KR102286524B1 - Switchboard(High-tension Panel, Low-tension Panel, Motor Control Center, Panel Board) with Robot for Connecting work - Google Patents

Abstract

The present invention relates to a switchboard (high voltage board, low voltage board, motor control board, distribution board) with an earthing robot, which adjusts a movement limit distance according to the distance from an object to be earthed while precisely controlling operation of a robot arm. To achieve this, the switchboard comprises: an enclosure of a predetermined size having a receiving space formed therein; a plurality of objects to be earthed installed inside the enclosure; and an earthing robot of a predetermined size installed on one side of the enclosure and configured to be selectively earthed with the plurality of objects to be earthed. The earthing robot includes: a mounting unit of a predetermined size installed on one side of the enclosure; a rail unit installed to have a predetermined length horizontally to the mounting unit; a transfer unit installed to have a predetermined length along the rail unit and rotated; an installation unit installed in the transfer unit and slidingly transferred by a predetermined distance by a rotation operation of the transfer unit; a driving unit installed in the mounting unit and rotating the transfer unit; and an earthing unit installed in the installation unit and selectively earthed to the object to be earthed inside the enclosure. The mounting unit is provided with first and second sensors at predetermined intervals along the length of the rail unit so that the position of the installation unit is detected.

Description

접지 작업용 로봇이 구비된 수배전반(고압반, 저압반, 전동기 제어반, 분전반){Switchboard(High-tension Panel, Low-tension Panel, Motor Control Center, Panel Board) with Robot for Connecting work}Switchboard (High-tension Panel, Low-tension Panel, Motor Control Center, Panel Board) with Robot for Connecting work}

본 발명은 접지 작업용 로봇이 구비된 수배전반(고압반, 저압반, 전동기 제어반, 분전반)에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 고압반, 저압반, 전동기 제어반, 분전반 및 수배전반 등의 내부 접지 행위를 대신하여 작업자의 안전을 도모하는 접지 작업용 로봇이 구비된 수배전반(고압반, 저압반, 전동기 제어반, 분전반)에 관한 것이다.The present invention relates to a switchboard (high-pressure board, low-pressure board, motor control panel, and distribution board) equipped with a grounding robot, and more particularly, instead of internal grounding actions such as high-voltage board, low-pressure board, motor control panel, distribution board and switchboard It relates to a switchboard (high-pressure board, low-pressure board, motor control board, and distribution board) equipped with a robot for grounding work that promotes the safety of workers.

일반적으로 고압반, 저압반, 전동기 제어반, 분전반 및 수배전반 등(이하 '수배전반'으로 통칭한다)과 같이 고전압 및 고전류가 흐르는 외함의 내부에서 작업자가 접지 작업을 행하는 경우에는 작업자의 순간적인 방심으로도 인명피해가 발생할 수 있는 큰 위험이 따른다.In general, when a worker performs grounding work inside an enclosure through which high voltage and high current flow, such as a high voltage board, a low voltage board, a motor control panel, a distribution board, and a switchboard (hereinafter collectively referred to as a 'switchboard'), even if the operator is momentarily inattentive There is a great risk of personal injury.

따라서 본 출원인 및 발명자는 수배전반의 일측에 설치되어 작업자를 대신하여 내부 단자 간의 접지행위를 수동 또는 자동으로 수행하는 작업용 로봇 시스템(등록특허공보 제2079904호)을 출원하여 등록받은 바 있다.Therefore, the present applicant and inventor have applied for and registered a robot system for work (Patent Publication No. 2079904) that is installed on one side of the switchboard and manually or automatically performs the grounding action between internal terminals on behalf of the operator.

상기 특허문헌에 개시된 작업용 로봇 시스템은, 구동부; 상기 구동부로부터의 구동력을 전달받아 회전하는 이송축; 상기 이송축에 이동 가능하게 결합된 이송 플레이트; 및 상기 이송 플레이트 상에 배치된 적어도 하나의 로봇암을 포함하며; 상기 로봇암은, 상기 이송 플레이트 상의 연장부; 및 상기 연장부의 일측 단부에 배치된 단자부를 포함하며, 상기 단자부는 상기 연장부의 일측 단부를 사이에 두고 서로 마주보는 하부 접촉판 및 상부 접촉판을 포함하는 것으로 이루어진다.The robot system for work disclosed in the above patent document includes a drive unit; a transfer shaft rotating by receiving a driving force from the driving unit; a transfer plate movably coupled to the transfer shaft; and at least one robot arm disposed on the transfer plate; The robot arm may include an extension on the transfer plate; and a terminal portion disposed at one end of the extension, wherein the terminal portion includes a lower contact plate and an upper contact plate facing each other with one end of the extension interposed therebetween.

그러나 상기 특허문헌에 개시된 작업용 로봇 시스템은 작업자가 수동 또는 자동으로 로봇암을 구동시켜 단자에 접촉시킬 때, 로봇암의 돌출부가 가이드부의 감지부에 접촉되는 것을 통해 이동 거리를 제한하고 있으나, 이러한 구조로 인해 로봇암이 감지부에 접촉될 때까지 이동이 유지되게 되고, 그 결과 로봇암이 감지부에 접촉되어 구동이 정지되기까지의 짧은 시간 동안 로봇암이 감지부를 순간적으로 강하게 가압하게 되면서 장기 사용시 감지부의 피로가 누적되어 파손될 수 있는 문제가 있고, 이렇게 감지부가 파손되어 정상 동작되지 않더라도 감지부의 고장 여부를 따로 확인할 수 없기 때문에 로봇암의 이동을 제한할 수 없게 되며, 그 결과 접지 동작시 로봇암의 과도한 이동으로 인한 구조적인 손상과 작업자의 안전상에 위험이 발생할 수 있는 문제가 있다.However, the robot system for work disclosed in the above patent document limits the movement distance through contact of the protrusion of the robot arm with the sensing unit of the guide part when the operator manually or automatically drives the robot arm to contact the terminal, but this structure Due to this, the movement is maintained until the robot arm contacts the sensing unit, and as a result, the robot arm momentarily and strongly presses the sensing unit for a short time until the robot arm contacts the sensing unit and stops driving. There is a problem that the sensor unit may be damaged due to accumulated fatigue, and even if the sensing unit is damaged and does not operate normally, the movement of the robot arm cannot be restricted because the failure of the sensing unit cannot be separately checked. As a result, when the robot arm is grounded There is a problem that may cause structural damage due to excessive movement of the machine and a risk to the safety of workers.

또한, 로봇암의 접지단자가 접지대상과 충분히 접지된 상태에서 돌출부가 감지부에 접촉되도록 접지대상, 로봇암 및 감지부 간의 간격 등을 정확하게 맞추어 설치해야 하는 어려움이 있다.In addition, there is a difficulty in that the grounding target, the robot arm, and the distance between the sensing unit and the like must be accurately aligned so that the protrusion is in contact with the sensing unit in a state where the grounding terminal of the robot arm is sufficiently grounded with the earthing target.

따라서 로봇암의 구동을 정확하게 제어할 수 있으면서도 접지대상과의 거리에 맞추어 이동 제한 거리를 맞출 수 있도록 구조가 개선된 접지 작업용 로봇이 구비된 수배전반(전동기 제어반)의 개발이 요구된다.Therefore, it is required to develop a switchgear (motor control panel) equipped with a robot for grounding work with an improved structure so that the movement of the robot arm can be accurately controlled and the movement limit distance can be adjusted according to the distance from the grounding target.

KR 10-2079904 B1 (2020. 02. 25.)KR 10-2079904 B1 (2020. 02. 25.) KR 10-2086969 B1 (2020. 03. 03.)KR 10-2086969 B1 (2020. 03. 03.) KR 10-2086297 B1 (2020. 03. 02.)KR 10-2086297 B1 (2020. 03. 02.) KR 10-1478480 B1 (2014. 12. 24.)KR 10-1478480 B1 (2014. 12. 24.) KR 10-2011-0080216 A (2011. 07. 13.)KR 10-2011-0080216 A (2011. 07. 13.)

본 발명은 상기와 같은 종래의 접지 작업용 로봇이 구비된 수배전반이 가지는 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 로봇암의 구동을 정확하게 제어할 수 있으면서도 접지대상과의 거리에 맞추어 이동 제한 거리를 맞출 수 있는 접지 작업용 로봇이 구비된 수배전반(고압반, 저압반, 전동기 제어반, 분전반)을 제공하는 것이다.The present invention has been devised to solve the problems of the switchgear equipped with the conventional grounding robot as described above, and the problem to be solved by the present invention is to accurately control the operation of the robot arm while maintaining the distance from the grounding target. It is to provide a switchboard (high-pressure board, low-pressure board, motor control board, and distribution board) equipped with a robot for grounding work that can adjust the movement limit distance accordingly.

상기의 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 접지 작업용 로봇이 구비된 수배전반(고압반, 저압반, 전동기 제어반, 분전반)은, 내부에 수용공간이 형성되는 소정 크기의 외함; 상기 외함의 내부에 설치되는 복수 개의 접지대상; 및 상기 외함의 일측에 설치되면서 상기 복수 개의 접지대상과 선택적으로 접지되도록 구성되는 소정 크기의 접지 작업용 로봇을 포함하고, 상기 접지 작업용 로봇은, 외함의 일측에 설치되는 소정 크기의 장착부; 상기 장착부에 수평으로 소정 길이를 가지도록 설치되는 레일부; 상기 레일부를 따라 소정 길이를 가지도록 설치되면서 회전 동작되는 이송부; 상기 이송부에 설치되면서 상기 이송부의 회전 동작에 의해 소정 거리 슬라이딩 이송되는 설치부; 상기 장착부에 설치되면서 상기 이송부를 회전 동작시키는 구동부; 및 상기 설치부에 설치되어 상기 외함 내부의 접지대상에 선택적으로 접지되는 접지부를 포함하고, 상기 장착부에는, 상기 레일부의 길이를 따라 소정 간격을 두고 제1, 2 감지센서가 설치되어, 상기 설치부의 위치가 감지되는 것을 특징으로 한다.A switchboard (high-pressure board, low-pressure board, motor control board, and distribution board) provided with a grounding work robot according to the present invention for solving the above problems includes an enclosure of a predetermined size in which an accommodation space is formed; a plurality of grounding targets installed inside the enclosure; and a robot for grounding work of a predetermined size configured to be selectively grounded with the plurality of grounding objects while being installed on one side of the enclosure, wherein the grounding robot includes: a mounting part of a predetermined size installed on one side of the enclosure; a rail part installed to have a predetermined length horizontally to the mounting part; a transfer unit installed to have a predetermined length along the rail unit and rotated; an installation unit installed in the conveying unit and slidingly conveyed a predetermined distance by a rotational operation of the conveying unit; a driving unit installed in the mounting unit and rotating the conveying unit; and a grounding part installed in the installation part and selectively grounded to a grounding object inside the enclosure, wherein first and second detection sensors are installed at a predetermined interval along the length of the rail part in the mounting part, the installation It is characterized in that the position of the negative is detected.

그리고 본 발명은 상기 제1, 2 감지센서가 상기 레일부의 길이를 따라 설치 위치의 변경이 가능하도록 구성되는 것을 또 다른 특징으로 한다.And the present invention is another feature in that the first and second detection sensors are configured so that the installation position can be changed along the length of the rail part.

또한, 본 발명은 상기 설치부가 상기 레일부와 직교하는 방향으로 소정 길이를 가지는 슬라이딩바; 상기 슬라이딩바의 저면에 설치되면서 내측면에 나사산이 형성되는 소정 지름의 나사결합부; 상기 나사결합부를 상기 슬라이딩바에 지지 고정하는 소정 크기의 고정블록; 및 상기 고정블록의 일측에 설치되어 상기 제1, 2 감지센서를 통해 감지되도록 하는 소정 크기의 감지판을 포함하는 것을 또 다른 특징으로 한다.In addition, the present invention is a sliding bar having a predetermined length in a direction orthogonal to the installation portion and the rail portion; a screw coupling part having a predetermined diameter which is installed on the bottom surface of the sliding bar and has a screw thread formed on an inner surface thereof; a fixing block of a predetermined size for supporting and fixing the screw coupling part to the sliding bar; and a detection plate of a predetermined size installed on one side of the fixed block and configured to be detected by the first and second detection sensors.

이에 더해 본 발명은 상기 접지부가 상기 설치부의 길이를 따라 설치되는 소정 길이의 고정바; 상기 고정바와 직교하는 방향으로 소정 길이를 가지도록 설치되는 복수 개의 설치판; 및 상기 복수 개의 설치판 선단에 각각 설치되는 소정 지름을 가지는 원통 모양의 접속관을 포함하는 것을 또 다른 특징으로 한다.In addition, the present invention is a fixed bar of a predetermined length in which the ground portion is installed along the length of the installation portion; a plurality of mounting plates installed to have a predetermined length in a direction perpendicular to the fixing bar; and a cylindrical connecting pipe having a predetermined diameter, each of which is installed at the tips of the plurality of mounting plates.

그리고 본 발명은 일단이 상기 고정바의 일단에 조립되고, 타단이 상기 외함의 내부 구조물에 접촉되도록 설치되는 소정 길이의 접지바가 더 구비되는 것을 또 다른 특징으로 한다.And the present invention is further characterized in that one end is assembled to one end of the fixing bar, and the other end is further provided with a ground bar of a predetermined length installed so that the other end is in contact with the internal structure of the enclosure.

본 발명에 따르면, 작업자가 외함의 내부에 설치된 접지대상에 직접 접지 작업을 수행하지 않고도, 외함 일측에 설치된 접지 작업용 로봇의 접지부를 수동 또는 자동(전동)으로 이송시켜 접지대상에 접지시킬 수 있으므로 작업자가 안전하게 접지 작업을 수행할 수 있다.According to the present invention, the operator can transfer the grounding part of the grounding robot installed on one side of the enclosure manually or automatically (electrically) to ground the grounding target without the operator performing the grounding work directly on the grounding target installed inside the enclosure. can safely perform grounding work.

또한, 접지부의 접속관과 접지대상의 접속돌기 간의 거리를 감안하여 제1 감지센서의 위치를 이동 설치하는 것만으로 접속관과 접지대상의 접속돌기가 정확하게 접촉될 수 있고, 그 결과 접속관 및 접속돌기의 파손이 방지되는 장점이 있다.In addition, only by moving and installing the position of the first detection sensor in consideration of the distance between the connection pipe of the grounding part and the connection protrusion of the grounding object, the connection pipe and the connection protrusion of the grounding object can be accurately contacted, and as a result, the connection pipe and the connection protrusion It has the advantage of preventing the breakage of the protrusion.

도 1은 본 발명에 따른 접지 작업용 로봇이 구비된 수배전반의 외함이 고압반으로 구성되는 예를 보인 도면.
도 2는 본 발명에 따른 접지 작업용 로봇의 예를 보인 사시도.
도 3은 도 2의 분리 사시도.
도 4는 도 2의 평면도.
도 5는 본 발명에 따른 장착부, 이송부 및 구동부의 예를 보이 사시도.
도 6은 본 발명에 따른 설치부 및 접지부의 예를 보인 사시도.
도 7은 본 발명에 따른 설치부의 저면을 보인 도면.
도 8은 본 발명에 따른 접지 작업용 로봇이 접지 동작되는 예를 보인 도면.
도 9는 본 발명에 따른 접지 작업용 로봇이 구비된 수배전반의 외함이 저압반으로 구성되는 예를 보인 도면.
도 10은 본 발명에 따른 접지 작업용 로봇이 구비된 수배전반의 외함이 전동기 제어반으로 구성되는 예를 보인 도면.
도 11은 본 발명에 따른 접지 작업용 로봇이 구비된 수배전반의 외함이 분전반으로 구성되는 예를 보인 도면.1 is a view showing an example in which the enclosure of a switchboard equipped with a robot for grounding work according to the present invention is composed of a high voltage board.
Figure 2 is a perspective view showing an example of a robot for grounding according to the present invention.
Figure 3 is an exploded perspective view of Figure 2;
Fig. 4 is a plan view of Fig. 2;
5 is a perspective view showing an example of a mounting unit, a transfer unit and a driving unit according to the present invention.
6 is a perspective view showing an example of the installation part and the grounding part according to the present invention.
7 is a view showing the bottom of the installation part according to the present invention.
8 is a view showing an example of the grounding operation of the robot for grounding according to the present invention.
9 is a view showing an example in which the enclosure of the switchboard equipped with the robot for grounding according to the present invention is composed of a low-pressure board.
10 is a view showing an example in which the enclosure of the switchboard equipped with the robot for grounding according to the present invention is composed of an electric motor control panel.
11 is a view showing an example in which the enclosure of the switchboard equipped with the robot for grounding according to the present invention is composed of a distribution board.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 도시한 첨부도면에 따라 상세하게 설명한다.Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 로봇암의 구동을 정확하게 제어할 수 있으면서도 접지대상과의 거리에 맞추어 이동 제한 거리를 맞출 수 있는 접지 작업용 로봇이 구비된 수배전반(고압반, 저압반, 전동기 제어반, 분전반)을 제공하고자 하는 것으로, 이러한 본 발명은 도 1에 도시된 바와 같이 외함, 접지대상 및 접지 작업용 로봇(3)을 포함한다.The present invention is to provide a switchgear (high voltage panel, low pressure panel, motor control panel, distribution panel) equipped with a robot for grounding work that can precisely control the operation of the robot arm and adjust the movement limit distance according to the distance from the grounding target. As such, the present invention includes an enclosure, a grounding target, and a grounding robot 3 as shown in FIG. 1 .

외함은 도 1에 도시된 바와 같이 고압반용 외함(1), 도 9에 도시된 바와 같이 저압반용 외함(1A), 도 10에 도시된 바와 같이 전동기 제어반용 외함(1B) 및 도 11에 도시된 바와 같이 분전반용 외함(1C) 등과 같이 용도에 따라 다양한 크기로 제작되고, 이러한 외함(1, 1A, 1B, 1C)은 설치되는 장소(예를 들면, 옥내, 옥외, 해안가 등)에 따라 스틸 강판, 갈바늄 강판 및 스테인리스 강판 등의 재질로 제작된다.As shown in FIG. 1, the enclosure is an enclosure for a high-pressure panel (1), as shown in FIG. 9, an enclosure (1A) for a low-pressure panel, an enclosure (1B) for a motor control panel as shown in FIG. As shown, it is manufactured in various sizes according to the purpose, such as the enclosure (1C) for the distribution board, etc., and these enclosures (1, 1A, 1B, 1C) are made of steel sheet depending on the place where they are installed (for example, indoors, outdoors, on the beach, etc.) , is made of materials such as galvanium steel plate and stainless steel plate.

그리고 외함(1, 1A, 1B, 1C)의 내부에는 후술되는 접지대상(2)과 접지 작업용 로봇(3)을 포함하는 소정 영역을 촬영하는 감시카메라(도면부호 없음)가 설치되고, 이를 통해 접지 작업용 로봇(3)이 접지대상(2) 쪽으로 이송될 때 제어패널에 설치된 디스플레이(도시하지 않음)를 통해 실시간으로 접지 작업 영상을 외부에서 작업자가 실시간으로 확인할 수 있게 된다.And inside the enclosures 1, 1A, 1B, 1C, a monitoring camera (no reference numeral) for photographing a predetermined area including a grounding object 2 and a grounding robot 3 to be described later is installed, and grounding through this When the robot for work 3 is transferred to the grounding object 2, the operator can check the grounding work image in real time from the outside through a display (not shown) installed on the control panel in real time.

또한, 외함(1, 1A, 1B, 1C)의 내부에는 접지 작업용 로봇(3)이 접지대상(2) 쪽으로 이동하게 됨에 따라 소리와 빛을 통해 작업자가 접지 작업용 로봇(3)의 동작 상황을 쉽게 인지할 수 있게 하는 경고등과 스피커 등의 경고수단이 더 설치된다.In addition, as the grounding robot 3 moves toward the grounding object 2 inside the enclosures 1, 1A, 1B, 1C, the operator can easily understand the operation situation of the grounding robot 3 through sound and light. Warning means such as a warning light and a speaker to make it recognizable are further installed.

접지대상(2)은 외함(1)의 내부에 설치되어 전동기제어반 및 수배전반의 사양에 따라 소정 간격을 두고 3개 또는 4개가 배열되는 금속 재질의 접지단자로 이루어진다.The grounding object 2 is installed inside the enclosure 1 and consists of three or four metallic grounding terminals arranged at a predetermined interval according to the specifications of the motor control panel and the switchboard.

이러한 접지대상(2)은 도 8에 도시된 바와 같이 부스바 등에 접촉되어 고정되는 소정 크기의 장착판(2A)과, 상기 장착판(2A)의 일측면에 접속관(63)과 마주하여 돌출되는 소정 지름의 접속돌기(2B)를 포함한다.As shown in FIG. 8 , the grounding object 2 projects a mounting plate 2A of a predetermined size fixed in contact with a bus bar or the like, and facing the connection pipe 63 on one side of the mounting plate 2A. and a connecting protrusion 2B having a predetermined diameter.

접지 작업용 로봇(3)은 작업자가 접지대상(2)과 소정 거리 이격된 상태에서 수동 또는 자동(전동) 조작에 의해 접지 작업을 안전하게 수행할 수 있도록 하는 구성이다.The grounding robot 3 is configured so that the operator can safely perform the grounding work by manual or automatic (electric) operation while the grounding target 2 is separated by a predetermined distance.

이러한 접지 작업용 로봇(3)은 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 장착부(10), 레일부(20), 이송부(30), 설치부(40), 구동부(50) 및 접지부(60)를 포함하고, 이하에서는 위와 같은 접지 작업용 로봇(3)의 구성들에 대하여 설명한다.As shown in Figs. 2 and 3, the robot 3 for grounding work includes a mounting unit 10, a rail unit 20, a transfer unit 30, an installation unit 40, a driving unit 50, and a ground unit 60. Including, hereinafter will be described with respect to the configuration of the robot for grounding work as above (3).

이하에서는 설명의 편의를 위해 외함(1)의 내측으로 삽입되는 방향을 '전방'으로 지칭하여 설명하고, 이와 반대되는 방향을 '후방'으로 지칭하여 설명한다.Hereinafter, for convenience of explanation, a direction inserted into the inner side of the enclosure 1 will be referred to as 'front', and a direction opposite to this will be described as 'rear'.

장착부(10)는 고압반, 저압반, 전동기 제어반 및 수배전반 등의 외함 내부에 설치되어 후술되는 접지부(60)가 외함 내부에 구비되는 접지대상 쪽으로 이동되어 선택적으로 접지될 수 있도록 지지하는 구성이다.The mounting unit 10 is installed inside the enclosure of a high-voltage panel, a low-pressure panel, a motor control panel, and a switchboard, and the grounding unit 60 to be described later is moved toward a grounding object provided in the enclosure to be selectively grounded. .

이러한 장착부(10)는 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 소정 크기를 가지는 판 모양으로 이루어지고, 양단에는 외함의 내부에 볼트와 너트 등의 체결부재를 통해 쉽게 고정될 수 있도록 복수 개의 관통홀(도면부호 없음)이 형성된다.The mounting portion 10 is formed in a plate shape having a predetermined size as shown in FIGS. 2 and 3, and has a plurality of through-holes at both ends so that it can be easily fixed through fastening members such as bolts and nuts inside the enclosure. (No reference numeral) is formed.

그리고 장착부(10)에는 도 3 및 도 5에 도시된 바와 같이 전후 방향으로 소정 간격을 두고 제1, 2 감지센서(S1, S2)가 설치되는데, 이중 제1 감지센서(S1)는 후술되는 설치부(40)가 전방 쪽으로 이동되는 거리를 제한하고, 제2 감지센서(S2)는 설치부(40)가 후방 쪽으로 이동되는 거리를 제한하게 된다.And as shown in FIGS. 3 and 5, first and second detection sensors S1 and S2 are installed in the mounting part 10 at predetermined intervals in the front and rear directions, of which the first detection sensor S1 is installed to be described later. The distance at which the part 40 moves toward the front is limited, and the second detection sensor S2 limits the distance at which the installation part 40 moves toward the rear.

또한, 장착부(10)의 바닥에는 제1, 2 감지센서(S1, S2)를 필요에 따라 전, 후방 쪽으로 소정 거리 이동시켜 위치를 고정할 수 있도록 전후 방향으로 소정 길이를 가지는 장공(도시하지 않음)이 형성되고, 이를 통해 접지대상과 후술되는 접지부(60)의 접속관(63) 간의 이격된 간격에 따라 설치부(40)가 전방 쪽으로 이동되어 제1 감지센서(S1)를 통해 감지되는 위치가 적절하게 조절되게 된다.In addition, in the bottom of the mounting unit 10, a long hole (not shown) having a predetermined length in the front and rear direction so that the first and second detection sensors (S1, S2) can be moved forward and rearward by a predetermined distance as necessary to fix the position. ) is formed, and through this, the installation unit 40 is moved forward according to the spaced distance between the grounding object and the connection pipe 63 of the grounding unit 60 to be described later and detected through the first detection sensor S1. The position will be adjusted appropriately.

레일부(20)는 장착부(10)에 수평으로 설치되어 후술되는 설치부(40)가 전, 후 방향으로 안정되게 이동되도록 안내하는 구성이다.The rail unit 20 is installed horizontally on the mounting unit 10 to guide the installation unit 40 to be described later to be stably moved in the front and rear directions.

이러한 레일부(20)는 도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이 장착부(10)의 전, 후 방향 수평으로 소정 길이를 가지면서 서로 소정 간격 이격되도록 설치되는 한 쌍의 가이드레일(21)과, 상기 가이드레일(21)을 따라 슬라이딩 이동되는 소정 크기의 이송블록(22)을 포함한다.The rail 20 includes a pair of guide rails 21 installed to be spaced apart from each other by a predetermined distance while having a predetermined length in the horizontal direction in the front and rear directions of the mounting portion 10 as shown in FIGS. 3 to 5; and a transfer block 22 of a predetermined size that is slidably moved along the guide rail 21 .

상기와 같은 레일부(20)를 통해 후술되는 설치부(40)가 수평 설치상태로 유지되면서 전, 후 방향으로 안정적으로 이동될 수 있고, 이에 의해 접지부(60)의 접속관(63)이 접지대상(2)의 접속돌기(2B)에 정확하게 삽입되면서 접지 동작되게 된다.The installation part 40 to be described later through the rail part 20 as described above can be stably moved in the front and rear directions while being maintained in a horizontal installation state, whereby the connection pipe 63 of the ground part 60 is The grounding operation is performed while being accurately inserted into the connection protrusion 2B of the grounding object 2 .

이송부(30)는 회전 동작에 의해 설치부(40)를 전, 후 방향으로 이동시키는 구성이다.The transfer unit 30 is configured to move the installation unit 40 in the front and rear directions by a rotation operation.

이러한 이송부(30)는 도 5에 도시된 바와 같이 장착부(10)의 전방 쪽 상면에 고정 설치되는 소정 크기의 베어링유닛(31)과, 일단이 상기 베어링유닛(31)에 연결되면서 타단이 후술되는 구동부(50)로 연결되면서 외측면에 나사산(도시하지 않음)이 형성되는 소정 길이의 스크루축(32)과, 상기 스크루축(32)의 타단에 설치되는 소정 크기의 기어부(33)를 포함한다.As shown in FIG. 5, the transfer unit 30 includes a bearing unit 31 of a predetermined size that is fixedly installed on the upper surface of the front side of the mounting unit 10, and one end is connected to the bearing unit 31 while the other end is described later. It includes a screw shaft 32 of a predetermined length in which a screw thread (not shown) is formed on the outer surface while being connected to the driving unit 50 , and a gear portion 33 of a predetermined size installed at the other end of the screw shaft 32 . do.

설치부(40)는 이송부(30)를 통해 전, 후 방향으로 이송되면서 그 상부에 설치되는 접지부(60)를 이동시키는 구성이다.The installation unit 40 is configured to move the grounding unit 60 installed thereon while being transferred in the forward and backward directions through the conveying unit 30 .

이러한 설치부(40)는 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이 좌우 수평 방향(레일부(20)와 직교하는 방향으로)으로 소정 길이를 가지는 슬라이딩바(41)와, 상기 슬라이딩바(41)의 저면에 설치되면서 내측면에 나사산이 형성되어 스크루축(32)이 나사 결합되어 관통되도록 하는 나사결합부(42)와, 상기 나사결합부(42)의 저면에 위치되면서 상기 슬라이딩바(41)의 저면에 상기 나사결합부(42)를 고정하는 소정 크기의 고정블록(43) 및 상기 고정블록(43)의 일측에 조립되어 제1, 2 감지센서(S1, S2)를 통해 감지되는 소정 크기의 감지판(44)을 포함한다.The installation part 40 includes a sliding bar 41 having a predetermined length in the left and right horizontal directions (in a direction orthogonal to the rail 20), and the sliding bar 41, as shown in FIGS. 6 and 7 . A screw thread is formed on the inner surface while being installed on the bottom surface of the screw coupling part 42 so that the screw shaft 32 is screwed and penetrated, and the sliding bar 41 while being located on the bottom surface of the screw coupling part 42. A fixed block 43 of a predetermined size for fixing the screw coupling portion 42 to the bottom surface of the of the sensing plate 44 .

이때 슬라이딩바(41)의 저면 가운데 부분에는 나사결합부(42)가 설치되는 소정 크기의 설치홈(41A)이 형성될 수 있다.At this time, an installation groove 41A of a predetermined size in which the screw coupling portion 42 is installed may be formed in the middle portion of the bottom surface of the sliding bar 41 .

또한, 슬라이딩바(41)의 양단 쪽에는 소정 간격을 두고 복수 개의 관통공이 형성되고, 이러한 관통공을 통해 레일부(20)의 이송블록(22)이 체결부재를 통해 고정된다.In addition, a plurality of through-holes are formed at both ends of the sliding bar 41 at predetermined intervals, and the transfer block 22 of the rail 20 is fixed through the through-holes through the fastening member.

구동부(50)는 이송부(30)의 스크루축(32)을 수동 또는 자동(전동)으로 회전 동작시키는 구성이다.The driving unit 50 is configured to rotate the screw shaft 32 of the transfer unit 30 manually or automatically (electrically).

이러한 구동부(50)는 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이 스크루축(32)의 기어부(33)가 내부에 수용되면서 장착부(10)의 상면에 고정 설치되는 소정 크기의 지지대(51)와, 상기 지지대(51)의 일측에 설치되면서 일단에 스크루축(32)의 기어부(33)와 마주하여 기어(도시하지 않음)가 설치되고 타단이 상기 지지대(51)의 외측으로 소정 길이 돌출되어 선택적으로 핸들에 조립되는 소정 길이의 수동회전축(52)과, 상기 지지대(51)의 상부에 설치되면서 저면에 출력축(도시하지 않음)이 구비되고, 일측면에 입력축(도시하지 않음)이 설치되며, 상기 출력축을 통해 상기 기어부(33)와 수동회전축(52)의 기어가 동시에 맞물리도록 설치되는 감속유닛(53) 및 상기 감속유닛(53)의 입력축에 회전축(도시하지 않음)이 연결되도록 설치되어 상기 감속유닛(53)으로 회전 동력을 전달하는 구동모터(54)를 포함한다.As shown in FIGS. 4 and 5 , the driving unit 50 includes a support 51 of a predetermined size that is fixedly installed on the upper surface of the mounting unit 10 while the gear unit 33 of the screw shaft 32 is accommodated therein. , while being installed on one side of the support 51, a gear (not shown) is installed to face the gear part 33 of the screw shaft 32 at one end, and the other end protrudes a predetermined length to the outside of the support 51 A manual rotation shaft 52 of a predetermined length optionally assembled to the handle, an output shaft (not shown) is provided on the bottom surface while being installed on the upper portion of the support 51, and an input shaft (not shown) is installed on one side, , a reduction unit 53 installed so that the gears of the gear part 33 and the manual rotation shaft 52 mesh with each other through the output shaft and a rotation shaft (not shown) connected to the input shaft of the reduction unit 53 and a driving motor 54 for transmitting rotational power to the deceleration unit 53 .

여기서 구동모터(54)는 외함의 일측에 설치되는 제어패널(도시하지 않음)을 통해 원격으로 제어되도록 구성되고, 이를 통해 작업자가 원격으로 제어하여 접지작업을 수행하게 되고, 또 다르게는 수동회전축(52)에 핸들을 장착한 다음 작업자가 수동으로 스크루축(32)을 회전 동작시켜 접지작업을 수행하게 된다.Here, the driving motor 54 is configured to be remotely controlled through a control panel (not shown) installed on one side of the enclosure, and through this, the operator remotely controls and performs the grounding work, or alternatively, a manual rotation shaft ( 52) and then the operator manually rotates the screw shaft 32 to perform the grounding operation.

접지부(60)는 설치부(40)의 상부에 설치되어 설치부(40)를 따라 전, 후 방향으로 이동되면서 접지대상(2)에 선택적으로 접지되는 구성이다.The grounding unit 60 is installed on the upper portion of the installation unit 40 and is selectively grounded to the grounding object 2 while moving forward and backward along the installation unit 40 .

이러한 접지부(60)는 도 6에 도시된 바와 같이 설치부(40)의 길이를 따라 설치되는 소정 길이의 고정바(61)와, 상기 고정바(61)와 직교하는 방향으로 소정 길이를 가지도록 설치되는 복수 개의 설치판(62) 및 상기 복수 개의 설치판(62) 선단에 각각 설치되는 소정 지름의 접속관(63)을 포함한다.As shown in FIG. 6 , the ground unit 60 has a fixed bar 61 of a predetermined length installed along the length of the installation unit 40 , and a predetermined length in a direction orthogonal to the fixed bar 61 . It includes a plurality of mounting plates 62 installed in such a manner that they are installed and a connection pipe 63 having a predetermined diameter respectively installed at the tips of the plurality of mounting plates 62 .

그리고 설치판(62)은 설치 대상의 사양에 따라 3개 또는 4개가 소정 간격을 두고 설치된다.In addition, three or four mounting plates 62 are installed at a predetermined interval according to the specification of the installation target.

이에 더해 접속관(63)에는 접지대상(2)의 접속돌기(2B)가 삽입되는 소정 지름의 구멍이 형성되고, 이러한 구멍은 접속돌기(2B)와 더욱 확실하게 접촉되도록 소정 각도로 경사(테이퍼)지게 형성될 수 있다.In addition, a hole of a predetermined diameter into which the connection projection 2B of the grounding object 2 is inserted is formed in the connection pipe 63, and this hole is inclined (tapered) at a predetermined angle to more reliably contact the connection projection 2B. ) can be formed.

그리고 고정바(61)의 일단에는 일단이 접촉되도록 체결부재를 통해 고정되고, 타단이 외함의 내부 구조물에 접촉되도록 설치되는 소정 길이의 접지바(64)가 구비되고, 이러한 접지바(64)는 설치부(40)의 슬라이딩 동작에 따라 자유롭게 변형되는 유연한 재질로 구성될 수 있다.And one end of the fixing bar 61 is fixed through a fastening member so that one end is in contact, and the other end is provided with a ground bar 64 of a predetermined length installed so as to be in contact with the internal structure of the enclosure, and this ground bar 64 is It may be made of a flexible material that is freely deformed according to the sliding operation of the installation unit 40 .

이상과 같이 구성되는 본 발명의 접지 작업용 로봇은 고압반, 저압반, 전동기 제어반 및 수배전반 등의 외함 내부에 장착부(10)가 삽입되어 프레임에 고정 설치된다.The robot for grounding work of the present invention configured as described above is fixedly installed in the frame by inserting the mounting part 10 inside the enclosure of the high-voltage board, the low-pressure board, the motor control panel, and the switchboard.

이때 수동회전축(52)의 일단은 외함에 설치되는 개폐도어(도시하지 않음) 쪽으로 소정 길이 돌출되도록 설치되고, 이를 통해 외부에서 핸들을 수동회전축(52)에 쉽게 장착할 수 있게 된다.At this time, one end of the manual rotation shaft 52 is installed to protrude a predetermined length toward an opening/closing door (not shown) installed in the enclosure, and through this, the handle can be easily mounted on the manual rotation shaft 52 from the outside.

또한, 작업자가 접지대상(2) 쪽으로 접지부(60)를 이송시켜 접지 작업을 수행할 필요가 있을 때 핸들을 통해 수동회전축(52)을 수동으로 회전시켜 스크루축(32)을 회전시키거나 또는 제어패널에서 구동모터(54)를 제어하여 스크루축(33)을 자동(전동)으로 회전시키게 되고, 이에 의해 도 8에 도시된 바와 같이 설치부(40) 및 접지부(60)가 전방 쪽으로 소정 거리 이동되어 접속관(63)의 내부로 접지대상(2)의 접속돌기(2B)가 소정 깊이 삽입되어 접지되게 된다.In addition, when the operator needs to transfer the grounding unit 60 toward the grounding object 2 to perform grounding work, manually rotate the manual rotating shaft 52 through the handle to rotate the screw shaft 32 or The control panel controls the driving motor 54 to automatically (electrically) rotate the screw shaft 33, whereby the installation part 40 and the grounding part 60 are predetermined toward the front as shown in FIG. The distance is moved so that the connection protrusion 2B of the grounding object 2 is inserted into the inside of the connection pipe 63 to a predetermined depth to be grounded.

이때 설치부(40)가 전방 쪽으로 이동되는 거리가 제1 감지센서(S1)를 통해 제한되게 되는데, 이러한 예로 수동으로 설치부(40)가 이동되는 경우에는 제1 감지센서(S1)를 통해 설치부(40)의 감지판(44)이 감지되고, 이를 통해 작업자가 핸들을 통해 설치부(40)를 전방 쪽으로 지속 이송시키지 않도록 경고음이 발생되게 된다.At this time, the distance at which the installation unit 40 moves toward the front is limited through the first detection sensor S1. The sensing plate 44 of the part 40 is sensed, and through this, a warning sound is generated so that the operator does not continuously transfer the installation part 40 toward the front through the handle.

또 다른 예로 자동(전동)으로 설치부(40)가 이동되는 경우에는 제1 감지센서(S1)를 통해 설치부(40)의 감지판(44)이 감지되고, 해당 구성이 감지됨에 따라 자동으로 구동모터(54)의 동작이 정지되게 된다.As another example, when the installation unit 40 is moved automatically (electrically), the sensing plate 44 of the installation unit 40 is detected through the first detection sensor S1, and as the corresponding configuration is detected, automatically The operation of the driving motor 54 is stopped.

그리고 설치부(40)가 후방 쪽으로 이동될 때에는 제2 감지센서(S2)를 통해 설치부(40)의 감지판(44)이 감지되고, 이를 통해 설치부(40)의 후방 이동이 정지되도록 작업자에게 안내되거나 또는 자동으로 정지되게 된다.And when the installation part 40 is moved to the rear side, the detection plate 44 of the installation part 40 is detected through the second detection sensor S2, and the operator so that the rear movement of the installation part 40 is stopped through this. will be guided or automatically stopped.

한편, 설치부(40)가 수동 또는 자동(전동) 조작에 의해 전방 쪽으로 이동될 때에는 작업자가 설치부(40)가 전방 쪽으로 이동되고 있는 것을 쉽게 인지할 수 있도록 미리 설정된 경고음이나 경고음성이 출력되도록 구성될 수 있다.On the other hand, when the installation unit 40 is moved forward by manual or automatic (electric) operation, a preset warning sound or warning sound is output so that the operator can easily recognize that the installation unit 40 is moving forward. can be configured.

이상 설명한 바와 같이 본 발명은 작업자가 외함의 내부에 설치된 접지대상에 직접 접지 작업을 수행하지 않고도, 외함 일측에 설치된 접지 작업용 로봇의 접지부가 수동 또는 자동(전동)으로 이송되어 접지대상에 선택적으로 접지되므로 작업자가 안전하게 접지 작업을 수행할 수 있게 된다.As described above, in the present invention, the grounding part of the robot for grounding work installed on one side of the enclosure is transferred manually or automatically (electrically) and selectively grounded to the grounding target without the operator performing the grounding work directly on the grounding target installed inside the enclosure. Therefore, the operator can safely perform the grounding work.

그리고 접지부의 접속관과 접지대상의 접속돌기 간의 거리를 감안하여 제1 감지센서의 위치를 이동 설치하는 것만으로 접속관과 접지대상의 접속돌기가 정확하게 접촉될 수 있고, 그 결과 접속관 및 접속돌기의 파손이 방지된다.In addition, only by moving and installing the position of the first detection sensor in consideration of the distance between the connecting pipe of the grounding part and the connecting protrusion of the grounding object, the connecting pipe and the connecting protrusion of the grounding object can be accurately contacted, and as a result, the connecting pipe and the connecting protrusion damage is prevented.

위에서는 설명의 편의를 위해 바람직한 실시예를 도시한 도면과 도면에 나타난 구성에 도면부호와 명칭을 부여하여 설명하였으나, 이는 본 발명에 따른 하나의 실시예로서 도면상에 나타난 형상과 부여된 명칭에 국한되어 그 권리범위가 해석되어서는 안 될 것이며, 발명의 설명으로부터 예측 가능한 다양한 형상으로의 변경과 동일한 작용을 하는 구성으로의 단순 치환은 통상의 기술자가 용이하게 실시하기 위해 변경 가능한 범위 내에 있음은 지극히 자명하다고 볼 것이다.In the above description, for convenience of explanation, reference numerals and names are given to the drawings showing preferred embodiments and the components shown in the drawings, but this is an embodiment according to the present invention. It should not be construed as being limited, and simple substitution into a configuration having the same function as a change in various predictable shapes from the description of the invention is within the range that can be changed for easy implementation by those skilled in the art. It will be seen as extremely self-explanatory.

1, 1A, 1B, 1C: 외함 2: 접지대상
2A: 장착판 2B: 접속돌기
3: 접지 작업용 로봇 10: 장착부
20: 레일부 21: 가이드레일
22: 이송블록 30: 이송부
31: 베어링유닛 32: 스크루축
33: 기어부 40: 설치부
41: 슬라이딩바 41A: 설치홈
42: 나사결합부 43: 고정블록
44: 감지판 50: 구동부
51: 지지대 52: 수동회전축
53: 감속유닛 54: 구동모터
60: 접지부 61: 고정바
62: 설치판 63: 접속관
64: 접지바 S1: 제1 감지센서
S2: 제2 감지센서1, 1A, 1B, 1C: Enclosure 2: Grounded
2A: Mounting plate 2B: Connection protrusion
3: Robot for grounding work 10: Mounting part
20: rail 21: guide rail
22: transfer block 30: transfer unit
31: bearing unit 32: screw shaft
33: gear unit 40: installation unit
41: sliding bar 41A: installation groove
42: screwed portion 43: fixed block
44: sensing plate 50: driving unit
51: support 52: manual rotation shaft
53: reduction unit 54: drive motor
60: ground 61: fixed bar
62: mounting plate 63: connector
64: ground bar S1: first detection sensor
S2: second detection sensor

Claims (5)

내부에 수용공간이 형성되는 소정 크기의 외함;
상기 외함의 내부에 설치되는 복수 개의 접지대상(2); 및
상기 외함의 일측에 설치되면서 상기 복수 개의 접지대상(2)과 선택적으로 접지되도록 구성되는 소정 크기의 접지 작업용 로봇(3);
을 포함하고,
상기 접지 작업용 로봇(3)은,
외함의 일측에 설치되는 소정 크기의 장착부(10);
상기 장착부(10)에 수평으로 소정 길이를 가지도록 설치되는 레일부(20);
상기 레일부(20)를 따라 소정 길이를 가지도록 설치되면서 회전 동작되는 이송부(30);
상기 이송부(30)에 설치되면서 상기 이송부(30)의 회전 동작에 의해 소정 거리 슬라이딩 이송되는 설치부(40);
상기 장착부(10)에 설치되면서 상기 이송부(30)를 회전 동작시키는 구동부(50); 및
상기 설치부(40)에 설치되어 상기 외함 내부의 접지대상(2)에 선택적으로 접지되는 접지부(60);
를 포함하고,
상기 장착부(10)에는,
상기 레일부(20)의 길이를 따라 소정 간격을 두고 제1, 2 감지센서(S1, S2)가 설치되어, 상기 설치부(40)의 위치가 감지되는 것을 특징으로 하는 접지 작업용 로봇이 구비된 수배전반.
an enclosure of a predetermined size having a receiving space therein;
a plurality of grounding objects (2) installed inside the enclosure; and
a robot for grounding work of a predetermined size configured to be selectively grounded with the plurality of grounding objects 2 while being installed on one side of the enclosure;
including,
The grounding work robot (3),
A mounting portion 10 of a predetermined size is installed on one side of the enclosure;
a rail unit 20 installed horizontally to the mounting unit 10 to have a predetermined length;
a transfer unit 30 which is rotated while being installed to have a predetermined length along the rail unit 20;
an installation part 40 installed on the transport part 30 and slidably transported by a rotation operation of the transport part 30;
a driving unit 50 for rotating the transfer unit 30 while being installed on the mounting unit 10; and
a grounding unit (60) installed in the installation unit (40) and selectively grounded to a grounding object (2) inside the enclosure;
including,
In the mounting part 10,
The first and second detection sensors (S1, S2) are installed at a predetermined interval along the length of the rail unit 20, and the position of the installation unit 40 is detected. switchboard.
청구항 1에 있어서,
상기 제1, 2 감지센서(S1, S2)는,
상기 레일부(20)의 길이를 따라 설치 위치의 변경이 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 접지 작업용 로봇이 구비된 수배전반.
The method according to claim 1,
The first and second detection sensors (S1, S2) are,
A switchboard equipped with a robot for grounding work, characterized in that it is configured to change the installation position along the length of the rail unit (20).
청구항 1에 있어서,
상기 설치부(40)는,
상기 레일부(20)와 직교하는 방향으로 소정 길이를 가지는 슬라이딩바(41);
상기 슬라이딩바(41)의 저면에 설치되면서 내측면에 나사산이 형성되는 소정 지름의 나사결합부(42);
상기 나사결합부(42)를 상기 슬라이딩바(41)에 지지 고정하는 소정 크기의 고정블록(43); 및
상기 고정블록(43)의 일측에 설치되어 상기 제1, 2 감지센서(S1, S2)를 통해 감지되도록 하는 소정 크기의 감지판(44);
을 포함하는 것을 특징으로 하는 접지 작업용 로봇이 구비된 수배전반.
The method according to claim 1,
The installation part 40,
a sliding bar 41 having a predetermined length in a direction perpendicular to the rail 20;
a screw coupling portion 42 having a predetermined diameter which is installed on the bottom surface of the sliding bar 41 and has a thread formed on the inner surface thereof;
a fixing block 43 of a predetermined size for supporting and fixing the screw coupling part 42 to the sliding bar 41; and
a detection plate 44 of a predetermined size installed on one side of the fixing block 43 and sensed through the first and second detection sensors S1 and S2;
A switchboard equipped with a robot for grounding work, characterized in that it comprises a.
청구항 1에 있어서,
상기 접지부(60)는,
상기 설치부(40)의 길이를 따라 설치되는 소정 길이의 고정바(61);
상기 고정바(61)와 직교하는 방향으로 소정 길이를 가지도록 설치되는 복수 개의 설치판(62); 및
상기 복수 개의 설치판(62) 선단에 각각 설치되는 소정 지름을 가지는 원통 모양의 접속관(63);
을 포함하는 것을 특징으로 하는 접지 작업용 로봇이 구비된 수배전반.
The method according to claim 1,
The ground unit 60 is
a fixing bar 61 having a predetermined length installed along the length of the installation part 40;
a plurality of mounting plates 62 installed to have a predetermined length in a direction orthogonal to the fixing bar 61; and
a cylindrical connecting pipe 63 having a predetermined diameter which is respectively installed at the ends of the plurality of mounting plates 62;
A switchboard equipped with a robot for grounding work, characterized in that it comprises a.
청구항 4에 있어서,
일단이 상기 고정바(61)의 일단에 조립되고, 타단이 상기 외함의 내부 구조물에 접촉되도록 설치되는 소정 길이의 접지바(64)가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 접지 작업용 로봇이 구비된 수배전반.5. The method according to claim 4,
A switchboard equipped with a grounding robot for grounding work, characterized in that one end is assembled to one end of the fixing bar (61), and a grounding bar (64) of a predetermined length is installed so that the other end is in contact with the internal structure of the enclosure.

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