KR102291870B1 - 초음파 햅틱을 이용한 주행 경보 방법 및 장치 - Google Patents

초음파 햅틱을 이용한 주행 경보 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

주행 경보 장치로서, 메모리, 그리고 상기 메모리에 로드된 프로그램의 명령들(instructions)을 실행하는 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 프로그램은 상기 주행 경보 장치가 설치된 차량을 중심으로 알림 반경을 설정하는 단계, 상기 차량의 운행 상태를 수집하는 단계, 상기 주행 경보 장치에 포함된 복수의 초음파 발생기들로부터 출력된 초음파가 상기 알림 반경에 집속되도록, 상기 운행 상태를 이용하여 각 초음파 발생기의 초음파 출력 특성을 계산하는 단계, 그리고 상기 초음파 출력 특성에 따라 초음파를 출력하는 단계를 실행하도록 기술된 명령들을 포함한다.

Description

초음파 햅틱을 이용한 주행 경보 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR DRIVING ALARM USING ULTRASONIC HAPTIC}
본 발명은 초음파 햅틱을 이용한 주행 경보 기술에 관한 것이다.
전기 자동차는 저속 주행시 기존 내연기관 자동차에 비해 매우 작은 소음을 발생시키며, 이로 인해 기존의 소음에 익숙한 보행자들이 전기 자동차의 주행을 인식하기 어려워진다. 사고 발생의 위험도도 높아질 수 있다. 따라서 전기 자동차가 주행할 때 인위적으로 소음을 발생시키는 등 보행자들이 전기 자동차의 주행을 인지하도록 하는 다양한 종래 기술이 개발되었다.
한편, 종래 자동차를 운전하는 상황에서는 운전자의 절대적인 시각주의가 요구되었는데, 외부의 방해 요인 등으로 인해 운전자의 시각이 확보되지 못하는 경우를 대비하여, 최근에는 다양한 햅틱 기술을 사용하여 운전자에게 각종 운행 정보와 위험 요소를 촉각 자극으로 전달한다. 햅틱(Haptic)이란, 사용자에게 힘, 진동 또는 모션을 적용하여 터치감을 구현하는 기술을 의미한다. 이로서 운전자의 안정성도 높일 수 있다.
따라서 운전자뿐만 아니라 보행자의 시각이 확보될 수 없는 경우에 대비하여 전기 자동차의 주행 시 햅틱 기술을 이용하여 보행자에게 자동차의 주행을 경고할 수 있는 기술이 요구된다.
본 발명은 초음파 햅틱을 이용하여 보행자에게 차량의 주행 상황을 경보하는 방법과 장치를 제공하는 것이다.
한 실시예에 따른 주행 경보 장치로서, 메모리, 그리고 상기 메모리에 로드된 프로그램의 명령들(instructions)을 실행하는 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 프로그램은 상기 주행 경보 장치가 설치된 차량을 중심으로 알림 반경을 설정하는 단계, 상기 차량의 운행 상태를 수집하는 단계, 상기 주행 경보 장치에 포함된 복수의 초음파 발생기들로부터 출력된 초음파가 상기 알림 반경에 집속되도록, 상기 운행 상태를 이용하여 각 초음파 발생기의 초음파 출력 특성을 계산하는 단계, 그리고 상기 초음파 출력 특성에 따라 초음파를 출력하는 단계를 실행하도록 기술된 명령들을 포함한다.
상기 설정하는 단계는, 상기 차량 중심으로부터 상기 알림 반경까지의 범위에 일정 간격으로 초음파를 출력하기 위한 초음파 출력 패턴을 설정할 수 있다.
상기 출력하는 단계는, 상기 초음파 출력 패턴에 따라 상기 범위를 복수의 영역으로 구분하고, 각 영역에 순차적으로 초음파를 출력할 수 있다.
상기 초음파 출력 특성은 상기 각 초음파 발생기가 초음파를 출력하는 시간 및 초음파의 강도를 포함할 수 있다.
상기 출력하는 단계는, 상기 알림 반경 값이 클수록 또는 상기 차량의 주행 속도가 클수록 상기 초음파의 강도를 증가시켜 출력할 수 있다.
상기 복수의 초음파 발생기들은 2차원으로 배열되어 상기 차량 외부에 설치된 것일 수 있다.
다른 실시예에 따른 주행 경보 장치로서, 메모리, 그리고 상기 메모리에 로드된 프로그램의 명령들(instructions)을 실행하는 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 프로그램은 상기 주행 경보 장치가 설치된 차량의 외부 영상과 상기 차량의 운행 상태를 수집하는 단계, 상기 외부 영상에서 보행자를 검출하고, 상기 보행자와의 거리를 포함한 보행자 정보를 추출하는 단계, 상기 주행 경보 장치에 포함된 복수의 초음파 발생기들로부터 출력된 초음파가 상기 보행자에 집속되도록, 상기 운행 상태와 상기 보행자 정보를 이용하여 각 초음파 발생기의 초음파 출력 특성을 계산하는 단계, 그리고 상기 초음파 출력 특성에 따라 초음파를 출력하는 단계를 실행하도록 기술된 명령들을 포함한다.
상기 추출하는 단계는, 상기 외부 영상에 포함된 복수의 보행자들 중에서 상기 보행자들의 얼굴의 방향 또는 상기 보행자들이 움직이는 방향에 따라 상기 차량의 주행을 인지하지 못하는 것으로 판단된 보행자를 검출할 수 있다.
상기 추출하는 단계는, 상기 주행 경보 장치에 포함된 ToF(Time of Flight) 센서로부터 얻은 거리(Depth) 이미지를 이용하여, 상기 보행자와의 거리를 추출할 수 있다.
상기 출력하는 단계는, 상기 차량의 주행 속도가 제1 기준값 이상이고, 상기 보행자와의 거리가 제2 기준값 이하인 경우에 초음파를 출력할 수 있다.
상기 보행자가 포함된 영상을 수집하는 단계, 상기 보행자가 상기 차량을 인식하였는지 판단하는 단계, 그리고 상기 보행자가 상기 차량을 인식하지 못한 경우, 출력 강도를 증가시켜 초음파를 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면 전기 자동차에 삽입된 인위적인 소음을 발생시키지 않고, 초음파 집속 반경 내에 존재하는 보행자에게 주행을 알릴 수 있다.
또한 본 발명에 따르면 시각 장애인 또는 청각 장애인에게도 촉각으로 차량의 주행 경보를 제공할 수 있으므로 보행자의 사고의 위혐성을 줄일 수 있다.
도 1은 한 실시예에 따른 주행 경보 장치와 그 주변 환경을 나타낸 구성도이다.
도 2는 다른 실시예에 따른 주행 경보 장치와 그 주변 환경을 나타낸 구성도이다.
도 3은 한 실시예에 따른 주행 경보 장치의 구성도이다.
도 4는 한 실시예에 따른 주행 경보 장치가 설치되는 예시도이다.
도 5는 한 실시예에 따른 초음파 출력부의 예시도이다.
도 6은 한 실시예에 따른 초음파를 집속하는 방법의 설명도이다.
도 7은 한 실시예에 따른 주행 경보 장치가 동작하는 방법의 흐름도이다.
도 8은 다른 실시예에 따른 주행 경보 장치가 동작하는 방법의 흐름도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
초음파 햅틱 기술은 복수의 초음파 발생기에서 생성한 초음파를 빔포밍(Beamforming)하여 하나의 초점에 집속하여, 집속 지점에서 촉감을 느끼게 하는 기술이다. 초음파를 발생시키는 소자와 인체와 직접적인 접촉 없이도 촉감을 전달할 수 있기 때문에 초음파 원격 햅틱 기술이라고도 호칭한다. 이하에서는, 초음파 햅틱을 이용하여 보행자에게 주행 경보를 제공하는 주행 경보 장치(100)와 그 동작 방법에 대해 설명한다.
도 1은 한 실시예에 따른 주행 경보 장치와 그 주변 환경을 나타낸 구성도이고, 도 2는 다른 실시예에 따른 주행 경보 장치와 그 주변 환경을 나타낸 구성도이다.
주행 경보 장치(100)는 차량(300) 내부 또는 외부에 설치되어 주변의 보행자에게 초음파를 집속시켜 보행자에게 햅틱 또는 촉각 자극을 느끼게 한다.
도 1을 참고하면, 주행 경보 장치(100)는 미리 설정된 알림 반경(200)의 모든 지점으로 초음파가 중첩되도록 초음파를 출력할 수 있다.
주행 경보 장치(100)의 알림 반경(200)에 초음파가 집속되도록 초음파가 출력되면, 이 반경(200)에 위치한 보행자2와 보행자3은 햅틱 자극을 느낄 수 있다. 보행자1은 알림 반경(200) 외부에 위치하므로, 햅틱 자극을 느낄 수 없다.
한편 도 1에서는, 알림 반경(200)에 위치한 보행자만이 초음파 햅틱 자극을 느끼는 것으로 표현되었으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 알림 반경(200) 내부에 위치한 보행자에게도 초음파를 출력하여 차량(300) 주행을 알릴 수 있다. 이 경우 알림 반경(200)은 특정 값이 아니라 범위로 설정될 수 있다.
구체적으로, 알림 반경(200)이 범위로 지정된 경우, 최소 알림 반경부터 최대 알림 반경 사이에 집속 지점이 일정 간격으로 생성되도록 초음파 출력 패턴을 결정할 수 있다. 예를 들어 최소 알림 반경이 30cm, 최대 알림 반경이 1m로 설정된 경우, 차량(300)에서 30cm 떨어진 지점으로부터 알림 반경까지의 거리까지 집속 지점을 주기적으로 변경할 수 있다. 집속 간격 및 주기는 관리자에 의해 설정될 수 있다.
도 2를 참고하면, 주행 경보 장치(100)는 차량(300) 주변의 보행자를 인식하고, 인식된 보행자에게만 초음파가 집속되도록 초음파를 출력할 수 있다. 예를 들어 주행 경보 장치(100)는 차량(300) 주변의 영상을 수집하여, 햅틱 자극을 발생시킬 보행자4를 확정한 다음, 보행자4와의 거리를 계산하고 보행자4에게 초음파를 출력한다.
도 3은 한 실시예에 따른 주행 경보 장치의 구성도이고, 도 4는 한 실시예에 따른 주행 경보 장치가 설치되는 예시도이고, 도 5는 한 실시예에 따른 초음파 출력부의 예시도이다.
도 3을 참고하면, 주행 경보 장치(100)는 외부 정보 수집부(110), 운행 정보 수집부(120), 주행 경보 제어부(130), 초음파 출력부(140)를 포함한다.
설명을 위해, 외부 정보 수집부(110), 운행 정보 수집부(120), 주행 경보 제어부(130), 초음파 출력부(140)로 명명하여 부르나, 이들은 적어도 하나의 프로세서에 의해 동작하는 컴퓨팅 장치이다. 여기서, 외부 정보 수집부(110), 운행 정보 수집부(120), 주행 경보 제어부(130), 초음파 출력부(140)는 하나의 컴퓨팅 장치에 구현되거나, 별도의 컴퓨팅 장치에 분산 구현될 수 있다. 별도의 컴퓨팅 장치에 분산 구현된 경우, 외부 정보 수집부(110), 운행 정보 수집부(120), 주행 경보 제어부(130), 초음파 출력부(140)는 통신 인터페이스를 통해 서로 통신할 수 있다. 컴퓨팅 장치는 본 발명을 수행하도록 작성된 소프트웨어 프로그램을 실행할 수 있는 장치이면 충분하고, 예를 들면, 서버, 랩탑 컴퓨터 등일 수 있다.
외부 정보 수집부(110)는 차량(300) 주변의 보행자를 탐지하고, 보행자와의 거리를 계산할 수 있다. 외부 정보 수집부(110)는 카메라 또는 ToF(Time of Flight) 센서로 구현될 수 있다. ToF 센서는 강한 빛을 전방에 쏜 뒤 물체에 반사되어 돌아오는 빛을 감지하여 물체와의 거리를 측정하고, 거리(Depth) 이미지를 출력하는 장치를 의미한다. 외부 정보 수집부(110)는 도 4와 같이 차량(300) 주변의 영상을 수집하기 위해 차량(300) 상단에 설치될 수 있다.
운행 정보 수집부(120)는 주행 경보 장치(100)가 설치된 차량(300)의 속도, 위치, 가속도 정보를 포함하는 차량 운행 정보를 수집한다.
주행 경보 제어부(130)는 차량(300)으로부터 초음파를 집속시킬 알림 반경(200) 또는 특정 보행자와의 거리를 계산하고, 알림 반경(200) 또는 보행자에게 햅틱 자극이 느껴질 수 있도록 초음파 출력 세기, 출력 위치, 출력 시간 등을 결정한다. 초음파 집속 지점을 결정하는 방법은 도 6을 통해 자세히 설명한다.
초음파 출력부(140)는 주행 경보 제어부(130)가 결정한 초음파 출력 세기, 위치에 해당하는 초음파를 출력한다. 차량(300) 외부로 초음파를 출력하기 위해, 초음파 출력부(140)는 도 4와 같이 차량(300) 외부에 배치되어 차량(300)을 감싸는 형태로 구현될 수 있다. 또한 초음파 출력부(140)는 도 5와 같이 복수의 초음파 발생기(141, 142)들이 2차원 어레이 형태로 배열된 것일 수 있다.
도 6은 한 실시예에 따른 초음파를 집속하는 방법의 설명도이다.
도 6을 참고하면, 초음파 출력부(140)를 구성하는 2개의 초음파 발생기(141, 142)가 각각 출력한 초음파가 목표 지점에 집속되기 위해서는, 각 초음파 발생기(141, 142)는 서로 다른 시간에 초음파를 출력해야 한다. 이하에서는 각 초음파 발생기(141, 142)의 출력 시간을 계산하는 방법에 대해 설명한다.
우선 차량(300)의 높이와 보행자의 높이의 차이가 없다고 가정하고, 차량(300)과 보행자 즉 목표 지점의 위치를 2차원 좌표에 나타낸다. 제1 초음파 발생기(141)의 좌표를 (0, 0)이라 하고, 제2 초음파 발생기(142)의 좌표를 (x1, y1)이라 하고, 목표 지점의 좌표를 (x2, y2)라고 가정한다.
외부 정보 수집부(110)가 측정한 정보에 따라 목표 지점과 제1 초음파 발생기(141)와의 거리가 r로 결정된다. 그리고 집속 지점과 제2 초음파 발생기(142)와의 거리를 r+l로 나타낼 수 있다. r과 l은 각각 수학식 1과 수학식 2를 통해 계산될 수 있다.
Figure 112020023133851-pat00001
수학식 1에서, x2는 목표 지점의 x 좌표를 의미하고, y2는 목표 지점의 y 좌표를 의미한다.
Figure 112020023133851-pat00002
수학식 2에서, x1은 제2 초음파 발생기(142)의 x 좌표를 의미하고, x2는 목표 지점의 x 좌표를 의미하고, y2는 목표 지점의 y 좌표를 의미하고, r은 목표 지점과 제1 초음파 발생기(141)와의 거리를 의미한다.
한편 알림 반경(200)이 설정된 경우, 목표 지점은 알림 반경(200)의 중심일 수 있다.
공기 중 초음파의 전파 속도를 c라고 하고, 주행 경보 제어부(130)가 제1 초음파 발생기(141)에 출력 신호를 인가하는 시점을 t=0이라고 가정한다.
제1 초음파 발생기(141)에서 출발한 초음파가 목표 지점에 도달하는 시간은 t=r/c이고, 제2 초음파 발생기(142)에서 출발한 초음파 역시 이 시간에 목표 지점에 도달하기 위해서는, 제2 초음파 발생기(142)에 t=-l/c에 출력 신호를 인가해야 한다. 그러면 목표 지점에 제1 초음파 발생기(141)의 초음파와 제2 초음파 발생기(142)의 초음파가 동시에 도달하여 집속된다.
이를 이용하여, 주행 경보 제어부(130)는 집속에 참여하는 초음파 발생기를 선택하여 x축 방향으로의 집속 지점을 결정하고, 초음파 발생기에 출력 신호를 인가하는 시점을 조절하여 y축 방향으로의 집속 지점을 설정할 수 있다.
한편 초음파 출력부(140)가 도 5와 같이 2차원 어레이 형태이므로 3차원 공간에서 z축 방향의 초음파 집속 지점도 정의할 수 있다. 즉 위치, 거리, 높이를 설정하여 3차원 공간상의 목표 지점에 초음파를 집속시킬 수 있다.
도 7은 한 실시예에 따른 주행 경보 장치가 동작하는 방법의 흐름도이다
도 7을 참고하면, 주행 경보 장치(100)는 사용자 또는 관리자로부터 알림 반경(200)과 초음파 집속 패턴을 입력받는다(S110). 알림 반경(200)을 설정한 경우 알림 반경(200) 내부에 초음파를 집속시키는 양상에 대한 초음파 집속 패턴도 함께 입력받을 수 있다. 한편 차량(300)의 특정 방향에만 초음파를 출력하도록, 출력 영역을 입력받을 수도 있다.
주행 경보 장치(100)는 차량 운행 정보를 수집한다(S120). 운행 정보 수집부(120)는 차량(300)의 속도, 위치, 방향 등을 수집할 수 있다.
주행 경보 장치(100)는 수집한 차량 운행 정보를 바탕으로, 알림 반경(200)으로 초음파를 집속하기 위한 각 초음파 발생기의 출력 시간과 출력하는 초음파의 강도를 계산한다(S130).
주행 경보 장치(100)는 차량(300)이 이동하는 상태에서 초음파를 출력하므로, 목표 지점, 차량(300)의 속도, 차량(300)의 진행 방향, 초음파 발생기의 개수, 초음파 발생기의 위치 등을 고려하여 각 초음파 발생기의 출력 시간을 결정할 수 있다. 2차원으로 배열된 초음파 발생기의 출력 시간은 도 6을 통해 설명한 바와 같이 계산된다.
한편 S110 단계에서 입력받은 집속 패턴에 따라, 초음파 출력 패턴이 달라질 수 있다. 예를 들어, 알림 반경(200)이 범위로 설정된 경우, 목표 지점을 주기적으로 변경할 수 있다. 다른 예로서 차량(300)의 방향에 따라 영역을 구분하여, 각 영역에 순차적으로 초음파를 출력할 수 있다. 구체적으로, 차량(300)을 중심으로 4개의 영역을 나누고, 차량(300)의 전방좌측, 전방우측, 후방좌측, 후방우측 영역에 순서대로 초음파를 출력할 수 있다. 각 영역에 출력하는 순서는 어느 하나에 제한되지 않는다.
한편, 주행 경보 장치(100)는 목표 지점이 차량(300)과 멀수록 집속 강도가 낮아지는 것을 고려하여, 입력받은 알림 반경(200)의 값에 따라 초음파 출력의 강도를 조절할 수 있다.
또한 주행 경보 장치(100)는 차량(300)의 속도가 일정 값 이상인 경우, 위험도가 크다고 판단하고, 초음파 출력 강도를 증가시킬 수 있다.
주행 경보 장치(100)는 S130 단계에서 계산된 초음파 출력 시간, 출력 강도에 따라 목표 지점으로 초음파를 출력한다(S140).
도 8은 다른 실시예에 따른 주행 경보 장치가 동작하는 방법의 흐름도이다.
도 8을 참고하면, 주행 경보 장치(100)는 차량(300)의 외부 영상을 바탕으로 주행 경보 대상인 보행자를 결정한다(S210). 구체적으로, 외부 정보 수집부(110)는 영상 센서 또는 ToF 센서로부터 외부 영상을 획득하고, 다양한 영상 신호 처리 기술을 통해 보행자를 특정한다. 보행자는 복수일 수 있다. 또한 영상으로부터 보행자를 검출하는 방법은 어느 하나에 한정되지 않는다.
한편, 주행 경보 장치(100)는 수집한 차량(300) 외부 영상에 포함된 모든 보행자가 아닌, 특정 조건에 만족하는 보행자만을 초음파 집속의 목표로 설정할 수 있다. 예를 들어 차량(300)의 진행 방향 앞쪽에 위치한 보행자만을 선정하거나, 보행자의 몸과 눈동자의 방향을 바탕으로 보행자가 차량(300)의 운행을 인지하고 있다고 판단되는 경우에는 선정하지 않을 수 있다. 보행자 선정 기준은 관리자에 의해 설정될 수 있다.
주행 경보 장치(100)는 특정된 보행자의 위치를 결정하고, 차량(300)과 특정된 보행자 간의 거리와 높이를 계산하여 목표 지점을 설정한다(S220). 차량(300)과 보행자 간 거리는 ToF 센서로부터 제공받을 수 있다. 한편 초음파 출력 높이는 성인의 하반신 평균 높이를 기준으로 설정될 수 있으며, 기준은 관리자에 의해 변경될 수 있다.
주행 경보 장치(100)는 차량 운행 정보를 수집한다(S230). 차량 운행 정보는 차량(300)의 진행 속도, 진행 방향 등을 포함한다. 이 단계에서 수집한 차량 운행 정보에 따라 초음파 출력 여부가 달라질 수 있다.
예를 들어, 운전자 또는 관리자는 차량(300)의 속도와 보행자 간 거리를 고려하여 주행 경보를 하지 않아도 되는 속도와 거리의 쌍을 설정할 수 있다. 예를 들어 S110 단계에서 결정된 보행자와의 거리가 5m 이내인 경우, 차량(300)이 시속 20km/s 이상으로 주행하는 경우에만 초음파를 출력하도록 할 수 있다.
주행 경보 장치(100)는 수집한 차량 운행 정보를 바탕으로, 목표 지점으로 초음파를 집속하기 위한 초음파 발생기의 출력 시간 및 초음파 강도를 계산한다(S240). 이는 도 7의 S130을 통해 설명한 바와 같으므로 자세한 내용은 생략한다.
한편 초음파 강도는 S230 단계에서 수집한 차량 운행 정보에 따라 달라질 수 있다. 예를 들어 차량(300)의 속도가 클수록 더 큰 위험성을 알리기 위해 초음파 강도도 세질 수 있다.
주행 경보 장치(100)는 S240 단계에서 계산된 출력 시간과 강도에 따라 목표 지점으로 초음파를 출력한다(S250).
추가로, 주행 경보 장치(100)는 S210 단계에서 결정된 보행자가 주행 경보를 인식했는지 여부를 판단하여, 인식하지 않은 경우 초음파 출력 강도를 달리하여 집속시킬 수 있다.
본 발명에 따르면 전기 자동차에 삽입된 인위적인 소음을 발생시키지 않고, 초음파 집속 반경 내에 존재하는 보행자에게 주행을 알릴 수 있다.
또한 본 발명에 따르면 시각 장애인 또는 청각 장애인에게도 촉각으로 차량의 주행 경보를 제공할 수 있으므로 보행자의 사고의 위혐성을 줄일 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

Claims (11)

  1. 차량에 설치되고, 보행자에게 상기 차량의 주행을 알리는 주행 경보 장치로서,
    메모리, 그리고
    상기 메모리에 로드된 프로그램의 명령들(instructions)을 실행하는 적어도 하나의 프로세서를 포함하고,
    상기 프로그램은
    설치된 차량을 중심으로 알림 반경을 설정하는 단계,
    상기 차량의 운행 상태를 수집하는 단계,
    상기 주행 경보 장치에 포함된 복수의 초음파 발생기들로부터 출력된 초음파가 상기 알림 반경에 집속되도록, 상기 운행 상태를 이용하여 각 초음파 발생기의 초음파 출력 특성을 계산하는 단계,
    상기 알림 반경 내의 보행자에게 초음파 햅틱 자극을 제공하는 초음파 출력 패턴을 설정하는 단계, 그리고
    상기 초음파 출력 패턴 및 상기 초음파 출력 특성에 따라 초음파를 출력하는 단계
    를 실행하도록 기술된 명령들을 포함하는, 주행 경보 장치.
  2. 제1항에서,
    상기 초음파 출력 패턴을 설정하는 단계는,
    상기 차량 중심으로부터 상기 알림 반경까지의 범위에 일정 간격으로 초음파를 출력하기 위한 초음파 출력 패턴을 설정하는, 주행 경보 장치.
  3. 제2항에서,
    상기 출력하는 단계는,
    상기 초음파 출력 패턴에 따라 상기 범위를 복수의 영역으로 구분하고, 각 영역에 순차적으로 초음파를 출력하는, 주행 경보 장치.
  4. 제1항에서,
    상기 초음파 출력 특성은 상기 각 초음파 발생기가 초음파를 출력하는 시간 및 초음파의 강도를 포함하는, 주행 경보 장치.
  5. 제4항에서,
    상기 출력하는 단계는,
    상기 알림 반경 값이 클수록 또는 상기 차량의 주행 속도가 클수록 상기 초음파의 강도를 증가시켜 출력하는, 주행 경보 장치.
  6. 제1항에서,
    상기 복수의 초음파 발생기들은 2차원으로 배열되어 상기 차량 외부에 설치된 것인, 주행 경보 장치.
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