KR102284543B1 - MMS imaging system for map production with precision autonomous driving - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 자율주행 정밀도로 지도 제작을 위한 MMS 촬영 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 음성인식과 도로 주변을 촬영한 영상정보 및 측위정보를 활용하여 현장조사 방식으로 자율주행차량용 고정밀전자지도를 제작할 때 도로선형을 자동으로 생성할 수 있도록 개선된 자율주행 정밀도로 지도 제작을 위한 MMS 촬영 시스템에 관한 것이다.
또한, 본 발명은 MMS 차량 운행시 버려지는 에너지를 회수하여 보조전력으로 활용하고, 천재지변 등의 경우 통신불량의 비상사태에 대처하여 이동형 위성기지국으로 운용하므로 재해극복과 인명손상을 줄이며, 노면의 변위가 검출되는 경우 해당 좌표정보와 노면영상을 함께 저장하고 관리에 의하여 자율주행성능을 높이는 자율주행 정밀도로 지도 제작을 위한 MMS 촬영 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to an MMS imaging system for map production with autonomous driving precision, and more specifically, it is possible to produce a high-precision electronic map for an autonomous vehicle by using voice recognition and image information and positioning information taken around the road in a field survey method. It relates to an MMS imaging system for map making with improved autonomous driving precision to automatically generate road alignments when driving.
In addition, the present invention recovers the energy wasted during the operation of the MMS vehicle and uses it as auxiliary power, and in the case of a natural disaster, etc. It relates to an MMS imaging system for map production with autonomous driving precision that increases autonomous driving performance by storing and managing the coordinate information and road surface image when displacement is detected.
현재 고정밀전자지도(High Definition Electronic Map) 제작을 위한 시스템은 DGPS(Differential GPS) 수신기 및 다수의 카메라와 IMU(inertial measuring unit) 및 LiDAR(Light Detection and Ranging)와 같은 장비를 탑재한 MMS(Mobile Mapping System)를 통해 도로와 도로 주변 시설물을 스캔할 수 있도록 구성된다.Currently, the system for high-definition electronic map production is MMS (Mobile Mapping) equipped with DGPS (Differential GPS) receiver, multiple cameras, IMU (inertial measuring unit), and LiDAR (Light Detection and Ranging). System) to scan the road and surrounding facilities.
전세계적으로 이러한 장비를 통해 지도 정확도를 기존 수십미터에서 50㎝까지 높이고 있다.Worldwide, these devices are increasing the map accuracy from several tens of meters to 50 centimeters.
한편, 자율주행차량은 운전자의 개입없이 자동차 스스로 운행하는 최첨단 기술이 적용되어야 하며, 이러한 기술은 수많은 센서와 통신기술을 통해 실현된다.On the other hand, autonomous vehicles must be equipped with state-of-the-art technologies that operate by themselves without driver intervention, and these technologies are realized through numerous sensors and communication technologies.
하지만, 구성된 장치의 오동작이나 장애물에 의해 정상적인 작동이 되지 않을 경우를 대비하여 자율주행차량은 도로의 주요 정보를 포함한 정밀한 전자지도가 필수적으로 반드시 필요하다.However, in case the device does not operate normally due to malfunctions or obstacles, the self-driving vehicle needs a precise electronic map including main road information.
이러한 이유로 수십미터 오차를 갖고 있는 기존 전자지도는 정확도가 낮아 사용할 수 없다.For this reason, the existing electronic map with an error of several tens of meters cannot be used due to its low accuracy.
따라서, 측위오차 50㎝ 미만의 정확도를 확보하고자 MMS 장비를 갖춘 정밀도로지도 제작 시스템을 이용하여 고정밀 현장 측위를 하게 된다.Therefore, in order to secure an accuracy of less than 50 cm in positioning error, high-precision on-site positioning is performed using a map making system with precision equipped with MMS equipment.
MMS 장비는 앞서 설명하였듯이, 4개(DGPS, IMU, 카메라, LiDAR)의 핵심장비로 구성되어 고정밀 측위를 하게 된다.As described above, the MMS equipment is composed of four core equipment (DGPS, IMU, camera, and LiDAR) to perform high-precision positioning.
이때, GPS는 정밀하게 측위되는 DGPS를 사용하여 기존 GPS의 오차를 수 십 미터에서 50㎝ 급으로 절대위치 정확도를 획기적으로 개선한다.At this time, the GPS uses DGPS, which is precisely positioned, to dramatically improve the absolute positioning accuracy by reducing the error of the existing GPS from several tens of meters to 50 cm.
또한, LiDAR는 도로 주변의 모든 시설물을 절대위치를 기준으로 목표지점의 거리를 측정하는 상대 측위 방식이며, 목표 지점을 점으로 표현하여 1초당 70만회에서 100만회의 점으로 표시할 수 있고, 주행 중 도로 주변의 대부분의 시설물을 점(Point Cloud)으로 표현할 수 있으며, 측정 가능한 범위는 일반적으로 상대거리 70m 이내이고, 정확도는 2㎝ 미만이다.In addition, LiDAR is a relative positioning method that measures the distance to the target point based on the absolute location of all facilities around the road. Most of the facilities around the middle road can be expressed as a point cloud, and the measurable range is generally within a relative distance of 70m, and the accuracy is less than 2cm.
또한, IMU는 절대위치를 기준으로 높이, 곡률 등의 상대거리를 속도, 가속력 등을 고려한 연산을 통해 연속 측정하여 GPS 수신이 되지 않는 지역(터널, 지하, 고층건물 사이 등)을 주행할 때 DGPS의 보조적 역할을 수행한다.In addition, the IMU continuously measures the relative distances such as height and curvature based on the absolute position through calculations that consider speed and acceleration, etc. play an auxiliary role in
그리고, 카메라는 보통 4대~6대를 장착하여 전, 후, 좌, 우를 동시에 촬영하여 360°촬영된 영상을 하나의 프레임으로 저장하게 된다.In addition, 4 to 6 cameras are usually mounted, and the front, rear, left, and right cameras are simultaneously photographed to store 360° images as one frame.
이와 같이 고품질의 장비를 통해 획득, 기록, 저장된 데이터를 활용하여 고정밀전자지도를 제작하고 있다.In this way, high-precision electronic maps are produced by utilizing the acquired, recorded, and stored data through high-quality equipment.
그런데, 고정밀전자지도의 핵심은 정밀한 자율주행을 위해 모든 차선을 도로선형으로 구성해야 한다는 것이다.However, the core of the high-precision electronic map is that all lanes must be configured in a straight line for precise autonomous driving.
하지만, 기존의 전자지도는 하나의 도로선형으로 구성하거나 맵매칭을 위해 넓은 도로, 고속도로 등은 두 개의 도로 선형으로 구성했다.However, the existing electronic map is composed of one road alignment, or wide roads and highways are composed of two road alignments for map matching.
여기에서, 고정밀전자지도의 가장 큰 핵심은 모든 차선을 기준으로 도로 선형(Network)를 제작해야 한다는 점이다.Here, the biggest point of the high-precision electronic map is that the road network should be created based on all lanes.
때문에, 기존의 제작 방식은 수신된 GPS Data를 활용하여 중심선을 만들어 해당 중심선에 모든 도로정보를 입력하는 방식이였으나, 고정밀전자지도의 제작 방식은 정밀하게 측정된 DGPS를 활용하여 영상을 통해 주행한 차선 정보를 활용하여 4개 차선이면 일정한 간격으로 4개의 도로 선형을 만들어 속성을 각각 입력해야 한다.Therefore, the existing production method was to create a center line using the received GPS data and input all road information to the center line. If there are 4 lanes using lane information, 4 road alignments should be created at regular intervals and attributes must be entered.
따라서, 촬영된 영상을 통해 확인된 차선을 기준으로 여러 개의 도로 선형으로 제작해야 하기 때문에 기존의 전자지도 제작 시간보다 5배 이상 소요되는 문제가 발생하게 되었으며, 결과적으로 신속한 업데이트가 어렵게 되었다.Therefore, since it is necessary to produce multiple road alignments based on the lanes identified through the captured image, it takes more than 5 times more than the existing electronic map production time, and as a result, it is difficult to update quickly.
이러한 현상을 반증하듯 국내의 전자지도 제작업체들은 고정밀전자지도 제작에 매우 소극적이며, 현재 많은 투자 비용과 투입 시간을 개선할 수 있는 방법이 개발되지 못하고 있는 실정이다.As if to disprove this phenomenon, domestic electronic map makers are very passive in producing high-precision electronic maps, and methods to improve the investment cost and input time have not been developed.
본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술상의 제반 문제점들을 감안하여 이를 해결하고자 창출된 것으로, 음성인식과 도로 주변을 촬영한 영상정보 및 측위정보를 활용하여 현장조사 방식으로 자율주행차량용 고정밀전자지도를 제작할 때 도로선형을 자동으로 생성할 수 있도록 한 자율주행 정밀도로 지도 제작을 위한 MMS 촬영 시스템을 제공함에 그 주된 목적이 있다.
또한, 본 발명은 MMS 차량 운행시 버려지는 에너지를 회수하여 보조전력으로 활용하고, 천재지변 등의 경우 통신불량의 비상사태에 대처하여 이동형 위성기지국으로 운용하므로 재해극복과 인명손상을 줄이며, 노면의 변위가 검출되는 경우 해당 좌표정보와 노면영상을 함께 저장하고 관리에 의한 자율주행성능을 높이는 자율주행 정밀도로 지도 제작을 위한 MMS 촬영 시스템을 제공하는 것이 그 목적 중에 하나이다. The present invention was created to solve the problems in the prior art as described above, and it is possible to produce a high-precision electronic map for an autonomous vehicle by using voice recognition and image information and positioning information taken around the road in a field survey method. Its main purpose is to provide an MMS imaging system for map production with autonomous driving precision that enables automatic generation of road alignments.
In addition, the present invention recovers the energy wasted during the operation of the MMS vehicle and uses it as auxiliary power, and in the case of a natural disaster, etc. When displacement is detected, one of its purposes is to provide an MMS imaging system for map production with autonomous driving precision that stores the coordinate information and the road surface image together and improves the autonomous driving performance by management.
본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위한 수단으로, 다수의 처리모듈들이 실장된 케이스(2000); 상기 케이스(2000)가 탑재되는 MMS(Mobile Mapping System)차량(1000);을 포함하고, 상기 케이스(2000)에 실장되는 처리모듈들은 GPS위성(100)으로부터 위치정보를 수신 받아 정밀하게 보정하는 DGPS수신부(102)와; 현장에서 조사하는 조사자의 음성을 인식하는 오디어 입력부(104)와; DGPS수신부(102)로부터의 위치정보를 이용하여 현재 위치좌표를 연산한 후 현재 촬영지점의 지도데이터를 메모리부(148)로부터 추출하여 해당 촬영지점의 카메라영상과 LiDAR Data 및 IMU Data를 처리하는 제어부(110);로 이루어지고,
상기 DGPS수신부(102)를 통해 측위된 절대위치와, DGPS 미수신 지점에서는 IMU로 절대위치를 상대측위하여 MMS 차량의 위치정보로 하고; 우측경계석과의 거리는 LiDAR로 측위된 차량과 시설물과의 거리를 사용하며, 좌측경계석과의 거리도 LiDAR로 측위된 차량과 시설물과의 거리를 사용하고; 차선수는 음성정보로 입력된 차선수를 적용하며, 단위는 미터로 환산하여 도로폭(X)을 먼저 계산하되, 도로폭 X=(|Gx-Lx|)+(|Gx-Rx|), (Gx는 차량의 위치정보중 X좌표값, Lx는 좌측경계석과의 거리중 X좌표값, Rx는 우측경계석과의 거리중 X좌표값)로 산출되고, 차선폭=X÷총 차선수로 산출되어 입력된 음성정보가 제공하는 차량의 주행차로를 기준으로 좌,우에 도로 선형을 자동 생성하도록 한 자율주행 정밀도로 지도 제작을 위한 MMS 촬영 시스템에 있어서;
상기 케이스(2000)의 일측면에 형성된 개구부(2100); 상기 개구부(2100)에 설치된 다수의 선택투기봉(2200); 상기 케이스(2000)의 상단면에 설치된 냉각박스(2300); 상기 냉각박스(2300)에 장착된 냉각팬(2400);을 더 포함하되,
상기 선택투기봉(2200)의 둘레에는 격자형홈(2210)이 4mm 깊이로 형성되고, 상단과 하단에는 각각 회전축(2212,2214)이 돌출되어 상기 개구부(2100) 상에서 회전가능하게 조립되며, 회전시 서로 접촉되게 배치되고, 상기 선택투기봉(2200)은 고흡수성수지 100중량부에 대해, 에보나이트 분말 5.5중량부, 셀레늄 분말 1.5중량부, 100㎛ 입경을 갖는 0.5cm 길이의 열가소성 폴리불화비닐리덴(PVDF) 섬유 2.0중량부로 이루어진 조성물로 성형된 것을 사용하고;
상기 MMS차량(1000)의 지붕 선단부에는 차량의 진행방향으로 배치된 진압총(3000)을 더 설치하되, 상기 진압총(3000)은 소화액을 공급받을 수 있는 소화액접속부(3100)와, 상기 소화액접속부(3100)에서 연장되고 둘레에 다수의 분사공(3210)이 형성된 노즐바디(3200)와, 상기 노즐바디(3200)에 결속되어 상기 분사공(3210)을 탄력적으로 밀폐하는 탄력밴드(3300)로 이루어지고;
상기 분사공(3210)은 상기 노즐바디(3200)의 둘레에 형성된 분사공형성요홈(3220) 내부에 형성되며, 상기 노즐바디(3200)의 내부는 비어 있는 원통형상을 갖되 막힌 선단 내면에는 원중심을 향해 돌출된 원추형 돌부(3230)가 더 형성되어 분사공(3210)을 통해 분사되는 분사압을 높이도록 구성되고, 상기 분사공형성요홈(3220)과 간격을 두고 동일한 형상의 걸림홈(3240)이 더 형성되며, 상기 노즐바디(3200)에는 탄력밴드(3300)가 권취 고정되고, 탄력밴드(3300)는 직사각형상의 신축성을 갖는 고무띠로서 일단에는 결속편부(3310)가 형성되고 타단에는 상기 결속편부(3310)와 결속하는 피결속편부(3320)가 형성되며, 상기 결속편부(3310)에는 후크 형상의 결속돌기(3312)가 돌출 형성되고, 상기 피결속편부(3320)에는 상기 결속돌기(3312)에 끼워져 고정되는 결속돌기공(3322)이 천공 형성되며, 탄력밴드(3300)의 배면에는 길이방향으로 긴 걸림편돌기(3330)가 돌출되며, 상기 걸림편돌기(3330)는 상기 걸림홈(3240)에 끼워져 걸림되고;
상기 냉각팬(2400)에는 냉각팬(2400)의 회전운동에너지를 전기에너지로 변환하는 알티네이터(Alternator)(2410)와, 상기 알티네이터(2410)에서 발생된 교류 전기에너지를 직류로 변환하는 DC컨버터(2420)와, 상기 DC컨버터(2420)에서 변환된 전기를 저장하는 ESS(Energy Storage System)(2430)가 구비되고;
상기 MMS차량(1000)의 일측에 고정되어 비상시 정해신 비상관리국과 위성통신이 가능하도록 통신채널을 연결하며, 일정범위 내에서 불특정 다수인과 와이파이 통신을 가능케하는 위성통신기지국유닛(6000)이 더 구비되며;
상기 위성통신기지국유닛(6000)은 MMS차량(1000)에 고정되는 수직절곡형 고정브라켓(6100)과, 상기 고정브라켓(6100)에 수직하게 고정된 하부고정대(6200)와, 상기 하부고정대(6200)에 힌지(6220) 고정되어 접을 수 있는 상부고정대(6210)와, 상기 상부고정대(6210)에 축고정되어 일정각도씩 회전가능하게 조립된 원통형 수신기(6300)와, 상기 원통형 수신기(6300)에 내장된 위성통신모듈(6310) 및 와이파이통신모듈(6320)과, 일단은 상기 하부고정대(6200)에 고정되고 상단은 상기 상부고정대(6210)로 연장되어 상부고정대(6210)를 특정 각도로 나비볼트(6410)를 통해 고정안내하는 호형가이드(6400)를 포함하고;
MMS차량(1000)의 서스펜션에 설치되어 서스펜션의 진동 혹은 변위를 검출하는 감지센서(7000)와, 상기 감지센서(7000)의 검출신호에 따라 구동되어 노면을 촬영하도록 MMS차량(1000)의 후단에 설치된 노면촬영카메라(7100)와, 상기 노면촬영카메라(7100)가 촬영한 영상을 저장하도록 모듈 형태로 케이스(2000)에 탑재된 노면영상DB(7200)와, 상기 노면영상DB(7200)에 노면 영상이 저장될 때 해당 좌표값을 함께 저장하도록 모듈 형태로 케이스(2000)에 탑재된 GPS좌표맵핑기(7300)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 정밀도로 지도 제작을 위한 MMS 촬영 시스템을 제공한다.The present invention is a means for achieving the above object, a
The absolute position determined through the DGPS receiving
an
A
A suppression gun 3000 arranged in the traveling direction of the vehicle is further installed on the roof tip of the
The
The
A satellite communication
The satellite communication
A
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본 발명에 따르면, 음성인식과 도로 주변을 촬영한 영상정보 및 측위정보를 활용하여 현장조사 방식으로 자율주행차량용 고정밀전자지도를 제작할 때 도로선형을 자동으로 생성할 수 있는 효과를 갖는다.
또한, 본 발명은 MMS 차량 운행시 버려지는 에너지를 회수하여 보조전력으로 활용하고, 천재지변 등의 경우 통신불량의 비상사태에 대처하여 이동형 위성기지국으로 운용하므로 재해극복과 인명손상을 줄이며, 노면의 변위가 검출되는 경우 해당 좌표정보와 노면영상을 함께 저장하고 관리에 의한 자율주행성능을 높이는 효과가 있다. According to the present invention, it is possible to automatically generate a road alignment when producing a high-precision electronic map for an autonomous vehicle by using voice recognition and image information and positioning information taken around the road in a field survey method.
In addition, the present invention recovers the energy wasted during the operation of the MMS vehicle and uses it as auxiliary power, and in the case of a natural disaster, etc. When displacement is detected, the coordinate information and the road image are stored together and the autonomous driving performance is improved by management.
도 1은 본 발명에 따른 시스템의 예시적인 구성 블럭도이다.
도 4는 본 발명에 따른 도로 선형 자동생성 원리를 설명하는 개념도이다.
도 5는 본 발명에 따른 시스템을 구성하는 케이스의 예시도이다.
도 6은 본 발명에 따른 시스템을 구성하는 냉각팬으로부터 에너지를 회수하는 구성을 보인 개념도이다.
도 7은 본 발명에 따른 시스템을 구성하는 진압총의 예시도이다.
도 8은 본 발명에 따른 시스템을 구성하는 위성기지국의 구현예를 보인 예시도이다.
도 9는 본 발명에 따른 시스템을 구성하는 노면진단유닛의 구성예를 보인 예시도이다.1 is an exemplary configuration block diagram of a system according to the present invention;
4 is a conceptual diagram illustrating the principle of automatically generating a road alignment according to the present invention.
5 is an exemplary diagram of a case constituting the system according to the present invention.
6 is a conceptual diagram illustrating a configuration for recovering energy from a cooling fan constituting a system according to the present invention.
7 is an exemplary view of the suppression gun constituting the system according to the present invention.
8 is an exemplary diagram showing an embodiment of a satellite base station constituting the system according to the present invention.
9 is an exemplary view showing a configuration example of a road surface diagnosis unit constituting the system according to the present invention.
이하에서는, 첨부도면을 참고하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, a preferred embodiment according to the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명 설명에 앞서, 이하의 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며, 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니된다.Prior to the description of the present invention, the following specific structural or functional descriptions are only exemplified for the purpose of describing embodiments according to the concept of the present invention, and embodiments according to the concept of the present invention may be implemented in various forms, It should not be construed as being limited to the embodiments described herein.
도 1 및 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 자율주행 정밀도로 지도 제작을 위한 MMS 촬영 시스템은 다수의 처리모듈들이 실장된 케이스(2000)를 포함하며, 상기 케이스(2000)는 MMS(Mobile Mapping System) 차량(1000) 내부에 탑재된다.1 and 5, the MMS imaging system for map production with autonomous driving precision according to the present invention includes a
예컨대, 본 발명에 따른 시스템을 구성하면서 상기 케이스(2000)에 실장되는 처리모듈들은 GPS위성(100)으로부터 위치정보를 수신받아 정밀하게 보정하는 DGPS수신부(102)와; 현장에서 조사하는 조사자의 음성을 마이크(106)를 통해 입력받아 인식하는 오디어 입력부(104)를 포함한다.For example, the processing modules mounted on the
또한, 360°모든 방향으로의 촬영이 이루어지도록 차량의 전,후,좌,우에 설치되는 제1ㆍ2ㆍ3ㆍ4카메라(122,124,126,128)가 생성하는 영상을 저장하는 영상저장부(114); 도로 주변의 시설물 형태를 파악하고 저장하는 LiDAR DATA 측위 및 저장부(116); 차량의 속도ㆍ기울기ㆍ높이값을 측위하고 저장하는 IMU DATA 측위 및 저장부(118); 사용자와의 인터페이스(UI)를 제공하고 처리하는 사용자 DATA처리부(120);를 통해 수신데이터를 저장하고 처리하는 수신데이터 저장 및 처리부(112)도 포함한다.In addition, the
뿐만 아니라, 상기 수신데이터 저장 및 처리부(112)가 제공하는 데이터와 영상, DGPS수신부(102)로부터 수신되는 위치정보가 디스플레이되는 표시부(108)와; 상기 DGPS수신부(102)로부터의 위치정보를 이용하여 현재 위치좌표를 연산한 후 현재 촬영되는 지점의 지도데이터를 메모리부(148)로부터 추출하여 해당 촬영 지점의 카메라 영상과 LiDAR Data, IMU Data와 함께 디스플레이 제어를 수행하는 제어부(110);를 포함한다.In addition, a
이때, 상기 메모리부(148)는 전자지도 데이터를 저장하는 전자지도 데이터저장DB(132), 사용자 인터페이스를 통해 입력되는 정보를 저장하는 사용자 데이터저장DB(134), 제1ㆍ2ㆍ3ㆍ4카메라(122,124,126,128)로부터 수신된 영상정보를 저장하는 영상 데이터저장DB(136), 오디오입력부(104)를 통해 입력된 오디오 정보를 저장하는 오디오 데이터저장DB(138), LiDAR DATA 측위 및 저장부(116)로부터 제공되는 LiDAR 정보를 저장하는 LiDAR 데이터저장DB(140), 국토지리정보원으로부터 제공되는 신규 도로 정보를 저장하는 신규 도로 데이터저장DB(146), DGPS수신부(102)로부터 제공되는 DGPS 정보를 저장하는 DGPS 데이터저장DB(142), IMU DATA 측위 및 저장부(118)로부터 제공되는 측위정보를 저장하는 IMU 데이터저장DB(144)를 포함한다.In this case, the memory unit 148 includes an electronic map
아울러, 상기 케이스(2000)는 일측에 도어(DR)가 설치되고, 내부에는 앞서 설명한 처리모듈들이 실장되며, 처리모듈들이 가동되면서 발열되는 것을 냉각하기 위해 케이스(2000)의 일측면에는 개구부(2100)가 형성되고, 상기 개구부(2100)에는 다수의 선택투기봉(2200)이 설치되며, 상기 케이스(2000)의 상단면에는 냉각박스(2300)가 설치되고, 상기 냉각박스(2300)에는 냉각팬(2400)이 장착된다.In addition, the
그리하여, 선택투기봉(2200) 사이로 외기를 도입하여 케이스(2000) 내부를 냉각한 후 냉각팬(2400)을 통해 케이스(2000) 외부로 열기를 배출함으로써 케이스(2000) 내부를 냉각시킬 수 있게 된다.Thus, the inside of the
이 경우, MMS차량(1000) 내부 온도가 올라갈 수 있기 때문에 MMS차량(1000)의 천정면 혹은 창문을 통해 환기가 이루어지도록 구성됨이 바람직하다.In this case, since the internal temperature of the
특히, 본 발명에 따른 시스템은 처리용량(처리할 데이터량)이 매우 크기 때문에 상기 케이스(2000)와 냉각팬(2400)도 소형이 아닌 대형이 사용된다.In particular, since the system according to the present invention has a very large processing capacity (amount of data to be processed), the
더구나, 케이스(2000) 내부로 습기가 다량 유입되면 처리모듈들이 누전되면서 셧다운될 수 있기 때문에 습기유입은 차단할 수 있는 구조를 갖추어야 한다.Moreover, when a large amount of moisture flows into the
이를 위해, 본 발명에서는 선택투기봉(2200)을 고흡수성수지(Super Absorbent Polymer)로 구현함이 바람직하다.To this end, in the present invention, it is preferable to implement the
특히, 선택투기봉(2200)의 둘레에는 격자형홈(2210)이 4mm 깊이로 형성되고, 상단과 하단에는 각각 회전축(2212,2214)이 돌출되어 있어 상기 개구부(2100) 상에서 회전가능하게 조립 설치된다.In particular, a grid-shaped
이때, 상기 선택투기봉(2200)은 서로 접촉되게 배치되어야 한다.At this time, the
그러면, 격자형홈(2210)의 틈새로 공기가 통기될 수 있으며, 수분이 유입되게 되면 고흡수성수지이므로 수분을 급속히 흡수하여 팽창하면서 수분 유입을 차단하게 된다. 그리고, 수분이 제거되고 증발되어 마르면 다시 원상태로 돌아가게 된다.Then, air can be vented through the gap of the
이 과정을 통해 수분의 유입은 차단하면서 냉각용 공기만 통과시킬 수 있는 선택적 투기(透氣)가 가능하게 된다.Through this process, selective airflow that allows only cooling air to pass while blocking the inflow of moisture becomes possible.
이에 더하여, 상기 선택투기봉(2200)은 고흡수성수지 100중량부에 대해, 에보나이트 분말 5.5중량부, 셀레늄 분말 1.5중량부, 100㎛ 입경을 갖는 0.5cm 길이의 열가소성 폴리불화비닐리덴(PVDF) 섬유 2.0중량부를 더 포함하여 성형될 수 있다.In addition, the
이 경우, 상기 에보나이트 분말과 셀레늄 분말 및 PVDF 필라멘트는 모두 정전기 발생을 증가시켜 미세 먼지가 유입될 때 정전기베리어를 형성하여 막 차단 효과를 높이기 위한 것이다. 특히, 셀레늄은 눌림에 따라 분극현상이 커졌다 작아졌다를 반복하기 때문에 정전기 발생을 가속시키는 특징이 있어 더스트 포집에 탁월한 효과를 발휘할 수 있다.In this case, the ebonite powder, selenium powder, and PVDF filament all increase the generation of static electricity to form a static barrier when fine dust is introduced to increase the film blocking effect. In particular, selenium has the characteristic of accelerating the generation of static electricity because the polarization phenomenon increases and decreases as it is pressed, so it can exhibit an excellent effect in collecting dust.
뿐만 아니라, 선택투기봉(2000)은 서로 접촉한 채 회전할 수 있는 구조이므로 그 과정에서 마찰에 의한 정전기 발생이 크게 일어나 먼지나 파티클 등을 포집하여 투과되지 못하도록 차단하는 효과도 크다.In addition, since the
이러한 구성으로 이루어진 본 발명에 따른 시스템은 현장조사에 활용된다.The system according to the present invention having such a configuration is utilized for field investigation.
먼저, 현장조사가 시작되면 본 발명에 따른 시스템이 부팅되며, 조사모드로 전환된다.First, when an on-site investigation is started, the system according to the present invention is booted and switched to an investigation mode.
이때, 조사모드가 On인 경우에는 주행을 시작하고, 그렇지 않으면 조사를 계속할 것인지 확인하여 조사를 종료하면 종료하고, 조사를 계속한다면 조사모드를 On으로 유지한다.At this time, if the irradiation mode is On, the driving is started, otherwise, it is checked whether to continue the irradiation and ends when the irradiation is finished, and if the irradiation is continued, the irradiation mode is maintained as On.
이어, 주행을 계속할지를 확인하여 주행을 종료해야 한다면 조사모드 전환단계로 피드백하고, 주행을 계속한다면 각종 측위되는 신호들이 정상적으로 수신되는지 확인하고, 각종 신호들이 정상적으로 수신된다면 위치좌표를 계산하여 현재의 위치를 확인하며, 현재의 위치를 확인했다면 해당 위치의 지도 로딩하고, 현재의 위치에 맞게 수신되는 DGPS신호 등을 표시부에 디스플레이하도록 한다.Then, if it is necessary to end the driving by checking whether to continue driving, it is fed back to the irradiation mode conversion step. If driving is continued, it is checked whether various positioning signals are normally received. If various signals are normally received, the position coordinates are calculated and the current position , and if the current location is confirmed, a map of the corresponding location is loaded, and a DGPS signal received according to the current location is displayed on the display unit.
이때, 정해진 음성신호가 수신되면, 해당 위치에 변경점(Node)을 생성한다.At this time, when a predetermined voice signal is received, a change point (Node) is generated at the corresponding position.
그리고, 정해진 음성신호가 맞는지 확인하여 음성인식에 실패했을 경우에는 다시 음성신호 입력을 요청한다.Then, it is checked whether the predetermined voice signal is correct, and if the voice recognition fails, the voice signal input is requested again.
이렇게 하여, 음성인식을 통해 정보를 입력 받게 되면 입력 받은 내용을 기준으로 화면에 표시하며, 그 과정은 변경점 생성 이후 1차선인지 판단하거나 2차선인지 판단하거나 이 과정을 거쳐 n차선인지를 판단하는 단계로부터 생성된 라인을 저장하고 디스플레이하는 과정까지를 말한다.In this way, when information is received through voice recognition, it is displayed on the screen based on the inputted content, and the process is a step of determining whether the first lane or the second lane is the first lane after the change point is created, or determining whether the n lane is through this process It refers to the process of saving and displaying the line created from
다만, 이러한 과정은 시계열적으로 수행되는 것이므로 굳이 부연설명을 생략한 것이다.However, since this process is performed in time series, an ambiguous description is omitted.
이러한 과정은 '종료'라는 음성신호가 들어 오기 전까지는 음성신호 수신은 반복적으로 수행하며, '종료'라는 음성신호가 들어 오면 현장조사 과정 자체를 종료하게 된다.In this process, the reception of the voice signal is repeatedly performed until the voice signal 'End' is received, and when the voice signal 'End' is received, the field investigation process itself is terminated.
이때, 음성인식은 정해진 규칙에 따라 이루어지는데, 이는 규칙을 정함으로써 이루어지므로 얼마든지 변형될 수 있다.At this time, the voice recognition is performed according to a set rule, which can be modified as much as possible because it is made by setting the rule.
이를 테면, '편도5차선에1차'라는 음성이 들어오면 해당 위치를 기준으로 화면에 편도 5차선이 그려지고, 현재 주행중인 1차선의 도로 선형은 적색으로 표시되는 형태를 예시할 수 있다.For example, when the voice 'one-way 5 lane 1 car' is heard, 5 one-way lanes are drawn on the screen based on the location, and the road alignment of the currently driving lane is displayed in red.
이것은 곧, 음성인식을 통해 차선별 도로선형이 자동으로 생성되는 것을 의미하며, 도로 선형 자동 생성원리는 도 4를 참고하여 후술하기로 한다.This means that the road alignment for each lane is automatically generated through voice recognition, and the principle of automatically generating the road alignment will be described later with reference to FIG. 4 .
이러한 경우는 반대편 차선이 확인(경계석/중앙분리대 등)되지 않거나 반대편 차선과 주행 중 차선이 상이한 경우나 혹은 특별히 편도로 정보를 수집할 경우에 사용할 수 있다.This case can be used when the opposite lane cannot be identified (boundary seat/median zone, etc.), when the lane is different from the opposite lane while driving, or when information is specially collected for one way.
다른 예로, '왕복9차선에5차1차'라는 음성이 들어오면 이는 왕복으로 정보를 취득할 경우에 해당되는 것으로, 왕복으로 총 9차선을 의미하고, 현재의 위치는 왼쪽 끝 차선을 기준으로 5번째이며, 주행방향에서는 1차로로 주행 중이라는 의미고, 이 경우도 편도와 동일하게 주행 중인 차선의 도로 선형은 적색으로 표시할 수 있다. 이것은 중앙선이 도로의 왼쪽 끝 차선을 기준으로 4번째 차로와 5번째 차로 사이에 있다는 것을 알려준다.As another example, if the voice '5th and 1st round-trip 9 lanes' is heard, this corresponds to the case of acquiring information in a round-trip way, meaning a total of 9 round-trip lanes, and the current location is based on the leftmost lane. It is the fifth, and it means that the vehicle is driving in one lane in the driving direction, and in this case, the road alignment of the driving lane in the same way as the one-way can be displayed in red. This tells you that the center line is between the 4th and 5th lanes based on the leftmost lane of the road.
이렇게 수집된 정보는 도로 선형을 자동으로 생성하는데 활용되며, 기존에 형성된 단순한 선형이 아닌 고정밀전자지도용 도로 선형(Network)으로 생성되는 것이다.The information collected in this way is used to automatically generate road alignments, and it is created as a high-precision electronic map road network (network) rather than a simple alignment formed previously.
즉, 기존에는 촬영된 영상을 보고 차선별 도로 선형을 제작하였으나, 현장에서 취득한 음성을 기반으로 차선별 도로 선형을 자동으로 제작할 수 있어 이와 같은 방식으로 도로 선형을 취득하게 될 경우, 제작 공정의 단순화와 제작 시간을 획기적으로 줄일 수 있게 된다.That is, in the past, road alignments for each lane were produced by looking at the captured video, but based on the audio acquired at the site, road alignments for each lane can be automatically produced. and production time can be significantly reduced.
그럼, 도 4를 참조하여 도로 선형 자동 생성원리를 설명한다.Then, the principle of automatically generating a road alignment will be described with reference to FIG. 4 .
도 4를 참조하면, 차량의 위치정보는 DGPS수신부를 통해 측위된 절대위치를 적용하며, 터널 등과 같이 DGPS를 수신받지 못하는 곳에서는 IMU를 통해 절대위치를 상대측위로 보정하여 사용한다.Referring to FIG. 4 , the absolute position determined through the DGPS receiver is applied to the vehicle position information, and the absolute position is corrected to the relative position through the IMU in a place where DGPS is not received, such as in a tunnel.
또한, 우측경계석과의 거리는 LiDAR를 통해 측위된 차량과 해당 시설물(형태)과의 상대거리를 측위하여 사용하며, 좌측경계석과의 거리도 동일하게 측위된 상대거리를 사용한다.In addition, the distance to the right boundary seat is used to determine the relative distance between the vehicle and the corresponding facility (form) positioned through LiDAR, and the same distance to the left boundary seat is used.
뿐만 아니라, 차선수는 음성정보를 통해 입력된 차선수를 적용하며, 단위는 m로 환산한다.In addition, the number of lanes inputted through voice information is applied, and the unit is converted into m.
이러한 전제를 기준으로 먼저, 도로폭을 계산한다.Based on this premise, first, the road width is calculated.
도로폭은 X=(|Gx-Lx|) + (|Gx-Rx|)로 산출한다.The road width is calculated as X=(|Gx-Lx|) + (|Gx-Rx|).
도 4에 따르면, 차량의 위치정보는 (Gx,Gy)로 표시되고, 우측경계석과의 거리는 (△Rx,y)로 표시되며, 좌측경계석과의 거리는 (△Lx,y)로 표시되므로 도로폭 산출은 이들 값을 이용한다.According to FIG. 4 , the vehicle location information is indicated by (Gx,Gy), the distance from the right-hand boundary is indicated by (ΔRx,y), and the distance from the left-hand boundary is indicated by (ΔLx,y), so the road width The calculation uses these values.
예를 들어, 도로폭인 X가 19.5m이고, 음성정보가 '왕복6차선에3차2차'로 입력되었다면,For example, if X, the road width, is 19.5 m, and voice information is input as '3rd and 2nd cars in 6 lanes round-trip',
차선폭 = X(19.5m) ÷ 6(총 차선수) = 3.25m 가 된다.Lane width = X(19.5m) ÷ 6 (total number of lanes) = 3.25m.
따라서, 도로 선형 자동 생성은 조사 차량을 기준으로 도로 선형이 1개 생성되며, 오른쪽으로 3.25m 간격으로 1개, 왼쪽으로 4개의 도로 선형이 3.25m 간격으로 생성된다.Accordingly, in the automatic road alignment generation, one road alignment is generated based on the survey vehicle, and one road alignment is generated at an interval of 3.25 m to the right and four road alignments are generated at an interval of 3.25 m to the left.
이때, 음성정보는 왕복으로 총 6차선을 의미하고, 현재의 위치는 왼쪽 끝 차선을 기준으로 3번째이며, 주행방향에서는 2차로로 주행 중이라는 의미이고, 중앙선은 도로의 왼쪽 끝 차선을 기준으로 1번째 차로와 2번째 차로 사이에 있다는 것을 알게 해 준다. At this time, the voice information means a total of 6 lanes for a round trip, the current location is the 3rd based on the left end lane, and it means that you are driving in 2 lanes in the driving direction, and the center line is based on the left end lane of the road. It lets you know that you are between the first and second lanes.
이와 같이, 본 발명에서는 상술한 시스템과 음성인식의 기반하에 도로 선형 자동 생성이 가능하여 전자지도 제작 시간을 현저히 줄일 수 있고, 이를 통해 신속한 업데이트가 가능하게 된다.As described above, in the present invention, it is possible to automatically generate a road line based on the above-described system and voice recognition, so that the electronic map production time can be significantly reduced, and through this, a rapid update is possible.
이에 더하여, 도 6의 예시와 같이, 본 발명에서는 대형 냉각팬(2400)이 냉각을 위해 가동될 때 회수될 수 있는 회전에너지를 가지고 있음에도 불구하고, 그대로 버려지는 단점이 있어 이를 개량함으로써 회수되는 전기에너지를 저장하여 MMS차량(1000) 운행시 보조전기를 활용할 수 있다.In addition, as in the example of FIG. 6 , in the present invention, although the
예컨대, 도 6의 (a),(b)에 따르면, 상기 냉각팬(2400)에는 냉각팬(2400)의 회전운동에너지를 전기에너지로 변환하는 알티네이터(Alternator)(2410)와, 상기 알티네이터(2410)에서 발생된 교류 전기에너지를 직류로 변환하는 DC컨버터(2420)와, 상기 DC컨버터(2420)에서 변환된 전기를 저장하는 ESS(Energy Storage System)(2430)를 포함한다.For example, according to (a) and (b) of FIG. 6 , the cooling
이때, 상기 알티네이터(2410)는 자동차의 발전기인 제너레이터와 같은 개념으로서 제너레이터가 크랭크축의 회전운동에너지를 전기에너지로 변환 발전하는 것과 동일하게 본 발명에 따른 알티네이터(2410)도 냉각팬(2400)의 회전축이 회전할 때 그 회전운동에너지를 전기에너지로 변환 발전하는 것이다.At this time, the
그리고, 상기 DC컨버터(2420)는 사이리스터와 다이오드의 조합으로 이루어져 교류 → 직류 한 방향으로만 에너지를 전달하는 비가역적 전력변환기이다.In addition, the
또한, 상기 ESS(2430)는 DC컨버터(2420)에서 변환한 전기에너지를 직류상태로 저장했다가 직류 혹은 교류로 빼 쓸 수 있는 에너지 저장수단이다.In addition, the
때문에, 본 발명에 따라 대형 냉각팬(2400)으로부터 발생된 회전운동에너지(K), 즉 Therefore, the rotational kinetic energy (K) generated from the
K = ½Iω2, (I는 관성모멘트, ω는 각속도)를 알티네이터(2410)가 전기에너지로 전환시키게 되고, 이 전기에너지는 ESS(2430)에 저장되었다가 MMS차량(1000)에서 필요로 하는 전기,전자기기를 구동시키는데 보조전력으로 사용될 수 있다.K = ½Iω 2 , (I is the moment of inertia, ω is the angular velocity) is converted into electrical energy by the
특히, 상기 알티네이터(2410)는 냉각팬(2400)의 팬덮개(2401)에 장착된다.In particular, the
즉, 냉각팬(2400)은 팬덮개(2401)의 내면에 고정된 회전모터(2402)의 내부축(2403)에 고정되고, 상기 팬덮개(2401)는 팬바디(2404)에 고정되며, 상기 팬바디(2404)는 냉각박스(2300) 상에 고정된다.That is, the cooling
이때, 상기 회전모터(2402)는 양축 모터로서, 상기 냉각팬(2400)이 고정되는 내부축(2403)과, 상기 팬덮개(2401)를 관통하여 외부로 노출되는 외부축(2405)으로 이루어지며, 상기 외부축(2405) 상에 알티네이터(2410)가 설치되어 외부축(2405)의 회전운동에너지를 전기에너지로 바꾸게 된다.At this time, the
이러한 알티네이터(2410)는 이미 자동차의 제너레이터와 같이 공지된 것이므로 구체적인 설명은 생략한다.Since such an
이와 같이 구성하게 되면, 회전모터(2402)가 냉각팬(2400)을 회전시키는 것에 그치지 않고, 소모되어 없어져 버리던 회전운동에너지를 알티네이터(2410)를 통해 전기에너지로 회수하여 ESS(2430)에 저장했다가 보조전력으로 사용할 수 있어 에너지 효율을 높일 수 있다.When configured in this way, the
나아가, 본 발명에서는 도 7의 (a),(b)의 예시와 같이, MMS차량(1000)의 지붕 선단부에는 차량의 진행방향으로 배치된 진압총(3000)이 더 설치될 수 있다.Furthermore, in the present invention, as illustrated in FIGS. 7A and 7B , a suppression gun 3000 disposed in the traveling direction of the vehicle may be further installed at the roof tip of the
상기 진압총(3000)은 소화액을 공급받을 수 있는 소화액접속부(3100)와, 상기 소화액접속부(3100)에서 연장되고 둘레에 다수의 분사공(3210)이 형성된 노즐바디(3200)와, 상기 노즐바디(3200)에 결속되어 상기 분사공(3210)을 탄력적으로 밀폐하는 탄력밴드(3300)으로 이루어진다.The suppression gun 3000 includes a fire extinguishing
이때, 상기 분사공(3210)은 상기 노즐바디(3200)의 둘레에 형성성된 분사공형성요홈(3220) 내부에 형성된다.At this time, the
즉, 분사공형성요홈(3220)은 일정깊이 요입 형성되고, 그렇게 요입된 홈의 내부 바닥면에 분사공(3210)이 형성됨으로써 탄력밴드(3300)가 분사공형성요홈(3220)을 막았을 때 홈 깊이만큼 유격이 생겨 소화액이 일정한 압력으로 공급되어 분사공(3210)을 통해 분사될 때 유격압에 의해 탄력밴드(3300)를 쳐 내면서 압변동에 따른 떨림현상을 유발하여 '팍, 팍, 팍' 하고 소리를 내면서 분사반경이 넓어지면서 퍼져 최대한 넓은 반경을 소화시킬 수 있도록 함으로써 특히 초기 진화에 효과적인 특징을 갖도록 한 진압총(300)을 제공하도록 설계된 것이다.That is, the injection hole formation groove 3220 is recessed to a certain depth, and when the
또한, 상기 노즐바디(3200)의 내부는 비어 있는 원통형상을 갖되, 막힌 선단 내면에는 원중심을 향해 돌출된 원추형 돌부(3230)가 더 형성됨으로써 분사공(3210)을 통해 분사되는 분사압을 더욱 더 높일 수 있게 된다.In addition, the inside of the
뿐만 아니라, 상기 분사공형성요홈(3220)과 간격을 두고 동일한 형상의 걸림홈(3240)이 더 형성된다. 다만, 상기 걸림홈(3240)에는 분사공이 형성되지 않는다.In addition, a
그리고, 상기 노즐바디(3200)에는 탄력밴드(3300)가 권취 고정된다.Then, the
탄력밴드(3300)는 직사각형상의 신축성을 갖는 고무띠로서, 일단에는 결속편부(3310)가 형성되고, 타단에는 상기 결속편부(3310)와 결속하는 피결속편부(3320)가 형성된다.The
아울러, 상기 결속편부(3310)에는 후크 형상의 결속돌기(3312)가 돌출 형성되고, 상기 피결속편부(3320)에는 상기 결속돌기(3312)에 끼워져 고정되는 결속돌기공(3322)이 천공 형성된다.In addition, a hook-shaped
뿐만 아니라, 탄력밴드(3300)의 배면, 즉 결속돌기(3312)가 돌출되는 방향과 반대방향으로 밴드 몸체에는 길이방향으로 긴 걸림편돌기(3330)가 돌출된다.In addition, the back surface of the
상기 걸림편돌기(3330)는 상기 걸림홈(3240)에 끼워져 걸림된다.The locking
때문에, 소화액의 압력을 받아도 상기 탄력밴드(3300)가 이탈되지 않고 노즐바디(3200)에 결속된 상태를 계속 유지할 수 있게 된다.Therefore, even when the pressure of the extinguishing liquid is applied, the
특히, 상기 피결속편부(3320)의 일측면, 즉 상기 결속돌기(3312)가 돌출된 방향과 반대면에는 단차부(3324)가 더 형성될 수 있다.In particular, a
상기 단차부(3324)는 탄력밴드(3000)를 링형상으로 말아 결속할 때 맞물리는 결속편부(3310)와의 단차를 없애 결속력을 높이기 위함이다.The
또한, 본 발명에서는 도 8의 예시와 같이, MMS차량(1000)의 일측면에 위성통신기지국유닛(6000)을 더 구비하여 유선시스템 혹은 이동통신기지국이 천재지변 등 여러가지 사유로 사용하지 못하게 되었을 때 통신불량을 막고, 소통 가능하게 하여 안전대피, 인명구조, 방호, 구호 등의 비상사태에 대처할 수 있도록 구성할 수도 있다.In addition, in the present invention, as in the example of FIG. 8 , a satellite communication
이러한 위성통신기지국유닛(6000)은 비상시 정해신 비상관리국과 위성통신이 가능하도록 통신채널을 연결하며, 일정범위 내에서 불특정 다수인과 와이파이 통신이 가능케 하여 무선통신기를 가진 사람은 누구라도 통신할 수 있는 기능을 제공한다. 다만, 통신 시스템 자체는 공지된 것이므로 구체적인 설명은 생략하고, 위성 통신용 기지국의 외관 형상과 그 구조에 대해서만 설명하기로 한다.This satellite communication
도 8의 예시와 같이, 본 발명에 따른 위성통신기지국유닛(6000)은 MMS차량(1000)에 고정되는 수직절곡형 고정브라켓(6100)과, 상기 고정브라켓(6100)에 수직하게 고정된 하부고정대(6200)와, 상기 하부고정대(6200)에 힌지(6220) 고정되어 접을 수 있는 상부고정대(6210)와, 상기 상부고정대(6210)에 축고정되어 일정각도씩 회전가능하게 조립된 원통형 수신기(6300)와, 상기 원통형 수신기(6300)에 내장된 위성통신모듈(6310) 및 와이파이통신모듈(6320)과, 일단은 상기 하부고정대(6200)에 고정되고 상단은 상기 상부고정대(6210)로 연장되어 상부고정대(6210)를 특정 각도로 나비볼트(6410)를 통해 고정안내하는 호형가이드(6400)를 포함한다.As illustrated in FIG. 8 , the satellite communication
이때, 위성통신모듈(6310)은 위성통신 수신감도를 높일 수 있는 위성신호 수신 안테나이면 족하다.In this case, it is sufficient that the
또한, 와이파이통신모듈(6320)은 일정 반경내에서 AP(Acess Point) 기능을 수행하여 불특정 다수인이 근거리 무선통신을 가능케 하는 공지의 무선통신 모듈이다.In addition, the Wi-
이렇게 구성하게 되면, 원통형 수신기(6300)의 위치를 조작하여 위성 수신감도가 가장 좋은 위치에서 위성통신하고, 자연재해 등 급박한 상황 발생시 MMS차량(1000)이 일종의 이동형 위성기지국이 되어 통신할 수 있도록 하여 자연재해를 극복하고 인명손상을 줄일 수 있도록 안내하는 중요한 수단이 될 수 있다.With this configuration, the position of the
이에 더하여, 본 발명에서는 노면 상태도 검출하여 그 특징을 좌표값별로 영상으로 저장하여 관리토록 함으로써 자율주행 성능을 더욱 높일 수 있도록 구성도리 수 있다.In addition, in the present invention, it is possible to further improve autonomous driving performance by detecting the road surface condition and storing and managing the characteristics as an image for each coordinate value.
예컨대, 도 9의 예시와 같이, MMS차량(1000)의 서스펜션에는 서스펜션의 진동(또는 가속도) 혹은 변위를 검출하는 감지센서(7000)가 설치되고, 상기 감지센서(7000)의 검출신호는 컨트롤러(미도시)로 전송되고, 컨트롤러의 제어신호에 따라 노면이 영상으로 촬영되어 노면영상DB(7200)에 저장된다.For example, as in the example of FIG. 9 , a
이를 위해, 노면촬영카메라(7100)가 MMS차량(1000)의 후방에 지면을 촬영할 수 있도록 설치되고, 상기 노면영상DB(7200)는 케이스(2000)에 내장된다.To this end, a road
또한, 상기 노면영상이 저장될 때 해당 좌표도 함께 저장될 수 있도록 상기 케이스(2000)에는 GPS좌표맵핑기(7300)가 함께 탑재되어 있으며, 컨트롤러의 제어신호에 따라 노면영상이 저장할 때 자동으로 해당 좌표값이 함께 저장되도록 하여 지도제작시 활용될 수 있도록 구성된다.In addition, the
이때, GPS정보는 MMS차량(1000)에 기본적으로 탑재되어 있는 GPS를 통해 수득가능하다.At this time, the GPS information can be obtained through the GPS basically mounted on the
뿐만 아니라, 상기 감지센서(7000)의 검출범위는 다양한 형태의 포트홀을 통과할 때 혹은 과속방지턱을 통과할 때 자동차의 서스펜션에서 발생하는 진동 혹은 변위를 수십차례 측정한 후 이를 자료화하여 평균값을 산출한 후 노면에 이상이 있는 범위값을 찾아 세팅함으로서 특정할 수 있다.In addition, the detection range of the
여기에서, 감지센서(7000)는 진동검출센서(가속도센서)와 변위검출센서로 나뉘어 병행설치함으로써 검출 오류를 최소화시킴이 바람직하다.Here, the
뿐만 아니라, 진동검출센서는 1개를 부착할 수도 있고, 4개의 차륜마다 부착하여 차륜의 쉬프트를 검출하도록 하는 방식이 있을 수 있는데, 4개의 차륜마다 부착하여 검출하는 방식이 오류를 줄이는데 더 효과적일 수 있다.In addition, one vibration detection sensor may be attached, or there may be a method of attaching it to every four wheels to detect a wheel shift. can
또한, 변위검출센서는 4개의 차륜마다 부착하여 검출함이 바람직하다.In addition, the displacement detection sensor is preferably attached to every four wheels for detection.
아울러, 상기 노면촬영카메라(7100)는 감지센서(7000)에 의해 이상이 검출될 때만 컨트롤러의 제어신호에 따라 촬영하도록 세팅됨으로써 연속촬영이 아닌 선택촬영에 따른 메모리 부족현상을 방지하도록 구성된다.In addition, the road
100 : GPS위성 102: DPGS수신부
104: 오디오입력부 108: 표시부
110: 제어부 148: 메모리부100: GPS satellite 102: DPGS receiver
104: audio input unit 108: display unit
110: control unit 148: memory unit
Claims (1)
상기 DGPS수신부(102)를 통해 측위된 절대위치와, DGPS 미수신 지점에서는 IMU로 절대위치를 상대측위하여 MMS 차량의 위치정보로 하고; 우측경계석과의 거리는 LiDAR로 측위된 차량과 시설물과의 거리를 사용하며, 좌측경계석과의 거리도 LiDAR로 측위된 차량과 시설물과의 거리를 사용하고; 차선수는 음성정보로 입력된 차선수를 적용하며, 단위는 미터로 환산하여 도로폭(X)을 먼저 계산하되, 도로폭 X=(|Gx-Lx|)+(|Gx-Rx|), (Gx는 차량의 위치정보중 X좌표값, Lx는 좌측경계석과의 거리중 X좌표값, Rx는 우측경계석과의 거리중 X좌표값)로 산출되고, 차선폭=X÷총 차선수로 산출되어 입력된 음성정보가 제공하는 차량의 주행차로를 기준으로 좌,우에 도로 선형을 자동 생성하도록 한 자율주행 정밀도로 지도 제작을 위한 MMS 촬영 시스템에 있어서;
상기 케이스(2000)의 일측면에 형성된 개구부(2100); 상기 개구부(2100)에 설치된 다수의 선택투기봉(2200); 상기 케이스(2000)의 상단면에 설치된 냉각박스(2300); 상기 냉각박스(2300)에 장착된 냉각팬(2400);을 더 포함하되,
상기 선택투기봉(2200)의 둘레에는 격자형홈(2210)이 4mm 깊이로 형성되고, 상단과 하단에는 각각 회전축(2212,2214)이 돌출되어 상기 개구부(2100) 상에서 회전가능하게 조립되며, 회전시 서로 접촉되게 배치되고, 상기 선택투기봉(2200)은 고흡수성수지 100중량부에 대해, 에보나이트 분말 5.5중량부, 셀레늄 분말 1.5중량부, 100㎛ 입경을 갖는 0.5cm 길이의 열가소성 폴리불화비닐리덴(PVDF) 섬유 2.0중량부로 이루어진 조성물로 성형된 것을 사용하고;
상기 MMS차량(1000)의 지붕 선단부에는 차량의 진행방향으로 배치된 진압총(3000)을 더 설치하되, 상기 진압총(3000)은 소화액을 공급받을 수 있는 소화액접속부(3100)와, 상기 소화액접속부(3100)에서 연장되고 둘레에 다수의 분사공(3210)이 형성된 노즐바디(3200)와, 상기 노즐바디(3200)에 결속되어 상기 분사공(3210)을 탄력적으로 밀폐하는 탄력밴드(3300)로 이루어지고;
상기 분사공(3210)은 상기 노즐바디(3200)의 둘레에 형성된 분사공형성요홈(3220) 내부에 형성되며, 상기 노즐바디(3200)의 내부는 비어 있는 원통형상을 갖되 막힌 선단 내면에는 원중심을 향해 돌출된 원추형 돌부(3230)가 더 형성되어 분사공(3210)을 통해 분사되는 분사압을 높이도록 구성되고, 상기 분사공형성요홈(3220)과 간격을 두고 동일한 형상의 걸림홈(3240)이 더 형성되며, 상기 노즐바디(3200)에는 탄력밴드(3300)가 권취 고정되고, 탄력밴드(3300)는 직사각형상의 신축성을 갖는 고무띠로서 일단에는 결속편부(3310)가 형성되고 타단에는 상기 결속편부(3310)와 결속하는 피결속편부(3320)가 형성되며, 상기 결속편부(3310)에는 후크 형상의 결속돌기(3312)가 돌출 형성되고, 상기 피결속편부(3320)에는 상기 결속돌기(3312)에 끼워져 고정되는 결속돌기공(3322)이 천공 형성되며, 탄력밴드(3300)의 배면에는 길이방향으로 긴 걸림편돌기(3330)가 돌출되며, 상기 걸림편돌기(3330)는 상기 걸림홈(3240)에 끼워져 걸림되어 탄력밴드(3300)의 폭방향 일단은 고정되고 타단은 떨릴 수 있게 비고정되는 형태로 구비되고;
상기 냉각팬(2400)에는 냉각팬(2400)의 회전운동에너지를 전기에너지로 변환하는 알티네이터(Alternator)(2410)와, 상기 알티네이터(2410)에서 발생된 교류 전기에너지를 직류로 변환하는 DC컨버터(2420)와, 상기 DC컨버터(2420)에서 변환된 전기를 저장하는 ESS(Energy Storage System)(2430)가 구비되고;
상기 MMS차량(1000)의 일측에 고정되어 비상시 정해신 비상관리국과 위성통신이 가능하도록 통신채널을 연결하며, 일정범위 내에서 불특정 다수인과 와이파이 통신을 가능케하는 위성통신기지국유닛(6000)이 더 구비되며;
상기 위성통신기지국유닛(6000)은 MMS차량(1000)에 고정되는 수직절곡형 고정브라켓(6100)과, 상기 고정브라켓(6100)에 수직하게 고정된 하부고정대(6200)와, 상기 하부고정대(6200)에 힌지(6220) 고정되어 접을 수 있는 상부고정대(6210)와, 상기 상부고정대(6210)에 축고정되어 일정각도씩 회전가능하게 조립된 원통형 수신기(6300)와, 상기 원통형 수신기(6300)에 내장된 위성통신모듈(6310) 및 와이파이통신모듈(6320)과, 일단은 상기 하부고정대(6200)에 고정되고 상단은 상기 상부고정대(6210)로 연장되어 상부고정대(6210)를 특정 각도로 나비볼트(6410)를 통해 고정안내하는 호형가이드(6400)를 포함하고;
MMS차량(1000)의 서스펜션에 설치되어 서스펜션의 진동 혹은 변위를 검출하는 감지센서(7000)와, 상기 감지센서(7000)의 검출신호에 따라 구동되어 노면을 촬영하도록 MMS차량(1000)의 후단에 설치된 노면촬영카메라(7100)와, 상기 노면촬영카메라(7100)가 촬영한 영상을 저장하도록 모듈 형태로 케이스(2000)에 탑재된 노면영상DB(7200)와, 상기 노면영상DB(7200)에 노면 영상이 저장될 때 해당 좌표값을 함께 저장하도록 모듈 형태로 케이스(2000)에 탑재된 GPS좌표맵핑기(7300)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 정밀도로 지도 제작을 위한 MMS 촬영 시스템.
Case 2000 in which a plurality of processing modules are mounted; The case 2000 is mounted on the MMS (Mobile Mapping System) vehicle 1000 ; and, the processing modules mounted on the case 2000 receive location information from the GPS satellite 100 and accurately correct the DGPS. a receiving unit 102; an audio input unit 104 for recognizing the voice of an investigator who investigates in the field; After calculating the current position coordinates using the position information from the DGPS receiver 102, the map data of the current shooting point is extracted from the memory unit 148, and the camera image of the corresponding shooting point, LiDAR data, and IMU data are processed. (110); consists of;
The absolute position determined through the DGPS receiving unit 102 and the absolute position determined by the IMU at the point where the DGPS is not received are relative to the position information of the MMS vehicle; The distance to the right boundary seat uses the distance between the vehicle and the facility positioned by LiDAR, and the distance to the left boundary seat uses the distance between the vehicle and the facility positioned by the LiDAR; For the number of lanes, the number of lanes entered through the voice information is applied, and the unit is converted into meters and the road width (X) is calculated first. (Gx is the X-coordinate value of the vehicle location information, Lx is the X-coordinate value of the distance from the left-hand side edge, and Rx is the X-coordinate value of the distance from the right-side boundary seat), and lane width = X ÷ Total number of lanes An MMS imaging system for map production with autonomous driving precision in which road alignments are automatically generated on the left and right based on the driving lane of the vehicle provided by the input voice information;
an opening 2100 formed on one side of the case 2000; a plurality of selective dumping rods 2200 installed in the opening 2100; a cooling box 2300 installed on the upper surface of the case 2000; Further comprising; a cooling fan (2400) mounted on the cooling box (2300);
A lattice groove 2210 is formed to a depth of 4 mm around the selective dumping rod 2200, and rotation shafts 2212 and 2214 protrude from the top and bottom, respectively, and are rotatably assembled on the opening 2100, and when rotating Arranged to be in contact with each other, the selective gas rod 2200 is 0.5 cm long thermoplastic polyvinylidene fluoride ( PVDF) using one molded into a composition consisting of 2.0 parts by weight of fibers;
A suppression gun 3000 arranged in the traveling direction of the vehicle is further installed on the roof tip of the MMS vehicle 1000, wherein the suppression gun 3000 includes a fire extinguishing fluid connection part 3100 through which extinguishing fluid can be supplied, and the extinguishing fluid connection part A nozzle body 3200 extending from 3100 and having a plurality of injection holes 3210 around it, and an elastic band 3300 that is bound to the nozzle body 3200 and elastically closes the injection holes 3210. made;
The injection hole 3210 is formed inside the injection hole forming groove 3220 formed around the nozzle body 3200, and the inside of the nozzle body 3200 has an empty cylindrical shape, but the inner surface of the closed tip has a circular center. A conical protrusion 3230 protruding toward the is further formed and configured to increase the injection pressure sprayed through the injection hole 3210, and a locking groove 3240 of the same shape at a distance from the injection hole forming groove 3220. This is further formed, and the elastic band 3300 is wound and fixed to the nozzle body 3200, and the elastic band 3300 is a rectangular elastic rubber band with a binding piece 3310 formed at one end and the binding at the other end. A piece to be bound 3320 for binding to the piece 3310 is formed, a hook-shaped binding protrusion 3312 is protruded from the binding piece 3310, and the binding protrusion 3312 is formed on the piece to be bound 3320. ) is fitted and fixed in the binding protrusion hole (3322) is perforated, a long locking protrusion 3330 in the longitudinal direction protrudes from the rear surface of the elastic band 3300, and the locking protrusion 3330 is the locking groove ( 3240) is fitted and caught, one end of the width direction of the elastic band 3300 is fixed and the other end is provided in a non-fixed form so that it can vibrate;
The cooling fan 2400 includes an alternator 2410 that converts the rotational kinetic energy of the cooling fan 2400 into electrical energy, and a DC that converts AC electrical energy generated in the alternator 2410 into direct current. A converter 2420 and an ESS (Energy Storage System) 2430 for storing the electricity converted by the DC converter 2420 are provided;
A satellite communication base station unit 6000 that is fixed to one side of the MMS vehicle 1000 and connects a communication channel to enable satellite communication with an emergency management station determined in an emergency, and enables Wi-Fi communication with an unspecified number of people within a certain range is further provided;
The satellite communication base station unit 6000 includes a vertically bent fixing bracket 6100 fixed to the MMS vehicle 1000 , a lower fixing unit 6200 fixed vertically to the fixing bracket 6100 , and the lower fixing unit 6200 . ) with a hinge 6220 fixed to the collapsible upper fixture 6210, and the cylindrical receiver 6300, which is shaft-fixed to the upper fixture 6210 and rotatably assembled at a predetermined angle, and the cylindrical receiver 6300. Built-in satellite communication module 6310 and Wi-Fi communication module 6320, one end is fixed to the lower holder 6200, and the upper end is extended to the upper holder 6210 to attach the upper holder 6210 to the butterfly bolt at a specific angle. and an arc-shaped guide 6400 guiding fixedly through 6410;
A detection sensor 7000 installed in the suspension of the MMS vehicle 1000 to detect vibration or displacement of the suspension, and a detection signal from the detection sensor 7000 to photograph the road surface at the rear end of the MMS vehicle 1000 The installed road surface photographing camera 7100, the road surface image DB 7200 mounted on the case 2000 in the form of a module to store the image photographed by the road surface photographing camera 7100, and the road surface image DB 7200 MMS imaging system for map production with autonomous driving precision, characterized in that it further comprises a GPS coordinate mapper (7300) mounted on the case (2000) in the form of a module to store the corresponding coordinate values together when the image is saved.
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