KR102292117B1 - 드론 관제 시스템 및 이를 이용한 드론 탐지 및 식별 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따른 드론 관제 시스템은 탐지영역의 상공을 비행하는 비행물체를 탐지하거나 상기 비행물체를 촬영하는 복수의 탐지 장치, 그리고 상기 복수의 탐지 장치의 탐지신호 또는 촬영영상를 분석하여 상기 탐지영역에 침입한 비행물체를 식별하고, 상기 비행물체의 표적위치정보를 기초로 상기 복수의 탐지 장치 중 적어도 하나의 촬영방향을 제어하여 상기 비행물체를 실시간으로 식별하여 추적하고, 식별된 비행물체를 디스플레이 장치에 디스플레이하도록 제어하는 드론 관제 장치를 포함한다. 이를 통해서, 본 발명은 탐지 음영구역을 최소화하고, 탐지 성능을 극대화하여 탐지율을 향상시키며, 미세한 크기의 표적을 효과적으로 식별하고 추적할 수 있는 효과를 제공한다.

Description

드론 관제 시스템 및 이를 이용한 드론 탐지 및 식별 방법{DRONE CONTROL SYSTEM AND METHOD FOR DETECTING AND IDENTIFYING OF DRONE USING THE SAME}

본 발명은 불법드론을 탐지하고 식별할 수 있는 드론 관제 시스템 및 이를 이용한 드론 탐지 및 식별 방법에 관한 것이다.

최근 드론 기술이 발전함에 따라 드론의 활용도가 급격하게 증가하고 있으나, 그에 비례하여 드론을 이용한 불법이나 테러행위도 증가하여 심각한 피해가 발생하고 있다. 예를 들어, 드론을 이용한 테러, 사생활 침해, 인명사고, 기간시설 내 불법비행 등 다양한 위험사례가 발생하고 있으며, 그에 따라 방호체계의 필요성이 강하게 부각되고 있다.

특히, 최첨단 지능형 드론 확산에 따라 국가 기간시설 및 군사시설에 드론 방어 체계를 구축할 필요성이 있으나, 드론의 위협을 실시간으로 탐지하고 식별하여 실시간으로 대응할 수 있는 통합체계가 없는 실정이다.

그리고, 최근에는 드론의 크기가 소형화되고 운행속도가 향상되고 있다. 따라서, 이를 방어하기 위해서 탐지 시스템의 탐지성능을 향상시킬 필요가 있으나, 초소형 드론의 위협에 효과적으로 대응하기 위해서는 가능한 한 실시간으로 원거리에서 탐지하여 식별한 후 실시간으로 대응할 수 있는 환경이 요구되고 있다.

또한, 기존의 탐지 장비는 레이다로 전파를 송수신하여 드론을 탐지하였으나, 기존의 탐지 장비는 강한 전파 직진성과 낮은 장애물 회절율 특성을 가지므로, 탐지체의 가시거리(LOS ?? Line of Sight)가 확보되지 않으면 탐지 음영구역이 발생하는 어려움이 있었다.

이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.

본 발명은 탐지영역의 상공을 비행하는 비행물체를 복수의 탐지 장치를 연동시켜 탐지하여 탐지 음영구역을 최소화하고, 탐지 장치의 촬영방향을 제어하여 비행물체를 실시간으로 식별하고 추적할 수 있는 드론 관제 시스템 및 이를 이용한 드론 탐지 및 식별 방법을 제안하고자 한다.

본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 시스템은 탐지영역의 상공을 비행하는 비행물체를 탐지하거나 상기 비행물체를 촬영하는 복수의 탐지 장치, 그리고 상기 복수의 탐지 장치의 탐지신호 또는 촬영영상를 분석하여 상기 탐지영역에 침입한 비행물체를 식별하고, 상기 비행물체의 표적위치정보를 기초로 상기 복수의 탐지 장치 중 적어도 하나의 촬영방향을 제어하여 상기 비행물체를 실시간으로 식별하여 추적하고, 식별된 비행물체를 디스플레이 장치에 디스플레이하도록 제어하는 드론 관제 장치를 포함한다.

상기 복수의 탐지 장치는, 전자기파를 통해서 탐지영역의 상공을 비행하는 비행물체를 탐지하되, 상기 비행물체에서 반사되는 전자기파를 수신하여 상기 비행물체와의 거리, 방향, 또는 고도를 식별하는 제1 탐지 장치, 그리고 방사주파수(Radio Frequency)를 방출하는 장비의 신호 근원을 추적하여 탐지영역의 상공을 비행하는 비행물체와의 거리 및 방향을 탐지하는 제2 탐지 장치를 포함할 수 있다.

상기 복수의 탐지 장치는, 광학카메라, 열상카메라, 및 팬틸트로 포함하며, 상기 팬틸트를 회전시켜 상기 광학카메라 및 상기 열상카메라로 상기 비행물체를 촬영하는 제3 탐지 장치를 더 포함할 수 있다.

상기 드론 관제 장치는, 상기 비행물체의 표적위치정보를 기초로 상기 비행물체를 촬영하도록 상기 제3 탐지장치의 촬영 방향을 복수의 단계로 제어하되, 상기 제3 탐지장치가 상기 비행물체의 이동방향을 따라서 상기 비행물체를 실시간으로 추적하도록 제어하는 관제 제어 모듈을 포함할 수 있다.

상기 드론 관제 장치는, 제1 탐지장치 및 제2 탐지장치로부터 탐지영역의 상공을 비행하는 비행물체의 탐지신호 및 표적위치정보를 수신하고, 제3 탐지장치로부터 상기 탐지영역을 촬영한 영상 데이터를 수신하고, 상기 제3 탐지장치를 제어하는 제어신호를 상기 제3 탐지장치로 송신하는 데이터 송수신 모듈, 그리고 상기 복수의 탐자장치의 탐지신호 및 영상 데이터를 분석하여 상기 탐지영역을 비행하는 비행물체의 종류를 식별하고, 상기 표적위치정보를 분석하여 상기 비행물체의 방향과 거리를 추정하는 분석 모듈을 포함할 수 있다.

상기 분석 모듈은, 비행물체의 종류별로 비행물체의 크기, 형상, 비행경로 특성, 표면균질도, 또는 날개동작 중 적어도 하나를 학습하고, 학습결과와 상기 탐지영역에 진입한 비행물체의 특성을 비교분석하여 상기 비행물체의 종류를 식별할 수 있다.

상기 드론 관제 장치는, 상기 탐지영역을 복수의 구간으로 나누어서 복수의 지오펜싱(Geofencing) 존과 위험등급을 설정하는 존설정 및 알람 제어모듈, 그리고 상기 비행물체가 지오펜싱 존에 침입한 경우 디스플레이 장치가 각각의 구간별로 상이한 색깔로 알람을 디스플레이하도록 제어하는 디스플레이 제어모듈을 더 포함할 수 있다.

상기 드론 관제 장치는, 제1,2 탐지 장치로부터 표적위치정보를 수신한 경우, 제3 탐지 장치의 팬틸트를 고속회전시켜 상기 제3 탐지 장치의 광시계(Wide View) 영상 내에서 표적을 포착하고, 영상클릭시에 상기 팬틸트를 정밀회전시켜 상기 제3 탐지 장치의 협시계(Narrow View) 영상의 중심구역에서 표적을 포착하도록 제어하는 탐지장치 제어모듈을 포함할 수 있다.

상기 탐지장치 제어모듈은, 탐지 장치에서 탐지된 표적을 가시선 및 영상 중심에 디스플레이하고, 제1,2 탐지 장치와 제3 탐지 장치가 상기 표적의 이동방향에 따라 추적하도록 제어하되, 줌인(zoom in) 기능과 고속자동초점기능을 사용하여 상기 표적을 추적하고, 상기 제3 탐지 장치의 광시계(Wide View) 영상 및 협시계(Narrow View) 영상을 동시에 병행하여 표시하도록 제어할 수 있다.

본 발명의 한 실시예에 따른 드론 탐지 및 식별 방법은 제1,2 탐지 장치로부터 탐지영역의 상공을 비행하는 비행물체의 탐지신호와 표적위치정보를 수신하는 단계, 상기 표적위치정보를 기초로 제3 탐지 장치의 팬틸트를 다단으로 회전시켜 상기 비행물체를 촬영하도록 제어하는 단계, 상기 제1,2 탐지 장치의 탐지신호와 제3 탐지 장치의 촬영영상을 분석하여 상기 비행물체의 종류를 식별하는 단계, 그리고 상기 비행물체가 불법드론인 경우에 상기 비행물체의 이동방향을 따라 추적하여 지도상에 디스플레이하고, 상기 비행물체의 위치가 특정 구간에 진입한 경우 설정된 구간별로 기설정된 알람을 출력하도록 제어하는 단계를 포함한다.

본 발명에 따르면, 서로 다른 종류의 다양한 탐지 장치를 동시에 활용하여 탐지영역의 상공을 불법으로 침입하는 비행물체를 탐지하고, 상기 비행물체의 표적위치정보를 기초로 탐지 장치의 촬영방향을 제어하여 비행물체를 실시간으로 식별하여 추적함으로써, 탐지 음영구역을 최소화하고, 탐지 성능을 극대화하여 탐지율을 향상시킬 수 있는 환경을 제공한다.

또한, 본 발명은 제1 탐지 장치 및 제2 탐지 장치에서 탐지된 비행물체의 표적위치정보를 기초로 제3 탐지 장치의 촬영 방향을 복수의 단계로 제어하고, 상기 제3 탐지장치가 상기 비행물체의 이동방향을 따라서 상기 비행물체를 실시간으로 추적하도록 제어함으로써, 탐지 표적을 실시간으로 식별하고 대응할 수 있는 환경을 제공한다.

또한, 본 발명은 제1,2 탐지 장치로부터 표적위치정보를 수신한 경우, 제3 탐지 장치의 팬틸트를 고속회전시켜 광시계(Wide View) 영상 내에서 표적을 포착하고, 영상클릭시에 팬틸트를 정밀회전시켜 협시계(Narrow View) 영상의 중심구역에서 표적을 포착하도록 제어함으로써, 장거리에 있는 미세한 크기의 표적을 정확하게 실시간으로 포착할 수 있는 환경을 제공한다.

또한, 본 발명은 제1,2 탐지 장치와 제3 탐지 장치가 표적의 이동방향에 따라 추적하도록 제어하되, 줌인(zoom in) 기능과 고속자동초점기능을 반복적으로 사용하여 상기 표적을 추적함으로써, 미세한 크기의 표적을 효과적으로 식별하고 추적할 수 있는 환경을 제공한다.

또한, 본 발명은 인공지능 알고리즘을 이용하여 비행물체의 종류별로 비행물체의 크기, 형상, 비행경로 특성, 표면균질도, 및 날개동작 등을 학습하고, 상기 학습결과와 탐지영역에 진입한 비행물체의 특성을 비교분석하여 상기 비행물체의 종류를 식별함으로써, 수킬로 거리에서 소형드론을 효과적으로 식별하여 오탐율을 최소화할 수 있는 환경을 제공한다.

또한, 본 발명은 탐지영역을 복수의 구간으로 나누어서 복수의 지오펜싱(Geofencing) 존과 위험등급을 설정하고, 불법드론 침투에 따른 각종 대응 시나리오 및 표준운영절차(SOP)를 수립하며, 사전 정의된 지역에 드론 침입시 위험등급에 따라 단계 별로 경고 및 알람 처리함으로써, 불법드론 침입에 대해서 실시간으로 대응할 수 있는 환경을 제공한다.

또한, 본 발명은 탐지영역에 침입한 특정 비행물체에 기만신호를 출력하여 상기 특정 비행물체를 설정된 안전지대로 유도하거나, 특정구역에 무선 재밍 주파수를 방출하여 상기 특정구역에 진입한 비행물체의 비행을 방해함으로써, 비인가 드론으로부터 국가 중요 시설물을 효과적으로 보호할 수 있는 환경을 제공한다.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치를 활용한 드론 관제 시스템을 간략히 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치의 개략적인 구성을 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 한 실시예에 따른 제3 탐지 장치의 개략적인 구성을 나타낸 블록도이다.
도 4는 본 발명의 한 실예에 따라 탐지영역에 진입한 비행물체를 탐지하여 불법드론을 식별하고, 불법드론을 실시간으로 추적하여 무력화시키는 과정을 간략히 도시한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 한 실예에 따라 복수의 탐지 장치를 이용하여 비행물체를 실시간으로 탐색하고 포착하는 과정을 간략히 도시한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 한 실예에 따라 표적위치정보를 기초로 제3 탐지장치의 팬틸트를 고속회전시켜 광시계 영상에서 표적을 포착하고, 제3 탐지장치의 팬틸트를 정밀회전시켜 협시계 영상내에서 포착하여 영상 중심구역에 디스플레이하는 과정을 간략히 도시한 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 한 실예에 따라 비행물체의 종류별로 특성을 학습하고, 탐지영역에 비행물체가 진입한 경우 학습된 데이터와 비교분석하여 비행물체의 종류를 식별하는 과정을 간략히 도시한 흐름도이다.
도 8은 비행물체의 종류에 따른 비행궤적을 학습하고 학습된 비행궤적과 탐지영역에 침입한 비행물체의 비행궤적을 비교분석하여 비행물체의 종류를 식별하는 예를 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 한 실예에 따라 탐지 영역을 복수의 존(Zone)으로 나누어 설정하고, 불법드론의 이동경로를 추적하여 존(Zone)별로 상이한 알람을 출력하는 과정을 간략히 도시한 흐름도이다.
도 10은 본 발명의 한 실예에 따라 거리에 따라서 복수의 존(Zone)을 설정하고, 불법드론의 이동경로를 추적하여 존(Zone) 별로 상이한 색깔로 알람을 출력하는 예를 도시한 도면이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.

이에 앞서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않으며, 여러 부분 및 영역을 명확하게 표현하기 위하여 두께를 확대하여 나타내었다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

또한, 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

이제 도 1 내지 도 10을 참고하여 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치를 활용한 드론 관제 시스템 및 이를 이용한 드론 탐지 및 식별 방법에 대하여 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치를 활용한 드론 관제 시스템을 간략히 도시한 도면이다. 이때, 드론 관제 시스템(10)은 본 발명의 실시예에 따른 설명을 위해 필요한 개략적인 구성만을 도시할 뿐 이러한 구성에 국한되는 것은 아니다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 시스템(10)은 탐지영역에 불법으로 진입한 비인가 비행물체를 실시간으로 탐지하여 식별하고, 위급상황 발생시 즉시 대처가 가능한 대응체계를 마련할 수 있는 환경을 제공한다.

또한, 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 시스템(10)은 드론 관제 장치(100), 복수의 탐지 장치(200 내지 400), 디스플레이 장치(500), 그리고 방어 장치(600)를 포함한다.

상기 드론 관제 장치(100)는 서로 종류가 다른 이종의 복수의 탐지 장치(200 내지 400)를 동시에 활용하여 탐지영역의 상공을 불법으로 침입하는 비행물체를 탐지할 수 있다. 그리고, 상기 드론 관제 장치(100)는 상기 복수의 탐지 장치(200 내지 400)에 탐지된 데이터를 디스플레이 장치(500)에 실시간으로 전시함으로써, 3km 내지 5km 거리에서 침입하는 40x40cm 크기 이하의 소형드론을 실시간으로 표착하고 식별할 수 있는 환경을 제공한다.

그리고, 상기 드론 관제 장치(100)는 상기 복수의 탐지 장치(200 내지 400)의 탐지신호 및 촬영영상를 분석하여 상기 탐지영역에 침입한 비행물체를 식별할 수 있다. 상기 드론 관제 장치(100)는 제1,2 탐지 장치(200,300)에서 탐지된 비행물체의 표적위치정보를 기초로 제3 탐지 장치(400)의 촬영방향을 다단으로 제어하여 상기 비행물체를 실시간으로 식별하고 추적할 수 있다.

상기 복수의 탐지 장치(200 내지 400)는 탐지영역의 상공을 비행하는 비행물체를 탐지하거나 상기 비행물체를 촬영할 수 있다. 여기서, 상기 제1 탐지 장치(200)는 전자기파를 통해서 탐지영역의 상공을 비행하는 비행물체를 탐지하되, 상기 비행물체에서 반사되는 전자기파를 수신하여 상기 비행물체와의 거리, 방향, 또는 고도를 식별할 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 탐지 장치(200)는 본 발명의 한 실시예에 따라 레이더를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제2 탐지 장치(300)는 방사주파수(Radio Frequency)를 방출하는 장비의 신호 근원을 추적하여 탐지영역의 상공을 비행하는 비행물체를 탐지하며, 비행물체와의 거리 및 방향을 추정할 수 있다. 예를 들어, 상기 제2 탐지 장치(300)는 본 발명의 한 실시에예 따라 RF 스케너일 수 있다.

그리고, 상기 제3 탐지 장치(400)는 광학카메라, 열상카메라, 및 팬틸트로 구성되며, 상기 팬틸트를 회전시켜 상기 광학카메라 및 상기 열상카메라로 상기 비행물체를 추적하며 촬영할 수 있다. 예를 들어, 상기 제3 탐지 장치(400)는 본 발명의 한 실시에예 따라 EO/IR 카메라일 수 있다.

그리고, 방어 장치(600)는 탐지영역에 불법으로 침입하는 특정 비행물체에 기만신호를 출력하여 상기 특정 비행물체를 설정된 안전지대로 유도하거나, 특정구역에 무선 재밍 주파수를 방출하여 상기 특정구역에 진입한 비행물체의 비행을 방해할 수 있다.

이와 같이, 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 시스템(10)은 서로 다른 종류의 다양한 탐지 장치를 동시에 활용하여 탐지영역의 상공을 불법으로 침입하는 비행물체를 탐지하고, 상기 비행물체의 표적위치정보를 기초로 탐지 장치의 촬영방향을 제어하여 비행물체를 실시간으로 식별하고 추적함으로써, 탐지 음영구역을 최소화하고, 탐지 성능을 극대화하여 탐지율을 향상시킬 수 있는 환경을 제공한다.

도 2는 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치의 개략적인 구성을 나타낸 블록도이다. 이때, 상기 드론 관제 장치(100)는 본 발명의 실시예에 따른 설명을 위해 필요한 개략적인 구성만을 도시할 뿐 이러한 구성에 국한되는 것은 아니다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치(100)는 상기 복수의 탐지 장치(200 내지 400)의 탐지신호 또는 촬영영상를 분석하여 상기 탐지영역에 침입한 비행물체를 식별할 수 있다. 이때, 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치(100)는 상기 제3 탐지 장치(400)의 촬영방향을 다단으로 제어하여 상기 비행물체를 실시간으로 식별할 수 있다.

본 발명의 한 실시예에 따른 상기 드론 관제 장치(100)는 관제 제어 모듈(110), 데이터 송수신 모듈(120), 분석 모듈(130), 탐지장치 제어모듈(140), 존설정 및 알람 제어모듈(150), 디스플레이 제어모듈(160), 그리고 데이터베이스(170)를 포함한다.

상기 관제 제어 모듈(110)은 상기 제1,2 탐지 장치(200,300)의 표적위치정보를 기초로 상기 비행물체를 촬영하도록 상기 제3 탐지장치(400)의 촬영 방향을 복수의 단계로 제어하되, 상기 제3 탐지장치(400)가 상기 비행물체의 이동방향을 따라서 상기 비행물체를 실시간으로 추적하도록 상기 각부의 동작을 제어할 수 있다.

상기 데이터 송수신 모듈(120)은 상기 제1 탐지장치(200) 및 상기 제2 탐지장치(300)로부터 탐지영역의 상공을 비행하는 비행물체의 탐지신호 및 표적위치정보를 수신할 수 있다. 그리고, 상기 데이터 송수신 모듈(120)은 상기 제3 탐지장치(400)로부터 상기 탐지영역을 촬영한 영상 데이터를 수신하고, 상기 제3 탐지장치(400)를 제어하는 제어신호를 상기 제3 탐지장치(400)로 송신할 수 있다.

그리고, 상기 데이터 송수신 모듈(120)은 본 발명의 한 실시예에 따른 데이터 수신부(122), 및 신호 송신부(124)를 포함할 수 있다.

상기 데이터 수신부(122)는 상기 제1 탐지장치(200) 및 상기 제2 탐지장치(300)로부터 탐지영역의 상공을 비행하는 비행물체의 탐지신호 및 표적위치정보를 수신하고, 상기 제3 탐지장치(400)로부터 상기 탐지영역을 촬영한 영상 데이터를 수신할 수 있다.

그리고, 상기 데이터 수신부(122)는 상기 복수의 탐지 장치(200 내지 400)로부터 수신되는 데이터를 상기 관제 제어 모듈(110)가 즉시 추출하여 실시간으로 전시할 수 있도록 상기 데이터베이스(170)에 저장하고, 이와 동시에 물리적 디스크에 암호화하여 저장할 수도 있다.

상기 신호 송신부(124)는 상기 제3 탐지장치(400)의 촬영방향을 제어하는 제어신호를 상기 제3 탐지장치(400)로 송신할 수 있다. 또한, 상기 신호 송신부(124)는 상기 디스플레이 장치(500) 및 상기 방어 장치(600)에 각종 데이터를 전송할 수도 있다.

상기 분석 모듈(130)은 상기 복수의 탐지 장치(200 내지 400)의 탐지신호 및 영상 데이터를 분석하여 상기 탐지영역을 비행하는 비행물체의 종류를 식별할 수 있다. 그리고, 상기 분석 모듈(130)은 상기 복수의 탐지 장치(200 내지 400)에서 탐지된 상기 표적위치정보를 분석하여 상기 비행물체의 방향과 거리를 추정할 수도 있다.

예를 들어, 상기 분석 모듈(130)은 인공지능 알고리즘을 이용하여 비행물체의 종류별로 비행물체의 크기, 형상, 비행경로 특성, 표면균질도, 또는 날개동작 중 적어도 하나를 학습하고, 상기 학습결과와 상기 탐지영역에 진입한 비행물체의 특성을 비교분석하여 상기 비행물체의 종류를 식별하거나 비행물체의 비행경로를 예측할 수 있다.

그리고, 상기 분석 모듈(130)은 본 발명의 한 실시예에 따른 인공지능 분석부(132), 및 비행물체 식별부(134)를 포함할 수 있다.

상기 인공지능 분석부(132)는 인공지능 알고리즘을 이용하여 비행물체의 종류별로 비행물체의 크기, 형상, 비행경로 특성, 표면균질도, 및 날개동작 등을 학습할 수 있다.

그리고, 상기 비행물체 식별부(134)는 상기 인공지능 분석부(132)의 학습결과와 상기 복수의 탐지 장치(200 내지 400)에서 탐지된 비행물체의 각종 특성을 비교분석하여 상기 비행물체의 종류를 식별할 수 있다.

예를 들어, 상기 비행물체 식별부(134)는 상기 복수의 탐지 장치(200 내지 400)에서 축적된 데이터를 이용하여 탐지영역에 침입한 비행물체의 사전 비행경로를 예측하거나, 상기 비행물체의 정체(예를 들어, 드론, 조류, 연, 풍등 등)가 무엇인지 여부를 분석하여 식별할 수 있다.

상기 탐지장치 제어모듈(140)은 상기 제1,2 탐지 장치(200,300)로부터 수신된 표적위치정보를 기초로 상기 제3 탐지 장치(400)의 팬틸트(450)를 다단으로 제어하여 상기 비행물체를 포착하고 식별할 수 있다.

도 3은 본 발명의 한 실시예에 따른 제3 탐지 장치의 개략적인 구성을 나타낸 블록도이다. 이때, 상기 제3 탐지 장치(400)는 본 발명의 실시예에 따른 설명을 위해 필요한 개략적인 구성만을 도시할 뿐 이러한 구성에 국한되는 것은 아니다.

도 3을 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 따른 제3 탐지 장치(400)는 제어부(410), 광학카메라(420), 열상카메라(430), 레이저 거리측정기(440) 그리고 팬틸트(450)를 포함한다. 그리고, 상기 제3 탐지 장치(400)는 상기 제어부(410)의 제어에 의해 상기 팬틸트(450)를 360도로 회전시켜 상기 광학카메라(420), 상기 열상카메라(430) 및, 상기 레이저 거리측정기(440)로 표적을 촬영하고 식별할 수 있다.

그리고, 상기 탐지장치 제어모듈(140)은 상기 제1,2 탐지 장치(200,300)로부터 표적위치정보를 수신한 경우, 상기 제3 탐지 장치(400)의 상기 팬틸트(450)를 고속회전시키고, 상기 제3 탐지 장치(400)의 상기 광학카메라(420) 또는 상기 열상카메라(430)가 광시계(Wide View) 영상 내에 표적을 포착하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 상기 제3 탐지 장치(400)의 상기 팬틸트(450)의 고속회전시 회전각도는 본 발명의 한 실시예에 따라 1도 내지 360도일 수 있이며, 상기 팬틸트(450)의 회전속도는 초당 90도 내지 초당 120도일 수 있다.

또한, 상기 탐지장치 제어모듈(140)은 사용자가 상기 광시계 영상을 클릭한 경우에 상기 팬틸트(450)를 정밀회전시키고, 이를 통해서 상 상기 제3 탐지 장치(400)의 상기 광학카메라(420) 또는 상기 열상카메라(430)가 협시계(Narrow View) 영상의 중심구역에서 표적을 포착하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 제3 탐지 장치(400)의 상기 팬틸트(450)의 정밀회전시 회전각도는 본 발명의 한 실시예에 따라 0.0001도 내지 0.5도일 수 있고, 바람직하게는 0.0004도 내지 0.0008도 일 수 있으며, 보다 바람직하게는 0.0005도 일 수 있다. 상기 탐지장치 제어모듈(140)은 협시계(Narrow View) 영상의 중심구역에 상기 포적이 배치될 때까지 반복적으로 상기 각도로 상기 팬틸트(450)를 정밀회전시킬 수 있다.

또한, 상기 탐지장치 제어모듈(140)은 탐지 장치에서 탐지된 표적을 상기 디스플레이 장치(500)의 가시선 및 영상 화면에 디스플레이하고, 상기 제1,2 탐지 장치(200,300)와 상기 제3 탐지 장치(400)가 상기 표적의 이동방향에 따라 추적하도록 제어할 수 있다. 이때, 상기 탐지장치 제어모듈(140)은 상기 제3 탐지 장치(400)에서 수신된 광시계(Wide View) 영상 및 협시계(Narrow View) 영상을 동시에 병행하여 디스플레이 장치(500)에 표시하도록 제어할 수 있다.

상기 존설정 및 알람 제어모듈(150)은 상기 탐지영역을 복수의 구간으로 나누어서 복수의 지오펜싱(Geofencing) 존과 위험등급을 설정할 수 있다. 그리고, 상기 존설정 및 알람 제어모듈(150)은 상기 지오펜싱 존에 기반한 상기 탐지영역에 대한 시스템의 운용 시나리오를 생성하고, 탐지영역에 침입한 비행물체에 대응하도록 표준운영절차(Standard Operating Procedure, SOP)를 수립할 수 있다.

그리고, 상기 디스플레이 제어모듈(160)은 상기 비행물체가 상기 지오펜싱 존에 침입한 경우 디스플레이 장치(500)가 각각의 구간별로 상이한 색깔로 알람을 디스플레이하도록 제어한다. 예를 들어, 상기 디스플레이 제어모듈(160)은 상기 탐지영역이 복수의 존(Zone)으로 나누어 설정된 경우, 불법드론이 설정된 특정 구간으로 침입하면 불법드론의 이동경로를 추적하고, 존(Zone) 별로 상이한 색깔로 알람을 출력할 수 있다.

도 4는 본 발명의 한 실예에 따라 탐지영역에 진입한 비행물체를 탐지하여 불법드론을 식별하고, 불법드론을 실시간으로 추적하여 무력화시키는 과정을 간략히 도시한 흐름도이다. 이때, 이하의 흐름도는 도 1 내지 도 3의 구성과 연계하여 동일한 도면부호를 사용하여 설명한다.

도 4을 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치(100)는 이종의 복수의 탐지 장치(200 내지 400)를 동시에 활용하여 탐지영역에 진입한 비행물체를 탐지할 수 있다(S110).

그리고, 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치(100)는 상기 복수의 탐지 장치(200 내지 400)에서 수집된 데이터를 저장/분석하고, 상기 탐지영역에 허락없이 불법으로 침입한 불법드론을 식별할 수 있다(S120).

그리고, 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치(100)는 상기 복수의 탐지 장치(200 내지 400)의 연동 및 제어를 통해서 상기 불법드론을 실시간으로 추적할 수도 있다(S130).

또한, 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치(100)는 위성신호 기만 기술을 적용하여 상기 불법드론을 방어할 수도 있다(S140). 예를 들어, 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치(100)는 상기 방어 장치(600)가 RF 재머를 통해서 상기 불법드론에 거짓 GPS 신호를 보내 침투 드론을 안전지대로 유도하거나 특정구역에 무선 재밍 주파수를 방출하여 상기 특정구역에 진입한 불법드론의 비행을 방해하도록 제어할 수 있다.

도 5는 본 발명의 한 실예에 따라 복수의 탐지 장치를 이용하여 비행물체를 실시간으로 탐색하고 포착하는 과정을 간략히 도시한 흐름도이다. 이때, 이하의 흐름도는 도 1 내지 도 3의 구성과 연계하여 동일한 도면부호를 사용하여 설명한다.

도 5를 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치(100)는 상기 제1,2 탐지장치(200,300)로부터 탐지영역에 침입한 비행물체의 탐지신호 및 상기 비행물체의 및 표적위치정보를 수신할 수 있다(S210).

그리고, 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치(100)는 상기 표적위치정보를 기초로 상기 제3 탐지장치(400)가 상기 비행물체를 포착할 수 있도록 상기 제3 탐지장치(400)의 팬틸트(450)를 고속회전 및 정밀회전으로 나누어서 단계적으로 제어할 수 있다(S220).

또한, 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치(100)는 상기 제3 탐지장치(400)에서 촬영된 영상 데이터를 분석하여 상기 탐지영역에 침입한 비행물체를 실시간으로 탐색 및 포착할 수 있다(S230).

그리고, 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치(100)는 상기 복수의 탐지 장치(200 내지 400)에서 수집된 신호를 분석하여 상기 비행물체의 종류를 식별할 수 있다(S240).

이와 같이, 본 발명은 제1 탐지 장치 및 제2 탐지 장치에서 탐지된 비행물체의 표적위치정보를 기초로 제3 탐지 장치의 촬영 방향을 복수의 단계로 제어하고, 상기 제3 탐지장치가 상기 비행물체의 이동방향을 따라서 상기 비행물체를 실시간으로 추적하도록 제어함으로써, 탐지 표적을 실시간으로 식별하고 대응할 수 있는 환경을 제공한다.

또한, 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치(100)는 식별된 비행물체가 불법으로 침입한 불법드론으로 식별된 경우에, 상기 비행물체를 실시간으로 추적하고 상기 비행물체의 영상을 디스플레이 장치(500)에 실시간으로 디스플레이할 수 있다(S250).

도 6은 본 발명의 한 실예에 따라 표적위치정보를 기초로 제3 탐지장치의 팬틸트를 고속회전시켜 광시계 영상에서 표적을 포착하고, 제3 탐지장치의 팬틸트를 정밀회전시켜 협시계 영상내에서 포착하여 영상 중심구역에 디스플레이하는 과정을 간략히 도시한 흐름도이다. 이때, 이하의 흐름도는 도 1 내지 도 3의 구성과 연계하여 동일한 도면부호를 사용하여 설명한다.

도 6을 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치(100)는 상기제1,2 탐지장치(200,300)로부터 탐지영역에 침입한 비행물체의 탐지신호 및 상기 비행물체의 및 표적위치정보를 수신할 수 있다(S310).

그리고, 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치(100)는 상기 표적위치정보를 기초로 상기 제3 탐지장치(400)의 팬틸트(450)를 고속회전시킬 수 있다(S320).

또한, 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치(100)는 상기 제3 탐지장치(400)가 광시계(Wide View) 영상 내에서 영상의 중심구역에 표적을 포착하도록 제어하고, 상기 표적이 포함된 광시계 영상을 상기 디스플레이 장치(500)에 디스플레이할 수 있다(S330). 예를 들어, 상기 제3 탐지 장치(400)의 상기 팬틸트(450)의 고속회전시 회전각도는 본 발명의 한 실시예에 따라 1도 내지 360도일 수 있이며, 상기 팬틸트(450)의 회전속도는 초당 90도 내지 초당 120도일 수 있다.

그리고 나서, 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치(100)는 사용자가 영상을 클릭하거나, 자동으로 상기 팬틸트(450)를 정밀회전시킬 수 있다(S340). 예를 들어, 제3 탐지 장치(400)의 상기 팬틸트(450)의 정밀회전시 회전각도는 본 발명의 한 실시예에 따라 0.0001도 내지 0.5도일 수 있고, 바람직하게는 0.0004도 내지 0.0008도 일 수 있으며, 보다 바람직하게는 0.0005도 일 수 있다.

그리고, 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치(100)는 상기 제3 탐지장치(400)의 카메라가 협시계(Narrow View) 영상의 중심구역에서 표적을 포착하도록 제어할 수 있다(S350). 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치(100)는 협시계(Narrow View) 영상의 중심구역에 상기 포적이 배치될 때까지 반복적으로 상기 각도로 상기 팬틸트(450)를 정밀회전시킬 수 있다.

그리고 나서, 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치(100)는 상기 표적이 포함된 상기 협시계 영상을 분석하여 비행물체를 식별하고, 식별된 비행물체를 상기 디스플레이 장치(500)에 디스플레이할 수 있다(S360).

이와 같이, 본 발명은 제1,2 탐지 장치로부터 표적위치정보를 수신한 경우, 제3 탐지 장치의 팬틸트를 고속회전시켜 광시계(Wide View) 영상 내에서 표적을 포착하고, 영상클릭시에 팬틸트를 정밀회전시켜 협시계(Narrow View) 영상의 중심구역에서 표적을 포착하도록 제어함으로써, 장거리에 있는 미세한 크기의 표적을 정확하게 실시간으로 포착할 수 있는 환경을 제공한다.

도 7은 본 발명의 한 실예에 따라 비행물체의 종류별로 특성을 학습하고, 탐지영역에 비행물체가 진입한 경우 학습된 데이터와 비교분석하여 비행물체의 종류를 식별하는 과정을 간략히 도시한 흐름도이다. 이때, 이하의 흐름도는 도 1 내지 도 3의 구성과 연계하여 동일한 도면부호를 사용하여 설명한다.

도 7을 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치(100)는 인공지능 알고리즘을 이용하여 비행물체의 종류별 특성을 학습할 수 있다(S410). 예를 들어, 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치(100)는 인공지능 알고리즘을 이용하여 비행물체의 종류별로 비행물체의 크기, 형상, 비행경로 특성, 표면균질도, 또는 날개동작 중 적어도 하나를 학습할 수 있다.

또한, 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치(100)는 탐지영역에 침입한 비행물체를 발견한 경우, 상기 학습결과와 상기 탐지영역에 진입한 비행물체의 특성을 비교분석할 수 있다(S420, S430).

예를 들어, 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치(100)는 비행물체의 비행궤적을 비교분석하고, 상기 비교결과를 기초로 상기 비행물체의 종류를 식별할 수 있다(S440).

이와 같이, 또한, 본 발명은 인공지능 알고리즘을 이용하여 비행물체의 종류별로 비행물체의 크기, 형상, 비행경로 특성, 표면균질도, 및 날개동작 등을 학습하고, 상기 학습결과와 탐지영역에 진입한 비행물체의 특성을 비교분석하여 상기 비행물체의 종류를 식별함으로써, 수킬로 거리에서 소형드론을 효과적으로 식별하여 오탐율을 최소화할 수 있는 환경을 제공한다.

도 8은 비행물체의 종류에 따른 비행궤적을 학습하고 학습된 비행궤적과 탐지영역에 침입한 비행물체의 비행궤적을 비교분석하여 비행물체의 종류를 식별하는 예를 도시한 도면이다.

도 8을 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치(100)는 새와 같은 조류의 비행궤적(710)과 드론의 비행궤적(720)을 인공지능 알고리즘을 통해서 학습할 수 있다. 그리고, 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치(100)는 상기 인공지능 알고리즘으로 비행궤적을 비교분석(730)하고, 이를 통해서 탐지영역에 침입한 비행물체의 종류를 식별할 수 있다.

도 9는 본 발명의 한 실예에 따라 탐지 영역을 복수의 존(Zone)으로 나누어 설정하고, 불법드론의 이동경로를 추적하여 존(Zone)별로 상이한 알람을 출력하는 과정을 간략히 도시한 흐름도이다. 이때, 이하의 흐름도는 도 1 내지 도 3의 구성과 연계하여 동일한 도면부호를 사용하여 설명한다.

도 9를 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치(100)는 탐지영역을 복수의 구간으로 나누어서 복수의 존(Zone)을 설정하고, 상기 복수의 존(Zone) 별로 상이한 알람을 설정할 수 있다(S510).

그리고, 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치(100)는 상기 탐지영역에 진입한 비행물체가 불법드론으로 식별된 경우, 상기 불법드론의 이동경로를 추적하도록 상기 복수의 탐지 장치(200 내지 400)를 제어할 수 있다(S520, S530).

이때, 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치(100)는 상기 불법드론이 기설정된 특정 존(Zone)에 진입하는지 여부를 판단하고, 특정 존(Zone)에 진입한 경우에 존(Zone) 별로 설정된 알람을 디스플레이할 수 있다(S540, S550).

예를 들어, 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치(100)는 상기 불법드론이 기설정된 특정 구역에 침입하면 상기 불법드론의 이동경로를 추적하면서 상기 존(Zone) 별로 상이한 색깔로 알람을 출력할 수 있다.

도 10은 본 발명의 한 실예에 따라 거리에 따라서 복수의 존(Zone)을 설정하고, 불법드론의 이동경로를 추적하여 존(Zone) 별로 상이한 색깔로 알람을 출력하는 예를 도시한 도면이다.

도 10을 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치(100)는 특정 보호지점을 기준으로 거리에 따라 복수의 존(810)을 설정할 수 있다. 그리고, 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 장치(100)는 불법드론의 이동경로를 추적하고, 상기 불법드론이 기설정된 특정 존(Zone)에 침입하면 상기 불법드론의 이동경로를 따라서 존(Zone) 별로 상이한 색깔로 알람을 출력할 수 있다.

이와 같이, 본 발명의 한 실시예에 따른 드론 관제 시스템 및 이를 이용한 드론 탐지 및 식별 방법은 서로 다른 종류의 다양한 탐지 장치를 동시에 활용하여 탐지영역의 상공을 불법으로 침입하는 비행물체를 탐지하고, 상기 비행물체의 표적위치정보를 기초로 탐지 장치의 촬영방향을 제어하여 비행물체를 실시간으로 식별하여 추적함으로써, 탐지 음영구역을 최소화하고, 탐지 성능을 극대화하여 탐지율을 향상시킬 수 있는 환경을 제공한다.

또한, 본 발명은 제1 탐지 장치 및 제2 탐지 장치에서 탐지된 비행물체의 표적위치정보를 기초로 제3 탐지 장치의 촬영 방향을 복수의 단계로 제어하되, 상기 제3 탐지장치가 상기 비행물체의 이동방향을 따라서 상기 비행물체를 실시간으로 추적하도록 제어함으로써, 탐지 표적을 실시간으로 식별하고 대응할 수 있는 환경을 제공한다.

또한, 본 발명은 제1,2 탐지 장치로부터 표적위치정보를 수신한 경우, 제3 탐지 장치의 팬틸트를 고속회전시켜 광시계(Wide View) 영상 내에서 표적을 포착하고, 영상클릭시에 팬틸트를 정밀회전시켜 협시계(Narrow View) 영상의 중심구역에서 표적을 포착하도록 제어함으로써, 장거리에 있는 미세한 크기의 표적을 정확하게 실시간으로 포착할 수 있는 환경을 제공한다.

또한, 본 발명은 제1,2 탐지 장치와 제3 탐지 장치가 표적의 이동방향에 따라 추적하도록 제어하되, 줌인(zoom in) 기능과 고속자동초점기능을 반복적으로 사용하여 상기 표적을 추적함으로써, 미세한 크기의 표적을 효과적으로 식별하고 추적할 수 있는 환경을 제공한다.

또한, 본 발명은 인공지능 알고리즘을 이용하여 비행물체의 종류별로 비행물체의 크기, 형상, 비행경로 특성, 표면균질도, 및 날개동작 등을 학습하고, 상기 학습결과와 탐지영역에 진입한 비행물체의 특성을 비교분석하여 상기 비행물체의 종류를 식별함으로써, 수킬로 거리에서 소형드론을 효과적으로 식별하여 오탐율을 최소화할 수 있는 환경을 제공한다.

또한, 본 발명은 탐지영역을 복수의 구간으로 나누어서 복수의 지오펜싱(Geofencing) 존과 위험등급을 설정하고, 불법드론 침투에 따른 각종 대응 시나리오 및 표준운영절차(SOP)를 수립하며, 사전 정의된 지역에 드론 침입시 위험등급에 따라 단계 별로 경고 및 알람 처리함으로써, 불법드론 침입에 대해서 실시간으로 대응할 수 있는 환경을 제공한다.

또한, 본 발명은 탐지영역에 침입한 특정 비행물체에 기만신호를 출력하여 상기 특정 비행물체를 설정된 안전지대로 유도하거나, 특정구역에 무선 재밍 주파수를 방출하여 상기 특정구역에 진입한 비행물체의 비행을 방해함으로써, 비인가 드론으로부터 국가 중요 시설물을 효과적으로 보호할 수 있는 환경을 제공한다.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있다. 이러한 기록 매체는 서버뿐만 아니라 사용자 단말에서도 실행될 수 있다.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

Claims (10)

1. 탐지영역의 상공을 비행하는 비행물체를 탐지하거나 상기 비행물체를 촬영하는 복수의 탐지 장치, 그리고
   상기 복수의 탐지 장치의 탐지신호 또는 촬영영상를 분석하여 상기 탐지영역에 침입한 비행물체를 식별하고, 상기 비행물체의 표적위치정보를 기초로 상기 복수의 탐지 장치 중 적어도 하나의 촬영방향을 제어하여 상기 비행물체를 실시간으로 식별하여 추적하고, 식별된 비행물체를 디스플레이 장치에 디스플레이하도록 제어하는 드론 관제 장치를 포함하며,
   상기 드론 관제 장치는,
   제1,2 탐지 장치로부터 표적위치정보를 수신한 경우, 제3 탐지 장치의 팬틸트를 고속회전시켜 상기 제3 탐지 장치의 광시계(Wide View) 영상 내에서 표적을 포착하고, 영상클릭시에 상기 팬틸트를 정밀회전시켜 상기 제3 탐지 장치의 협시계(Narrow View) 영상의 중심구역에서 표적을 포착하도록 제어하되, 사용자가 상기 광시계 영상을 클릭한 경우, 상기 팬틸트를 기설정된 회전각도로 정밀회전시키되, 상기 협시계 영상의 중심구역에 상기 표적이 배치될 때까지 반복적으로 상기 회전각도로 상기 팬틸트를 정밀회전시키는 탐지장치 제어모듈,
   상기 복수의 탐자장치의 탐지신호 및 영상 데이터를 분석하여 상기 탐지영역을 비행하는 비행물체의 종류를 식별하고, 상기 표적위치정보를 분석하여 상기 비행물체의 방향과 거리를 추정하되, 인공지능 알고리즘을 이용하여 비행물체의 종류별로 비행물체의 크기, 형상, 비행경로 특성, 표면균질도, 및 날개동작을 학습하고, 학습결과와 상기 탐지영역에 진입한 비행물체의 특성을 비교분석하여 상기 비행물체의 종류를 식별하고 상기 비행물체의 경로를 예측하는 분석 모듈,
   상기 탐지영역을 복수의 구간으로 나누어서 복수의 지오펜싱(Geofencing) 존과 위험등급을 설정하고, 불법드론 침투에 따른 각종 대응 시나리오 및 표준운영절차를 수립하는 존설정 및 알람 제어모듈, 그리고
   상기 비행물체가 지오펜싱 존에 침입한 경우 디스플레이 장치가 각각의 구간별로 상이한 색깔로 알람을 디스플레이하도록 제어하는 디스플레이 제어모듈을 포함하는 드론 관제 시스템.
2. 제1항에서,
   상기 복수의 탐지 장치는,
   전자기파를 통해서 탐지영역의 상공을 비행하는 비행물체를 탐지하되, 상기 비행물체에서 반사되는 전자기파를 수신하여 상기 비행물체와의 거리, 방향, 또는 고도를 식별하는 제1 탐지 장치, 그리고
   방사주파수(Radio Frequency)를 방출하는 장비의 신호 근원을 추적하여 탐지영역의 상공을 비행하는 비행물체와의 거리 및 방향을 탐지하는 제2 탐지 장치
   를 포함하는 드론 관제 시스템.
3. 제2항에서,
   상기 복수의 탐지 장치는,
   광학카메라, 열상카메라, 및 팬틸트로 포함하며, 상기 팬틸트를 회전시켜 상기 광학카메라 및 상기 열상카메라로 상기 비행물체를 촬영하는 제3 탐지 장치
   를 더 포함하는 드론 관제 시스템.
4. 제3항에서,
   상기 드론 관제 장치는,
   상기 비행물체의 표적위치정보를 기초로 상기 비행물체를 촬영하도록 상기 제3 탐지장치의 촬영 방향을 복수의 단계로 제어하되, 상기 제3 탐지장치가 상기 비행물체의 이동방향을 따라서 상기 비행물체를 실시간으로 추적하도록 제어하는 관제 제어 모듈
   을 포함하는 드론 관제 시스템.
5. 제1항에서,
   상기 드론 관제 장치는,
   제1 탐지장치 및 제2 탐지장치로부터 탐지영역의 상공을 비행하는 비행물체의 탐지신호 및 표적위치정보를 수신하고, 제3 탐지장치로부터 상기 탐지영역을 촬영한 영상 데이터를 수신하고, 상기 제3 탐지장치를 제어하는 제어신호를 상기 제3 탐지장치로 송신하는 데이터 송수신 모듈을 더 포함하는 드론 관제 시스템.
6. 삭제
7. 삭제
8. 삭제
9. 제1항에서,
   상기 탐지장치 제어모듈은,
   탐지 장치에서 탐지된 표적을 가시선 및 영상 중심에 디스플레이하고, 제1,2 탐지 장치와 제3 탐지 장치가 상기 표적의 이동방향에 따라 추적하도록 제어하되, 줌인(zoom in) 기능과 고속자동초점기능을 사용하여 상기 표적을 추적하고, 상기 제3 탐지 장치의 광시계(Wide View) 영상 및 협시계(Narrow View) 영상을 동시에 병행하여 표시하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 드론 관제 시스템.
10. 제1,2 탐지 장치로부터 탐지영역의 상공을 비행하는 비행물체의 탐지신호와 표적위치정보를 수신하는 단계,
    상기 표적위치정보를 기초로 제3 탐지 장치의 팬틸트를 다단으로 회전시켜 상기 비행물체를 촬영하도록 제어하되, 제1,2 탐지 장치로부터 표적위치정보를 수신한 경우, 제3 탐지 장치의 팬틸트를 고속회전시켜 상기 제3 탐지 장치의 광시계(Wide View) 영상 내에서 표적을 포착하고, 영상클릭시에 상기 팬틸트를 정밀회전시켜 상기 제3 탐지 장치의 협시계(Narrow View) 영상의 중심구역에서 표적을 포착하도록 제어하되, 사용자가 상기 광시계 영상을 클릭한 경우, 상기 팬틸트를 기설정된 회전각도로 정밀회전시키되, 상기 협시계 영상의 중심구역에 상기 표적이 배치될 때까지 반복적으로 상기 회전각도로 상기 팬틸트를 정밀회전시키는 단계,
    상기 제1,2 탐지 장치의 탐지신호와 제3 탐지 장치의 촬영영상을 분석하여 상기 비행물체의 종류를 식별하고, 상기 표적위치정보를 분석하여 상기 비행물체의 방향과 거리를 추정하되, 인공지능 알고리즘을 이용하여 비행물체의 종류별로 비행물체의 크기, 형상, 비행경로 특성, 표면균질도, 및 날개동작을 학습하고, 학습결과와 상기 탐지영역에 진입한 비행물체의 특성을 비교분석하여 상기 비행물체의 종류를 식별하고 상기 비행물체의 경로를 예측하는 단계, 그리고
    상기 비행물체가 불법드론인 경우에 상기 비행물체의 이동방향을 따라 추적하여 지도상에 디스플레이하고, 상기 비행물체의 위치가 특정 구간에 진입한 경우 설정된 구간별로 기설정된 알람을 출력하도록 제어하되, 상기 탐지영역을 복수의 구간으로 나누어서 복수의 지오펜싱(Geofencing) 존과 위험등급을 설정하고, 불법드론 침투에 따른 각종 대응 시나리오 및 표준운영절차를 수립하고, 상기 비행물체가 지오펜싱 존에 침입한 경우 디스플레이 장치가 각각의 구간별로 상이한 색깔로 알람을 디스플레이하도록 제어하는 단계를 포함하는 드론 탐지 및 식별 방법.
    

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