KR102270420B1 - Motor, method and apparatus for operating the motor - Google Patents

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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 모터 구동 방법은 위치검출부로부터 입력되는 펄스신호를 이용하여 제1통전방식으로 모터를 구동하는 단계, 제1통전방식에 의해 구동되는 적어도 하나의 초기제어구간에 대한 회전속도를 연산하는 단계, 초기제어구간에 대한 회전속도에 기초하여 초기제어구간에 후속하는 제1제어구간에 대한 회전각을 추정하는 단계 및 제1제어구간에서 회전각에 기초하여 제2통전방식으로 모터를 구동하는 단계를 포함한다.A motor driving method according to an embodiment of the present invention includes driving a motor in a first energization method using a pulse signal input from a position detection unit, and rotational speed for at least one initial control section driven by the first energization method. , estimating a rotation angle for a first control section subsequent to the initial control section based on the rotation speed for the initial control section, and a second energization method based on the rotation angle in the first control section. including driving the

Description

모터, 모터 구동 방법 및 장치{MOTOR, METHOD AND APPARATUS FOR OPERATING THE MOTOR}Motor, method and device for driving a motor {MOTOR, METHOD AND APPARATUS FOR OPERATING THE MOTOR}

본 발명은 모터에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 모터와 이를 구동하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a motor, and more particularly, to a motor and a method and apparatus for driving the same.

일반적으로, 3상 BLDC 모터는 일반 3상 DC 모터에서 정류자(commutator)의 역할을 수행하는 브러시를 제거하면서도 3상 DC 모터의 특성을 그대로 유지할 수 있도록 개발된 것으로서 영구자석으로 이루어진 로터와 3개의 코일 즉, a상, b상 및 c상 코일이 권선되어 있는 스테이터를 구비한다.In general, a 3-phase BLDC motor was developed to maintain the characteristics of a 3-phase DC motor while removing the brushes acting as a commutator in a general 3-phase DC motor. A rotor and three coils made of permanent magnets. That is, a stator in which a-phase, b-phase and c-phase coils are wound is provided.

이러한 3상 BLDC 모터는 스테이터에 권선되어 있는 a상, b상 및 c상 코일에 3상 전류를 공급하고, 그 공급한 3상 전류에 따라 a상, b상 및 c상 코일이 각기 자계를 발생하여 영구자석으로 이루어진 로터를 회전시킨다.These three-phase BLDC motors supply three-phase current to the a-phase, b-phase, and c-phase coils wound on the stator, and the a-phase, b-phase and c-phase coils each generate magnetic fields according to the supplied three-phase current. to rotate the rotor made of permanent magnets.

이때, BLDC 모터의 로터의 회전속도를 정확히 제어하기 위해서는 로터의 위치를 정확히 파악해야 한다. 이에 따라, BLDC 모터는 3개의 홀 센서를 구비하여 로터의 위치를 검출하고, 6개의 제어구간을 갖는 120° 통전방식 또는 180° 통전방식으로 인버터의 스위치를 제어하여 모터를 구동하고 있다. At this time, in order to accurately control the rotation speed of the rotor of the BLDC motor, the position of the rotor must be accurately identified. Accordingly, the BLDC motor is equipped with three Hall sensors to detect the position of the rotor, and drives the motor by controlling the switch of the inverter in a 120° energization method or a 180° conduction method having six control sections.

하지만, 120° 통전방식 또는 180° 통전방식에 의하면 진동과 소음이 많이 발생하고 높은 출력을 제공하기 어려운 한계점이 있다. However, according to the 120° energization method or the 180° energization method, a lot of vibration and noise are generated and it is difficult to provide a high output.

이를 개선하기 위해 12개의 제어구간을 갖는 150° 통전방식이 제안되고 있으나, 150° 통전방식으로 모터를 구동하기 위해서는 30° 간격으로 로터의 위치를 파악해야 하기 때문에, 엔코더가 반드시 필요하여 제조비용이 상승하는 문제점이 있다.
To improve this, a 150° energization method with 12 control sections has been proposed. However, in order to drive a motor in the 150° energization method, the rotor position must be identified at 30° intervals, so an encoder is absolutely necessary, which reduces the manufacturing cost. There is a problem with rising.

본 발명은 홀 센서를 이용하여 150° 통전방식으로 모터를 구동함으로써 진동과 소음을 개선하고 출력을 증가시킬 수 있도록 하는 모터, 모터 구동 방법 및 장치를 제공한다.The present invention provides a motor, a motor driving method, and an apparatus for improving vibration and noise and increasing output by driving the motor in a 150° energized manner using a Hall sensor.

또한, 본 발명은 엔코더 없이 홀 센서만을 이용하여 모터를 구동할 수 있도록 하여 제조비용을 절감할 수 있는 모터, 모터 구동 방법 및 장치를 제공한다. In addition, the present invention provides a motor, a motor driving method, and an apparatus capable of reducing manufacturing costs by enabling the motor to be driven using only a Hall sensor without an encoder.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 제1제어구간에 대한 회전속도를 연산하는 단계; 상기 제1제어구간에 대한 회전속도로부터 상기 제1제어구간에 후속하는 제2제어구간에 대한 회전각을 연산하는 단계; 및 상기 제2제어구간에서 상기 회전각을 이용하여 모터를 구동하는 단계를 포함하는 모터 구동 방법이 제공된다. According to an embodiment of the present invention, calculating a rotation speed for at least one first control section; calculating a rotation angle for a second control section subsequent to the first control section from the rotation speed for the first control section; and driving the motor using the rotation angle in the second control section.

상기 제1제어구간 및 제2제어구간의 각도 범위는 30°일 수 있다. The angle range of the first control section and the second control section may be 30°.

상기 제2제어구간에 대한 회전각을 연산하는 단계는, 위치검출부로부터 입력되는 펄스신호를 이용하여 상기 회전각을 보정하는 단계를 더 포함할 수 있다. The calculating of the rotation angle for the second control section may further include correcting the rotation angle using a pulse signal input from the position detection unit.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 위치검출부로부터 입력되는 펄스신호를 이용하여 제1통전방식으로 모터를 구동하는 단계; 상기 제1통전방식에 의해 구동되는 적어도 하나의 초기제어구간에 대한 회전속도를 연산하는 단계; 상기 초기제어구간에 대한 회전속도로부터 상기 초기제어구간에 후속하는 제1제어구간에 대한 회전각을 연산하는 단계; 및 상기 제1제어구간에서 상기 회전각을 이용하여 제2통전방식으로 상기 모터를 구동하는 단계를 포함하는 모터 구동 방법이 제공된다. According to another embodiment of the present invention, the method comprising: driving a motor in a first energized manner using a pulse signal input from a position detection unit; calculating a rotation speed for at least one initial control section driven by the first energization method; calculating a rotation angle for a first control section subsequent to the initial control section from the rotation speed for the initial control section; and driving the motor in a second energized manner using the rotation angle in the first control section.

상기 제1통전방식은 120° 통전방식 또는 180° 통전방식 중 어느 하나이고, 상기 제2통전방식은 150° 통전방식일 수 있다. The first conduction method may be either a 120° conduction method or a 180° conduction method, and the second conduction method may be a 150° conduction method.

상기 초기제어구간에 대한 회전속도가 미리 설정된 기준속도보다 작으면, 상기 제1통전방식으로 모터를 구동하는 단계로 회귀하는 단계를 더 포함할 수 있다. The method may further include returning to the step of driving the motor in the first energized manner when the rotation speed for the initial control section is less than a preset reference speed.

상기 제2통전방식으로 상기 모터를 구동하는 단계 이후에, 상기 제1제어구간에 대한 회전속도를 연산하는 단계; 상기 제1제어구간에 대한 회전속도로부터 상기 제1제어구간에 후속하는 제2제어구간에 대한 회전각을 연산하는 단계; 및 상기 제2제어구간에서 상기 제2제어구간에 대한 회전각을 이용하여 상기 제2통전방식으로 상기 모터를 구동하는 단계를 더 포함할 수 있다. calculating a rotational speed for the first control section after the step of driving the motor in the second energized manner; calculating a rotation angle for a second control section subsequent to the first control section from the rotation speed for the first control section; and driving the motor in the second energization manner by using a rotation angle with respect to the second control section in the second control section.

상기 제1제어구간에 대한 회전속도가 미리 설정된 기준속도보다 작으면, 상기 제1통전방식으로 모터를 구동하는 단계로 회귀하는 단계를 더 포함할 수 있다. When the rotation speed for the first control section is less than a preset reference speed, the method may further include returning to the step of driving the motor in the first energized manner.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 인버터를 제어하여 모터를 구동하는 모터 구동 장치에 있어서, 상기 모터의 로터 위치를 검출하는 위치검출부; 및 상기 위치검출부로부터 입력되는 펄스신호를 이용하여 상기 인버터를 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 제어부는, 적어도 하나의 제1제어구간에 대한 회전속도를 연산하고, 상기 제1제어구간에 대한 회전속도로부터 상기 제1제어구간에 후속하는 제2제어구간에 대한 회전각을 연산하며, 상기 회전각을 이용하여 상기 제2제어구간에서 상기 인버터를 제어하는 모터 구동 장치가 제공된다. According to another embodiment of the present invention, there is provided a motor driving apparatus for driving a motor by controlling an inverter, comprising: a position detecting unit for detecting a rotor position of the motor; and a control unit for controlling the inverter using a pulse signal input from the position detection unit, wherein the control unit calculates a rotation speed for at least one first control section, and a rotation speed for the first control section There is provided a motor driving apparatus for calculating a rotation angle for a second control section subsequent to the first control section from , and controlling the inverter in the second control section by using the rotation angle.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 인버터를 제어하여 모터를 구동하는 모터 구동 장치에 있어서, 상기 모터의 로터 위치를 검출하는 위치검출부; 및 상기 위치검출부로부터 입력되는 펄스신호를 이용하여 상기 인버터를 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 제어부는 상기 위치검출부로부터 입력되는 펄스신호를 이용하여 제1통전방식으로 모터를 구동하면서 적어도 하나의 초기제어구간에 대한 회전속도를 연산하고, 상기 초기제어구간에 대한 회전속도로부터 상기 초기제어구간에 후속하는 제어구간에 대한 회전각을 연산하며, 상기 회전각을 이용하여 상기 제어구간에서 제2통전방식으로 상기 인터버를 제어하는 모터 구동 장치가 제공된다. According to another embodiment of the present invention, there is provided a motor driving apparatus for driving a motor by controlling an inverter, comprising: a position detecting unit for detecting a rotor position of the motor; and a control unit for controlling the inverter using a pulse signal input from the position detection unit, wherein the control unit operates at least one initial control while driving the motor in a first energized manner using the pulse signal input from the position detection unit Calculate the rotation speed for the section, calculate the rotation angle for the control section subsequent to the initial control section from the rotation speed for the initial control section, and use the rotation angle in the second energization method in the control section A motor driving device for controlling the inverter is provided.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 하우징과, 상기 하우징의 내주면에 고정되는 스테이터와, 상기 스테이터의 내측에 배치되며 상기 스테이터와의 상호작용에 의해 회전하는 로터를 포함하고, 배터리로부터 인버터를 통해 제공되는 구동전류에 의해 동작하는 모터에 있어서, 상기 로터의 위치를 검출하는 위치검출부; 및 상기 위치검출부로부터 입력되는 펄스신호를 이용하여 상기 인버터를 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 제어부는, 적어도 하나의 제1제어구간에 대한 회전속도를 연산하고, 상기 제1제어구간에 대한 회전속도로부터 상기 제1제어구간에 후속하는 제2제어구간에 대한 회전각을 연산하며, 상기 회전각을 이용하여 상기 제2제어구간에서 상기 인버터를 제어하는 모터가 제공된다. According to another embodiment of the present invention, it includes a housing, a stator fixed to the inner circumferential surface of the housing, and a rotor disposed inside the stator and rotating by interaction with the stator, from a battery through an inverter A motor operated by a provided driving current, comprising: a position detecting unit for detecting a position of the rotor; and a control unit for controlling the inverter using a pulse signal input from the position detection unit, wherein the control unit calculates a rotation speed for at least one first control section, and a rotation speed for the first control section There is provided a motor that calculates a rotation angle for a second control section subsequent to the first control section from , and controls the inverter in the second control section using the rotation angle.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 하우징과, 상기 하우징의 내주면에 고정되는 스테이터와, 상기 스테이터의 내측에 배치되며 상기 스테이터와의 상호작용에 의해 회전하는 로터를 포함하고, 배터리로부터 인버터를 통해 제공되는 구동전류에 의해 동작하는 모터에 있어서, 상기 로터의 위치를 검출하는 위치검출부; 및 상기 위치검출부로부터 입력되는 펄스신호를 이용하여 상기 인버터를 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 제어부는 상기 위치검출부로부터 입력되는 펄스신호를 이용하여 제1통전방식으로 모터를 구동하면서 적어도 하나의 초기제어구간에 대한 회전속도를 연산하고, 상기 초기제어구간에 대한 회전속도로부터 상기 초기제어구간에 후속하는 제어구간에 대한 회전각을 연산하며, 상기 회전각을 이용하여 상기 제어구간에서 제2통전방식으로 상기 인터버를 제어하는 모터가 제공된다.
According to another embodiment of the present invention, it includes a housing, a stator fixed to the inner circumferential surface of the housing, and a rotor disposed inside the stator and rotating by interaction with the stator, from a battery through an inverter A motor operated by a provided driving current, comprising: a position detecting unit for detecting a position of the rotor; and a control unit for controlling the inverter using a pulse signal input from the position detection unit, wherein the control unit operates at least one initial control while driving the motor in a first energized manner using the pulse signal input from the position detection unit Calculate the rotation speed for the section, calculate the rotation angle for the control section subsequent to the initial control section from the rotation speed for the initial control section, and use the rotation angle in the second energization method in the control section A motor for controlling the inverter is provided.

본 발명의 실시예에 따르면, 엔코더 없이 홀 센서를 이용하여 150° 통전방식으로 모터를 구동할 수 있어, 진동과 소음을 개선할 수 있고, 출력을 증가시킬 수 있으며, 엔코더의 제거로 인하여 제조비용을 절감할 수 있다.
According to an embodiment of the present invention, it is possible to drive a motor in a 150° energized manner using a hall sensor without an encoder, so that vibration and noise can be improved, output can be increased, and manufacturing cost due to the removal of the encoder can save

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터의 단면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 구동 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 구동 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 구동 방법의 시뮬레이션 결과를 종래의 방식과 비교하여 도시한 그래프이다.1 is a cross-sectional view of a motor according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram illustrating a configuration of a motor driving apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating an operation flow of a method for driving a motor according to an embodiment of the present invention.
4 is a graph illustrating a simulation result of a motor driving method according to an embodiment of the present invention compared with a conventional method.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. Since the present invention can have various changes and can have various embodiments, specific embodiments are illustrated and described in the drawings. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and it should be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

제2, 제1 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제2 구성요소는 제1 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제1 구성요소도 제2 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다. Terms including an ordinal number such as second, first, etc. may be used to describe various elements, but the elements are not limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the second component may be referred to as the first component, and similarly, the first component may also be referred to as the second component. and/or includes a combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. When a component is referred to as being “connected” or “connected” to another component, it is understood that the other component may be directly connected or connected to the other component, but other components may exist in between. it should be On the other hand, when it is said that a certain element is "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that no other element is present in the middle.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, but one or more other features It should be understood that this does not preclude the existence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not

이하, 첨부된 도면을 참조하여 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, the embodiment will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the same or corresponding components are given the same reference numerals regardless of reference numerals, and overlapping descriptions thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터의 단면도이다. 1 is a cross-sectional view of a motor according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 모터는 하우징(100), 스테이터(200), 로터(300), 회전축(400), 회로기판(500) 및 플레이트(600)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1 , a motor according to an embodiment of the present invention may include a housing 100 , a stator 200 , a rotor 300 , a rotation shaft 400 , a circuit board 500 , and a plate 600 . have.

하우징(100)은 원통 형상으로 형성되어 내부에 스테이터(200)와 로터(300)가 장착될 수 있는 공간이 마련된다. 이때, 하우징(100)의 형상이나 재질은 다양하게 변형될 수 있으나 차량에 장착되는 특성상 고온에서도 잘 견딜 수 있는 금속재질이 선택될 수 있다.The housing 100 is formed in a cylindrical shape to provide a space in which the stator 200 and the rotor 300 can be mounted. In this case, the shape or material of the housing 100 may be variously modified, but a metal material that can withstand high temperatures well may be selected due to the characteristics of being mounted on a vehicle.

하우징(100)은 상부 하우징(120)과 하부 하우징(110)을 포함할 수 있으며, 이들의 결합에 의해 스테이터(200)와 로터(300)를 외부와 차폐시킬 수 있도록 구성된다.The housing 100 may include an upper housing 120 and a lower housing 110, and is configured to shield the stator 200 and the rotor 300 from the outside by combining them.

스테이터(200)는 하우징(100)의 내주면에 고정 결합되며 내부에 공간부가 형성된다. 스테이터(200)는 코일 및 코일이 권선되는 복수 개의 코어를 구비할 수 있으며, 동일한 형상을 갖는 판상의 스테이터 플레이트들이 소정 높이로 적층되어 형성될 수 있다.The stator 200 is fixedly coupled to the inner circumferential surface of the housing 100 and a space is formed therein. The stator 200 may include a coil and a plurality of cores on which the coil is wound, and may be formed by stacking plate-shaped stator plates having the same shape at a predetermined height.

로터(300)는 스테이터(200)의 내부에 마련된 공간부에 삽입되고, 회전축(400)의 외주면에 결합된다. 로터(300)는 디스크 형상의 코어 플레이트가 복수 매 적층되어 형성될 수 있다. 로터(300)에 장착된 복수 매의 마그네트들은 스테이터(200)와 마주하게 배치되며, 각 마그네트들은 로터(300)에 내부에 형성된 홀을 통해 로터(300)에 삽입되어 결합될 수 있다.The rotor 300 is inserted into the space provided inside the stator 200 and is coupled to the outer peripheral surface of the rotating shaft 400 . The rotor 300 may be formed by stacking a plurality of disk-shaped core plates. A plurality of magnets mounted on the rotor 300 are disposed to face the stator 200 , and each magnet may be inserted into and coupled to the rotor 300 through a hole formed inside the rotor 300 .

회전축(400)은 로터(300)의 중앙부에 관통 형성된다. 스테이터(200)에 구동전류가 인가되면, 스테이터(200)와 로터(300)의 전자기적 상호 작용에 의해 로터(300)가 회전하고, 이에 따라 회전축(400)이 로터(300)의 회전에 연동하여 회전한다.The rotation shaft 400 is formed through the central portion of the rotor 300 . When a driving current is applied to the stator 200 , the rotor 300 rotates by electromagnetic interaction between the stator 200 and the rotor 300 , and accordingly, the rotation shaft 400 is linked to the rotation of the rotor 300 . to rotate

회로기판(500)은 상부 하우징(120)에 결합된다. 회로기판(500)의 상면에는 후술할 위치검출부(10)와 제어부(20)가 배치될 수 있다. 위치검출부(10)와 제어부(20)의 동작에 대한 설명은 후술한다. The circuit board 500 is coupled to the upper housing 120 . A position detection unit 10 and a control unit 20 to be described later may be disposed on the upper surface of the circuit board 500 . The operation of the position detection unit 10 and the control unit 20 will be described later.

플레이트(600)는 회로기판(500)의 상측에 소정 간격 이격되어 배치된다. 플레이트(600)는 회전축(400)과 함께 회전하도록 결합된다. 플레이트(600)의 하면에는 센싱마그네트(610)가 배치된다.The plate 600 is disposed on the upper side of the circuit board 500 to be spaced apart from each other by a predetermined distance. The plate 600 is coupled to rotate together with the rotation shaft 400 . A sensing magnet 610 is disposed on the lower surface of the plate 600 .

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 구동 장치의 구성을 도시한 블록도이다.2 is a block diagram illustrating a configuration of a motor driving apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 구동 장치는 위치검출부(10), 제어부(20), 인버터(30) 및 배터리(40)를 포함한다.Referring to FIG. 2 , a motor driving apparatus according to an embodiment of the present invention includes a position detection unit 10 , a control unit 20 , an inverter 30 , and a battery 40 .

위치검출부(10)는 로터(300)와 함께 회전하는 센싱마그네트(610)의 극성 또는 자속변화를 감지함으로써 모터(50)에 구비된 로터(300)의 위치를 검출하고, 검출 결과에 따른 펄스신호를 제어부(20)로 출력한다. 이러한 위치검출부(10)는 회로기판(500)의 상면에 배치되는 복수 개의 홀 센서(510 or 520)로 구현될 수 있다. 이때, 위치검출부(10)는 120°의 위상차를 가지도록 배치되는 3개의 홀 센서로 구현될 수 있다.The position detection unit 10 detects the position of the rotor 300 provided in the motor 50 by detecting a change in the polarity or magnetic flux of the sensing magnet 610 rotating together with the rotor 300, and a pulse signal according to the detection result. is output to the control unit 20 . The position detecting unit 10 may be implemented as a plurality of Hall sensors 510 or 520 disposed on the upper surface of the circuit board 500 . In this case, the position detection unit 10 may be implemented with three Hall sensors arranged to have a phase difference of 120°.

이 경우, 3개의 홀 센서는 각각 180° 범위 내에 있는 로터(300)를 검출할 수 있으며, 로터(300) 검출 여부에 따라 ‘0’ 또는 ‘1’의 펄스신호를 제어부(20)로 출력할 수 있다.In this case, each of the three Hall sensors can detect the rotor 300 within a 180° range, and output a pulse signal of '0' or '1' to the control unit 20 depending on whether the rotor 300 is detected. can

예를 들어, 3개의 홀 센서는 각각 0°~180°, 120°~300°, 240°~60°범위에 위치하는 로터(300)를 검출하여 ‘1’의 펄스신호를 출력할 수 있다. 이때, 3개의 홀 센서에서 출력되는 펄스신호의 조합은 101, 100, 110, 010, 011, 001의 6가지의 경우가 존재하기 때문에, 펄스신호에 따라 로터(300)의 위치를 60° 간격으로 검출할 수 있다.For example, the three Hall sensors may output a pulse signal of '1' by detecting the rotor 300 positioned in the ranges of 0° to 180°, 120° to 300°, and 240° to 60°, respectively. At this time, since there are six cases of 101, 100, 110, 010, 011, and 001 of the combination of pulse signals output from the three Hall sensors, the position of the rotor 300 is adjusted at intervals of 60° according to the pulse signal. can be detected.

제어부(20)는 위치검출부(10)로부터 입력되는 펄스신호를 이용하여 인버터(30)를 제어한다. 본 실시예에서, 제어부(20)는 임의의 제어구간에 대한 로터(300)의 회전속도를 연산하고, 연산된 회전속도에 기초하여 후속하는 제어구간에 대한 회전각을 추정하여 인버터(30)를 제어할 수 있다. The control unit 20 controls the inverter 30 using a pulse signal input from the position detection unit 10 . In this embodiment, the control unit 20 calculates the rotation speed of the rotor 300 for an arbitrary control section, and estimates the rotation angle for a subsequent control section based on the calculated rotation speed to control the inverter 30 . can be controlled

이러한 동작에 의하면, 3개의 홀 센서만으로 검출하기 곤란한 30°의 각도 범위를 갖는 제어구간에서 인버터(30)를 제어할 수 있다. 즉, 본 실시예에 따르면, 3개의 홀 센서만을 이용하여 150° 통전방식으로 모터(50)를 구동할 수 있다. According to this operation, the inverter 30 can be controlled in a control section having an angle range of 30°, which is difficult to detect with only three Hall sensors. That is, according to the present embodiment, the motor 50 can be driven in a 150° energized manner using only three Hall sensors.

이때, 이전 제어구간의 회전속도로부터 후속하는 제어구간의 회전각을 정확히 추정하기 위해서는 이전 제어구간과 후속하는 제어구간에서의 회전속도가 큰 편차를 가지지 않는 것이 바람직하다. In this case, in order to accurately estimate the rotation angle of the subsequent control section from the rotation speed of the previous control section, it is preferable that the rotation speed between the previous control section and the subsequent control section do not have a large deviation.

따라서, 제어부(20)는 회전속도가 점진적으로 상승하는 동작 초기에는 120° 통전방식에 따라 모터(50)를 구동하다가, 모터(50)의 회전속도가 미리 설정된 기준속도 이상인 경우에 본 실시예에 따른 150° 통전방식을 적용할 수 있다. Accordingly, the control unit 20 drives the motor 50 according to the 120° energization method at the beginning of the operation in which the rotation speed is gradually increased, and when the rotation speed of the motor 50 is greater than or equal to the preset reference speed, in this embodiment 150° energization method can be applied.

또한, 제어부(20)는 150° 통전방식으로 모터(50)를 구동함에 있어서, 위치검출부(10)로부터 입력되는 펄스신호가 변경될 때마다 그러한 펄스신호에 기초하여 회전각을 보정할 수 있다. 이러한 동작에 의해 회전각 추정에 따라 오차가 누적되는 것을 방지할 수 있다. In addition, the controller 20 may correct the rotation angle based on the pulse signal whenever the pulse signal input from the position detection unit 10 is changed in driving the motor 50 in a 150° energized manner. By this operation, it is possible to prevent an error from accumulating according to the rotation angle estimation.

이와 같이, 제어부(20)가 임의의 제어구간에 대한 모터(50)의 회전속도로부터 후속하는 제어구간에 대한 회전각을 추정하여 150° 통전방식으로 모터(50)를 구동하는 구체적인 동작에 대해서는 도 2와 도 3을 참조하여 후술한다. In this way, the control unit 20 estimates the rotation angle for a subsequent control section from the rotation speed of the motor 50 for an arbitrary control section, and for a specific operation of driving the motor 50 in a 150° energized manner, FIG. It will be described later with reference to 2 and FIG. 3 .

인버터(30)는 배터리(40)로부터 공급되는 DC전원을 AC전원으로 스위칭하여 모터(50)에 인가하고, 모터(50)는 인버터(30)로부터 인가되는 AC전원에 따라 회전력을 발생시킨다.The inverter 30 switches the DC power supplied from the battery 40 into AC power and applies it to the motor 50 , and the motor 50 generates rotational force according to the AC power applied from the inverter 30 .

이러한 인버터(30)는 모터(50)의 3상에 각각 2개씩 연결되는 총 6개의 스위치 소자를 포함하며, 제어부(20)에 의해 스위칭 동작이 제어된다.The inverter 30 includes a total of six switch elements connected two each to three phases of the motor 50 , and the switching operation is controlled by the controller 20 .

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 구동 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도이다. 3 is a flowchart illustrating an operation flow of a method for driving a motor according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 먼저, 제어부(20)는 위치검출부(10)로부터 입력되는 펄스신호를 이용하여 제1통전방식으로 모터(50)를 구동한다(S100). Referring to FIG. 3 , first, the control unit 20 drives the motor 50 in the first energized manner using a pulse signal input from the position detection unit 10 ( S100 ).

이와 함께, 제어부(20)는 제1통전방식으로 구동되는 적어도 하나의 초기제어구간에 대한 회전속도를 연산하고(S110), 회전속도가 미리 설정된 기준속도 이상인지 판단한다(S120).At the same time, the control unit 20 calculates the rotation speed for at least one initial control section driven by the first energization method (S110), and determines whether the rotation speed is equal to or greater than a preset reference speed (S120).

여기서, 제1통전방식은 인버터(30)의 각 스위치 소자가 120° 범위의 구간에서 통전되는 120° 통전방식 또는 인버터(30)의 각 스위치 소자가 180° 범위의 구간에서 통전되는 180° 통전방식 중 어느 하나일 수 있다. Here, the first conduction method is a 120 ° conduction method in which each switch element of the inverter 30 is energized in a section of 120 ° or a 180 ° conduction method in which each switch element of the inverter 30 is energized in a section in a range of 180 ° may be any one of

120° 통전방식 또는 180° 통전방식에 의하면, 전체 구간을 6개의 제어구간으로 구분하여 모터(50)를 구동하게 되므로, 초기제어구간의 각도 범위는 60°일 수 있다. According to the 120° energization method or the 180° energization method, since the motor 50 is driven by dividing the entire section into six control sections, the angular range of the initial control section may be 60°.

그러므로, 제어부(20)는 초기제어구간의 각도 범위인 60°를 펄스신호의 조합이 변경되는데 소요된 시간으로 나누어 초기제어구간에 대한 회전속도를 연산할 수 있다. 제어부(20)는 하나의 초기제어구간이 아닌 2이상의 초기제어구간에 대한 평균적인 회전속도를 연산할 수도 있다. Therefore, the control unit 20 can calculate the rotation speed for the initial control section by dividing 60°, which is the angular range of the initial control section, by the time required for the combination of pulse signals to be changed. The controller 20 may calculate the average rotation speed for two or more initial control sections instead of one initial control section.

한편, 기준속도는 회전각 추정에 따른 150° 통전방식이 안정적으로 적용될 수 있는 모터(50)의 회전속도를 나타내며, 설계자의 의도 및 모터(50)의 사양에 따라 다양하게 선택될 수 있다. On the other hand, the reference speed represents the rotation speed of the motor 50 to which the 150° energization method according to the rotation angle estimation can be applied stably, and may be variously selected according to the intention of the designer and the specifications of the motor 50 .

만약, 초기제어구간에 대한 회전속도가 기준속도 미만인 경우, 아직 150° 통전방식이 안정적으로 적용되기 어려운 상태인 것이므로, 제어부(20)는 제1통전방식으로 모터(50)를 구동하는 단계(S100)로 회귀한다.If the rotation speed for the initial control section is less than the reference speed, it is still difficult to apply the 150° energization method stably, so the control unit 20 drives the motor 50 in the first energization method (S100) ) returns to

반면, 초기제어구간에 대한 회전속도가 기준속도 이상인 경우, 제어부(20)는 초기제어구간에 대한 회전속도에 기초하여 초기제어구간에 후속하는 제어구간에 대한 회전각을 추정한다(S130).On the other hand, when the rotation speed for the initial control section is equal to or greater than the reference speed, the controller 20 estimates the rotation angle for the control section following the initial control section based on the rotation speed for the initial control section ( S130 ).

이어서, 제어부(20)는 추정된 회전각에 기초하여 초기제어구간에 후속하는 제어구간에서 제2통전방식으로 모터(50)를 구동한다(S140). Next, the controller 20 drives the motor 50 in the second energization manner in the control section subsequent to the initial control section based on the estimated rotation angle ( S140 ).

여기서, 제2통전방식은 인버터(30)의 각 스위치 소자가 150° 범위의 구간에서 통전되는 150° 통전방식일 수 있다. 150° 통전방식에 의하면, 전체 구간을 12개의 제어구간으로 구분하여 모터(50)를 구동하게 되므로, 후속하는 제어구간의 각도 범위는 30°일 수 있다.Here, the second conduction method may be a 150° conduction method in which each switch element of the inverter 30 is energized in a 150° range. According to the 150° energization method, since the motor 50 is driven by dividing the entire section into 12 control sections, the angular range of the subsequent control section may be 30°.

이후, 제어부(20)는 회전각을 추정하여 모터(50)를 구동한 제어구간에 대한 회전속도를 연산하고(S150), 연산된 회전속도가 기준속도 이상인지 판단하는 단계(S120)로 회귀하여 이후의 제어구간에 대해 150° 통전방식을 연속적으로 적용한다. Thereafter, the control unit 20 calculates the rotation speed for the control section in which the motor 50 is driven by estimating the rotation angle (S150), and returns to the step (S120) of determining whether the calculated rotation speed is equal to or greater than the reference speed. The 150° energization method is continuously applied to the subsequent control section.

예를 들어, 초기제어구간에 후속하는 제어구간이 제1제어구간, 제2제어구간,…,제n제어구간을 포함하는 경우, 제어부(20)는 초기제어구간의 회전속도에 기초하여 제1제어구간의 회전각을 추정하고, 제1제어구간의 회전속도에 기초하여 제2제어구간의 회전각을 추정하며, 같은 방식으로 제n-1제어구간의 회전속도에 기초하여 제n제어구간의 회전각을 추정할 수 있다. For example, a control section subsequent to the initial control section includes a first control section, a second control section, … , When the n-th control section is included, the control unit 20 estimates the rotation angle of the first control section based on the rotation speed of the initial control section, and the second control section based on the rotation speed of the first control section. The rotation angle is estimated, and in the same way, the rotation angle of the n-th control section can be estimated based on the rotation speed of the n-1th control section.

이때, 각 제어구간의 회전속도가 기준속도 이상으로 유지된다면, 제1제어구간, 제2제어구간,…,제n제어구간에서 모터(50)는 150° 통전방식으로 구동될 수 있다.At this time, if the rotation speed of each control section is maintained above the reference speed, the first control section, the second control section, … , In the n-th control section, the motor 50 may be driven in a 150° energized manner.

또한, 추정되는 회전각은 위치검출부(10)로부터 입력되는 펄스신호가 변경될 때마다(즉, 60° 간격으로) 펄스신호에 기초하여 보정될 수 있다. 이러한 동작에 의해 회전각 추정에 따라 오차가 누적되는 것을 방지할 수 있다. In addition, the estimated rotation angle may be corrected based on the pulse signal whenever the pulse signal input from the position detection unit 10 is changed (ie, at intervals of 60°). By this operation, it is possible to prevent an error from accumulating according to the rotation angle estimation.

이와 같이, 본 실시예에 따르면, 엔코더 없이 3개의 홀 센서를 이용하여 150° 통전방식으로 모터(50)를 구동할 수 있어, 진동과 소음을 개선할 수 있고, 출력을 증가시킬 수 있으며, 엔코더의 제거로 인하여 제조비용을 절감할 수 있다. As such, according to the present embodiment, it is possible to drive the motor 50 in a 150° energized manner using three Hall sensors without an encoder, so that vibration and noise can be improved, output can be increased, and the encoder It is possible to reduce the manufacturing cost due to the removal of

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 구동 방법의 시뮬레이션 결과를 종래의 방식과 비교하여 도시한 그래프이다. 도 4의 (a)에는 종래의 방식에 따른 시뮬레이션 결과가 도시되어 있고, 도 4의 (b)에는 본 실시예에 따른 시뮬레이션 결과가 도시되어 있다. 또한, 아래의 표 1은 본 실시예에 따른 시뮬레이션 결과를 종래의 120° 통전방식에 의한 경우와 비교한 것이다. 4 is a graph illustrating a simulation result of a motor driving method according to an embodiment of the present invention compared with a conventional method. Fig. 4 (a) shows the simulation result according to the conventional method, and Fig. 4 (b) shows the simulation result according to the present embodiment. In addition, Table 1 below compares the simulation results according to this embodiment with the conventional 120° energization method.

회전속도rotation speed 평균 토크average torque 토크 리플torque ripple 전류 피크current peak 종래 방식conventional way 557 RPM557 RPM 1.0281.028 0.532
(51.75%)0.532
(51.75%) 29.5A29.5A 본 실시예this example 632 RP,632 RP, 1.0781.078 0.117
(10.85%)0.117
(10.85%) 33.5A33.5A 비교compare 11.86% 상승11.86% increase 1.6% 상승1.6% increase 78% 개선78% improvement 11.9% 감소11.9% reduction

도 4와 표 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 제어 방법에 의하는 경우, 종래의 120° 통전방식에 의하는 경우에 비해 회전속도, 토크, 토크 리플 및 전류 피크 측면에서 성능이 크게 향상됨을 확인할 수 있다. 4 and Table 1, in the case of the control method according to the present embodiment, the performance is greatly improved in terms of rotation speed, torque, torque ripple and current peak compared to the case of the conventional 120° energization method. can be checked

본 실시예에서 사용되는 '~부'라는 용어는 소프트웨어 또는 FPGA(field-programmable gate array) 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, '~부'는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 '~부'는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '~부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 '~부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들, 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 '~부'들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '~부'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '~부'들로 더 분리될 수 있다. 뿐만 아니라, 구성요소들 및 '~부'들은 디바이스 또는 보안 멀티미디어카드 내의 하나 또는 그 이상의 CPU들을 재생시키도록 구현될 수도 있다.The term '~ unit' used in this embodiment means software or a hardware component such as a field-programmable gate array (FPGA) or ASIC, and '~ unit' performs certain roles. However, '-part' is not limited to software or hardware. The '~ unit' may be configured to reside on an addressable storage medium or may be configured to refresh one or more processors. Thus, as an example, '~' denotes components such as software components, object-oriented software components, class components, and task components, and processes, functions, properties, and procedures. , subroutines, segments of program code, drivers, firmware, microcode, circuitry, data, databases, data structures, tables, arrays, and variables. The functions provided in the components and '~ units' may be combined into a smaller number of components and '~ units' or further separated into additional components and '~ units'. In addition, components and '~ units' may be implemented to play one or more CPUs in a device or secure multimedia card.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
Although the above has been described with reference to preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art can variously modify and change the present invention within the scope without departing from the spirit and scope of the present invention as set forth in the claims below. You will understand that it can be done.

10 : 위치검출부
20 : 제어부
30 : 인버터
40 : 배터리
50 : 모터
100 : 하우징
200 : 스테이터
300 : 로터
400 : 회전축
500 : 회로기판
600 : 플레이트10: position detection unit
20: control unit
30: inverter
40: battery
50: motor
100: housing
200: stator
300: rotor
400: rotation axis
500: circuit board
600: plate

Claims (14)

적어도 하나의 제1제어구간에 대한 회전속도를 연산하는 단계;
상기 제1제어구간에 대한 회전속도로부터 상기 제1제어구간에 후속하는 제2제어구간에 대한 회전각을 연산하는 단계; 및
상기 제2제어구간에서 상기 회전각을 이용하여 모터를 구동하는 단계를 포함하고,
전체 제어구간은 12개로 구분되어, 상기 제1제어구간 및 상기 제2제어구간의 각도 범위는 30°이고,
상기 제2제어구간에 대한 회전각을 연산하는 단계는,
3개의 홀 센서로부터 입력되는 펄스신호를 이용하여 상기 회전각을 보정하는 단계를 더 포함하고,
상기 홀 센서는 서로 120°의 위상차를 가지는 모터 구동 방법.
calculating a rotation speed for at least one first control section;
calculating a rotation angle for a second control section subsequent to the first control section from the rotation speed for the first control section; and
and driving a motor using the rotation angle in the second control section,
The entire control section is divided into 12, the angular range of the first control section and the second control section is 30 °,
Calculating the rotation angle for the second control section comprises:
Further comprising the step of correcting the rotation angle using a pulse signal input from three Hall sensors,
The Hall sensor is a motor driving method having a phase difference of 120° from each other.
 삭제delete 삭제delete 3개의 홀 센서로부터 입력되는 펄스신호를 이용하여 제1통전방식으로 모터를 구동하는 단계;
상기 제1통전방식에 의해 구동되는 적어도 하나의 초기제어구간에 대한 회전속도를 연산하는 단계;
상기 초기제어구간에 대한 회전속도로부터 상기 초기제어구간에 후속하는 제1제어구간에 대한 회전각을 연산하는 단계; 및
상기 제1제어구간에서 상기 회전각을 이용하여 제2통전방식으로 상기 모터를 구동하는 단계를 포함하고,
전체 제어구간은 12개로 구분되어, 상기 초기제어구간 및 상기 제1제어구간의 각도 범위는 30°이고,
상기 홀 센서는 서로 120°의 위상차를 가지는 모터 구동 방법.
driving a motor in a first energized manner using pulse signals input from three Hall sensors;
calculating a rotation speed for at least one initial control section driven by the first energization method;
calculating a rotation angle for a first control section subsequent to the initial control section from the rotation speed for the initial control section; and
and driving the motor in a second energized manner using the rotation angle in the first control section,
The entire control section is divided into 12, the angular range of the initial control section and the first control section is 30 °,
The Hall sensor is a motor driving method having a phase difference of 120° from each other.
 제 4항에 있어서,
상기 제1통전방식은 120° 통전방식 또는 180° 통전방식 중 어느 하나이고,
상기 제2통전방식은 150° 통전방식인 모터 구동 방법.
5. The method of claim 4,
The first conduction method is any one of a 120 ° conduction method or a 180 ° conduction method,
The second energization method is a motor driving method of 150° energization method.
 제 4항에 있어서,
상기 초기제어구간에 대한 회전속도가 미리 설정된 기준속도보다 작으면, 상기 제1통전방식으로 모터를 구동하는 단계로 회귀하는 단계를 더 포함하는 모터 구동 방법.
5. The method of claim 4,
When the rotation speed for the initial control section is less than a preset reference speed, the method further comprising the step of returning to the step of driving the motor in the first energized manner.
 제 4항에 있어서,
상기 제2통전방식으로 상기 모터를 구동하는 단계 이후에,
상기 제1제어구간에 대한 회전속도를 연산하는 단계;
상기 제1제어구간에 대한 회전속도로부터 상기 제1제어구간에 후속하는 제2제어구간에 대한 회전각을 연산하는 단계; 및
상기 제2제어구간에서 상기 제2제어구간에 대한 회전각을 이용하여 상기 제2통전방식으로 상기 모터를 구동하는 단계를 더 포함하는 모터 구동 방법.
5. The method of claim 4,
After driving the motor in the second energized manner,
calculating a rotation speed for the first control section;
calculating a rotation angle for a second control section subsequent to the first control section from the rotation speed for the first control section; and
The method further comprising the step of driving the motor in the second energization method using a rotation angle with respect to the second control section in the second control section.
 제 7항에 있어서,
상기 제1제어구간에 대한 회전속도가 미리 설정된 기준속도보다 작으면, 상기 제1통전방식으로 모터를 구동하는 단계로 회귀하는 단계를 더 포함하는 모터 구동 방법.
8. The method of claim 7,
If the rotation speed for the first control section is smaller than a preset reference speed, returning to the step of driving the motor in the first energized manner.
 인버터를 제어하여 모터를 구동하는 모터 구동 장치에 있어서,
상기 모터의 로터 위치를 검출하는 3개의 홀 센서; 및
상기 3개의 홀 센서로부터 입력되는 펄스신호를 이용하여 상기 인버터를 제어하는 제어부를 포함하되,
상기 제어부는, 적어도 하나의 제1제어구간에 대한 회전속도를 연산하고, 상기 제1제어구간에 대한 회전속도로부터 상기 제1제어구간에 후속하는 제2제어구간에 대한 회전각을 연산하며, 상기 회전각을 이용하여 상기 제2제어구간에서 상기 인버터를 제어하고,
전체 제어구간은 12개로 구분되어, 상기 제1제어구간 및 상기 제2제어구간의 각도 범위는 30°이고,
상기 홀 센서는 서로 120°의 위상차를 가지는 모터 구동 장치.
In the motor driving device for driving the motor by controlling the inverter,
three Hall sensors for detecting the rotor position of the motor; and
A control unit for controlling the inverter using the pulse signals input from the three Hall sensors,
The control unit calculates a rotation speed for at least one first control section and calculates a rotation angle for a second control section subsequent to the first control section from the rotation speed for the first control section, Control the inverter in the second control section using the rotation angle,
The entire control section is divided into 12, the angular range of the first control section and the second control section is 30 °,
The Hall sensor is a motor driving device having a phase difference of 120° from each other.
 제 9항에 있어서,
상기 제어부는 상기 펄스신호를 이용하여 상기 회전각을 보정하는 모터 구동 장치.
10. The method of claim 9,
The controller is a motor driving device for correcting the rotation angle using the pulse signal.
 인버터를 제어하여 모터를 구동하는 모터 구동 장치에 있어서,
상기 모터의 로터 위치를 검출하는 3개의 홀 센서; 및
상기 3개의 홀 센서로부터 입력되는 펄스신호를 이용하여 상기 인버터를 제어하는 제어부를 포함하되,
상기 제어부는 상기 3개의 홀 센서로부터 입력되는 펄스신호를 이용하여 제1통전방식으로 모터를 구동하면서 적어도 하나의 초기제어구간에 대한 회전속도를 연산하고, 상기 초기제어구간에 대한 회전속도로부터 상기 초기제어구간에 후속하는 제어구간에 대한 회전각을 연산하며, 상기 회전각을 이용하여 상기 제어구간에서 제2통전방식으로 상기 인버터를 제어하고,
전체 제어구간은 12개로 구분되어, 상기 초기제어구간 및 상기 초기제어구간에 후속하는 제어구간의 각도 범위는 30°이고,
상기 홀 센서는 서로 120°의 위상차를 가지는 모터 구동 장치.
In the motor driving device for driving the motor by controlling the inverter,
three Hall sensors for detecting the rotor position of the motor; and
A control unit for controlling the inverter using the pulse signals input from the three Hall sensors,
The control unit calculates the rotational speed for at least one initial control section while driving the motor in the first energized manner using the pulse signals input from the three Hall sensors, and calculates the rotational speed for the initial control section from the initial calculating a rotation angle for a control section subsequent to the control section, and using the rotation angle to control the inverter in a second energization method in the control section,
The entire control section is divided into 12, and the angular range of the initial control section and the control section following the initial control section is 30°,
The Hall sensor is a motor driving device having a phase difference of 120° from each other.
 하우징과, 상기 하우징의 내주면에 고정되는 스테이터와, 상기 스테이터의 내측에 배치되며 상기 스테이터와의 상호작용에 의해 회전하는 로터를 포함하고, 배터리로부터 인버터를 통해 제공되는 구동전류에 의해 동작하는 모터에 있어서,
상기 로터의 위치를 검출하는 3개의 홀 센서; 및
상기 3개의 홀 센서로부터 입력되는 펄스신호를 이용하여 상기 인버터를 제어하는 제어부를 포함하되,
상기 제어부는, 적어도 하나의 제1제어구간에 대한 회전속도를 연산하고, 상기 제1제어구간에 대한 회전속도로부터 상기 제1제어구간에 후속하는 제2제어구간에 대한 회전각을 연산하며, 상기 회전각을 이용하여 상기 제2제어구간에서 상기 인버터를 제어하고,
전체 제어구간은 12개로 구분되어, 상기 제1제어구간 및 상기 제2제어구간의 각도 범위는 30°이고,
상기 홀 센서는 서로 120°의 위상차를 가지는 모터.
A motor comprising a housing, a stator fixed to the inner circumferential surface of the housing, a rotor disposed inside the stator and rotating by interaction with the stator, and operated by a driving current provided from a battery through an inverter. in,
three Hall sensors for detecting the position of the rotor; and
A control unit for controlling the inverter using the pulse signals input from the three Hall sensors,
The control unit calculates a rotation speed for at least one first control section and calculates a rotation angle for a second control section subsequent to the first control section from the rotation speed for the first control section, Control the inverter in the second control section using the rotation angle,
The entire control section is divided into 12, the angular range of the first control section and the second control section is 30 °,
The Hall sensor is a motor having a phase difference of 120° from each other.
 제 12항에 있어서,
상기 제어부는 상기 펄스신호를 이용하여 상기 회전각을 보정하는 모터.
13. The method of claim 12,
The control unit uses the pulse signal to correct the rotation angle of the motor.
 하우징과, 상기 하우징의 내주면에 고정되는 스테이터와, 상기 스테이터의 내측에 배치되며 상기 스테이터와의 상호작용에 의해 회전하는 로터를 포함하고, 배터리로부터 인버터를 통해 제공되는 구동전류에 의해 동작하는 모터에 있어서,
상기 로터의 위치를 검출하는 3개의 홀 센서; 및
상기 3개의 홀 센서로부터 입력되는 펄스신호를 이용하여 상기 인버터를 제어하는 제어부를 포함하되,
상기 제어부는 상기 3개의 홀 센서로부터 입력되는 펄스신호를 이용하여 제1통전방식으로 모터를 구동하면서 적어도 하나의 초기제어구간에 대한 회전속도를 연산하고, 상기 초기제어구간에 대한 회전속도로부터 상기 초기제어구간에 후속하는 제어구간에 대한 회전각을 연산하며, 상기 회전각을 이용하여 상기 제어구간에서 제2통전방식으로 상기 인버터를 제어하고,
전체 제어구간은 12개로 구분되어, 상기 초기제어구간 및 상기 초기제어구간에 후속하는 제어구간의 각도 범위는 30°이고,
상기 홀 센서는 서로 120°의 위상차를 가지는 모터.A motor comprising a housing, a stator fixed to the inner circumferential surface of the housing, a rotor disposed inside the stator and rotating by interaction with the stator, and operated by a driving current provided from a battery through an inverter. in,
three Hall sensors for detecting the position of the rotor; and
A control unit for controlling the inverter using the pulse signals input from the three Hall sensors,
The control unit calculates the rotational speed for at least one initial control section while driving the motor in the first energized manner using the pulse signals input from the three Hall sensors, and calculates the rotational speed for the initial control section from the initial calculating a rotation angle for a control section following the control section, and using the rotation angle to control the inverter in a second energization method in the control section
The entire control section is divided into 12, and the angular range of the initial control section and the control section subsequent to the initial control section is 30°,
The Hall sensor is a motor having a phase difference of 120° from each other.
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