KR102289477B1 - Apparatus for Parking assistance - Google Patents

Apparatus for Parking assistance Download PDF

Info

Publication number
KR102289477B1
KR102289477B1 KR1020150015245A KR20150015245A KR102289477B1 KR 102289477 B1 KR102289477 B1 KR 102289477B1 KR 1020150015245 A KR1020150015245 A KR 1020150015245A KR 20150015245 A KR20150015245 A KR 20150015245A KR 102289477 B1 KR102289477 B1 KR 102289477B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
parking
parking space
sensor unit
image
Prior art date
Application number
KR1020150015245A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20160094100A (en
Inventor
이용주
위민환
윤장열
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020150015245A priority Critical patent/KR102289477B1/en
Priority to CN201610055008.7A priority patent/CN105835795B/en
Publication of KR20160094100A publication Critical patent/KR20160094100A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102289477B1 publication Critical patent/KR102289477B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B60R16/0231—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle
    • B60R16/0232—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle for measuring vehicle parameters and indicating critical, abnormal or dangerous conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B60R2021/0134—

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

본 발명은 초음파 신호를 방사하여 차량 주변의 물체를 인식하고 상기 인식한 물체를 고려한 물체인식주차공간을 출력하는 초음파센서부, 상기 차량 주변 영상에서 주차선을 인식하여 영상인식주차공간을 출력하는 영상센서부, 상기 물체인식주차공간 및 상기 영상인식주차공간 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량의 최종 주차 공간을 출력하는 주차공간탐색부 및 상기 최종 주차 공간에 상기 차량을 주차시키는 주차지원부를 포함하는 주차 지원 장치에 관한 것이다.The present invention is an ultrasonic sensor unit for recognizing an object around a vehicle by emitting an ultrasonic signal and outputting an object recognition parking space in consideration of the recognized object, an image for recognizing a parking line in the image around the vehicle and outputting an image recognition parking space A sensor unit, a parking space search unit for outputting the final parking space of the vehicle in consideration of at least one of the object recognition parking space and the image recognition parking space, and a parking support unit for parking the vehicle in the final parking space It relates to a parking assist device.

Description

주차 지원 장치 {Apparatus for Parking assistance}{Apparatus for Parking assistance}

본 발명은 주차 지원 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 초음파센서부가물체를 인식하여 물체인식주차공간을 출력하고, 인식한 물체인식주차공간의 모서리를 고려하여 물체인식주차공간 기반의 주차공간을 출력하고, 영상센서부가 주차선을 인식하여 영상인식주차공간을 출력하고, 출력된 영상인식주차공간의 모서리를 고려하여 영상인식주차공간 기반의 주차공간을 출력하여, 주차공간탐색부가 출력된 주차공간들에 가중치를 부여하여 최종적인 차량 주차 공간을 출력하여 차량을 최종적인 차량 주차 공간에 주차시키는 주차 지원 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a parking assist device, and more particularly, to recognize an object with an ultrasonic sensor to output an object recognition parking space, and output a parking space based on an object recognition parking space in consideration of the edge of the recognized object recognition parking space And, the image sensor unit recognizes the parking line and outputs an image recognition parking space, and outputs a parking space based on the image recognition parking space in consideration of the edge of the output image recognition parking space, and the parking space search unit outputs the parking spaces The present invention relates to a parking assisting device that outputs a final vehicle parking space by assigning weights to , and parks a vehicle in the final vehicle parking space.

최근 차량이 급속도로 증가함에 따라 주차 공간이 협소해졌다. 운전자들은 협소해진 주차 공간에 차량을 주차 시키는 것에 많은 수고를 하고 있다. 이에 차량의 주차 공간을 탐색하고 주차 주행 궤적을 산출하여 전자적으로 제어되는 조향 휠을 이용하여 차량을 주차 공간에 주차시킨다.Recently, as the number of vehicles has rapidly increased, the parking space has become narrow. Drivers put a lot of effort into parking their vehicles in a narrow parking space. Accordingly, the vehicle is parked in the parking space by using the electronically controlled steering wheel by searching the parking space of the vehicle and calculating the parking driving trajectory.

그런데 차량의 주차 시 상황이 모두 일률적인 것이 아니므로 이미 주차되어 있는 차량의 주차 상황을 고려해야 하는 경우가 많다. 전자적으로 제어되는 조향 휠을 이용하여 주차 시에 운전자들은 생각지도 못하게 다른 물체 즉 벽이나 다른 차량에 접촉하는 경우도 발생한다.However, since the parking situation of a vehicle is not uniform, it is often necessary to consider the parking situation of a vehicle that is already parked. When parking using the electronically controlled steering wheel, drivers may unintentionally come into contact with other objects, such as walls or other vehicles.

이에 이미 주차되어 있는 차량이나 벽 등 주변 환경을 고려하여 최적의 주차 공간을 탐색하여 차량을 주차시키는 기술이 요구되고 있다.Accordingly, there is a demand for a technology for parking a vehicle by searching for an optimal parking space in consideration of a surrounding environment such as a previously parked vehicle or a wall.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 초음파센서부가물체를 인식하여 물체인식주차공간을 출력하고, 인식한 물체인식주차공간의 모서리를 고려하여 물체인식주차공간 기반의 주차공간을 출력하고, 영상센서부가 주차선을 인식하여 영상인식주차공간을 출력하고, 출력된 영상인식주차공간의 모서리를 고려하여 영상인식주차공간 기반의 주차공간을 출력하여, 주차공간탐색부가 출력된 주차공간들에 가중치를 부여하여 최종적인 차량 주차 공간을 출력하여 차량을 최종적인 차량 주차 공간에 주차시키는 주차 지원 장치를 제공함에 있다.The problem to be solved by the present invention is to output an object recognition parking space by recognizing an object with an ultrasonic sensor, and output a parking space based on an object recognition parking space in consideration of the edge of the recognized object recognition parking space, and an image sensor unit for parking The image recognition parking space is output by recognizing the line, and the parking space based on the image recognition parking space is output in consideration of the edge of the output image recognition parking space, and the parking space search unit gives weight to the output parking spaces to make the final result. An object of the present invention is to provide a parking assisting device that outputs a vehicle parking space and parks the vehicle in a final vehicle parking space.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시례에 따른 주차 지원 장치는, 초음파 신호를 방사하여 차량 주변의 물체를 인식하고 상기 인식한 물체를 고려한 물체인식주차공간을 출력하는 초음파센서부, 상기 차량 주변 영상에서 주차선을 인식하여 영상인식주차공간을 출력하는 영상센서부, 상기 물체인식주차공간 및 상기 영상인식주차공간 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량의 최종 주차 공간을 출력하는 주차공간탐색부 및 상기 최종 주차 공간에 상기 차량을 주차시키는 주차지원부를 포함한다.In order to achieve the above object, the parking assisting device according to an embodiment of the present invention is an ultrasonic sensor unit for recognizing an object around a vehicle by emitting an ultrasonic signal and outputting an object recognition parking space in consideration of the recognized object, the vehicle An image sensor unit that recognizes a parking line from a surrounding image and outputs an image recognition parking space, a parking space search unit that outputs the final parking space of the vehicle in consideration of at least one of the object recognition parking space and the image recognition parking space and a parking support unit for parking the vehicle in the final parking space.

상기 초음파센서부는 상기 물체와 상기 차량 간의 반사각을 추정하여 상기 물체의 모서리를 추출하여 상기 물체인식주차공간을 출력한다.The ultrasonic sensor unit estimates the angle of reflection between the object and the vehicle, extracts the edge of the object, and outputs the object recognition parking space.

상기 영상센서부는 상기 차량 주변 영상에서 주차선을 인식하고 상기 인식한 상기 주차선의 모서리를 추출하여 상기 영상인식주차공간을 출력한다.The image sensor unit recognizes a parking line in the image around the vehicle, extracts the recognized edge of the parking line, and outputs the image recognition parking space.

상기 영상센서부는 상기 주차선의 모서리에 연결된 주차선의 방향 벡터를 추출하여 상기 영상인식주차공간의 기울기를 출력한다.The image sensor unit outputs a gradient of the image recognition parking space by extracting a direction vector of a parking line connected to a corner of the parking line.

상기 영상센서부는 차량 이동 경로의 시작점을 원점으로 설정하고, 상기 차량 이동경로를 X축, 상기 시작점에서 상기 차량 주행 궤적의 수직선을 Y축으로 설정하여 상기 방향 벡터를 출력한다.The image sensor unit sets a starting point of the vehicle movement path as an origin, sets the vehicle movement path as an X-axis, and a vertical line of the vehicle traveling trajectory at the starting point as a Y-axis, and outputs the direction vector.

상기 주차공간탐색부는 상기 물체의 모서리 및 상기 주차선의 모서리 중 적어도 어느 하나에 가중치를 부여하여 상기 최종 주차 공간을 출력한다.The parking space search unit outputs the final parking space by giving weight to at least one of the corner of the object and the corner of the parking line.

기타 실시례들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.The specific details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

본 발명의 주차 지원 장치에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to the parking assisting device of the present invention, one or more of the following effects are provided.

첫째,　물체인식주차공간 및 상기 영상인식주차공간 중 적어도 어느 하나를 고려하여 차량의 최종 주차 공간을 출력함으로써 주차 공간의 다른 차량의 위치까지 고려하여 차량을 주차시키는 장점이 있다.First, there is an advantage of parking the vehicle in consideration of the location of other vehicles in the parking space by outputting the final parking space of the vehicle in consideration of at least one of the object recognition parking space and the image recognition parking space.

둘째,　물체와 차량 간의 반사각을 추정하여 물체의 모서리를 추출함으로써 물체를 인식하여 주차공간을 출력하는 장점도 있다.Second, there is an advantage of recognizing an object and outputting a parking space by extracting the edge of the object by estimating the reflection angle between the object and the vehicle.

셋째,　주차선의 모서리에 연결된 주차선의 방향 벡터를 추출하여 영상인식주차공간의 기울기를 출력함으로써 기울어진 주차선 모양의 주차 공간에 차량을 주차시키는 장점도 있다.Third, there is also the advantage of parking the vehicle in a parking space in the shape of an inclined parking line by extracting the direction vector of the parking line connected to the corner of the parking line and outputting the gradient of the image recognition parking space.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 일실시례에 따른 주차 지원 장치의 구성을 도시한 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시한 초음파센서부가 물체인식주차공간을 출력하기 위한 차량과 다른 차량의 주차 모습을 도시한 차량도이다.
도 3은 도 1에 도시한 영상센서부가 차선의 모서리를 추출하여 모서리의 방향 벡터가 추출되는 것을 나타낸 주차선도이다.
도 4는 도 1에 도시한 초음파센서부 및 영상센서부가 추출한 모서리에 가중치를 부여하는 모습을 도시한 신호 검출도이다.
도 5는 도 1에 도시한 초음파센서부 및 영상센서부가 추출한 모서리에 가중치를 부여하여 최종적인 주차공간을 출력하는 모습을 도시한 차량 주차도이다.1 is a configuration diagram illustrating a configuration of a parking assisting device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a vehicle diagram illustrating a vehicle for which the ultrasonic sensor unit shown in FIG. 1 outputs an object recognition parking space and a parking state of another vehicle.
FIG. 3 is a parking line diagram illustrating that the image sensor unit shown in FIG. 1 extracts the edge of the lane to extract the direction vector of the edge.
FIG. 4 is a signal detection diagram illustrating a state in which weights are given to edges extracted by the ultrasonic sensor unit and the image sensor unit shown in FIG. 1 .
FIG. 5 is a vehicle parking diagram illustrating a state in which a final parking space is output by giving weights to the edges extracted by the ultrasonic sensor unit and the image sensor unit shown in FIG. 1 .

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시례들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시례들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시례들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and a method of achieving them, will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only these embodiments make the disclosure of the present invention complete, and common knowledge in the technical field to which the present invention pertains It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.

이하, 본 발명의 실시례들에 의하여 주차 지원 장치를 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings for explaining a parking assisting device according to embodiments of the present invention.

도 1은 본 발명의 일실시례에 따른 주차 지원 장치의 구성을 도시한 구성도이다. 도 2는 도 1에 도시한 초음파센서부(100)가 물체인식주차공간을 출력하기 위한 차량과 다른 차량의 주차 모습을 도시한 차량도이다.1 is a configuration diagram illustrating a configuration of a parking assisting device according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a vehicle diagram illustrating a vehicle for which the ultrasonic sensor unit 100 shown in FIG. 1 outputs an object recognition parking space and a parking state of another vehicle.

본 발명의 일실시례에 따른 주차 지원 장치는 초음파센서부(100), 영상센서부(200), 주차공간탐색부(300) 및 주차지원부(500)를 포함한다.The parking assistance apparatus according to an embodiment of the present invention includes an ultrasonic sensor unit 100 , an image sensor unit 200 , a parking space search unit 300 , and a parking support unit 500 .

초음파센서부(100)는 초음파 신호를 방사하여 차량 주변의 물체를 인식하고 인식한 물체를 고려하여 물체인식주차공간을 출력한다. 초음파센서부(100)는 물체와 차량 간의 반사각(RD)을 추정하여 물체의 모서리를 추출한다. 초음파센서부(100)가 출력한 반사각(RD)은 초음파 신호의 기울기와 같다. 초음파센서부(100)가 출력하는 반사각(RD)은 차량의 범퍼 면이 곡선 형태로 되어있을 때, 곡선 형태가 시작되는 지점부터 물체 변곡점을 출력한다. 초음파센서부(100)는 변곡점이 출력되는 물체를 다른 차량으로 인식한다. 초음파센서부(100)는 다른 차량을 인식하고, 변곡점을 출력할 때 소정의 거리값을 합산하여 물체의 모서리(UE)를 출력한다.The ultrasonic sensor unit 100 emits an ultrasonic signal to recognize an object around the vehicle and outputs an object recognition parking space in consideration of the recognized object. The ultrasonic sensor unit 100 extracts the edge of the object by estimating the reflection angle RD between the object and the vehicle. The reflection angle RD output by the ultrasonic sensor unit 100 is equal to the slope of the ultrasonic signal. The reflection angle RD output from the ultrasonic sensor unit 100 outputs an object inflection point from a point where the curved shape starts when the bumper surface of the vehicle has a curved shape. The ultrasonic sensor unit 100 recognizes the object from which the inflection point is output as another vehicle. When the ultrasonic sensor unit 100 recognizes another vehicle and outputs an inflection point, a predetermined distance value is added to output the edge UE of the object.

도 2에서 차량의 측면에 설치된 초음파센서부(100)가 초음파 신호를 방사할 때 차량 주변 동일 물체에 대해 다양한 거리값이 측정된다. 초음파센서부(100)는 측정된 거리값을 반지름으로 하는 원들의 교점을 산출한다. 초음파센서부(100)는 산출된 교점과 초음파센서부(100)를 연결하는 가상의 선과 차량 주행 궤도의 수직이 이루는 각을 반사각(RD)으로 출력한다. 초음파센서부(100)는 반사각(RD)이 차량 주행 궤도에 가까워지는 지점을 산출하여 차선의 모서리(UE)를 추출한다. In FIG. 2 , when the ultrasonic sensor unit 100 installed on the side of the vehicle emits an ultrasonic signal, various distance values are measured for the same object around the vehicle. The ultrasonic sensor unit 100 calculates an intersection point of circles having the measured distance value as a radius. The ultrasonic sensor unit 100 outputs the angle between the calculated intersection point and the vertical line connecting the ultrasonic sensor unit 100 and the vehicle traveling track as the reflection angle RD. The ultrasonic sensor unit 100 extracts the edge UE of the lane by calculating the point at which the reflection angle RD approaches the vehicle driving track.

초음파센서부(100)는 방사된 초음파신호가 돌아오지 않는 점까지의 길이를 측정하여 주변 물체가 차량인지 기둥인지 구분할 수 있다. 초음파센서부(100)는 추정된 반사각의 변곡점을 찾아 반사각(RD)의 차량 주행 궤도에 가까워지는 지점을 출력한다. 초음파센서부(100)는 차량을 검출하면 일정한 거리값을 더하여 차량의 모서리(UE)를 추출할 수 있다. 초음파센서부(100)는 변곡점이 출력되는 물체를 주차되어있는 차량으로 인식한다. 초음파센서부(100)는 기둥을 검출하면 변곡점과 실제 물체가 끝나는 모서리(UE)가 일치하므로 별도의 보상을 하는 것이 배제된다.The ultrasonic sensor unit 100 may determine whether the surrounding object is a vehicle or a pillar by measuring the length to the point where the emitted ultrasonic signal does not return. The ultrasonic sensor unit 100 finds an inflection point of the estimated reflection angle and outputs a point at which the reflection angle RD approaches the vehicle driving trajectory. When the ultrasonic sensor unit 100 detects a vehicle, it may extract a corner UE of the vehicle by adding a predetermined distance value. The ultrasonic sensor unit 100 recognizes an object outputting an inflection point as a parked vehicle. When the ultrasonic sensor unit 100 detects the pillar, the inflection point coincides with the edge UE where the real object ends, so that separate compensation is excluded.

초음파센서부(100)는 차량의 좌측 및 우측 중 적어도 어느 일방에 설치되어 차량 일방의 물체를 검출한다.The ultrasonic sensor unit 100 is installed on at least one of the left and right sides of the vehicle to detect an object on one side of the vehicle.

초음파센서부(100)는 차량의 종 방향 및 횡 방향에 존재하는 물체를 인식하여 물체 정보를 출력할 수 있다. 초음파센서부(100)는 출력한 물체 정보 즉 차량과 물체 간의 거리값 및 추정한 차량의 모서리(UE) 중 적어도 어느 하나를 주차공간탐색부(300), 차량센서신호출력부(400) 및 주차지원부(500)에 출력할 수 있다. The ultrasonic sensor unit 100 may output object information by recognizing objects existing in the longitudinal and lateral directions of the vehicle. The ultrasonic sensor unit 100 stores at least one of the output object information, that is, the distance value between the vehicle and the object, and the estimated vehicle edge (UE), the parking space search unit 300, the vehicle sensor signal output unit 400, and the parking space. It can be output to the support unit 500 .

영상센서부(200)는 차량 주변 영상에서 주차선을 인식하여 영상인식주차공간을 출력한다. 영상센서부(200)는 차량 주변 영상에서 주차선을 인식하여 주차선의 모서리(AE)를 추출한다. 영상센서부(200)는 인식된 주차선의 교차점(E)을 모서리(AE)로 추출할 수 있다.The image sensor unit 200 recognizes a parking line in an image around the vehicle and outputs an image recognition parking space. The image sensor unit 200 recognizes a parking line in an image around the vehicle and extracts an edge AE of the parking line. The image sensor unit 200 may extract the recognized intersection point E of the parking line as an edge AE.

영상센서부(200)는 탑햇 필터(Top-hat filter)를 이용하여 차선의 특징점을 산출할 수 있다. 영상센서부(200)는 차선의 특징점을 기준으로 전 방향 탐색을 하여 이어지는 차선의 특징점을 산출할 수 있다. 영상센서부(200)는 산출한 차선의 특징점에 대해 연속성을 검사하여 차선을 출력한다. 영상센서부(200)는 검출한 차선의 교차점(E)을 산출하여 주차선의 모서리(AE)를 추출할 수 있다.The image sensor unit 200 may calculate the feature point of the lane by using a top-hat filter. The image sensor unit 200 may calculate the feature points of the following lanes by performing an omnidirectional search based on the feature points of the lanes. The image sensor unit 200 checks continuity with respect to the calculated feature points of the lane and outputs the lane. The image sensor unit 200 may extract the edge AE of the parking line by calculating the intersection E of the detected lanes.

영상센서부(200)는 차량을 위에서 아래로 내려다 보는 탑뷰 영상에서 차선을 인식할 수도 있다. 영상센서부(200)는 차량 주변 영상을 그레이스케일(grey-scale)처리 한다. 영상센서부(200)는 그레이스케일 처리한 영상을 이진영상 처리를 하여 차선을 검출할 수 있다. 영상센서부(200)는 허프 변환(hough transform)을 이용하여 차선 후보를 추출하고 추출된 차선 후보에서 차선을 최종적으로 검출할 수도 있다.The image sensor unit 200 may recognize a lane in a top-view image looking down the vehicle from above. The image sensor unit 200 gray-scales the image around the vehicle. The image sensor unit 200 may detect a lane by performing binary image processing on the grayscale-processed image. The image sensor unit 200 may extract a lane candidate using a Hough transform and finally detect a lane from the extracted lane candidates.

영상센서부(200)는 차량 주변 영상에 X축 및 Y축 좌표를 설정하여 차선의 기울기를 출력할 수 있다. 영상센서부(200)는 차량 주변 영상에서 특징이 있는 부분을 검출하여 차선의 좌표를 산출하고, 산출된 좌표를 이용하여 기울기를 출력할 수 있다.The image sensor unit 200 may output the inclination of a lane by setting X-axis and Y-axis coordinates in an image around the vehicle. The image sensor unit 200 may detect a characteristic part in an image around the vehicle, calculate the coordinates of the lane, and output a slope using the calculated coordinates.

영상센서부(200)는 차량 좌표계 기준의 차량 주변 영상을 전역 좌표계 기준의 차량 주변 영상으로 변환한다. 영상센서부(200)가 이용하는 전역 좌표계는 도 3에 도시하였다. 영상센서부(200)는 검출한 모서리의 방향 벡터(EV)를 추출하여 영상인식주차공간의 기울기를 출력한다. 영상센서부(200)는 차량 이동 경로의 시작점을 원점(SP)으로 설정하고, 차량 이동경로를 X축, 상기 시작점에서 차량 이동경로의 수직선을 Y축으로 설정하여 방향 벡터(EV)를 출력한다.The image sensor unit 200 converts an image around the vehicle based on the vehicle coordinate system into an image around the vehicle based on the global coordinate system. The global coordinate system used by the image sensor unit 200 is shown in FIG. 3 . The image sensor unit 200 extracts the direction vector (EV) of the detected edge and outputs the inclination of the image recognition parking space. The image sensor unit 200 sets the starting point of the vehicle movement path as the origin SP, the vehicle movement path as the X axis, and the vertical line of the vehicle movement path at the starting point as the Y axis, and outputs a direction vector (EV). .

주차공간탐색부(300)는 추출된 주차선의 모서리(AE)에 가중치를 부여하여 최종 주차 공간을 출력한다. 주차공간탐색부(300)는 추출된 주차선의 모서리에 가중치를 부여하여 최종 주차 공간을 출력한다. 주차공간탐색부(300)는 물체인식주차공간 및 영상인식주차공간 중 적어도 어느 하나를 고려하여 차량의 최종 주차 공간을 출력한다. 주차공간탐색부(300)는 물체의 모서리(UE) 및 주차선의 모서리(AE) 중 적어도 어느 하나에 가중치(W)를 부여하여 최종 주차 공간의 모서리를 출력한다. 주차공간탐색부(300)는 물체의 모서리(UE) 및 주차선의 모서리(AE) 중 적어도 어느 하나에 가중치(W)를 부여하는 과정은 도 4에서 추후 설명한다.The parking space search unit 300 outputs the final parking space by giving weights to the edges AE of the extracted parking lines. The parking space search unit 300 outputs a final parking space by giving weights to the edges of the extracted parking lines. The parking space search unit 300 outputs the final parking space of the vehicle in consideration of at least one of an object recognition parking space and an image recognition parking space. The parking space search unit 300 outputs the edge of the final parking space by giving a weight W to at least one of the edge UE of the object and the edge AE of the parking line. A process in which the parking space search unit 300 assigns a weight (W) to at least one of the edge (UE) of the object and the edge (AE) of the parking line will be described later with reference to FIG. 4 .

차량센서신호출력부(400)는 차량의 속도값, 요레이트값, 차량 조향 휠의 조향각값을 출력할 수 있다. 차량센서신호부(400)는 차량의 현재 위치를 주차지원부(500)에 출력할 수 있다.The vehicle sensor signal output unit 400 may output a vehicle speed value, a yaw rate value, and a steering angle value of a vehicle steering wheel. The vehicle sensor signal unit 400 may output the current location of the vehicle to the parking support unit 500 .

주차지원부(500)는 최종 주차 공간에 차량을 주차시킨다. 주차지원부(500)는 차량의 위치를 산출한다. 주차지원부(500)는 최종 주차 공간의 위치 및 차량의 주행 경로를 산출한다. 주차지원부(500)는 차량을 주차 주행시키는 전자 제어 조향 휠의 조향각을 산출한다. 주차지원부(500)는 전자 제어 조향 휠 시스템을 포함할 수 있다. The parking support unit 500 parks the vehicle in the final parking space. The parking support unit 500 calculates the location of the vehicle. The parking support unit 500 calculates the location of the final parking space and the driving route of the vehicle. The parking support unit 500 calculates the steering angle of the electronically controlled steering wheel for parking and driving the vehicle. The parking support unit 500 may include an electronically controlled steering wheel system.

도 3은 도 1에 도시한 영상센서부(200)가 차선의 모서리(AE)를 추출하여 모서리(AE)의 방향 벡터(EV)가 추출되는 것을 나타낸 주차선도이다.FIG. 3 is a parking line diagram showing that the image sensor unit 200 shown in FIG. 1 extracts the edge AE of the lane and the direction vector EV of the edge AE is extracted.

영상센서부(200)는 차량 주변 영상을 그레이스케일(gray-scale) 영상으로 변환할 수 있다. 영상센서부(200)는 탑햇 필터(Top-hat filter)를 이용하여 차선의 특징점을 산출할 수 있다. 영상센서부(200)는 차선의 특징점을 기준으로 전 방향 탐색을 하여 이어지는 차선의 특징점을 산출할 수 있다. 영상센서부(200)는 산출한 차선의 특징점에 대해 연속성을 검사하여 차선을 출력한다. 영상센서부(200)는 검출한 차선의 교차점(E)을 산출하여 모서리(AE)를 추출한다.The image sensor unit 200 may convert an image around the vehicle into a gray-scale image. The image sensor unit 200 may calculate the feature point of the lane by using a top-hat filter. The image sensor unit 200 may calculate the feature points of the following lanes by performing an omnidirectional search based on the feature points of the lanes. The image sensor unit 200 checks continuity with respect to the calculated feature points of the lane and outputs the lane. The image sensor unit 200 extracts an edge AE by calculating an intersection E of the detected lanes.

영상센서부(200)는 차량 좌표계 기준의 차량 주변 영상을 전역 좌표계 기준의 차량 주변 영상으로 변환한다. 도 3에 도시한대로 일실시례에 따른 영상센서부(200)는 차량 주행 궤도(C)의 시작점을 원점(SP)으로 설정한다. 영상센서부(200)는 원점(SP)를 중심으로 차량의 주행 궤도(C)를 포함하는 선을 X축으로 설정한다. 영상센서부(200)는 차량 주행 궤도(C)의 수직선을 Y축으로 설정한다. 영상센서부(200)는 검출한 모서리의 방향 벡터(EV)를 추출하여 영상인식주차공간의 기울기를 출력한다. 영상센서부(200)는 설정된 좌표 상에서 방향 벡터(EV)를 출력한다.The image sensor unit 200 converts an image around the vehicle based on the vehicle coordinate system into an image around the vehicle based on the global coordinate system. As shown in FIG. 3 , the image sensor unit 200 according to an exemplary embodiment sets the starting point of the vehicle traveling track C as the origin SP. The image sensor unit 200 sets the line including the driving track C of the vehicle as the X-axis around the origin SP. The image sensor unit 200 sets the vertical line of the vehicle traveling track C as the Y-axis. The image sensor unit 200 extracts the direction vector (EV) of the detected edge and outputs the inclination of the image recognition parking space. The image sensor unit 200 outputs a direction vector EV on the set coordinates.

영상센서부(200)는 교차하는 차선의 기울기를 산출할 수 있다. 영상센서부(200)는 차선의 기울기가 직각이 아닌 경우를 인식하여 사선 차선을 출력할 수 있다.The image sensor unit 200 may calculate a slope of an intersecting lane. The image sensor unit 200 may recognize a case in which the inclination of the lane is not a right angle and output an oblique lane.

주차공간탐색부(300)는 물체인식주차공간 및 영상인식주차공간 중 적어도 어느 하나를 고려하고 최종적인 주차선을 확정하여 차량의 최종 주차 공간을 출력한다.The parking space search unit 300 outputs the final parking space of the vehicle by considering at least one of the object recognition parking space and the image recognition parking space and determining the final parking line.

주차공간탐색부(300)는 추출된 주차선의 모서리(AE)에 가중치를 부여하여 최종 주차 공간을 출력한다. 주차공간탐색부(300)는 추출된 주차선의 모서리에 가중치를 부여하여 최종 주차 공간을 출력한다. 주차공간탐색부(300)는 물체의 모서리(UE) 및 주차선의 모서리(AE) 중 적어도 어느 하나에 가중치(W)를 부여 최종 주차 공간의 모서리를 출력한다.The parking space search unit 300 outputs the final parking space by giving weights to the edges AE of the extracted parking lines. The parking space search unit 300 outputs a final parking space by giving weights to the edges of the extracted parking lines. The parking space search unit 300 outputs the edge of the final parking space by giving a weight W to at least one of the edge UE of the object and the edge AE of the parking line.

주차지원부(500)는 최종 주차 공간에 전자적으로 제어되는 스티어링휠(MDPS, Motor-Driven Power Steering)을 제어하여 차량을 주차시킨다. 주차지원부(500)는 차량센서신호출력부(400)가 출력한 차량의 속도값, 요레이트값, 차량 조향 휠의 조향각값 중 적어도 어느 하나를 이용하여 차량의 주차 주행 궤적을 산출한다. 주차지원부(500)는 전자적으로 제어되는 조향 휠을 포함한다. 주차지원부(500)는 산출된 주차 주행 궤적에 따라 조향 휠을 제어하여 차량을 최종 주차 공간에 주차시킨다.The parking support unit 500 parks the vehicle by controlling an electronically controlled steering wheel (MDPS, Motor-Driven Power Steering) in the final parking space. The parking support unit 500 calculates the parking driving trajectory of the vehicle using at least one of the vehicle speed value, the yaw rate value, and the steering angle value of the vehicle steering wheel output by the vehicle sensor signal output unit 400 . The parking support unit 500 includes an electronically controlled steering wheel. The parking support unit 500 controls the steering wheel according to the calculated parking driving trajectory to park the vehicle in the final parking space.

도 4는 도 1에 도시한 주차공간탐색부(300)가 초음파센서부(100) 및 영상센서부(200)에 의해 출력된 모서리(AE)에 가중치를 부여하는 모습을 도시한 신호 검출도이다. 도 4에는 초음파센서부(100)가 출력한 물체의 모서리(UE) 및 영상센서부(200)가 출력한 주차선의 모서리(AE)들이 도시된다. 주차공간탐색부(300)는 센서 신호 추정점들의 평균에서의 표준 편차 구간(SI)을 산출하여 초음파센서부(100)가 출력한 모서리(UE) 및 영상센서부(200)가 출력한 모서리(AE)에 가중치(W)를 부여한다. 주차공간탐색부(300)는 (수학식 1)에 의해 가중치(W)를 부여할 수 있다.FIG. 4 is a signal detection diagram illustrating a state in which the parking space search unit 300 shown in FIG. 1 gives weights to the corners AE output by the ultrasonic sensor unit 100 and the image sensor unit 200 . . 4, the edge UE of the object output by the ultrasonic sensor unit 100 and the edge AE of the parking line output by the image sensor unit 200 are shown. The parking space search unit 300 calculates the standard deviation interval (SI) in the average of the sensor signal estimation points, and the edge (UE) output by the ultrasonic sensor unit 100 and the edge (UE) output by the image sensor unit 200 ( AE) is given a weight (W). The parking space search unit 300 may assign a weight W by (Equation 1).

Figure 112015010545027-pat00001
Figure 112015010545027-pat00001

도 5는 도 1에 도시한 초음파센서부(100) 가 출력한 모서리(UE) 및 영상센서부(200)가 출력한 모서리(AE)에 가중치를 부여하여 최종적인 주차공간을 출력하는 모습을 도시한 차량 주차도이다.FIG. 5 shows a state in which a final parking space is output by giving weight to the edge (UE) output by the ultrasonic sensor unit 100 and the edge (AE) output by the image sensor unit 200 shown in FIG. 1 It is a parking lot for one vehicle.

도 5(a)는 초음파센서부(100)가 검출한 모서리(UE) 및 영상센서부(200)가 추출한 모서리(AE)가 도시된다. 차량이 영상센서부(200)가 출력한 차선을 넘어 주차가 되어 있을 때 영상센서부(200)가 출력한 영상인식주차공간의 모서리(AE)를 기준으로 주차지원부(500)가 차량을 주차 시키면 차량 간에 접촉 사고가 발생하게 된다. 본 발명의 일실시례에 따른 주차 지원 장치의 주차공간탐색부(300)는 초음파센서부(100)에 의해 추출된 물체인식주차공간의 모서리(UE)를 고려한다.5( a ) shows an edge UE detected by the ultrasonic sensor unit 100 and an edge AE extracted by the image sensor unit 200 . When the vehicle is parked beyond the lane output by the image sensor unit 200, the parking support unit 500 parks the vehicle based on the edge (AE) of the image recognition parking space output by the image sensor unit 200 Accidents occur between vehicles. The parking space search unit 300 of the parking assistance device according to an embodiment of the present invention considers the edge UE of the object recognition parking space extracted by the ultrasonic sensor unit 100 .

도 5(b)는 영상센서부(200)에 의해 추출된 영상인식주차공간의 모서리(AE)를 고려한 차량의 주차 영역을 도시한 것이다. 그리고 초음파센서부(100)에 의해 추출된 물체인식주차공간의 모서리(UE)를 고려한 차량의 주차 영역이 도시된다.FIG. 5( b ) shows a parking area of the vehicle in consideration of the edge AE of the image recognition parking space extracted by the image sensor unit 200 . And the parking area of the vehicle in consideration of the edge (UE) of the object recognition parking space extracted by the ultrasonic sensor unit 100 is shown.

도 5(c)는 주차공간탐색부(300)가 다른 차량과 자 차량의 주차 공간이 겹치지 않는 최종 주차 공간을 출력한 것이다. 주차공간탐색부(300)는 가중치(W)를 부여하여 출력된 모서리를 기준으로 최종 주차 공간을 출력한다. 주차공간탐색부(300)는 초음파센서부(100)가 출력한 차량과 접촉되지 않도록 하는 물체인식주차공간과 영상센서부(200)가 출력한 영상인식 주차선을 고려하여 최종 주차 공간을 출력한다.FIG. 5( c ) shows that the parking space search unit 300 outputs the final parking space where the parking spaces of the other vehicle and the own vehicle do not overlap. The parking space search unit 300 outputs the final parking space based on the output edge by giving the weight W. The parking space search unit 300 outputs the final parking space in consideration of the object recognition parking space that does not come into contact with the vehicle output by the ultrasonic sensor unit 100 and the image recognition parking line output by the image sensor unit 200 .

주차지원부(500)는 출력된 최종 주차 공간에 차량을 주차 시킨다. 주차지원부(500)는 차량센서신호출력부(400)가 출력한 차량의 속도값, 요레이트값, 차량 조향 휠의 조향각값 중 적어도 어느 하나를 이용하여 차량의 주차 주행 궤적을 산출한다. 주차지원부(500)는 전자적으로 제어되는 조향 휠을 포함한다. 주차지원부(500)는 산출된 주차 주행 궤적에 따라 조향 휠을 제어하여 차량을 최종 주차 공간에 주차시킨다.The parking support unit 500 parks the vehicle in the output final parking space. The parking support unit 500 calculates the parking driving trajectory of the vehicle using at least one of the vehicle speed value, the yaw rate value, and the steering angle value of the vehicle steering wheel output by the vehicle sensor signal output unit 400 . The parking support unit 500 includes an electronically controlled steering wheel. The parking support unit 500 controls the steering wheel according to the calculated parking driving trajectory to park the vehicle in the final parking space.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시례에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시례에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.In the above, preferred embodiments of the present invention have been illustrated and described, but the present invention is not limited to the specific embodiments described above, and in the technical field to which the present invention pertains without departing from the gist of the present invention as claimed in the claims. Various modifications may be made by those of ordinary skill in the art, and these modifications should not be individually understood from the technical spirit or perspective of the present invention.

100 : 초음파센서부
200 : 영상센서부
300 : 주차공간탐색부
400 : 차량센서신호출력부
500 : 주차지원부100: ultrasonic sensor unit
200: image sensor unit
300: parking space search unit
400: vehicle sensor signal output unit
500: Parking Support Department

Claims (7)

초음파 신호를 방사하여 차량 주변의 물체와 상기 차량 간의 반사각을 추정하여 상기 물체의 모서리를 추출하고, 추출된 상기 물체의 모서리를 기반으로 물체인식주차공간을 출력하는 초음파센서부;
차량 주변 영상에서 주차선을 인식하고 상기 인식한 상기 주차선의 모서리를 추출하여 상기 영상인식주차공간을 출력하는 영상센서부;
상기 물체인식주차공간 및 상기 영상인식주차공간 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량의 최종 주차 공간을 출력하는 주차공간탐색부; 및
상기 최종 주차 공간에 전자적으로 제어되는 스티어링 휠을 제어하여 상기 차량을 주차시키는 주차지원부; 를 포함하고,
상기 주차공간탐색부는,
상기 물체의 모서리와 상기 주차선의 모서리를 나타내는 센서 신호 추정점들의 평균에서의 표준 편차를 이용하여 가중치를 계산하고, 상기 초음파센서부가 추출한 모서리 및 상기 영상센서부가 인식한 상기 주차선의 모서리에 상기 가중치를 부여하여, 상기 가중치가 부여된 모서리를 기준으로 상기 차량의 최종 주차 공간을 출력하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.an ultrasonic sensor unit for estimating a reflection angle between an object around a vehicle and the vehicle by emitting an ultrasonic signal, extracting an edge of the object, and outputting an object recognition parking space based on the extracted edge of the object;
an image sensor unit for recognizing a parking line from an image around the vehicle, extracting the recognized edge of the parking line, and outputting the image recognition parking space;
a parking space search unit for outputting a final parking space of the vehicle in consideration of at least one of the object recognition parking space and the image recognition parking space; and
a parking support unit for parking the vehicle by controlling an electronically controlled steering wheel in the final parking space; including,
The parking space search unit,
The weight is calculated using the standard deviation from the average of the sensor signal estimation points representing the corner of the object and the corner of the parking line, and the weight is applied to the corner extracted by the ultrasonic sensor and the corner of the parking line recognized by the image sensor. and to output the final parking space of the vehicle based on the weighted corner. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서
상기 영상센서부는 상기 주차선의 모서리에 연결된 주차선의 방향 벡터를 추출하여 상기 영상인식주차공간의 기울기를 출력하는 주차 지원 장치.2. The method of claim 1
The image sensor unit extracts a direction vector of a parking line connected to a corner of the parking line to output a slope of the image recognition parking space. 제 6 항에 있어서
상기 영상센서부는 차량 이동 경로의 시작점을 원점으로 설정하고, 상기 차량 이동경로를 X축, 상기 시작점에서 상기 차량 주행 궤적의 수직선을 Y축으로 설정하여 상기 방향 벡터를 출력하는 주차 지원 장치.7. The method of claim 6
The image sensor unit sets the starting point of the vehicle movement path as the origin, and sets the vehicle movement path as the X-axis and the vertical line of the vehicle traveling trajectory at the starting point as the Y-axis to output the direction vector.
KR1020150015245A 2015-01-30 2015-01-30 Apparatus for Parking assistance KR102289477B1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150015245A KR102289477B1 (en) 2015-01-30 2015-01-30 Apparatus for Parking assistance
CN201610055008.7A CN105835795B (en) 2015-01-30 2016-01-27 Parking aid

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150015245A KR102289477B1 (en) 2015-01-30 2015-01-30 Apparatus for Parking assistance

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160094100A KR20160094100A (en) 2016-08-09
KR102289477B1 true KR102289477B1 (en) 2021-08-13

Family

ID=56580631

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150015245A KR102289477B1 (en) 2015-01-30 2015-01-30 Apparatus for Parking assistance

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR102289477B1 (en)
CN (1) CN105835795B (en)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108609011B (en) * 2016-12-13 2021-04-06 奥迪股份公司 Prevent blocking parking device and have vehicle of preventing blocking parking device
CN111994081A (en) * 2020-08-26 2020-11-27 安徽江淮汽车集团股份有限公司 Parking space detection method, equipment, storage medium and device

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014054913A (en) * 2012-09-12 2014-03-27 Denso Corp Parking support device
JP2014069722A (en) * 2012-09-28 2014-04-21 Aisin Seiki Co Ltd Parking support system, parking support method, and program

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3645196B2 (en) * 2001-02-09 2005-05-11 松下電器産業株式会社 Image synthesizer
ATE311725T1 (en) * 2001-09-07 2005-12-15 Matsushita Electric Ind Co Ltd DEVICE FOR DISPLAYING THE SURROUNDINGS OF A VEHICLE AND SYSTEM FOR PROVIDING IMAGE
JP4461920B2 (en) * 2004-06-23 2010-05-12 株式会社デンソー Parking assistance device
KR20140030531A (en) * 2012-08-31 2014-03-12 한국전자통신연구원 Automatic parking apparatus and method using avm sensor
JP5965276B2 (en) * 2012-10-09 2016-08-03 株式会社日本自動車部品総合研究所 Object detection device
KR102062923B1 (en) * 2013-06-12 2020-01-06 현대모비스 주식회사 Parking assistance system

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014054913A (en) * 2012-09-12 2014-03-27 Denso Corp Parking support device
JP2014069722A (en) * 2012-09-28 2014-04-21 Aisin Seiki Co Ltd Parking support system, parking support method, and program

Also Published As

Publication number Publication date
CN105835795B (en) 2019-06-18
CN105835795A (en) 2016-08-10
KR20160094100A (en) 2016-08-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9483943B2 (en) Device and method of detecting parking space
US10025317B2 (en) Methods and systems for camera-based autonomous parking
CN106463064B (en) Object recognition device and vehicle travel control device using same
JP6773540B2 (en) In-vehicle image processing device
US9245188B2 (en) Lane detection system and method
EP3290281B1 (en) Automatic parking method and system of vehicle
KR20180094055A (en) Method and apparatus for parking assistance
JP6800166B2 (en) A device for determining the space in which a vehicle can run, running based on it, and a vehicle
JP6301714B2 (en) Travel route generator
US10672141B2 (en) Device, method, system and computer-readable medium for determining collision target object rejection
US9607230B2 (en) Mobile object control apparatus and target object detecting apparatus
US20090052742A1 (en) Image processing apparatus and method thereof
US11042759B2 (en) Roadside object recognition apparatus
JP6174644B2 (en) Image processing device
JP2019067116A (en) Solid object ground discrimination device
KR101779963B1 (en) Method of enhancing performance for road-environment recognition device based on learning and apparatus for the same
JP6815963B2 (en) External recognition device for vehicles
KR102289477B1 (en) Apparatus for Parking assistance
JP6143184B2 (en) Travelability determination device
JP6776842B2 (en) Parking support method and parking support device
JP2010072947A (en) Obstacle detection device
KR101424636B1 (en) Automatic parking system for vehicle
KR101595317B1 (en) Precise positioning of the vehicle for detecting a road surface display method and system
KR20140087622A (en) Method of extracting traffic lanes from captured image using brightness
WO2018021444A1 (en) Object detection apparatus

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right