the first reaction force and the second reaction force act on one end of the tie rod, and the other end becomes an impact force due to an impact with an external object, and the first reaction force, the second reaction force, and the impact force act on the tie rod.

만약, 타이로드에 작용하는 제1 반력, 제2 반력 및 충격력의 합이 타이로드의 좌굴강도보다 크면, 상기 타이로드는 좌굴되는 문제점이 있다.If the sum of the first reaction force, the second reaction force, and the impact force acting on the tie rod is greater than the buckling strength of the tie rod, there is a problem in that the tie rod is buckled.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 일 측면에서, 타이로드에 작용하는 제1 반력 및 제2 반력 중 적어도 하나를 완화 또는 제거함으로써 타이로드가 좌굴되는 위험을 감소시킬 수 있는 타이로드 보호 장치를 제공하는 것이다.In this context, it is an object of the present invention, in one aspect, to provide a tie rod protection device capable of reducing the risk of a tie rod buckled by alleviating or removing at least one of a first reaction force and a second reaction force acting on the tie rod. will provide

일 측면에서, 본 발명은 횡방향의 외부충격이 타이어에 입력되어 모터에 발생하는 역기전력을 감지하는 감지부와 모터의 역기전력에 기초하여 타이로드가 좌굴(Buckling)될 위험이 있는지를 판단하는 판단부 및 타이로드가 좌굴될 위험이 있는 것으로 판단되면, 타이로드가 횡방향으로 이동하도록 모터에 전류를 입력하는 입력부를 포함하는 타이로드 보호장치를 제공한다.In one aspect, the present invention provides a detection unit that detects a back electromotive force generated in the motor when an external shock in the lateral direction is input to the tire, and a determination unit that determines whether there is a risk of buckling of the tie rod based on the back electromotive force of the motor And if it is determined that the tie rod is in danger of buckling, it provides a tie rod protection device including an input unit for inputting a current to the motor so that the tie rod moves in the lateral direction.

다른 일 측면에서, 본 발명은 횡방향의 외부충격이 타이어에 입력되어 모터에 발생하는 역기전력을 감지하는 감지부와 모터의 역기전력에 기초하여 타이로드가 좌굴(Buckling)될 위험이 있는지를 판단하는 판단부 및 타이로드가 좌굴될 위험이 있는 것으로 판단되면, 동작중인 조향제어장치를 중단시키는 제어부를 포함하는 타이로드 보호장치를 제공한다.In another aspect, the present invention determines whether there is a risk that the tie rod is in danger of buckling based on the sensor unit that detects the back electromotive force generated in the motor when an external shock in the lateral direction is input to the tire and the back electromotive force of the motor Provided is a tie rod protection device including a control unit for stopping the steering control device in operation when it is determined that there is a risk that the part and the tie rod are in danger of being buckled.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 타이로드에 작용하는 제1 반력 및 제2 반력 중 적어도 하나를 완화 또는 제거함으로써 타이로드가 좌굴되는 위험을 감소시킬 수 있다.As described above, according to the present invention, it is possible to reduce the risk of the tie rod buckled by alleviating or removing at least one of the first reaction force and the second reaction force acting on the tie rod.

도 1은 외부충격이 타이어로부터 입력되는 경우, 타이로드에 발생할 수 있는 반력에 대한 일 예를 도시한 도면이다.
도 2는 외부충격이 타이어로부터 입력되는 경우, 타이로드에 발생할 수 있는 반력에 대한 다른 일 예를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 타이로드 보호장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 타이로드 보호장치의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 타이로드 보호장치의 동작을 설명하기 위한 다른 일 예를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 타이로드 보호장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 타이로드 보호장치의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 또 다른 일 실시 예에 따른 타이로드 보호장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 일 실시 예에 따른 타이로드 보호장치의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 또 다른 일 실시 예에 따른 타이로드 보호장치의 동작을 설명하기 위한 다른 일 예를 도시한 도면이다.1 is a diagram illustrating an example of a reaction force that may occur in a tie rod when an external shock is input from a tire.
FIG. 2 is a diagram illustrating another example of a reaction force that may occur in a tie rod when an external impact is input from a tire.
3 is a view showing the configuration of a tie rod protection device according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing an example for explaining the operation of the tie rod protection device according to an embodiment of the present invention.
5 is a view showing another example for explaining the operation of the tie rod protection device according to an embodiment of the present invention.
6 is a view showing the configuration of a tie rod protection device according to another embodiment of the present invention.
7 is a view showing an example for explaining the operation of the tie rod protection device according to another embodiment of the present invention.
8 is a view showing the configuration of a tie rod protection device according to another embodiment of the present invention.
9 is a view showing an example for explaining the operation of the tie rod protection device according to another embodiment of the present invention.
10 is a view showing another example for explaining the operation of the tie rod protection device according to another embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In adding reference numerals to components of each drawing, the same components may have the same reference numerals as much as possible even though they are indicated in different drawings. In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description may be omitted.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 다른 구성 요소가 "개재"되거나, 각 구성 요소가 다른 구성 요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in describing the components of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), (b), etc. may be used. These terms are only for distinguishing the elements from other elements, and the essence, order, order, or number of the elements are not limited by the terms. When it is described that a component is “connected”, “coupled” or “connected” to another component, the component may be directly connected or connected to the other component, but other components may be interposed between each component. It will be understood that each component may be “interposed” or “connected”, “coupled” or “connected” through another component.

도 1은 외부충격이 타이어로부터 입력되는 경우, 타이로드에 발생할 수 있는 반력에 대한 일 예를 도시한 도면이고, 도 2는 외부충격이 타이어로부터 입력되는 경우, 타이로드에 발생할 수 있는 반력에 대한 다른 일 예를 도시한 도면이다.FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a reaction force that may occur in a tie rod when an external shock is input from a tire, and FIG. 2 is a diagram illustrating a reaction force that may occur in a tie rod when an external shock is input from a tire. It is a diagram illustrating another example.

도 1 및 도 2를 참조하면, 일반적인 조향제어장치는 운전자가 조작한 조타기(110)의 회전운동을 조향각센서(120)가 감지하며, 감지된 회전정보에 기초하여 조향모터(130)에 전류를 인가하여 조향모터(130)가 회전력을 생성한다. 이에 따라, 생성된 회전력은 볼너트(Ball Nut, 140)를 통해 타이로드(150)에 전달되어 타이어(160)의 조향각은 제어될 수 있다.1 and 2, in a typical steering control device, the steering angle sensor 120 detects the rotational motion of the steering gear 110 operated by the driver, and based on the sensed rotation information, a current is applied to the steering motor 130. By applying it, the steering motor 130 generates rotational force. Accordingly, the generated rotational force is transmitted to the tie rod 150 through the ball nut 140 , so that the steering angle of the tire 160 may be controlled.

전술한 바와 같이 동작하는 조향제어장치에서 도 1과 같이, 연석 등의 외부 물체와 타이어(160)가 충돌하여 횡방향의 외부충격이 타이어에 입력되면(S1), 입력된 횡방향의 외부충격에 의해 볼너트(140)에 회전하는 힘이 전달되고, 조향모터(130)에 역기전력이 발생하여 볼너트(140)에 전달된 힘과 충돌하는 힘이 발생할 수 있다(S2). 이에 따라, 타이로드(150)의 일단에는 제1 반력이 작용할 수 있다(S3).In the steering control device operating as described above, as shown in FIG. 1 , when an external object such as a curb collides with the tire 160 and an external shock in the lateral direction is input to the tire (S1), the input external shock in the lateral direction As a result, rotational force is transmitted to the ball nut 140 , and counter electromotive force is generated in the steering motor 130 , thereby generating a force that collides with the force transmitted to the ball nut 140 ( S2 ). Accordingly, the first reaction force may act on one end of the tie rod 150 ( S3 ).

즉, 타이로드(150)의 일단에는 S3에 의한 제1 반력이 작용하며, 타단에는 S1에 의한 외부충격에 의한 힘이 작용할 수 있다. That is, a first reaction force by S3 may act on one end of the tie rod 150 , and a force due to an external shock by S1 may act on the other end of the tie rod 150 .

또한, 전술한 바와 같이 동작하는 조향제어장치는 도 2과 같이, 연석 등의 외부 물체와 타이어(160)가 충돌하여 횡방향의 외부충격이 타이어에 입력되면(S11), 입력된 횡방향의 외부충격에 의해 피니언기어(210)에 일방향으로 회전하는 힘이 전달되고, 조향각센서(120)의 일단이 일방향으로 회전할 수 있다. 이러한 상황에서, 일단과 타단의 비틀림에 기초하여 조향각을 감지하는 조향각센서(120)는 조타기(110)가 일방향과 다른 방향인 타방향으로 동작하는 것으로 감지될 수 있다(S12). 이에 따라, 일반적인 조향제어장치가 타방향으로 감지된 회전정보에 기초하여 조향모터(130)에 전류를 인가하여 회전력을 생성하여(S13), 타이로드(150)의 일단에는 제2 반력이 작용할 수 있다(S14). In addition, in the steering control device operating as described above, as shown in FIG. 2 , when an external object such as a curb and the tire 160 collide and an external shock in the lateral direction is input to the tire (S11), the input lateral exterior A force rotating in one direction is transmitted to the pinion gear 210 by the impact, and one end of the steering angle sensor 120 may rotate in one direction. In this situation, the steering angle sensor 120 that senses the steering angle based on the torsion of one end and the other end may detect that the steering gear 110 operates in the other direction, which is the other direction (S12). Accordingly, the general steering control device generates a rotational force by applying a current to the steering motor 130 based on the rotation information sensed in the other direction (S13), and the second reaction force may act on one end of the tie rod 150. There is (S14).

즉, 타이로드(150)의 일단에는 S14에 의한 제2 반력이 작용하며, 타단에는 S11에 의한 외부충격에 의한 힘이 작용할 수 있다.That is, a second reaction force by S14 may act on one end of the tie rod 150 , and a force due to an external impact by S11 may act on the other end of the tie rod 150 .

전술한 제1 반력 및 제2 반력을 중복되어 발생할 수 있다. 이러한 경우, 타이로드(150)의 일단에는 제1 반력과 제2 반력의 합이 작용할 수 있으며, 타단에는 외부충격에 의한 힘이 작용한다. The above-described first reaction force and second reaction force may be generated in an overlapping manner. In this case, the sum of the first reaction force and the second reaction force may act on one end of the tie rod 150 , and the force due to an external impact acts on the other end.

만약 타이로드(150)에 작용한 힘(제1 반력과 제2 반력 및 외부충격에 의한 힘의 합)이 타이로드(150)의 좌굴강도보다 크게 작용하면, 타이로드(150)는 좌굴되는 문제점이 발생할 수 있다. If the force acting on the tie rod 150 (the sum of the first reaction force, the second reaction force, and the force caused by the external impact) is greater than the buckling strength of the tie rod 150 , the tie rod 150 buckles. This can happen.

도 1 및 도 2는 R-EPS를 예시하여 도시하였으나, R-EPS 뿐만 아니라 C-EPS에서도 동일한 문제점이 발생할 수 있다.1 and 2 illustrate R-EPS by way of example, the same problem may occur not only in R-EPS but also in C-EPS.

이하 도 3 내지 도 10 에서는 이러한 문제점을 방지할 수 있는 본 발명의 타이로드 보호장치에 대해 자세히 설명한다.Hereinafter, the tie rod protection device of the present invention capable of preventing such a problem will be described in detail with reference to FIGS. 3 to 10 .

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 타이로드 보호장치의 구성을 도시한 도면이다.3 is a view showing the configuration of a tie rod protection device according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 타이로드 보호장치(300)는 횡방향의 외부충격이 타이어에 입력되어 모터에 발생하는 역기전력을 감지하는 감지부(310)와 모터의 역기전력에 기초하여 타이로드가 좌굴(Buckling)될 위험이 있는지를 판단하는 판단부(320) 및 타이로드가 좌굴될 위험이 있는 것으로 판단되면, 타이로드가 횡방향으로 이동하도록 모터에 전류를 입력하는 입력부(330)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3 , the tie rod protection device 300 according to an embodiment of the present invention includes a sensor 310 that detects a back electromotive force generated in a motor when an external shock in the lateral direction is input to the tire, and the back electromotive force of the motor. A determination unit 320 that determines whether the tie rod is in danger of being buckled based on the determination unit 320 and an input unit ( 330) may be included.

일 예를 들어, 감지부(310)는 감지된 모터의 회전수 또는 타이로드의 이송속도에 기초함으로써, 모터에 발생하는 역기전력을 감지할 수 있다.For example, the sensing unit 310 may sense the counter electromotive force generated in the motor based on the sensed rotation speed of the motor or the transfer speed of the tie rod.

예를 들어, 모터의 회전수와 모터에 발생하는 역기전력에 대한 실험을 수행하여 미리 제1 상수를 산출하고, 감지부(310)가 산출된 제1 상수와 모터의 회전수를 곱셈 연산하여 모터에 발생하는 역기전력을 감지할 수 있다. 또는, 타이로드의 이송속도와 모터에 발생하는 역기전력에 대한 실험을 수행하여 미리 제2 상수를 산출하고, 감지부(310)가 산출된 제2 상수와 타이로드의 이송속도를 곱셈 연산하여 모터에 발생하는 역기전력을 감지할 수 있다.For example, the first constant is calculated in advance by performing an experiment on the number of revolutions of the motor and the back electromotive force generated in the motor, and the sensing unit 310 multiplies the calculated first constant and the number of revolutions of the motor to generate the motor. The generated back electromotive force can be detected. Alternatively, the second constant is calculated in advance by performing an experiment on the feed rate of the tie rod and the back electromotive force generated in the motor, and the sensing unit 310 multiplies the calculated second constant and the feed rate of the tie rod to the motor. The generated back electromotive force can be detected.

이는, 모터에 발생하는 역기전력은 모터의 회전수 및 타이로드의 이송속도와 비례관계가 있음을 기반한 것일 수 있다. This may be based on the fact that the counter electromotive force generated in the motor has a proportional relationship with the rotation speed of the motor and the feed speed of the tie rod.

이 외에도, 감지부(310)는 다른 인자(Factor)를 감지하고, 다른 인자와 역기전력과의 메커니즘관계에 기초하여 역기전력을 감지할 수 있다.In addition to this, the sensing unit 310 may sense another factor and detect the back electromotive force based on a mechanism relationship between the other factor and the back electromotive force.

판단부(320)는 감지부(310)가 감지한 역기전력에 대한 감지값이 미리 설정된 타이로드를 좌굴시키는 역기전력값보다 크면, 타이로드가 좌굴될 위험이 있는 것으로 판단할 수 있다. 상기 역기전력값은 타이로드의 좌굴강도가 크면 클수록 큰 값으로 미리 설정될 수 있다.The determination unit 320 may determine that there is a risk of the tie rod buckled when the detected value of the back EMF detected by the sensing unit 310 is greater than a preset back EMF value for buckling the tie rod. The back electromotive force value may be preset to a larger value as the buckling strength of the tie rod increases.

타이로드가 좌굴될 위험이 있는 것으로 판단되면, 입력부(330)는 타이로드가 외부충격이 발생한 횡방향으로 이동하도록 모터에 전류를 입력할 수 있다. 일 예를 들어, 입력부(330)는 실험을 통해 산출된 전류 입력 시간동안 모터에 전류를 입력할 수 있다.If it is determined that there is a risk of the tie rod buckling, the input unit 330 may input a current to the motor so that the tie rod moves in the lateral direction in which the external impact occurs. For example, the input unit 330 may input a current to the motor during a current input time calculated through an experiment.

전술한 바와 같이, 감지부(310)가 횡방향의 외부충격이 타이어에 입력되어 모터에 발생하는 역기전력을 감지하고, 판단부(320)가 타이로드가 좌굴될 위험이 있는지 판단하며, 타이로드가 좌굴될 위험이 있는 것으로 판단되면 입력부(330)가 모터에 전류를 입력하여 타이로드가 감지된 외부충격의 횡방향으로 이동하도록 함으로써, 도 1에서 확인한 타이로드의 일단에 작용하는 제1 반력을 완화시킬 수 있다. As described above, the detection unit 310 detects the back electromotive force generated in the motor when an external shock in the lateral direction is input to the tire, and the determination unit 320 determines whether the tie rod is in danger of buckling, and the tie rod When it is determined that there is a risk of buckling, the input unit 330 inputs a current to the motor to move the tie rod in the transverse direction of the sensed external shock, thereby alleviating the first reaction force acting on one end of the tie rod confirmed in FIG. 1 . can do it

이에 따라, 타이로드의 타단에는 상기 외부충격에 대응되는 힘이 작용하고, 상기 타이로드의 일단에는 완화된 제1 반력과 제2 반력이 작용할 수 있다. 즉, 타이로드에 작용하는 힘이 감소됨으로써 타이로드가 좌굴되는 위험을 낮출 수 있다.Accordingly, a force corresponding to the external impact may be applied to the other end of the tie rod, and the relaxed first and second reaction forces may be applied to one end of the tie rod. That is, by reducing the force acting on the tie rod, it is possible to lower the risk of the tie rod buckling.

또한, 감지부(310)는 차속을 더 감지할 수 있고, 판단부(320)에 의해 타이로드가 좌굴될 위험이 있는 것으로 판단되며 상기 차속에 대한 감지값이 미리 설정된 차속값보다 작은 것으로 판단되면, 입력부(330)는 모터에 전류를 입력하여 타이로드가 감지된 외부충격의 횡방향으로 이동하도록 할 수 있다. 상기 미리 설정된 차속값은 타이어의 조향각이 일부 변경되어도 안전할 수 있는 값으로서, 미리 실험을 통해 산출될 수 있다.In addition, the detection unit 310 may further detect the vehicle speed, and when it is determined by the determination unit 320 that there is a risk of the tie rod buckling, and the detection value for the vehicle speed is smaller than the preset vehicle speed value , the input unit 330 may input a current to the motor so that the tie rod moves in the transverse direction of the sensed external shock. The preset vehicle speed value is a value that is safe even when the steering angle of the tire is partially changed, and may be calculated in advance through an experiment.

자세히 설명하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 타이로드 보호장치에 의해 타이로드가 횡방향으로 이동되어 차량은 운전자가 원하는 주행각도보다 큰 주행각도 또는 작은 주행각도로 전진할 수 있다. 이는 빠른 차속으로 이동하는 차량의 경우 차선 침범 등의 문제를 야기할 수 있는데, 이를 방지하기 위함일 수 있다.More specifically, the tie rod is moved in the lateral direction by the tie rod protection device according to an embodiment of the present invention, so that the vehicle can advance at a driving angle greater than or a small driving angle than the driving angle desired by the driver. This may cause problems such as lane encroachment in the case of a vehicle moving at a high vehicle speed, and this may be to prevent this.

이하의 도 4 내지 도 5에서는 전술한 본 발명의 일 실시 예에 따른 타이로드 보호장치의 동작에 대해 자세히 설명한다.The operation of the tie rod protection device according to an embodiment of the present invention described above will be described in detail with reference to FIGS. 4 to 5 .

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 타이로드 보호장치의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.4 is a view showing an example for explaining the operation of the tie rod protection device according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 타이로드 보호장치의 감지부는 모터에 발생하는 역기전력을 감지할 수 있다(S400).Referring to FIG. 4 , the sensing unit of the tie rod protection device according to an embodiment of the present invention may detect a back electromotive force generated in the motor ( S400 ).

일 예를 들어, 감지부는 다음 수학식 1 또는 수학식 2를 적용하여 역기전력을 감지할 수 있다.For example, the sensing unit may sense the back electromotive force by applying Equation 1 or Equation 2 below.

[수학식 1][Equation 1]

역기전력[V] = 제1 상수[V/RPM] * 모터의 회전수[RPM]Back EMF [V] = First constant [V/RPM] * Rotational speed of the motor [RPM]

상기 제1 상수는 모터의 회전수와 모터에 발생하는 역기전력에 대한 실험을 수행하여 산출된 값 또는 함수이며, 모터의 회전수는 차량센서 등으로부터 감지된 값임.The first constant is a value or a function calculated by performing an experiment on the number of revolutions of the motor and the back electromotive force generated in the motor, and the number of revolutions of the motor is a value detected by a vehicle sensor or the like.

[수학식 2][Equation 2]

역기전력[V] = 제2 상수[V*s/m] * 타이로드의 이송속도[m/s]Back electromotive force [V] = second constant [V*s/m] * feed rate of tie rod [m/s]

상기 제2 상수는 타이로드의 이송속도와 모터에 발생하는 역기전력에 대한 실험을 수행하여 산출된 값 또는 함수이며, 타이로드 이송속도는 타이로드가 이동함에 따라 회전하는 기어의 회전값에 기초하여 감지된 값임.The second constant is a value or function calculated by performing an experiment on the feed rate of the tie rod and the back electromotive force generated in the motor, and the tie rod feed rate is sensed based on the rotation value of the gear rotating as the tie rod moves. value that has been

S400 단계가 수행되면, 판단부가 S400 단계에서 감지된 역기전력에 대한 감지값이 타이로드를 좌굴시키는 역기전력값과 비교하여 타이로드가 좌굴될 위험이 있는지 판단한다(S410). 상기 역기전력값은 타이로드의 좌굴강도에 비례하는 값으로서 미리 설정될 수 있으며, 상기 좌굴강도는 타이로드를 구성하는 물질 및 타이로드의 외형 등에 의해 결정될 수 있다.When step S400 is performed, the determination unit compares the sensed value of the back EMF detected in step S400 with a back EMF value that buckles the tie rod to determine whether there is a risk of the tie rod buckled (S410). The counter electromotive force value may be preset as a value proportional to the buckling strength of the tie rod, and the buckling strength may be determined by a material constituting the tie rod and the shape of the tie rod.

S410 단계에서 타이로드가 좌굴될 위험이 있는 것으로 판단되면(YES), 입력부는 타이로드가 외부충격이 발생한 횡방향으로 이동하도록 모터에 전류를 입력할 수 있다(S420).If it is determined in step S410 that there is a risk of the tie rod buckled (YES), the input unit may input a current to the motor so that the tie rod moves in the lateral direction in which the external impact occurs (S420).

전술한 바와 같이 본 발명의 일 실시 예에 따른 타이로드 보호장치가 S400 단계 내지 S420 단계를 수행함으로써, 타이로드에 작용하는 힘을 완화시킴으로써 상기 타이로드가 좌굴됨을 방지할 수 있다.As described above, by performing steps S400 to S420 of the tie rod protection device according to an embodiment of the present invention, it is possible to prevent the tie rod from buckling by alleviating the force acting on the tie rod.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 타이로드 보호장치의 동작을 설명하기 위한 다른 일 예를 도시한 도면이다.5 is a view showing another example for explaining the operation of the tie rod protection device according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 타이로드 보호장치의 감지부는 도 4에 도시한 바와 같이 모터에 발생하는 역기전력을 감지(S400)할 뿐만 아니라, 차속을 더 감지할 수 있다(S500).Referring to FIG. 5 , the sensing unit of the tie rod protection device according to an embodiment of the present invention may not only sense the back electromotive force generated in the motor ( S400 ) as shown in FIG. 4 , but may further sense the vehicle speed ( S500).

일 예를 들어, 감지부는 차량센서를 이용하여 차속을 감지할 수 있으나 이에 제한되지 않고, 어떠한 방법을 사용하여 차속을 감지해도 무방하다.For example, the sensing unit may sense the vehicle speed using a vehicle sensor, but is not limited thereto, and any method may be used to detect the vehicle speed.

이후, 판단부가 S400에서 감지된 역기전력에 대한 감지값이 미리 알고 있는 타이로드를 좌굴시키는 역기전력값과 비교하여 타이로드가 좌굴될 위험이 있는지 판단할 수 있다(S410). 상기 역기전력값은 타이로드의 물질 및 타이로드의 외형 등에 의해 결정되는 값으로서, 미리 실험을 수행하여 산출될 수 있다.Thereafter, the determination unit may determine whether there is a risk of the tie rod buckled by comparing the detected value for the back electromotive force detected in S400 with the known back electromotive force value for buckling the tie rod ( S410 ). The back electromotive force value is a value determined by the material of the tie rod and the shape of the tie rod, and may be calculated by performing an experiment in advance.

S410 단계에서 타이로드가 좌굴될 위험이 있는 것으로 판단되면(YES), 판단부는 S500 단계에서 감지된 차속에 대한 감지값이 미리 설정된 차속값보다 작은지 판단한다(S510). 상기 차속값은 차량이 임의 방향(운전자가 원하는 방향이 아닌 방향)으로 주행해도 위험이 발생하지 않을 차속에 대한 값으로서, 다양한 주변환경을 적용한 실험을 통해 산출될 수 있다.If it is determined in step S410 that there is a risk of the tie rod buckled (YES), the determination unit determines whether the detected value for the vehicle speed detected in step S500 is smaller than a preset vehicle speed value (S510). The vehicle speed value is a value for a vehicle speed at which a risk does not occur even if the vehicle is driven in an arbitrary direction (a direction not desired by the driver), and may be calculated through experiments applying various surrounding environments.

S510 단계에서 차속에 대한 감지값이 미리 설정된 차속값보다 작은 것으로 판단되면(YES), 입력부는 타이로드가 외부충격이 발생한 방향으로 이동하도록 모터에 전류를 입력할 수 있다(S420).If it is determined in step S510 that the sensed value for the vehicle speed is smaller than the preset vehicle speed value (YES), the input unit may input a current to the motor so that the tie rod moves in the direction in which the external shock occurs (S420).

본 발명의 일 실시 예에 따른 타이로드 보호장치가 도 5에 도시한 바와 같이 동작함으로써, 타이로드에 작용할 수 있는 힘을 완화시킬 수 있으며, 이에 따라 타이로드가 좌굴되는 것을 방지할 수 있다.When the tie rod protection device according to an embodiment of the present invention operates as shown in FIG. 5 , it is possible to relieve the force that can act on the tie rod, and thus it is possible to prevent the tie rod from buckling.

도 6은 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 타이로드 보호장치의 구성을 도시한 도면이다.6 is a view showing the configuration of a tie rod protection device according to another embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 타이로드 보호장치는 감지부(310), 판단부(320) 및 입력부(330)를 포함하는 본 발명의 일 실시 예에 따른 타이로드 보호장치(300)에 타이로드가 좌굴될 위험이 있는 것으로 판단되면, 동작중인 조향제어장치를 중단시키는 제어부(610)를 더 포함할 수 있다.Referring to FIG. 6 , a tie rod protection device according to another embodiment of the present invention includes a detection unit 310 , a determination unit 320 , and an input unit 330 to protect a tie rod according to an embodiment of the present invention. When it is determined that the device 300 has a risk of buckling the tie rod, a control unit 610 for stopping the steering control device in operation may be further included.

일 예를 들어, 제어부(610)는 판단부(320)에서 타이로드가 좌굴될 위험이 있는 것으로 판단되면, 조향제어장치에 포함되는 조향각센서의 감지정보를 0으로 제어할 수 있다. 디지털로 동작하는 조향제어장치의 경우, 프로그래밍을 통해 조향각센서의 감지정보를 0으로 제어할 수 있다. 이와 달리, 아날로그로 동작하는 조향제어장치의 경우, 스위치를 사용하여 조향각센서의 출력값을 접지시킴으로써 조향각센서의 감지정보를 0으로 제어할 수 있다.For example, if the determination unit 320 determines that there is a risk of the tie rod buckling, the control unit 610 may control the sensing information of the steering angle sensor included in the steering control device to 0. In the case of a digitally operated steering control device, the sensing information of the steering angle sensor can be controlled to zero through programming. Contrary to this, in the case of a steering control device operating in an analog manner, the sensing information of the steering angle sensor can be controlled to 0 by grounding the output value of the steering angle sensor using a switch.

즉, 타이로드가 좌굴될 위험이 있는 것으로 판단되어 제어부(610)가 동작중인 조향제어장치를 중단시킴으로써, 도 2에서 확인한 타이로드의 일단에 작용할 수 있는 제2 반력을 제거할 수 있다.That is, it is determined that there is a risk of the tie rod buckling, so that the controller 610 stops the steering control device in operation, thereby removing the second reaction force that may act on one end of the tie rod identified in FIG. 2 .

이에 따라, 횡방향의 외부충격이 타이어에 입력되면 타이로드 타단에는 상기 외부충격에 대응되는 힘이 작용하고, 상기 타이로드의 일단에는 완화된 제1 반력만이 작용할 수 있다. 즉, 타이로드에 작용하는 힘이 감소됨으로써, 타이로드가 좌굴되는 위험을 낮출 수 있다.Accordingly, when an external shock in the lateral direction is input to the tire, a force corresponding to the external shock may act on the other end of the tie rod, and only the relaxed first reaction force may act on one end of the tie rod. That is, by reducing the force acting on the tie rod, it is possible to lower the risk of the tie rod buckling.

도 7은 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 타이로드 보호장치의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.7 is a view showing an example for explaining the operation of the tie rod protection device according to another embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 타이로드 보호장치의 감지부가 횡방향의 외부충격이 타이어에 입력되어 모터에 발생하는 역기전력을 감지할 수 있다(S400).Referring to FIG. 7 , the sensing unit of the tie rod protection device according to another embodiment of the present invention may detect a counter electromotive force generated in the motor when an external shock in the lateral direction is input to the tire ( S400 ).

모터에 발생하는 역기전력은 모터의 회전수 또는 타이로드의 이송속도와 비례관계에 있기 때문에, 감지부는 모터의 회전수와 제1 상수를 이용하거나 타이로드의 이송속도와 제2 상수를 이용하여 모터에 발생하는 역기전력을 감지할 수 있다.Since the back electromotive force generated in the motor is proportional to the rotation speed of the motor or the feed speed of the tie rod, the sensor uses the rotation speed of the motor and the first constant or the feed speed of the tie rod and the second constant to the motor. The generated back electromotive force can be detected.

상기 제1 상수는 모터의 회전수에 따른 역기전력에 관한 실험을 수행하여 산출할 수 있으며, 상기 제2 상수는 타이로드의 이송속도에 따른 역기전력에 관한 실험을 수행하여 산출될 수 있다.The first constant may be calculated by performing an experiment on the back EMF according to the rotation speed of the motor, and the second constant may be calculated by performing an experiment on the back EMF according to the feed speed of the tie rod.

이후, 판단부가 역기전력에 대한 감지값에 기초하여 타이로드가 좌굴될 위험이 있는지 판단한다(S410).Thereafter, the determination unit determines whether there is a risk of the tie rod buckled based on the sensed value of the back electromotive force (S410).

예를 들어, 역기전력에 대한 감지값이 미리 알고 있는 타이로드를 좌굴시키는 역기전력값보다 크면, 판단부는 타이로드가 좌굴될 위험이 있는 것으로 판단할 수 있다.For example, when the sensed value of the back electromotive force is greater than the previously known back electromotive force value for buckling the tie rod, the determination unit may determine that there is a risk of the tie rod buckled.

상기 역기전력값은 타이로드의 좌굴강도에 비례하는 값으로서, 타이로드를 구성하는 물질 및 타이로드의 외형에 의해 결정될 수 있으며, 타이로드를 좌굴하는 실험을 수행하여 산출될 수 있다.The back EMF value is a value proportional to the buckling strength of the tie rod, and may be determined by the material constituting the tie rod and the shape of the tie rod, and may be calculated by performing an experiment for buckling the tie rod.

S410 단계에서 타이로드가 좌굴될 위험이 있는 것으로 판단되면(YES), 제어부가 동작중인 조향제어장치를 중단시킬 수 있다(710).If it is determined in step S410 that there is a risk of the tie rod buckled (YES), the controller may stop the steering control device in operation (710).

예를 들어, 제어부는 조향제어장치에 포함되는 조향각센서의 감지정보를 0으로 제어함으로써, 조향제어장치를 중단시킬 수 있다. For example, the controller may stop the steering control device by controlling the sensing information of the steering angle sensor included in the steering control device to 0.

자세히 설명하면, 조향제어장치가 디지털로 동작하는 경우, 제어부는 조향각센서의 감지정보를 조향각센서가 센싱한 값과 무관하게 0으로 입력하는 것을 의미할 수 있다. 이와 달리, 조향제어장치가 아날로그로 동작하는 경우, 제어부는 조향각센서의 출력값을 접지시키거나, 조향각센서에 공급되는 전원을 차단하는 것을 의미할 수 있다.More specifically, when the steering control device operates digitally, it may mean that the controller inputs the sensing information of the steering angle sensor as 0 regardless of the value sensed by the steering angle sensor. On the other hand, when the steering control device operates in analog, it may mean that the controller ground the output value of the steering angle sensor or cut off power supplied to the steering angle sensor.

S710 단계가 수행되면, 입력부가 타이로드가 외부충격이 발생한 방향으로 이동하도록 모터에 전류를 입력할 수 있다(S420).When step S710 is performed, the input unit may input a current to the motor so that the tie rod moves in the direction in which the external shock occurs (S420).

본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 타이로드 보호장치는 도시된 7과 같이, 감지부, 판단부, 제어부 및 입력부가 순차적으로 동작할 수도 있지만 이와 달리, 감지부, 판단부, 입력부 및 제어부 순으로 동작할 수도 있다.In the tie-rod protection device according to another embodiment of the present invention, as shown in FIG. 7 , the sensing unit, the determining unit, the control unit, and the input unit may operate sequentially. It might work.

도 8은 본 발명의 또 다른 일 실시 예에 따른 타이로드 보호장치의 구성을 도시한 도면이다.8 is a view showing the configuration of a tie rod protection device according to another embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 본 발명의 또 다른 일 실시 예에 따른 타이로드 보호장치(800)는 횡방향의 외부충격이 타이어에 입력되어 모터에 발생하는 역기전력을 감지하는 감지부(810)와 모터의 역기전력에 기초하여 타이로드가 좌굴(Buckling)될 위험이 있는지를 판단하는 판단부(820) 및 타이로드가 좌굴될 위험이 있는 것으로 판단되면, 동작중인 조향제어장치를 중단시키는 제어부(830)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 8 , the tie rod protection device 800 according to another embodiment of the present invention includes a sensor 810 that detects a counter electromotive force generated in the motor when an external shock in the lateral direction is input to the tire and the motor. A determination unit 820 that determines whether the tie rod is in danger of buckling based on the back electromotive force and a control unit 830 that stops the steering control device in operation when it is determined that the tie rod is in danger of buckling. can do.

감지부(810)는 감지된 모터의 회전수 또는 타이로드의 이송속도에 기초함으로써, 모터에 발생하는 역기전력을 감지할 수 있다.The sensing unit 810 may detect a counter electromotive force generated in the motor based on the sensed rotation speed of the motor or the transfer speed of the tie rod.

예를 들어, 모터의 회전수와 모터에 발생하는 역기전력에 대한 실험을 수행하여 미리 제1 상수를 산출하고, 감지부(810)가 산출된 제1 상수와 모터의 회전수를 곱셈 연산하여 모터에 발생하는 역기전력을 감지할 수 있다. 또는, 타이로드의 이송속도와 모터에 발생하는 역기전력에 대한 실험을 수행하여 미리 제2 상수를 산출하고, 감지부(810)가 산출된 제2 상수와 타이로드의 이송속도를 곱셈 연산하여 모터에 발생하는 역기전력을 감지할 수 있다.For example, a first constant is calculated in advance by performing an experiment on the number of revolutions of the motor and the back electromotive force generated in the motor, and the sensing unit 810 multiplies the calculated first constant and the number of revolutions of the motor to give the motor. The generated back electromotive force can be detected. Alternatively, the second constant is calculated in advance by performing an experiment on the feed speed of the tie rod and the back electromotive force generated in the motor, and the sensing unit 810 multiplies the calculated second constant and the feed speed of the tie rod to the motor. The generated back electromotive force can be detected.

이는, 모터에 발생하는 역기전력은 모터의 회전수 및 타이로드의 이송속도와 비례관계가 있음을 기반한 것일 수 있다. This may be based on the fact that the counter electromotive force generated in the motor has a proportional relationship with the rotation speed of the motor and the feed speed of the tie rod.

이 외에도, 감지부(810)는 다른 인자(Factor)를 감지하고, 다른 인자와 역기전력과의 메커니즘관계에 기초하여 역기전력을 감지할 수 있다.In addition to this, the sensing unit 810 may sense another factor and detect the back electromotive force based on a mechanism relationship between the other factor and the back electromotive force.

판단부(820)는 감지부(810)가 감지한 역기전력에 대한 감지값이 미리 설정된 타이로드를 좌굴시키는 역기전력값보다 크면, 타이로드가 좌굴될 위험이 있는 것으로 판단할 수 있다. 상기 역기전력값은 타이로드의 좌굴강도가 크면 클수록 큰 값으로 설정될 수 있다.The determination unit 820 may determine that there is a risk of the tie rod buckled when the detected value of the back EMF detected by the sensing unit 810 is greater than a preset back EMF value for buckling the tie rod. The back electromotive force value may be set to a larger value as the buckling strength of the tie rod increases.

제어부(830)는 판단부(820)에서 타이로드가 좌굴될 위험이 있는 것으로 판단되면, 조향제어장치에 포함되는 조향각센서의 감지정보를 0으로 제어할 수 있다. 디지털로 동작하는 조향제어장치의 경우, 프로그래밍을 통해 조향각센서의 감지정보를 0으로 제어할 수 있다. 이와 달리, 아날로그로 동작하는 조향제어장치의 경우, 스위치를 사용하여 조향각센서의 출력값을 접지시킴으로써 조향각센서의 감지정보를 0으로 제어할 수 있다.When the determination unit 820 determines that there is a risk of the tie rod buckled, the control unit 830 may control the sensing information of the steering angle sensor included in the steering control device to 0. In the case of a digitally operated steering control device, the sensing information of the steering angle sensor can be controlled to zero through programming. Contrary to this, in the case of a steering control device operating in an analog manner, the sensing information of the steering angle sensor can be controlled to 0 by grounding the output value of the steering angle sensor using a switch.

즉, 타이로드가 좌굴될 위험이 있는 것으로 판단되어 제어부(830)가 동작중인 조향제어장치를 중단시킴으로써, 도 2에서 확인한 타이로드의 일단에 작용할 수 있는 제2 반력을 제거할 수 있다.That is, it is determined that there is a risk of the tie rod buckling, so that the controller 830 stops the steering control device in operation, thereby removing the second reaction force that may act on one end of the tie rod identified in FIG. 2 .

이에 따라, 횡방향의 외부충격이 타이어에 입력되면 타이로드 타단에는 상기 외부충격에 대응되는 힘이 작용하고, 상기 타이로드의 일단에는 제1 반력만이 작용할 수 있다. 즉, 타이로드에 작용하는 힘이 감소됨으로써, 타이로드가 좌굴되는 위험을 낮출 수 있다.Accordingly, when an external shock in the lateral direction is input to the tire, a force corresponding to the external shock may be applied to the other end of the tie rod, and only the first reaction force may be applied to one end of the tie rod. That is, by reducing the force acting on the tie rod, it is possible to lower the risk of the tie rod buckling.

도 9는 본 발명의 또 다른 일 실시 예에 따른 타이로드 보호장치의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.9 is a diagram illustrating an example for explaining the operation of the tie rod protection device according to another embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 본 발명의 또 다른 일 실시 예에 다른 타이로드 보호장치의 감지부가 횡방향의 외부충격이 타이어에 입력되어 모터에 발생하는 역기전력을 감지할 수 있다(S900).Referring to FIG. 9 , the sensing unit of the tie rod protection device according to another embodiment of the present invention may detect a counter electromotive force generated in the motor when an external shock in the lateral direction is input to the tire ( S900 ).

모터에 발생하는 역기전력은 모터의 회전수 또는 타이로드의 이송속도와 비례관계에 있기 때문에, 감지부는 모터의 회전수와 제1 상수를 이용하거나 타이로드의 이송속도와 제2 상수를 이용하여 모터에 발생하는 역기전력을 감지할 수 있다.Since the back electromotive force generated in the motor is proportional to the rotation speed of the motor or the feed speed of the tie rod, the sensor uses the rotation speed of the motor and the first constant or the feed speed of the tie rod and the second constant to the motor. The generated back electromotive force can be detected.

상기 제1 상수는 모터의 회전수에 따른 역기전력에 관한 실험을 수행하여 산출할 수 있으며, 상기 제2 상수는 타이로드의 이송속도에 따른 역기전력에 관한 실험을 수행하여 산출될 수 있다.The first constant may be calculated by performing an experiment on the back EMF according to the rotation speed of the motor, and the second constant may be calculated by performing an experiment on the back EMF according to the feed speed of the tie rod.

이후, 판단부가 역기전력에 대한 감지값에 기초하여 타이로드가 좌굴될 위험이 있는지 판단한다(S910).Thereafter, the determination unit determines whether there is a risk of the tie rod buckled on the basis of the sensed value of the back electromotive force (S910).

예를 들어, 역기전력에 대한 감지값이 미리 알고 있는 타이로드를 좌굴시키는 역기전력값보다 크면, 판단부는 타이로드가 좌굴될 위험이 있는 것으로 판단할 수 있다.For example, when the sensed value of the back electromotive force is greater than a known back electromotive force value for buckling the tie rod, the determination unit may determine that there is a risk of the tie rod buckled.

상기 역기전력값은 타이로드의 좌굴강도에 비례하는 값으로서, 타이로드를 구성하는 물질 및 타이로드의 외형에 의해 결정될 수 있으며, 타이로드를 좌굴하는 실험을 수행하여 산출될 수 있다.The back EMF value is a value proportional to the buckling strength of the tie rod, and may be determined by the material constituting the tie rod and the shape of the tie rod, and may be calculated by performing an experiment for buckling the tie rod.

S910 단계에서 타이로드가 좌굴될 위험이 있는 것으로 판단되면(YES), 제어부가 동작중인 조향제어장치를 중단시킬 수 있다(920).If it is determined in step S910 that there is a risk of the tie rod buckled (YES), the controller may stop the steering control device in operation (920).

예를 들어, 제어부는 조향제어장치에 포함되는 조향각센서의 감지정보를 0으로 제어함으로써, 조향제어장치를 중단시킬 수 있다. For example, the controller may stop the steering control device by controlling the sensing information of the steering angle sensor included in the steering control device to 0.

자세히 설명하면, 조향제어장치가 디지털로 동작하는 경우, 제어부는 조향각센서의 감지정보를 조향각센서가 센싱한 값과 무관하게 0으로 입력하는 것을 의미할 수 있다. 이와 달리, 조향제어장치가 아날로그로 동작하는 경우, 제어부는 조향각센서의 출력값을 접지시키거나, 조향각센서에 공급되는 전원을 차단하는 것을 의미할 수 있다.More specifically, when the steering control device operates digitally, it may mean that the controller inputs the sensing information of the steering angle sensor as 0 regardless of the value sensed by the steering angle sensor. On the other hand, when the steering control device operates in analog, it may mean that the controller ground the output value of the steering angle sensor or cut off power supplied to the steering angle sensor.

도 10은 본 발명의 또 다른 일 실시 예에 따른 타이로드 보호장치의 동작을 설명하기 위한 다른 일 예를 도시한 도면이다.10 is a view showing another example for explaining the operation of the tie rod protection device according to another embodiment of the present invention.

도 10을 참조하면, 본 발명의 또 다른 일 실시 에에 따른 타이로드 보호장치의 감지부는 도 9에 도시한 바와 같이 모터에 발생하는 역기전력을 감지(S900)할 뿐만 아니라, 차속을 더 감지할 수 있다(S1000).Referring to FIG. 10 , the sensing unit of the tie rod protection device according to another embodiment of the present invention may not only sense the back electromotive force generated in the motor ( S900 ) as shown in FIG. 9 , but also further detect the vehicle speed. (S1000).

일 예를 들어, 감지부는 차량센서를 이용하여 차속을 감지할 수 있으나, 이에 제한되지 않고 어떠한 방법을 사용하여 차속을 감지해도 무방하다.For example, the sensing unit may sense the vehicle speed using a vehicle sensor, but is not limited thereto and may sense the vehicle speed using any method.

이후, 판단부가 S900에서 감지된 역기전력에 대한 감지값이 미리 알고 있는 타이로드를 좌굴시키는 역기전력값과 비교하여 타이로드가 좌굴될 위험이 있는지 판단할 수 있다(S910). 상기 역기전력값은 타이로드의 물질 및 타이로드의 외형 등에 의해 결정되는 값으로서, 미리 실험을 수행하여 산출될 수 있다.Thereafter, the determination unit may determine whether there is a risk of the tie rod buckled by comparing the detected value for the back electromotive force detected in S900 with the known back electromotive force value for buckling the tie rod ( S910 ). The back electromotive force value is a value determined by the material of the tie rod and the shape of the tie rod, and may be calculated by performing an experiment in advance.

S910 단계에서 타이로드가 좌굴될 위험이 있는 것으로 판단되면(YES), 판단부는 S1000 단계에서 감지된 차속에 대한 감지값이 미리 설정된 차속값보다 작은지 더 판단한다(S1010). 상기 차속값은 차량이 임의 방향(운전자가 원하는 방향이 아닌 방향)으로 주행해도 위험이 발생하지 않을 차속에 대한 값으로서, 다양한 주변환경을 적용한 실험을 통해 산출될 수 있다.If it is determined in step S910 that there is a risk of the tie rod buckled (YES), the determination unit further determines whether the detected value for the vehicle speed detected in step S1000 is smaller than a preset vehicle speed value (S1010). The vehicle speed value is a value for a vehicle speed at which a risk does not occur even when the vehicle is driven in an arbitrary direction (a direction not desired by the driver), and may be calculated through experiments applying various surrounding environments.

S1010 단계에서 차속에 대한 감지값이 미리 설정된 차속값보다 작은 것으로 판단되면(YES), 제어부는 동작중인 조향제어장치를 중단시킬 수 있다(S920).If it is determined in step S1010 that the detected value for the vehicle speed is smaller than the preset vehicle speed value (YES), the controller may stop the steering control device in operation (S920).

본 발명의 또 다른 일 실시 예에 따른 타이로드 보호장치가 도 10에 도시한 바와 같이 동작함으로써, 타이로드에 작용할 수 있는 힘을 완화시킬 수 있으며, 이에 따라 타이로드가 좌굴되는 것을 방지할 수 있다.By operating the tie rod protection device according to another embodiment of the present invention as shown in FIG. 10 , it is possible to relieve the force that can act on the tie rod, and thus it is possible to prevent the tie rod from buckling. .

이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description and the accompanying drawings are merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can combine the configuration within a range that does not depart from the essential characteristics of the present invention. , various modifications and variations such as separation, substitution and alteration will be possible. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

Claims (9)

횡방향의 외부충격이 타이어에 입력되어 모터에 발생하는 역기전력을 감지하는 감지부;
상기 모터의 역기전력에 기초하여 타이로드가 좌굴(Buckling)될 위험이 있는지를 판단하는 판단부; 및
상기 타이로드가 좌굴될 위험이 있는 것으로 판단되면, 타이로드가 상기 횡방향으로 이동하도록 상기 모터에 전류를 입력하는 입력부를 포함하고,
상기 감지부는,
상기 모터의 회전수 또는 상기 타이로드의 이송속도에 기초하여 상기 역기전력을 감지하는 것을 특징으로 하는 타이로드 보호장치.a sensing unit that senses a counter electromotive force generated in the motor when an external shock in the lateral direction is input to the tire;
a determination unit for determining whether there is a risk of the tie rod being buckled based on the back electromotive force of the motor; and
and an input unit for inputting a current to the motor so that the tie rod moves in the lateral direction when it is determined that the tie rod is in danger of buckling;
The sensing unit,
Tie rod protection device, characterized in that for detecting the counter electromotive force based on the rotation speed of the motor or the feed speed of the tie rod. 제 1항에 있어서,
상기 감지부는, 차속을 더 감지하고,
상기 입력부는,
상기 타이로드가 상기 좌굴될 위험이 있는 것으로 판단되며 상기 차속에 대한 감지값이 미리 설정된 차속값보다 작으면, 상기 타이로드가 상기 횡방향으로 이동하도록 상기 모터에 전류를 입력하는 타이로드 보호장치.The method of claim 1,
The sensing unit further detects the vehicle speed,
The input unit,
When it is determined that the tie rod is in danger of being buckled and the detected value for the vehicle speed is less than a preset vehicle speed value, a tie rod protection device for inputting a current to the motor so that the tie rod moves in the lateral direction. 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 타이로드의 좌굴강도에 기초하여 상기 타이로드를 좌굴시키는 역기전력값이 미리 설정되며,
상기 판단부는,
상기 역기전력에 대한 감지값이 상기 역기전력값보다 크면, 상기 타이로드가 좌굴될 위험이 있는 것으로 판단하는 타이로드 보호장치.The method of claim 1,
A counter electromotive force value for buckling the tie rod is preset based on the buckling strength of the tie rod,
The judging unit,
When the sensed value of the back electromotive force is greater than the back electromotive force value, the tie rod protection device determines that there is a risk of the tie rod buckled. 제 1항에 있어서,
상기 타이로드가 좌굴될 위험이 있는 것으로 판단되면, 동작중인 조향제어장치를 중단시키는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 타이로드 보호장치.The method of claim 1,
The tie rod protection device according to claim 1, further comprising a control unit for stopping the steering control device in operation when it is determined that the tie rod is in danger of being buckled. 제 5항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 조향제어장치에 포함되는 조향각센서의 감지정보를 0으로 제어하는 것을 특징으로 하는 타이로드 보호장치.6. The method of claim 5,
The control unit is
Tie rod protection device, characterized in that for controlling the sensing information of the steering angle sensor included in the steering control device to 0. 횡방향의 외부충격이 타이어에 입력되어 모터에 발생하는 역기전력을 감지하는 감지부;
상기 모터의 역기전력에 기초하여 타이로드가 좌굴(Buckling)될 위험이 있는지를 판단하는 판단부; 및
상기 타이로드가 좌굴될 위험이 있는 것으로 판단되면, 동작중인 조향제어장치를 중단시키는 제어부를 포함하고,
상기 감지부는,
상기 모터의 회전수 또는 상기 타이로드의 이송속도에 기초하여 상기 역기전력을 감지하는 것을 특징으로 하는 타이로드 보호장치.a sensing unit that senses a counter electromotive force generated in the motor when an external shock in the lateral direction is input to the tire;
a determination unit for determining whether there is a risk of the tie rod being buckled based on the back electromotive force of the motor; and
When it is determined that the tie rod is in danger of buckling, including a control unit for stopping the steering control device in operation,
The sensing unit,
Tie rod protection device, characterized in that for detecting the counter electromotive force based on the rotation speed of the motor or the feed speed of the tie rod. 제 7항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 조향제어장치에 포함되는 조향각센서의 감지정보를 0으로 제어하는 것을 특징으로 하는 타이로드 보호장치.8. The method of claim 7,
The control unit is
Tie rod protection device, characterized in that for controlling the sensing information of the steering angle sensor included in the steering control device to 0. 제 7항에 있어서,
상기 감지부는, 차속을 더 감지하고,
상기 제어부는,
상기 타이로드가 좌굴될 위험이 있는 것으로 판단되며 상기 차속에 대한 감지값이 미리 설정된 차속값보다 작으면, 동작중인 조향제어장치를 중단시키는 타이로드 보호장치.8. The method of claim 7,
The sensing unit further detects the vehicle speed,
The control unit is
When it is determined that the tie rod is in danger of being buckled and the detected value for the vehicle speed is less than a preset vehicle speed value, the tie rod protection device stops the steering control device in operation.
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